Giáo trình mô hình hóa & mô phỏng

Gi¸o tr×nh 1 M« h×nh ho¸
Môc lôc
Néi dung trang
Vai trß cña m« h×nh ho¸ hÖ thèng ......................................................................... 4
1- Kh¸i niÖm chung ........................................................................................... 4
2- Mét sè ®Þnh nghÜa c¬ b¶n:............................................................................. 4
3- HÖ thèng vµ m« h×nh hÖ thèng...................................................................... 5
4- TriÓn väng ph¸t triÓn cña ph ¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ ................................... 6
5- C©u hái vµ bµi tËp.......................................................................................... 8
Ch ¬ng 1- Kh¸i niÖm c¬ b¶n vÒ m« h×nh ho¸ hÖ thèng........................................ 9
1.1- Kh¸i niÖm chung ........................................................................................ 9
1.2- §Æc ®iÓm cña m« h×nh ho¸ hÖ thèng ......................................................... 9
1.3- Ph©n lo¹i m« h×nh hÖ thèng ..................................................................... 11
1.4- Mét sè nguyªn t¾c khi x©y dùng m« h×nh................................................ 12
1.5- C©u hái vµ bµi tËp..................................................................................... 13
Ch ¬ng 2 – Ph ¬ng ph¸p m« pháng ................................................................... 14
2.1- Kh¸i niÖm chung vÒ ph ¬ng ph¸p m« pháng .......................................... 14
2.2- B¶n chÊt cña ph ¬ng ph¸p m« pháng ...................................................... 14
2.3- Çc b íc nghiªn cøu m« pháng............................................................... 15
2.4- ¦u nh îc ®iÓm cña ph ¬ng ph¸p m« pháng ........................................... 17
2.5- So s¸nh gi÷a ph ¬ng ph¸p m« pháng vµ ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch .............. 17
2.6- Çc ng«n ng÷ vµ thiÕt bÞ m« pháng ......................................................... 18
2.7- Çc ph ¬ng ph¸p m« pháng..................................................................... 19
2.8- C©u hái vµ bµi tËp..................................................................................... 20
Ch ¬ng 3- M« pháng hÖ thèng liªn tôc............................................................... 21
3.1- Kh¸i niÖm chung vÒ m« h×nh hÖ thèng liªn tôc ....................................... 21
3.2- Dïng m¸y tÝnh t ¬ng tù ®Ó m« pháng hÖ thèng liªn tôc ......................... 21
3.3- Dïng m¸y tÝnh sè ®Ó m« pháng hÖ thèng liªn tôc ................................... 22
3.3.1- Ph ¬ng tr×nh m¸y tÝnh....................................................................... 22
3.3.2- Ph ¬ng ph¸p m« pháng hÖ liªn tôc tuyÕn tÝnh b»ng m¸y tÝnh sè ..... 23
3.4- BiÕn ®æi Z vµ çc tÝnh chÊt....................................................................... 23
3.5- Hµm truyÒn sè cña hÖ gi¸n ®o¹n.............................................................. 25
3.6- Hµm truyÒn sè cña hÖ liªn tôc.................................................................. 25
3.7- Tr×nh tù t×m hµm truyÒn sè....................................................................... 26
3.8- Çch chän b íc c¾t mÉu T ....................................................................... 26
3.9- Dïng ph ¬ng ph¸p to¸n tö ®Ó t×m ph ¬ng tr×nh sai ph©n cña hÖ §K tù
®éng ................................................................................................................. 27
3.10- Kh¸i niÖm vÒ to¸n tö tÝch ph©n sè.......................................................... 28
Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

3.11- VÝ dô minh häa....................................................................................... 29
3.12- C©u hái vµ bµi tËp................................................................................... 35
Ch ¬ng 4 - M« h×nh hãa çc hÖ ngÉu nhiªn........................................................ 36
4.1- Kh¸i niÖm vÒ m« h×nh hãa çc hÖ ngÉu nhiªn ......................................... 36
4.2- C¬ së lý thuyÕt x¸c suÊt ........................................................................... 36
4.2.1- BiÕn cè ngÉu nhiªn vµ x¸c suÊt ......................................................... 36
4.2.2- §Þnh nghÜa x¸c suÊt........................................................................... 37
4.2.3- Çc ®Þnh lý x¸c suÊt .......................................................................... 37
4.2.4- §¹i l îng ngÉu nhiªn vµ çc quy luËt ph©n phèi x¸c suÊt................ 38
4.3- Ph©n bè x¸c suÊt cña çc biÕn ngÉu nhiªn ............................................... 40
4.4- Sè ngÉu nhiªn (Random number) ph©n bè ®Òu U(0,1) ............................ 43
4.5- Ph ¬ng ph¸p t¹o çc biÕn ngÉu nhiªn cã ph©n bè mong muèn ............... 44
4.6- Mét sè vÝ dô vÒ m« pháng çc hÖ ngÉu nhiªn.......................................... 46
4.7- C©u hái vµ bµi tËp..................................................................................... 53
Ch ¬ng 5- M« pháng hÖ thèng hµng ®îi............................................................. 55
5.1- Kh¸i niÖm chung vÒ hÖ thèng hµng ®îi (Queueing System).................... 55
5.2- Çc thµnh phÇn chÝnh cña hÖ thèng hµng ®îi........................................... 55
5.3- Dßng kh¸ch hµng (Customer) .................................................................. 56
5.4- Kªnh phôc vô (Server).............................................................................. 58
5.5- ChiÒu dµi hµng ®îi ................................................................................... 59
5.6- Thêi gian xÕp hµng................................................................................... 59
5.7- LuËt xÕp hµng........................................................................................... 59
5.8- Thêi gian xÕp hµng vµ chiÒu dµi hµng ®îi................................................ 60
5.9- N¨ng lùc phôc vô vµ x¸c suÊt mÊt kh¸ch hµng cña hÖ thèng................... 60
5.10- HÖ thèng hµng ®îi M/M/1 cã ®é dµi hµng ®îi kh«ng h¹n chÕ (n ) 64
5.11- VÝ dô minh ho¹ vÒ hÖ thèng hµng ®îi .................................................... 65
5.12- C©u hái vµ bµi tËp................................................................................... 68
Ch ¬ng 6- øng dông matlab-simulink m« pháng çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù
®éng ..................................................................................................................... 72
6.1- Kh¸i niÖm chung ...................................................................................... 72
6.2- Giíi thiÖu vÒ Matlab- Simulink................................................................ 72
6.2.1- Matlab .............................................................................................. 72
6.2.2- Simulink ............................................................................................ 74
6.3- øng dông Matlab - Simulink ®Ó ph©n tÝch vµ kh¶o s¸t hÖ thèng ®iÒu khiÓn
tù ®éng trong miÒn thêi gian vµ tÇn sè ............................................................ 75

6.4- øng dông Matlab - Simulink ®Ó ph©n tÝch vµ kh¶o s¸t hÖ thèng ®iÒu khiÓn
tù ®éng trong kh«ng gian tr¹ng th¸i ................................................................ 78
6.5- øng dông Simulink ®Ó m« h×nh hãa, m« pháng, ph©n tÝch vµ kh¶o s¸t çc
hÖ thèng ®éng häc ........................................................................................... 82
Tµi liÖu tham kh¶o ............................................................................................... 89

Më ®Çu
Vai trß cña m« h×nh ho¸ hÖ thèng
1- Kh¸i niÖm chung

Ngµy nay khã cã thÓ t×m thÊy lÜnh vùc ho¹t ®éng nµo cña con ng êi mµ kh«ng sö dông
ph ¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ ë nh÷ng møc ®é kh¸c nhau. §iÒu nµy ®Æc biÖt quan träng ®èi víi
lÜnh vùc ®iÒu khiÓn çc hÖ thèng (kü thuËt, x· héi), bëi v× ®iÒu kiÓn chÝnh lµ qu¸ tr×nh thu
nhËn th«ng tin tõ hÖ thèng, nhËn d¹ng hÖ thèng theo mét m« h×nh nµo ®ã vµ ® a ra quyÕt ®Þnh
®iÒu khiÓn thÝch hîp. Qu¸ tr×nh nµy ® îc tiÕp diÔn liªn tôc nh»m ® a hÖ thèng vËn ®éng theo
mét môc tiªu ®Þnh tr íc.
Qu¸ tr×nh ph¸t triÓn khoa häc kü thuËt ®i theo çc b íc c¬ b¶n sau:
Quan s¸t thùc nghiÖm nghiªn cøu lý thuyÕt tæ chøc s¶n xuÊt.
M« h×nh ho¸ lµ mét ph ¬ng ph¸p khoa häc trî gióp cho çc b íc nãi trªn.
Ph ¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ vµ m« pháng ® îc ph¸t triÓn tõ ®¹i chiÕn thÕ giíi lÇn thø hai
vµo nh÷ng n¨m 40 cña thÕ kû 20. Lóc ®ã ng êi ta øng dông ph ¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ vµ m«
pháng ®Ó nghiªn cøu çc ph¶n øng h¹t nh©n nh»m chÕ t¹o bom nguyªn tö. Ngµy nay, nhê cã
m¸y tÝnh ®iÖn tö mµ ph ¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ vµ m« pháng ph¸t triÓn nhanh chãng vµ ® îc
øng dông vµo nhiÒu lÜnh vùc khoa häc kü thuËt còng nh çc ngµnh khoa häc x· héi kh¸c
nhau. Nhê cã ph ¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ vµ m« pháng, ng êi ta cã thÓ ph©n tÝch, nghiªn cøu
çc hÖ thèng phøc t¹p, x¸c ®Þnh çc ®Æc tÝnh, hµnh vi ho¹t ®éng cña hÖ thèng. Çc kÕt qu¶ m«
pháng ® îc dïng ®Ó thiÕt kÕ, chÕ t¹o còng nh x¸c ®Þnh çc chÕ ®é vËn hµnh cña hÖ thèng.
§èi víi çc hÖ thèng phøc t¹p, phi tuyÕn, ngÉu nhiªn, çc tham sè biÕn ®æi theo thêi gian,
ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch truyÒn thèng kh«ng thÓ cho ta lêi gi¶i chÝnh x¸c ® îc. Lóc nµy ph ¬ng
ph¸p m« h×nh ho¸ vµ m« pháng ph¸t huy søc m¹nh cña m×nh vµ trong nhiÒu tr êng hîp nã lµ
gi¶i ph¸p duy nhÊt ®Ó nghiªn cøu çc hÖ thèng phøc t¹p trªn.
2- Mét sè ®Þnh nghÜa c¬ b¶n:

- §èi t îng (object) lµ tÊt c¶ nh÷ng sù vËt, sù kiÖn mµ ho¹t ®éng cña con ng êi cã liªn
quan tíi.
- HÖ thèng (System) lµ tËp hîp çc ®èi t îng (con ng êi, m¸y mãc), sù kiÖn mµ gi÷a
chóng cã nh÷ng mèi quan hÖ nhÊt ®Þnh.
- Tr¹ng th¸i cña hÖ thèng (State of system) lµ tËp hîp çc tham sè, biÕn sè dïng ®Ó m«
t¶ hÖ thèng t¹i mét thêi ®iÓm vµ trong ®iÒu kiÖn nhÊt ®Þnh.
- M« h×nh (Model) lµ mét s¬ ®å ph¶n ¸nh ®èi t îng, con ng êi dïng s¬ ®å ®ã ®Ó nghiªn
cøu, thùc nghiÖm nh»m t×m ra quy luËt ho¹t ®éng cña ®èi t îng hay nãi çch kh¸c m« h×nh lµ
®èi t îng thay thÕ cña ®èi t îng gèc ®Ó nghiªn cøu vÒ ®èi t îng gèc.
- M« h×nh ho¸ (Modelling) lµ thay thÕ ®èi t îng gèc b»ng mét m« h×nh nh»m çc thu
nhËn th«ng tin quan träng vÒ ®èi t îng b»ng çch tiÕn hµnh çc thùc nghiÖm trªn m« h×nh. Lý
thuyÕt x©y dùng m« h×nh vµ nghiªn cøu m« h×nh ®Ó hiÓu biÕt vÒ ®èi t îng gèc gäi lµ lý thuyÕt
m« h×nh ho¸.
NÕu çc qu¸ tr×nh x¶y ra trong m« h×nh ®ång nhÊt (theo çc chØ tiªu ®Þnh tr íc) víi çc
qu¸ tr×nh x¶y ra trong ®èi t îng gèc th× ng êi ta nãi r»ng m« h×nh ®ång nhÊt víi ®èi t îng.

Lóc nµy ng êi ta cã thÓ tiÕn hµnh çc thùc nghiÖm trªn m« h×nh ®Ó thu nhËn th«ng tin vÒ ®èi
t îng.
- M« pháng (Simulation, Imitation) lµ ph ¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ dùa trªn viÖc x©y dùng
m« h×nh sè (Numerical model) vµ dïng ph ¬ng ph¸p sè (Numerical method) ®Ó t×m çc lêi
gi¶i. ChÝnh v× vËy m¸y tÝnh sè lµ c«ng cô h÷u hiÖu vµ duy nhÊt ®Ó thùc hiÖn viÖc m« pháng hÖ
thèng.
Lý thuyÕt còng nh thùc nghiÖm ®· chøng minh r»ng, chØ cã thÓ x©y dùng ® îc m« h×nh
gÇn ®óng víi ®èi t îng mµ th«i, v× trong qu¸ tr×nh m« h×nh ho¸ bao giê còng ph¶i chÊp nhËn
mét sè gi¶ thiÕt nh»m gi¶m bít ®é phøc t¹p cña m« h×nh, ®Ó m« h×nh cã thÓ øng dông thuËn
tiÖn trong thùc tÕ. MÆc dï vËy, m« h×nh ho¸ lu«n lu«n lµ mét ph ¬ng ph¸p h÷u hiÖu ®Ó con
ng êi nghiªn cøu ®èi t îng, nhËn biÕt çc qu¸ tr×nh, çc quy luËt tù nhiªn. §Æc biÖt, ngµy nay
víi sù trî gióp ®¾c lùc cña khoa häc kü thuËt, nhÊt lµ khoa häc m¸y tÝnh vµ c«ng nghÖ th«ng
tin, ng êi ta ®· ph¸t triÓn çc ph ¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ cho phÐp x©y dùng çc m« h×nh ngµy
cµng gÇn víi ®èi t îng nghiªn cøu, ®ång thêi viÖc thu nhËn, lùa chän, xö lý çc th«ng tin vÒ
m« h×nh rÊt thuËn tiÖn, nhanh chãng vµ chÝnh x¸c. ChÝnh v× vËy, m« h×nh ho¸ lµ mét ph ¬ng
ph¸p nghiªn cøu khoa häc mµ tÊt c¶ nh÷ng ng êi lµm khoa häc, ®Æc biÖt lµ çc kü s ®Òu ph¶i
nghiªn cøu vµ øng dông vµo thùc tiÔn ho¹t ®éng cña m×nh.
3- HÖ thèng vµ m« h×nh hÖ thèng

§Çu tiªn chóng ta xem xÐt m«t sè vÝ dô vÒ çc hÖ thèng t ¬ng ®èi ®¬n gi¶n. H×nh 1.1
tr×nh bµy hÖ thèng tù ®éng ®iÒu khiÓn tèc ®é ®éng c¬. TÝn hiÖu vµo cña hÖ thèng lµ tèc ®é ®Æt
mong muèn n®(t), tÝn hiÖu ra cña hÖ thèng y(t) lµ tèc ®é thùc tÕ cña ®éng c¬. Sai lÖch tèc ®é
e(t) = n®(t) – y(t) ® îc ® a vµo bé ®iÒu khiÓn ®Ó t¹o ra tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u(t) t¸c ®éng vµo
®éng c¬ nh»m duy tr× tèc ®é ®éng c¬ ë gi¸ trÞ mong muèn.
H×nh 1.2 tr×nh bµy s¬ ®å khèi
cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn qu¸ tr×nh s¶n n®(t) e(t) y(t)
B§K §C
xuÊt. HÖ thèng s¶n xuÊt bao gåm
nhiÒu hÖ con chøc n¨ng nh : cung
cÊp vËt t , n¨ng l îng, gia c«ng, chÕ H×nh 1- S¬ ®å khèi hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng tèc ®é
biÕn, l¾p r¸p, hoµn thiÖn s¶n phÈm, ®éng c¬
ph©n phèi, tiªu thô. §iÒu khiÓn qu¸ tr×nh s¶n xuÊt lµ trung t©m ®iÒu khiÓn. §Çu vµo cña hÖ
thèng lµ ®¬n ®Æt hµng cña kh¸ch hµng, ®Çu ra cña hÖ thèng lµ s¶n phÈm cuèi cïng.
§¬n ®Æt hµng
Trung t©m ®iÒu khiÓn
Nguyªn,
nhiªn, Cung øng Gia c«ng, L¾p r¸p, hoµn Ph©n phèi SP
vËt liÖu vËt t chÕ biÕn thiÖn SP s¶n phÈm ®Çu ra
H×nh 1.2- S¬ ®å khèi hÖ thèng ®iÒu khiÓn qu¸ tr×nh

Tõ h×nh 1.1 vµ h×nh 1.2 ta thÊy hÖ thèng gåm nhiÒu phÇn tö th êng ® îc gäi lµ çc thùc
thÓ (Entity), mçi mét thùc thÓ l¹i cã çc thuéc tÝnh (attribute) kh¸c nhau. Mét qu¸ tr×nh g©y ra

sù thay ®æi trong hÖ thèng gäi lµ mét ho¹t ®éng (activity). Mét t¸c ®éng lµm thay ®æi tr¹ng
th¸i cña hÖ thèng gäi lµ mét sù kiÖn (event). TËp hîp çc biÕn tr¹ng th¸i ph¶n ¸nh tr¹ng th¸i
cña hÖ thèng t¹i mét thêi ®iÓm ® îc gäi lµ biÕn tr¹ng th¸i (state variable). Tuú theo môc ®Ých
nghiªn cøu mµ hÖ thèng ® îc m« t¶ víi møc ®é chi tiÕt kh¸c nhau. B¶ng 1 tr×nh bµy mét sè hÖ
thèng cïng víi çc ®Æc tÝnh c¬ b¶n cña chóng.
B¶ng 1
HÖ thèng Thùc thÓ Thuéc tÝnh Ho¹t ®éng Sù kiÖn BiÕn tr¹ng th¸i
Tèc ®é
Giao th«ng Xe buýt L¸i xe Xe ®Õn bÕn Sè kh¸ch chê ë bÕn
Kho¶ng çch
Kh¸ch KiÓm tra tµi Sè kh¸ch Sè nh©n viªn phôc
Ng©n hµng Rót tiÒn göi
hµng kho¶n hµng vô
Th«ng tin liªn Thêi l îng liªn Th«ng tin Sè ng êi ®îi liªn
Th«ng tin TruyÒn tin
l¹c l¹c truyÒn ®Õn l¹c
Kh¸ch Danh môc mua Kh¸ch hµng Sè kh¸ch hµng rêi
Siªu thÞ TÝnh tr¶ tiÒn
hµng s¾m ®Õn siªu thÞ siªu thÞ
Tr¹m l¾p r¸p KÝch th íc, L¾p r¸p s¶n S¶n phÈm Sè s¶n phÈm hoµn
S¶n phÈm
s¶n phÈm träng l îng phÈm hoµn thiÖn thiÖn
Cã hai con ® êng ®Ó nghiªn cøu hÖ thèng, ®ã lµ nghiªn cøu trªn hÖ thùc vµ nghiªn cøu
trªn m« h×nh thay thÕ cña nã. Râ rµng nghiªn cøu trªn hÖ thùc cho ta kÕt qu¶ trung thùc vµ
kh¸ch quan. Tuy nhiªn trong nhiÒu tr êng hîp, viÖc tiÕn hµnh nghiªn cøu trªn hÖ thùc gÆp rÊt
nhiÒu khã kh¨n, ph ¬ng ph¸p tèt nhÊt lµ nghiªn cøu trªn m« h×nh cña nã. ChÝnh v× vËy,
ph ¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ vµ m« pháng rÊt ® îc chó ý nghiªn cøu vµ ph¸t triÓn.
4- TriÓn väng ph¸t triÓn cña ph ¬ng ph¸p m« h×nh ho¸

Tr íc ®©y, ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch ® îc dïng ®Ó m« h×nh ho¸ hÖ thèng. Tuy nhiªn, sù
xuÊt hiÖn cña m¸y tÝnh ®iÖn tö ®· t¹o ®iÒu kiÖn thuËn lîi cho qu¸ tr×nh tÝnh to¸n nh t¨ng khèi
l îng tÝnh to¸n, gi¶m thêi gian tÝnh,... nh ng b¶n th©n ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch gÆp rÊt nhiÒu khã
kh¨n khi m« t¶ hÖ thèng nh th êng ph¶i chÊp nhËn nhiÒu gi¶ thiÕt ®Ó ®¬n gi¶n ho¸ m« h×nh,
do ®ã çc kÕt qu¶ nghiªn cøu cã ®é chÝnh x¸c kh«ng cao.
Ngµy nay, bªn c¹nh ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch nãi trªn, ph ¬ng ph¸p m« pháng ® îc ph¸t
triÓn m¹nh mÏ vµ øng dông rÊt réng r·i. Çc m« h×nh ® îc x©y dùng dùa trªn çc ph ¬ng
ph¸p m« pháng ® îc gäi lµ m« h×nh m« pháng. Ph ¬ng ph¸p m« pháng cho phÐp ® a vµo m«
h×nh nhiÒu yÕu tè s¸t gÇn v¬i thùc tÕ. MÆt kh¸c, m« h×nh ® îc gi¶i trªn m¸y tÝnh cã tèc ®é tÝnh
to¸n nhanh, dung l îng lín, do ®ã kÕt qu¶ thu ® îc cã ®é chÝnh x¸c cao. V× vËy, ph ¬ng ph¸p
m« pháng ®· t¹o ®iÒu kiÖn ®Ó gi¶i çc bµi to¸n phøc t¹p nh bµi to¸n m« h×nh ho¸ çc hÖ
thèng lín, hÖ thèng ngÉu nhiªn, phi tuyÕn cã çc th«ng sè biÕn thiªn theo thêi gian.
Ph ¬ng ph¸p m« pháng ®Æc biÖt ph¸t huy hiÖu qu¶ khi cÇn m« h×nh ho¸ çc hÖ thèng
lín mµ ®Æc ®iÓm cña nã lµ cã cÊu tróc ph©n cÊp, cÊu tróc hÖ con, gi÷a çc hÖ con vµ trung t©m
®iÒu khiÓn cã sù trao ®æi th«ng tin víi nhau. Ph ¬ng ph¸p m« pháng còng tá ra h÷u hiÖu khi
m« pháng çc hÖ thèng cã çc yÕu tè ngÉu nhiªn, cã th«ng tin kh«ng ®Çy ®ñ, çc th«ng tin sÏ
® îc bæ sung trong qu¸ tr×nh m« pháng, trong qu¸ tr×nh trao ®æi th«ng tin gi÷a ng êi ®iÒu
khiÓn vµ ®èi t îng.

