Tin Hieu Va He Thong Do Tu Anh Bai3 Bieu Dien Mien Thoi Gian (Cuuduongthancong - Com)

Tín Hiệu và Hệ Thống
Bài 3: Biểu diễn tín hiệu và hệ thống

trên miền thời gian
Đỗ Tú Anh
tuanhdo-ac@mail.hut.edu.vn
Bộ môn Điều khiển tự động, Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Chương 2: Biểu diễn tín hiệu và
hệ thống trên miền thời gian
2.1 Các hệ thống LTI liên tục
2.1.1 Tích chập
2.1.2 Đáp ứng quá độ
2.1.3 Các tính chất
2.1.4 Phương trình vi phân
2.1.4 Sơ đồ khối
2.2 Các hệ thống LTI gián đoạn
EE3000-Tín hiệu và hệ thống 2
Tích chập
Định nghĩa
Các tính chất của tích chập
– Giao hoán
– Kết hợp
– Phân phối
– Dịch Nếu thì
và
– Nhân chập với xung dirac

Tính tích chập
Phương pháp hình học
Xoay một trong hai hàm quanh trục tung

Dịch hàm đó đi t
Nhân hàm đã được xoay và dịch đó với hàm
còn lại
Tính diện tích tạo bởi tích này với trục hoành
Viết kết quả f1(t)*f2(t) thành hàm của t
Tính tích chập-Ví dụ 1
Tính tích chập của hai hàm sau
Thayt bởi τ vào hai hàm f(t) và g(t)

Chọn xoay và dịch g(τ) bởi nó đơn giản và đối xứng
Hai hàm chồng lên nhau như hình bên
Tích chập được chia thành 5 phần
Hai hàm không chồng lên nhau

Diện tích dưới tích của hai hàm
bằng 0
Một phần g(t) chồng lên một phần f(t)

Diện tích dưới tích của hai hàm này
là
g(t) chồng hoàn toàn với f(t)
Diện tích dưới tích của hai hàm này
là
Một phần g(t) và f(t) chồng nhau

Diện tích tính tương tự như trường
hợp
g(t) và f(t) không chồng nhau

Diện tích dưới tích của hai hàm bằng 0
Kết quả của tích chập (gồm 5 khoảng)
với
với
với
với
với
MATLAB
2.1.1 Tích chập
Xung Dirac
Xung Dirac theo nghĩa hàm
mở rộng
Diện tích bằng 1
T/c lấy mẫu
giả thiết g(t) được định nghĩa tại t=0
T/c co giãn
Chú ý δ (0) không được định nghĩa
Xung Dirac
Đáp ứng quá độ
f (t ) Hệ thống y (t )
T
Đáp ứng xung
đầu vào đầu ra
f (t ) Hệ thống y (t )
T
Tín hiệu vào f(t) Tín hiệu ra y(t)

Tích chập
f(t) y(t)
Tín hiệu ra của hệ thống LTI liên tục nào là tích chập của tín hiệu vào
f(t) với đáp ứng xung h(t) của hệ
Đáp ứng xung h(t) mô tả đầy đủ các tính chất động học của hệ LTI
Nhờ tính chất giao hoán nên đôi khi thuận tiện hơn khi sử dụng công
thức ∞
y (t ) = ∫ h(τ ) f (t − τ )dτ
−∞
Đáp ứng quá độ-Ví dụ
Đáp ứng quá độ-Ví dụ
Tín hiệu vào là tổ hợp tuyến tính của các tín hiệu mũ
phức Hàm cơ sở
x(t ) = ∑ ak e sk t
k
φk (t ) = e s t
k
Tín hiệu ra thành phần ψ k (t ) tính bằng tích chập

∞
ψ k (t ) = φk (t ) ∗ h(t ) = ∫ h(τ )e sk (t −τ ) dτ
∞ −∞
= e sk t ∫ h(τ )e − skτ dτ = H ( sk )e sk t
−∞
H ( sk ) Hệ số co giãn
Tín hiệu ra tổng
y (t ) = ∑ ak H ( sk )e sk t
k
2.1.1 Tích chập
Tính nhớ
Hệ LTI liên tục không nhớ: Tín hiệu ra chỉ phụ thuộc vào tín hiệu
vào ở cùng thời điểm
Do đó, chỉ có thể có dạng
y (t ) = Kx(t )
K là hệ số khuếch đại
Đáp ứng xung hệ không nhớ

h(t ) = K δ (t )
Nếu h(t0)≠0 với t0≠0, hệ là có nhớ
Tính nhân quả
Hệ nhân quả: Đáp ứng không bao giờ có trước kích thích
Do đó, đáp ứng xung bằng 0 với các giá trị thời gian âm
h(t ) = 0, t<0
Tích chập có thể được tính đơn giản hơn như sau
∞ t
y (t ) = ∫ h(τ ) x(t − τ )dτ = ∫ x(τ )h(t − τ )dτ
0 −∞
Cũng như vậy, có thể chọn phép toán dễ hơn (h hoặc x) để tính
tích chập
Ghép nối tiếp
Tính chất kết hợp
Tín hiệu ra được tính theo
y (t ) = w(t ) ∗ h2 (t ) = [ x(t ) ∗ h1 (t ) ] ∗ h2 (t ) = x(t ) ∗ [ h1 (t ) ∗ h2 (t ) ]

y (t ) = x(t ) ∗ [ h2 (t ) ∗ h1 (t ) ] = [ x2 (t ) ∗ h2 (t ) ] ∗ h1 (t ) = v(t ) ∗ h1 (t )
Tính chất giao hoán

