Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. J. Fac. Eng. Arch. Gazi Univ.

Cilt 20, No 2, 197-204, 2005 Vol 20, No 2, 197-204, 2005

IEEE 802.11 KLAN KULLANARAK CAN SEGMENTLERİN

GENİŞLETİLMESİ İÇİN YENİ BİR ÇÖZÜM

Cüneyt BAYILMIŞ, İsmail ERTÜRK ve Celal ÇEKEN

Elektronik–Bilgisayar Eğitimi Bölümü, Teknik Eğitim Fakültesi, Kocaeli Üniversitesi, 41300 Kocaeli
bayilmis@kou.edu.tr , erturk@kou.edu.tr , cceken@kou.edu.tr

(Geliş/Received: 19.07.2004; Kabul/Accepted: 04.01.2005)

ÖZET

Kontrol Alan Ağı (CAN), endüstriyel ortamlardaki birçok dağıtık kontrol uygulamalarında kullanılan gerçek
zamanlı haberleşme sistemidir. CAN temelli dağıtık kontrol sistemlerinin, dağıtık alanın büyüklüğü ve uzak CAN
segmentlerin birbirleri ile ve diğer Yerel Alan Ağları (LAN) ile haberleşme ihtiyacı olmak üzere iki temel
problemi bulunmaktadır. Bu makalede, CAN segmentlerin genişletilmesi çözümünde IEEE 802.11 Kablosuz LAN
(KLAN) desteği eklenmiş arabağlantı cihazlarının kullanımını öneren bir çalışma sunulmaktadır. IEEE 802.11
KLAN teknolojisi günümüzde yüksek veri iletim hızı ve düşük maliyeti nedeni ile yaygın olarak tercih
edilmektedir. Bu araştırma çalışmasında, kapsülleme metodunu kullanarak IEEE 802.11b KLAN üzerinden uzak
CAN 2.0A düğümlerini haberleştirme yeteneğine sahip bir Kablosuz Arabağlaşım Birimi (KAB) tasarlanmıştır.
Önerilen sistemin modellenmesi ve simülasyonu OPNET Modeler yazılımı ile gerçekleştirilmiş olup elde edilen
simülasyon sonuçları ve detaylı bir analizi sunulmaktadır.

Anahtar Kelimeler: CAN, IEEE 802.11b KLAN, arabağlaşım.

A NEW SOLUTION FOR EXTENDING CAN SEGMENTS

USING IEEE 802.11 WLAN
ABSTRACT

The Controller Area Network (CAN) is currently employed in many distributed real-time control applications in
industrial environments. CAN-based distributed control systems have two main problems. These are the size of
the distributed area and the communication need with other LANs and with remote CAN segments. A
straightforward solution is to use interworking devices with wireless support to extend CAN segments, exploiting
an IEEE 802.11 WLAN that is nowadays a low cost technology with high data rates. This research study aims at
designing and implementing such an interworking device called Wireless Interworking Unit (WIU) that is capable
of connecting remote CAN2.0A nodes over IEEE 802.11b WLAN using encapsulation method. Computer
modeling and simulation of the proposed approach are realized using OPNET Modeler, followed by the detailed
analysis of the simulation results obtained.

Keywords: CAN, IEEE 802.11b WLAN, interworking.

