khoa học - công nghệ và đổi mới sáng tạo

Giải quyết bài toán khó về phát hiện mục tiêu,

ứng dụng trong ra-đa cảnh giới bờ
Trần Vũ Hợp, Lưu Hoài Nam, Đồng Xuân Hoàng, Nguyễn Đức Dương, Lê Trung Đức
Trung tâm ra-đa, Tổng công ty Công nghiệp Công nghệ cao Viettel

Sáng chế “Phương pháp phát hiện mục tiêu mặt nước trong môi trường nhiễu, ứng dụng trong đài ra-đa
cảnh giới bờ” của Tổng công ty Công nghiệp Công nghệ cao Viettel (VHT) đã được bảo hộ tại Mỹ vào
tháng 10/2020. Sáng chế này là một trong những thành tựu quan trọng của VHT nói riêng và Tập đoàn
Viettel nói chung, góp phần vào nghiên cứu, chế tạo hệ thống ra-đa phát hiện mục tiêu mặt nước trong
môi trường nhiễu, ứng dụng trong quân sự và dân sự (Đài ra-đa VRS-CSX).
Mở đầu
Chất lượng hoạt động của một đài ra-đa được thể
hiện bằng khả năng quan sát, phát hiện mục tiêu
thực tế trong điều kiện môi trường nhiễu (nhiễu tiêu
cực, nhiễu tích cực). Các giải pháp giải quyết vấn
đề nhiễu có thể được tóm lược qua 4 giai đoạn như
trình
tiêu
tiêu
tiêu cực,bày
cực,nhiễu
cực, trong
nhiễutích hình
cực).
tíchcực).
cực). Các
Các 1.pháp
Cácgiải
giải
giải phápgiải
pháp giảiquyết
quyếtvấn
vấnđề
vấn đềđềnhiễu
nhiễu
nhiễu cócó
có thể
thể
thể được
được
được tóm
tóm
tóm
lược qua
qua44giai
lượcqua
lược giaiđoạn
đoạnnhư
đoạn nhưtrình
như trìnhbày
trình bàytrong
bày trongHình
trong Hình1.1.
2015
2015
2015 - nay
- -nay
nay
- -Xu - Xu
Xu hướng
hướng
hướng ra-ra-ra-
1970-2000
1970-2000 2000-2015
2000-2015
2000-2015 đađađa thông minh
1970-2000 thông
thông minh
minh
Thuậttoán toánphátphát xuất xuấthiệnhiện
Trước
Trước 1970
Trước1970 - --Ra-đa
Ra-đakỹ
Ra-đa kỹkỹthuật
thuật
thuật Thuật toán phát xuất hiện
số hiện mục
hiện mụcmục tiêu tiêu
tiêu -
- - Xây Xây
Xây dựng dựng
-- Ra-đa analog
Ra-đaanalog sốsố "giảthích
thíchnghi"nghi"
dựng
- Ra-đa "giả thích nghi" thuật thuật
thuật toántoán
toán phát phát
phát
-- Trắc
Trắcthủthủquan
quan - -- Hệ
Hệ thống
Hệ thống tự
thống tựtự vớimột
với một số bộ hệhệ
một số số
bộbộhệ hiện hiện mục tiêu
- Trắc động phát
động phát hiện
phát hiện
hiện hiện mục mục tiêutiêu
động sốsốcốcốđịnh địnhđượcđược
sátsát bằng mắt
sát bằng mắt mụctiêu
mục tiêusử
tiêu sửsửdụng
dụng
dụng
định được "hoàn "hoàn toàn
"hoàn toàn
toàn
để phát hiện mục thiếtlập
thiết lậplậpchocho
cho mộtmột
một thích nghi"
đểđể phát hiện thuậttoán
thuật toánvới
toán vớihệ
với hệhệ
thích
thích nghi" nghi"
mục
mục tiêu thuật sốsố tìnhtình huống
tình huống
huống bằng bằngcách cáchtựtựtự
mục tiêu sốcốcốđịnh
địnhđượcđược bằng cách
sốsố cố định được nhiễu
nhiễu giả giả
giả định định
định động động nhậnnhận
diện diện
thiết lập
thiếtlập trước
lậptrước
trước động nhận diện
thiết trước
trước môi môi trường
trường
môi trường
nhiễu nhiễu
nhiễu sửsửsử
dụng dụng
dụng
trítuệ
trítrítuệ tuệ
nhânnhân
nhân tạo
tạotạo

