Osnove automatizacije

Ak.g. 2020/2021

Prof. dr. sc. Damir Sumina

Prof. dr. sc. Mario Vašak
Doc. dr. sc. Vinko Lešić
Izv. prof. dr. sc. Igor Erceg

Predavanje 02 – Arhitektura programirljivih

logičkih kontrolera

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 1

 Sažetak Predavanja 01
• Kod sustava automatizacije složenijih tehničkih procesa
informacijsko-komunikacijski sustav izgrađuje se modularno i
hijerarhijski
• I sama procesna računala kod ovakvih se sustava izvode
najčešće modularno i nazivamo ih programirljivim logičkim
kontrolerima
• Modularnost omogućuje:
– smanjenje cijene razvoja sklopovskog dijela sustava
– uz visoku pouzdanost modula – pouzdanost sustava u cjelini
– korištenje gotovih programskih blokova pri programiranju modula

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 2

 Pregled Predavanja 02
• Kratak povijesni pregled razvoja PLCa
• Tipična arhitektura programirljivih logičkih kontrolera
– Organizacija procesora i memorije
– Organizacija ulazno-izlaznih jedinica
• Način rada PLCa
• Glavni svjetski proizvođači

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 3

 Povijesni pregled (1)
• Prije pojave PLCa se za upravljanje tehničkim procesima u industriji
upotrebljavalo fiksno ožičene relejne ormare
• Pri složenijoj logici upravljanja pritom se pojavljuju problemi
– Složeno ožičenje
– Traženje pogreške kod neispravnog funkcioniranja sustava
– Naknadne preinake sustava
– Vijek trajanja mehaničkih kontakata
– Prostorno zauzeće
– Potrošnja energije

Slika 2.1. Relej

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 4

 Relejna izvedba AND funkcije
• Svjetlo H1 treba svijetliti kada su oba tipkala, i S1 i S2,
pritisnuta

S1 S2 H1

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 5

 Povijesni pregled (2)
• Razvoj digitalnih računala tijekom 50-tih i 60-tih motivira da se
relejna logika zamijeni računalom
• Ta računala potpuno trebaju funkcionalno zamijeniti relejnu logiku
te istodobno otkloniti njihove nedostatke
• Zahtjevi:
– Jednostavno programiranje (prikladno za pogonsko osoblje)
– Jednostavno pronalaženje grešaka u programu
– Jednostavno održavanje
– Pouzdan rad u industrijskim uvjetima

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 6

 Izvedba AND funkcije PLCom
• Svjetlo H1 treba svijetliti kada su oba tipkala, i S1 i S2,
pritisnuta

S1
ul1
PLC

S2
ul2
iz1
Program:
iz1:=ul1&ul2 H1

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 7

 Povijesni pregled (3)
• Krajem 60-tih tvrtka Bedford Associates proizvodi Modular Digital Controller
(MODICON) kao prvi komercijalni PLC
– Programiranje u početnim PLCima odgovaralo je crtanju relejne sheme koju se PLCom
zamjenjuje (ljestvičasti dijagrami)
• U 70-ima razvojem procesora i PLCi postaju računski moćniji (arhitekturi se
nadodavaju vremenski sklopovi, brojila, mogućnost obavljanja aritmetičkih
operacija)
• Također se pojavljuju mogućnosti povezivanja PLCa komunikacijskim
mrežama i obradbe analognih procesnih signala
• U 80-ima pojavljuju se programski paketi koji omogućuju programiranje PLCa
s osobnih računala umjesto putem ručnih programiralica ili za to predviđenih
terminala

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 8

 Povijesni pregled (4)
• Konačno, 90-te godine donose standardizaciju (IEC
61131, EN 50170,...)
– po pitanju programskih jezika za programiranje PLC-a: lista
instrukcija, funkcijski blokovski dijagram, ljestvičasti dijagram
– na području mrežnih komunikacijskih protokola: mogućnost
povezivanja komponenata različitih proizvođača (Profibus)