1. GİRİŞ Profibus, IEC/ISA ve CAN yaygın olarak tercih edilen

Endüstriyel haberleşme sistemleri içerisinde geniş bir
uygulama alanı bulan FieldBus ağlar, özellikle
bilgisayarla tümleşik üretim zincirinin (Computer
Integrated Manufacturing, CIM) daha düşük
seviyelerinde, sensörler, eyleyiciler (actuator) ve süreç
denetleyicilerin arabağlantısı için tasarlanılmıştır [1].
FieldBus, bir süreç kontrol uygulamasının kontrol
sistemleri ile alan elemanları arabağlantısını sağlamak
üzere kullanılan sayısal haberleşme hattıdır. FIP,
FieldBus haberleşme sistemleridir. Bunlar arasındaki
temel fark fiziksel ortama erişim mekanizmalarından
kaynaklanmaktadır [2].
CAN, otomotiv endüstrisindeki en bilinen haberleşme
sistemidir. Her ne kadar başlangıçta yalnızca otomotiv
uygulamaları için tasarlanmış olsa da yüksek
performansı ve üstün karakteristik özelliklerinden
dolayı birçok dağıtık endüstriyel kontrol uygulamala-
rında yaygın olarak kullanılmaktadır [3–10]. Öncelikli
C. Bayılmış vd. IEEE 802.11 KLAN Kullanarak CAN Segmentlerin Genişletilmesi İçin Yeni Bir Çözüm
CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access / Collision
Detection) erişim mekanizması esasına göre çalışan
CAN, gerçek zamanlı bir seri haberleşme protokolüne
sahiptir. Günümüzde CAN’in kullanıldığı değişik ağ
uygulamalarına akıllı motor kontrolü, robot kontrolü,
akıllı sensörler, asansörler, akıllı binalar ve laboratuar
otomasyonu örnek olarak gösterilebilir [3,4].
FieldBus sistemlerin genişletilmesinde arabağlantısı
yapılan kontrol elemanlarının miktarı ve FieldBus’ın
uzunluğundan kaynaklanan sınırlamalar bulunmak-
tadır. Bunları ortadan kaldırmak amacıyla genellikle
süreç kontrol ortamı birkaç FieldBus ağ oluşacak
şekilde bölünerek her bir FieldBus ağ, Arabağlaşım
Birimi (AB, Interworking Unit) olarak adlandırılan
elemanlar yardımıyla birbirlerine bağlanır.
Çoğunlukla tercih edilen bu çözüm, kritik zaman
uygulamalarında önemli sorunlara neden olmaktadır.
Zira, iki FieldBus sistemin birbirine doğrudan
bağlanamaması, ister istemez ek bir gecikmeye
sebebiyet vermektedir. Bu gecikme süresini azaltmak
için FieldBus ağlar çoğunlukla bir omurgaya bağlanır.
Gecikmenin azaltılmasında omurga bant genişliğinin
büyüklüğü önemli olduğundan genellikle FDDI
omurga tercih edilir. Endüstriyel ortamlarda kablolu
omurga kullanımı, kablolama zorlukları, endüstriyel
kontrol ortamının mevcut alt yapısı gibi nedenlerden
dolayı son derece zordur. Dolayısıyla, günümüzde
FieldBus ağların arabağlantısında, sağlayacağı kolay-
lıklar göz önüne alınarak kablosuz omurga kullanımı
artık önemli bir alternatif teşkil etmektedir [2, 4].
Süreç kontrol uygulamalarında genellikle hiyerarşik
bir yapı söz konusudur ve farklı seviyelerden oluşan
katmanlar birbirine bağlanır. Üst katmanlarda denetim
işlerini kotaran bilgisayarlar yer alırken, alt katman-
larda üst katmandan gelen komutları/görevleri yerine
getiren sensör, alan ve kontrol elemanları bulunmak-
tadır. Bu seviyeler arasındaki haberleşme de yine
Arabağlaşım Birimleri (AB) tarafından sağlanmaktadır.
Bu nedenle karmaşık sistemlerin bütün birimlerinin
kablolu bir altyapı ile bağlanamayacağı aşikardır.
Kablosuz sistemlerde genellikle hiyerarşik bir yapı söz
konusu değildir.
Bu makalede, değişik CAN segmentler arasındaki
gecikmeye duyarlı veri transferi gereksinimini
karşılamak amacıyla IEEE 802.11b KLAN üzerinden
K o n tro l
D e n e t i m A la n ı, 1 2 B it
A la n ı
S R I
O D r D LC
1 1 B it T a n ıt ıc ı T 0–8 B a yt
F E 0
R
SOF: Çerçeve Başlangıcı RTR : Uzak İletim İstek
DLC: Veri Uzunluk Kodu ACK: Alındı Bilgisi
CRC: Çevrimli Fazlalık Sınaması EOF : Çerçeve Sonu
Şekil 1. CAN 2.0A mesaj formatı
198
CAN 2.0A segmentlerinin haberleşmesini sağlayan bir
Arabağlaşım Birimi tasarımı sunulmaktadır. Bölüm 2
ve 3’de genel hatlarıyla CAN ve IEEE 802.11 KLAN
sistemleri özetlenmektedir. Bölüm 4’de IEEE 802.11b
KLAN kullanarak CAN segmentlerin arabağlantısı için
önerilen Arabağlaşım Birimi detaylı bir şekilde
açıklanmaktadır. 5. Bölümde ise, önerilen AB’nin
kullanıldığı örnek bir uygulamanın simülasyon modeli
verilerek elde edilen simülasyon sonuçları ve
performans analizi sunulmaktadır.
2. KONTROL ALAN AĞI (CAN)
Kontrol Alan Ağı (CAN), dağıtık gerçek zamanlı
kontrolü, çok yüksek güvenlik düzeyinde ve etkin
olarak destekleyen çekişme esaslı bir seri iletişim
protokolü kullanır. Çok güçlü hata önleme
mekanizmalarına sahip olan CAN, iletişim ortamına
erişim yöntemi olarak bit öncelikli yapı ile CSMA/CD
kullanır. Bu yöntem, mesaj çarpışmamasını garanti
etmekle beraber, iletişim hattının uzunluğunu
sınırlandırır. Dolayısıyla, CAN düğümler 1 Mbit/s veri
iletim hızı ile 30 m ve 100 Kbit/s veri iletim hızı ile
500 m’lik bir veri yolu üzerinden bağlanabilirler.
Kontrol Alan Ağının özellikleri; yüksek hızlı seri
arabirim, düşük maliyetli fiziksel ortam, kısa yük
büyüklüğü, hızlı tepki zamanları ve yüksek hata bulma
ve düzeltme seviyesi olarak özetlenebilir [3–8].
Bir CAN mesajı; tanıtıcı, CRC, senkronizasyon ve
alındı bilgilerini içeren 47 bit protokol kontrol bölümü
ve 0–8 bayt arasında değişen yük bölümünden oluşur.
CAN mesajının, tanıtıcı alanın büyüklüğüne bağlı
olarak 11 bit tanıtıcı alana sahip CAN 2.0A ve 29 bit
tanıtıcı alana sahip CAN 2.0B olmak üzere iki değişik
uyarlaması bulunur. Tanıtıcı alan, iletim için öncelik
bilgisini içerirken aynı zamanda mesajların alınmasına
