BÀI TẬP LỚN CƠ HỌC MÁY

Tính vận tốc : hợp vận tốc giữa B3 và B2

V B 3=⃗
⃗ V B 2 +⃗
V B3B2
BC ∗ω 3=? ¿ AB∗ ω 1=0.2 8 ∗5 2=1 4.56 m/s ¿?

Phương ⊥BC ,giả thuyết V B ⊥ AB , thuận chiều ω 1

⃗ V B 3 B 2//CD ,giả thuyết c
⃗
chiều

Chọn tỉ lệ xích :
VB 2 14,56 m/ s
  1( )
14,56 14,56 mm
μv =

Ta có họa đồ vận tốc :

p e

s3 s4
b3
d

b2
Từ họa đồ vận tốc ta có :
Đo pb3 =12,47 (mm) nên VB3 = 12,47*μv = 12,47*1=12,47(m/s)
Đo b3b2=7,51 (mm) nên VB3B2 =7,51*μv = 7,51*1=7,51(m/s)
 VB 3 12, 47
3    15,17(rad / s)
CB 0,8222
Vậntốc góc của khâu 3(culit CD):
ω3 thuận chiều VB3 (cùng chiều kim đồng hồ )
Vận tốc của điểm D (D3):
Áp dụng định lí đồng dạng thuận ,điểm d phải nằm trên hướng của pb3,ta có
pd CD CD 0,98
  pd  pb3 *  12,47*  14,86(mm)
pb3 CB CB 0,8222

VD = pd*μv =14,86*1=14,86 (m/s)

Vs3 =0.5 *pd = 0,5*14,86 =7,43(m/s)

V E= ⃗
⃗ V D +⃗
V ED
¿? ¿ 1 4.86 m/s ¿?

Phương ngang V B ⊥ CD , thuận chiều ω 3

⃗ ⊥ ED

Đo pe =15,47(mm) nên VE =15,47*μv =15,47*1=15,47 (m/s)

Vs5 =VE= 15,47 (m/s)

Đo de=3,73 (mm) nên VED =3,73*μv = 3,73*1=3,73 (m/s)

V
  ED 3,73
 13,32(rad / s)
ω ED 0,28
Vận tốc góc của khâu 4 (ED) : 4=
Đo ps4 = 15,05 (mm) nên Vs4 = 15,05*μv =15,05*1=15,05(m/s)
      
atB3 + anB3 = n
aB2 + ar
B3B2 + ak

= =(ω3)2*CB =¿1)2*AB =? =2*ω3*V

CB*Ԑ3? 2
=(15,17) *0,8222 =(52) *0,28 2
=2*15,17
=189,21(m2/s) =757,12(m2/s) =227,85(m

Phương ⊥ Cùng phương Cùng phương Nằm trên CD Quay VrB3B

CB, chiều từ CB, chiều từ AB,chiều từ góc 90 cùn
giả định B→C B →A chiều với ω
Bài toán gia tốc :

Ω
Ta chọn tỉ lệ xích :
n
a 757,12
a   B2
 10
75,712 75,712

Ta có họa đồ gia tốc :

e q

s4 s3

b3
d
n n
ed b3

b2

k
Từ họa đồ gia tốc ta có :
Đo qb3 =24,96(mm) nên aB3= 24,96*μa= 24,96*10=249,6(m/s2)
Đo nb3b3=16,28(mm) nên aB3t =16,28*μa=16,28*10=162,8 (m/s2)

Gia tốc góc khâu 3 là :

t
a B3 162,8
3  = =198 (rad/s2 )
CB 0,8222

Đo kb3
=45,93(mm) nên aB3B2r
(m/s2)
=45,93*μa=45,93*10=459,3

Gia tốc của điểm D (D3):

Áp dụng định lí đồng dạng thuận ,điểm d phải nằm trên hướng của qb3,ta có
qb3 CB CD 0,98
  qd  qb3 *  24,96*  29, 75(mm)
qd CD CB 0,8222

Nên ta có aD =29,75*10=297,5(m/s2)

Ta có as3 = 0,5*aD =0,5*297,5= 148,7(m/s2)

DE chuyển động song phẳng chọn D làm cực ta có :

  
aE = aD + aED
   
aE = aD + a nED + a tED
   
aE = aD + a nED + a tED
=? =297,5(m/s2) =(ω4)2*ED =Ԑ4*ED=?
=(13,32)2*0,28
=49,68(m/s2)
 
Phương ngang Từ E về D ⊥ED
//  aB 3

Từ họa đồ lực ta có :
Đo qe =14,04(mm) nên aE=14,04*μa=14,04*10=140,4(m/s2)
Ta có : as5 =aE =140,4(m/s2)

Đo n(ed)e =19,40(mm) nên aEDt =19,40*μa=19,40*10=194(m/s2)

