Trường 

Đại học Mỏ-Địa Chất  BÀI TẬP LỚN 

Bộ môn Tự động hoá  Môn: Lý thuyết điều khiển tự động  

Cho hệ thống có sơ đồ như sau: 

1. Xác định giá trị điện áp trung bình Uo theo Ui

*Khi ton :
UL = Ui - Uo
ⅆⅈ
L ⅆt = Ui - Uo

ⅆⅈ U i−U 0
ⅆt
=
L
I min t on
U i−U 0
=> ∫ di = ∫
L
dt
I max 0

U i−U 0
=> Imax – Imin = ton (1)
L

*Khi toff :
UL = -Uo
ⅆⅈ
L ⅆt = -Uo
 I min T
ⅆⅈ −U 0 −U 0
=> ⅆt = => ∫ di = ∫ L dt
L I t max on

U0
=> Imax – Imin =
L
(T – ton) (2)
U i−U 0 U
Từ (1) (2) => ton = 0 (T – ton)
L L
U i−U 0 T −t on
=> U0
= t
on

Ui T
=> U = t
0 on

t on
=> U0 = Ui
T

Uo = 12
Ui = 60
t on 12 1 1 1
=> = 60 = 5 => ton = 5 = 4.10-6(s)
T 50.103

2. Xác định hàm truyền đạt xxyy G1 = IL/VL; G2 = VC/IC

ⅆiL
* vL = iL.R + L
ⅆt
1
L IL 1 R
VL = IL.R + L.s.IL => V = R + Ls = Ls
L
1+
R

1 1
Ka
=> G1 = 1+ T S
a
{
K a= =
R 0,18
L 0,6 ⋅10−3
Ta= =
R 0,18
=5,555

=3 ,33.10−3

5,56
=> G1 =
1+ s .3,33 ⅇ−3
ⅆ iL
* vc = C
ⅆt
L
 Vc = C.s.Vc
Vc 1 1 12500
=> G2 = I = C . s = =
s
c 80.10−6 s

3. Xây dựng cấu trúc vòng điều khiển dòng điện, điện áp cho hệ thống
*Cấu trúc vòng điều khiển dòng điện:

i0
bộ điều khiển dòng điện - - v0 = vc
iL* D 5,56 iL iC 1
PI X
1+ s .3,33 ⅇ−3 s .1,25 ⅇ 4
- iL
Vi

*Cấu trúc vòng điều khiển điện áp:

_ _ i0
bộ điều khiển điện áp bộ điều khiển dòng điện
vo* iL* 5,56 iL iC 1 v0 = vc
PI PI X vL 1+ s .3,33 ⅇ−3 s .1,25 ⅇ 4
_ _
vo iL Vi

4. Xác định tham số các bộ điều khiển PI: dòng điện theo phương pháp tối ưu
module; điện áp theo phương pháp tối ưu đối xứng.
*Điều khiển dòng theo phương pháp tối ưu module
 _ vo(s)
iL*(s) T i−i s+ 1 KC Ka iL(s)
Kp_i T ¿ T D s +1 1+ T a S
_ i s −¿i

iL(s) PI Controller Control delay Inductor

Kp
Gp(s) = 1+s τ 1+ s τ
( 2) ( 1)

K C ( 1+ s τ i )
Gc(s) = Với τ2 >> τ1 => τ2 = τ1
s τi
Kp K C ( 1+ s τ 2)
Gh(s) = Gp(s).Gc(s) = 1+s τ 1+ s τ .
( 2) ( 1) s τ2

1
= Kp.Kc. s τ ( 1+ s τ )
2 1

Theo phương pháp module, hàm truyền hệ hở

1
Gh(s) = 2 s τ +2 s 2 τ 2
1 1

1 τ2
=> Kc = Kp 2 τ
1

1
=> Gk(s) = 1+ 2 s τ +2 s 2 τ 2
1 1

Hàm truyền vòng điều khiển trở thành

1 1
Gw-i = 2T 2 s2 +2 T s +1 ≈ 2T s+1
D D D

Ti_i = Ta = 3,33.10-3
Kc = Vi = 60V
1 1
TD = 2TS = 2. f = 2. = 2.2.10-5
pwm 50.103
 La 0 , 6.10−3 -1
=> Kp_i = 2 K T = −5 = 1,25.10
C D 2.60.4 .10

* Vòng điều khiển điện áp (tối ưu đối xứng)

i_o
vo*(s) Kp_v 1 1 vo(s)
T i−v s +1 2T D + 1 C.s
_
vs
vo(s) PI Controller Current loop Capacitor

1 1
Gh(s) = 2T s+1 . C . s
D

Kp
Gp(s) = s τ 1⊢ s τ
p( 1)

1+ τ s
Gc(s) = Kc. τ
s

1 τD
Kc = Kp 2 τ
1

b12 = 0; b22 = 0 => τo = 4τ1

1 1+ 4 s τ 1
=> Gh(s) =
s 2 8 τ 2 1+s τ 1

Thời gian trễ TD = 2TS

C
Kp_v = K .2 T
p 1

Ti_v = 8.TD = 8.2.2.10-5 = 3,2.10-4

C 80.10−6
Kp_v = 16 T = = 1,25.10-1
D 16.2.2 .10−5
1
Gw_v = 1+ 8 T s
D
5. Mô phỏng, cho nhận xét.
6. Xây dựng bộ điều khiển PI và mô phỏng cho hệ rời rạc