ve filtre edilmesine izin verir. Yine, CAN için ISO
11898 ve 11519 olmak üzere iki ayrı standart vardır.
Bu standartlar arasında, iletim hızları ve fiziksel
katman açısından farklılıklar bulunmaktadır. Şekil
1’de CAN 2.0A mesaj biçimi görülmektedir.
3. IEEE 802.11 KABLOSUZ LAN (KLAN)
IEEE 802.11 KLAN, kablolu yerel alan ağlarındaki
Ethernet bağlantılarını kablosuz ortam üzerinden
sağladığından Kablosuz Ethernet olarak anılmaktadır.
Kurulum kolaylığı ve esnekliği, ileriye yönelik maliyet
AC K EO F
V e r i A la n ı C R C A la n ı IN T H a t
Boş
1 6 B it 2 7 B it 3
B it B it
IDE : Tanıtıcı Uzantı
r0 : Ayrılmış bittir, kullanılmamaktadır
INT : Çerçeveler Arası Boşluk
Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. Cilt 20, No 2, 2005
IEEE 802.11 KLAN Kullanarak CAN Segmentlerin Genişletilmesi İçin Yeni Bir Çözüm
kazancı, hareketlilik ve mevcut yerel alan ağ yapısını
genişletme gibi avantajlarından dolayı KLAN’ların
kullanımı gün geçtikçe yaygınlaşmaktadır. KLAN’lar,
kablolamadan kaynaklanan sınırlamalar olmaksızın
Ethernet ve Token Ring gibi geleneksel LAN
teknolojilerinin tüm özelliklerini ve yararlarını sunar.
IEEE 802.11 ortama erişim mekanizması olarak
CSMA/CA (Carrier Sense Multiple Access / Collision
Avoidance) kullanır ve lisanssız 2,4 GHz ISM
(Industrial, Scientific and Medical) bandında çalışır [4,
11–14].
Fiziksel katman, kablosuz iletişim ortamı ile ortam
erişim kontrol (Medium Access Control–MAC) alt
katmanını birbirine bağlayan arayüzdür. Fiziksel
Katman Dönüşüm Prosedürü (Physical Layer
Convergence Procedure–PLCP) ve Fiziksel Ortam
Bağımlı (Physical Medium Dependent–PMD) olmak
üzere iki alt katmanı bulunur. DSSS fiziksel katmanında
kullanılan veri paketi formatı Şekil 2’de görülmektedir.
PLCP paketi PLCP öntakısı, PLCP başlık ve MAC
protokolü veri birimi bölümlerinden oluşmaktadır [13].
IEEE 802.11 standart ailesi birkaç alt standarttan
oluşmaktadır. Bunların en önemlileri 54 Mbit/s veri
iletim hızı ile lisanssız 5 GHz U–NII (Unlicensed
National Information Infrastructure) bantta çalışan
IEEE 802.11a, 11 Mbit/s veri iletim hızı ile 2,4 GHz
ISM bandında çalışan IEEE 802.11b, ve 2,4 GHz ISM
bandında çalışan ve IEEE 802.11b teknolojisi üstüne
kurulan 54 Mbit/s veri iletim hızı ile IEEE 802.11g
standardıdır.
4. TASARLANAN CAN/IEEE 802.11 KABLOSUZ
ARABAĞLAŞIM BİRİMİ
Arabağlaşım cihazları, benzer veya benzer olmayan
ağların haberleşmesi için kullanılan yüksek performanslı
elemanlardır. Doğrudan aktarmalı iletim süreçleri,
benzer ağların arabağlantısı için yeterli olabilirken
benzer olmayan ağların arabağlantısı için hem
dönüştürme hem de iletme süreçleri gereklidir. Bunlar
kapsüllemeli arabağlantı cihazları olarak da bilinirler.
Bu çalışmada önerilen Kablosuz Arabağlaşım Birimi
(KAB), IEEE 802.11b vasıtasıyla haberleşen iki CAN
2.0A segmentleri birbirine bağlarken hem dönüştürme
hem de iletim süreçlerini kullanmaktadır [4].
Kablosuz Arabağlaşım Biriminin temel fonksiyonu,
CAN mesajlarını, kablosuz kanallar üzerinden taşınan
PLCP–Öntakı
Senkronizasyon Başlama Sinyal
(128 bit) Belirteci hızı
(16 bit) (8 bit)
Şekil 2. IEEE 802.11b DSSS PLCP paket formatı
Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. Cilt 20, No 2, 2005
C. Bayılmış vd.
IEEE 802.11b DSSS çerçevelerinin içerisine
kapsüllemektir. Şekil 3’den de görüldüğü gibi CAN
mesajları, büyüklüklerinin 108 bit olmasından dolayı
kolaylıkla bir IEEE 802.11b MPDU çerçevesi içerisine
yerleştirilebilir. Böylece bir IEEE 802.11b çerçevesi
içerisinde bir CAN mesajının taşınabilmesi için
parçalama/tekrar birleştirme ya da sıkıştırma/açma gibi
işlemlere gerek kalmaz. Hedef KAB’da IEEE 802.11b
çerçevelerin öntakı ve başlık kısımları atılarak IEEE
802.11b MPDU içerisinden CAN mesajları çıkartılır.
C A N M e s a j (1 0 8 b it)
P L C P – Ö n ta k ı P L C P – B a ş lık
(1 8 b a y t) (6 b a y t)
M P D U (1 0 8 b it)
Şekil 3. IEEE 802.11b çerçevesi içerisine CAN 2.0A
mesajlarının kapsüllenmesi
Tasarlanan KAB, IEEE 802.11b kullanarak iki
segmentin arabağlantısını sağlayan iki porta sahiptir.
Bir KAB katmanlı sistem mimarisi ve ağ modeli
sırasıyla Şekil 4 ve Şekil 5’de görülmektedir.
Şekil 6’da tasarlanan KAB’ın fonksiyonel modeli
görülmektedir. Bu model, aşağıda kısaca açıklanılan
dokuz bölümden oluşmaktadır:
a) CAN Arayüz Birimi (CAB), veri yolu
alıcı/vericisine sahip olan bu birim, CAN veri yolu
ile haberleşmeyi sağlar.
b) KLAN Arayüz Birimi (KLAB), kablosuz
alıcı/vericiye sahip olan bu birim, kablosuz ortam
üzerinden haberleşme için gerekli fonksiyonları
sağlar.
c) CAB Tamponu (FIFO1), CAB’dan gelen CAN
mesajların kaydedildiği tampondur.
d) KLAB Tamponu (FIFO4), KLAB’tan alınan
IEEE 802.11b KLAN çerçevelerin kaydedildiği
tampondur.
e) Bakış Tablosu, KAB’ın en önemli parçasıdır.
Bakış Tablosu, öğrenme sürecinde bir CAN
segmentten diğer CAN segmentlere hedeflenen
uzak mesajlar ile aynı CAN segmenti içerisindeki
düğümlere hedeflenen yerel mesajlar tespit
edilerek oluşturulur. Yerel Bakış Tablosunda
belirlenen uzak mesajlar daha sonra ilgili KAB ile
eşleştirilerek karşılıklı olarak diğer KAB Bakış
Tablolarına iletilir ve böylece global Bakış
Tablosu oluşturulur.
PLCP–Başlık
Servis MPDU Başlık
MPDU
(8 bit) Boyutu CRC
(1 – 2,048 bayt)
(16 bit) (16 bit)
PPDU
199
C. Bayılmış vd. IEEE 802.11 KLAN Kullanarak CAN Segmentlerin Genişletilmesi İçin Yeni Bir Çözüm