Ph ¬ng ph¸p m« pháng ® îc øng dông ®Ó m« h×nh ho¸ trong nhiÒu lÜnh vùc kh¸c nhau
nh : khoa häc kü thuËt, x· héi, sinh häc,...
Tãm l¹i, m« h×nh ho¸ lµ mét ph ¬ng ph¸p nghiªn cøu khoa häc ®ang ph¸t triÓn vµ rÊt cã
triÓn väng. ë giai ®o¹n thiÕt kÕ hÖ thèng, m« h×nh ho¸ gióp ng êi thiÕt kÕ lùa chän cÊu tróc,
çc th«ng sè cña hÖ thèng ®Ó tæng hîp hÖ thèng. ë giai ®o¹n vËn hµnh hÖ thèng m« h×nh ho¸
gióp cho ng êi ®iÒu khiÓn gi¶i çc bµi to¸n tèi u, dù ®o¸n çc tr¹ng th¸i cña hÖ thèng. §Æc
biÖt trong tr êng hîp kÕt hîp hÖ chuyªn gia (Expert system) víi m« h×nh ho¸ ng êi ta cã thÓ
gi¶i ® îc nhiÒu bµi to¸n ®iÒu khiÓn, tiÕt kiÖm ® îc nhiÒu thêi gian còng nh chi phÝ vÒ vËt
chÊt vµ tµi chÝnh.
Ph ¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ th êng ® îc dïng trong çc tr êng hîp sau:
a- Khi nghiªn cøu trªn hÖ thèng thùc gÆp nhiÒu khã kh¨n do nhiÒu nguyªn nh©n g©y
ra nh sau:
- Gi¸ thµnh nghiªn cøu trªn hÖ thèng thùc qu¸ ®¾t.
VÝ dô: Nghiªn cøu kÕt cÊu tèi u, ®é bÒn, kh¶ n¨ng chèng dao ®éng cña « t«, tµu thuû,
m¸y bay,... ng êi ta ph¶i t¸c ®éng vµo ®èi t îng nghiªn cøu çc lùc ®ñ lín ®Õn møc cã thÓ ph¸
huû ®èi t îng ®Ó tõ ®ã ®¸nh gi¸ çc chØ tiªu kü thuËt ®· ®Ò ra. Nh vËy, gi¸ thµnh nghiªn cøu
sÏ rÊt ®¾t. B»ng çch m« h×nh ho¸ trªn m¸y tÝnh ta dÔ dµng x¸c ®Þnh ® îc kÕt cÊu tèi u cña
çc thiÕt bÞ nãi trªn.
- Nghiªn cøu trªn hÖ thèng thùc ®ßi hái thêi gian qu¸ dµi.
VÝ dô: Nghiªn cøu ®¸nh gi¸ ®é tin cËy, ®¸nh gi¸ tuæi thä trung b×nh cña hÖ thèng kü
thuËt (th«ng th êng tuæi thä trung b×nh cña hÖ thèng kü thuËt kho¶ng 30 40 n¨m), hoÆc
nghiªn cøu qu¸ tr×nh ph¸t triÓn d©n sè trong kho¶ng thêi gian 20 50 n¨m,... NÕu chê ®îi
qu·ng thêi gian dµi nh vËy míi cã kÕt qu¶ nghiªn cøu th× kh«ng cßn tÝnh thêi sù n÷a. B»ng
çch m« pháng hÖ thèng vµ cho “hÖ thèng” vËn hµnh t ¬ng ® ¬ng víi kho¶ng thêi gian
nghiªn cøu ng êi ta cã thÓ ®¸nh gi¸ ® îc çc chØ tiªu kü thuËt cÇn thiÕt cña hÖ thèng.
- Nghiªn cøu trªn hÖ thùc ¶nh h ëng ®Õn s¶n xuÊt hoÆc g©y nguy hiÓm cho ng êi vµ
thiÕt bÞ.
VÝ dô: Nghiªn cøu qu¸ tr×nh ch¸y trong lß h¬i cña nhµ m¸y nhiÖt ®iÖn, trong lß luyÖn
clanhke cña nhµ m¸y xi m¨ng,... ng êi ta ph¶i thay ®æi chÕ ®é cÊp nhiªn liÖu (than, dÇu), t¨ng
gi¶m l îng giã cÊp, thay ®æi ¸p suÊt trong lß,... ViÖc lµm çc thÝ nghiÖm nh vËy sÏ c¶n trë
viÖc s¶n xuÊt b×nh th êng, trong nhiÒu tr êng hîp cã thÓ x¶y ra ch¸y, næ g©y nguy hiÓm cho
ng êi vµ thiÕt bÞ. B»ng çch m« pháng hÖ thèng, ng êi ta cã thÓ cho hÖ thèng “vËn hµnh” víi
çc bé th«ng sè, çc chÕ ®é vËn hµnh kh¸c nhau ®Ó t×m ra lêi gi¶i tèi u.
- Trong mét sè tr êng hîp kh«ng cho phÐp lµm thùc nghiÖm trªn hÖ thèng thùc.
VÝ dô: Nghiªn cøu çc hÖ thèng lµm viÖc ë m«i tr êng ®éc h¹i, nguy hiÓm, d íi hÇm
s©u, d íi ®¸y biÓn, hoÆc nghiªn cøu trªn c¬ thÓ ng êi,... Trong nh÷ng tr êng hîp nµy dïng
ph ¬ng ph¸p m« pháng lµ gi¶i ph¸p duy nhÊt ®Ó nghiªn cøu hÖ thèng.
b- Ph ¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ cho phÐp ®¸nh gi¸ ®é nh¹y cña hÖ thèng khi thay ®æi
tham sè hoÆc cÊu tróc cña hÖ thèng còng nh ®¸nh gi¸ ph¶n øng cña hÖ thèng khi thay
®æi tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn. Nh÷ng sè liÖu nµy dïng ®Ó thiÕt kÕ hÖ thèng hoÆc lùa chän th«ng sè
tèi u ®Ó vËn hµnh hÖ thèng.

c- Ph ¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ cho phÐp nghiªn cøu hÖ thèng ngay c¶ khi ch a cã hÖ
thèng thùc.
Trong tr êng hîp nµy, khi ch a cã hÖ thèng thùc th× viÖc nghiªn cøu trªn m« h×nh lµ gi¶i
ph¸p duy nhÊt ®Ó ®¸nh gi¸ çc chØ tiªu kü thuËt cña hÖ thèng, lùa chän cÊu tróc vµ th«ng sè tèi
u cña hÖ thèng,... ®ång thêi m« h×nh còng ® îc dïng ®Ó ®µo t¹o vµ huÊn luyÖn.
5- C©u hái vµ bµi tËp

(1)- H·y x¸c ®Þnh çc thµnh phÇn cña hÖ thèng lµ thùc thÓ, thuéc tÝnh, ho¹t ®éng, sù
kiÖn, biÕn tr¹ng th¸i cña c¶ng biÓn ® îc m« t¶ nh sau: tµu ®Õn c¶ng sÏ cËp bÕn nÕu cßn chç
trèng, ng îc l¹i sÏ ph¶i xÕp hµng chê ®Õn l ît. Tµu ® îc çc cÇn cÈu bèc dì hµng ho¸. Khi
hµng bèc xong tµu rêi bÕn ngay.
(2)- Yªu cÇu nh c©u mét nh ng hÖ thèng lµ qu¸n cµ phª, tr¹m röa xe.
(3)- H·y lÊy vÝ dô chøng minh nh÷ng khã kh¨n gÆp ph¶i khi nghiªn cøu trªn hÖ thùc vµ
nh÷ng u ®iÓm khi chuyÓn sang nghiªn cøu trªn m« h×nh b»ng ph ¬ng ph¸p m« pháng.

Ch ¬ng 1- Kh¸i niÖm c¬ b¶n vÒ m« h×nh ho¸ hÖ

thèng
1.1- Kh¸i niÖm chung

Ngµy nay ®Ó ph©n tÝch vµ tæng hîp çc hÖ thèng lín, ng êi ta th êng sö dông ph ¬ng
ph¸p tiÕp cËn hÖ thèng. Kh¸c víi ph ¬ng ph¸p truyÒn thèng tr íc ®©y ®i ph©n tÝch tõ phÇn tö
®Õn hÖ thèng, ph ¬ng ph¸p tiÕp cËn hÖ thèng ®i tõ ph©n tÝch chung toµn hÖ thèng ®Õn cÊu t¹o
tõng phÇn tö, ®i tõ x¸c ®Þnh muc tiªu toµn hÖ thèng ®Õn chøc n¨ng, nhiÖm vô cña tõng phÇn tö
cô thÓ, x¸c ®Þnh mèi t ¬ng quan gi÷a çc phÇn tö trong hÖ thèng, gi÷a hÖ thèng ®ang xÐt víi
çc hÖ thèng kh¸c vµ víi m«i tr êng xung quanh. Ng êi ta ®Þnh nghÜa hÖ thèng (system) S lµ
tËp hîp çc phÇn tö cã quan hÖ víi nhau, ®ã chÝnh lµ ®èi t îng cÇn nghiªn cøu. M«i tr êng
(Environment) E lµ tËp hîp çc thùc thÓ ngoµi hÖ thèng cã t¸c ®éng qua l¹i víi hÖ thèng ®ang
xÐt. Tuú thuéc vµo môc ®Ých nghiªn cøu mµ ng êi ta x¸c ®Þnh hÖ thèng S vµ m«i tr êng E
t ¬ng øng.
Khi tiÕn hµnh m« h×nh ho¸ ®iÒu quan träng lµ x¸c ®Þnh môc tiªu m« h×nh ho¸, trªn c¬ së
®ã x¸c ®Þnh hÖ thèng S, m«i tr êng E vµ m« h×nh (model) M. B íc tiÕp theo lµ x¸c ®Þnh cÊu
tróc cña hÖ thèng, tøc lµ tËp çc phÇn tö vµ mèi quan hÖ gi÷a chóng trong hÖ thèng.
CÊu tróc cña hÖ thèng cã thÓ ® îc xem xÐt trªn hai ph ¬ng diÖn: tõ phÝa ngoµi vµ tõ phÝa
trong. Tõ phÝa ngoµi tøc lµ xem xÐt çc phÇn tö cÊu thµnh hÖ thèng vµ mèi quan hÖ gi÷a chóng
hay nãi çch kh¸c ®ã lµ ph ¬ng ph¸p tiÕp cËn cÊu tróc. Tõ phÝa trong, tøc lµ ph©n tÝch ®Æc
tÝnh chøc n¨ng cña çc phÇn tö cho phÐp hÖ thèng ®¹t ® îc môc tiªu ®· ®Þnh hay nãi çch
kh¸c ®ã lµ ph ¬ng ph¸p tiÕp cËn chøc n¨ng.
Khi xem xÐt sù vËn ®éng cña hÖ thèng theo thêi gian S(t) cã nghÜa lµ hÖ thèng chuyÓn tõ
tr¹ng th¸i nµy sang tr¹ng th¸i kh¸c trong kh«ng gian tr¹ng th¸i Z, ng êi ta quan t©m ®Õn chøc
n¨ng ho¹t ®éng cña hÖ thèng. §Ó ®¸nh gi¸ chøc n¨ng cña hÖ thèng ng êi ta ph¶i x¸c ®Þnh çc
chØ tiªu ®¸nh gi¸, tËp çc chØ tiªu riªng hoÆc chØ tiªu tæng hîp cho toµn hÖ thèng. TiÕp cËn hÖ
thèng cho phÐp ta x©y dùng ® îc m« h×nh hÖ thèng lín cã tÝnh ®Õn nhiÒu yÕu tè t¸c ®éng
trong néi bé hÖ thèng S còng nh gi÷a S víi m«i tr êng E.
Ng êi ta cã thÓ chia qu¸ tr×nh m« h×nh ho¸ ra lµm hai giai ®o¹n: Giai ®o¹n thiÕt kÕ tæng
thÓ hay thiÕt kÕ ë tÇm vÜ m« (Macro Design) vµ giai ®o¹n thiÕt cô thÓ hay thiÕt kÕ ë møc ®ä vi
m« (Micro Design). Trong giai ®o¹n thiÕt kÕ tæng thÓ, trªn c¬ së çc d÷ liÖu cña hÖ thèng thùc
vµ cña m«i tr êng E ng êi ta x©y dùng m« h×nh hÖ thèng vµ m« h×nh m«i tr êng tho¶ m·n çc
chØ tiªu ®¸nh gi¸ ®Þnh tr íc. Cßn trong giai ®o¹n thiÕt kÕ cô thÓ, trªn c¬ së m« h×nh ®· ® îc
lùa chän, ng êi ta x¸c ®Þnh çc ®iÒu kiÖn rµng buéc, x©y dùng çc ch ¬ng tr×nh m« pháng trªn
m¸y tÝnh vµ thùc hiÖn viÖc m« pháng ®Ó x¸c ®Þnh çc ®Æc tÝnh kinh tÕ kü thuËt cña hÖ thèng
thùc.
1.2- §Æc ®iÓm cña m« h×nh ho¸ hÖ thèng

Cïng víi sù ph¸t triÓn cña çc ph ¬ng ph¸p lý thuyÕt, çc ph ¬ng ph¸p thùc nghiÖm ®Ó
nghiªn cøu, ph©n tÝch, tæng hîp hÖ thèng ngµy cµng ® îc hoµn thiÖn. §èi víi mét hÖ thèng
thùc nghiÖm cã hai ph ¬ng ph¸p c¬ b¶n ®Ó nghiªn cøu thùc nghiÖm: Nghiªn cøu trªn hÖ thùc
vµ nghiªn cøu trªn m« h×nh cña nã. Nghiªn cøu thùc nghiÖm trªn hÖ thùc cho ta sè liÖu kh¸ch

quan, trung thùc. ë ®©y ph¶i gi¶i quyÕt vÊn ®Ò lÊy mÉu thèng kª, íc l îng tham sè, ph©n tÝch
vµ xö lý d÷ liÖu,... Tuy nhiªn, viÖc nghiªn cøu trªn hÖ thùc trong nhiÒu tr êng hîp rÊt khã
kh¨n, khi ®ã nghiªn cøu trªn m« h×nh lµ ph ¬ng ph¸p cã nhiÒu triÓn väng.
Nh×n chung çc ®èi t îng thùc cã cÊu tróc phøc t¹p vµ thuéc lo¹i hÖ thèng lín, v× vËy
m« h×nh cña chóng còng ® îc liÖt vµo çc hÖ thèng lín vµ cã nh÷ng ®Æc ®iÓm c¬ b¶n sau:
a- TÝnh môc tiªu
Tuú theo yªu cÇu nghiªn cøu cã thÓ cã m« h×nh chØ cã mét môc tiªu lµ ®Ó nghiªn cøu
mét nhiÖm vô cô thÓ nµo ®ã hoÆc m« h×nh ®a môc tiÒu nh»m kh¶o s¸t mét sè chøc n¨ng, ®Æc
tÝnh cña ®èi t îng thùc tÕ.
b- §é phøc t¹p
§é phøc t¹p thÓ hiÖn ë cÊu tróc ph©n cÊp cña m« h×nh, çc mèi quan hÖ qua l¹i gi÷a çc
hÖ con víi nhau vµ gi÷a hÖ thèng S víi m«i tr êng E.
c- Hµnh vi cña m« h×nh
Hµnh vi cña m« h×nh lµ con ® êng ®Ó m« h×nh ®¹t ® îc môc tiªu ®Ò ra. Tuú thuéc vµo
viÖc cã yÕu tè ngÉu nhiªn t¸c ®éng vµo hÖ hay kh«ng mµ ta cã m« h×nh tiÒn ®Þnh hay m« h×nh
ngÉu nhiªn. Theo hµnh vi cña hÖ thèng cã thÓ ph©n ra m« h×nh liªn tôc hoÆc m« h×nh gi¸n
®o¹n. Nghiªn cøu hµnh vi cña m« h×nh cã thÓ biÕt ® îc xu h íng vËn ®éng cña ®èi t îng
thùc.
d- TÝnh thÝch nghi
TÝnh thÝch nghi lµ ®Æc tÝnh cña hÖ thèng cã tæ chøc cÊp cao, hÖ thèng cã thÓ thÝch nghi
víi sù thay ®æi cña çc t¸c ®éng vµo hÖ thèng. TÝnh thÝch nghi cña m« h×nh thÓ hiÖn ë kh¶
n¨ng ph¶n ¸nh ® îc çc t¸c ®éng cña m«i tr êng tíi hÖ thèng vµ kh¶ n¨ng gi÷ æn ®Þnh m«
h×nh khi çc t¸c ®éng ®ã thay ®æi.
e- TÝnh ®iÒu khiÓn ® îc
Ngµy nay nhiÒu ph ¬ng ph¸p tù ®éng ho¸ ®· ® îc øng dông trong m« h×nh ho¸ hÖ
thèng. Sö dông çc biÖn ph¸p lËp tr×nh ng êi ta cã thÓ ®iÒu khiÓn theo môc tiªu ®· ®Þnh tr íc,
thùc hiÖn kh¶ n¨ng ®èi tho¹i gi÷a ng êi vµ m« h×nh ®Ó thu nhËn th«ng tin vµ ra quyÕt ®Þnh
®iÒu khiÓn.
g- Kh¶ n¨ng ph¸t triÓn cña m« h×nh
Khi tiÕn hµnh m« h×nh ho¸ hÖ thèng bao giê còng xuÊt hiÖn bµi to¸n nghiªn cøu sù ph¸t
triÓn cña hÖ thèng trong t ¬ng lai. V× vËy, m« h×nh ph¶i cã kh¶ n¨ng më réng, thu n¹p thªm
çc hÖ con, thay ®æi cÊu tróc ®Ó phï hîp víi sù ph¸t triÓn cña hÖ thèng thùc.
h- §é chÝnh x¸c - §é tin cËy
M« h×nh ho¸ lµ thay thÕ ®èi t îng thùc b»ng m« h×nh cña nã ®Ó thuËn tiÖn cho viÖc
nghiªn cøu. V× vËy, m« h×nh ph¶i ph¶n ¸nh trung thùc çc hiÖn t îng x¶y ra trong ®èi t îng.
Çc kÕt qu¶ thùc nghiÖm trªn m« h×nh ph¶i cã ®é chÝnh x¸c, tin cËy tho¶ m·n yªu cÇu ®Ò ra.
CÇn ph¶i nhÊn m¹nh r»ng kÕt qu¶ m« h×nh ho¸ phô thuéc rÊt nhiÒu vµo kh¶ n¨ng vµ kinh
nghiÖm cña ng êi lËp m« h×nh hay ng êi nghiªn cøu. Mét mÆt, ng êi nghiªn cøu ph¶i am
hiÓu ®èi t îng, n¾m v÷ng çc hiÖn t îng, quy luËt x¶y ra trong hÖ thèng thùc. MÆt kh¸c,
ng êi nghiªn cøu ph¶i biÕt lùa chän ph ¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ thÝch hîp víi tõng ®èi t îng cô
thÓ, ®ång thêi ph¶i cã kh¶ n¨ng thùc hiÖn m« h×nh trªn m¸y tÝnh – tøc kh¶ n¨ng lËp tr×nh ®Ó
gi¶i çc bµi to¸n vÒ m« h×nh ho¸.

1.3- Ph©n lo¹i m« h×nh hÖ thèng
Cã thÓ c¨n cø vµo nhiÒu dÊu hiÖu kh¸c nhau ®Ó ph©n lo¹i m« h×nh. H×nh 2.1 biÓu diÔn
mét çch ph©n lo¹i m« h×nh ®iÓn h×nh. Theo çch nµy m« h×nh ® îc chia thµnh hai nhãm
chÝnh: m« h×nh vËt lý vµ m« h×nh to¸n häc hay cßn gäi lµ m« h×nh trõu t îng.
M« h×nh hÖ thèng
M« h×nh vËt lý M« h×nh to¸n häc
M« h×nh thu nhá M« h×nh t ¬ng tù M« h×nh gi¶i tÝch M« h×nh sè
M« h×nh m« pháng
H×nh 1.1- S¬ ®å ph©n lo¹i m« h×nh
- M« h×nh vËt lý lµ m« h×nh ® îc cÊu t¹o bëi çc phÇn tö vËt lý. Çc thuéc tÝnh cña ®èi
t îng ® îc ph¶n ¸nh bëi çc ®Þnh luËt vËt lý x¶y ra trong m« h×nh. Nhãm m« h×nh vËt lý ® îc
chia thµnh m« h×nh thu nhá vµ m« h×nh t ¬ng tù. M« h×nh vËt lý thu nhá cã cÊu t¹o gièng nh
®èi t îng thùc nh ng cã kÝch th íc nhá h¬n cho phï hîp víi ®iÒu kiÖn cña phßng thÝ nghiÖm.
VÝ dô, ng êi ta chÕ t¹o lß h¬i cña nhµ m¸y nhiÖt ®iÖn cã kÝch th íc nhá ®Æt trong phßng thÝ
nghiÖm ®Ó nghiªn cøu qu¸ tr×nh ch¸y trong lß h¬i, hoÆc x©y dùng m« h×nh ®Ëp thuû ®iÖn cã
kÝch th íc nhá trong phßng thÝ nghiÖm ®Ó nghiªn cøu çc chÕ ®é thuû v¨n cña ®Ëp thuû ®iÖn.
¦u ®iÓm cña lo¹i m« h×nh nµy lµ çc qu¸ tr×nh vËt lý x¶y ra trong m« h×nh gièng nh trong
®èi t îng thùc, cã thÓ ®o l êng quan s¸t çc ®¹i l îng vËt lý mét çch trùc quan víi ®é chÝnh
x¸c cao. Nh îc ®iÓm cña m« h×nh vËt lý thu nhá lµ gi¸ thµnh ®¾t, v× vËy chØ sö dông khi thùc
sù cÇn thiÕt.
- M« h×nh vËt lý t ¬ng tù ® îc cÊu t¹o b»ng çc phÇn tö vËt lý kh«ng gièng víi ®èi
t îng thùc nh ng çc qu¸ tr×nh x¶y ra trong m« h×nh t ¬ng ® ¬ng víi qu¸ tr×nh x¶y ra trong
®èi t îng thùc. VÝ dô, cã thÓ nghiªn cøu qu¸ tr×nh dao ®éng cña con l¾c ®¬n b»ng m« h×nh
t ¬ng tù lµ m¹ch dao ®éng R-L-C v× qu¸ tr×nh dao ®éng ®iÒu hoµ trong m¹ch R-L-C hoµn toµn
t ¬ng tù qu¸ tr×nh dao ®éng ®iÒu hoµ cña con l¾c ®¬n, hoÆc ng êi ta cã thÓ nghiªn cøu ® êng
d©y t¶i ®iÖn (cã th«ng sè ph©n bè r¶i) b»ng m« h×nh t ¬ng tù lµ m¹ng bèn cùc R-L-C (cã
th«ng sè tËp trung). ¦u ®iÓm cña lo¹i m« h×nh nµy lµ gi¸ thµnh rÎ, cho phÐp chóng ta nghiªn
cøu mét sè ®Æc tÝnh chñ yÕu cña ®èi t îng thùc.
- M« h×nh to¸n häc thuéc lo¹i m« h×nh trõu t îng. Çc thuéc tÝnh ® îc ph¶n ¸nh b»ng
çc biÓu thøc, ph ¬ng tr×nh to¸n häc. M« h×nh to¸n häc ® îc chia thµnh m« h×nh gi¶i tÝch vµ
m« h×nh sè. M« h×nh gi¶i tÝch ® îc x©y dùng bëi çc biÓu thøc gi¶i tÝch. ¦u ®iÓm cña lo¹i m«
h×nh lµ cho ta kÕt qu¶ râ rµng, tæng qu¸t. Nh îc ®iÓm cña m« h×nh gi¶i tÝch lµ th êng ph¶i

chÊp nhËn mét sè gi¶ thiÕt ®¬n gi¶n ho¸ ®Ó cã thÓ biÓu diÔn ®èi t îng thùc b»ng çc biÓu thøc
gi¶i tÝch, v× vËy lo¹i m« h×nh nµy chñ yÕu ® îc dïng cho çc hÖ tiÒn ®Þnh vµ tuyÕn tÝnh.
- M« h×nh sè ® îc x©y dùng theo ph ¬ng ph¸p sè tøc lµ b»ng çc ch ¬ng tr×nh ch¹y
trªn m¸y tÝnh sè. Ngµy nay, nhê sù ph¸t triÓn cña kü thuËt m¸y tÝnh vµ c«ng nghÖ th«ng tin,
ng êi ta ®· x©y dùng ® îc çc m« h×nh sè cã thÓ m« pháng ® îc qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña ®èi
t îng thùc. Nh÷ng m« h×nh lo¹i nµy ® îc gäi lµ m« h×nh m« pháng nµy (simulation model).
¦u ®iÓm cña m« h×nh m« pháng lµ cã thÓ m« t¶ çc yÕu tè ngÉu nhiªn vµ tÝnh phi tuyÕn cña
®èi t îng thùc, do ®ã m« h×nh cµng gÇn víi ®èi t îng thùc. Ngµy nay, m« h×nh m« pháng
® îc øng dông rÊt réng r·i.
Cã thÓ c¨n cø vµo çc ®Æc tÝnh kh¸c nhau ®Ó ph©n lo¹i m« h×nh nh : m« h×nh tÜnh vµ m«
h×nh ®éng, m« h×nh tiÒn ®Þnh vµ m« h×nh ngÉu nhiªn, m« h×nh tuyÕn tÝnh vµ m« h×nh phi
tuyÕn, m« h×nh cã th«ng sè tËp trung, m« h×nh cã th«ng sè r¶i, m« h×nh liªn tôc, m« h×nh gi¸n
®o¹n,...
M« h×nh ph¶i ®¹t ® îc hai tÝnh chÊt c¬ b¶n sau:
TÝnh ®ång nhÊt: m« h×nh ph¶i ®ång nhÊt víi ®èi t îng mµ nã ph¶n ¸nh theo nh÷ng tiªu
chuÈn ®Þnh tr íc.
TÝnh thùc dông: Cã kh¶ n¨ng sö dông m« h×nh ®Ó nghiªn cøu ®èi t îng. Râ rµng, ®Ó
t¨ng tÝnh ®ång nhÊt trong m« h×nh ph¶i ® a vµo nhiÒu yÕu tè ph¶n ¸nh ®Çy ®ñ çc mÆt cña ®èi
t îng. Nh ng nh vËy nhiÒu khi m« h×nh trë nªn qu¸ phøc t¹p vµ cång kÒnh ®Õn nçi kh«ng
thÓ dïng ®Ó tÝnh to¸n ® îc nghÜa lµ mÊt ®i tÝnh chÊt thùc dông cña m« h×nh. NÕu qu¸ chó
träng tÝnh thùc dông, x©y dùng m« h×nh qu¸ ®¬n gi¶n th× sai lÖch gi÷a m« h×nh vµ ®èi t îng
thùc sÏ lín, ®iÒu ®ã sÏ dÉn ®Õn kÕt qu¶ nghiªn cøu kh«ng chÝnh x¸c. V× vËy, tuú thuéc vµo
môc ®Ých nghiªn cøu mµ ng êi ta lùa chän tÝnh ®ång nhÊt vµ tÝnh thùc dông cña m« h×nh mét
çch thÝch hîp.
1.4- Mét sè nguyªn t¾c khi x©y dùng m« h×nh