Hình
Hình1.1.
Hình Các
1.Các giaiđoạn
Cácgiai đoạnphát
đoạn pháttriển
phát triểncông
triển côngnghệ
công nghệphát
nghệ pháthiện
phát hiệnmục
mụctiêu
mục tiêu
tiêu ra-đa.
ra-đa.
ra-đa.
Hình Có Có1.
Có thế
thế Các
thấy,giai
thấy, để
để đoạn
đểnâng
nâng
nâng cao
cao
cao phát
chất
chất triển
chấtlượng
lượngđài
lượng công
đài ra-đa
ra-đa nghệ
thìthìvấn
thì vấnphát
vấn đềđềthen
đề hiện
then
then chốt
chốt
chốt mục
làlàlà
phảiphải
phải
phân tích,
tiêutích,
phân
phân ra-đa.
tích, nhậndiện
nhận diệnđược
diện đượcđặc
được đặctính
đặc tínhcủa
tính củamôi
của môitrường
trườngtrong trongthời
trong thờigian
thời gian
gian thực
thựcthựcđểđểđể
cócócó
những
nhữngtham
những tham
thamsốsốthíchthíchnghi
thích nghivới
nghi vớisự
với sựthay
sự thayđổi
thay đổicủa
đổi củamôimôitrường.
trường.Đài
trường. Đàira-đa
Đài ra-đa
ra-đa VRS-CSX
VRS-CSX
VRS-CSX
đãđã đưa
đãđưa Có
đưa thế
trítrítuệ
tuệnhân thấy,
nhân tạovào
tạo
tạo đểsản
vào
vào nâng
sản
sản phẩmcao
phẩm
phẩm để
đểđểgiảichất
giải quyết
quyết lượng
vấnvấnđề
vấn đài
đềđềthen
then
then ra-đa
chốt
chốt
chốt này.này.
này. thìNhóm
Nhóm
Nhóm
tác
tác giả
giả đãđã sáng
sáng tạo rara công
công nghệ
nghệ mới,
vấn đề then chốt là phải phân tích, nhận diện được
tác giả tạo ra công nghệ mới,
mới, đạt
đạt
đạt trình
trình độđộ tiên
tiên
tiên tiến
tiến
tiến quốc
quốc
quốc tế,tế,
tế,đó đó
đó làlàlà “Công
“Công
“Công
nghệ phát
nghệphát
nghệ pháthiện hiệnmụcmụctiêu tiêumặt
tiêu mặtnước
mặt nướctrong
nước trongmôi
trong môitrường
trườngnhiễu
trường nhiễusử
nhiễu sửsửdụng
dụng
dụng trítrí
trí tuệ tuệ
tuệ nhânnhân
nhân
đặcBản
tạo”. tính của
chấtcủa môi
công trường
nghệ nàynằmnằmtrong thời
phápgian thực để 3). có
tạo”.Bản
tạo”. Bảnchất củacông
công nghệ
nghệ này
này nằm ởởởcác
cácgiải
giải pháp
pháp mớimới(Hình
mới (Hình
(Hình vàvà
và 3).
3).
những tham sốPhương thích pháp
Phương
Phương nghipháp với sự thay đổi của môi
pháp
nhậnbiết
nhận
nhận biếtvà
biết vàphân
và phân
phân
trường. Đài ra-đa loại môi
loại
loại VRS-CSX
môi trường
môi trường
trường (hình 2) đã đưa trí tuệ
nhiễu
nhiễu sử
nhiễu sử
sử dụng dụng
dụng
nhân tạo
Phương
Phươngpháp
Phương
vào
phápmới sản
mới học
mới
học
học phẩm
máy,
máy, đáp
đáp
máy, đáp ứng ứng
ứng để giải quyết vấn đề then
thờigian
thời gianthực
gian thực
thực Phươngphápphápphát
phát
tích lũytương
tươngcancan thời Phương pháp phát
chốt này.
tíchlũy
tích
chùm
chùm
chùm xungNhóm
xung
can
phát
phát
phát tác giả đãhiện sáng
hiện mục
hoàn toàn
mụctạo tiêu ra công nghệ
tiêu
tiêu
toàn thích
thích
xen hoàn thích
xenkẽkẽđểđểloại bớt
loạibớt
bớt
mới,
xen
đạttrong
nhiễu
nhiễu
nhiễu trình
trong tín độ tiên tiến quốc tế, đó là “Công nghệ
tín
tín
nghi
nghi theo
theo
trườngnhiễu
nhiễu
môimôi
môi
hiệu phảnxạxạ
hiệuphản trường nhiễu
hiệu
phát hiện mục tiêu Côngnghệ
Công
Công
mặt
nghệphát
nghệ nước trong môi trường nhiễu
phát
phát
hiện mục
hiện mục tiêu
mục tiêu
tiêu
sử dụng trí tuệ nhân tạo”. Bản chất của công nghệ
hiện
mặtnước
mặt
mặt nướctrong
nước trong
trong
môi môi
môi trường
trường
trường
này nằm ở các giải nhiễusử
nhiễu
nhiễu
trítuệ
pháp
sửdụng
sử
tuệnhân
dụng
dụng
nhântạo tạo
mới (hình 3 và 4). Hình 2. Đài ra-đa VRS-CSX.
trítrí tuệ nhân tạo