f) CAN Öğrenme, Filtreleme ve İletme Birimi uzak bir CAN düğümü ise mesaj KLAN paket
(CÖFİB), CAN veri yolundan alınan mesajları formatına dönüştürülerek iletilmek üzere CÖFİB
tanıtıcı bilgisine bakarak kontrol eder. Eğer hedef Tamponu’na gönderilir.

200 Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. Cilt 20, No 2, 2005
IEEE 802.11 KLAN Kullanarak CAN Segmentlerin Genişletilmesi İçin Yeni Bir Çözüm C. Bayılmış vd.

g) KLAN Filtreleme ve İletme Birimi (KLFİB),
kablosuz ortamdan alınan paketler içerisinden
gömülü olan CAN mesajı çıkartarak, “tanıtıcı
bilgisi” ve Bakış Tablosu yardımıyla bunun bir
uzak mesaj olup olmadığını kontrol eder. Eğer
uzak mesaj ise ve bu CAN segmentteki bir
düğümü hedefliyor ise iletilmek üzere KLFİB
Tamponu’na gönderir. Aksi takdirde paketi filtre
eder.
h) CÖFİB Tamponu, uzak CAN mesajlarının diğer
CAN segmentlere iletilmek üzere kaydedildiği
tampondur.
i) KLFİB Tamponu, KLAN paketleri içerisinden
çıkarılan uzak CAN mesajların CAN veri yoluna
koyulmadan önce kaydedildiği tampondur.
Önerilen KAB’ın her bir portu farklı protokol,
çerçeve/mesaj formatı ve çerçeve/mesaj alma/iletme
mekanizmasına sahiptir. Bundan dolayı her bir portta
gerçekleştirilen süreçler farklıdır. Şekil 7’de CAN’den
KLAN’a veri transfer süreci akış diyagramı ve Şekil
8’de KLAN’dan CAN’e veri transfer süreci akış
diyagramı görülmektedir.
Öğrenme sürecinde, her CAN segmentteki uzak mesajlar
tespit edilerek Bakış Tablosu oluşturulur. Sisteme yeni bir
düğüm veya yeni bir CAN mesaj tanıtıldığında öğrenme
süreci tekrar edilerek Bakış Tablosu güncellenir. Sistem
çalışırken düğüm eklenmesi gibi durumlarla endüstriyel
süreç kontrol ortamlarında sıklıkla karşılaşılabilir [4].
CAB aracılığıyla CAN veri yolundan alınan tüm CAN
mesajlar ile Bakış Tablosundaki tanıtıcı bilgileri
Başla
Sistemin Başlangıç
Ayarları
Öğrenme Prosesi
karşılaştırılırlar. Eğer herhangi bir CAN mesaj
tanıtıcısı Bakış Tablosunda uzak mesaj olarak kayıtlı
ise CAN mesaj kapsülleme metodu ile KLAN çerçeve
formatına dönüştürülerek iletilmek üzere CÖFİB
Tamponuna gönderilir. Aksi durumda CAN mesaj
yerel bir düğüme hedeflendiğinden filtre edilir. Bu
sırada KLFİB Tamponunda bir CAN mesaj var ise ve
CAN veri yolu boş ise bu mesaj CAN veri yoluna
koyulur.
KAB’ın KLAN kısmındaki süreç, kablosuz ortamdan
KLAN çerçevelerinin alınması ve kablosuz ortama
gönderilmesi işlemlerini içerir. Kablosuz ortamdan bir
KLAN çerçevesi alındığında içerisinden CAN mesaj
çıkartılarak, mesajın tanıtıcı bilgisinin Bakış Tablosu
içerisinde olup olmadığı kontrol edilir. Eğer tanıtıcı
bilgisi Bakış Tablosu içerisinde var ise CAN mesaj bu
CAN segment içerisindeki ilgili düğüme iletilmek
üzere KLFİB Tamponuna gönderilir. Aksi takdirde
KLAN çerçeve filtre edilir. Bu sırada CÖFİB
Tamponunda kablosuz ortama iletilmek üzere bir CAN
mesaj var ise ve kablosuz ortam boş ise CAN mesaj
KLAN çerçevesi içerisine kapsülleme metodu ile
yerleştirilerek uzak CAN segmente gönderilir.
Kablosuz iletişim yayın (broadcast) olarak
yapılmaktadır.
CAN, gerçek zamanlı haberleşmeye imkan tanıyan bir
seri haberleşme protokolü iken diğer yandan IEEE
802.11 Kablosuz LAN, erişim mekanizmasından
kaynaklanan nedenlerden dolayı gerçek zamanlı
haberleşmeye yeterince elverişli değildir. Dolayısıyla
tasarlanan sistem, özellikle bazı gerçek zamanlı çoklu
ortam uygulamaları (ses ve video transferi) açısından
dezavantajlar içermektedir. Ancak, hedef kullanıcıların
CAN düğümleri olduğu ve bunların da çoğunlukla
gerçek zamanlı data (veri) transferi yaptıkları göz
önüne alındığında bu dezavantaj önemini
yitirmektedir.

