Tet uty etCurso practico de ACSOMTACUN COLLINS I y AUTOMATIZACION Incluye PLCs, Electricidad Industrial y Electronica de Potencia Tomo 1 Electronica de Control Electricidad Industrial Senn: wacitamos paraCurso practico de Electronica Industrial TE Incluye PLCs, Electricidad Industrial y Electronica de Potencia e WT... Capacitamos para vivir major Calle 22 N°8-22 Piso 2 ‘Tels: (6) 325 30 33 - 934 81 79-334 81 89 FAX: (6) 334 80 20 Pereira * Colombia ‘e-mail: comercial@cekit.com.co httpuwww.cekit.com.co Gerente general: Manuel Felipe Gonzalez G. Ezitor y gorente técnico: Felipe Gonzalez G. Director téenico del curso: Guillermo Ramos R. § Este curso ha sido elaborado segin el plan del editor y de los autores, y bajo su responsa- bilidad, por los siguientes integrantes del de- partamento técnico de CEKIT S. A ‘Autores Ing. Guillermo Ramos Ramos Ing. Jorge Eduardo Heméndez M. Ing. Juan Andres Castafio Welgos Proyectos Jhon Jaime Robby Goez Disefio, Dibujos y Fotografia Héctor Hugo Jiménez G. © CEKIT S.A. 2002 Pereira - Colombia “Todos los derechos reservados. Prohibida su rpro- duo. parca total por cualquier medio sin permi- 50 escrto del edor. ISBN (Tomo 1) 958-657-989-4 SBN (Obra completa):958-057-082-6 Impreso en ColombiaIntroduccion a la Electronica Industrial Cada dia es més frecuente el uso de dispositivos, circuitos, equipos y métodos electronicos en la industria. Este capitulo examina el marco de accion dentro del cual se desenvuelve la electrénica industrial, haciendo énfasis en sus aplicaciones en el campo del control de procesos. Se explica qué es la electronica industrial, para qué sirve, donde se utiliza, cudles son las principales ventajas de controlar procesos industriales por métodos electronicos, cémo se clasifican los sistemas de control industriales y cudles son los elementos generales que componen los mismos. El mundo de la te, etc., figura 1.2. Li nica de potencia, cuya teoria electrénica industrial —masdecontroly conversiénde _y aplicaciones generales se Laelectrénica industrial tra potencia, en particular, cons- _examinan en otra de las sec- ta fundamentalmente con el tituyenel micleodelaelectré- ciones de este curso. estudio, desarrollo y aplica- cin de componentes, circui- tos, equipos y métodos elec- tr6nicos al control y automa- tizaci6n de procesos industria~ les, figura 1.1. Estas mismas técnicas, convenientemente asimiladas, son también apli- cables al control y conversion de potencia eléctrica, y a otros campos distintos de la manu- factura de productos, como la electromedicina, la agrénica, la rob6tica, la aerondutica, la domética, el tratamiento de Figura 1.1 La electronica es clave en el control y la automatizacién de procesos industriales, como esta fase de soldadura en una linea de aguas residuales, el transpor- — ensamble de automéviles ©BICET © Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacién ayIntroduccion a la electronica industrial Figura 1.2 Ejemplos de procesos donde se aplican las técnicas de la electrénica industrial La electr6nica industrial moderna es una disciplina in- tegral y multidisciplinaria En la misma convergen la electronica y la microelectr6-. nica en sus miltiples facetas (andloga, digital, comunii ciones, etc.) con la computa- cién, la electricidad, la me- cénica, la neumética, la hi drdulica, la fisica de los flu dos, la teoria del control, las matemAticas, y otras 4reas del conocimiento humano. También juegan un papel clave la experiencia y la ha- bilidad humanas. Las técnicas de la electr6nica industrial, a su vez, encuentran aplicacién en otros campos. Por ejemplo, los mismos circuitos electré- nicos utilizados para conse- guir que el motor de una ma- quina gire a la velocidad apro- piada pueden ser también uti- trol lizados para monitorear el flujo de sangre y detectar la presencia de coagulos en un rift6n artificial. La electré- nica industrial haaleanzado un lugar importan- teen latecnolo- gia moderna. Adecuadamente aplicados, los controles electrénicos aumen- tan la precision, exactitud y velocidad de los procesos de manufactura, reducen los cos- tos de produccién, simplifican la mano de obra y mejoran la calidad y cantidad de los pro- ductos terminados. De hecho, la aplicacién de la electrénicaen la industria es un factor clave para el éxito de cualquier compafifa manufac- turera y, por tanto, de cualquier Figura 1.3 Los controles electrénicos permiten ejecutar acoiones que estén més alld de la capacidad humana, pais. Actualmente, es inimagi- nable, e inconcebible, la exis- tencia de una industria moder- na sin la participacion de la electronica. Ventajas del control electronico La electronica aplicada a la industria ha hecho posible au- tomatizar muchos procesos, disponer de dispositivos de seguridad mis efectivos y medir variables como la pre- siGn, la temperatura, la velo- cidad, etc., con mayor exact tud que cualquier otro método disponible. Esto ha permitido la im- plementacién de estrategias de control y de supervisién de operaciones industriales cada vez més precisas y confiables. Las siguientes son algunas de las formas a través de las cua- les la producci6n industrial se beneficia del uso de controles automaticos: ‘Se libera al operario de la fun- ci6n de realizar labores mo- nétonas 0 peligrosas, y de intervenir fisicamente en el proceso, minimizando la po- sibilidad de cometer errores y permitiéndole realizar una labor tnica de supervision y igilancia del mismo. Esta til- tima puede hacerse desde uno 0 més centros de control si- tuados en la propia planta 0 méquina, o desde centros de control remotos, inclusive via satélite o a través de Internet. Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién * CENTElectronica Industr ial 1 i abstractos y dindmico: como los sistemas econé- micos, biolégicos, quimi- cos, y similares. *Se pueden ejecutar acciones que estén més all de la ha- bilidad humana normal, por ejemplo medir y controlar con precisi6n grandes fuer- zas y temperaturas, 0 ma- nipular objetos muy peque- fios, figura 1.3. En el caso de un siste- ma de control, la funcién del mismo es mantener cualquier variable de inte- *Se reducen costos porque se rés, digamos la velocidad de pueden obtener productos, una maquina o la tasa de de cualquier grado de com- inflaci6n de un pais, dentro plejidad, muy uniformes, de unos Ifmites determina- con variaciones minimas de dos, 0 alterarla de una cier- calidad y caracteristicas en- ta manera deseada. Los sis- tre ellos y ajustados a tole- temas de control pueden ser rancias muy estrictas,figu- Fieurg 1.4 os contoles lecrénicos A Iazo cerrado o de lazo ra 1.4, Estas condiciones, _permiten obtener masivamente productos abierto, dependiendo de si que serfan imposibles 0 di- de caracteristicas y calidad muy Ia variable controlada tiene ficiles de conseguir me- Wnrmes, a grandes velocidades ycon 4 ny efecto sobre la varia- tun minimo de pérdidas. & diante técnicas de control ble manipulada, es decir la manuales, traen como resul- més pardmetros de un proce- que utiliza el controlador para tado ahorros significativos de So dado dentro de limites oto- _ modificarla. energia, materiales, mano de _lerancias especificas con un obra, espacio y dinero. minimo de intervencién hu- En un sistema de control mana. de velocidad de un motor, * Se pueden realizar operacio- por ejemplo, la modificacién nes en condiciones extremas Tipos de sistemas de dela variable controlada (ve- | y tiesgosas, por ejemplo en- Control industriales _ jocidad) se realiza a través de samblar tarjetas electrénicas La electronica industrial, a gran velocidad 0 manipu-. como se mencioné al co- larremotamente objetosden- _mienzo, trata fundamental- tro de un hoo o en una at-_ mente con el anélisis y de- mésfera de gases t6xicos, fi- sarrollo de sistemas de con- gura 1.5. Asise mejoralase- trol. Un sistema es simple- guridad del operario, se redu-. mente una combinacién de cen los riesgos de accidentes elementos relacionados en- de trabajo y se consigue una tre sf, necesarios para reali- mayor productividad. zar una o varias funciones que ninguno podria hacer Los beneficios