Ta có gia tốc góc của khâu 4 (ED) là :

a tED 194
4    692, 86( rad / s )
ED 0, 28
Đo qs4 =21(mm) nên as4 =21* μa = 21*10=210 (m/s2)
Đo qs4 =21(mm) nên as4 =21* μa = 21*10=210 (m/s2)
 BẮT ĐẦU TÍNH LỰCẮT ĐẦU TÍNH LỰC

Khâu 3(CD) Khâu 4(ED) Khâu 5

Trọng lực =m3*g=36*10 =m4*g=10*10 =m5*g=72*10
=360N =100N =720N
Monnen J3=2,8812kg.m2 J4=0,065kg.m2 0
quán tính
khối lượng

Vận tốc Vs3=7,43(m/s) Vs4=15,05(m/s) Vs5=15,47(m/s)

khối tâm
Gia tốc as3=148,7(m/s2) as4=210(m/s2) as5=140,4(m/s2)
khối tâm
Vận tốc ω3=15,17(rad/s) ω4=13,32(rad/s) 0
góc khối
tâm

Gia tốc Ԑ3=198(rad/s2) Ԑ4=692,86(rad/s2) 0

góc khối
tâm

Lực quán F3=m3*as3 F4=m4*as4 F5=m5*as5

tính =5353,2N =2100N =10108,8N
Momen M3=Ԑ3*J3 =570,48N.m M4=Ԑ4*J4 =45,04 N.m
lực quán
tính
TÁCH NHÓM AXUA:

Tách nhóm axua (4-5):

R65

G5

E F4
M4
s5 F5

41°
Rn34
s4
° D
74
P

G4

Rt34

Tổng hợp lực tác dụng :

      
R 34 +R 34 +G 4 +F4 +G 5  F5  P  R 65 = 0 (1)
n t

Xét riêng khâu ED, viết pt momen lấy đối với điểm E= 0 =>tìm
t
R 34

ED ED
F4 * *cos 49  G 4 * *cos16  M 4
M E  0 R 3t 4  2
ED
2

0,98 0,98
2100* *cos49100* *cos16 45,04
 R34
t
 2 2
0,28
 R34
t
 801,67(N)
 Ta chọn tỉ lệ xích lực :
t
R 34 801, 67 N
 F     100( )
8, 0167 8, 0167 m
Ta có họa đồ lực như sau:

F4 F5
Rt34 G5
Rn34 P
G4
R34

R65
Từ họa đồ lực ta có :

R34= 110,12*μF =110,12*100 =11012 (N)

R65 =23,64*μF =23,64*100 =2364 (N)

Tách nhóm axua (2-3):

R12 R43

F3

S3

G3

R63

Tổng họp lực tác dụng :

    
R43 +R12 +F3 +G3  R63 = 0 (2)

Xét riêng khâu CD,viết pt momen lấy đối với điểm C= 0 =>tìm
R12

CD CD
R43 *CD*sin 88  F3 * *sin 41  M3  G3 * *sin14
MC  0 R12  2
CD
2

0,98 0,98
11012*0,98*sin 885353,2* *sin41570,48360* *sin14
R12  2 2
0,98
 R12  15956, 25( N )
 Ta có họa đồ lực như sau :

G3

F3

R63

R12

R43

Từ họa đồ lực ta có :

R63 =42,48*μF =42,48*100=4248 (N)

Xét khâu dẫn 1 (AB): đặt giả thuyết chiều momen cân bằng

R21
R61 Mcb

?1
A

Lấy momen đối với điểm A:

M A  0 M cb  R21 * sin 59 * AB

 Mcb  15956,25*sin59 *0,28

 M cb  3829, 61( N .m)

FMcb Ngược chiều ω1

 Nguyên lí di chuyển khả dĩ :

R65
G5

F4
E ? 4 M4 s5 Vs5 F5

s4
D Vs4
P

B
G4
R61

F3
A
s3

Vs3

G3 w3
M3

?3
R63

                

Mcb 1+R61VA +GV3 s3 +FV
3 s3  M 
3 3  R V
63 c  G V
4 s4  F V
4 s4 +M 
4 4  G V
5 s5  F V
5 s5  PV 
s5 R65Vs5 = 0

1
Mcb  (FV
3 s3 cos49GV
3 s3 cos76M33 GV
4 s4 cos83
  F4Vs4 cos31M44 F5Vs5 cos0PVs5 cos180)
1

1
 M cb  (5353,2*7, 43*cos 49  360* 7, 43* cos 76  570,48 *15,17  100*15,05*cos83  2100 *15, 05 cos31
1
45, 04 *13,32  10108,8*15,47*cos0  1260*15,47*cos180)
 1 1
 M cb  ( 198969,84)  ( 198969,84)  3826,17
1 52

FMcb Ngược chiều ω1

3829, 61  3826,17
*100  0, 09%
3829, 61
%sai số =