Yeni E
CAN düğüm/mesaj
tanıtıldı mı? Başla

H Sistemin Başlangıç
Ayarları
CAN
veri yolundan E CAN mesajı
mesaj alındı mı? FIFO1’e
gönder Kablosuz KLAN çerçevesi
ortamdan E KLAN
çerçeveyi içerisinden CAN
KLAN çerçevesi mesajı çıkar
FIFO4’e gönder
CAN mesaj alındı mı?
H
Bakış Tablosunda E
H
uzak mesajlar
CAN Bakış
içerisinde mi?
veri yolu boş E Kablosuz Tablosundan
&& E o segmente ait E
CAN mesajı ortam boş
H olup olmadığını
FIFO3 dolu? KLAN çerçeve &&
içerisine kapsülle FIFO2 dolu ? kontrol et
FIFO3’ten CAN mesajı
ve FIFO2’ye gönder FIFO2’den KLAN CAN mesajı
N CAN mesajı al filtrele H
H çerçeveyi al ve FIFO3’e
ve CAN veri gönder
kablosuz ortama CAN mesajı
yoluna koy filtrele
gönder

Şekil 7. CAN’den KLAN’a veri transfer süreci akış Şekil 8. KLAN’dan CAN’e veri transfer süreci akış
diyagramı diyagramı

Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. Cilt 20, No 2, 2005 201
C. Bayılmış vd. IEEE 802.11 KLAN Kullanarak CAN Segmentlerin Genişletilmesi İçin Yeni Bir Çözüm