anteriores, por sf mismo. Este concep- y otros similares, son posibles to se aplica no solamente a Figura 1.5 Los controles gracias al hecho de que los sis- sistemas fisicos, como los electrénicas permiten accionar temas de control automético se encontrados en la industria, P/due!0s on condiciones " A Es a riesgosas 0 extremas, protegiendo disefian para conservar uno o sino también a fendémenos ja intogridad de los operarios. CEICET * Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizacién <<SOAP Introduccién a la electrénica industrial velocidad | Entrada Motor (a) Sistema de control de lazo abierto. Entrada, Camara Q => Banda transportadora Motor Tacémetro Banda transportadora (b) Sistema de control de lazo cerrado. Figura 1.6 Ejemplos de sistemas de control de velocidad de lazo abierto de lazo cerrado de una banda transportadora. una sefial eléctrica (variable manipulada). Estos concep- tos seran ampliados en el préximo capitulo. Los sistemas de control industriales, tanto de lazo abierto como de lazo cerrado, figura 1.6, estén enfocados principalmente al control de movimiento 0 de procesos. Los sistemas de control de movimiento, conocidos tam- control bién como servomecanismos ‘servos, se utilizan para con- trolar el movimiento o posi- cién fisica de un objeto. Los controles de banda transporta- dora de la figura 1.6 son de este tipo. Otro ejemplo de servo es un brazo de robot industrial encargado de soldar partes en una linea de ensamblaje de automéviles. Un sistema de Figura 1.7 Ejemplo de un proceso industrial ‘controlado por ‘computador este tipo debe controlar la posicion, velocidad y acelera- cién del objeto, medir la va- riable controlada y responder rdpidamente a los comandos de entrada, en fracciones de segundo, Los sistemas de control de procesos, por su parte, que son los mas comunes, se zan para controlar procesos. Los procesos estén caracteri- zados por una serie de pasos 0 cambios graduales que se su- ceden uno a continuacién del otro de manera relativamente fija y que conducen al objeti- vo buscado, figura 1.7. Los procesos industriales son muy variados y abarcan muchos tipos de productos, in- cluyendo derivados del petré- leo, textiles, hilos, alimentos, licores, aceros, papel, material impreso, etc. En todos estos ca- sos, la funcién de los sistemas de control es permitir el mante- nimiento y la regulacién de la variable controlada (presién, caudal, temperatura, pH, etc.) de una manera més eficiente, répi- day confiable de como lo harfa un operador humano. Los sistemas de control de procesos, a su vez, pueden ser, continuos o discretos. En un proceso discreto, sobre el pro- ducto que esté siendo fabrica- do se ejecuta una secuencia de operaciones precisas. Un ejem- plo es una maquina productora de galletas, figura 1.8. Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacion © CBNCHT_ ——(st: Electronica Industrial ly En este caso, primero se g 2 calienta el homo a la tempera- sg g fork By | tura deseada, Luego, se disper- 2 923-8 2 B83 | san y mezclan los ingredientes | requeridos, y se agrega la vai- U Up UB UD Up UD U nilla, Una vez. la masa adquiere laconsistencia apropiada, se ex- pulsa dosificada mediante aire a presiOn, Finalmente, se lleva através de una banda transpor- tadora al homo de coccién y lue- Aleman go a la maquina de empacado. ence | Este tipo de procesos son tipi- ia raepaacs cos de productos hechos de mezclas de ingredientes, inclu- yendo alimentos, petréleos, ja- alambres, los textiles, las bol- putadora andloga o digital, un bones, medicinas, ete. sas pldsticas, y unainfinidadde juego de reles y/o contactores, productos que utilizamos en etc, Su funcién primaria es ac- En un proceso continuo, nuestra vida diariasonel resul- tuar como el administrador de Figura 1.8 Ejemplo de proceso discontinuo. Maquina productora de galletas. por su parte, permanentemen- tado de procesos continuos. _ tiempos y de tréfico de sefiales te estén entrando y saliendo del sistema, de modo que todas materias primas de cadaetapa, Elementos generales las funciones ocurran en el ins- y realizéndose una o més ope- de los sistemas de tante y en el orden correctos. raciones a medida que pasael control producto. Un ejemplo es una La mayoria de los sistemas de En otras palabras, el con- red de impresi6n offset,como control industriales, tanto de _trolador es el cerebro del siste- la utilizada para producir el li-_ procesos como de movimien- _ ma de control. La teoria gene- roo fasciculo que esté leyen- to, constan de elementos fun- ral de los controladores anilo- do. En este caso, el papel en cionales similares que se utili-_gosy digitales se examina en los blanco se alimenta desde un zan para regular el flujo de _capitulos 19 y 20 de esta sec- rollo a las cabezas de impre- materiales a través de los mis- _cién del curso. Los aspectos es- si6n, donde se le aplican selec-_ mosyy sincronizar su secuencia _pecfficos relacionados con los tivamente las tintas correspon- de eventos en el tiempo. Estos _ controladores basados en PLCs, dientes alos textose imagenes. elementos generalessonelcon- microcontroladores y compu- trolador del sistema, los actua- _ tadoras se examinan en la sec- Una vez seca latinta,latira _dores, los controles del actua- _cién de Automatizacién. Los imapresa pasa a través de ple- dor, los sensores y las interfa- _controles y automatismos basa- gadoras y otras méquinas que ces de sefial, figura 1.9. dos en relés y contactores se: confeccionan los productos ter- tan en la seccién de Electri minados. A través del proceso Elcontrolador delsistema dad Industrial. se monitorean y regulan el ba- _proporciona la inteligencia para lance de agua y tinta, las pre- el sistema de control. Puede ser Los actuadores 0 trans- siones de los cilindros y rodi- _uncontrolador légico programa-_ductores de salida se compor- Ilos, 1a velocidad del papel, y ble (PLC), un microprocesador, tan como los miisculos del sis- otras variables. El papel, los un microcontrolador, una com- tema de control, convirtiendo ©BKET + Curso Practico de Electronica Industrial y Automaticacién SeIntroduccién a la electrénica industrial la potencia eléctrica aplicada aellos en alguna forma de ac- cién fisica. Ejemplos de actua- dores son los motores, los fre- nos, los embragues (clutches), las solenoides, los relés, las valvulas y las bombas. Los principales tipos de ac- tuadores eléctricos utilizados en los sistemas de control in- dustriales se examinan en los capitulo 15 hasta el 17 de esta seccién del curso. Los motores, en particular, se examinan en detalle en la seccién de Elec- tricidad Industrial. Los actua- dores hidrdulicos y neuméticos se tratan en la seccién de Au- tomatizacién. Los controles de los ac- tuadores, como su nombre lo indica, controlan individual- mente la velocidad de motores, la apertura o el cierre de vélvu- las, la energizaci6n o desener- gizacién de solenoides, etc. En muchos sistemas, relativamen- Perturbaciones te simples, los mismos operan como controladores del siste- ma, mientras que en otros, mas complejos, con miiltiples sen- sores y actuadores que contro- Jan una gran cantidad de varia- bles, estén usualmente bajo el comando de un controlador de sistema separado. En esta y otras secciones del curso se proporcionan nu- merosos circuitos practicos de controles de actuadores en los espacios pertinentes. Los con- troladores o drives de motores AC y DC, en particular, se exa- minan en detalle en la seccién de Electrénica de Potencia. Los sensores 0 transduc- tores de entrada actiian como los sentidos de un sistema de control, convirtiendo los paré- metros a ser medidos, contro- Iados 0 supervisados, en sefi les eléctricas equivalentes que pueden ser interpretadas por el controlador. Existen sensores Variables de salida reguladas Sefiales de referencia/comando Figura 1.9 Elementos generales de un sistema de control industrial automético otro! para cada necesidad industrial, incluyendo la medicién de ve- locidad, posicién, peso, volu- men, tensién, temperatura, presién, humedad, etc. La salida de un sensor causa que el controlador dispa- re