Một số câu hỏi ôn tập môn Điều khiển nối mạng

Người soạn: TS. Trịnh Hoàng Minh

STT Câu hỏi Đáp án

1 Phân biệt đồ thị hữu hạn/vô hạn, vô hướng/hữu hướng,
đơn/bội, có trọng số/không có trọng số
2 Lấy ví dụ về đồ thị liên thông yếu nhưng không liên thông mạnh

3 Trình bày định nghĩa về cây và cách tính số cây bao trùm trong
một đồ thị đơn.
4 Lấy ví dụ về đồ thị đường thẳng, đồ thị chu trình, đồ thị bánh xe,
đồ thị hình sao,…
5 Trình bày khái niệm bậc của đỉnh, cấp của đồ thị, bán kính của
đồ thị và lấy ví dụ minh họa với một đồ thị gồm 7 đỉnh bất kỳ.
6 Trình bày khái niệm về chỉ số liên thông của đồ thị.
7 Lấy ví dụ về đồ thị có hướng, có trọng số và cân bằng.
8 Nêu các tính chất của ma trận Laplace của đồ thị đơn vô hướng/
hữu hướng.
9 Tìm đồ thị có hướng cân bằng gồm 7 đỉnh với số lượng cạnh ít
nhất có thể
10 Tìm số cây bao trùm của đồ thị đầy đủ 𝐾5 .
11 Trình bày sự phụ thuộc của số đỉnh và số cạnh của một đồ thị và
giá trị riêng liên kết của đồ thị.
12 Cho đồ thị như ở hình sau. Xác định các ma trận kề, liên thuộc,
Laplace tương ứng của đồ thị.
13 Nêu khái niệm về hằng số Cheerger của đồ thị. Lấy ví dụ tính
hằng số Cheerger với một đồ thị gồm 5 đỉnh.
14 Lấy ví dụ một đồ thị 10 đỉnh có chứa đường đi, lối mòn, đường đi
đơn.
15 Nêu khái niệm về đồ thị con, đồ thị con dẫn xuất và lấy ví dụ với
một đồ thị cho trước.
16 Cho một đồ thị với trọng số cho trước. Xác định liệu thuật toán
đồng thuận với mạng mô tả bởi đồ thị đã cho có đạt được đồng
thuận hay không, nếu có thì giá trị đồng thuận là bao nhiêu.

17 Nêu điều kiện cần và đủ để một hệ đồng thuận (tác tử có mô

hình tích phân bậc nhất) đạt đồng thuận tại trung bình cộng của
các giá trị ban đầu.
18 Trình bày cách thay đổi luật đồng thuận cơ bản để kết quả đồng
thuận sẽ là giá trị lớn nhất/nhỏ nhất của mọi giá trị ban đầu của
các tác tử.
19 Trình bày phương pháp phân tích hệ đồng thuận thông thường
theo phương pháp thụ động
20 Phân tích hệ với luật đồng thuận cho bởi:
𝜋 𝜋
𝑥̇ = − ∑𝑗∈𝑁𝑖 tan(𝑥𝑖 − 𝑥𝑗 ) , 𝑥𝑖 (0) ∈ (− 2 , 2 )

21 Trình bày mô hình Kuramoto. Phân tích mô hình Kuramoto khi

các tần số riêng của mỗi tác tử là giống nhau.
22 Cho trước một đồ thị G. Xác định không gian cắt và không gian
chu trình của G.
23 Cho trước một đồ thị có hướng G và một đường đi có hướng. Tìm
vector đánh dấu đường đi tương ứng.
24 Cho trước đồ thị G. Viết luật đồng thuận tương ứng với đồ thị G.

25 Giả sử ta có một hệ đồng thuận cơ bản 𝑥̇ = −𝐿𝑥, với G là một đồ

thị vô hướng, liên thông. Lấy mẫu tại các thời điểm 𝑡 = 𝑘𝛿, 𝑘 =
0, 1, 2, …. Viết phương trình đồng thuận cho hệ được lấy mẫu
tương ứng.
26 Trình bày các tính chất của ma trận 𝑒 −𝐿𝛿 , với 𝛿 > 0.