5. ÖNERİLEN KAB BİLGİSAYAR MODELİ VE Tablo 1. CAN Segment1’deki yerel (Y) ve uzak (U) mesajlar
SİMÜLASYONU Mesaj
Mesaj Yük
KCD Öncelik Boyutu HCD
Tipi (bayt)
Önerilen CAN 2.0A/IEEE 802.11b KAB’ın düğüm (bayt)
modeli OPNET Modeler yazılımı kullanılarak 1 YM1 14 8 14 D1–3*
gerçekleştirilmiştir (Şekil 9). CAN İşlemci 2 UM1 8 6 14 D2–1
fonksiyonel blok diyagramdaki CAN Arayüz Birimi 3 YM2 3 6 14 D1–1
(CAB), CAB Tamponu ve CAN Öğrenme, Filtreleme 4 UM2 5 8 14 D2–4
ve İletme Biriminin fonksiyonlarını yerine getirir. 5 YM3 7 8 14 D1–7
6 UM3 11 6 14 D2–6
Benzer şekilde KLAN İşlemci de KLAN Arayüz
7 YM4 4 5 14 D1–5
Birimi (KLAB), KLAB Tamponu ve KLAN Filtreleme
8 UM4 9 8 14 D2–8
ve İletme Birimi fonksiyonlarını içerir. Ayrıca CAN
Tampon ve KLAN Tampon, CÖFİB Tamponu ve
KLFİB Tamponu olarak kullanılmıştır. Tablo 2. CAN Segment2’deki yerel (Y) ve uzak (U) mesajlar
Mesaj
Mesaj Yük
CAN Tampon KLAN Tampon KCD Öncelik Boyutu HCD
Tipi (bayt)
(bayt)
1 UM5 13 8 14 D1–2
2 UM6 1 8 14 D1–4
3 YM5 10 6 14 D2–4
CAN İşlemci KLAN İşlemci 4 YM6 2 7 14 D2–3
5 UM7 12 8 14 D1–6
6 UM8 6 6 14 D1–8
CAN Alıcı CAN Verici KLAN Alıcı KLAN Verici
7 YM7 15 5 14 D2–8
Şekil 9. KAB’ın düğüm modeli 8 YM8 16 7 14 D2–7
KCD: Kaynak CAN Düğümü
CAN uygulama alanları çok yönlü olduğundan ne bir HCD: Hedef CAN Düğümü
genel CAN model ne de bir SAE (Society of *
Ds–n : “s” segment numarası, “n” düğüm numarası
Automotive Engineers) Benchmark bulunmamaktadır. YM: Yerel Mesaj UM: Uzak Mesaj
SAE Benchmark, gerçek zamanlı sistemlerin tasarımı
ve başarım değerlendirmesi için 53 adet veri tipini 17 Örnek ağ modelinin performans analizi; CAN veri
adet mesaj tipinde toplayan ve bunları altı öncelik yolunun kullanım yüzdesi, yerel/uzak uçtan uca mesaj
sınıfında tanımlayan bir ölçüt sistemidir. SAE gecikmesi ve KAB’ın işlem zamanı parametreleri
Benchmark’ın detayları [5]’de bulunabilir. Buna değerlendirilerek gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan
rağmen bir CAN uygulama örneği, sistem performan- KAB’ın performansı %70–%30, %50–%50, %30–%70
sını tartışmak ve haberleşme davranışını göstermek yerel/uzak mesaj oranlarına göre değişen çeşitli ağ
için kullanılabilmektedir. Tasarlanan KAB’ı kullanan yükleri altında değerlendirilmiştir. Sistemdeki
örnek modelde de böyle bir yapıdan faydalanılmıştır. düğümlerin üretmiş olduğu mesaj trafiği üstel dağılım
fonksiyonu kullanılarak elde edilmiştir. Ayrıca, KLAN
Şekil 10’da görülen simülasyon modelinde her biri için önemli bir parametre olan kablosuz ortam yayılım
sekiz CAN düğümü ve bir KAB içeren iki CAN modeli “free-space” olarak kabul edilmiştir.
segment bulunmaktadır. Her düğüm belirli bir önceliğe
sahip tek bir CAN mesajı üretir. Her segmentteki sekiz 5.1. Simülasyon Sonuçları
düğümden dördü aynı segment içerisindeki diğer CAN
düğümlerini hedefleyen yerel CAN mesajları, diğer Simülasyon sonuçları; Segment1’deki CAN veri
dördü ise diğer segmentteki CAN düğümleri hedefleyen yolunun kullanım yüzdesi, 1 numaralı yerel mesajın
uzak CAN mesajları üretir. Tablo 1’de Segment 1’deki (YMesaj1) uçtan uca mesaj gecikmesi, 1 numaralı
CAN düğümlerin, Tablo2’de ise Segment 2’deki CAN uzak mesajın (UMesaj1) uçtan uca mesaj gecikmesi ve
düğümlerinin ürettiği mesajlar verilmektedir. tasarlanan KAB’ın CAN’den KLAN’a işlem zamanı
ile KLAN’dan CAN’e işlem zamanı gecikmelerinden

CAN Segment 1 KAB 2 CAN Segment 2

KAB 1
CAN Düğümler CAN Düğümler

Kablosuz
Ortam

CAN Veri Yolu CAN Veri Yolu

Şekil 10. KAB kullanılan örnek bir simülasyon modeli

202 Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. Cilt 20, No 2, 2005
IEEE 802.11 KLAN Kullanarak CAN Segmentlerin Genişletilmesi İçin Yeni Bir Çözüm C. Bayılmış vd.