Hình
Hình2.2.
Hình Công
2.Công nghệphát
Côngnghệ pháthiện
phát hiệnmục
hiện mụctiêu
mục tiêumặt
tiêu mặtnước
mặt nướctrong
nước trongmôi
môitrường
môi trường
trường nhiễu
nhiễu
nhiễu sửsử
sử dụng
dụng
dụngtrítrítrí
tuệ tuệ
tuệ
nhân tạo.
nhântạo.
nhân tạo.
39
Số 9 năm 2021
 thiết lập trước trước môi trường
nhiễu sử dụng
trí tuệ nhân tạo

Hình 1. Các giai đoạn phát triển công nghệ phát hiện mục tiêu ra-đa.

Có thế thấy, để nâng cao chất lượng đài ra-đa thì vấn đề then chốt là phải
phân tích, nhận diện được đặc tính của môi trường trong thời gian thực để có
những tham số thích nghi với sự thay đổi của môi trường. Đài ra-đa VRS-CSX
Khoa
đã đưahọc
trí tuệ-nhân
Công nghệ
tạo vào và đểđổi
sản phẩm giải mới sáng
quyết vấn tạochốt này. Nhóm
đề then
tác giả đã sáng tạo ra công nghệ mới, đạt trình độ tiên tiến quốc tế, đó là “Công
nghệ phát hiện mục tiêu mặt nước trong môi trường nhiễu sử dụng trí tuệ nhân
tạo”. Bản chất của công nghệ này nằm ở các giải pháp mới (Hình và 3).
Phương pháp này được tự động xác định dựa trên thông tin cục bộ
nhận biết và phân
loại môi trường về công suất của nhiễu hoặc tạp địa vật từ các ô cự
nhiễu sử dụng
học máy, đáp ứng
ly lân cận với ô đang xét, xác suất phát hiện đúng
Phương pháp mới
tích lũy tương can
thời gian thực
Phương pháp phát và xác suất báo động nhầm của đài ra-đa. Có hai
hiện mục tiêu
chùm xung phát
hoàn toàn thích cách thực hiện thuật toán CFAR phổ biến là: CA-
xen kẽ để loại bớt
nhiễu trong tín
nghi theo môi
trường nhiễu
CFAR (Cell-Averaging CFAR) và OS-CFAR (Order-
hiệu phản xạ
Statistics CFAR). Mỗi thuật toán CFAR có cách lấy
Công nghệ phát
hiện mục tiêu ngưỡng phát hiện riêng và có hiệu quả nhất định đối
mặt nước trong
môi trường với mỗi loại môi trường. Cụ thể, CA-CFAR hoạt động
nhiễu sử dụng
trí tuệ nhân tạo tốt trong môi trường đồng nhất (môi trường nhiễu
trắng), tuy nhiên trong môi trường không đồng nhất
Hình 3.tạo.
Công nghệ phát hiện mục tiêu mặt nước trong môi (nhiều
Hình 2. Công nghệ phát hiện mục tiêu mặt nước trong môi trường nhiễu sử dụng trí tuệmục tiêu giao thoa, nhiễu biển hay nhiễu khí
nhân
trường nhiễu sử dụng trí tuệ nhân tạo. tượng), thuật toán OS-CFAR lại cho kết quả tốt hơn
so với CA-CFAR. Như vậy, chúng ta hoàn toàn có thể
tăng khả năng phát hiện của đài ra-đa nếu biết trước
khu vực nào đang có nhiễu biển, khu vực nào đang
có nhiễu khí tượng, khu vực nào chỉ có nhiễu trắng.