27 Trình bày hai luật đồng thuận cho tác tử có mô hình khâu tích
phân bậc hai.
28 Trình bày luật đồng thuận cho tác tử có mô hình khâu tích phân
bậc 𝑑 ≥ 2.
29 Cho trước một đồ thị G. Xác định mô hình đồng thuận rút gọn
tương ứng với đồ thị G.
30 Trình bày điều kiện cho hàm 𝑓(⋅) để hệ đồng thuận có dạng 𝑥̇ 𝑖 =
− ∑𝑗∈𝑁𝑖 𝑓(𝑥𝑖 − 𝑥𝑗 ) sẽ đạt được đồng thuận.
31 Tìm điều kiện về điều kiện đầu của 𝑥 để hệ 𝑥̇ 𝑖 = − ∑𝑗∈𝑁𝑖 sin(𝑥𝑖 −
𝑥𝑗 ) đạt được đồng thuận.
32 Trình bày khái niệm về lát cắt đỉnh/ lát cắt cạnh của đồ thị và lấy
ví dụ.
33 Tìm điều kiện về điều kiện đầu của x để hệ 𝑥̇ 𝑖 = − ∑𝑗∈𝑁𝑖 sat(𝑥𝑖 −
𝑥𝑗 ) đạt được đồng thuận.
34 Phân tích hệ đồng thuận cho bởi 𝑥̇ 𝑖 = − ∑𝑗∈𝑁𝑖 sign(𝑥𝑖 − 𝑥𝑗 ).

35 Phân tích hệ đồng thuận cho bởi 𝑥̇ 𝑖 = − ∑𝑗∈𝑁𝑖 𝐴(𝑥𝑖 − 𝑥𝑗 ), với 𝐴

là ma trận đối xứng, xác định dương.
36 Trình bày khái niệm đồ thị liên thông yếu, có gốc vào/ra, liên
thông mạnh
37 Cho trước một đồ thị G. Tìm số thành phần liên thông mạnh tối
đa của đồ thị.
38 Giả sử G là một đồ thị có gốc ra thì giá trị đồng thuận sẽ phụ
thuộc vào giá trị đầu của những tác tử nào?
39 Cho trước một đồ thị G. Khi G là vô hướng thì việc thêm vào 1
cạnh sẽ ảnh hưởng tới giá trị cuối của luật đồng thuận thông
thường như thế nào?
40 Trình bày các giả thuyết của phương pháp điều khiển đội hình
dựa trên vị trí.
41 Trình bày các giả thuyết của phương pháp điều khiển đội hình
dựa trên vị trí tương đối.
42 Trình bày các giả thuyết của phương pháp điều khiển đội hình
dựa trên khoảng cách.
43 Trình bày các giả thuyết của phương pháp điều khiển đội hình
dựa trên vector hướng.
44 Trình bày phương pháp phân loại các phương pháp điều khiển
đội hình dựa trên biến đo
45 Phân biệt khái niệm hệ qui chiếu chung và hệ qui chiếu riêng của
các tác tử trong điều khiển đội hình. Những phương án điều
khiển đội hình nào không cần điều kiện về hệ qui chiếu chung?

46 Phân tích phương án điều khiển đội hình dựa trên vị trí tương
đối cho tác tử tích phân bậc nhất.
47 Phân tích phương án điều khiển đội hình dựa trên vị trí tương
đối cho tác tử tích phân bậc hai.
48 Trình bày khái niệm đồ thị cứng khoảng cách, cứng khoảng cách
toàn cục và lấy ví dụ với một đồ thị gồm 5 đỉnh.
49 Trình bày khái niệm đồ thị cứng khoảng cách vi phân và lấy ví
dụ.
50 Trình bày khái niệm ma trận cứng khoảng cách và các tính chất
của ma trận cứng khoảng cách.
51 Nêu luật điều khiển đội hình dựa trên khoảng cách và tập các
điểm cân bằng tương ứng.
52 Trình bày ngắn gọn phân tích ổn định điều khiển đội hình dựa
trên khoảng cách khi đồ thị là cứng hướng vi phân
53 Trình bày khái niệm đồ thị cứng khoảng cách phổ quát
54 Trình bày phương pháp xây dựng Henneberg cho đồ thị cứng
khoảng cách phổ quát. Lấy ví dụ xây dựng một đồ thị cứng
khoảng cách theo Henneberg gồm 8 đỉnh.
55 Trình bày khái niệm đồ thị Laman
56 Cho một đồ thị G. Xác định tính cứng khoảng cách phổ quát của
G.
e3
1 4
e2
e1 e6 e7
3 5 e9
e4 e8
2 6
e5
e3
e2 1 4