ViÖc x©y dùng m« h×nh to¸n häc phô thuéc vµo ®Æc ®iÓm cña hÖ thèng thùc, v× vËy, khã
cã thÓ ® a ra nh÷ng nguyªn t¾c chÆt chÏ mµ chØ cã thÓ ® a ra nh÷ng nguyªn t¾c cã tÝnh ®Þnh
h íng cho viÖc x©y dùng m« h×nh.
a- Nguyªn t¾c x©y dùng s¬ ®å khèi
Nh×n chung hÖ thèng thùc lµ mét hÖ thèng lín phøc t¹p, v× vËy, ng êi ta t×m çch ph©n
chóng ra thµnh nhiÒu hÖ con, mçi hÖ con ®¶m nhËn mét sè chøc n¨ng cña hÖ lín. Nh vËy,
mçi hÖ con ® îc biÓu diÔn b»ng mét khèi, tÝn hiÖu ra cña khèi tr íc chÝnh lµ tÝn hiÖu vµo cña
khèi sau.
b- Nguyªn t¾c thÝch hîp
Tuú theo môc ®Ých nghiªn cøu mµ ng êi ta lùa chän mét çch thÝch hîp gi÷a tÝnh ®ång
nhÊt vµ tÝnh thùc dông cña m« h×nh. Cã thÓ bá bít mét sè chi tiÕt kh«ng quan träng ®Ó m«
h×nh bít phøc t¹p vµ viÖc gi¶i çc bµi to¸n trªn m« h×nh dÔ dµng h¬n.
c- Nguyªn t¾c vÒ ®é chÝnh x¸c
Yªu cÇu vÒ ®é chÝnh x¸c phô thuéc vµo môc ®Ých nghiªn cøu. ë giai ®o¹n thiÕt kÕ tæng
thÓ ®é chÝnh x¸c kh«ng ®ßi hái cao nh ng khi nghiªn cøu thiÕt kÕ chi tiÕt nh÷ng bé phËn cô
thÓ th× ®é chÝnh x¸c cña m« h×nh ph¶i ®¹t ® îc yªu cÇu cÇn thiÕt.
d- Nguyªn t¾c tæ hîp

Tuú theo môc ®Ých nghiªn cøu mµ ng êi ta cã thÓ ph©n chia hoÆc tæ hîp çc bé phËn cña
m« h×nh l¹i víi nhau. VÝ dô, khi m« h×nh ho¸ mét ph©n x ëng ®Ó nghiªn cøu qu¸ tr×nh s¶n
xuÊt s¶n phÈm th× ta coi çc m¸y mãc lµ thùc thÓ cña nã. Nh ng khi nghiªn cøu qu¸ tr×n ®iÒu
khiÓn nhµ m¸y th× ta coi tæ hîp ph©n x ëng nh lµ mét thùc thÓ cña nhµ m¸y.
1.5- C©u hái vµ bµi tËp

1.5.1- H·y nªu nh÷ng khã kh¨n gÆp ph¶i khi tiÕn hµnh nghiªn cøu trªn çc hÖ thùc sau
®©y: nghiªn cøu qu¸ tr×nh l·o ho¸ cña vËt liÖu ®iÖn, nghiªn cøu qu¸ tr×nh ph¸t triÓn d©n sè cña
mét quèc gia, nghiªn cøu qu¸ tr×nh ch¸y trong lß h¬i cña nhµ m¸y nhiÖt ®iÖn, nghiªn cøu qu¸
tr×nh biÕn d¹ng cña cét ®iÖn cao thÕ.
1.5.2- H·y lÊy vÝ dô vÒ m« h×nh vËt lý thu nhá vµ m« h×nh vËt lý t ¬ng tù.
1.5.3- Cho çc hÖ thèng sau ®©y:
- Siªu thÞ.
- § êng d©y t¶i ®iÖn cao ¸p.
- Tr¹m l¾p r¸p linh kiÖn ®iÖn tö.
- M« h×nh dßng s«ng.
- Cöa hµng ¨n.
NÕu muèn m« h×nh ho¸ çc hÖ thèng nãi trªn th× nªn dïng m« h×nh lo¹i nµo, m« h×nh
gi¶i tÝch hay m« h×nh m« pháng?

Ch ¬ng 2 – Ph ¬ng ph¸p m« pháng
2.1- Kh¸i niÖm chung vÒ ph ¬ng ph¸p m« pháng

Khi cã mét m« h×nh to¸n häc cña hÖ thèng thùc ng êi ta cã thÓ t×m çc th«ng tin vÒ hÖ
thèng b»ng nhiÒu çch. Trong tr êng hîp m« h×nh t ¬ng ®èi ®¬n gi¶n, ng êi ta cã thÓ dïng
ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch, ng îc l¹i ng êi ta th êng dïng ph ¬ng ph¸p sè. Ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch
cho ta lêi gi¶i tæng qu¸t cßn ph ¬ng ph¸p sè cho ta lêi gi¶i cña tõng b íc tÝnh víi nh÷ng ®iÒu
kiÖn x¸c ®Þnh, muèn lêi gi¶i ®¹t ®é chÝnh x¸c cao, sè b íc tÝnh ph¶i ® îc t¨ng lªn ®ñ lín. §èi
víi çc hÖ thèng lín, cã cÊu tróc phøc t¹p, cã quan hÖ t¸c ®éng qua l¹i gi÷a çc hÖ con víi
trung t©m ®iÒu khiÓn, gi÷a hÖ thèng víi m«i tr êng xung quanh, cã çc yÕu tè ngÉu nhiªn t¸c
®éng,... th× ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch tá ra bÊt lùc. Trong tr êng hîp nµy ng êi ta ph¶i dïng
ph ¬ng ph¸p m« pháng. B¶n chÊt cña ph ¬ng ph¸p m« pháng lµ x©y dùng mét m« h×nh sè
(numerical model) tøc lµ m« h×nh ® îc thÓ hiÖn b»ng çc ch ¬ng tr×nh m¸y tÝnh. Ng êi ta m«
h×nh ho¸ b¶n th©n hÖ thèng S víi çc mèi quan hÖ néi t¹i ®ång thêi m« h×nh ho¸ c¶ m«i tr êng
E xung quanh, n¬i hÖ thèng S lµm viÖc, víi çc quan hÖ t¸c ®éng qua l¹i gi÷a S vµ E. Khi cã
m« h×nh sè ng êi ta tiÕn hµnh çc “thùc nghiÖm” trªn m« h×nh. Çc “thùc nghiÖm” ®ã ® îc
lÆp ®i lÆp l¹i nhiÒu lÇn vµ kÕt qu¶ ® îc ®¸nh gi¸ theo x¸c suÊt. KÕt qu¶ cµng chÝnh x¸c nÕu sè
lÇn “thùc nghiÖm” cµng lín.
Nh vËy, ph ¬ng ph¸p m« pháng ®ßi hái khèi l îng tÝnh to¸n rÊt lín, ®iÒu nµy chØ cã
thÓ gi¶i quyÕt ® îc khi øng dông çc m¸y tÝnh tèc ®é cao. Nhê cã sù ph¸t triÓn cña m¸y tÝnh
mµ ph ¬ng ph¸p m« pháng ngµy cµng ® îc hoµn thiÖn.
2.2- B¶n chÊt cña ph ¬ng ph¸p m« pháng

Ph ¬ng ph¸p m« pháng cã thÓ ®Þnh nghÜa nh sau:
“M« pháng lµ qu¸ tr×nh x©y dùng m« h×nh to¸n häc cña hÖ thèng thùc vµ sau ®ã tiÕn
hµnh tÝnh to¸n thùc nghiÖm trªn m« h×nh ®Ó m« t¶, gi¶i thÝch vµ dù ®o¸n hµnh vi cña hÖ thèng
thùc”.
Theo ®Þnh nghÜa nµy, cã ba ®iÓm c¬ b¶n mµ m« pháng ph¶i ®¹t ® îc. Thø nhÊt lµ ph¶i
cã m« h×nh to¸n häc tèt tøc lµ m« h×nh cã tÝnh ®ång nhÊt cao víi hÖ thùc ®ång thêi m« h×nh
® îc m« t¶ râ rµng thuËn tiÖn cho ng êi sö dông. Thø hai lµ m« h×nh cÇn ph¶i cã kh¶ n¨ng
lµm thùc nghiÖm trªn m« h×nh tøc lµ cã kh¶ n¨ng thùc hiÖn çc ch ¬ng tr×nh m¸y tÝnh ®Ó x¸c
®Þnh çc th«ng tin vÒ hÖ thùc. Cuèi cïng lµ kh¶ n¨ng dù ®o¸n hµnh vi cña hÖ thùc tøc lµ cã thÓ
m« t¶ sù ph¸t triÓn cña hÖ thùc theo thêi gian.
Ph ¬ng ph¸p m« pháng ® îc ®Ò xuÊt vµo nh÷ng n¨m 80 cña thÕ kû 20, tõ ®ã ®Õn nay
ph ¬ng ph¸p m« pháng ®· ® îc nghiªn cøu, hoµn thiÖn, vµ øng dông thµnh c«ng vµo nhiÒu
lÜnh vùc kh¸c nhau nh lÜnh vùc khoa häc kü thuËt, khoa häc x· héi, kinh tÕ, y tÕ,... Sau ®©y
tr×nh bµy mét sè lÜnh vùc mµ ph ¬ng ph¸p m« pháng ®· ® îc øng dông vµ ph¸t huy ® îc u
thÕ cña m×nh.
- Ph©n tÝch vµ thiÕt kÕ hÖ thèng s¶n xuÊt, lËp kÕ ho¹ch s¶n xuÊt.
- §¸nh gi¸ phÇn cøng, phÇn mÒm cña hÖ thèng m¸y tÝnh.
- Qu¶n lý vµ x¸c dÞnh chÝnh s¸ch dù tr÷ mua s¾m vËt t cña hÖ thèng kho vËt t , nguyªn
liÖu.

- Ph©n tÝch vµ ®¸nh gi¸ hÖ thèng phßng thñ qu©n sù, x¸c ®Þnh chiÕn l îc phßng thñ, tÊn
c«ng.
- Ph©n tÝch vµ thiÕt kÕ hÖ thèng th«ng tin liªn l¹c, ®¸nh gi¸ kh¶ n¨ng lµm viÖc cña m¹ng
th«ng tin.
- Ph©n tÝch vµ thiÕt kÕ çc hÖ thèng giao th«ng nh ® êng s¾t, ® êng bé, hµng kh«ng,
c¶ng biÓn.
- §¸nh gi¸, ph©n tÝch vµ thiÕt kÕ çc c¬ së dÞch vô nh bÖnh viÖn, b u ®iÖn, nhµ hµng,
siªu thÞ.
- Ph©n tÝch hÖ thèng kinh tÕ, tµi chÝnh.
Ph ¬ng ph¸p m« pháng ® îc øng dông vµo çc giai ®o¹n kh¸c nhau cña viÖc nghiªn
cøu, thiÕt kÕ vµ vËn hµnh çc hÖ thèng nh sau:
+ Ph ¬ng ph¸p m« pháng ® îc øng dông vµo giai ®o¹n nghiªn cøu, kh¶o s¸t hÖ thèng
tr íc khi tiÕn hµnh thiÕt kÕ nh»m x¸c ®Þnh ®é nh¹y cña hÖ thèng ®èi víi sù thay ®æi cÊu tróc
vµ tham sè cña hÖ thèng.
+ Ph ¬ng ph¸p m« pháng ® îc øng dông vµo giai ®o¹n thiÕt kÕ hÖ thèng ®Ó ph©n tÝch vµ
tæng hîp çc ph ¬ng ¸n thiÕt kÕ hÖ thèng, lùa chän cÊu tróc hÖ thèng tho¶ m·n çc chØ tiªu
cho tr íc.
+ Ph ¬ng ph¸p m« pháng ® îc øng dông vµo giai ®o¹n vËn hµnh hÖ thèng ®Ó ®¸nh gi¸
kh¶ n¨ng ho¹t ®éng, gi¶i bµi to¸n vËn hµnh tèi u, chÈn ®o¸n çc tr¹ng th¸i ®Æc biÖt cña hÖ
thèng.
H×nh 2.1 tr×nh bµy qu¸ tr×nh nghiªn cøu
HÖ thèng M« h×nh
b»ng ph ¬ng ph¸p m« pháng vµ quan hÖ gi÷a M« h×nh ho¸
thùc m« pháng
hÖ thèng thùc víi kÕt qu¶ m« pháng.
Thö nghiÖm
Nh×n vµo h×nh 2.1 ta thÊy r»ng ®Ó nghiªn
HiÖu chØnh
cøu hÖ thèng thùc ta ph¶i tiÕn hµnh m« h×nh

ho¸ tøc lµ x©y dùng m« h×nh m« pháng. Khi cã
m« h×nh m« pháng sÏ tiÕn hµnh lµm çc thùc
nghiÖm trªn m« h×nh ®Ó thu ® îc çc kÕt qu¶
KÕt luËn vÒ KÕt qu¶
m« pháng. Th«ng th êng kÕt qu¶ m« pháng cã Xö lý KQ
hÖ thùc m« pháng
tÝnh trõu t îng cña to¸n häc nªn ph¶i th«ng qua
xö lý míi thu ® îc çc th«ng tin kÕt luËn vÒ hÖ
H×nh 2.1- Qu¸ tr×nh ngiªn cøu b»ng ph ¬ng
thèng thùc. Sau ®ã dïng çc th«ng tin vµ kÕt ph¸p m« pháng
luËn trªn ®Ó hiÖu chØnh hÖ thùc theo môc ®Ých
nghiªn cøu ®· ®Ò ra.
2.3- Çc b íc nghiªn cøu m« pháng

Khi tiÕn hµnh nghiªn cøu m« pháng th«ng th êng ph¶i thùc hiÖn qua 10 b íc nh ® îc
biÓu diÔn bëi l u ®å nh h×nh 2.2.
B íc 1: X©y dùng môc tiªu m« pháng vµ kÕ ho¹ch nghiªn cøu.
§iÒu quan träng tr íc tiªn lµ ph¶i x¸c ®Þnh râ môc tiªu nghiªn cøu m« pháng. Môc tiªu
®ã ® îc thÓ hiÖn b»ng çc chØ tiªu ®¸nh gi¸, b»ng hÖ thèng çc c©u hái cÇn ® îc tr¶ lêi.
B íc 2: Thu thËp d÷ liÖu vµ x¸c ®Þnh m« h×nh nguyªn lý.

Tuú theo môc tiªu m« pháng mµ ng êi ta thu thËp
1. Môc tiªu m« pháng
çc th«ng tin, çc d÷ liÖu t ¬ng øng cña hÖ thèng S vµ
m«i tr êng E. Trªn c¬ së ®ã x©y dùng m« h×nh nguyªn
2. Thu thËp d÷ liÖu lý Mnl, m« h×nh nguyªn lý ph¶n ¸nh b¶n chÊt cña hÖ
X¸c ®Þnh MH nguyªn lý thèng S.
B íc 3: Hîp thùc ho¸ m« h×nh nguyªn lý Mnl.
3. Hîp thøc 0 Hîp thøc ho¸ m« h×nh nguyªn lý lµ kiÓm tra tÝnh
MH nguyªn lý ®óng ®¾n, hîp lý cña m« h×nh. M« h×nh nguyªn lý ph¶i
ph¶n ¸nh ®óng b¶n chÊt cña hÖ thèng S vµ m«i tr êng E
1 nh ng ®ång thêi còng ph¶i tiÖn dông, kh«ng qu¸ phøc
4. M« h×nh m« pháng t¹p, cång kÒnh. NÕu m« h×nh nguyªn lý Mnl kh«ng ®¹t
ph¶i thu thËp thªm th«ng tin, d÷ liÖu ®Ó tiÕn hµnh x©y
5. Ch¹y thö dùng l¹i m« h×nh.
B íc 4: X©y dùng m« h×nh m« pháng Mmp trªn
m¸y tÝnh.
6. KiÓm chøng 0
MH m« pháng M« h×nh m« pháng Mmp lµ nh÷ng ch ¬ng tr×nh
ch¹y trªn m¸y tÝnh. Çc ch ¬ng tr×nh nµy ® îc viÕt
1 b»ng çc ng«n ng÷ th«ng dông nh FORTRAN,
7. LËp kÕ ho¹ch thö PASCAL, C++, hoÆc çc ng«n ng÷ chuyªn dông ®Ó m«
nghiÖm pháng nh GPSS, SIMSCRIPT, SIMPLE++,...
B íc 5: Ch¹y thö.
8. Thö nghiÖm m« Sau khi cµi ®Æt ch ¬ng tr×nh, ng êi ta tiÕn hµnh
pháng
ch¹y thö xem m« h×nh m« pháng cã ph¶n ¸nh ®óng çc
®Æc tÝnh cña hÖ thèng S vµ m«i tr êng E hay kh«ng. ë
9. Xö lý kÕt qu¶ m«
pháng giai ®o¹n nµy còng tiÕn hµnh söa ch÷a çc lçi vÒ lËp
tr×nh.
10. Sö dông vµ l u tr÷ B íc 6: KiÓm chøng m« h×nh.
kÕt qu¶ m« pháng Sau khi ch¹y thö ng êi ta cã thÓ kiÓm chøng vµ
®¸nh gi¸ m« h×nh m« pháng cã ®¹t yªu cÇu hay kh«ng,
H×nh 2.2- Çc b íc nghiªn cøu nÕu kh«ng ph¶i quay l¹i tõ b íc 2.
m« pháng B íc 7: LËp kÕ ho¹ch thö nghiÖm.
ë b íc nµy ng êi ta ph¶i x¸c ®Þnh sè lÇn thö nghiÖm, thêi gian m« pháng cña tõng
bé phËn hoÆc toµn bé m« h×nh. C¨n cø vµo kÕt qu¶ m« pháng (ë b íc 9), ng êi ta tiÕn
hµnh hiÖu chØnh kÕ ho¹ch thö nghiÖm ®Ó ®¹t ® îc kÕt qu¶ víi ®é chÝnh x¸c theo yªu cÇu.
B íc 8: Thö nghiÖm m« pháng.
Cho ch ¬ng tr×nh ch¹y thö nghiÖm theo kÕ ho¹ch ®· ® îc lËp ë b íc 7. §©y lµ b íc
thùc hiÖn viÖc m« pháng, çc kÕt qu¶ lÊy ra tõ b íc nµy.
B íc 9: Xö lý kÕt qu¶.
Thö nghiÖm m« pháng th êng cho nhiÒu d÷ liÖu cã tÝnh thèng kª x¸c suÊt. V× vËy,
®Ó cã kÕt qu¶ cuèi cïng víi ®é chÝnh x¸c theo yªu cÇu, cÇn ph¶i thùc hiÖn viÖc xö lý çc
kÕt qu¶ trung gian. B íc xö lý kÕt qu¶ ®ãng vai trß quan träng trong qu¸ tr×nh m« pháng.
B íc 10: Sö dông vµ l u tr÷ kÕt qu¶.

Sö dông kÕt qu¶ m« pháng vµo môc ®Ých ®· ®Þnh vµ l u gi÷ d íi d¹ng çc tµi liÖu ®Ó cã
thÓ sö dông nhiÒu lÇn.
2.4- ¦u nh îc ®iÓm cña ph ¬ng ph¸p m« pháng

Nh ®· tr×nh bµy ë trªn, ph ¬ng ph¸p m« pháng ngµy cµng ® îc øng dông réng r·i ®Ó
nghiªn cøu, ph©n tÝch vµ tæng hîp çc hÖ phøc t¹p.
Ph ¬ng ph¸p m« pháng cã çc u ®iÓm sau ®©y:
- Cã kh¶ n¨ng nghiªn cøu çc hÖ thèng phøc t¹p, cã çc yÕu tè ngÉu nhiªn, phi tuyÕn,
®èi víi nh÷ng hÖ thèng nµy ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch th êng kh«ng cã hiÖu lùc.
- Cã thÓ ®¸nh gi¸ çc ®Æc tÝnh cña hÖ thèng lµm viÖc trong ®iÒu kiÖn dù kiÕn tr íc hoÆc
ngay c¶ khi hÖ thèng cßn ®ang trong giai ®o¹n kh¶o s¸t, thiÕt kÕ, hÖ thèng ch a tån t¹i.
- Cã thÓ so s¸nh, ®¸nh gi¸, çc ph ¬ng ¸n kh¸c nhau cña hÖ thèng.
- Cã thÓ nghiªn cøu çc gi¶i ph¸p ®iÒu khiÓn hÖ thèng.
- Cã thÓ nghiªn cøu trong mét kho¶ng thêi gian ng¾n ®èi víi hÖ thèng cã thêi gian ho¹t
®éng dµi nh hÖ thèng kinh tÕ, hÖ thèng x· héi.
Çc nh îc ®iÓm cña ph ¬ng ph¸p m« pháng:
- Ph ¬ng ph¸p ®ßi hái c«ng cô m« pháng ®¾t tiÒn nh m¸y tÝnh, phÇn mÒm chuyªn
dông.
- Ph ¬ng ph¸p m« pháng th êng s¶n sinh ra khèi l îng lín çc d÷ liÖu cã tÝnh thèng kª
x¸c suÊt, do ®ã ®ßi hái ph¶i cã nh÷ng chuyªn gia thµnh th¹o vÒ ph©n tÝch d÷ liÖu ®Ó xö lý kÕt
qu¶ m« pháng.
Khi quyÕt ®Þnh dïng ph ¬ng ph¸p m« pháng ®Ó nghiªn cøu hÖ thèng ph¶i ph©n tÝch kü
u nh îc ®iÓm vµ ®iÒu kiÖn cÇn thiÕt ®Ó thùc hiÖn ph ¬ng ph¸p nµy, ®ång thêi so s¸nh víi
ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch nÕu cã thÓ ® îc.
2.5- So s¸nh gi÷a ph ¬ng ph¸p m« pháng vµ ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch
Khi cho mét m« h×nh to¸n häc, cã thÓ dïng ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch hoÆc ph ¬ng ph¸p m«
M« h×nh
Ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch Ph ¬ng ph¸p m« pháng

- Lêi gi¶i tæng qu¸t vµ chÝnh x¸c - Lêi gi¶i sè tõng b íc lµ çc “®¸nh gi¸”.
- M« h×nh gi¶i ® îc khi ph¶i chÊp nhËn - M« h×nh vÉn gi¶i ® îc kh«ng cÇn çc
mét sè gi¶ thiÕt ®Ó ®¬n gi¶n ho¸ m« h×nh. gi¶ thiÕt ®Ó ®¬n gi¶n ho¸ m« h×nh.
- Lêi gi¶i chÝnh x¸c chØ khi ® îc biÓu - Lêi gi¶i mang tÝnh “®¸nh gi¸” sÏ cho
diÔn b»ng çc c«ng thøc cã thÓ tÝnh ® îc. ®¸nh gi¸ chÝnh x¸c nÕu b íc tÝnh ®ñ lín.
H×nh 2.3- So s¸nh gi÷a hai ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch vµ ph ¬ng ph¸p m« pháng
pháng ®Ó thu ® îc lêi gi¶i (th«ng tin) vÒ m« h×nh.
H×nh 2.3 tr×nh bµy çc ®iÓm kh¸c biÖt c¬ b¶n gi÷a ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch vµ ph ¬ng ph¸p
m« pháng.
- Ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch cho mét lêi gi¶i tæng qu¸t vµ chÝnh x¸c víi gi¶ thiÕt lµ çc th«ng
sè cña m« h×nh kh«ng thay ®æi trong suèt qu¸ tr×nh ® îc kh¶o s¸t.