oluşmaktadır. Sistem performansını etkileyen anahtar mesaj oranı ile 3000 mesaj/s’de en yüksek ortalama
faktör, CAN protokolün doğasından kaynaklanan gecikme 33 ms olarak elde edilmiştir. Şekil 12’den ağ
mesaj öncelik yapısıdır (en düşük tanıtıcı değeri en yük profilindeki yerel/uzak mesaj oranının birbirine
yüksek önceliğe sahiptir). CAN mesajlar, CAN veri göre dağılımına bakıldığında, yerel mesaj oranına göre
yoluna önceliklerine bağlı olarak erişirler. Yine sistem uzak mesaj oranının düşük olduğu durumlarda, uzak
performansını incelerken göz önünde bulundurulması mesaj yoğunluğunun yerel mesajlar üzerine etkisi
gereken bir diğer önemli noktada CAN 2.0A veri açıkça görülmektedir.
iletim hızı 1 Mbit/s iken IEEE 802.11b veri iletim
hızının 11 Mbit/s olmasıdır. Özellikle ilk bahsedilen Üç farklı yerel/uzak mesaj oranları ile diğer CAN
öncelik erişim mekanizması simülasyon sonuçlarında Segmentini hedefleyen UMesaj1’in (1. CAN Segment,
grafiksel olarak düzensiz değişikliklere neden olmaktadır. 2. CAN Düğüm) uçtan uca ortalama mesaj gecikmesi
Şekil 13’de görülmektedir. UMesaj1’in tanıtıcı bilgisi
Şekil 11’de üç farklı yerel/uzak mesaj oranları için (öncelik) 8’dir. YMesaj1’in uçtan uca ortalama mesaj
değişik ağ yüklerinde Segment 1’in CAN veri yolu gecikmesine benzer olarak, ortalama mesaj
kullanım yüzdesi görülmektedir. CAN veri yolu, en gecikmesinin en düşük değeri, ağ yükünün %70–%30
düşük yük değeri olan 100 mesaj/s’de, yerel/uzak yerel/uzak mesaj oranı ile 100 mesaj/s olduğu
mesaj oranı %70–%30 iken, % 35 kullanılırlık durumda, 33 ms’dir. Diğer taraftan en yüksek ortalama
gösterirken, bu oran en büyük yük değeri olan 3000 mesaj gecikmesi ise en yüksek ağ yükü olan %30–%70
mesaj/s’de, yerel/uzak mesaj oranı %30–%70 iken, % yerel/uzak mesaj oranı ile 3000 mesaj/s’de elde
52 olarak elde edilmiştir. Bu sonuçlar, farklı yerel/uzak edilmesi beklenirken (81 ms) yine aynı yerel/uzak
mesaj oranlarının CAN veri yolunun kullanılırlığını mesaj oranında ve 1000 mesaj/s ağ yükünde 94 ms
çok etkilemediğini göstermektedir. Ayrıca, doğal olarak elde edilmiştir. Bu durum CAN veri yolu erişim
olarak CAN veri yolu kullanım yüzdesi ağ trafiği mekanizmasının öncelik temelli yapısından dolayı
arttıkça artmaktadır. beklenen bir sonucudur.

%70/30-Yerel/Uzak %50/50-Yerel/Uzak %30/70-Yerel/Uzak

%70/30-Yerel/Uzak %50/50-Yerel/Uzak %30/70-Yerel/Uzak
70
100
60
Uçtan Uca O rtalam a Mesaj
Kullanım Yüzdesi (%)

50
G ecikm esi (m s)

40

30 10
20

10

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 1
Yük (m esaj/s) 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Yük (mesaj/s)

Şekil 11. Farklı yerel/uzak mesaj oranları ile değişen Şekil 13. Farklı yerel/uzak mesaj oranları ile değişen
yükler altında Segment 1’in CAN bus kullanım yüzdesi yükler altında UMesaj1’in uçtan uca ortalama gecikmesi

Şekil 12, üç farklı yerel/uzak mesaj oranları ile değişen
ağ yüklerinde YMesaj1’in (1. CAN Segment, 1.
Düğüm) uçtan uca gecikmesini göstermektedir.
YMesaj1’in tanıtıcı değeri 14’dür (simülasyon
modelindeki en düşük önceliğe sahip mesaj). Ağ
yükünün en az olduğu %70–%30 yerel/uzak mesaj
oranı ile 100 mesaj/s’de ortalama gecikme en düşük 1
ms iken en yüksek ağ yükü olan %70–%30 yerel/uzak
%70/30-Yerel/Uzak
KAB’ın bir portundan diğer portuna veri iletilinceye
kadar geçen zaman, “iletim hızı” ile ilgilidir. KAB’ın
iletim hızı ve işlem süresi, KAB içerisinde akan
yüksek mesaj oranından (yani uzak mesajların miktarı)
etkilenir. KAB’ın CAN’den KLAN’a ve KLAN’dan
CAN’e olan iletim hızı üzerindeki mesaj trafiği etkisi
sırasıyla Şekil 14 ve Şekil 15’de görülmektedir. Bu
%70/30-Yerel/Uzak %50/50-Yerel/Uzak %30/70-Yerel/Uzak
%50/50-Yerel/Uzak %30/70-Yerel/Uzak 100
O rtalam a İşlem Zam anı (m s)

100
Uçtan Uca Ortalama Mesaj
Gecikmesi (ms)

10
10

1
1 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Yük (m esaj/s)
Yük (m esaj/s)
Şekil 14. Farklı yerel/uzak mesaj oranları ile değişen
Şekil 12. Farklı yerel/uzak mesaj oranları ile değişen yükler altında CAN/IEEE 802.11b KLAN ortalama
yükler altında YMesaj1’in uçtan uca ortalama gecikmesi işlem zamanı

Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. Cilt 20, No 2, 2005 203
C. Bayılmış vd.
%70/30-Yerel/Uzak
1 modellenen bir KAB’ın işlem zamanının kabul
Ortalama İşlem Zamanı (ms)
0,1
0,01
0 500
Şekil 15. Farklı yerel/uzak mesaj oranları ile değişen
yükler altında IEEE 802.11b KLAN/CAN ortalama
işlem zamanı
şekiller, farklı yerel/uzak mesaj oranı ile değişen ağ
yükleri altında CAN’den IEEE 802.11b KLAN’a ve
IEEE 802.11b KLAN’dan CAN’e KAB’ın işlem
zamanını içermektedir. CAN/IEEE 802.11b KLAN
işlem zamanı %70–%30 yerel/uzak mesaj oranı ile en
yüksek 49 ms iken, IEEE 802.11b KLAN/CAN işlem
zamanı yine aynı yük oranında en yüksek 0.08 ms
olarak elde edilmiştir. Bunun sebebi CAN veri iletim
hızının 1 Mbit/s ve IEEE 802.11b KLAN veri iletim
hızının ise 11 Mbit/s olmasıdır.
6. SONUÇ
Bu çalışmanın amacı, günümüzde yaygın olarak
kullanılmakta olan IEEE 802.11b Kablosuz LAN
standardı yardımıyla iki CAN 2.0A segmentin
arabağlantısının kablosuz olarak sağlanabilmesi için
gerekli olan Kablosuz Arabağlaşım Birimi tasarlamak-
tır. Pek çok endüstriyel alanda kullanımı giderek artan
CAN düğümlerinin, daha esnek olarak, kolay
kullanımı ve programlanması için kablosuz arabağ-
laşım ihtiyacı kaçınılmazdır. Endüstriyel kontrol
ortamlarında en önemli haberleşme ihtiyacı parametre-
lerinden birisi mevcut sistemlerin kolaylıkla
genişletilebilmeleridir. Özellikle mevcut kurulu yapılar
içerisinde sonradan gerekli olan kablolama işlemleri
önemli sorunlar oluşturmaktadır. KAB kullanımı bu
açıdan oldukça uygun ve pratik bir alternatif teşkil
etmektedir. Yine KLAN (Kablosuz Ethernet) ile
günümüzde oldukça yaygın bir kullanım oranına sahip
(%95 civarında) standart kablolu Ethernet
haberleşmesi kolaylıkla yapılabildiğinden, KAB
kullanılan ağ uygulamalarının da bu geniş entegras-
yonun bir parçası olma imkanı bulunmaktadır.
Tasarlanan CAN/IEEE 802.11b KLAN KAB’ın
fonksiyonel modeli dört ana işlevi yerine getirmek-
tedir. Bunlardan birincisi portlardan CAN mesajlarının
ve KLAN çerçevelerinin alınması, ikincisi, alınan bu
mesaj ve çerçevelerin iletilip iletilmeyeceğine karar
verilmesi, üçüncüsü, mesaj ve çerçevelerin gerekli
olan biçime dönüştürülmesi ve son olarak ise
mesajın/çerçevenin diğer sisteme iletilmesidir.
SAE tarafından kabul edilen standart mesaj gecikmesi
değerleri dikkate alındığında (12 CAN düğümüne
204
IEEE 802.11 KLAN Kullanarak CAN Segmentlerin Genişletilmesi İçin Yeni Bir Çözüm
%50/50-Yerel/Uzak %30/70-Yerel/Uzak sahip bir sistemde 100 ms) simülasyon ortamında
edilebilir aralıkta olduğu görülmektedir.
KAYNAKLAR
1. Ozcelik, I., Ekiz, H., “Design, Implementation and
Performance Analysis of the PROFIBUS/ATM
Local Bridge”, Computer Standards & Interface,
1000 1500 2000 2500 3000
1–14, 2004.
Yük (m esaj/s)
2. Cavalieri, S., Pano, D., “A Novel Solution to
Interconnect FieldBus Systems Using IEEE
Wireless LAN Technology”, Computer
Standards & Interfaces, 9–23, 1998.
3. Erturk, I., “Transporting CAN Messages over
WATM”, Lecture Notes in Artificial Intelligence,
LNAI 2639, 724–729, 2003.
4. Bayilmis, C., Erturk, I., Ceken, C., “Wireless
Interworking Independent CAN Segments”,
Lecture Notes in Computer Science, LNCS
3280, 299–310, 2004.
5. Lawrenz, W., “CAN System Engineering: from
Theory to Practical Applications”, Springer-
Verlag, New York, 1–289, 1997.
6. Farsi, M., Ratckiff, K., Babosa, M., “An Overview
of Controller Area Network”, Computing and
Control Engineering Journal, 10 (3), 113–120,
1999.
7. Pinho, L., M., Vasques, F., “Reliable Real–Time
Communication in CAN Networks”, IEEE
Transactions on Computers, Vol. 52, No. 12,
1594–1607, 2003.
8. Navet, N., “Controller Area Network [Automotive
Applications]”, IEEE Potentials, 17 (4), 12–14,
1998.
9. Erturk, I., “Remote Access of CAN Nodes Used
in a Traffic Control System to a Central
Management Unit over Wireless ATM”, IEEE
4th International Workshop on Mobile and
Wireless Communications Networks, Sweden,
626–630, 2002.
10. Ekiz, H., Kutlu, A., & Powner, E., T., “Design and
Implementation of a CAN/Ethernet Bridge”,
Proceedings of the ICC’96 3rd International
CAN Conference, France, 1117–1126, 1996.
11. Aad, I., Castelluccia, C., “Priorities in WLANs”,
Computer Networks, Vol. 41., 505–526, 2003.
12. Varshney, U., “The Status and Future 802.11
Based WLANs”, IEEE Computer
Communications, 102–105, June 2003.
13. “Part 11: Wireless LAN Medium Access Control
(MAC) and Physical Layer (PHY) Specifications”,
IEEE Standards 802.11, 195–200, 1999.
14. Lindgren, A., Almquist, A., Schelen, O., “QoS
Schemes for IEEE 802.11 Wireless LANs- An
Evaluation”, Mobile Networks and Applications,
Vol.8, No3., 223–235, 2003.
Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. Cilt 20, No 2, 2005