Mục tiêu di chuyển

2
nhanh CFAR
Tín hiệu Khuếch đại Phân loại
Nén xung Dựa trên nhận
thăm dò công suất mục tiêu
biết môi trường

Mục tiêu
Mục tiêu di chuyển chậm

3D CFAR
Dựa trên nhận
biết môi trường

Hình 5. Sơ đồ khối phát hiện CFAR.

Tổng hợp
Thống kê
Thực tế, thời tiết luôn thay đổi, nhiễu biển, nhiễu
kết quả

khí tượng có thể xuất hiện ở mọi lúc, mọi nơi trong
Bản đồ
khu vực giám sát. Vấn đề đặt ra là: làm sao để hệ
địa vật thống có thể tự động nhận biết và phân tách ra từng
khu vực nhiễu trong quá trình xử lý tín hiệu ra-đa
Hình 4. Sơ đồ xử lý của công nghệ phát hiện mục tiêu mặt
Hình 3. Sơ đồ xử lý của công nghệ phát hiện mục tiêu mặt nước trong phản
môi trư hồi? Bài toán này rất khó và là mối quan tâm
ờng nhiễu
nước trong môi trường nhiễu sử dụng trí tuệ nhân tạo.
sử dụng trí tuệ nhân tạo. hàng đầu của các nhà nghiên cứu, chế tạo ra-đa trên
thế giới trong mục tiêu chế tạo ra-đa thông minh.
Hai thuật toán
Hai thuật toán quan
quantrọng
trọng
Theo tìm hiểu của nhóm nghiên cứu thì các kết quả
2 thuật toán mới được phát triển liên
Hai thuật toán mới được phát triển liên quan tới công quan tới khối tự động phátbốhiện mụcthế giới hầu hết mới chỉ dừng ở nghiên
trên
tiêu
khốiổn tựđịnh
động xác suấthiện
phát báomục nhầmổn(CFAR).
động tiêu định xác Thuật
suấttoán
báo1 đượccứuxây dựng đểmà chưa được chế tạo trên thực tế.
lý thuyết
động nhầm (CFAR). Thuật toán 1 được
bổ sung cho thuật toán CFAR truyền thống khi có thêm đánh giá Lý xây dựng về môi
dotrường
nằm ở bài toán khoanh vùng khu vực có
để bổ
dựa trênsung choThuật
học máy. thuậttoán
toán2 CFAR
đề xuất phươngtruyền thống khi CFAR
án sử dụng nhiễu dựa sao
3Dlàm trên thật hiệu quả để có thể đáp ứng khả
có thêm đánh giá về môi trường dựa trên học máy. năng tính toán theo thời gian thực trong điều kiện
phân nhóm mục tiêu để đáp ứng yêu cầu tính toán theo thời gian thực.
Thuật toán 2 đề xuất phương án sử dụng CFAR 3D khối lượng tính toán nhiều, tài nguyên hệ thống hạn
dựa trên Thuậtphân
toánnhóm
1: nhậnmụcbiết tiêu
và xửđểlý đáp thíchứng
nghiyêu
theocầu
khu vựcchế.nhiễu Nhóm
bằng nghiên
trí cứu đã đề xuất thuật toán hoàn
tính toán theo thời gian thực. toàn mới để giải quyết vấn đề dựa trên kết quả phân
tuệ nhân tạo để tăng khả năng phát hiện mục tiêu của đài ra -đa
Thuật toán 1:phát
nhận tích thống kê một số lượng lớn mẫu tín hiệu ra-đa
Các đài ra-đa hiệnbiết
mục và tiêuxử lý qua
thông thích
khốinghi
phát hiện
phảnCFAR hồi (Hình
từ mục tiêu, từ nhiễu (khí tượng, nhiễu
theo khu vực nhiễu bằng trí tuệ nhân tạo để tăng
4) với nguyên lý cơ bản là: nếu tín hiệu phản hồi tại một ô cựbiển). ly có công suất tín hiệu phản hồi mục từ mục tiêu có
Cụ thể:
khả năng phát hiện mục tiêu của đài ra-đa
vượt quá một ngưỡng thì tại đó có mục tiêu. Ngưỡng này được tự xuđộnghướngxácổnđịnhđịnh giữa các xung, ổn định cả về vận
Các đài ra-đa phát hiện mục tiêu thông qua khối
dựa trên thông tin cục bộ về công suất của nhiễu hoặc tạp địa vật từ các ô cự ly tốc Doppler, công suất, và phân bố. Tuy nhiên, tín
phát hiện CFAR (hình 5) với nguyên lý cơ bản là: hiệu phản hồi từ nhiễu thì mức độ dao động lớn hơn
lân cận với ô đang xét, xác suất phát hiện đúng và xác suất báo động nhầm của
nếu tín hiệu phản hồi tại một ô cự ly có công suất và thường không đồng nhất về phân bố. Giải pháp
đài
vượt ra-đa.
quáCó mộthaingưỡng
cách thựcthìhiện thuật
tại đó cótoánmụcCFARtiêu. phổ biến là: CA-CFAR
Ngưỡng của nhóm(Cell- nghiên cứu là: sử dụng phép toán vi sai
Averaging CFAR) và OS-CFAR (Order-Statistics CFAR). Mỗi thuật toán
CFAR có cách lấy ngưỡng phát hiện riêng và có hiệu quả nhất định đối với mỗi
40loại môi trường. Cụ thể, CA-CFAR hoạt động tốt trong môi trường đồng nhất
Số 9 năm 2021
(môi trường nhiễu trắng), tuy nhiên trong môi trường không đồng nhất (nhiều
mục tiêu giao thoa, nhiễu biển hay nhiễu khí tượng), thuật toán OS-CFAR lại
 khoa học - công nghệ và đổi mới sáng tạo