- Ph ¬ng ph¸p m« pháng chØ cho lêi gi¶i cña tõng b íc tÝnh, mçi b íc øng víi mét ®iÒu
kiÖn nhÊt ®Þnh cña m« h×nh, muèn cã kÕt qu¶ chÝnh x¸c ph¶i t¨ng sè b íc tÝnh lªn ®ñ lín (theo
lý thuyÕt lµ v« cïng lín) vµ lêi gi¶i nhËn ® îc còng chØ ë d¹ng çc “®¸nh gi¸” theo x¸c suÊt.
CÇn ph¶i nhÊn m¹nh r»ng nÕu trong m« h×nh cã çc yÕu tè ngÉu nhiªn th× ph ¬ng ph¸p
gi¶i tÝch kh«ng thÓ gi¶i ® îc ®èi víi lo¹i m« h×nh ®ã. Trong tr êng hîp nµy ph ¬ng ph¸p m«
pháng lµ gi¶i ph¸p duy nhÊt ®Ó nghiªn cøu lo¹i m« h×nh ngÉu nhiªn.
2.6- Çc ng«n ng÷ vµ thiÕt bÞ m« pháng

Khi tiÕn hµnh m« pháng ta ph¶i x©y dùng m« h×nh m« pháng trªn m¸y tÝnh Mmp. M«
h×nh Mmp lµ tËp hîp çc ch ¬ng tr×nh ch¹y trªn m¸y tÝnh ® îc gäi lµ phÇn mÒm m« pháng,
nh÷ng ch ¬ng tr×nh nµy th êng ® îc viÕt b»ng ng«n ng÷ cÊp cao th«ng dông nh :
FORTRAN, PASCAL, C++,...
Tuy nhiªn ®èi víi çc hÖ thèng phøc t¹p viÕt ch ¬ng tr×nh m« pháng nh vËy gÆp rÊt
nhiÒu khã kh¨n vµ mÊt thêi gian. Trong thùc tÕ, ng êi ta ®· ph¸t triÓn nhiÒu phÇn mÒm m«
pháng chuyªn dông vµ ® îc gäi lµ ng«n ng÷ m« pháng (Simulation language) vµ thiÕt bÞ m«
pháng (Simulator).
Ng«n ng÷ m« pháng bao gåm nhiÒu khèi chuÈn, ng êi sö dông chØ cÇn n¹p çc th«ng
sè cÇn thiÕt, nèi çc khèi theo mét logic ®Þnh tr íc, cho m« h×nh ch¹y trong thêi gian m«
pháng vµ nhËn ® îc çc kÕt qu¶ d íi d¹ng b¶ng hoÆc ®å thÞ.
Ng«n ng÷ m« pháng cã rÊt nhiÒu u ®iÓm nh sau:
- Thêi gian x©y dùng m« h×nh ng¾n.
- DÔ dµng thay ®æi cÊu tróc vµ th«ng sè cña m« h×nh.
- DÔ gì rèi, söa ch÷a sai sãt.
- Çc kÕt qu¶ ® îc xö lý tèt, thuËn tiÖn cho viÖc sö dông.
Sau ®©y lµ mét sè ng«n ng÷ m« pháng chÝnh hiÖn ®ang ® îc sö dông nhiÒu:
- GPSS (General Purpose Simulation System): do IBM s¶n xuÊt n¨m 1972. Sau ®ã ® îc
c¶i tiÕn nhiÒu lÇn, GPSS/H n¨m 1977, GPSS/PC n¨m 1984. PSS/PC cã thÓ ch¹y trªn m¸y tÝnh
PC. GPSS cã trªn 60 khèi chuÈn. §©y lµ ng«n ng÷ h íng qu¸ tr×nh (Process Oriented
Language), cã çc khèi ®Ó biÓu diÔn qu¸ tr×nh, çc h×nh ¶nh m« pháng chuyÓn ®éng theo qu¸
tr×nh m« pháng (Concurrent Graphics Animation) rÊt thuËn tiÖn cho viÖc theo dâi qu¸ tr×nh m«
pháng.
- SIMSCRIPT: ® îc s¶n xuÊt n¨m 1962 sau ®ã ® îc c¶i tiÕn nhiÒu lÇn víi nhiÒu phiªn
b¶n (version) kh¸c nhau nh SIMSCRIPT 1.5, SIMSCRIPT 2.5. §©y lµ ng«n ng÷ h íng qu¸
tr×nh vµ sù kiÖn (Process and Event Oriented Language).
- SIMPLE++ (Simulation Production Logistics Engineering Design) lµ ng«n ng÷ h íng
®èi t îng, hiÖn nay ng«n ng÷ nµy ® îc dïng rÊt phæ biÕn v× cã nh÷ng ®Æc ®iÓm sau:
+ CÊu tróc h íng ®èi t îng (Object Oriented).
+ H×nh ¶nh m« pháng chuyÓn ®éng (animation).
+ KÕt qu¶ ® îc biÓu diÔn b»ng b¶ng sè vµ ®å thÞ nªn dÔ dµng so s¸nh.
+ DÔ dµng m« pháng çc hÖ thèng kü thuËt vµ th ¬ng m¹i phøc t¹p.
+ Cã thÓ nèi víi çc phÇn mÒm chuyªn dông kh¸c nh MRP (Manufacturing
Resource Planning).

+ Ng êi sö dông cã thÓ ®Þnh nghÜa çc ®èi t îng míi vµ dÔ dµng lËp tr×nh m«
pháng.
Ngoµi ra cßn nhiÒu ng«n ng÷ m« pháng kh¸c nh SIGMA, SLAM (Simulation
Language for Alternative Modelling), MODSIM, AUTOMOD,...
ThiÕt bÞ m« pháng (Simulator) lµ mét phÇn mÒm chuyªn dông m« pháng mét hÖ thèng
cô thÓ. ThiÕt bÞ m« pháng cã rÊt Ýt hoÆc kh«ng ®ßi hái ph¶i lËp tr×nh nh ng«n ng÷ m« pháng
ë trªn. Thuéc lo¹i nµy cã thiÕt bÞ m« pháng dïng ®Ó huÊn luyÖn l¸i m¸y bay, tµu thuû, « t«,...
Ngµy nay, nh÷ng nhµ m¸y lín nh nhµ m¸y läc dÇu, nhµ m¸y xi m¨ng, nhµ m¸y ®iÖn,...
th êng ®Æt thiÕt bÞ m« pháng ®Ó huÊn luyÖn cho ng êi vËn hµnh vµ gi¶i bµi to¸n t×m chÕ ®é
vËn hµnh tèi u. Nh÷ng thiÕt bÞ m« pháng lo¹i nµy th êng cã gi¸ thµnh t ¬ng ®èi ®¾t, ph¹m vi
øng dông h¹n chÕ v× chØ dïng ®Ó m« pháng mét hÖ thèng cô thÓ nh ng còng ® a l¹i hiÖu qu¶
to lín trong huÊn luyÖn còng nh vËn hµnh hÖ thèng nªn ® îc dïng ë nh÷ng n¬i quan träng.
Mét sè lo¹i thiÕt bÞ m« pháng th êng dïng hiÖn nay lµ SIMFACTORY, NETWORK,...
2.7- Çc ph ¬ng ph¸p m« pháng

Tuú theo tr¹ng th¸i cña hÖ thèng thay ®æi liªn tôc hay gi¸n ®o¹n theo thêi gian mµ ng êi
ta ph©n biÖt thµnh hÖ thèng liªn tôc hay hÖ thèng gi¸n ®o¹n. §øng vÒ mÆt m« h×nh mµ xÐt,
ng êi ta cã thÓ chän mét trong hai m« h×nh liªn tôc hoÆc gi¸n ®o¹n ®Ó m« h×nh ho¸ hÖ thèng.
V× vËy, kh«ng nhÊt thiÕt ph¶i cã sù t ¬ng ® ¬ng gi÷a lo¹i hÖ thèng vµ lo¹i m« h×nh. ViÖc ph©n
biÖt m« h×nh liªn tôc hay gi¸n ®o¹n trë nªn quan träng khi tiÕn hµnh m« pháng, ®Æc biÖt lµ khi
lËp tr×nh trªn m¸y tÝnh ®Ó thùc hiÖn viÖc m« pháng bëi v× kü thuËt tÝnh to¸n dïng cho çc lo¹i
m« h×nh sÏ rÊt kh¸c nhau. ChÝnh v× vËy, cã hai ph ¬ng ph¸p m« pháng chñ yÕu lµ ph ¬ng
ph¸p m« pháng liªn tôc vµ m« pháng gi¸n ®o¹n.
- Ph ¬ng ph¸p m« pháng liªn tôc (Continuous Simulation) th êng ® îc dïng cho hÖ liªn
tôc mµ m« h×nh cña nã ® îc biÓu diÔn b»ng çc hÖ ph ¬ng tr×nh vi ph©n. NÕu ph ¬ng tr×nh vi
ph©n t ¬ng ®èi ®¬n gi¶n, nã cã thÓ ® îc gi¶i b»ng ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch vµ cho lêi gi¶i tæng
qu¸t lµ mét hµm cña gi¸ trÞ cña biÕn tr¹ng th¸i t¹i thêi ®iÓm t = 0. Cã nhiÒu tr êng hîp ph ¬ng
ph¸p gi¶i tÝch kh«ng gi¶i ® îc. Trong tr êng hîp nµy, ng êi ta ph¶i dïng ph ¬ng ph¸p sè nh
ph ¬ng ph¸p tÝch ph©n Runge-Kutta ®Ó gi¶i ph ¬ng tr×nh vi ph©n vµ cho lêi gi¶i ®Æc biÖt cña
biÕn tr¹ng th¸i t¹i thêi ®iÓm t = 0.
- Ph ¬ng ph¸p m« pháng gi¸n ®o¹n hay cßn cã tªn lµ ph ¬ng ph¸p m« pháng çc sù
kiÖn gi¸n ®o¹n (Discrete Event Simulation) th êng ® îc dïng cho çc hÖ gi¸n ®o¹n. Trong
nh÷ng hÖ nµy sù kiÖn x¶y ra t¹i çc thêi ®iÓm gi¸n ®o¹n vµ lµm thay ®æi tr¹ng th¸i cña hÖ
thèng.
Ngoµi hai ph ¬ng ph¸p m« pháng chÝnh kÓ trªn cßn cã nhiÒu ph ¬ng ph¸p m« pháng
kh¸c nh :
- Ph ¬ng ph¸p m« pháng hçn hîp liªn tôc – gi¸n ®o¹n (Combined Discrete –
Continuous Simulation).
- Ph ¬ng ph¸p Monte – Carlo (Monte – Carlo Simulation).
Çc ph ¬ng ph¸p m« pháng nµy ® îc coi lµ nh÷ng tr êng hîp riªng cña hai ph ¬ng
ph¸p m« pháng chÝnh nªu trªn.

1. H·y kÓ çc lÜnh vùc cã thÓ dïng ph ¬ng ph¸p m« pháng ®Ó nghiªn cøu vµ ph©n tÝch
u nh îc ®iÓm cña khi dïng çc ph ¬ng ph¸p nµy.
2. H·y ph©n tÝch u nh îc ®iÓm vµ ph¹m vi øng dông cña ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch vµ
ph ¬ng ph¸p m« pháng.
3. H·y kÓ ra mét vµi ng«n ng÷ m« pháng, ph©n tÝch u nh îc ®iÓm vµ ph¹m vi øng dông
cña chóng.

Ch ¬ng 3- M« pháng hÖ thèng liªn tôc
3.1- Kh¸i niÖm chung vÒ m« h×nh hÖ thèng liªn tôc

HÖ thèng liªn tôc lµ hÖ thèng mµ trong ®ã çc tr¹ng th¸i vµ thuéc tÝnh cña hÖ thay ®æi
mét çch liªn tôc. M« h×nh to¸n häc cña hÖ thèng liªn tôc th êng lµ ph ¬ng tr×nh vi ph©n.
Tr êng hîp ®¬n gi¶n nhÊt ®ã lµ hÖ ph ¬ng tr×nh vi ph©n tuyÕn tÝnh hÖ sè h»ng vµ ® îc gi¶i
mét çch dÔ dµng b»ng ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch. Tuy nhiªn, khi m« h×nh cã phÇn tö phi tuyÕn
nh phÇn tö b·o hoµ, phÇn tö trÔ, phÇn tö cã vïng chÕt,... th× ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch khã hoÆc
kh«ng thÓ gi¶i ® îc. Trong tr êng hîp nµy hîp lý nhÊt lµ dïng ph ¬ng ph¸p m« pháng ®Ó gi¶i
bµi to¸n. ng êi ta cã thÓ dïng m¸y tÝnh t ¬ng tù hoÆc m¸y tÝnh sè ®Ó m« pháng hÖ thèng liªn
tôc.
3.2- Dïng m¸y tÝnh t ¬ng tù ®Ó m« pháng hÖ thèng liªn tôc

M¸y tÝnh t ¬ng tù ®· cã qu¸ tr×nh ph¸t triÓn l©u dµi vµ ®· gãp phÇn gi¶i çc bµi to¸n cña
hÖ thèng liªn tôc tuyÕn tÝnh còng nh phi tuyÕn. M¸y tÝnh t ¬ng tù ® îc dïng rÊt réng r·i nhÊt
lµ m¸y tÝnh t ¬ng tù ®iÖn tö mµ phÇn tö c¬ b¶n cña nã lµ çc bé khuÕch ®¹i thuËt to¸n
OPAMP (Operational Amplifier). §iÖn ¸p cña m¸y tÝnh biÓu thÞ biÕn sè m« h×nh to¸n häc.
KhuÕch ®¹i thuËt to¸n cã thÓ lµm thµnh çc bé céng, tÝch ph©n vµ bé ®¶o dÊu ®iÖn ¸p do ®ã nã
cã thÓ gi¶i çc ph ¬ng tr×nh vi ph©n dïng ®Ó m« h×nh ho¸ hÖ thèng liªn tôc. M¸y tÝnh t ¬ng tù
bÞ h¹n chÕ bëi ®é chÝnh x¸c kh«ng cao do nhiÒu nguyªn nh©n: do ®é chÝnh x¸c cña phÐp ®o
®iÖn ¸p, do hiÖn t îng tr«i ®iÓm kh«ng cña khuÕch ®¹i thuËt to¸n,... Nãi chung, ®é chÝnh x¸c
cña m¸y tÝnh t ¬ng tù kh«ng v ît qu¸ 0,1%. Mét h¹n chÕ quan träng kh¸c cña m¸y tÝnh t ¬ng
tù lµ ®èi víi tõng hÖ thèng cô thÓ ph¶i l¾p r¸p vµ hiÖu chØnh m¸y tÝnh, h¬n n÷a m¸y tÝnh kh«ng
cã kh¶ n¨ng ph¸t triÓn mÒm dÎo khi muèn thay ®æi cÊu tróc cña hÖ thèng. Tõ khi cã m¸y tÝnh
sè, m¸y tÝnh t ¬ng tù Ýt ® îc sö dông vµo m« pháng. Tuy nhiªn m¸y tÝnh t ¬ng tù cßn ® îc sö
dông trong mét sè tr êng hîp nh lµm thiÕt bÞ m« pháng cña hÖ thèng s¶n xuÊt ho¸ chÊt, sinh
häc hoÆc dïng trong m« pháng hçn hîp. XÐt mét hÖ thèng liªn tôc ® îc m« h×nh ho¸ b»ng
ph ¬ng tr×nh vi ph©n tuyÕn tÝnh sau:
d2x dx
2
B x F(t) (3.1)
dt dt
Gi¶ thiÕt r»ng çc ®iÒu kiÖn ®Çu b»ng kh«ng vµ çc hÖ sè trong ph ¬ng tr×nh vi ph©n ®Òu
lµ h»ng sè.
Víi B > 1, cã thÓ viÕt (3.1) thµnh ph ¬ng tr×nh sau:
x Bx x F(t) (3.2)
Dùa vµo ph ¬ng tr×nh (3.2) F(t) x x x
ta cã thÓ x©y dùng ® îc s¬ ®å
khèi cña m¸y tÝnh t ¬ng tù nh
h×nh 3.1 ®Ó gi¶i ph ¬ng tr×nh
B
trªn.
§Ó nhËn ® îc ®¸p øng cña
hÖ thèng ng êi ta ph¶i ®Æt tÝn H×nh 3.1- S¬ ®å khèi cña m¸y tÝnh t ¬ng tù ®Ó gi¶i
hiÖu F(t) vµo bé céng. Qua hai ph ¬ng tr×nh vi ph©n (3.2)

khèi tÝch ph©n ta nhËn ® îc tÝn hiÖu ta x, tøc lµ lêi gi¶i cña ph ¬ng tr×nh. HiÖu chØnh hÖ sè B
®Ó ® îc ®Æc tÝnh ra mong muèn.
3.3- Dïng m¸y tÝnh sè ®Ó m« pháng hÖ thèng liªn tôc

Tõ khi m¸y tÝnh sè ra ®êi ®Õn nay ®· h¬n nöa thÕ kû, m¸y tÝnh sè ®· ph¸t triÓn rÊt nhanh
vµ ® îc øng dông vµo hÇu hÕt çc lÜnh vùc ho¹t ®éng cña con ng êi. Do ngµy nay chñ yÕu
dïng m¸y tÝnh sè nªn tõ ®©y vÒ sau thuËt ng÷ m¸y tÝnh sè ® îc gäi t¾t lµ m¸y tÝnh MT
(computer). Trong lÜnh vùc m« h×nh ho¸, m¸y tÝnh lµ c«ng cô chñ yÕu ®Ó thùc hiÖn viÖc m«
pháng hÖ thèng. Sau ®©y chóng ta sÏ nghiªn cøu m¸y tÝnh lµm viÖc nh thÕ nµo trong viÖc m«
h×nh ho¸ hÖ thèng.
3.3.1- Ph ¬ng tr×nh m¸y tÝnh
Dïng m¸y tÝnh ®Ó m« h×nh ho¸ hÖ thèng cã nghÜa lµ ® a vµo m¸y tÝnh çc d÷ liÖu ban
®Çu, m¸y tÝnh xö lý çc d÷ liÖu ®ã theo chøc n¨ng ho¹t ®éng cña hÖ thèng S, ®Çu ra cña m¸y
tÝnh cho ta çc tr¹ng th¸i cña hÖ thèng S theo thêi gian.
TÝn hiÖu vµo [Xk] vµ
tÝn hiÖu ra [Yk] cña m¸y [Xk] [Yk]
tÝnh ®Òu lµ nh÷ng tÝn hiÖu MT
sè (gi¸n ®o¹n). Sau ®©y ta
sÏ xÐt quan hÖ gi÷a chóng. [Xk] [Yk]
B íc gi¸n do¹n ho¸
T (B íc c¾t mÉu hay chu
kú c¾t mÉu) lµ nhÞp lµm
viÖc cña m¸y tÝnh.
0 2 k-1 k t 0 2 k-1 k t
D·y tÝn hiÖu vµo
[Xk] = [x(0), x(T), T T
x(2T),..., x(kT)].
m +1 n +1
D·y tÝn hiÖu ra
[Yk] = [y(0), y(T), H×nh 3.2- Quan hÖ gi÷a tÝn hiÖu vµo vµ ra cña m¸y tÝnh
y(2T),..., y(kT)].
Khi kh¶o s¸t ta chÊp nhËn gi¶ thiÕt lµ thêi gian tÝnh to¸n cña m¸y tÝnh kh«ng ®¸ng kÓ
nªn cã thÓ bá qua, cã nghÜa lµ d·y tÝn hiÖu ra [Yk] hoµn toµn ®ång bé víi d·y tÝn hiÖu vµo
[Xk].
TÝn hiÖu ra ë thêi ®iÓm k tøc y(kT) phô thuéc vµo gi¸ trÞ cña n tÝn hiÖu ra vµ m+1 tÝn
hiÖu vµo x¶y ra tr íc ®ã. Çc gi¸ trÞ cña m tÝn hiÖu vµo vµ n tÝn hiÖu ra ® îc l u tr÷ trong bé
nhí cña m¸y tÝnh. Nh vËy, quan hÖ gi÷a tÝn hiÖu ra vµ tÝn hiÖu vµo cña m¸y tÝnh ® îc viÕt
nh sau:
m n
y(kT) b m i x(kT iT) a n j y(kT jT) (3.3)
i 0 j 0
trong ®ã an, bm – çc hÖ sè

i = 0 m, j = 0 n víi m < n.
Ph ¬ng tr×nh (3.3) ® îc gäi lµ ph ¬ng tr×nh m¸y tÝnh, biÓu thÞ mèi quan hÖ tuyÕn tÝnh
gi÷a tÝn hiÖu vµo vµ tÝn hiÖu ra cña m¸y tÝnh.