alguna forma de actuador para comenzar, terminar, inte- rrumpir o regular un proceso. Los principales tipos de senso- res utilizados en los sistemas de control industriales se exami- nan en los capitulos 3 hasta el 13 de esta seccién del curso. Los sensores, actuadores y controladores operan todos sobre una gran variedad de ni- veles y tipos de sefiales, a me- nudo incompatibles. Por tan- to, deben emplearse interfa- ces 0 circuitos de acondicio- namiento adecuados para convertir sefiales de un tipo a otro, reforzar niveles de sefial de un dispositivo a otro, Ile- var o transmitir seffales de un sitio a otro, aislar etapas en- tre sf, eliminar ruido, etc. Por ejemplo, la salida de tun sensor andlogo debe ser pre- viamente digitalizada para pro- cesarla mediante una computa- dora digital, y la salida digital de esta tiltima debe ser conver- tida a una sefial andloga antes de ser aplicada al control de temperatura de un horno. Los circuitos de interface y acon- dicionamiento de sefiales se examinan en el capitulo 14 de esta secci6n del curso. [® Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién * CENCE_ basicos de Sistemas de Control Los sistemas de control automaticos desempefan un papel fundamental en los procesos industriales modernos y han sido, desde la primera revoluci6n industrial, un factor decisivo en los grandes avances cientificos y tecnolégicos de la humanidad. Este capitulo examina a grandes rasgos las principales caracteristicas de los sistemas de control automaticos, incluyendo los elementos y términos utilizados para su caracterizacion, y los criterios que debe tenerse en cuenta para su andlisi Generalidades Un sistema de control pue- de ser definido como el me- dio a través del cual una can- tidad o variable cualquiera de interés en una maquina, me- canismo 0 proceso, es man- tenido 0 alterado de acuerdo con un patrén de comporta- miento deseado. Como ejem- plo, considérese el sistema de impulsién de un automovil, figura 2.1. En este caso, la velocidad del automévil de- pende de la posicién del ace- lerador y puede ser manteni- da o alterada controlando la presi6n sobre el pedal. El ace- lerador, el carburador y el mo- tordel vehiculo constituyen un sistema de control bésico, con una variable de entrada (la fuerza que ejerce el conductor sobre el pedal del acelerador) yuna variable de salida (la ve- locidad del automévil). , disefio e implementacién En todo sistema de con- trol, el foco central de aten- cién es la planta, es decir la méquina, mecanismo 0 pro- ceso a ser controlado. En nuestro ejemplo, la planta es Entrada ‘Salida (seal (variable de comando) controlada) tar! 0 del acelerador Carburador, acelerador y enlaces mecanicos Motor ymecanismos| Velocidad de transmisién| resultante Figura 2.1 El sistema de impulsion de un vehiculo es un ejemplo de sistema de control basico erufteals clans Cee BKET + Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacién as,IE Conceptos basicos de sistemas de control ancients, Figura 2.2 Ciasificacién de los sistemas de control el motor del automévil. En otros casos, la planta podria ser el motor eléctrico de una lavadora, una columna de destilacién quimica, etc. Asociados con Ia planta estan los actuadores, encar- gados de modificar su com- portamiento o caracteristicas, y los sensores, encargados de describir su comportamiento mediante sefiales eléctricas, trol < neumiticas 0 de otro tipo. La planta tiene varias caracterfs- ticas importantes: + Puede no trabajar como se de- sea si se deja a su libre com- portamiento, es decir en lazo abierto o sin realimentacién. Por ejemplo, el motor de una centrifugadora podria no mantener una velocidad de giro uniforme podrian no conservarse las condiciones de presi6n y temperatura re- queridas para el 6ptimo fun- cionamiento de una caldera. + Puede estar sometida a per- turbaciones externas que no estén bajo el control del usuario; por ejemplo, tor- ques de carga sobre un mo- tor, tormentas de viento sobre un avin, baches en la carretera sobre un au- tomévil, etc. Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automaticacién © CHITElectronica industrially *Puede ser monitoreada de- fectuosamente debido a la presencia de sefiales de rui- do que afectan las medicio- nes de los sensores. Esto po- dria ocasionar, por ejemplo, lecturas incorrectas de con- centracién de impurezas en una planta de tratamiento de aguas 0 fugas de liquido en un tanque de almacenamien- to de combustibles. Para evitar que todo esto suceda, y garantizar que una planta se comporte de la ma- nera deseada, es necesario in- corporarla a un sistema de control automatico. Este tilti- mo cumple basicamente la funcidn de permitir que la va- riable o variables de salida re- guladas (posici6n, velocidad, temperatura, presién, etc.) si- gan una sefial de referencia, por ejemplo un punto de tra- bajo (set point) de un horno eléctrico, digamos 400° C. Tipos de sistemas de control - Como vimos en el Capitulo 1, los sistemas de control pueden ser clasificados basicamente de acuerdo a dos criterios: qué controlan y eémo controlan. Desde el primer punto de vis- ta (el qué), existen sistemas de control de movimiento o ser- vos y sistemas de control de procesos. Desde el segundo punto de vista (el cémo), se habla de sistemas de 1azo abierto o manuales, y sistemas de lazo cerrado 0 autométicos. En cada una de estas cla- sificaciones, existen sus pro- pias subcategorfas, figura 2.2. En esta seccién nos referire- mos exclusivamente a los sis- temas de lazo abierto y de lazo cerrado, particularmente a es- tos tiltimos, que son los més utilizados y eficientes. Unsistema de control es de lazo abierto cuando la varia- ble de salida no afecta la acci6n de control. En otras palabras, no se mide la salida (variable controlada) ni se realimenta para compararla con la entrada (sefial de referencia). Por tan- to, no utiliza sensores y a cada entrada de referencia le corres- ponde una condicién operativa fija. Como resultado, la preci- sin del sistema depende de la calibraci6n. Ante la presencia de perturbaciones, el mismo no realiza eficientemente la tarea deseada. El sistema de la figu- ra 2.1 es de este tipo. ae (motor del taladro) vA! Los sistemas de lazo abier- to se denominan también no realimentados o manuales. Se utilizan en aplicaciones relativa- mente sencillas, donde no se re- quiere mucha exactitud; no hay perturbaciones intemas ni exter- nas, 0 existe una relacién cono- cida entre la entrada y Ia salida. Otro ejemplo de sistemade Jazo abierto es el control de ve- locidad de algunos taladros. En este caso, el operario fija la ve~ locidad deseda en un selector, mientras un circuito electréni- co se encarga de regular el vol- taje aplicado al motor. Puesto que la velocidad depende fuer- temente de la carga, el operario debe estar atento a cualquier variacién de la velocidad y co- rregirla con el selector sin la ayuda del sistema, Un circuito practico de control eléctrénico de este tipo para un taladro pequefio, hasta The 1060 A. Figura 2.3 Circuito préctico de un controlador de velocidad de lazo abierto para un taladro hasta de 350W (kit CEKIT K-019). Las lémparas de nedn (Ne-1 y Ne-2) pueden ser sustituidas por diacs 1N5758 (20V) o similares. El circuto también puede ser utiizado como dimmer 0 regulador de luz de lémparas incandescentes hasta de 250W. ©BICKET + Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacion aeConceptos basicos de sistemas de control de 350W, se muestra en la fi- gura 2.3. El citcuito, disponi- ble como kit para armar bajo lareferencia K-019 de CEKIT, se alimenta de la red de 120/ 220VAC y no utiliza ningdn tipo de sensor. La velocidad deseada se fija mediante P1. S1 actiia como interruptor general. En este caso, durante los semiciclos positivos, Cl se carga a través de D1 y P1+R1 hasta que alcanza el valor de disparo de Ne-1, digamos 60V. Cuando esto sucede, Ne-I conduce, se dispara Thl, Cl se descarga y circula corrien- te a través de RL. Durante los semiciclos negativos, C2 se carga a través de D2 y PI+R1 hasta que alcanza el valor de disparo de Ne-2. Nuevamen- te, Ne-2 conduce, se dispara Th2, se descarga C2 y se ener giza RL. El proceso se repite. 