e1 e4 e7
3 5 e9
e6 e8
e5 2 6
57 Trình bày khái niệm tập điểm cân bằng không mong muốn trong
điều khiển đội hình dựa trên khoảng cách. Phân loại.
58 Nêu phương pháp chọn hàm thế để phân tích luật điều khiển đội
hình nói chung.
59 Cho ma trận 𝑀 = 𝑅 𝑇 𝑅. Chứng minh rằng ma trận này có
rank(𝑀) = rank(𝑅) và ker(𝑀) = ker(𝑅)
60 Giả sử ta thiết kế luật điều khiển đội hình gồm 3 tác tử trong đó
mỗi tác tử i chỉ đo được góc lệch giữa i và j, k, kí hiệu <jik, đồng
thời biết được góc lệch mong muốn <jik*. Luật điều khiển đội
hình khi đó có thể cho như thế nào?
61 Trình bày khái niệm cứng khoảng cách tối thiểu và lấy ví dụ.
62 Giả sử ta có một đội hình gồm 3 tác tử 1, 2, 3, trong đó tác tử 1 và
2 đứng yên còn tác tử 3 có thể đo được vị trí tương đối so với 1,
2 trong hệ qui chiếu riêng của mình. Nếu tác tử 2 điều khiển 2
khoảng cách 𝑑31 , 𝑑32 theo luật điều khiển đội hình dựa trên
khoảng cách thì những trường hợp nào có thể xảy ra?
63 Trình bày khái niệm đồ thị cứng hướng, cứng hướng toàn cục và
lấy ví dụ với một đồ thị gồm 5 đỉnh.
64 Trình bày khái niệm đồ thị cứng hướng vi phân và lấy ví dụ.
65 Trình bày khái niệm ma trận cứng hướng và các tính chất của ma
trận cứng hướng.
66 Nêu luật điều khiển đội hình dựa trên hướng và tập các điểm cân
bằng tương ứng.
67 Trình bày ngắn gọn phân tích ổn định điều khiển đội hình dựa
trên vector hướng khi đồ thị là cứng hướng vi phân
68 Trình bày khái niệm đồ thị cứng hướng phổ quát
69 Trình bày phương pháp xây dựng Henneberg cho đồ thị cứng
hướng phổ quát trong 2D. Lấy ví dụ xây dựng một đồ thị cứng
hướng theo Henneberg gồm 8 đỉnh.
70 Trình bày phương pháp xây dựng các đồ thị cứng hướng phổ
quát tổng quát trong dD theo phương pháp cộng đỉnh. Lấy ví dụ
xây dựng một đồ thị cứng hướng gồm 8 đỉnh trong 3D.
71 Trình bày khái niệm chuyển động vô cùng nhỏ bảo toàn vector
hướng. Khi nào một đội hình chỉ có tương ứng các chuyển động
vô cùng nhỏ bảo toàn hướng tầm thường?
72 Cho một đồ thị G. Xác định tính cứng hướng phổ quát của G.
e3
1 4
e2 e8
e6
e1 e 3 5 e9
4 e 10
e7 e 11
2 6

e5 e12
7 8
e13
73 Trình bày khái niệm tập điểm cân bằng không mong muốn trong
điều khiển đội hình dựa trên vector hướng.
74 Trình bày mục tiêu của bài toán điều khiển đội hình tổng quát
75 Cho ma trận 𝑀 = 𝑅 𝑇 𝑅 với 𝑅 là ma trận cứng hướng. Chứng minh
rằng ma trận này có rank(𝑀) = rank(𝑅) và ker(𝑀) = ker(𝑅)