Chó ý r»ng trong ph ¬ng tr×nh (3.3) lu«n lu«n cã quan hÖ m n cã nghÜa lµ tÝn hiÖu ra
phô thuéc vµo m tÝn hiÖu vµo trong qu¸ khø. NÕu m > n cã nghÜa lµ tÝn hiÖu ra phô thuéc c¶
vµo (m – n) tÝn hiÖu vµo trong t ¬ng lai lµ ®iÒu kh«ng x¶y ra trong thùc tÕ ® îc.
V× tÝn hiÖu ra [yk] vµ tÝn hiÖu vµo [xk] ®Òu cã cïng b íc gi¸n ®o¹n T (chu kú c¾t mÉu)
nªn ®Ó cho gän ph ¬ng tr×nh (3.3) cã thÓ ® îc viÕt l¹i nh sau:
m n
y(k) b m i x(k i) a n j y(k j) (3.4)
i 0 j 0
Ph ¬ng tr×nh (3.4) cã thÓ khai triÓn thµnh:

any(k)+an-1y(k-1)+...+ aoy(k-n) = bmx(k)+bm-1x(k-1)+...+ box(k-m) (3.5)
Ph ¬ng tr×nh (3.5) cã d¹ng ph ¬ng tr×nh sai ph©n bËc n.
Çc hÖ sè an-1,..., a0 vµ bm,..., b0 ®Æc tr ng cho ®Æc tÝnh ®éng cña hÖ thèng. NÕu çc hÖ sè
lµ h»ng sè th× ta cã ph ¬ng tr×nh sai ph©n tuyÕn tÝnh ph¶n ¸nh hÖ dõng (®Æc tÝnh kh«ng biÕn
®æi theo thêi gian), trong tr êng hîp ng îc l¹i ai (i = 0 n), bj (j = 0 m) biÕn ®æi theo thêi
gian – hÖ kh«ng dõng. Trong néi dung gi¸o tr×nh nµy, ta chØ kh¶o s¸t çc hÖ thèng tuyÕn tÝnh
dõng.
BËc cña ph ¬ng tr×nh sai ph©n lµ hiÖu gi÷a bËc cña sè h¹ng tÝn hiÖu ra lín nhÊt vµ bÐ
nhÊt. Trong tr êng hîp ph ¬ng tr×nh (3.5), bËc cña ph ¬ng tr×nh lµ:
k – (k – n) = n
VËy ta cã thÓ kÕt luËn r»ng ph ¬ng tr×nh m¸y tÝnh cã d¹ng cña ph ¬ng tr×nh sai ph©n
tuyÕn tÝnh.
Tõ ph ¬ng tr×nh (3.5) ta cã thÓ viÕt:
y(k) = - an-1y(k-1) - ... - aoy(0) + bmx(k) + ... + box(0) (3.6)
nh vËy nÕu biÕt ®iÒu kiÖn ®Çu x(0), y(0), b»ng çch t¨ng dÇn b íc k ta cã thÓ tÝnh ® îc
y(k) ë çc thêi ®iÓm kh¸c nhau. Çc kÕt qu¶ tÝnh to¸n ® îc l u tr÷ trong bé nhí cña m¸y tÝnh
vµ gi¸ trÞ tÝn hiÖu ra cña b íc tiÕp theo phô thuéc vµo gi¸ trÞ cña tÝn hiÖu vµo vµ tÝn hiÖu ra
trong qu¸ khø.
3.3.2- Ph ¬ng ph¸p m« pháng hÖ liªn tôc tuyÕn tÝnh b»ng m¸y tÝnh sè
Tõ çc ph©n tÝch ë trªn ta thÊy r»ng muèn dïng m¸y tÝnh sè ®Ó m« pháng hÖ liªn tôc,
cÇn ph¶i m« t¶ hÖ d íi d¹ng ph ¬ng tr×nh sai ph©n tuyÕn tÝnh sau ®ã ® a ph ¬ng tr×nh sai
ph©n tuyÕn tÝnh ®ã vµo m¸y tÝnh ®Ó t×m çc ®Æc tÝnh m« pháng hÖ liªn tôc.
Chó ý r»ng hÖ liªn tôc th êng ® îc biÓu diÔn b»ng ph ¬ng tr×nh vi tÝch ph©n. §Ó biÕn
®æi ph ¬ng tr×nh vi tÝch ph©n thµnh ph ¬ng tr×nh sai ph©n t ¬ng øng cã thÓ dïng ph ¬ng ph¸p
sè Runge-Kutta. Tuy nhiªn, ph ¬ng ph¸p nµy cã khèi l îng tÝnh to¸n lín, ®Æc biÖt lµ ®èi víi
ph ¬ng tr×nh cã bËc 3 trë lªn th× tÝnh to¸n rÊt phøc t¹p nhiÒu khi kh«ng thùc hiÖn ® îc. V×
vËy, ë phÇn tiÕp theo sÏ tr×nh bµy mét ph ¬ng ph¸p tiÖn dông ®Ó t×m ph ¬ng tr×nh sai ph©n cña
hÖ liªn tôc. Tõ ph ¬ng tr×nh Laplace cña hÖ liªn tôc, b»ng çch biÕn ®æi Z t ¬ng øng råi t×m
ng îc l¹i ph ¬ng tr×nh sai ph©n cña hÖ ®Ó gi¶i trªn m¸y tÝnh sè.
3.4- BiÕn ®æi Z vµ çc tÝnh chÊt

- Môc ®Ých cña phÐp biÕn ®æi Z.
Khi gi¶i ph ¬ng tr×nh sai ph©n bËc cao ng êi ta th êng gÆp nhiÒu khã kh¨n, v× vËy
ng êi ta th êng dïng biÕn ®æi Z ®Ó biÕn ph ¬ng tr×nh sai ph©n tuyÕn tÝnh cña hÖ gi¸n ®o¹n

thµnh ph ¬ng tr×nh ®¹i sè. §iÒu nµy hoµn toµn t ¬ng tù nh trong tr êng hîp hÖ liªn tôc dïng
biÕn ®æi Laplace ®Ó biÕn ph ¬ng tr×nh vi tÝch ph©n thµnh ph ¬ng tr×nh ®¹i sè.
- Mét sè ®Þnh nghÜa trong phÐp biÕn ®æi Z. x(t) x(k)
Gi¶ thiÕt r»ng kh«ng cã tÝn hiÖu ë phÝa ©m
cña trôc thêi gian (h×nh 4.2).
§èi víi tÝn hiÖu d¹ng liªn tôc x(t) ta cã
®Þnh nghÜa vÒ phÐp biÕn ®æi Laplace nh sau:
t
st 0 t 0T kT
L[x(t)] X(s) x(t)e dt (a) (b)
0
H×nh 4.2- Çc d¹ng tÝn hiÖu.
(a) Liªn tôc, (b) Gi¸n ®o¹n
(3.7)
§èi víi tÝn hiÖu gi¸n ®o¹n x[k] ta cã ®Þnh nghÜa vÒ phÐp biÕn ®æi Z nh sau:
Z[x(k)] X(Z) X(0)Z o X(1)Z 1

... x(k)Z k
x(k)Z k
(3.8)
0
trong ®ã Z lµ biÕn phøc.

B(s) B(p)
NÕu hµm x(t) kh«ng tån t¹i, biÕn ®æi Laplace cã d¹ng: X(s)
A(s) A(p)
Th× chuçi (3.8) lµ biÕn ®æi Z cña hµm gi¸n ®o¹n x[k] t ¬ng øng. B¶ng 4.1 liÖt kª biÕn
®æi Laplace vµ biÕn ®æi Z cña mét sè hµm th«ng dông.
- Çc tÝnh chÊt cña biÕn ®æi Z.
1. TÝnh chÊt tuyÕn tÝnh
Z{a.[v(k)] + b.[w(k)]} = a.V(z) + b.W(z) (3.9)
2. DÞch hµm gèc g(k) vÒ phÝa tr íc m b íc

m j
Z[f (k m)] zF(z) f (k)z m j
(3.10)
j 0
Víi ®iÒu kiÖn ®Çu b»ng 0 ta cã:

Z[f(k+m)]=zmF(z) (3.11)
3. DÞch hµm gèc g(k) vÒ phÝa sau m b íc

Z[f(k - m)]=z-mF(z) (3.12)
0 t
4. BiÕn ®æi Z cña sai ph©n tiÕn m m
H×nh 4.3- D¹ng tÝn hiÖu sau phÐp dÞch
f(k) = f(k+1) - f(k)
Z[ f(k)]=(1-z-1)F(z) (3.13)
5. BiÕn ®æi Z cña sai ph©n lïi

f(k) = f(k) - f(k-1)
Z[ f(k)]=(z - 1)F(z) (3.14)
6. Gi¸ trÞ ®Çu cña hµm gèc rêi r¹c f(0)

f(0) lim F(z) (3.15)
z

7. Gi¸ trÞ cuèi cña hµm gèc rêi r¹c f(0)
f( ) lim(z 1)F(z) (3.16)
z 1
3.5- Hµm truyÒn sè cña hÖ gi¸n ®o¹n B¶ng 4.1- ¶nh Laplace vµ ¶nh Z
cña çc hµm th«ng dông
Hµm truyÒn sè cña hÖ gi¸n ®o¹n tuyÕn tÝnh lµ tû sè
Hµm gèc F(s) F(z)
gi÷a biÕn ®æi Z cña d·y tÝn hiÖu gi¸n ®o¹n ë ®Çu ra víi
(t) 1 1
biÕn ®æi Z cña d·y tÝn hiÖu gi¸n ®o¹n ë ®Çu vµo víi ®iÒu
1 z
kiÖn ®Çu b»ng kh«ng. 1(t)
s z 1
Gi¶ sö mét hÖ gi¸n ®o¹n ® îc m« t¶ b»ng ph ¬ng
1 Tz
tr×nh sai ph©n tuyÕn tÝnh sau: t 2 (z 1)2
s
any(k+n)+...+aoy(k)=bmx(k+m)+...+box(k) (3.17) 2! T 2 z(z 1)
t2 3
(z 1)3
trong ®ã m n, ®iÒu kiÖn nµy b¶o ®¶m kh¶ n¨ng s
gi¶i ph ¬ng tr×nh (3.17) trªn m¸y tÝnh. 3! T 3 z(z 2 4z 1)
t3
Thùc hiÖn biÕn ®æi Z çc phÇn tö cña ph ¬ng tr×nh s 4
(z 1)4
(3.16) víi ®iÒu kiÖn ®Çu b»ng 0 vµ tÝnh chÊt dÞch hµm gèc 1 z
e-et
®i n vµ m b íc nh ®· nªu ë ph ¬ng tr×nh (3.11) ta cã s a z e aT
hµm truyÒn sè sau: -et
1 Tze aT
te 2 aT 2
Y(z) m
bm z m 1
b m 1z ... b o (s a) (z e )
W(z) (3.18) z sin( T)
X(z) anzn a n 1z n 1
... a o Sin( t)
s2 2
z 2 2z cos( T) 1
NÕu tÝn hiÖu vµo x(k) lµ xung ®¬n vÞ hµm Dirac
s z 2 z cos( T)
th× ta cã: X(Z) = Z[ (k)] = 1 Cos( t)
s2 2
z 2 2z cos( T) 1
Lóc nµy W(Z) = Y(Z) (3.19)
Nh vËy còng gièng nh trong tr êng hîp biÕn ®æi Laplace, hµm truyÒn W(s) cña hÖ
liªn tôc lµ ph¶n øng cña hÖ ®èi víi hµm ®¬n vÞ 1(t), hµm truyÒn sè W(z) lµ ph¶n øng cña hÖ
thèng gi¸n ®o¹n ®èi víi tÝn hiÖu vµo lµ xung Dirac (k).
3.6- Hµm truyÒn sè cña hÖ liªn tôc

§èi víi hÖ liªn tôc ng êi ta dïng biÕn ®æi Laplace gi¸n ®o¹n ®Ó t×m hµm truyÒn sè cña
hÖ liªn tôc, nh ng phÐp biÕn ®æi nµy th êng dÉn ®Õn hµm siªu viÖt ®èi víi biÕn s, do ®ã rÊt
khã tÝnh to¸n nªn kh«ng ® îc dïng trong thùc tÕ. Trong thùc tÕ ng êi ta dïng ph ¬ng ph¸p
chuyÓn ®æi tõ hµm truyÒn Lapace W(s) sang hµm truyÒn sè qua phÐp biÕn ®æi Z lµ W(z) b»ng
çch thay biÕn sè:
z = esT (3.20)
Tõ biÓu thøc (3.20) ta cã thÓ gi¶i ® îc:
1
s ln z (3.21)
T
trong ®ã lnz cã thÓ khai triÓn thµnh chuçi:
U3 U5 Uk
ln z 2(U ...) 2 (3.22)
3 5 k 1 k
1
1 z z 1
Trong ®ã: U 1
1 z z 1

2z 1
Bá qua çc sè h¹ng bËc cao trong (3.22) ta cã: ln z 2U
Tz 1
VËy phÐp biÕn ®æi sè t ¬ng ® ¬ng (3.21) cã thÓ viÕt thµnh:
2z 1
s (3.23)
Tz 1
trong ®ã T lµ thêi gian c¾t mÉu.
3.7- Tr×nh tù t×m hµm truyÒn sè

1. Tõ hµm truyÒn W(s) ta ph©n tÝch thµnh çc biÓu thøc ®¬n gi¶n W1(s), W2(s),…
2. T×m biÕn ®æi Z t ¬ng øng cña çc biÓu thøc ®¬n gi¶n kÓ trªn b»ng çch ®æi biÕn sè
theo (3.23) ta ® îc çc hµm t ¬ng øng W1(z), W2(z),…
Rót gän l¹i ta ® îc hµm truyÒn sè cña hÖ liªn tôc tuyÕn tÝnh.
Khi sö dông ph ¬ng ph¸p nµy ng êi ta ph¶i chÊp nhËn nh÷ng ®iÒu kiÖn sau ®©y:
- NÕu hÖ liªn tôc æn ®Þnh cã hµm truyÒn ®¹t lµ W(s) = W1(s), W2(s),… th× khi chuyÓn
sang hµm truyÒn ®¹t sè t ¬ng ® ¬ng W(z) còng sÏ æn ®Þnh.
- NÕu hµm W(s) cã thÓ ph©n tÝch thµnh W(s) = W1(s), W2(s),… th× hµm truyÒn sè vÉn
gi÷ tÝnh nh©n nh tr íc cã nghÜa lµ W(z) = W1(z), W2(z),…
- Khi chuyÓn tõ W(s) sang W(z) th× çc h»ng sè vµ hÖ sè khuÕch ®¹i vÉn gi÷ nguyªn.
K
VÝ dô: Cho hµm W(s) 2 , h·y t×m hµm truyÒn W(z) t ¬ng øng.
s as K
Gi¶i:
2z 1 K
Thay s vµo W(s) ta cã: W(z) 2
Tz 1 2z 1 2z 1
a K
Tz 1 Tz 1
KT 2 z 2 2KT 2 z KT 2 A(z 2 z 1)
W(z)
(4 2aT KT 2 )z 2 (2KT 2 8)z (KT 2 4 2aT) Bz 2 Cz D
2 2 2
trong ®ã A = KT ; B = 4-2aT+KT ; C = 2KT - 8; D = kT2 - 4 - 2aT.
3.8- Çch chän b íc c¾t mÉu T

Theo lý thuyÕt lÊy mÉu cña Shannon, ®Ó ®¶m b¶o kh¶ n¨ng kh«i phôc l¹i tÝn hiÖu liªn tôc
tõ d·y tÝn hiÖu gi¸n ®o¹n th× tÇn sè lÊy mÉu thÊp nhÊt fmin ph¶i lín h¬n hoÆc b»ng 2fmax trong
®ã fmax lµ tÇn sè tÝn hiÖu cao nhÊt, cã nghÜa lµ fmin 2fmax. Tõ ®ã suy ra b íc c¾t mÉu
1 1
T . Trong thùc tÕ ng êi ta th êng chän tÇn sè fmin lín h¬n nhiÒu lÇn tÇn sè cña
fmin 2fmax
tÝn hiÖu vµo fmax. Do ®ã b íc c¾t mÉu th êng chän nhá h¬n so víi gi¸ trÞ tÝnh ® îc theo c«ng
thøc trªn. §Ó thuËn tiÖn trong viÖc tÝnh to¸n ng êi ta th êng chän gi¸ trÞ b íc c¾t mÉu theo
çc h»ng sè thêi gian trong hµm truyÒn cña hÖ kÝn. Sau ®©y ta sÏ xÐt mét sè tr êng hîp cô thÓ.
1
+ §èi víi hÖ qu¸n tÝnh bËc nhÊt W(s) . B íc c¾t mÉu T cã quan hÖ sau:
1 To s

T0
T T0 , trong ®ã Tolµ h»ng sè thêi gian cña hÖ. Thêi gian ®Ó ® êng ®Æc tÝnh qu¸ ®é
4
®¹t gi¸ trÞ lín nhÊt ® îc gäi lµ Tmax, ta cã quan hÖ gi÷a b íc c¾t mÉu T vµ Tmax nh sau:
Tmax = (2 9)T
2
0
+ §èi víi hÖ bËc 2 W(s) 2
. B íc c¾t mÉu ® îc tÝnh nh sau:
0 2 0 s s2
0,25 < Trong ®ã lµ hÖ sè t¾t dÇn, 0 lµ tÇn sè dao ®éng tù nhiªn.
B¶ng 3.2 cho ta nh÷ng chØ dÉn tham B¶ng 3.2
kh¶o ®Ó chän b íc c¾t mÉu ®èi víi çc Lo¹i biÕn hoÆc qu¸ tr×nh B íc c¾t mÉu (s)
biÕn hoÆc qu¸ tr×nh kh¸c nhau. L u l îng 1 3
§èi víi hÖ thèng ®iÒu khiÓn nªn Møc 5 10
Tmin
chän b íc c¾t mÉu nh sau: T < , ¸p suÊt 1 5
10
NhiÖt ®é 10 45
trong ®ã Tmin lµ h»ng sè thêi gian nhá nhÊt
trong hµm truyÒn cña hÖ thèng. Chän Ch ng cÊt 10 180
b íc c¾t mÉu theo quy t¾c nµy còng t ¬ng SÊy 20 45
® ¬ng nh chØ dÉn ®èi víi môc hÖ thèng HÖ thèng ®iÒu khiÓn 0,001 0,1
®iÒu khiÓn trong b¶ng 3.2.
3.9- Dïng ph ¬ng ph¸p to¸n tö ®Ó t×m ph ¬ng tr×nh sai ph©n cña hÖ §K tù
®éng
Chóng ta ®· biÕt r»ng ph ¬ng tr×nh m¸y tÝnh cã d¹ng ph ¬ng tr×nh sai ph©n tuyÕn tÝnh.
V× vËy ®Ó m« pháng hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng ng êi ta ph¶i t×m çch viÕt ® îc ph ¬ng tr×nh sai
ph©n cña hÖ. Cã hai çch t×m ph ¬ng tr×nh sai ph©n:
- Tõ ph ¬ng tr×nh vi tÝch ph©n cña hÖ ng êi ta viÕt thµnh ph ¬ng tr×nh sai ph©n t ¬ng
øng - §ã lµ ph ¬ng ph¸p Runge-Kutta. Ph ¬ng ph¸p nµy chÝnh x¸c nh ng phøc t¹p.
- Dïng ph ¬ng ph¸p to¸n tö, ta cã s¬ ®å quan hÖ gi÷a W(s) vµ W(z) nh sau:
HÖ liªn tôc PT vi ph©n BiÕn ®æi Laplace PT ®¹i sè W(s)
2z 1
§æi biÕn s
Tz 1
HÖ gi¸n ®o¹n PT sai ph©n BiÕn ®æi Z PT ®¹i sè W(z)
H×nh 3.4- S¬ ®å quan hÖ gi÷a W(s) vµ W(z)
Nh vËy theo s¬ ®å trªn ta cã qu¸ tr×nh t×m ph ¬ng tr×nh sai ph©n cña mét hÖ ®iÒu khiÓn
2z 1
tù ®éng cã hµm truyÒn W(s). Tõ hµm truyÒn Laplace W(s) sö dông phÐp ®æi biÕn s
Tz 1
ta ® îc hµm truyÒn gi¸n ®o¹n W(z). Tõ W(z) t×m ng îc l¹i ® îc ph ¬ng tr×nh sai ph©n y(k) ®Ó
viÕt ph ¬ng tr×nh m« pháng hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng trªn m¸y tÝnh.

V× hµm truyÒn W(s) cña hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng t ¬ng ®èi dÔ t×m nªn ph ¬ng ph¸p nµy
rÊt thuËn tiÖn cho viÖc t×m ph ¬ng tr×nh sai ph©n. Ph ¬ng ph¸p nµy ® îc gäi lµ ph ¬ng ph¸p
to¸n tö.
3.10- Kh¸i niÖm vÒ to¸n tö tÝch ph©n sè

Ph ¬ng ph¸p to¸n tö ® îc dïng rÊt réng r·i ®Ó t×m ph ¬ng tr×nh sai ph©n cña hÖ ®iÒu
khiÓn tù ®éng. TÝch ph©n cña mét qu¸ tr×nh liªn tôc ® îc biÓu diÔn nh sau:
t
y(t) u(t)dt (3.24)
0
BiÕn ®æi Laplace hai vÕ cña (3.24) víi ®iÒu kiÖn ®Çu b»ng kh«ng ta cã:
U(s)
Y(s) (3.25)
s
VËy ta cã hµm truyÒn cña kh©u tÝch ph©n lý t ëng hay cßn gäi lµ to¸n tö tÝch ph©n:
Y(s) 1
W(s) (3.26) U(s) 1 Y(s)
U(s) s
(a)
S¬ ®å cÊu tróc cña to¸n tö tÝch ph©n nh trªn h×nh u(t) s y(t)
3.5-a. Cã nhiÒu ph ¬ng ph¸p ®Ó chuyÓn hµm truyÒn u(t)
liªn tôc cña to¸n tö tÝch ph©n sang hµm truyÒn gi¸n
®o¹n. Sau ®©y sÏ tr×nh bµy ph ¬ng ph¸p Tustin hay cßn
gäi lµ ph ¬ng ph¸p h×nh thang. (b) T
Tõ 3.24 cã thÓ suy ra ®¹o hµm cña tÝn hiÖu ra t
chÝnh lµ tÝn hiÖu vµo. Trong tr êng hîp tÝn hiÖu gi¸n 0 kT (k+1)T
®o¹n ta cã thÓ viÕt: H×nh 3.5- Çch tÝnh to¸n tö Tustin
y(k+1) - y(k) = [u(k+1)+y(k)]T/2 (3.25)
trong ®ã vÕ ph¶i cña 4.25 chÝnh lµ diÖn tÝch h×nh thang cã hai c¹nh ®¸y u(k), u(k+1) vµ
chiÒu cao lµ T trªn h×nh 4.3b.
BiÕn ®æi Z ph ¬ng tr×nh 4.25 ta cã:
zY(z) - Y(z) = [zU(z) - U(z)]T/2 (3.26)
Y(z)(z-1) = (z+1)U(z)T/2
VËy hµm truyÒn sè trong tr êng hîp nµy chÝnh lµ to¸n tö tÝch ph©n sè:
Y(z) T z 1
I(z) (3.27)
U(z) 2 z 1
Tõ (3.26) vµ (3.27) ta cã t ¬ng ® ¬ng gi÷a hai to¸n tö liªn tôc vµ sè:
1 Tz 1 2z 1
hay s (3.28)
s 2z 1 Tz 1
C«ng thøc 3.28 cã tªn lµ c«ng thøc Tustin. C«ng thøc nµy U(z) T z 1 Y(z)
chÝnh lµ c«ng thøc (3.23). H×nh 3.6 biÓu diÔn s¬ ®å cÊu tróc cña to¸n
[U(k)] 2 z 1 [Y(k)]
tö tÝch ph©n sè.
Nh vËy, tõ hµm truyÒn W(s), thay s b»ng biÓu thøc 3.28 ta H×nh 3.6- S¬ ®å cÊu
® îc W(z). Dïng ph ¬ng ph¸p biÕn ®æi ¶nh vµ gèc ta t×m ® îc tróc cña tÝch ph©n sè
ph ¬ng tr×nh sai ph©n, tõ ®ã viÕt ch ¬ng tr×nh m« pháng hÖ liªn tôc trªn m¸y tÝnh. Th«ng
th êng ng êi ta dïng ph ¬ng ph¸p Tustin v× nã ®¬n gi¶n vµ cho ®é chÝnh x¸c kh¸ cao.