tín hiệu phản hồi giữa các xung để tiền xác định
được các khu vực có thể có nhiễu. Phép toán vi sai
tín hiệu phản hồi giữa các xung hoàn toàn đáp ứng
thời gian thực. Chỉ với thao tác đơn giản này, lượng
lớn dữ liệu đầu vào đã được phân tách thành 2 vùng
(vùng nghi có nhiễu và vùng không nhiễu).
Những khu vực không có nhiễu sẽ được đưa vào
bộ phát hiện CA-CFAR để tính toán, tìm kiếm mục
tiêu. Vùng nghi có nhiễu sẽ được đưa vào học máy
để xử lý thêm. Như vậy, thay vì phải đưa một lượng
lớn thông tin vào xử lý, chúng ta chỉ cần xử lý bài
toán nhận diện nhiễu ở những khu vực nghi là có
nhiễu (là kết quả của bước tính toán vi sai). Phương
án này đã làm giảm yêu cầu về tài nguyên và thời
gian tính toán. Đối với khu vực nghi có nhiễu, bộ
phát hiện CFAR được kết hợp với thuật toán học
máy để loại nhiễu và phát hiện mục tiêu.
Để phân loại môi trường nhiễu, thuật toán sẽ tiến lọc Doppler cao sẽ được áp dụng thuật toán CFAR 2D đ ể giảm tài nguyên tính
hành huấn luyện mô hình với hai nhãn “đồng nhất” toán.
(homogenous - là môi trường chỉ có nhiễu trắng)
và “không đồng nhất” (non-homogenous - là môi
trường chứa nhiễu khí tượng, nhiễu biển, nhiễu địa
sinh gặp phải vẫn là đảm bảo hệ thống đáp ứng tính
toán theo thời gian thực. Nếu đưa toàn bộ dữ liệu
của 1 vòng quét ra-đa vào tính toán CFAR 3D thì hệ
thống sẽ không thể đáp ứng thời gian thực. Vì vậy,
cần thiết đề xuất thuật toán mới theo hướng sử dụng
CFAR 3D nhưng đảm bảo tính toán theo thời gian
thực để tăng khả năng loại nhiễu và phát hiện mục
tiêu của đài.
Nhóm tác giả sử dụng giải pháp phân nhóm mục
tiêu trước khi đưa vào tính toán CFAR. Việc phân
nhóm mục tiêu có thể dễ dàng thực hiện dựa vào
tính toán FFT (Fast Fourier Transform) như hình 6.
Cụ thể, các mục tiêu di chuyển chậm và nhiễu sẽ
nằm ở các băng lọc Doppler thấp, các mục tiêu di
chuyển nhanh sẽ nằm ở các băng lọc Doppler còn
lại. Thuật toán CFAR 3D chỉ cần áp dụng với các
mục tiêu di chuyển chậm, còn với các mục tiêu ở
các băng lọc Doppler cao sẽ được áp dụng thuật
toán CFAR 2D để giảm tài nguyên tính toán.
Cự ly
Nén xung A11 A12 A13 ... ... A1n