220 RY 1500. P1 Selector a de 1.5uF temperatura 400V P1 2500 RS 4700: Note que Th! 0 Th2 s6lo conducen durante una porcién de cada semiciclo, dependien- do de la velocidad de carga de Cl 0C2y el punto de disparo de Ne-1 0 Ne-2. Por tanto, RL sdlo recibe una parte del vol- taje total disponible en cada ciclo. Este modo de regulacién de potencia se denomina co- mtinmente control por fase. Un sistema es de lazo ce- rrado cuando utiliza elemen- tos adicionales para medir 0 sensar la variable de salida, rea- limentarla procesada a la entra- da, compararla con la sefial de referencia y utilizar la diferen- cia (sefial de error) para obte- ner la respuesta de salida de- seada. Por tanto, mantiene una relacién preestablecida entre la salida y la entrada, y es capaz de autocorregirse en caso de una perturbaci6n externa. RL (Resistencia ‘calefactora ‘de horno) La sefial de realimenta- cién o feedback es producida generalmente a partir de un sensor que mide la variable de salida y la convierte en una sefial adecuada para ser pro- cesada por el controlador del sistema y comparada con la sefial de referencia. El sistema dela figura 1.9 es de este tipo. Los sistemas de lazo cerrado se denominan también reali- mentados 0 automaticos y son los més utilizados en con- trol industrial. Otro ejemplo de sistema de lazo cerrado es un sistema de control de temperatura de un horno eléctrico. En este caso, la temperatura del proceso se mo- nitorea y mide mediante un sen- sor apropiado (termocupla, RTD, termistor, etc.), se con- vierte a una sefial eléctrica equi- valente, y se compara con una sefial de referencia que repre- senta la temperatura deseada. Si la sefial de realimenta- cién es mayor o menor que la sefial de referencia, porque la temperatura real es mayor 0 menor que la deseada, el con- trolador, a través de una inter- face apropiada, envia una se- fial al calefactor para corregir ladiscrepancia y conseguir que el horno trabaje a la tempera- Figura 2.4 Circuito practico de un controlador de temperatura de lazo cerrado para un horno hasta de 3.5kVA. La red R1C1 permite alimentar la circuiteria electrénica directamente desde la red AC de 120V 0 220V Curso Practico de Electrénica Industrial y Automatizacién * CEMET‘ Electronica Industrial 2 ‘ + tura requerida. Un circuito Note que Th2 slo condu-_circuito de la figura 2.4, por préctico de control eléctrénico ce durante los semiciclos posi- ejemplo, utiliza realimentaci6n detemperaturade este tipo para tivos y Th3 s6lodurante losne- de este tipo. hornos hasta de 3.5kVA se _gativos. Este modo de regula- muestra en la figura 2.4. cién de potencia se denomina —_—_La realimentacién po- cominmente control propor- _sitiva, por su parte, denomi- El sistema mostrado se _cionalo por ciclos enters. nada también feedback re- alimenta directamente de una generativo, es rara vez ut red de 120/220VAC y utiliza La realimentacién puede _lizada en control industrial un termistor (NTC) como _ ser positiva o negativa, de- debido a que puede causar sensor. La temperatura de- _ pendiendode silasefial derea- _inestabilidad, es decir la pér- seada se fija mediante PI. Si__limentacién tiene o no la mis- ida del control de la varia esta iltima es menor que lama polaridad de la sefial de _ble de salida por parte de la temperatura ambiente del comando, es decir si las dos _ seiial de entrada. horno, la resistencia del ter- _sefiales se suman o restan para mistor (Rth) disminuye, QI producir la seftal de error. Una variante de los siste- conduce, se dispara Th1, los mas realimentados o de lazo tiristores Th2 y Th3 se blo- _—_Larealimentaciénnegati- cerrado, son los sistemas de quean, no fluye corriente a va, llamada también feedback _ control feedforward o antici- través del elemento calefac- degenerativo, es lamés utiliza- _pativos, los cuales, como su tor(RL) ylatemperatura del daenssistemasdecontrol indus- nombre lo indica, previenen horno desciende. triales debido a su capacidadde cualquier error antes de que autocorregirse continuamente, ocurra. En la figura 2.5 se Cuando esta diltima cae su habilidad para seguir la se- muestra un ejemplo de un sis- por debajo del valor deseado, ffal de referencia de una mane- tema de este tipo, correspon- Qly Thi se bloquean, condu- _raconfiable, su capacidad dere- _ diente a un control de nivel de ceTh2 0 Th3, se energiza RL _accionar ante cambios o pertur- Ifquido para un tanque de re- y aumente la temperatura del baciones stibitas, y otros efec- serva. En este caso, hay dos horno. El proceso se repite.__tos benéficos importantes. El conductos o puertos (P1 y P2) Controlador Feed-forward Electrovalvula roporcional (Actuador) de salida M1, M2, M3 Medidor de flujo Po ce Puerto Figura 2.5 Regulacién del nivel de un tanque de de salida | reserva mediante contol feedforward. ! ©EKAET + Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizaciéscone Conceptos basicos de sistemas de control que proporcionan el agua de entrada al tanque y uno de sali- da (Po). La velocidad o rata a la cual fluye el iquido a través de los tres conductos (V1, V2 y Vo) se monitorea mediante medidores de flujo. Adicional- mente, el conducto P1 incluye una vélvula de paso proporcio- nal. Para mantener un nivel constante, el agua debe fluir dentro el tangue a la misma rata a la cual sale, esto es Vo=V1+V2. Sin embargo, si ocurre una perturbacién que altere a P2 0 a Po, esta condi cién de equilibrio se alteraré y el nivel del Iiquido se des- viard del valor deseado. Bitidiiadaattiaisis Funcion ——+]de transterencia+—> Gis) Figura 2.6 Representacién de un bloque funcional en un alagrama de bloques nen algunas limitaciones que los hacen inherentemente inexactos. Por ejemplo, pue- den existir perturbaciones no medibles dificiles de detectar, digamos una vélvula de flujo desgastada, un sensor defec- tuoso 0 célculos matematicos inexactos. En nuestro caso, estas perturbaciones afectan la operacién del sistema, cau- sando que el agua en el tan- que alcance eventualmente un Para evitar que esto suce- da, debe controlarse la ve- Vr i} oR bev Re locidad de entrada del Ij- quidoen Pl (V1)restando | continuamente la veloci- “000 a)Resistencia iy dad de entrada del mismo -Y en P2 (V2) de su veloci- Sane dad de salida en Po (Vo). 2 4¢ - Ve} ‘Lge Este célculo (V1 = © b)Capacitancia Vo - V2) es realizado por un controlador feed- 3 forward y utilizado para Py xo] ik Peake producir una sefial elée- ‘Fe byResone trica que abre la vélvula més 0 menos con respec- xa st Le restex to a su posicién central. Esta accién permite un mayor o menor flujo de b)Amortiguador agua antes de que el ni- vel del agua cambie sig- nificativamente. Los sis- temas de control feed- forward, sin embargo, tie- atrol Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacién Gale x} stem b)Masa Figura 2.7 Funciones de transferencia de bloques eléctricos y mecanicos bésicos Le pe stemex nivel inaceptable. Ademés, muchos proce- sos tienen tiempos de res- puesta muy largos. Por estas razones, el control feed- forward es rara vez utilizado como tal en sistemas de con- trol industriales. En su lugar, se emplea combinado con control realimentado con- vencional. Asf se consigue una mejor compensacién de las perturbaciones grandes y los tiempos de respuesta pro- longados. Representacion y terminologia de los sistemas de control Un sistema de control auto- matico, como se explicé en el Capitulo 1, posee varios elementos caracte- risticos como el controla- dor del sistema, los actua- dores, los controles de los actuadores, los sensores y las interfaces de sefial, re- lacionados entre sf pero cada uno desempeiando una funcién especifica dentro del mismo. La for- ma més comiin de visua- lizar estas funciones y re- laciones es utilizando diagramas de bloques. El uso de diagramas de bloques no es nuevo para nosotros, puesto que lo hemos hecho desde el comienzo del curso. Por tanto, lo que realizaremos acontinuacién es simple mente una formalizacién de su teorfa. cexir___Electrénica industrially Undiagrama de bloques es