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 9

 Povijesni pregled (5)
• 2000.-te – napredak komunikacijskih tehnologija:
– Profibus-DP mreža omogućuje prijenos informacija s digitalnih i
analognih senzora u PLC u stvarnom vremenu – drastično smanjenje
troškova kabeliranja
– Profinet mreža koja spaja svojstva Profibus-DP mreže za rad u stvarnom
vremenu sa svojstvima Industrial Ethernet mreže za prijenos većih
količina podataka
– Otvaranje komunikacijskih mreža u sustavima automatizacije prema
servisima u računalnom oblaku → nove velike mogućnosti, ali i izazovi
sigurnosti
• Automatizacija u industriji nezamisliva je bez PLCa

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 10

 Arhitektura PLCa
• Arhitektura PLCa u osnovi je
standardna arhitektura
digitalnog računala koja CPU
uključuje I/O

– Procesor (CPU)
Memorija
– Memoriju sabirnica
– Ulazno/izlazne uređaje (I/O)
– Sabirnice

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 11

 Procesor PLCa
• Posjeduje mogućnost aritmetike i s cjelobrojnim i s realnim
podatcima
• Po broju dostupnih instrukcija bliži CISC procesorima
• Sastoji se od
– Registara (akumulatori, adresni registri, registri sa zastavicama,...) – svi
registri nisu vidljivi programeru
– Aritmetičko-logičke jedinice (ALU) – aritmetički/logički obrađuje podatke iz
akumulatora i rezultat vraća u jedan od akumulatora
– Upravljačke jedinice – dekodira instrukcije i sinkronizira mehanizme u
procesoru

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 12

 Operacijski sustav PLCa
• Proizvođači s PLCom isporučuju i njegov operacijski sustav (firmware) koji je
pohranjen u interni ROM
• Po priključenju napajanja na PLC, procesor počinje izvoditi instrukcije
operacijskog sustava
– Procesor će izvoditi i korisnički program samo onda kada je u tzv. RUN modu rada
– U tzv. STOP modu rada obavljaju se isključivo naredbe operacijskog sustava
• Postojanje operacijskog sustava uvelike olakšava programiranje i rukovanje
PLCom
– Spremanje konteksta pri pozivu potprograma i obradi prekida, dijagnostika, očitavanje
ulaza, pisanje na izlaze – sve te radnje obavljaju se na razini operacijskog sustava PLCa

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 13

 Memorija PLCa
• U memoriju PLCa spremljeni su Operacijski sustav
kôd, korisnički i sistemski Backup za kôd i
ROM

podatci, te slike stanja podatke kod power-off

ulaza/izlaza Slike stanja ulaza/izlaza

• Memorija PLCa sastoji se od Kôd kojeg se izvodi i

korisnički podatci
ROMa i RAMa
– I ROM i RAM mogu se sastojati od RAM
više adresno i fizički razdvojenih Sistemski podatci
memorijskih polja Zastavice opće namjene

Counter-i
Timer-i

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 14

 Memorija PLCa i operacijski sustav
• Programeru je na razini operacijskog sustava zabranjeno
programski pristupati memoriji u kojoj je zapisan kôd
– Kod onih dijelova memorije gdje se mogu smjestiti i kôd i podatci, smještaj
podataka potrebno je deklarirati
• Programski pristup nepostojećoj (tj. nedeklariranoj) memorijskoj
lokaciji u podatkovnom dijelu RAMa dijagnosticira se na razini
operacijskog sustava kao greška

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 15

 Sabirnica
• Modul u kojem se nalazi procesor s memorijom naziva se CPU modul
• Interna sabirnica u CPU modulu sastoji se od adresnih, podatkovnih i
kontrolnih linija
• Između CPU modula i ostalih I/O modula kojima se može proširiti sklopovska
konfiguracija PLCa proteže se tzv. stražnja sabirnica (backplane bus) kojom
oni komuniciraju
• Broj modula koje se može povezati stražnjom sabirnicom ograničen je obično
na nekoliko desetaka
• U slučaju manjeg broja ulaza/izlaza na PLCu, postoji mogućnost da ih se
smjesti na samom CPU modulu – kompaktni PLC

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 16

 Digitalni ulazi/izlazi
Napajanje Napajanje 24 Napajanje
(ili 24 VDC ili VDC (najčešće (ili 24 VDC ili
110/220 VAC) specijalan modul) 110/220 VAC)

S i
u
m z m
l
o CPU modul l o
a
d (procesor + a d
24 VDC/ z H
110/220 VAC u Stražnja memorija) Stražnja z u
n
l sabirnica sabirnica n l
i
i