3.11- VÝ dô minh häa
Cho hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng sau cã s¬ ®å cÊu tróc nh trªn h×nh 3.7 víi çc tham sè nh
sau: u(t) = 1(t);
u(t) 1 K1 u(t)
K1 = 100; T1 = 0,01;
K2 = 0,5; T2 = 0,02. s (T1s 1)(T2s 1)
B íc c¾t mÉu chän T = 0,001
H·y m« h×nh hãa hÖ trªn m¸y tÝnh, K2
viÕt ch ¬ng tr×nh trªn m¸y tÝnh b»ng
H×nh 3.7- S¬ ®å cÊu tróc cña hÖ §KT§
ng«n ng÷ Pascal víi çc yªu cÇu cô thÓ
sau:
- T×m hµm qu¸ ®é.
- In ra 100 kÕt qu¶ b»ng sè.
- VÏ ® êng cong qu¸ ®é y(t).
- Dïng phÇn mÒm Matlab ®Ó kiÓm tra kÕt qu¶ tÝnh.
Gi¶i
1. T×m ph ¬ng tr×nh sai ph©n cña hÖ
Ta cã hµm truyÒn hÖ kÝn nh sau:
1 K1
s (T1s 1)(T 2 s 1) K1
W(s)
1 K1 K 2 T1T2s (T1 T2 )s2 s K1K 2
3
1
s (T1s 1)(T 2s 1)
2z 1
Thay s ta nhËn ® îc hµm truyÒn gi¸n ®o¹n cña hÖ W(z):
Tz 1
KT 3 (z 3 3z 2 3z 1) Y(z)
W(z) , trong ®ã:
Az 3 Bz 2 Cz D U(z)
A = 8T1T2 + 4T1T + 4T2T + 2T2 + K1K2T3
B = 24T1T2 - 4T1T - 4T2T + 2T2 + 3K1K2T3
C = 24T1T2 - 4T1T - 4T2T - 2T2 + 3K1K2T3
D = 8T1T2 + 4T1T + 4T2T - 2T2 + 3K1K2T3
Ta cã hµm sai ph©n sau:
Az3Y(z)+Bz2Y(z)+CzY(z)+DY(z) = K1T3[z3U(z)+3z2U(z)+3zU(z)+U(z)]
Dïng tÝnh chÊt dÞch gèc cña biÕn ®æi Z ta t×m ® îc ph ¬ng tr×nh sai ph©n t ¬ng øng víi
ph ¬ng tr×nh trªn:
AY[k+3]+BY[k+2]+CY[k+1]+DY[k]=K1T3(U[k+3]+3U[k+2]+3U[k+1]+U[k])
V× tÝn hiÖu vµo lµ tÝn hiÖu nh¶y cÊp u(t) = 1(t) nªn ta cã:
U[k+3]=U[k+2]=U[k+1]=U[k]=1
VËy ta cã: AY[k+3]+BY[k+2]+CY[k+1]+DY[k] = 8K1T3
Cuèi cïng ta t×m ® îc ph ¬ng tr×nh sai ph©n cña hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng lµ:
Y[k+3] = (-BY[k+2]-CY[k+1]-DY[k] + 8K1T3)/A
Tõ ph ¬ng tr×nh sai ph©n ta viÕt ch ¬ng tr×nh m¸y tÝnh ®Ó t×m ®¸p øng ra y(t) cña hÖ khi
tÝn hiÖu vµo lµ hµm nh¶y cÊp 1(t). ë phÇn sau lµ ch ¬ng tr×nh m« h×nh hãa cña hÖ ®· cho ® îc
viÕt b»ng ng«n ng÷ Pascal.

2. Ch ¬ng tr×nh Pascal
program MO_HINH_HOA;
uses crt,graph;var
a,b,c,d,max,k1,k2,t1,t2,t,tm,tod,xicma:real;
gd,gm,k,km,ky,i:integer;
y:array[0..1000]of real;
st:string;
BEGIN
clrscr;
k1:=100;
k2:=0.5;
t1:=0.01;
t2:=0.02;
t:=0.002;
y[0]:=0;
y[1]:=0;
y[2]:=0;
a:=8*t1*t2+4*t1*t+4*t2*t+2*t*t+k1*k2*t*t*t;
b:=-24*t1*t2-4*t1*t-4*t2*t+2*t*t+3*k1*k2*t*t*t;
c:=24*t1*t2-4*t1*t-4*t2*t-2*t*t+3*k1*k2*t*t*t;
d:=-8*t1*t2+4*t1*t+4*t2*t-2*t*t+k1*k2*t*t*t;
for k:=0 to 997 do
begin
y[k+3]:=(-b*y[k+2]-c*y[k+1]-d*y[k]+8*k1*t*t*t)/a;
{in ra 100 gia tri}
end;
writeln('100 gia tri cach nhau');
for k:=1 to 100 do
begin
write('y[',k*10:3,']=',y[k*10]:5:4);
if (k mod 6)=0 then writeln;
if k=102 then readln;
end; writeln;
{tim gia tri ymax}
max:=y[0];
for k:=0 to 1000 do
if y[k]>max then
begin
max:=y[k];
km:=k;
end;
{Tim khoang thoi gian on dinh Tod}
k:=1000;

while abs((y[k]-(1/k2))/(1/k2))<=0.05 do
k:=k-1;
tod:=k*t;
{in cac gia tri ra man hinh}
writeln('Thoi gian on dinh la Tod:',tod:8:4);
xicma:=(max-1/k2)*100/(1/k2);
writeln('Gia tri cuc dai la ymax=',max:8:4);
writeln('Do qua dieu chinh xicma=',xicma:8:4,'%');
writeln('Thoi gian dat cuc dai la tm=',km*t:8:4);
{Ve hinh}
write('Hay cho he so gian truc y:ky='); readln(ky);
gd:=detect;
initgraph(gd,gm,'C:\TP\BGI');
setbkcolor(white);
setcolor(blue);
outtextxy(53,5,'Y');
outtextxy(600,360,'t(s)'); {Ve cac truc toa do}
outtextxy(240,390,'KHAO SAT QTQD HE THONG');
str(max:8:4,st);
outtextxy(20,410,'GIA TRI CUC DAI LA:Ymax='+st); str(km*t:8:4,st);
outtextxy(320,410,'THOI GIAN DE DAT CUC DAI:Tmax='+st);
str(xicma:8:4,st);
outtextxy(20,430,'DO QUA DIEU CHINH LA: xicma%='+st);
str(Tod:8:4,st);
outtextxy(320,430,'THOI GIAN ON DINH LA: Tod='+st);
setcolor(5);
line(50,350,620,350); {Ve truc toa do}
line(50,5,50,350);
line(50,5,47,15); {Ve mui ten truc y}
line(50,5,53,15);
line(620,350,615,347); {Ve mui ten truc t}
line(620,350,615,353); for k:=1 to 6 do {Khac do truc t}
begin
str(100*(k-1)*t:2:1,st);
outtextxy(k*100-60,357,st);
line(k*100-50,347,k*100-50,353);
end;
for k:=0 to 10 do {khac do truc y}
begin
str(k/(5*k2):4:2,st);
outtextxy(5,345-round(ky*k/(5*k2)),st);
line(47,350-round(ky*k/(5*k2)),53,350-round(ky*k/(5*k2)));
end;

str(max:6:4,st);
outtextxy(round(tm/t)+60,340-round(ky*max),'Ymax='+st);
str(1/k2:2:1,st);
outtextxy(560,335-round(ky/k2),'Yod='+st);
outtextxy(km+50,330,'Tmax');
outtextxy(round(tod/t)+50,330,'Tod');
outtextxy(round(tod/t)+70,315-round(ky/k2),'5%Yod');
moveto(50,350);
setlinestyle(Dottedln,0,1);
line(round(tod/t)+49,350-round(ky*y[round(tod/t)]),round(tod/t)+49,350);
line(50,350-round(ky*max),km+50,350-round(ky*max));
line(km+50,350-round(ky*max),km+50,350);
line(50,350-round(1.05*ky/k2),620,350-round(1.05*ky/k2)); {duong sai so}
line(50,350-round(0.95*ky/k2),620,350-round(0.95*ky/k2));
setlinestyle(SolidLn,0,1);
line(50,350-round(ky/k2),620,350-round(ky/k2)); {duong on dinh}
line(round(tod/t)+100,350-round(1.05*ky/k2),round(tod/t)+100,330-
round(1.05*ky/k2));
line(round(tod/t)+100,350-round(1.05*ky/k2),round(tod/t)+97,340-round(1.05*ky/k2));
round(1.05*ky/k2));
round(0.95*ky/k2));
line(round(tod/t)+100,350-round(0.95*ky/k2),round(tod/t)+97,360-round(0.95*ky/k2));
round(0.95*ky/k2));
{Ve do thi}
for k:=1 to 560 do
begin
if GraphResult<>grOK then
halt(1);
setlinestyle(SolidLn,$C3,ThickWidth);
setcolor(Blue);lineto(k+50,350-round(ky*y[k]));
end; delay(1000);
repeat until keypressed;
closegraph;
END.
Ch¹y ch ¬ng tr×nh cho ta kÕt qu¶ nh sau:
Çc kÕt qu¶ tÝnh to¸n ® îc ch¹y b»ng ch ¬ng tr×nh m« pháng
y[10] = 0.04337 y[20] = 0.29299 y[30] = 0.75050
y[40] = 1.31746 y[50] = 1.87936 y[60] = 2.34186
y[70] =2.64644 y[80] = 2.77405 y[90] = 2.74026

y[100] = 2.58526 y[110] = 2.36174 y[120] = 2.12303
y[130] = 1.91377 y[140] = 1.76399 y[150] = 1.68700
y[160] = 1.68067 y[170] = 1.73107 y[180] = 1.81739
y[190] = 1.91701 y[200] = 2.00984 y[210] = 2.08120
y[220] = 2.12331 y[230] = 2.13507 y[240] = 2.12090
y[250] = 2.08878 y[260] = 2.04810 y[270] = 2.00773
y[280] = 1.97460 y[290] = 1.95293 y[300] = 1.94404
y[310] = 1.94674 y[320] = 1.95810 y[330] = 1.97431
y[340] = 1.99153 y[350] = 2.00656 y[360] = 2.01725
y[370] = 2.02267 y[380] = 2.02301 y[390] = 2.01929
y[400] = 2.01301 y[410] = 2.00581 y[420] = 1.99914
y[430] = 1.99403 y[440] = 1.99105 y[450] = 1.99025
y[460] = 1.99132 y[470] = 1.99366 y[480] = 1.99660
y[490] = 1.99951 y[500] = 2.00188 y[510] = 2.00343
y[520] = 2.00405 y[530] = 2.00383 y[540] = 2.00300
y[550] = 2.00182 y[560] = 2.00058 y[570] = 1.9995
y[580] = 1.99874 y[590] = 1.99836 y[600] = 1.99834
y[610] = 1.99862 y[620] = 1.99907 y[630] = 1.99959
y[640] = 2.00007 y[650] = 2.00044 y[660] = 2.00065
y[670] = 2.00070 y[680] = 2.00062 y[690] = 2.00045
y[700] = 2.00024 y[710] = 2.00003 y[720] = 1.99986
y[730] = 1.99975 y[740] = 1.99971 y[750] = 1.99972
y[760] = 1.99979 y[770] = 1.99987 y[780] = 1.99996
y[790] = 2.00004 y[800] = 2.00009 y[810] = 2.00012
y[820] = 2.00012 y[830] = 2.00010 y[840] = 2.00007
y[850] = 2.00003 y[860] = 1.99999 y[870] = 1.99997
y[880] = 1.99995 y[890] = 1.99995 y[900] = 1.99996
y[910] = 1.99997 y[920] = 1.99998 y[930] = 2.00000
y[940] = 2.00001 y[950] = 2.00002 y[960] = 2.00002
y[970] = 2.00002 y[980] = 2.00002 y[990] = 9.00001
y[1000] = 2.00000

H×nh 3.8- KÕt qu¶ m« pháng b»ng ng«n ng÷ Pascal

3. Ch ¬ng tr×nh Matlab
Dïng phÇn mÒm Matlab vÏ ® êng ®Æc tÝnh qu¸ ®é cña hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng nh»m ®èi
chøng víi kÕt qu¶ cña ch ¬ng tr×nh m« pháng.
K1 = 100; K2 = 0.5; T1 = 0.01; T2 = 0.02;
Num = K1;%Tu so cua ham truyen W(s)
Den = [T1*T2,T1+T2,K1*K2];
step(Num,Den)
title('Dac tinh qua do cua he DKTD')
xlabel('t (s)')
ylabel('y(t)')
KÕt qña m« pháng b»ng
Matlab nh h×nh 3.9
4. NhËn xÐt vÒ kÕt qu¶ m«
pháng
Ch ¬ng tr×nh cho kÕt qu¶
lµ tÝn hiÖu ra y(k) d íi d¹ng sè,
cø çch 10 sè in ra mét sè liÖu.
Ch ¬ng tr×nh còng cho kÕt qu¶
d íi d¹ng ®å thÞ ® êng cong
qu¸ ®é cña hÖ ®iÒu khiÓn tù
®éng vµ tÝnh çc ®Æc tÝnh qu¸ ®é
nh : ymax, y«®, max, Tmax, T«®. KÕt
qu¶ cho thÊy hai ® êng cong do
H×nh 3.9- KÕt qu¶ m« pháng b»ng Matlab

ch ¬ng tr×nh m« h×nh hãa vµ phÇn mÒm Matlab vÏ ra trïng nhau, ®iÒu ®ã chøng tá thuËt to¸n
m« h×nh hãa lµ ®óng.

1. H·y tr×nh bµy ph ¬ng ph¸p t×m hµm sai ph©n cña hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng liªn tôc.
2. T×m hµm sai ph©n cña hÖ liªn tôc cã hµm truyÒn sau:
K
W(s)
s(s2 2a Ks K)
3. H·y dïng m¸y tÝnh m« pháng vµ kh¶o s¸t qu¸ tr×nh qu¸ ®é cña hÖ liªn tôc cã s¬ ®å
cÊu tróc nh h×nh 4.8 víi çc th«ng sè sau:
K1 = 50; K2 = 0,2; T1 = 0,5; T2 = 0,1 u(t) K1 u(t)
B íc c¾t mÉu T = 0,01; sè b íc tÝnh k = 1000 (T1s 1)(T2s 1)
Yªu cÇu: - TÝnh vµ in ra çc chØ tiªu ®¸nh gi¸
chÊt l îng sau ®©y: K2
+ Gi¸ trÞ cùc ®¹i cña tÝn hiÖu ra: y(k)max.
+ §é qu¸ ®iÒu chØnh: max. H×nh 4.10- S¬ ®å cÊu tróc cña hÖ
+ Gi¸ trÞ æn ®Þnh cña tÝn hiÖu ra: y(k)«®. §KT§
+ Thêi gian ®¹t gi¸ trÞ y(k)max: Tmax.
+ Thêi gian ®¹t gi¸ trÞ y(k)«®: Tq®.
- Dïng Matlab vÏ ® êng cong qu¸ tr×nh qu¸ ®é cña hÖ trªn. So s¸nh çc kÕt qu¶ vµ rót ra
çc kÕt luËn vÒ ph ¬ng ph¸p m« pháng.

Ch ¬ng 4 - M« h×nh hãa çc hÖ ngÉu nhiªn
4.1- Kh¸i niÖm vÒ m« h×nh hãa çc hÖ ngÉu nhiªn

HÖ ngÉu nhiªn lµ hÖ trong ®ã cã çc biÕn ngÉu nhiªn. Çc biÕn ngÉu nhiªn ® îc ®Æc
tr ng bëi luËt ph©n phèi x¸c suÊt.
Thùc chÊt cña ph ¬ng ph¸p nµy x©y dùng m« h×nh x¸c suÊt lµ x©y dùng trªn m¸y tÝnh hÖ
thèng S víi çc quan hÖ néi t¹i cña nã trong ®ã cã çc biÕn ngÉu nhiªn. §Çu vµo cña hÖ cã t¸c
®éng mang tÝnh ngÉu nhiªn nh sè l îng çc sù kiÖn x¶y ra, thêi gian gi÷a çc sù kiÖn hoÆc
t¸c ®éng cña m«i tr êng xung quanh E. Trªn c¬ së ®ã ph©n tÝch çc tÝn hiÖu ®Çu ra ng êi ta
nhËn ® îc d¸ng ®iÖu ph¶n øng cña hÖ thèng. Ph ¬ng ph¸p nµy th êng ® îc gäi lµ ph ¬ng
ph¸p m« pháng (Simulation). Mçi mét lÇn thùc hiÖn phÐp thö ng êi ta thu ® îc mét lêi gi¶i
chøa ®ùng nh÷ng th«ng tin vÒ d¸ng ®iÖu cña hÖ thèng S. NÕu sè phÐp thö N ®ñ lín th× kÕt qu¶
thu ® îc b»ng çch lÊy trung b×nh theo x¸c suÊt sÏ æn ®Þnh vµ ®¹t ®é chÝnh x¸c cÇn thiÕt.
Ph ¬ng ph¸p m« pháng th êng ® îc dïng ®Ó nghiªn cøu çc hÖ ngÉu nhiªn nh ng ®ång
thêi trong mét sè tr êng hîp còng cã thÓ dïng ®Ó gi¶i çc bµi to¸n ®èi víi hÖ tiÒn ®Þnh.
4.2- C¬ së lý thuyÕt x¸c suÊt
4.2.1- BiÕn cè ngÉu nhiªn vµ x¸c suÊt

- PhÐp thö vµ biÕn cè
Khi thùc hiÖn mét sè ®iÒu kiÖn nµo ®ã ta nãi r»ng ®· thùc hiÖn mét phÐp thö. Cßn hiÖn
t îng cã thÓ x¶y ra trong kÕt qu¶ cña phÐp thö ® îc gäi lµ biÕn cè.
VÝ dô: Hµnh ®éng tung mét con sóc s¾c lµ thùc hiÖn mét phÐp thö cßn viÖc xuÊt hiÖn
mÆt nµo ®ã ® îc gäi lµ biÕn cè.
Cã 3 lo¹i biÕn cè:
- BiÕn cè ch¾c ch¾n (U): lµ biÕn cè nhÊt ®Þnh sÏ x¶y ra khi thùc hiÖn phÐp thö.
- BiÕn cè kh«ng thÓ cã (V): lµ biÕn cè nhÊt ®Þnh kh«ng x¶y ra khi thùc hiÖn phÐp thö.
- BiÕn cè ngÉu nhiªn: lµ biÕn cè cã thÓ x¶y ra hoÆc kh«ng x¶y ra khi thùc hiÖn phÐp thö.
- X¸c suÊt cña mét biÕn cè
X¸c suÊt P(A) cña biÕn cè A lµ mét con sè ®Æc tr ng cho kh¶ n¨ng kh¸ch quan ®Ó xuÊt
hiÖn biÕn cè A khi thùc hiÖn phÐp thö.
- Quan hÖ gi÷a çc biÕn cè:
- TÝch çc biÕn cè: BiÕn cè A ® îc gäi lµ tÝch cña çc biÕn cè A1, A2, …, An nÕu A x¶y
ra khi c¶ n biÕn cè Ai (i = 1 n) cïng ®ång thêi x¶y ra: A = A1, A2, …, An.
VÝ dô: HS thi tèt nghiÖp 6 m«n, ®iÒu kiÖn ®Ó ®ç tèt nghiÖp lµ kh«ng cã m«n nµo bÞ ®iÓm
liÖt.
- Tæng çc biÕn cè: BiÕn cè A ® îc gäi lµ tæng cña çc biÕn cè A1, A2, …, An nÕu A x¶y
ra khi cã Ýt nhÊt 1 trong sè n biÕn cè Ai (i = 1 n) x¶y ra: A = A1+ A2+ …+ An.
VÝ dô: HS thi tèt nghiÖp 6 m«n, HS sÏ tr ît tèt nghiÖp nÕu cã mét m«n bÞ ®iÓm liÖt.
- BiÕn cè xung kh¾c: Hai biÕn cè A vµ B ® îc gäi lµ xung kh¾c víi nhau nÕu chóng
kh«ng cïng x¶y ra trong mét phÐp thö. VÝ dô: BiÕn cè mÆt ch½n vµ mÆt lÎ khi tung sóc s¾c.

Çc biÕn cè A1, A2, …, An ® îc gäi lµ xung kh¾c tõng ®«i nÕu bÊt kú hai biÕn cè nµo
trong chóng còng xung kh¾c víi nhau. Çc biÕn cè A1, A2, …, An ® îc gäi lµ hÖ ®Çy ®ñ çc
biÕn cè nÕu chóng xung kh¾c tõng ®«i vµ tæng cña chóng lµ mét biÕn cè ch¾c ch¾n.
VÝ dô: Gäi A lµ biÕn cè xuÊt hiÖn mÆt cã sè chÊm ch½n, B lµ biÕn cè xuÊt hiÖn mÆt cã sè
chÊm lÎ khi tung mét con sóc s¾c th× A, B lµ hÖ ®Çy ®ñ.
- BiÕn cè ®èi lËp: A vµ A ® îc gäi lµ ®èi lËp víi nhau nÕu chóng t¹o thµnh hÖ ®Çy ®ñ
çc biÕn cè hay nãi çch kh¸c lµ mét vµ chØ mét trong hai biÕn cè ph¶i x¶y ra sau phÐp thö.
4.2.2- §Þnh nghÜa x¸c suÊt
VÝ dô: Tung mét con sóc s¾c. Gäi A lµ biÕn cè xuÊt hiÖn mÆt cã sè chÊm ch½n. T×m
P(A).
Khi thùc hiÖn phÐp thö cã 6 tr êng hîp ®ång kh¶ n¨ng x¶y ra, tuy nhiªn chØ cã mét kÕt
qu¶. Trong ®ã cã 3 tr êng hîp mµ nÕu chóng x¶y ra sÏ lµm cho biÕn cè x¶y ra (®ã lµ çc
tr êng hîp 2, 4, 6 chÊm). Çc tr êng hîp lµm cho biÕn cè x¶y ra ® îc gäi lµ çc tr êng hîp
thuËn lîi cho biÕn cè.
P(A) = 3/6 = 0,5
§Þnh nghÜa cæ ®iÓn vÒ x¸c suÊt: NÕu trong mét phÐp thö cã tÊt c¶ n tr êng hîp ®ång
kh¶ n¨ng x¶y ra trong ®ã cã m tr êng hîp thuËn lîi cho biÕn cè A th× x¸c suÊt cña biÕn cè A
® îc ®Þnh nghÜa lµ P(A) = m/n.
Çc tÝnh chÊt cña x¸c suÊt:
- X¸c suÊt cña biÕn cè ngÉu nhiªn hoÆc bÊt kú: 0 < P(A) < 1.
- X¸c suÊt cña biÕn cè ch¾c ch¾n: P(A) = 1 (m = n).
- X¸c suÊt cña biÕn cè kh«ng thÓ cã: P(A) = 0 (m = 0).
§Þnh nghÜa thèng kª vÒ x¸c suÊt: TÇn suÊt xuÊt hiÖn biÕn cè A trong n phÐp thö lµ tû sè
gi÷a sè phÐp thö trong ®ã biÕn cè xuÊt hiÖn vµ tæng sè phÐp thö ® îc thùc hiÖn.
Gäi sè lÇn xuÊt hiÖn biÕn cè A lµ k vµ tÇn sè xuÊt hiÖn biÕn cè A lµ f(A), ta cã: f(A)=k/n.
NÕu tÇn sè xuÊt hiÖn biÕn cè A lu«n lu«n dao ®éng xung quanh mét sè x¸c ®Þnh p nµo ®ã khi
sè phÐp thö t¨ng lªn kh¸ lín mµ tÇn suÊt xuÊt hiÖn biÕn cè A cµng tiÕn gÇn tíi p th× p ® îc gäi
lµ x¸c suÊt cña biÕn cè A theo quan ®iÓm thèng kª: p(A) f(A).
4.2.3- Çc ®Þnh lý x¸c suÊt
a- §Þnh lý céng x¸c suÊt:
NÕu A vµ B lµ hai biÕn cè xung kh¾c th× P(A + B) = P(A) + P(B). Tr êng hîp tæng qu¸t:
NÕu A1, A2,…, An lµ xung kh¾c tõng ®«i th× x¸c suÊt cña tæng çc biÕn cè b»ng tæng çc x¸c
suÊt:
n n
p( Ai ) p(A i )
i 1 i 1
b- §Þnh lý nh©n x¸c suÊt