Bốn sơ đồ sau là tương đương
Ghép song song
Tín hiệu ra được tính theo
y (t ) = [ x(t ) ∗ h1 (t ) ] + [ x(t ) * h2 (t ) ] = x(t ) ∗ [ h1 (t ) ∗ h2 (t ) ]
Tính chất phân phối
Hai sơ đồ sau là tương đương
Tính khả nghịch đảo
Nếu hệ thống là khả nghịch đảo, sẽ tồn tại hệ thống “nghịch đảo” để
biến đổi tín hiệu ra của hệ ban đầu thành tín hiệu vào ban đầu
h(t ) hI (t )
Được sử dụng rộng rãi để

– điều khiển các hệ thống thực, mục đích là tíinh toán tín hiệu điều khiển sao
cho hệ thống có tín hiệu ra như mong muốn
– lọc nhiễu ra khỏi các hệ thống thông tin, mục đich là để khôi phục tín hiệu
x(t) ban đầu
Độ xung
Đáp ứng lớn của hệ thống “nghịch đảo” phải thỏa mãn
h(t ) ∗ hI (t ) = δ (t )
Tính ổn định
Khái niệm ổn định BIBO (Bounded Input-Bounded Output)
Bất cứ tín hiệu vào nào bị chặn cũng tạo ra tín hiệu ra bị chặn
x(t ) ≤ B1 ⇒ y (t ) ≤ B2
Tín hiệu ra theo công thức tích chập

∞ ∞ ∞
y (t ) = ∫ h (τ ) x (t − τ ) dτ ≤ ∫ h (τ ) x (t − τ ) dτ = ∫ h (τ ) x (t − τ ) dτ
−∞ −∞ −∞
∞
x(t ) ≤ B1 y (t ) ≤ B1G = B2
Do đó nếu và ∫ h(τ ) dτ = G < ∞ thì
−∞
Điều kiện cần và đủ
Đáp ứng bước nhảy
Là đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là bước nhảy đơn vị
Step Response
0.7
0.6
x(t ) Hệ thống y (t ) 0.5
0.4
Amplitude
0.3
LTI 0.2
u (t ) s (t ) 0.1
0
0 1 2 3 4 5
Time (sec)
6 7 8 9 10
Quan hệ giữa đáp ứng bước nhảy và đáp ứng xung

s (t ) = h(t ) ∗ u (t )
t
ds (t )
s (t ) = ∫ h(τ )dτ ⇒ h(t ) =
dt
−∞
Ví dụ s (t ) = [ cos ω0t ] u (t ) ⇒ h(t ) = ?

2.1.1 Tích chập
Phương trình vi phân
PTVP bậc n dạng tổng quát
Sử dụng toán tử D
trong đó Q(D) và P(D) là các đa thức
Phương trình vi phân
Đáp ứng của hệ thống
Đáp ứng tổng = đáp ứng đầu vào không + đáp ứng trạng thái không
f(t) = 0 f(t) ≠ 0
bên trong bên ngoài
Đáp ứng với các sơ kiện: Đáp ứng đầu vào không
trong đó là nghiệm thực phân biệt của
phương trình đặc trưng

Đáp ứng đầu vào không
Ví dụ: Tìm đáp ứng đầu vào không
Sơ kiện
1. Phương trình đặc tính

2. Nghiệm đặc tính là và
– Do đó
3. Xác định c1 và c2 bằng cách lấy đạo hàm
4. Thay thế sơ kiện và

– Giải được
Đáp ứng đầu vào không
5. Vậy
Chú ý: Trong MATLAB sừ dụng “dsolve”
EE3000-Tín hiệu và hệ thống
34
Đáp ứng xung h(t)
PTVP bậc n dạng tổng quát
Với n=m
Đáp ứng xung
các chế độ đặc trưng
B. P. Lathi
– bn là hệ số của thành phần bậc n trong P(D)

– yn(t) là tổ hợp tuyến tính của các chế độ đặc trưng của hệ với
các sơ kiện
và
Ví dụ: Tìm đáp ứng xung
Sơ kiện và
1. Phương trình đặc tính
2. Nghiệm đặc tính là và
– Do đó
3. Xác định c1 và c2 bằng cách lấy đạo hàm
4. Thay thế sơ kiện và