76 Trình bày khái niệm ma trận Laplace cứng hướng. Nêu sự khác
biệt với ma trận 𝑀 = 𝑅 𝑇 𝑅.
77 Lấy ví dụ về một đồ thị không cứng hướng vi phân
78 Đồ thị 𝐶4 có cứng hướng phổ quát hay không khi xét trong 2D,
3D, dD với 𝑑 ≥ 4?
79 Lấy ví dụ về điểm cân bằng không mong muốn với một đội hình
có 𝑛 ≥ 4.
80 Trình bày phương pháp thiết kế hàm thế trong luật điều khiển
giữ liên thông.
81 Trình bày phương pháp thiết kế hàm thế trong luật điều khiển
tránh va chạm.
82 Trình bày khái niệm đồ thị tiệm cận trong bài toán giữ liên
thông. Cho ví dụ.
83 Trình bày phương án xây dựng Henneberg để thu được một đồ
thị cứng cho trước.
84 Nêu các giả thuyết chính của phương pháp định vị mạng dựa
trên vị trí tương đối.
85 Nêu các giả thuyết chính của phương pháp định vị mạng dựa
trên khoảng cách.
86 Nêu các giả thuyết chính của phương pháp định vị mạng dựa
trên vector hướng.
87 Trình bày luật định vị mạng dựa trên vị trí tương đối trong
trường hợp không có nút mỏ neo.
88 Trình bày luật định vị mạng dựa trên vị trí tương đối trong
trường hợp có nút mỏ neo.
89 Trình bày khái niệm đồ thị thừa cứng khoảng cách và lấy ví dụ
90 Trình bày phương pháp xây dựng thừa cứng khoảng cách trong
bài toán định vị mạng dựa trên khoảng cách.
91 Trình bày phân tích luật định vị mạng dựa trên vector hướng
trong trường hợp không có nút mỏ neo.
92 Trình bày phân tích luật định vị mạng dựa trên vector hướng
trong trường hợp có nút mỏ neo.
93 Trình bày khái niệm ma trận Laplace nối đất. Viết ma trận
Laplace nối đất với một đồ thị cho trước.
94 Phân tích luật điều khiển đội hình dựa trên vector hướng cho
một đội hình gồm 3 tác tử, trong đó tác tử 1 và 2 đứng yên, tác tử
3 di chuyển theo luật điều khiển 𝑝̇3 = −𝑃𝑔31 𝑔31∗ ∗
− 𝑃𝑔32 𝑔32 , với
∗
𝑔𝑖𝑗 và 𝑔𝑖𝑗 lần lượt là vector hướng đo được và vector hướng đặt
𝑇
của đội hình, 𝑃𝑔𝑖𝑗 = 𝐼2 − 𝑔𝑖𝑗 𝑔𝑖𝑗 là ma trận chiếu.

95 Phân tích luật điều khiển đội hình dựa trên vector hướng cho
một đội hình gồm 3 tác tử, trong đó tác tử 1 và 2 đứng yên, tác tử
3 di chuyển theo luật điều khiển 𝑝̇3 = −𝑃𝑔31 ∗ 𝑔31 − 𝑃𝑔∗ 𝑔32 , với
32
∗
𝑔𝑖𝑗 và 𝑔𝑖𝑗 lần lượt là vector hướng đo được và vector hướng đặt
𝑇
của đội hình, 𝑃𝑔𝑖𝑗 = 𝐼2 − 𝑔𝑖𝑗 𝑔𝑖𝑗 là ma trận chiếu.

96 Trình bày khái niệm đồ thị cứng hướng phổ quát tối thiểu. Lấy ví
dụ cho một đồ thị cứng hướng phổ quát tối thiểu trong 3D gồm 6
đỉnh.
97 Trình bày ý tưởng luật đồng bộ hóa đầu ra khi các tác tử có cùng
mô hình tuyến tính.
98 Trình bày định lý ma trận cây cho đồ thị vô hướng và hữu
hướng.
99 Trình bày phân tích quá trình đồng thuận của hệ với đồ thị vô
hướng/liên thông mạnh theo phương pháp Lyapunov.
100 Viết dạng ma trận của một luật điều khiển nối mạng cho trước
dựa trên tích Kronecker.