- X¸c suÊt cã ®iÒu kiÖn: X¸c suÊt cña biÕn cè A ® îc tÝnh víi ®iÒu kiÖn biÕn cè B kh«ng
x¶y ra ® îc gäi lµ x¸c suÊt cã ®iÒu kiÖn cña A vµ ® îc kÝ hiÖu lµ p(A/B).
- BiÕn cè ®éc lËp: BiÕn cè A ® îc gäi lµ ®éc lËp víi biÕn cè B nÕu viÖc A xuÊt hiÖn hay
kh«ng còng kh«ng ¶nh h ëng ®Õn x¸c suÊt biÓu hiÖn cña B. Çc biÕn cè A1, A2,…, An ® îc

gäi lµ ®éc lËp toµn phÇn víi nhau nÕu mçi biÕn cè trong chóng ®éc lËp víi tÝch cña mét sè bÊt
kú biÕn cè trong çc biÕn cè cßn l¹i.
§Þnh lý: NÕu A vµ B lµ hai biÕn cè bÊt kú th× p(AB) = p(A).p(B) = p(B).p(A/B)
Tæng qu¸t: NÕu A1, A2, …, An çc biÕn cè bÊt kú th×:
p(A1A2…An) = p(A1)p(A2/A1)…p(An/A1A2…An-1)
HÖ qu¶: NÕu çc biÕn cè A1, A2,…, An ®éc lËp toµn phÇn th×:
p(A1A2…An) = p(A1)p(A2)…p(An)
c- C«ng thøc x¸c suÊt ®Çy ®ñ, c«ng thøc Bayer
Gi¶ sö H1, H2,…, Hn lµ hÖ ®Çy ®ñ çc biÕn cè. BiÕn cè A cã thÓ x¶y ra cïng víi mét
trong nh÷ng biÕn cè Hi (i = 1 n). Khi ®ã:
n
p(A) p(H i )p(A / H i )
i 1
d- C«ng thøc Bernoulli

- D·y phÐp thö ®éc lËp: çc phÐp thö ® îc gäi lµ ®éc lËp víi nhau nÕu x¸c suÊt ®Ó x¶y ra
mét biÕn cè nµo ®ã trong tõng phÐp thö sÏ kh«ng phô thuéc vµo viÖc biÕn cè ®ã cã x¶y ra ë
çc phÐp thö kh¸c hay kh«ng.
- TiÕn hµnh n phÐp thö ®éc lËp. Mçi phÐp thö chØ cã hai tr êng hîp x¶y ra: hoÆc biÕn cè
A x¶y ra hoÆc biÕn cè A kh«ng x¶y ra.
X¸c suÊt ®Ó biÕn cè A x¶y ra trong tõng phÐp thö ®Òu b»ng p.
X¸c suÊt ®Ó biÕn cè A kh«ng x¶y ra trong tõng phÐp thö ®Òu b»ng q = 1 - p.
Nh÷ng bµi to¸n tho¶ m·n çc ®iÒu kiÖn trªn ® îc gäi lµ tu©n theo l îc ®å Bernoulli. X¸c
suÊt ®Ó trong n phÐp thö ®éc lËp biÕn cè A x¶y ra ®óng k lÇn kh«ng kÓ thø tù:
p n (k) C nk p k q n k
X¸c suÊt ®Ó trong n phÐp thö ®ã biÕn cè A x¶y ra tõ k1 ®Õn k2 lÇn kh«ng kÓ thø tù:
k2 k2
p n (k1 , k 2 ) p n (k) C kn p k q n k
k k1 k k1
VÝ dô: B¾n 5 viªn ®¹n vµo mét môc tiªu, x¸c suÊt tróng ®Ých cña mçi viªn ®¹n lµ 0,7.
T×m x¸c suÊt ®Ó cã ®óng 3 viªn ®¹n tróng môc tiªu.
n = 5; k = 3; p = 0,7 p 5 (5) C 35 .p 3 .q 2 0, 441
4.2.4- §¹i l îng ngÉu nhiªn vµ çc quy luËt ph©n phèi x¸c suÊt
a- §¹i l îng ngÉu nhiªn
Lµ ®¹i l îng mµ trong kÕt qu¶ cña phÐp thö sÏ nhËn mét vµ chØ mét trong çc gi¸ trÞ cã
thÓ cã cña nã víi x¸c suÊt t ¬ng øng x¸c ®Þnh.
§¹i l îng ngÉu nhiªn ® îc ký hiÖu b»ng ch÷ in hoa: X, Y, Z…
Çc gi¸ trÞ cã thÓ nhËn, ký hiÖu b»ng ch÷ in th êng: x, y, z,…
§¹i l îng ngÉu nhiªn ® îc chia thµnh hai lo¹i:
- §¹i l îng ngÉu nhiªn rêi r¹c: lµ ®¹i l îng ngÉu nhiªn mµ çc gi¸ trÞ cã thÓ cã cña nã lµ
h÷u h¹n hoÆc v« h¹n ®Õm ® îc (liÖt kª ® îc).
- §¹i l îng ngÉu nhiªn liªn tôc: çc gi¸ trÞ cã thÓ cã cña nã lÊp ®Çy mét kho¶ng liªn tôc
trªn trôc sè, kh«ng thÓ liÖt kª ® îc.

b- Quy luËt ph©n phèi x¸c suÊt cña ®¹i l îng ngÉu nhiªn
Quy luËt ph©n phèi x¸c suÊt cña ®¹i l îng ngÉu nhiªn X lµ h×nh thøc cho phÐp biÓu diÔn
mèi quan hÖ gi÷a çc gi¸ trÞ cã thÓ cã cña X víi çc x¸c suÊt t ¬ng øng.
* B¶ng ph©n phèi x¸c suÊt: Dïng ®Ó thiÕt lËp quy luËt ph©n phèi x¸c suÊt cho ®¹i l îng
ngÉu nhiªn rêi r¹c.
X x1 x2 x3 … xk
p p1 p2 p3 … pk
* Hµm ph©n phèi x¸c suÊt F(x): cña ®¹i l îng ngÉu nhiªn X lµ x¸c suÊt ®Ó X nhËn gi¸ trÞ
nhá h¬n x víi x lµ mét sè thùc bÊt kú.
F(x) = p(X < x)
NÕu X lµ ®¹i l îng ngÉu nhiªn rêi r¹c th× F(x) pi
xi x
TÝnh chÊt cña hµm ph©n phèi:

+ 0 F(x) 1 víi mäi x.
+ F(x) kh«ng gi¶m nghÜa lµ x1 < x2 F(x1) < F(x2).
+ p(x1 X x2) = F(x2) - F(x1)
+ F(+ ) = 1( lim F(x) 1 ); F(- ) = 0 ( lim F(x) 0)
x x
* Hµm mËt ®é x¸c suÊt (chØ ¸p dông cho ®¹i l îng ngÉu nhiªn liªn tôc) f(x): cña ®¹i
l îng ngÉu nhiªn X lµ ®¹o hµm bËc nhÊt cña hµm ph©n bè x¸c suÊt cña ®¹i l îng ngÉu nhiªn
®ã.
TÝnh chÊt cña hµm mËt ®é x¸c su©t:
+ f(x) 0 víi mäi x.
b
+ p(a < x < b) = f(x)dx
a
x
+ F(x) f(t)dt
+ f(x)dx 1
c- Çc th«ng sè ®Æc tr ng cña ®¹i l îng ngÉu nhiªn

* Kú väng to¸n: kú väng to¸n cña ®¹i l îng ngÉu nhiªn ®Æc tr ng cho gi¸ trÞ trung b×nh
cña ®¹i l îng ngÉu nhiªn ®ã.
X lµ ®¹i l îng ngÉu nhiªn cã b¶ng ph©n phèi x¸c suÊt:
X x1 x2 x3 … xk
p p1 p2 p3 … pk
k
Kú väng to¸n cña X ® îc tÝnh bëi c«ng thøc sau: E(x) xipi
i 1
NÕu X lµ ®¹i l îng ngÉu nhiªn liªn tôc víi hµm mËt ®é x¸c suÊt f(x):
E(x) xf(x)dx

TÝnh chÊt cña kú väng to¸n:
+ E(C) = C víi C = const.
+ E(Cx) = C.E(x)
+ E(X+Y) = E(X) + E(Y)
* Ph ¬ng sai: Ph ¬ng sai cña mét ®¹i l îng ngÉu nhiªn ®Æc tr ng cho ®é ph©n t¸n çc
gi¸ trÞ cã thÓ cã cña ®¹i l îng ngÉu nhiªn xung quanh kú väng to¸n cña nã. Ph ¬ng sai lµ kú
väng to¸n cña b×nh ph ¬ng sai lÖch gi÷a ®¹i l îng ngÉu nhiªn X so víi kú väng to¸n cña nã
E(X):
D(X) = E([X - E(X)]2)
= E(X2) - [E(X)]2
k
NÕu X lµ ®¹i l îng ngÉu nhiªn rêi r¹c th×: E(X 2 ) = x 2i p i
i=1
NÕu X lµ ®¹i l îng ngÉu nhiªn liªn tôc th×: E(X 2 ) x 2 f(x)dx
TÝnh chÊt cña ph ¬ng sai:

+ D(C) = 0
+ D(CX) = C2.D(X)
+ NÕu X vµ Y lµ çc ®¹i l îng ngÉu nhiªn ®éc lËp: D(X+Y) = D(X) + D(Y)
* §é lÖch tiªu chuÈn cña ®¹i l îng ngÉu nhiªn lµ c¨n bËc hai cña ph ¬ng sai cña ®¹i
l îng ngÉu nhiªn ®ã.
(X) D(X) , cã cïng thø nguyªn víi ®¹i l îng ngÉu nhiªn.
4.3- Ph©n bè x¸c suÊt cña çc biÕn ngÉu nhiªn

Trong hÖ ngÉu nhiªn cã nhiÒu biÕn ngÉu nhiªn kh¸c nhau. B¶ng 4.1 liÖt kª mét sè biÕn
ngÉu nhiªn trong çc hÖ kh¸c nhau.
Çc ®Æc tr ng quan träng nhÊt cña biÕn ngÉu nhiªn lµ hµm mËt ®é x¸c suÊt, hµm ph©n bè
x¸c suÊt, çc th«ng sè, kú väng to¸n, ph ¬ng sai vµ mét sè ®Æc tr ng kh¸c. Sau ®©y sÏ xem xÐt
mét sè ph©n bè liªn tôc vµ gi¸n ®o¹n th êng dïng nhÊt trong m« pháng çc hÖ ngÉu nhiªn.
B¶ng 4.1
Lo¹i hÖ thèng Çc biÕn ngÉu nhiªn
Thêi gian vËn hµnh m¸y, ngõng m¸y do háng hãc, thêi gian thao t¸c, sè
HÖ thèng s¶n xuÊt
lÇn háng hãc,...
HÖ thèng m¸y tÝnh Thêi gian gi÷a çc lÇn lµm viÖc, thêi gian gi¶i çc bµi to¸n,...
HÖ thèng th«ng tin Sè kh¸ch hµng, thêi gian gi÷a çc lÇn liªn l¹c, thêi gian liªn l¹c, thêi
liªn l¹c gian phôc vô,...
f(x)
A. Ph©n bè liªn tôc (Continuous Distribution) 1
a. Ph©n bè ®Òu (Uniform Distribution) b a
§¹i l îng ngÉu nhiªn X ® îc gäi lµ tu©n theo luËt ph©n x
bè ®Òu liªn tôc trªn ®o¹n [a,b], ký hiÖu lµ X~U(a,b), nÕu X cã a b
çc ®Æc tr ng sau:
H×nh 4.1- Ph©n bè ®Òu
U(a,b)
1
nÕu a x b
- Hµm mËt ®é x¸c suÊt: f(x) b a
0 PhÇn cßn l¹i
0 nÕu a < x
x a
- Hµm ph©n bè x¸c suÊt: f(x) nÕu a x b
b a
1 x b
- Th«ng sè a < b, a vµ b lµ çc sè thùc.
- Kú väng to¸n: M(x) = (a+b)/2
(b a) 2
- Ph ¬ng sai: S(x)
12
b. Ph©n bè ®Òu (Uniform) U(0,1)
Ph¹m vi øng dông: Ph©n bè ®Òu trong kho¶ng [0,1] ký hiÖu lµ U(0,1) lµ tr êng hîp ®Æc
biÖt cña ph©n bè ®Òu U(a,b) víi a = 0 vµ b = 1. Ph©n bè ®Òu U(0,1) ® îc dïng nhiÒu trong kü
thuËt m« pháng ®Ó t¹o nªn çc ®¹i l îng ngÉu nhiªn kh¸c cã ph©n bè mong muèn.
1 nÕu 0 x 1 f(x)
- Hµm mËt ®é x¸c suÊt: f(x)
0 PhÇn cßn l¹i
1
x nÕu 0 < x < 1
- Hµm ph©n bè x¸c suÊt: f(x) x
1 nÕu x 1
1
- Kú väng to¸n: M(x) = 1/2 H×nh 4.2- Ph©n bè
- Ph ¬ng sai: S(x) = 1/12 ®Òu U(0,1)
c. Ph©n bè mò (Exponetial) expo( )
1
x
1 -
e nÕu x 0
- Hµm mËt ®é ph©n bè: f(x) 0,75
0 phÇn cßn l¹i
0,5
x
-
- Hµm ph©n bè: f(x) 1 e nÕu x 0
0,25
0 phÇn cßn l¹i
- Th«ng sè: >0 0 1 2 3 4 5 6
- Kú väng to¸n: M(x) = H×nh 4.3- Ph©n bè mò
2
- Ph ¬ng sai: S(x) = .
- Ph¹m vi øng dông: Th êng dïng ®Ó biÓu diÔn thêi gian gi÷a hai sù kiÖn trong dßng sù
kiÖn tèi gi¶n.
d. Ph©n bè chuÈn (Normal) N( , 2)
(x )2
2
2
e
- Hµm mËt ®é ph©n bè: f(x) cho mäi x lµ sè thùc.
2
2
- Hµm ph©n bè F(x): kh«ng cã c«ng thøc biÓu diÔn.
- Th«ng sè: > 0, (- , + )
- Kú väng to¸n: M(x) =

- Ph ¬ng sai: S(x) = 2
- Ph¹m vi øng dông: Ph©n bè chuÈn cßn cã tªn lµ ph©n bè Gauss, lµ ph©n bè cã øng
dông rÊt réng r·i trong viÖc ®¸nh gi¸ çc ®¹i l îng ngÉu nhiªn.
B. Ph©n bè gi¸n ®o¹n (Discrete Distribution)

a. Ph©n bè Bernoulli
- Ph¹m vi øng dông: lµ sè ngÉu nhiªn x¶y ra víi hai kh¶ n¨ng kh¸c nhau, th êng ® îc
dïng ®Ó t¹o ra çc biÕn ngÉu nhiªn gi¸n ®o¹n nh : nhÞ ph©n, h×nh häc vµ ©m nhÞ ph©n.
1 p nÕu x = 0
- Hµm träng l îng: p(x) p nÕu x = 1 p(x)
0 phÇn cßn l¹i p
0 nÕu x < 0 1-p
- Hµm ph©n bè F(x) 1- p nÕu 0 x 1
0 1 x
1 nÕu x 1
H×nh 4.4- Ph©n bè
- Th«ng sè: p (0,1)
Bernoulli
- Kú väng to¸n: M(x) = p
- Ph ¬ng sai: S(x) = p(1-p)
b. Ph©n bè ®Òu gi¸n ®o¹n (Discrete Uniform) DU(i,j)
- Ph¹m vi øng dông: Dïng ®Ó m« t¶ çc sè ngÉu nhiªn x¶y ra gi¸n ®o¹n nh nhau trªn
kho¶ng tõ i ®Õn J (j > i).
p(x)
1
nÕu x [i, j] 1
- Hµm träng l îng: p(x) j i 1 j i 1
0 phÇn cßn l¹i
0 nÕu x < i i i+2 j-2 j x
x i 1
- Hµm ph©n bè: F(x) nÕu i x j H×nh 4.5- Ph©n bè ®Òu gi¸n ®o¹n
j i 1
1 nÕu x j
- Th«ng sè: i vµ j lµ çc sè nguyªn, i<j
i lµ giíi h¹n ®Çu
j lµ giíi h¹n cuèi
i j
- Kú väng to¸n: M(x)
2
(j i 1)2 1
- Ph ¬ng sai: S(x)
12
Chó ý: Ph©n bè Bernoulli(1/2) chÝnh ph©n bè ®Òu gi¸n ®o¹n DU(0,1).
c. Ph©n bè Poisson ( )
- Ph¹m vi øng dông: m« t¶ çc sù kiÖn ®éc lËp x¶y ra víi c êng ®é lµ h»ng sè.
x
e
nÕu x (0,1)
- Hµm träng l îng: p(x) x!
0 phÇn cßn l¹i

p(x)
0 nÕu x 0
0.8 = 0.5
x
- Hµm ph©n bè: F(x) i
0.6
e nÕu x 0
i 0 i! 0.4
- Th«ng sè: >0 0.2
0
- Kú väng to¸n: M(x) = 1 2 3 4 5 x
- Ph ¬ng sai: S(x) = H×nh 4.6- Ph©n bè
Poisson víi = 0.5
H×nh 4.6 biÓu diÔn hµm träng l îng Poisson víi = 0,5.
4.4- Sè ngÉu nhiªn (Random number) ph©n bè ®Òu U(0,1)

Khi m« pháng hÖ thèng ng êi ta th êng cÇn cã çc sè ngÉu nhiªn ph©n bè theo nh÷ng
quy luËt ph©n bè nhÊt ®Þnh ®Ó m« pháng çc sù kiÖn ngÉu nhiªn x¶y ra trong hÖ. Sè ngÉu
nhiªn ph©n bè ®Òu trong kho¶ng (0,1) th êng ® îc dïng lµm c¬ së ®Ó s¶n sinh ra sè ngÉu
nhiªn cã çc ph©n bè kh¸c nhau. Ph©n bè ®Òu U(0,1) ®ãng vai trß quan träng trong kü thuËt
m« pháng, v× vËy ®· ® îc nhiÒu ng êi nghiªn cøu vµ cã nhiÒu ph ¬ng ph¸p t¹o ra nã. Sau ®©y
lµ mét sè ph ¬ng ph¸p th«ng dông ®Ó t¹o ra ph©n bè ®Òu U(0,1).
a. Dïng m¸y ph¸t ngÉu nhiªn

M¸y ph¸t sè ngÉu nhiªn dùa trªn nguyªn t¾c sö dông nhiÔu do çc thiÕt bÞ ®iÖn tö g©y ra.
Trªn h×nh 4.7 biÓu diÔn ph ¬ng ph¸p t¹o nhiÔu ngÉu nhiªn dïng ®iÖn trë trong mét m¹ch
khuÕch ®¹i ®iÖn tö trong ®ã
u(t)
®iÖn ¸p u(t) ®ãng vai trß lµ
nhiÔu ngÉu nhiªn. Ng êi ta
chän qu·ng thêi gian lÊy mÉu
Uc
T(a,b) vµ biªn ®é ®iÖn ¸p c¾t Uc
tuú ý. Giao ®iÓm gi÷a u(t) vµ
Uc t¹o thµnh d·y sè ngÉu nhiªn a b t
t1, t2, t3,..., tn. §©y lµ d·y sè H×nh 4.7- T¹o sè ngÉu nhiªn dïng m¸y ph¸t sè ngÉu nhiªn
ngÉu nhiªn ph©n bè ®Òu U(0,1).
¦u ®iÓm: NhËn ® îc d·y sè hoµn toµn ngÉu nhiªn víi sè l îng kh«ng h¹n chÕ (b»ng
çch thay ®æi thêi gian lÊy mÉu T(a,b) vµ ®iÖn ¸p c¾t Uc).
Nh îc ®iÓm: Ph¶i l¾p thªm m¸y ph¸t sè ngÉu nhiªn. Khi cÇn lµm l¹i qu¸ tr×nh m« pháng
th× kh«ng t¹o ® îc d·y sè ngÉu nhiªn gièng lÇn tr íc nªn kh«ng thÓ so s¸nh chÝnh x¸c kÕt qu¶
cña hai lÇn thö nghiÖm.
b. Dïng b¶ng sè ngÉu nhiªn
B»ng nhiÒu çch ng êi ta lËp ® îc b¶ng çc sè ngÉu nhiªn (Xem phô lôc). Khi m«
pháng cã thÓ lÊy çc sè ngÉu nhiªn trong b¶ng ra theo mét thø tù nµo ®ã: lÊy lÇn l ît, lÊy çch
qu·ng,...
¦u ®iÓm: Cã thÓ lÆp l¹i d·y sè ngÉu nhiªn ®Ó dïng cho çc lÇn m« pháng kh¸c nhau.
Nh îc ®iÓm: Tèn bé nhí ®Ó l u b¶ng sè ngÉu nhiªn.
c. Dïng thuËt to¸n t¹o sè gi¶ ngÉu nhiªn (Pseudorandom Numbers)
Ngµy nay ng êi ta th êng dïng thuËt to¸n t¹o sè ngÉu nhiªn. Nh vËy rÊt thuËn tiÖn v×
khi lËp tr×nh chØ cÇn lËp ch ¬ng tr×nh con t¹o sè ngÉu nhiªn mµ kh«ng cÇn ph¶i ghi sè ngÉu

nhiªn vµo bé nhí cña m¸y tÝnh. Tuy nhiªn ng êi ta còng chøng minh ® îc r»ng bÊt kú thuËt
to¸n nµo còng t¹o ra sè ngÉu nhiªn cã chu kú nªn nã kh«ng hoµn toµn lµ sè ngÉu nhiªn mµ nã
chØ lµ sè gi¶ ngÉu nhiªn (Pseudorandom Numbers). Tuy nhiªn nÕu chu kú cña sè gi¶ ngÉu
nhiªn ®ñ lín (kho¶ng (1 5).106) th× sè ngÉu nhiªn ®ã cã thÓ ® îc xem lµ sè ngÉu nhiªn ®èi
víi çc bµi to¸n m« pháng th«ng th êng. Cã nhiÒu thuËt to¸n t¹o sè gi¶ ngÉu nhiªn kh¸c nhau.
- ThuËt to¸n lÊy phÇn gi÷a cña b×nh ph ¬ng:
Cho sè khëi ®Çu xo = 0,2152, vËy sè ngÉu x1, x2,... tiÕp theo sÏ ® îc tÝnh nh sau:
x 2o 0, 04631104 x1 0.6311
x12 0,39828721 x2 0.8287
Nh îc ®iÓm cña ph ¬ng ph¸p nµy lµ rÊt dÔ x¶y ra tr êng hîp chu kú lÆp l¹i cña sè ngÉu
nhiªn qu¸ ng¾n. VÝ dô: Chän xo= 0,4500 ta cã:
(xo)2 = 0.20250000 x1 = 0.2500
(x1)2 = 0.06250000 x2 = 0.2500
2
(x2) = 0.06250000 x3 = 0.2500
- ThuËt to¸n nh©n:
ThuËt to¸n: zi+1 = xi; Xi+1 = ]zi+1[, trong ®ã:
xi - lµ sè ngÉu nhiªn ph©n bè ®Òu trong (0,1).
]zi+1[ - lµ phÇn lÎ cña sè zi+1.
- HÖ sè: = 8t 3 víi t lµ sè nguyªn d ¬ng bÊt kú.
VÝ dô: chän t = 5 = 8.5 3, chän = 37. Cho tr íc xo = 0,37843.
Ta cã sè ngÉu nhiªn sau: z1= xo = 37*0,37843 = 14,00191 x1 =0,00191
z2= x1 = 37*0,00191 = 0,07067 x2 =0,07067
z3= x2 = 37*0,07067 = 2.61497 x3 =0,61497
z4= x3 = 37*0,61497 = 22.74723 x3 =0,74723
D·y sè ngÉu nhiªn thu ® îc sÏ ph©n bè ®Òu trong kho¶ng (0,1). Ng êi ta chøng minh
® îc chu kú lÆp l¹i cña d·y sè ngÉu nhiªn nµy ®ñ lín nªn cã thÓ dïng trong phÐp m« pháng.
4.5- Ph ¬ng ph¸p t¹o çc biÕn ngÉu nhiªn cã ph©n bè mong muèn
Khi m« h×nh ho¸ hÖ thèng th êng ph¶i m« pháng çc sù kiÖn ngÉu cã ph©n bè kh¸c
nhau. §Ó t¹o ra çc sè ngÉu nhiªn nh vËy ng êi ta th êng dïng çc sè ngÉu nhiªn ph©n bè
®Òu U(0,1) ®Ó t¹o ra çc sè ngÉu nhiªn mong muèn. Sau ®©y chóng ta sÏ nghiªn cøu ph ¬ng
ph¸p th êng dïng nhÊt ® îc gäi lµ ph ¬ng ph¸p biÕn ®æi nghÞch ®¶o.
a. ThuËt to¸n biÕn ®æi nghÞch ®¶o
Gi¶ thiÕt r»ng chóng ta muèn t¹o ra sè ngÉu nhiªn liªn tôc X cã hµm ph©n bè liªn tôc
t¨ng trong kho¶ng 0 < F(x) < 1 cã nghÜa lµ nÕu x1 < x2 vµ 0 < F(x1) F(x2) <1 th× F(x1) <
F(x2). Gäi F-1lµ nghÞch ®¶o cña F, thuËt to¸n ®Ó t¹o ra biÕn ngÉu nhiªn X cã hµm ph©n bè F(x)
nh sau:
LÊy U cã ph©n bè ®Òu trong kho¶ng (0,1) vµ ký hiÖu lµ U ~ U(0,1) (DÊu “~” ®äc lµ “cã
ph©n bè chuÈn”). VËy:
X = F-1(U)
Hµm F-1lu«n lu«n x¸c ®Þnh trong kho¶ng (0,1).

b. ThuËt to¸n t¹o biÕn ngÉu nhiªn cã ph©n bè mò expo( )
- LÊy U ~ U(0,1). VËy:
X = - lnU Trong ®ã lµ th«ng sè cña ph©n bè mò expo( ).
Chøng minh:
x
e
Ta cã hµm mËt ®é ph©n bè mò: f(x) víi x 0
Gäi Xi lµ sè ngÉu nhiªn cã ph©n bè mò, Ui lµ sè ngÉu nhiªn cã ph©n bè ®Òu trong
kho¶ng (0,1):
x
Xi
Xi Xi x x
e
Ui f(x)dx dx e 1 e Xi = - ln(1-Ui)
0 0 0
Chó ý r»ng nÕu Ui ph©n bè ®Òu trong (0,1) th× (1- Ui) còng ph©n bè ®Òu trong kho¶ng
(0,1) nªn ta cã thÓ viÕt:
Xi = - lnUi
c. ThuËt to¸n t¹o biÕn ngÉu nhiªn cã ph©n bè ®Òu U(a,b)
LÊy U ~ U(0,1). VËy: X = a + (b-a)U
d. ThuËt to¸n t¹o biÕn ngÉu nhiªn cã ph©n bè chuÈn N( , 2)
ThuËt to¸n t×m ph©n bè chuÈn kh¸ phøc t¹p, tuy nhiªn cã thÓ ¸p dông ®Þnh lý giíi h¹n
trung t©m sau: Ph©n bè chuÈn cã thÓ ® îc coi lµ tæng cña mét sè kh¸ lín çc sè ngÉu nhiªn cã
Ui cã ph©n bè ®Òu trong (0,1).
NÕu cã: U1, U2,..., UN.
Kú väng to¸n: 1, 2,..., N.
§é lÖch trung b×nh b×nh ph ¬ng 1 , 2 ,...., N.