simplemente una represen- faci6n grafica de las funcio- nes que Ileva a cabo cada componente de un sistema de control y el flujo de sefiales entre ellos. Como tal, un diagrama de bloques muestra las relaciones existentes entre los diversos componentes del sistema. Normalmente, en cada bloque se incluye una grifica 0 ecuacién que repre- senta su funcién de transfe- rencia, es decir la forma como ese bloque particular relacio- na las sefiales de entrada y de salida del mismo para realizar su trabajo, figura 2.6. La funci6n de transferen- cia se representa normalmente utiizando una técnica matem4- tica conocida como transfor- mada de Laplace, la cual em- pplea como variable la frecuen- cia compleja (s) en lugar del tiempo (t). En la figura 2.7 se muestran las funciones de transferencia de algunos blo- ques basicos de sistemas eléc- tricos y mecénicos. Las flechas que conectan los bloques indican la direccién del flujo de sefiales. En gene- ral, cualquier sefial s6lo puede pasar en la direcci6n indicada por las flechas, es decir de la entrada a la salida. Asimismo, Ia sefial de salida de cada blo- que (Eo) es el producto de la sefial de entrada (Ei) por la fun- ci6n de transferencia del mis- mo (G(s)). Esto es: Eo = Eix G(s) Otros elementos impor- tantes relacionados con los diagramas de bloques son los puntos de suma y los puntos de ramificacién. Los puntos de suma se representan como se indica en la figura 2.8 y corresponden a los detectores de error, en- cargados de comparar 0 mez- clar las seffales de entrada y de realimentaci6n para producit una sefial de error. El signo ms (+) 0 menos (-) en cada punta de flecha, indica si la se- fial correspondiente debe su- marse o restarse. En nuestro caso, la sefial “a” debe sumarse y la sefial “b” debe restarse. Por tanto, la sefial de salida del punto de suma es siempre igual a la di- ferencia entres las seffales “a” y “b”, es decir “a-b”. De este modo, si “a” es una onda seno de 1Vpp y “b” un nivel DC de 2V, se obtiene entonces una onda seno de 1Vpp con un ni- vel DC de -2V. Los puntos de ramifica- cidn representan los puntos donde una misma seiial se desdobla en dos o més ramas que van a otros bloques fun- cionales 0 puntos de suma. En la figura 2.9 se muestra un sistema de control de lazo cerrado genético representa- do mediante un diagrama de Figura 2.8 Representacién de un punto de suma en un diagrama de bloques bloques. En el mismo se in- dican también los elementos antes mencionados. En este caso, R(s), B(s), E(s) y C(s) corresponden, en su orden, a las sefiales de en- trada, realimentacién, error y salida, mientras que G(s) y H(s) son las funciones de transferencia de los bloques de control y de realimenta- cién, respectivamente. To- dos estos pardmetros se re- lacionan asf: siendo C(s)/E(s) B(s)/E(s)=G(s)H(s). Tipica- mente, H(s) representa la fun- cién de conversién del sensor, por ejemplo la relacién entre el voltaje de salida de un sensor de presi6n y la presién del pro- ceso que est monitoreando. Ris) ET) SO Bes) He) Figura 2.9 Diagramas de bloques de un sistema de lazo cerrado genérico EBKET + Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacién epaaa Conceptos basicos de sistemas de control Existen varias ventajas derivadas de la representacién de sistemas de control median- te diagramas de bloques. Por ejemplo, son féciles de crear y permiten apreciar fécilmen- te la operacién de un sistema, asf como la contribucién de cada elemento al desempefio general del mismo. Ademés, un mismo diagrama puede re- presentar muchos sistemas di- ferentes y no relacionados. Anilisis y disefio de sistemas de control. Modelado El primer y mas importante paso en el proceso de andlisis y disefio de un sistema de con- trol automitico es desarrollar alguna forma de modelo ma- temitico idealizado que descri- ba, de la manera més aproxi- mada a la realidad, el compor- tamiento de la planta y permita predecirlo sin necesidad de dis- poner del sistema fisico como tal. Un modelo puede ser, por ejemplo, un juego de ecuacio- nes procesadas por una compu- tadora digital o una red neuro- nal artificial entrenada para imitar el comportamiento de la planta en base a observaciones o reglas derivadas de la expe- riencia humana, Los modelos se utilizan en todas las dreas de aplica- cién del control, incluyendo sistemas mecdnicos, hidrduli- cos, neumiticos, térmicos, quimicos, biol6gicos, econé- Figura 2.10. Antes de construir fisicamente un controlador para un proceso 0 mecanismo, es necesario primero analizario y perteccionarlo en base a un modelo matematico idealizado, pero realista, del mismo. Para los ingenieros de la NASA, por ejemplo, no hay otra opcién. Literalmente, las naves espaciales diseviadas por ellos salen del computador, como lo sugiere la ilustracién, trol micos, etc., especialmente cuando, por razones de cos- tos, complejidad, seguridad 0 de otra indole, no es posible © practico construir el siste- ma real, o experimentar fisi- camente sobre él. Por ejem- plo, antes de construir, probar e incorporar un nuevo contro- lador para un transbordador, los ingenieros aeroespaciales tienen que analizarlo y perfec- cionarlo en base a un modelo matematico de la nave misma en vuelo porque, simplemen- te, no hay otra alternativa, fi- gura 2.10. De cualquier manera, un modelo es una idealizacién de la realidad y es, por tanto, in- herentemente inexacto puesto que se deben hacer varias su- posiciones para simplificarlo. Por esta raz6n, un sistema de control basado en un modelo debe ser disefiado de modo que sea robusto, es decir que ten- gan cuenta todos los factores criticos necesarios para garan- tizar el buen desempefio de la planta y sea capaz de acomo- darse a las incertidumbres del modelo matemiatico de la mis- ma, es decir los factores 0 per- turbaciones no considerados 0 ignorados deliberadamente en su concepcién original. ‘Como ejemplo, considere- mos el caso de un motor eléctri- co DC que debe accionar una carga mecénica cualquiera, por ejemplo una méquina bobinado- ra, Para desarrollar un modelo Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién * CENT tila eeeElectrénica | dustrial ly matemtico del mismo, sencillo pero eficiente, debernos inicial- mente definir y estructurarel pro- blema, especificando claramente cul es el propésito y uso inten- cionado del modelo, cudles son sus limitaciones y fronteras, y qué simplificaciones pueden ser hechas para facilitar su trata- miento matemdtico. Nota metodolégica: La explicacién ‘que sigue puede parecgr algo com- plicada a los lectores no familiariza- dos con procesos analitioos y la apli- ccacién de métodos mateméticos a la solucién de problemas fisicos. Sin embargo, no se preocupe porque esta no va a ser la tonica de nuestro curso, en- el cual siempre haremos énfasis en los aspectos conceptua- les y practicos. La parte matematica, ‘cuando sea necesario incluirla, la de- jaremos para que sea resuelta por una computadora utiizando una de las muchas ayudas de software dis- ponibles para tal efecto, como el ex- colonte programa MATLAB (MATrix LABoratory: laboratorio de matrices), desarrollado por la firma MathWor- ks y cuyo uso recomendamos. En nuestro caso, pode- mos asumir que el motor DC es un sistema lineal, de pa- rémetros concentrados, de- terministico, de tiempo con- tinuo e invariante en el tiem- po (ver el recuadro “Formas de definicién de sistemas fisicos” ) porque el compor- tamiento del mismo se pue- de describir mediante ecua- ciones algebraicas y diferen- ciales lineales sencillas, to- Somtrol a So. oie conectado aus Sagermacanica Figura 2.11 Circuito equivalente de un motor DC de excitacién separada. La velocidad () y el torque (T) se controlan variando la corriente de armadura (la) mediante el voltaje Ve. La excitacion de las bobinas de ‘campo se realiza mediante una corriente constante (If). Este método roporciona una mejor estabilidad de la velocidad y un mayor torque. dos sus pardmetros impor- tantes son conocidos 0 se pueden conocer, los mismos no varfan considerablemen- te con el tiempo, etc. Estas suposiciones no son arbitra- rias, sino que estén