5V-tna logika
Optička Optička
izolacija izolacija
Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 17
 Interpretacija digitalnih “1” i “0”
• Kod digitalnih ulaza/izlaza PLC-a, “1” i “0” interpretiraju se
– naponskim razinama kod istosmjernog napajanja senzora i aktuatora (24
VDC):
• -30 V – 5 V: “0”
• 13 V – 30 V: “1”
– amplitudom napona kod izmjeničnog napajanja senzora i aktuatora
(110/220 VAC):
• 0 V – 40 V: “0”
• 79 V – 260 V: “1”
• Ovako široki naponski pojasi omogućuju vrlo robustan prijenos
digitalnih signala pri upravljanju i nadgledanju industrijskih
procesa

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 18

 Optička izolacija ulaza/izlaza
• Električki krugovi digitalnih ulaza/izlaza na pojedinim
ulaznim/izlaznim modulima mogu se električki izolirati od svih
drugih U/I, te od CPU modula
• To se postiže izvedbom zasebnog napajanja za svaki modul i
njemu pripadne senzore/aktuatore
• Izolacija prema CPU modulu postiže se dodatno optičkom
spregom, kod koje se s vanjske logike (24 VDC ili 110/220 VAC)
prelazi na 5V-tnu logiku

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 19

 Istosmjerni digitalni ulazi/izlazi
Paziti na
Djelilo Optička sprega maksimalno
dopustivi teret

Sučelje prema
Sučelje prema stražnjoj
stražnjoj sabirnici
Zaštita sabirnici

Signalizacija na
modulu

Mogući
prenaponi kod
Tipičan modul digitalnih ulaza Tipičan modul digitalnih izlaza isklapanja
induktivnih
(32 digitalna ulaza) (8 digitalnih izlaza) tereta!!
Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 20
Izmjenični digitalni ulazi/izlazi, relejni digitalni
izlazi
Sa
stražnje
sabirnice

Stražnja sabirnica Način izvedbe izmjeničnog digitalnog

+V
izlaza

Sa
stražnje
sabirnice
Tipičan modul izmjeničnih digitalnih
ulaza
Relejni digitalni izlaz
Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 21
 Slike digitalnih ulaza/izlaza u RAM-u
• Svakom digitalnom ulazu/izlazu pridružena je jedna memorijska lokacija u
RAMu PLCa
• Digitalni ulazi se u određenim vremenskim trenutcima očitavaju te se ta
očitanja upisuju u odgovarajuće memorijske lokacije
• Digitalni izlazi u određenim vremenskim trenutcima osvježavaju se trenutnim
stanjem njima pripadne memorijske lokacije u RAMu PLCa
• Prijenos informacija od CPU do I/O modula i natrag obavlja se
komunikacijom u 5V-tnoj logici na stražnjoj sabirnici
• Osvježavanja ulaza/izlaza obavljaju se na razini operacijskog sustava

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 22

 Mapiranje digitalnih ulaza/izlaza
• Standard IEC 61131-3 predlaže metodu za mapiranje
digitalnih ulaza i izlaza PLCa u njegovoj memoriji, koje se
proizvođači pridržavaju
• Memorija namijenjena mapiranju ulaza/izlaza podijeljena je na
– Sliku ulaza – oznaka I (Input Image Memory)
– Sliku izlaza – oznaka Q (Output Image Memory)
• Također, dio memorije PLCa predviđen je za interne
zastavice, a označava se s M (Internal Memory ili Bit Memory)

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 23

 Mapiranje digitalnihByteulaza/izlaza
Bit
7 6 5 4 3 2 1 0
• Svaka od memorija I, Q i M 0
može se predstaviti byte-ovno 1
orjentiranom tablicom 2
3
• Memorijske lokacije u I,Q,M
adresiraju se u programu na ...
sljedeći način:
i
Identifikator Identifikator Numerička
memorijskog duljine oznaka početka i+1
polja podatka podatka i+2
i+3
I,Q,M X ili ništa - bit i+4
B – byte (8 bita)
W – word (16 bita) ...
D – double word (32 bita)
L – long word (64 bita)
Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 24
 Mapiranje digitalnih ulaza
(primjeri)Byte I
Bit
7 6 5 4 3 2 1 0
0
1
I2.3 ili IX2.3 (ovisno o proizvođaču) 2
3
IB3
...
IWi
IDi+1 i
i+1
• Na isti način adresiraju se i i+2
elementi u memorijskim poljima Q i i+3
M, pri čemu se identifikator I i+4
zamijeni s Q odnosno M
...

