Chuẩn bị bài 3

• Đọc trước pp tuyến tính hoá điều hoà TL1 mục 3.1
• + Dùng làm gì, ưu, nhược điểm pp;
• + Khái niệm hàm mô tả hay hàm điều hoà;
• + Nguyên tắc chung xác định hệ số TTH điều hoà, cách
xác định cho các khâu phi tuyến điển hình;
• + Cách khảo sát hiện tượng tự dao động bằng pp TTH
điều hoà
• + Xem các ví dụ về khảo sát tự dao động TL1 mục 3.1
• + Từ kết luận của hiện tượng tự dao động có thể kết
luận về tính ổn định của hệ không? Hay tự dao động có
liên quan gì đến tính ổn định của hệ.
• => Đặt câu hỏi, trao đổi
 Bài 3
Khảo sát hệ phi tuyến bằng phương
pháp tuyến tính hóa điều hòa
3.1. Phương pháp tuyến tính hóa điều hòa

- KQ chung: là pp tuyến tính hóa khâu PT khi đầu vào

của nó là tín hiệu điều hòa; dùng để nghiên cứu quá
trình tự dao động
- Ưu, nhược điểm:
+ có thể áp dụng với các HTPT bậc thấp và bậc cao; áp
dụng dễ dàng cho các PT phi tuyến cứng; dễ dàng đánh
giá các tham số chuyển động;
+ là pp gần đúng, có thể cho kết quả không chính xác.
- Giai đoạn thực hiện:
+ Thay thế khâu phí tuyến = khâu TT tương đương, có
HST phụ thuộc tham số chuyển động.
+ Nghiên cứu hệ thống = các pp của LTĐK TT
Điều kiện áp dụng:
- khâu phi tuyến tạo ra tín hiệu có hài bậc nhất trội hơn các
hài bậc hai trở lên và không có thành phần một chiều;
- phần tuyến tính có tính chất của bộ lọc thấp tần: loại bỏ các
hài bậc cao.
+ Trong trường hợp chung nếu ở đầu vào của khâu phi tuyến có tín hiệu
điều hòa Asin(wt) và hệ thống thỏa mãn các điều kiện áp dụng như trên thì
có thể coi khâu phi tuyến như khâu tuyến tính với HST tương đương:

Trong đó:
3.1.2. Hệ số tuyến tính hóa điều hòa của một số
khâu phi tuyến (lưu ý: khâu đơn trị và hàm lẻ=> b=0)
Khâu rơle ba vị trí có trễ
Các khâu khác suy ra từ khâu 3 vị trí có trễ

• Khâu 3 vị trí (m=1)

• Khâu 2 vị trí (m=1, a=0)

• Khâu 2 vị trí có trễ (m=-1)

3.1.3. Khảo sát hiện tượng tự dao động
Bước 1: Xác định xem trong hệ có tự dao động hay không?
Bước 2: Khảo sát xem tự dao động có ổn định hay không?

• Phương trình chuyển động của hệ (why?)

• Nếu phương trình có nghiệm A, w thì có tự dao động;

• Có thể giải phương trình (khảo sát tự dao động) = pp đại

số hoặc pp hình học:
• + pp đại số: dựa vào pt cân bằng biên độ và pha ;
• + pp hình học: vẽ đồ thị, nếu cắt nhau => có nghiệm;
(giao điểm xác định các tham số của dao động)
• + pp mặt phẳng pha
Phương pháp cân bằng điều hoà (pp Gôlpharba L.C.)
 Quy tắc Gôlpharba
Tự dao động trong hệ là ổn định nếu đi theo đường đặc
tính của khâu phi tuyến theo chiều tăng của A, điểm ảnh
(trạng thái của hệ) chuyển từ vùng không ổn định sang
vùng ổn định.
Quy tắc này tưng tự t/c Nyquist nếu coi đặc tính phi tuyến
như phần âm trục thực, điểm ảnh là điểm (-1, j0)

Quy tắc này cũng đựơc dùng để khảo sát ổn định tự dao
động bằng các tiêu chuẩn ổn định khác của LTĐK TT
+ Xác định tham số dao động A,w (lúc này hệ ở biên giới
ổn định
+ Tăng biên độ A, nếu hệ trở thành ổn định => dao động
là ổn định
=> Nếu giảm biên độ A, hệ phải ra sao để dao động ổn
định ?
 3.1.3.1. Xác định biên độ, tần số và phân tích
tính ổn định tự dao động

Phương pháp sử dụng tiêu chuẩn ổn định

Mikhailôp
- Xác định số phức đặc trưng của hệ kín

- Tìm điều kiện để đường cong đi qua gốc tọa độ

- Tăng biên độ dao động, khảo sát tính ổn định của hệ mới
theo Mikhailop => Tính ổn định của tự dao động
Phương pháp sử dụng tiêu chuẩn ổn định Nyquist

- Xác định biên độ và tần số dựa vào điều kiện biên giới ổn
định của hệ (đi qua điểm (-1, j0);
- Xác định tính ổn định của hệ khi tăng biên độ dao động =>
Tính ổn định của tự dao động

Phương pháp sử dụng tiêu chuẩn ổn định Hurwitz

- Xác định phương trình đặc trưng hệ thống kín
- Tìm điều kiện để hệ nằm trên biên giới ổn định
- Xác định tính ổn định của hệ khi tăng biên độ dao động =>
Tính ổn định của tự dao động
 Chuẩn bị bài 4
• Đọc trước pp lý thuyết Lyapunov
• + Khái niệm tính ổn định theo Lyapunov;
• + Phương pháp Lyapunov thứ nhất;
• + Áp dụng pp Lyapunov thứ nhất trong khảo sát tính ổn
định của hệ PT (Định lý ổn định).
• + Xem lại các ví dụ trong chương 2, 3 TL1.
• + Làm bài tập trong TL1 chương 2: bài 1, 3,4 ; chương
3: bài 1, 2, 5, 6.

• => Đặt câu hỏi, trao đổi