basadas en el conocimiento que del motor (la planta) tiene el di- sefiador por sus estudios y experiencia. Bajo las condiciones an- teriores, podemos representar el motor mediante un circuito equivalente como el de la fi- gura 2.11, donde Ra, La, Ia, ‘Vb y Ve corresponden, respec- tivamente, a la resistencia, la inductancia, la corriente, la fuerza contraelectromotriz in- ducida y el voltaje de control del devanado rotérico o arma- Ve(s) as conto) dura, e If a la corriente de ex- citacién del devanado estat6- rico o de campo (field, en in- glés). Asimismo, T y @ (ome- ga) representan, en su orden, el torque o par y la velocidad angular que le imprime el mo- tor a la carga. Estos y otros conceptos se explican en de- talle en la seccién de Electri- cidad Industrial. Una vez definido, estruc- turado y visualizado el proble- ma, el siguiente paso es iden- tificar las entradas y salidas del sistema, as{ como las varia- bles, constantes y parémetros importantes del mismo. En nuestro caso, la variable de entrada es el voltaje de control (Vs), mientras que las varia- bles de salida son el torque ttil @(s) idad) T(s) (Torque) o Figura 2.12 Diagrama de bloques simplificado del sistema electromecénico de la figura 2.11. ©BICET * Curso Practico de Electrénica Industrial y Automatizacién eaeIntroduce (Te) y la velocidad angular (@). Estas variables estén re- lacionadas entre sf mediante las siguientes funciones de transferencia, figura 2.12: Gi(s)= =a Gigi K,os*+K,es+K, G2(s) ae suJes siendo K,, K,, K, y K, constantes propias del sistema. Especfficamente, K, K,=BeRa + KtKb, K; +BeLay K,=J+La, donde Kty Kb son las constantes de tor- que y fem inducida, B el coefi- ciente de amortiguamiento y J el momento de inercia del sis- tema rotatorio completo (ver recuadro Definicién de para- metros ...). Los valores reales de estos pardmetros pueden ser estimados por experiencia, de- tivados de las hojas de datos del motor y demas elementos, 0 medidos experimentalmente. Por ejemplo, siKt= 0.763 Nem/A, Kb=2.122x10+ Ves, J=0.10 kgem?, B=0.0059 Nemes, La=0.78 mH y Ra= 0.51 Q, entonces las funciones de transferencia, G1(s) y G2(s), de nuestro sistema adoptarian las siguientes formas: ated in a la electronica industrial Formas de definicién de sistemas fisicos Un sistema fisico cualquiera puede ser definido de muchas formas para ‘obtener un modelo matemético adecuado del mismo. A continuacion se re- lacionan algunas de las definiciones mas comunes. Estas definiciones es- tan estrechamente relacionadas con la clasificacién de sistemas de control automatics de la figura 2.1 (ver pagina 8) Sistema dinamterema cuyo comportamiento puede ser descrito sola- ‘mente mediante ecuaciones diferenciales o de diferencia. Su contraparte son los sistemas estaticos, los cuales pueden ser representados mediante ecuaciones algebraicas, que son mas simples. Ambos tipos son muy co- munes en el mundo real ‘Sistema lineal. Sistema que puede ser representado mediante ecuaciones lineales. La mayoria de sistemas del mundo real, sin embargo, son no ti- nneales, pero se aproximan a modelos lineales dentro del rango de interés para simplficar su andlisis. Esta prdctica es muy comtn en el disefio de sistemas de control. Sistema de parémetros concentrados. Sistema que puede ser represen- tado mediante ecuaciones diferenciales o de diferencia ordinarias. Muchos sistemas, sin embargo, son de parémetros distribuidos, es decir su com- ortamiento depende tanto del tiempo como del espacio y deben ser descri- tos mediante ecuaciones diferenciales parciales. No obstante, los mismos pueden ser frecuentemente aproximados como sistemas de parémetros ‘concentrados, que son mas féciles de analizar. Esta practica es muy comin en el disefio de sistemas de control. Sistema deterministico. Sistema cuyas entradas y parametros se cono- ‘cen exactamente, es decir no son aleatorios. Su contraparte son los siste- mas estocésticos, en los cuales por lo menos una entrada o parémetro es afectado por perturbaciones no predecibles, por ejemplo ruidos o interferen- cias externas. Estas perturbaciones pueden o no ser ignoradas dependien- do del grado de exactitud requerido, Sistema de tiempo continuo. Sistema que puede ser representado me- diante ecuaciones diferenciales. La mayoria de sistemas fisicos son de este tipo. Su contraparte son los sistemas de tiempo discreto o muestreados, los cuales se representan mediante ecuaciones de diferencia. Muchos sis- temas continuo, sin embargo, frecuentemente son modelados como siste- ‘mas discretos para poderlos disefiar 0 controlar utilizando una computadora digital. Esta préctica es muy comtin en el disefio de sistemas de control modemnos. Sistema invariante en el tiempo. Sistema cuyos parémetros no varian con el tiempo. Su contraparte son los sistemas varlantes con el tiempo. Muchos sistemas de este ultimo tipo, sin embargo, especialmente aque- llos relacionados con procesos cuyos parametros cambian lentamente con el tiempo, trecuentemente son modelados como sistemas invarian- tes con el tiempo. Esta practica es también muy comin en el disefio de sistemas de control Curso Practico de Electrénica Industrial y Automatizacion © CEMET ialeea demi —_________________|Electronica industrial» En la gréfica de la figura 2.13 se muestra c6mo varian la velocidad («) y el par ttl (Te) para un motor DC representado porn modelo como el de lafigu- ra 211. Observe que la relacién enire la velocidad y el voltaje de contol es pricticamente lineal. Asimismo, el torque dis- minuye a medida que aumen- tala velocidad, y viceversa. Por tanto, para un determina- do voltaje de armadura, el par es mayor a bajas veloci- dades que a altas. Esto de- muestra que nuestro modelo se comporta en la practica tal como fue previsto y es esta- ble, es decir la salida (@) si- gue fielmente la entrada (Ve). Disefio del controlador. Opciones disponibles Una vez. ha sido desarrollado y verificado el modelo de una planta, el siguiente paso es di- sefiar el sistema de control de lamisma. Las opciones dispo- nibles son may variadas, de- pendiendo de los objetivos es- pecificos buscados, por ejem- plo estabilidad, velocidad de respuesta, reduccién del con- sumo de energfa, etc. Un pri- mer enfoque es recurrir a téc- nicas de control clasico, ba- sadas en el anélisis en el do- minio de la frecuencia, las cua- les hacen uso extensivo de la transformada de Laplace para sistemas continuos y la Hamada transformada z para sistemas discretos. SEN Velocidad de estado Las técnicas clasicas son stable (min) adecuadas para sistemas con una entrada y una salida, como el descrito anterior- mente. Sin embargo, pierden su solidez ante sistemas con muchas entradas y salidas. En estos casos, debe recu- rritse a técnicas de control adie moderno, basadas en el ané- Te lisis en el dominio del tiem- Voltaje de control (b) po, las cuales hacen uso ex- tensivo de los conceptos de Pat estado, variables de esta. = “°° Velocidad do, vector de estado y es- pacio de estados. Este tipo de enfoque, que es particu- larmente adecuado para su invertido implementacién por compu- tadora, se examina en deta- Figura 2.13 Caracteristicas de Tle en el Capitulo 18 de esta Y20c!d2d (a) y torque (b) tipicas ( con excitacién independiente de un seccién del curso. motor DC (Wimin) Para saber ma Definicién de los principales parametros fisicos involtcrados ‘en el sistema electromecénico de la figura 2.11, Kt: Constante de torque o par. Representa la relacién entre el torque elec- tromagnético desarrollado por el rotor (T,) y la corriente de armadura (|, Esto es, T.=Kel, Kb: Constante de fem. Representa la relacién entre la fuerza contraelectro- motriz inducida (V,) y la velocidad angular («). Esto es: V,=K,*«. Por defini- Cién, w es la rata de cambio de 0, es decir «=d0/dt (\6ase como “w es la primera derivada de 6") en el dominio del tiempo, 0 «= s#0 (Iéase como “o es ese por 6") en el dominio de la frecuencia, Ra: Resistencia equivalente del devanado rotérico. Por la Ley de Ohm, R, es la relacién entre V,, ¢ I, Esto es: I La: Inductancia equivalente del devanado fotbrico . Por definiciOn, L, es la relacién entre V,, y la rata de cambio de la (dl). Esto es: V..