– Giải được và
5. Vậy
Đáp ứng xung
Đáp ứng trạng thái không
Ví dụ: Tìm đáp ứng với đầu vào
Tất cả các sơ kiện bằng 0

– Đã có
– Đáp ứng
– Sử dụng tính chất phân phối của tích chập
– Sử dụng bảng tích chập
Đáp ứng trạng thái không

38
EE3000-Tín hiệu và hệ thống
Đáp ứng tổng của hệ thống
Đáp ứng tổng

thành phần trạng thái không
thành phần đầu vào không
Ví dụ:
Đáp ứng tổng
Tp đầu vào không Tp trạng thái không
2.1.1 Tích chập
Sơ đồ khối
Hiện thực hóa
Ví dụ: Phương trình vi phân cấp 1
Các toán tử
Cộng
Nhân với một hệ số, và
Vi phân
Viết lại thành
NHƯNG: Các bộ vi phân khó được

thực hiện và rất nhạy cảm với nhiễu
Sơ đồ khối
Hiện thực hóa
Ví dụ: Phương trình vi phân cấp 1
Sử dụng một bộ tích phân
Cần biểu diễn thành
2.1.1 Tích chập

Tin Hieu Va He Thong Do Tu Anh Bai3 Bieu Dien Mien Thoi Gian (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tin Hieu Va He Thong Do Tu Anh Bai3 Bieu Dien Mien Thoi Gian (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Tín Hiệu và Hệ Thống

Bài 3: Biểu diễn tín hiệu và hệ thống

Bộ môn Điều khiển tự động, Khoa Điện

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 2

 Các tính chất của tích chập

– Nhân chập với xung dirac

Xoay một trong hai hàm quanh trục tung

 Thayt bởi τ vào hai hàm f(t) và g(t)

 Hai hàm chồng lên nhau như hình bên

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 5

 Hai hàm không chồng lên nhau

 Một phần g(t) chồng lên một phần f(t)

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 6

 Một phần g(t) và f(t) chồng nhau

 g(t) và f(t) không chồng nhau

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 8

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 9

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 10

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 11

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 14

Diện tích bằng 1

T/c lấy mẫu

giả thiết g(t) được định nghĩa tại t=0

 Chú ý δ (0) không được định nghĩa

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 15

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 16

Đáp ứng xung

đầu vào đầu ra

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 17

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 18

Tín hiệu vào f(t) Tín hiệu ra y(t)

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 20

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 21

 Tín hiệu ra thành phần ψ k (t ) tính bằng tích chập

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 22

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 23

 Đáp ứng xung hệ không nhớ

 Nếu h(t0)≠0 với t0≠0, hệ là có nhớ

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 24

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 25

y (t ) = w(t ) ∗ h2 (t ) = [ x(t ) ∗ h1 (t ) ] ∗ h2 (t ) = x(t ) ∗ [ h1 (t ) ∗ h2 (t ) ]

Tính chất giao hoán

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 26

y (t ) = [ x(t ) ∗ h1 (t ) ] + [ x(t ) * h2 (t ) ] = x(t ) ∗ [ h1 (t ) ∗ h2 (t ) ]

Tính chất phân phối

 Hai sơ đồ sau là tương đương

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 27

 Được sử dụng rộng rãi để

 Tín hiệu ra theo công thức tích chập

Điều kiện cần và đủ

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 29

x(t ) Hệ thống y (t ) 0.5

 Quan hệ giữa đáp ứng bước nhảy và đáp ứng xung

 Ví dụ s (t ) = [ cos ω0t ] u (t ) ⇒ h(t ) = ?

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 31

trong đó Q(D) và P(D) là các đa thức

EE3000-Tín hiệu và hệ thống 32

trong đó là nghiệm thực phân biệt của

phương trình đặc trưng

1. Phương trình đặc tính

4. Thay thế sơ kiện và

 Đáp ứng xung

các chế độ đặc trưng

Các tính chất của tích chập

Thayt bởi τ vào hai hàm f(t) và g(t)

Hai hàm chồng lên nhau như hình bên

Hai hàm không chồng lên nhau

Một phần g(t) chồng lên một phần f(t)

Một phần g(t) và f(t) chồng nhau

g(t) và f(t) không chồng nhau

Chú ý δ (0) không được định nghĩa

Tín hiệu ra thành phần ψ k (t ) tính bằng tích chập

Đáp ứng xung hệ không nhớ

Nếu h(t0)≠0 với t0≠0, hệ là có nhớ

Hai sơ đồ sau là tương đương

Được sử dụng rộng rãi để

Tín hiệu ra theo công thức tích chập

Quan hệ giữa đáp ứng bước nhảy và đáp ứng xung

Ví dụ s (t ) = [ cos ω0t ] u (t ) ⇒ h(t ) = ?

Đáp ứng xung

Tất cả các sơ kiện bằng 0