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 25

 Pridruženje digitalnih ulaza/izlaza i memorijske
slike
• Memorijska slika nekog digitalnog ulaza/izlaza predefinirano je vezana s
fizičkim mjestom priključka na kojeg se taj digitalni ulaz/izlaz spaja
• Moduli digitalnih ulaza/izlaza redaju se nakon CPU modula u tzv. slotove
• Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno se određuje preko broja
slota u kojem se nalazi pripadni modul i rednog broja pripadnog fizičkog
priključka na modulu
• Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivima kojima programer
imenuje memorijske lokacije, npr.

I0.5 → “Pokreni_motor”

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 26

 Izvođenje korisničkog programa u PLCu
• Korisnički program izvodi se na PLCu samo kada je on u tzv.
RUN-modu
• Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLC u RUNu)
koordinira operacijski sustav PLCa
• Postoji nekoliko razina posluživanja prekida u PLCu
• Kada niti jedan prekid nije aktivan, na najnižoj razini obavlja se
korisnički kôd namijenjen neprestanom ponavljanju u tzv.
programskom ciklusu (scan cycle)

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 27

 Programski ciklus
• Valja uočiti da se polje I odnosno digitalni izlazi Pokretanje nadzornog
osvježavaju samo kada se kôd namijenjen vremena ciklusa
neprestanom izvođenju obavi do kraja
• Ukoliko nadzorno vrijeme ciklusa istekne prije Učitavanje stanja
ponovnog pokretanja, operacijski sustav zaustavlja digitalnih ulaza u polje I
izvođenje korisničkog programa i vraća PLC u
STOP mod – sprječava se zaglavljenje u prekidi
beskonačnoj petlji (“smrzavanje”) Obavljanje
• Posluživanje prekida može značajno produžiti kôda
vrijeme trajanja ciklusa namijenjenog
• Akcijama u ciklusu na višoj razini koordinira neprestanom
operacijski sustav (osvježavanje polja I i digitalnih ponavljanju
izlaza, koordinacija prekida, spremanje konteksta (I,Q,M → Q,M)
kod prekida, pozivi potprograma,...)
Osvježavanje stanja
digitalnih izlaza poljem Q

Programski ciklus PLC-a

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 28
 Posluživanje prekida
• Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućeg potprograma
kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekid dogodi
• Postoje prekidi: u zadano vrijeme (time-of-day interrupt), sa vremenski
definiranom zadrškom (time-delay interrupt), u pravilnim vremenskim
intervalima (cyclic interrupt)...
• Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekida
• Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima za posluživanje
programskih i sklopovskih grešaka – korisniku se i u tom slučaju
omogućuje odgovarajuća reakcija (npr. aktiviranje zaštite)
• Ulazi/izlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidi i ne
završi izvođenje kôda namijenjenog neprestanom ponavljanju

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 29

 Primjer Kod namijenjen
neprestanom izvođenju:
• PLC treba paliti žarulju na adresi
Q0.0 samo kad su ulazi I0.0 i I0.1 u I0.0 I0.1 Q0.0
“1”. Također, svaki dan u 17:00 ako
je žarulja uključena treba upaliti I0.2 Q0.1
trubu na Q0.1. Truba se isključuje R
sklopkom I0.2.
• Kôd se može pisati tzv. Kod u potprogramu za
ljestvičastim dijagramom o kojem posluživanje time-of-day
će više riječi biti kasnije prekida (prekid u 17:00
se parametrira):

Q0.0 Q0.1
S

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 30

 Analogni ulazi
• Proizvođači PLCa nude i module na koje se spajaju analogni ulazni signali
• Takvi moduli obično posjeduju više analognih ulaznih kanala koje se pretvara jednog za
drugim A/D pretvornikom, asinkrono s programskim ciklusom
• Važan parametar je vrijeme ciklusa pretvorbe, tj. vrijeme potrebno za jednu pretvorbu
svih kanala
• Svakom je kanalu pridružena 16-bitna lokacija na samom modulu u koju se sprema
rezultat pretvorbe, a toj se lokaciji može programski pristupiti

registri s
Ch 1 V/A/Ω Ch 1 s a
D t b
Ch 2 V/A/Ω e Ch 2 r i
M a
... A/D m ... r
u ž
Ch i V/A/Ω x u Ch i n
Galvanska x n i
... ...
izolacija j c
Ch n V/A/Ω Ch n a a