=L, (dl /at) 0 V, -L,-s¢l,. Asimismo, por la primera Ley de Kirchoff, V, debe Ser igual a ala suma de V,. V,, ¥ V,, Esto es: V,=V,, + Vi. +Vp B: Coeficiente de amortiquacion. Representa la relacion entre el torque de fric- ‘i6n (T,) y la velocidad angular (n). Esto es: T;=Bew oT, = Br(d6/dt) oT, = Bese J: Momento de inercia del sistema rotatorio completo, incluyendo el rotor, la ‘carga, e ej los elementos de acoplamiento. Representa la relacién entre el torque iti (T,) y la aceleracién angular (a). Esto es: T,=Jea. Por definicion, «es la rata de cambio de «, es decir c=da/dt (Iéase como “ces la primera derivada de «) 0 ci=d?8/d"t (ledse como “o. es la segunda derivada de 0”). Por tanto, T,=J(d?6/¢"t) 0 T,=Jes%0. Asimismo, el torque util (T,) es la dife- rencia entre el torque desarrollado por el rotor (T,)y el torque de fricoién (T,). Esto es: T=T,7, @EICET * Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacién Conceptos basicos de sistemas de control Un nivel de sofisticacién més avanzado se consigue recu- triendo a técnicas de control in- teligente, basadas principalmen- te en el uso de redes neurona- les artificiales y légica difusa (fuzzy logic), e inspiradas en modelos biolégicos de aprendi- zaje ¢ inteligencia. Este tipo de enfoque, que se examina en de- talle en lasecci6n de Automati- zacién de este curso, es poten- cialmente capaz de proporcionar un nivel de robustez muy eleva- do, no obtenible con ninguna otra técnica de control. Naturalmente, existen otros cenfoques al disefio de sistemas de control. Estos incluyen téc- nicas como el control predic- tivo, el control de estructuras variables, el control secuen- cial, etc. El control predictivo, por ejemplo, esté tipicamente asociado con el control de pro- ‘cesos, mientras que el control de estructuras variables lo est con eldeservomecanismos. El con- trol secuencial, porsu parte, esté principalmente ejemplarizado enlos controladores l6gicos pro- grambles (PLCs). Estas y otras técnicas, se examinan en la sec- cién de Automatizacién. Para finalizar, en la figura 2.14 se muestra un drive o con- troladorelectrnico de velocidad y torque para motores DC hasta de 1/3 HP, disefiado por la firma Bodine y basado en técnicas de control clasico. El sistema se ali- menta de la red AC de LISV y produce voltajes de control DC desde 0 hasta 130V, permitien- do variar la velocidad del motor desde 0 hasta el 100% de su va- lor maximo. La conversién de AC aDC la realiza un rectifica- dorcontrolado de tiristores. Este tipo de sistemas se estudiaen de- talle en la seccién de Electréni- ca de Potencia de este curso. Figura 2.14 Controlador (drive) de velocidad y torque para motores DC hasta de 1/3 HP basado en técnicas de control cldsico. Su fabricante es Bodine Electric Company (htto://www.bodinemtr.com) atrol “o Analisis de estabilidad. Métodos comunes Para ser titil, un sistema de con- trol automatico necesita, ante todo, serestable, es decir capaz. de seguir la sefial de referencia o de comando de una manera con- fiable. Por esta raz6n, al disefiar un sistema de control, debemos ser capaces de predecir su com- portamiento dinémico a partir del conocimiento de sus componen- tes, siendo la consideracién mas importante la determinacién de su estabilidad, absoluta o relati- va, sobre bases analiticas. Actualmente se dispone de una gran variedad de técnicas para analizar laestabilidad de sis- temas realimentados y convertir sistemas inestables en estables. Estas incluyen, por ejemplo, el criterio de Routh-Horwitz, la prueba de Jury, la respuesta de frecuencia, el criterio de Nyquist, el método de Liapunoy, el méto- do del lugar de las rafces, la téc- nica de prediccién de Smith, y otras porel estilo, algunas de las cuales serén examinadas en su debida oportunidad. Loscriterios de Nyquisty de Routh-Horwitz, en particular, son solamente aplicables a siste- mas lineales e invariantes con el tiempo. Para sistemas no linea- les y/o variantes con el tiempo debe recurrirse a otras técnicas, siendo la mds general el método de Liapunoy, aplicable también al andlisis de sistemas lineales e invariantes con el tiempo. [9 Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacién © CENTZz Generalidades Los sensores o transducto- res, en general, son dispositi- vos que transforman una can- tidad fisica cualquiera, por ejemplo la temperatura, en otra cantidad fisica equivalen- te, digamos un desplazamien- tomecénico. En este capitulo nos referiremos principal- mente a los sensores eléetri- cos, es decir aquellos cuya salida es una sefial eléctrica de corriente o voltaje, codifi- cada en forma andloga o di- gital. Los sensores posibilitan la comunicacién entre el como electrénicos, utilizén- . dispositivos de m ed icion Los sensores constituyen el principal medio de enlace entre los procesos industriales y los circuitos electronicos encargados de controlarlos o monitorearlos. Este capitulo examina los conceptos generales relacionados con los sensores eléctricos, haciendo énfasis en los principales tipos disponibles para aplicaciones industriales, sus principios de funcionamiento y la interpretacidén de sus caracteristicas estaticas y dinamicas Figura 3.1. Los sensores proporcionan el enlace entre los procesos del ‘mundo fisico y os equipos electronicos o eléctrices que los controlan o mundo fisico y los sistemas — monitorean. En la fotografia se usta el uso de un sensor ultrasonico, de control, tanto eléctricos _ ‘7™ado por un emisor yun receptor de utrasonides, para medi el caudal 0 fa velocidad de fluo de un liquide através de una tuberia (Cortesia de Panametrics) BIKE + Curso Practico de Electronica Industrial y Automatizacion iP< Sensores y dispositivos de medicién dose extensivamente en todo tipo de procesos industriales y no industriales para propé- sitos de monitoreo, control y procesamiento, figura 3.1. Enun sentido més amplio, el uso de los sensores no se li- mita solamente a la medicién 0 la deteccién de cantidades fi- sicas. También pueden ser em- pleados para medir 0 detectar propiedades quimicas y biol6gi- cas, Asimismo, la salidano siem- pre tiene que ser una sefial eléc- trica. Por ejemplo, muchos ter- mémetros utilizan como sensor una ldmina bimetdlica, formada por dos metales con diferentes coeficientes de dilatacién, la cual produce un desplazamiento (se- fial mecénica) proporcional a la temperatura (sefial térmica), De hecho, desde un punto de vista teérico, tanto la entra- da como la salida de un sensor pueden ser una combinacién cualquiera de los siguientes seis tipos basicos de variables exis- tentes en la naturaleza: + Variables mecénicas. Longi- tud, rea, volumen, flujo mé- sico, fuerza, torque, presién, velocidad, aceleracién, posi- cci6n, longitud de onda acisti- a, intensidad actistica, etc. + Variables térmicas. Tem- peratura, calor, entropia, flujo calérico, etc. * Variables eléctricas. Voltaje, corriente, carga, resistencia, inductancia, capacitancia, constante dieléctrica, polariza- trol cién, campo eléctrico, fre- cuencia, momento dipolar, etc. * Variables magnéticas. Inten- sidad de campo, densidad de flujo, momento magnético, permeabilidad, etc. + Variables épticas. Intensi- dad, longitud de onda, pola- rizacién, fase, reflectancia, transmitancia, indice de re- fraccién, etc. * Variables quimicas 0 mole- culares. Composici6n, con- centracién, potencial redox, rata de reaccién, pH, olor, etc. En la préctica de la elec- tr6nica industrial, sin embar- g0, los sensores preferidos, y a los cuales dedicaremos la mayor atencién en este cur- 80, son aquellos que ofrecen una sefial de salida eléctrica. Ello se debe a las numerosas ventajas que proporcionan los métodos electrénicos para el control y medicién de procesos. Las siguientes son algunas de ellas: * Debido a la naturaleza eléc- trica de la materia, cualquier variacién de un parémetro no eléctrico (temperatura, hume- dad, presi6n, etc..) viene siem- pre acompafiada por la varia- cin de un pardmetro eléctri- co (resistencia, capacitancia, inductancia, etc.). Esto per- mite