Câu 1:

Cho hệ thống rời rạc được mô tả bởi phương trình sai phân sau:
2c(k + 4) − 2c(k + 3) + 4c(k + 2) − 4c(k + 1) + c(k ) = r (k + 2) − 3r (k )
Với c(k) là ngõ ra, r(k) là ngõ vào.
a. Tìm hàm truyền đạt G(z) của hệ thống
b. Sử dụng tiêu chuẩn Jury xét tính ổn định của hệ thống.
Câu 2:
Cho hệ thống điều khiển số như hình:

1
Với G( s) = ; K = 10 ; T = 0, 4( s)
s ( s + 3)
a. Tìm hàm truyền hệ hở G(z).
b. Tìm hàm truyền hệ kín Gk(z).
c. Tính đáp ứng nấc đơn vị của hệ thống với k=0÷5.
d. Tính sai số xác lập với ngõ vào lần lượt là hàm nấc đơn vị và hàm dốc đơn vị.

Câu 3:
Cho hệ thống điều khiển số như hình:

K 1 − e −Ts
Với G( s) = ; ZOH = ; T = 0,5( s)
( s + 1)( s + 3) s
a. Tìm hàm truyền đạt của hệ thống
b. Đánh giá độ ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Jery và Routh với K=5
c. Tính sai số xác lập với ngõ vào lần lượt là hàn đơn vị và hàm dốc đơn vị
Câu 4: Cho hệ thống điều khiển bằng máy tính số, có sơ đồ. Biết phương trình sai
phân mô tả luật điều khiển trong máy tính là:

\
1/2
Hãy xác định phương trình trạng thái của hệ thống trên.

2/2
1/2