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 31

 Analogni ulazi
• Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala može se odabrati između
nekoliko standardnih vrijednosti
– +/- 10 V
– 0-10 V
– +/- 20 mA
– 4-20 mA
• U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnim nego senzori s
naponskim izlazom jer su smetnje na prijenosnim vodovima tada manje
• Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje i detekciju prekida dovodnih
žica senzora odgovarajućom logikom na samom ulaznom modulu

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 32

 Analogni izlazi
Registri Galvanska
kanala izolacija
s
s a Ch 1 Ch 1
t D/A1
b
r i Ch 2
a r D/A2 Ch 2 +/-10 V, 0-10 V, +/-
... ...
ž n 20 mA, 4-20 mA
n Ch i D/Ai
i Ch i
j ...
c ...
a a Ch n D/An Ch n

• Registri kanala su i za slučaj analognih izlaza 16-bitni, te im se može

programski pristupati
• Nakon upisa digitalne vrijednosti u registar kanala i, kanal i se postavi na
odgovarajuću vrijednost nakon D/A pretvorbe te vrijednosti

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 33

 Programska podrška za rad s PLCom (1)
• U prošlosti su se za programiranje PLCa koristile ručne
programiralice
• Danas se za tu svrhu uglavnom koriste osobna ili
prijenosna računala opremljena odgovarajućim sučeljima i
odgovarajućom programskom podrškom
• Računalo se serijskom komunikacijskom vezom povezuje
s PLCom

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 34

 Programska podrška za rad s PLCom (2)
• Na računalu se unutar navedene programske podrške piše
program za PLC, definira module i mreže spojene na taj PLC, te
parametrira ponašanje PLCa
• Istim se programom može promatrati memoriju PLCa u radu te
dijagnosticirati greške koje se događaju na PLCu
• Neki proizvođači ovu programsku podršku daju besplatno uz
sklopovlje, dok se kod nekih ona posebno naplaćuje

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 35

 Glavni svjetski proizvođači PLCa
• Allen Bradley (Pico, Micrologicx – kompaktni, SLC500, PLC-5 – modularni)
• Klockner Moeller (PS4 – kompaktni, PS416 – modularni)
• Matsushita (Pico – kompaktni, FP0, FP1, FP2, FP3, FP10, FP-M –
modularni)
• Mitsubishi (Alpha, FX – kompaktni, Q – modularni)
• Omron (CJ1 – kompaktni, CPM,CS1 – modularni)
• Siemens (Logo, S7-200, S7-1200, S7-300, S7-400 – modularni)
• Schneider – Modicon (Compact, TSX Micro – kompaktni, Momentum,
Premium, Quantum – modularni)
• Toshiba (S2E, S2T – modularni)

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 36

 Siemens
• Budući da u laboratoriju imamo na raspolaganju PLCe tvrtke
Siemens (serija S7-300), razmatranja na predmetu će mahom biti
“kompatibilna” s ovom serijom PLCa
• Međutim, budući da se svi proizvođači PLCa pridržavaju
preporuka o izvedbi PLCa sadržanih u standrardu IEC 61131,
stečena znanja bit će lako prenosiva i na rad s PLCima drugih
proizvođača

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 37

 Sažetak (1)
• Programabilni logički kontroleri (PLCi) danas se neizostavno
susreću u industrijskoj automatizaciji
• PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovne elemente
standardnog digitalnog računala
• Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijski sustav PLCa koji
preuzima na sebe mnoge funkcije:
– osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlaza
– spremanje konteksta
– dijagnostika
• Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 38

 Sažetak (2)
• Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUN modu rada, i to
ponavljajući sljedeće korake
– 1. osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulaza
– 2. izvođenje kôda za neprestano ponavljanje, prihvaćanje prekida
– 3. osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorije
• Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregom izolirani su od stražnje
sabirnice kojom se stanja na njihovim priključnicama prenose u memoriju
PLCa

Osnove automatizacije, ak.g. 2020/2021 -- Predavanje 02 39