realizar sensores eléc- tricos practicamente para cualquier variable, eléctri- cao noeléctrica. Lo impor- tante es seleccionar el ma- terial adecuado. Se pueden implementar sen- sores no intrusivos, es decir que no extraen energia del sistema bajo medicién. Esta operacién se realiza median- te el uso de técnicas de am- plificacién. También se dis- pone de una gran variedad de recursos para acondicionar o modificar las sefiales a nece- sidades particulares, as{como para presentar o registrar la informacién suministrada. Muchos de estos recursos (filtros, circuitos de lineali- zaci6n, convertidores A/D, pantallas, etc.), vienen in- cluso incorporados de fébri- ca en los sensores mismos, Io cual facilita su uso. La transmisi6n de sefiales eléctricas es mas versétil, limpia y segura que la de otros tipos de sefiales (me- cénicas, hidréulicas, neumé- ticas, etc.). No obstante, es- tas tiltimas pueden ser mas convenientes en algunas si- tuaciones especfficas, por ejemplo atmésferas explosi- vas 0 altamente ionizadas. Sefal de ‘sala Sonal nop sacar Satay =a ride renstuonn Figura 3.2 Estructura genérica de un sensor. Este ultimo puede utilizar uno 0 ‘més principios de transduuccién con el fin de producir una satida util en respuesta a la cantidad, propiedad o condicion fisica que se desea medi. Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizacion * CEMCETEstructura y principio de funcionamiento Todos los sensores utilizan uno o mas principios fisicos 0 quimicos para convertir una variable de entrada al tipo de variable de salida més adecua- do para el control © monito- reo de cada proceso particular. Estos principios o fenémenos se manifiestan en forma ttil en ciertos materiales 0 medios y pueden estar relacionados con las propiedades del material en sfo su disposicin geométrica. En el caso de sensores cuya salida es una sefial eléc- trica, la obtencién de esta iti- maimplica generalmente el uso deun transductor primario y, opcionalmente, uno o mas transductores secundarios, como se ilustraen la figura 3.2. Lafuncién del transductor primario es convertir la mag- nitud fisica a medir en otra més fécil de manipular. Esta tiltima no tiene que ser necesariamen- te de naturaleza eléctrica. Por ejemplo, un bimetal, que es un dispositivo formado por dos metales de distintos coeficientes de dilatacién, es un tipo de transductor prima- rio porque convierte una va- riacién de temperatura en un desplazamiento fisico equiva- lente. Este tiltimo puede ser utilizado para mover una agu- ja o accionar un interruptor. Otros ejemplos son Ios los tu- ©BKET + Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacién aie Electronica industrially bos de Bourdon (presién), los tubos de Pitot (velocidad de flujo), los rotémetros (caudal), Jos flotadores (nivel), las ter- mocuplas (temperatura), etc. El transductor o trans ductores secundarios, cuan- do son requeridos, actiian so- bre la salida del transductor primario para producir una seflal eléctrica equivalente. Una vez obtenida, esta tltima es sometida a un proceso de acondicionamiento y amplifi- cacién para ajustarla a las ne- cesidades de la carga exterior de la circuiterfa de control. Como ejemplo, considére- seel sensor electrnico de pre- sién mostrado en la figura 3.3. En este caso, la presin asociada con el fluido se tra- duce inicialmente en un des- plazamiento deflexién pro- porcional utilizando como ‘cope do preson (Guono be ead) Diag (hip ASIC logue de ‘atmo sa) transductor primario un dia- fragma u otro elemento elisti- co especialmente disefiado para esta funcién. A continuacién, esta de- flexién es convertida en una sefial eléctrica equivalente uti- lizando como transductor se- cundario una galga extensio- métrica semiconductora u otro tipo de elemento especialmen- te disefiado para convertir mo- vimiento en electricidad. Por tiltimo, la sefial eléc- trica producida se acondicio- na, modifica 0 procesa me- diante circuitos electrénicos adecuados con el fin de ob- tener la respuesta y las carac- teristicas finales deseadas (en este caso un voltaje en- tre 0 y SV proporcional a va- lores de presi6n absoluta en- tre 0 y 6000 psi con una exac- titud de +.0.5%). (rade semana) (aig evtersematnca Semeonaucoa CVD (Yareducor Figura 3.3 . Estructura interna de un sensor de presién absoluta para trabajo pesado. El dispositive mostrado, fabricado por Gems (wwn.gemssensors.com) y capaz de detectar presiones desde 0 (vacio) hasta 6000 PSI, utilza un diafragma como transductor primario, una galga ‘extensiométrica semiconductora (CVD) como transductor secundario y un Circuito integrado de aplicacién especifica (ASIC) como bloque de tratamiento de sefial. También cuenta con proteccién contra EMI y FI.ae adeneonoree Sensores y dispositivos de medicién La circuiterfa anterior constituye el bloque de tra- tamiento de sefial. Adicio- nalmente, muchos sensores incluyen una etapa de sali- da, conformada por relés, amplificadores de potencia, conversores de cédigo, trans- misores, y otros tipos de dis- positivos y circuits, cuya funcién es adaptar la sefial entregada por el bloque de acondicionamiento o trata- miento a las necesidades es- pecificas de la carga. Generalmente, tanto la etapa de salida como la de tratamiento de sefial, inclu- yen también circuitos de proteccién contra sobrevol- tajes, interferencia electro- magnética (EMD), interferen- cia de radiofrecuencia (RFI), y otros fenémenos que son comunes en los ambientes eléctricos industriales. Tipos de sensores Muchos transductores utiliza- dos en los procesos industria- les para convertir variables ff- sicas en sefiales eléctricas o de Setial | entrada otro tipo, necesitan de una o mis fuentes auxiliares de ener- gia para realizar su accién bé- sica, figura 3.4. Los sensores basados en este tipo de trans- ductores se denominan activos 0 moduladores y se emplean principalmente para medir se- itales débiles. La contraparte de los sen- sores activos son los sensores pasivos o generadores, los cuales pueden realizar su ac- ciGn basica de transduccién sin Ia intervencién de una fuente de energfa auxiliar. Un ejem- plo lo constituyen las ter- mocuplas o termopares, las cuales producen directamente un voltaje de salida proporcio- nal a la temperatura aplicada. Ademis de la distincién entre pasivos y activos, los sensores electrdnicos pueden ser también clasificados de acuerdo al tipo de sefial de salida que entregan, el tipo de variable o variables fisi- cas que detectan, el método de deteccién, el modo de fun- cionamiento, la relacién en- arios. Seal de Principios secundarios seamen jee trensduccion "Saige Figura 3.4. Estructura genérica de un sensor activo. Este ultimo requiere de una 0 mas fuentes de energia para alimentar el transductor primario y los transductores secundarios. control tre la entrada y la salida (fun- cién de transferencia) y otros criterios, figura 3.5. Dentro de cada una de estas clasifi- caciones existen sus propias subcategorias. Dependiendo del tipo de se- fial de salida, por ejemplo, un sensor puede ser analégico 0 digital. Los sensores analégicos entregan como salida un voltaje © una corriente continuamente variable dentro del campo de medida especificado, Los rangos de voltaje de salida son muy va- riados, siendo los més usuales +10V, +5V, £10V, +5V y +1V. Los rangos de corriente de salida estn més estandarizados, siendo actualmente el més comtin el de 4 a 20 mA, donde 4 mA. corresponde a cero en la variable medida y 20 mA a la escala ple- na. También existen sensores con rangos de salida de 0 a 20mA y de 10.a50mA. La salida por loop de comriente es particularmente adecuada para ambientes indus- triales por las siguientes razones: * Permite ubicar sensores en si- tios remotos y peligrosos. * Permite reducir a dos el ni- mero de alambres por sensor. + Permite aislar eléctricamente los sensores de los instrumen- tos de medicién. + Proporciona mayor confiabi- lidad puesto que es relativa- mente inmune a la captacién de tuido y la sefial no se de- grada cuando se transmite so- bre largas distancias. Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién © CENCET