vật hoặc hỗn hợp). Một bộ dữ liệu chuẩn được sử

A21 A22 A23
A11 A12 A13
...
A21 A22 A23

dụng để làm tập huấn luyện. Kỹ thuật Bagging được

áp dụng để tăng độ chính xác phân loại. Đây là một Ak1
...

... ... Akn

phương pháp kết hợp sự dự đoán từ nhiều mô hình

khác nhau để đưa ra kết quả dự đoán chính xác hơn ...

so với kết quả dự đoán của từng mô hình riêng lẻ.

Nếu kết quả nhận biết là môi trường “đồng nhất”, A11 A12 A13
Băng Doppler thấp
... ... A1n

thuật toán CA-CFAR sẽ được chọn để tính ngưỡng

A21 A22 A23
A11 A12 A13
pler

...
A21 A22 A23

TZ và từ đó kiểm tra xem mục tiêu có trong khu vực

Dop

Băng Doppler cao

hay không. Ngược lại, thuật toán OS-CFAR sẽ được

ăng

...
KB

Băng Doppler thấp

sử dụng để lấy ngưỡng TZ và phát hiện mục tiêu nếu
Ak1 ... ... Akn

kết quả nhận biết là môi trường “không đồng nhất”. Cự ly

Thuật toán 2: giải pháp sử dụng thuật toán Hình Hình 6. Phương
5. Phương phápnhóm
pháp phân phânmnhóm
ục tiêu mục tiêubăng
dựa vào dựal ọc
vào băng lọc
Doppler.
CFAR 3 chiều (cự ly - phương vị - Doppler) để Doppler. Theo tìm hiểu của nhóm tác giả, trên thế giới mới chỉ có một số nước có
phát hiện mục tiêu trong môi trường nhiễu khi tài nền công nghiệp quốc phòng phát triển đã công bố sử dụng công nghệ tự động
nguyên hệ thống hạn chế Theo
phân loại môitìm hiểu
trường vàcủa nhóm
xử lý tác giả,
thích nghi với môitrêntrường
thế giới mới
trong sản phẩm ra-đa
chỉ có một số nước có nền công nghiệp quốc phòng
biển của mình. Bằng việc sáng tạo công nghệ mới đạt trình độ tiên tiến quốc tế,
Các thuật toán CFAR hiện nay thường chỉ sử ứngphát dụng triển
vào sảnđãphẩm
công đàibố sửVRS
ra-đa dụng công
-CSX, ra-đanghệ
VRS -CSXtự động
do Viettel chế tạo
dụng 1D (chỉ theo chiều cự ly) hoặc 2D (theo chiều trở phân
thành mộtloạitrong
môisốtrường và xử
ít dòng ra-đa lýgiới
cảnh thích
biểnnghi với trên
tầm trung môithế giới được
cự ly và phương vị) để có thể đáp ứng được yêu cầu trang bị công nghệ có khả năng xử lý thích nghi theo môi trường nhiễu.
trường trong sản phẩm ra-đa biển của mình. Bằng
tính toán theo thời gian thực. Tuy nhiên, các thuật việc sáng tạo công nghệ mới đạt trình độ tiên tiến
toán CFAR 1D, 2D truyền thống có nhược điểm quốc tế, sản phẩm đài ra-đa VRS-CSX do Viettel
là không loại được nhiễu nếu tín hiệu phản hồi từ chế tạo trở thành một trong số ít dòng ra-đa cảnh
nhiễu cũng có cấu trúc (ví dụ như nhiễu biển, nhiễu giới biển tầm trung trên thế giới được trang bị công
địa vật, nhiễu khí tượng). Việc sử dụng thêm thông nghệ có khả năng xử lý thích nghi theo môi trường
tin Doppler sẽ giúp loại nhiễu tốt hơn do Doppler nhiễu ?
giữa các xung phản hồi của mục tiêu có xu hướng
ổn định hơn so với nhiễu. Mặc dù vậy, vấn đề phát

41
Số 9 năm 2021