VËy ta cã kú väng to¸n cña ph©n bè chuÈn = 1 N.
§é lÖch trung b×nh b×nh ph ¬ng cña ph©n bè chuÈn = 1 N.
N
Tãm l¹i khi tæng U i ta cã ph©n bè gÇn víi ph©n bè chuÈn. Trong thùc tÕ th êng lÊy N
i 1
=8 12 lµ ®ñ.
e. ThuËt to¸n t¹o biÕn ngÉu nhiªn cã ph©n bè Poisson gi¸n ®o¹n, Poisson ( )
B1- LÊy a = e- , b = 1 vµ i = 0.
B2- LÊy Ui+1~ U(0,1) vµ thay b b»ng bUi+1. NÕu b < a th× lÊy X = i, ng îc l¹i th× chuyÓn
sang b íc 3.
B3- Thay i = i+1 vµ quay l¹i b íc 2.
i i 1
Chó ý r»ng ®iÒu kiÖn X = i chØ x¶y ra khi vµ chØ khi cã Yj 1 Yj , trong ®ã
j 1 j 1
ln U j 1
Yj ~ exp o( ) vµ lµ çc sè ngÉu nhiªn ®éc lËp.
g. ThuËt to¸n t¹o biÕn ngÉu nhiªn cã ph©n bè ®Òu gi¸n ®oan DU(i,j)
LÊy U~U(0,1). VËy: X = i + (j – i + 1)U
f. ThuËt to¸n t¹o biÕn ngÉu nhiªn cã ph©n bè Bernoulli(p)

LÊy U~U(0,1). NÕu U p th× X = 1, ng îc l¹i X = 0.
4.6- Mét sè vÝ dô vÒ m« pháng çc hÖ ngÉu nhiªn

- Çc dßng sù kiÖn cã ph©n bè mò expo( )
+ Dßng çc cuéc gäi cña mét tr¹m ®iÖn tho¹i.
+ Dßng çc kh¸ch hµng ®i vµo mét c¬ së dÞch vô nh siªu thÞ, khu vui ch¬i gi¶i trÝ, qu¸n
¨n, hiÖu c¾t tãc,...
+ Dßng çc kh¸ch hµng ®i ra khái çc c¬ së dÞch vô sau khi ®· ® îc phôc vô.
+ Dßng çc nhiÔu ngÉu nhiªn t¸c ®éng vµo hÖ truyÒn tin g©y ra çc sai sè.
+ Dßng çc háng hãc x¶y ra trong çc hÖ thèng kü thuËt do t¸c ®éng chñ yÕu cña çc
yÕu tè bªn ngoµi nh : nhiÖt ®é, ®é Èm, rung ®éng,...
Çc dßng sù kiÖn trªn th êng cã çc tÝnh chÊt sau:
+ Dßng dõng v× c êng ®é x¶y ra sù kiÖn = const.
+ Çc sù kiÖn x¶y ra hoµn toµn ®éc lËp víi nhau.
+ T¹i mét thêi ®iÓm chØ cã mét sù kiÖn x¶y ra.
Mçi dßng cã tÝnh chÊt trªn lµ dßng Poisson dõng hay cßn gäi lµ dßng tèi gi¶n. Nh ta ®·
biÕt kho¶ng çch gi÷a çc sù kiÖn x¶y ra trong dßng tèi gi¶n tu©n theo lu©t ph©n bè mò
expo( ).
VÝ dô1: M« pháng ®é tin cËy cña thiÕt bÞ ®iÖn tö.
Gi¶ thiÕt r»ng c êng ®é x¶y ra háng hãc cña mét thiÕt bÞ ®iÖn tö lµ h»ng sè (lÇn/giê) =
const. H·y x¸c ®Þnh ®é tin cËy P(t > T) vµ tuæi thä trung b×nh T cña thiÕt bÞ ®iÖn tö.
Do = const nªn dßng çc háng hãc lµ dßng tèi gi¶n. Nh vËy, kho¶ng çch gi÷a çc
háng hãc ti tu©n theo luËt ph©n bè mò expo( ). Gäi T lµ thêi gian kh¶o s¸t, vËy thiÕt bÞ ® îc
coi lµ lµm viÖc tin cËy nÕu ti > T. Khi kh¶o s¸t mét l îng ®ñ lín çc thiÕt bÞ th× ®é tin cËy cña
nã ® îc ®¸nh gi¸ b»ng x¸c suÊt x¶y ra sù kiÖn ti > T. Nh vËy ®é tin cËy ® îc ®Þnh nghÜa lµ
x¸c suÊt ®Ó thêi gian lµm viÖc kh«ng háng hãc lín h¬n hoÆc b»ng thêi gian kh¶o s¸t P(ti >T).
- ThuËt to¸n m« pháng:
B1- LÊy Ui ~ U(0,1). VËy ti = - lnUi/ .
B2- So s¸nh ti víi T: NÕu ti > T, thiÕt bÞ lµm viÖc tin cËy vµ ng îc l¹i nÕu ti < T, thiÕt bÞ
lµm viÖc kh«ng tin cËy.
B3- Thùc hiÖn N “thö nghiÖm” nh vËy tõ B1 ®Õn B2.
§é tin cËy cña thiÕt bÞ ® îc ®¸nh gi¸ nh sau:
Sè thiÕt bÞ làm viÖc tin cËy
P(t i T)
Sè thiÕt bÞ thö nghiÖm N
NÕu N cµng lín th× ®¸nh gi¸ sÏ cµng chÝnh x¸c.
VÝ dô 2: M« pháng hÖ truyÒn tin
- M« pháng nguån sai: XÐt tr êng hîp kªnh truyÒn tin lµ nhÞ ph©n ®èi xøng. NhiÔu trong
kªnh liªn l¹c lµ lo¹i nhiÔu xung ngÉu nhiªn. Çc xung nhiÔu (d ¬ng hoÆc ©m) cã tham sè gÇn
b»ng xung tÝn hiÖu sÏ g©y ra çc sai lµ biÕn tÝn hiÖu 1 thµnh 0 hoÆc ng îc l¹i biÕn tÝn hiÖu 0
thµnh 1. Do kªnh nhÞ ph©n ®èi xøng nªn cã p0 1 = p1 0 = p. Çc sai x¶y ra trong kªnh liªn l¹c
lµ çc sù kiÖn ngÉu nhiªn ®éc lËp. Nh vËy dßng sai trong kªnh liªn l¹c cã thÓ ® îc m« pháng
b»ng dßng tèi gi¶n cã c êng ®é = const.

Th«ng th êng c êng ®é dßng
sai trong kªnh liªn l¹c n»m trong
kho¶ng 10-1 10-4. Nh ®· ph©n tÝch E – Nguån sai
ë vÝ dô 1, kho¶ng çch gi÷a çc sai
® îc tÝnh theo c«ng thøc sau:
ln U i S – HÖ thèng
ti
trong ®ã: Ui lµ sè ngÉu nhiªn cã MM = E + S

ph©n bè ®Òu U(0,1) H×nh 4.8- M« h×nh m« pháng qu¸ tr×nh truyÒn tin
ti lµ kho¶ng çch gi÷a çc sai
(i – 1) vµ i.
VËy, m« h×nh nguån sai lµ d·y çc sai cã c êng ®é , kho¶ng çch gi÷a çc sai tu©n
theo quy luËt ph©n bè mò expo( ).
- M« pháng qu¸ tr×nh
truyÒn tin Start Chó thÝch
m - sè phÇn tö mang tin
Gi¶ sö truyÒn ®i liªn n - chiÒu dµi tõ m·
tôc çc tõ m· cã chiÒu dµi n, N¹p d÷ liÖu m, n, i=0
- c êng ®é dßng sai
trong ®ã sè phÇn tö mang tin Q0=0; Q1=0; ;a=37 T - kho¶ng çch gi÷a çc sai, tu©n
i
x0 =0,37834; S=3000 theo luËt ph©n bè mò
lµ m (m < n). VËy m« h×nh
Xi - sè ngÉu nhiªn ph©n bè ®Òu
hÖ thèng truyÒn tin MM lµ sù
i=i+1 [0,1]
xÕp chång cña m« h×nh hÖ S - sè lÇn thö nghiÖm
thèng S vµ m« h×nh m«i Q - sè tõ m· ®óng
T¹o sè ngÉu nhiªn Xi Q0 - sè tõ m· sai
tr êng E - chÝnh lµ m« h×nh Z=a*xo;Xi=]Z[; xo=Xi [T1 /n] - phÇn nguyªn cña tû sè T /n
i i
nguån sai nh trªn h×nh 4.8.
]Ti/n[ - phÇn lÎ cña tû sè Ti/n
- ThuËt to¸n m« pháng: TÝnh Ti = - lnxi/ , a, x0 - hÖ sè ®Ó t¹o sè ngÉu nhiªn
® îc biÓu diÔn b»ng l u ®å ph©n bè
h×nh 4.9. 1
T n Q0 = Q0 + [Ti/n]
B1- LÊy Ui ~ U(0,1). i
B2- TÝnh kho¶ng çch 0

]Ti/n[>0
ln U i
gi÷a çc sai: t i Q1 = Q1 + 1
0
B3- So s¸nh gi÷a ti vµ 1
chiÒu dµi tõ m· n: i<S
+ NÕu ti > n sè tõ 0
m· ®óng Q0 (kh«ng cã sai) sÏ PS=Q0/(Q0 + Q1)
® îc t¨ng lªn: PD=1-PS
Q0 = Q0 + [T/N]
V = m(1-PS)/n
KiÓm tra phÇn lÎ cña tû
sè [T/N]: nÕu ]T/N[ > 0, sè tõ
In kÕt qu¶
m· sai Q1 (cã sai) sÏ ® îc
t¨ng lªn 1 ®¬n vÞ Q1 = Q1 +1.
Stop
H×nh 4.9. L u ®å m« pháng hÖ truyÒn tin
+ NÕu ti < n: sè tõ m· sai Q1 sÏ ® îc t¨ng lªn mét ®¬n vÞ Q1 = Q1 + 1.
B4- LÆp l¹i B1 ®Õn B3 cho ®Õn khi sè lÇn thö nghiÖm b»ng sè S ®· ®Þnh tr íc.
VÝ dô 3: VÝ dô minh ho¹ -M« pháng tr¹m xe buýt sinh viªn
Sinh viªn ®i tõ ký tóc x¸ ®Õn tr êng b»ng xe buýt, mçi xe chøa ® îc 60 sinh viªn. Thêi
gian ®i ®Õn tr êng b¾t ®Çu tõ 6 giê ®Õn 7 giê 30. Sinh viªn ®i ®Õn tr¹m xe buýt ® îc m« t¶
b»ng mét dßng tèi gi¶n víi c êng ®é = 0,8 sv/s. Cø sau Txe = 15 phót cã mét chuyÕn xe buýt
®i ®Õn tr êng. NÕu sè sinh viªn chê xe <60 sinh viªn, xe vÉn ch¹y ®óng giê. NÕu sè sinh viªn
chê xe > 60 sinh viªn th× sè sinh viªn thõa ra sÏ chê chuyÕn xe tiÕp theo.
Sinh viªn than phiÒn r»ng kh«ng ®ñ xe ®Ó ®i ®Õn tr êng nªn sau 7 giê vÉn cßn nhiÒu sinh
viªn bÞ kÑt l¹i kh«ng kÞp ®Õn tr êng ®óng giê.
H·y cho biÕt sau 7 giê 30 trung b×nh cã bao nhiªu sinh biªn bÞ kÑt l¹i t¹i tr¹m xe buýt?
§Ó ®¶m b¶o kh«ng cã sinh viªn bÞ chËm giê häc th× thêi gian gi÷a çc chuyÕn xe buýt
lín nhÊt Txe max ph¶i lµ bao nhiªu?
ViÕt ch ¬ng tr×nh m« pháng. X©y dùng giao diÖn ®Ó n¹p th«ng sè cña ®Çu bµi vµ lÊy kÕt
qu¶ ra tõ mµn h×nh m¸y tÝnh.
* ThuËt to¸n m« pháng Start
a. X©y dùng m« h×nh dßng
sinh viªn ®i ®Õn tr¹m xe buýt. tx = Txe, t = 0, c = 0,
Kho¶ng çch gi÷a çc sinh viªn ®i dk = 1, a = lamda
1
®Õn tr¹m xe buýt lµ t i ln(U i ) ;
0
dk<1
Ui U(0,1).
b. X©y dùng m« h×nh vËn 1
chuyÓn xe buýt. Sè xe ph©n bè ®Òu U = RND, t = t+
(-1/lamda)ln(U)
®Æn, sau Txe = 15 phót cã mét
chuyÕn xe buýt. 0
c. XÕp chång hai m« h×nh t < 3600 dk = 0
trªn víi nhau. 1
d. §Õm sè sinh viªn chê ë
c = c+1
tr¹m xe buýt.
e. §Õm sè sinh viªn cßn l¹i
0
t¹i tr¹m sau mçi chuyÕn xe. t >= tx
g. M« pháng qu¸ tr×nh vËn
1
chuyÓn sinh viªn sau 1 giê (tõ 6h30
0
®Õn 7h30). §Õm sè sinh viªn bÞ kÑt tx = Txe c > 60 c=0
l¹i sau 7h30. LÆp l¹i víi Txe kh¸c
1
nhau ®Ó t×m Txe max. NhËn xÐt? c = c - 60 Stop
* L u ®å m« pháng
L u ®å m« pháng nh trªn
h×nh 5.4. Trong ®ã ®Æt çc biÕn nh H×nh 4.10. L u ®å m« pháng tr¹m xe buýt sinh viªn
sau:
+ tx = Txe - thêi gian gi÷a çc chuyÕn xe buýt.

+ t - thêi gian m« pháng. §©y lµ thêi gian sù kiÖn, t sÏ ® îc t¨ng lªn khi cã sù kiÖn sinh
viªn ®Õn tr¹m xe buýt. Qu¸ tr×nh m« pháng thùc hiÖn khi t = 0(s) (lóc 6h30) ®Õn t = 3600 (s)
(lóc 7h30). Dõng m« pháng trong tr êng hîp ng îc l¹i.
+ c - sè sinh viªn chê ë tr¹m xe buýt.
Nh vËy khi cã mét sinh viªn ®i ®Õn tr¹m xe buýt th×
c=c+1
t = t + ti, trong ®ã ti lµ kho¶ng çch gi÷a çc sinh viªn ®i ®Õn tr¹m xe buýt.
+ dk - biÕn trung gian.
* Ch ¬ng tr×nh m« pháng viÕt b»ng ng«n ng÷ Visual Basic
//**********************************************
//*******ch ¬ng tr×nh viÕt cho Form 1******
//******* khai b¸o çc biÕn *************
Dim i, k, txe, times, c, s, dk as Integer
Dim as Double
Dim ast, bst, at, bt as String
Dim x(160), y(160) as Integer
//**** thñ tôc tÝnh******
Public Sub tinh()
Const e=2.7182
a=lamda
U=RND
t=t+(-log(U)/a*log(e)
if t<3600 then
c=c+1
else: t=3600
end if
end Sub
//**** thñ tôc vÏ ® êng ®i ®Õn tr¹m xe cña sinh viªn*****
Public Sub veduong()
Const r=50
pictD.Cls
for j=1 to c
pictD.DrawWidth=6
pictD.Circle(x(j),y(j),r,RGB(0,0,0))

next
end Sub
//**** thñ tôc vÏ «t« ch¹y****
Public Sub veoto()
Im.Left=i
imI.Left=k
if i>14000 then
i=-4000
end if
k=k+45000/txe
end Sub
//***** thñ tôc vÏ Form2*****
Public Sub hienthi()
Form2.lbSVCC.Caption=c
Form2.lbSCX2.Caption=s
lbSCX2.Caption=Int(t/60)
Form2.pt2.Cls
Form2.pt1.Cls
For j=1 to c
Form2.pt2.Line((40*j-30),10)-((40*j),365), RGB(0,250,50), BF
Next
For j=1 to s
Form2.pt1.Line((200*j-150),10)-((200*j),365), RGB(0,250,50), BF
Next
End Sub
//***** nót lÖnh hiÓn thÞ Form2****
Public Sub cmdBD_Click()
Form2.Left=6600
Form2.Top=3000
Form2.Show
End Sub
//***** lÖnh ch¹y ch ¬ng tr×nh****

Public Sub cmdChay_Click()
t=0
s=0
c=ci==-7500
k=1500
times=0
ast=lbSVC.Caption
bst=lbSCX.Caption
if txtTxe.Text=”” then
MsgBox “Nhap thoi gian giua cac chuyen xe”, MB_OK
Else
txe=CDbl(txtTxe.Text)*60
tx=txe
dk=1
‘tao vi tri chi SV cho xe
for j = 1 to 160
x(j) = 200
x(j + 1) = 700
x(j + 2) = 1200
x(j + 3) = 1700
x(j + 4) = 2200
y(j) = 50*j
y(j + 1) = 50*j
y(j + 2) = 50*j
y(j + 3) = 50*j
y(j + 4) = 50*j
j=j+4
Next
End IF
End Sub
//***** nót lÖnh kÕt thóc ch ¬ng tr×nh****
Private Sub Command1_Click()

Beep
End
End Sub
//***** thñ tôc ®iÒu khiÓn ch ¬ng tr×nh b»ng bé Timer1****
Private Sub Timer1_Timer1()
Timer1.Interval = 5
If dk = 1 then
times = times + 5
If (t < 3600) and (t < times) Then
tinh
End If
If times >= tx Then ‘Co xe buyt den
If c > 60 Then
c = c – 60
Else: c = 0
End If
s = s +1
Timer1.Interval =1000
If tx + txe =3600 Then
tx = tx + txe
End If
If times = 3600 Then dk = 0
End If
End If
veduong
vecto
hienthi
End If
End Sub
//***** thñ tôc ®iÒu khiÓn ch ¬ng tr×nh b»ng bé Timer2****
Private Sub Timer2_Timer2()
a = Left(14.Caption,1)

b = Right(14.Caption, Len(14.Caption), -1)
14.Caption = b + a
End Sub
KÕt qu¶ m« pháng:

- NÕu Txe = 15 phót, sau 1 giê cã 4 chuyÕn xe, sè sinh viªn kÑt l¹i lµ 42.
- NÕu Txe = 12 phót, sau 1 giê cã 5 chuyÕn xe. Çc chuyÕn xe ®Òu chë ®Çy sinh viªn vµ
sau mçi chuyÕn xe kh«ng cßn sinh viªn kÑt l¹i.
Nh vËy nªn chän Txe max =12 phót.
4.6.1- M« pháng ®é tin cËy cña hÖ thèng kü thuËt

Dïng ph ¬ng ph¸p m« pháng ®Ó tÝnh ®é tin cËy cña thiÕt bÞ kü thuËt, biÕt r»ng c êng ®é
háng hãc = 2.10-3 1/giê. H·y vÏ ® êng cong biÓu diÔn ®é tin cËy P(t) lý thuyÕt vµ P(t) m«
pháng khi sè lÇn thùc nghiÖm lÇn l ît lµ S =300, S=1000, S=3000. Rót ra kÕt luËn vÒ ph ¬ng
ph¸p m« pháng.
Gîi ý: §é tin cËy lý thuyÕt ® îc tÝnh b»ng x¸c suÊt P(t) = expo(- t), trong ®ã t lµ thêi
gian kh¶o s¸t.
4.6.2- §¸nh gi¸ ®é tin cËy cña hÖ thèng kü thuËt gåm çc phÇn tö nèi song song
Cho hÖ thèng kü thuËt gåm 3 phÇn tö nèi song song cã ®é tin cËy lÇn l ît nh sau:
p1=0,7; p2=0,57; p3= 0,8. H·y m« h×nh ho¸ ®Ó tÝnh ®é tin cËy cña hÖ thèng. So s¸nh ®é tin cËy
tÝnh theo c«ng thøc lý thuyÕt Phtlt víi ®é tin cËy thùc nghiÖm Phttn (m« pháng).
Gîi ý gi¶i thuËt:
n
a. Phtlt 1 (1 pi )
i 1
b. LÊy sè ngÉu nhiªn U1 ~ U(0,1)

if U1 (1- p1) and U2 (1- p2) and U3 (1- p3) then N1 = N1 + 1 else N0=N0+1 repeat
until i = N.
c. §é tin cËy thùc nghiÖm Phttn = N0/N.
d. Chän sè lÇn thö nghiÖm b»ng 100, 1000, 3000. NhËn xÐt vÒ kÕt qu¶ m« pháng Phttn.
4.6.3- §¸nh gi¸ ®é tin cËy cña hÖ thèng kü thuËt gåm çc phÇn tö nèi nèi tiÕp
Cho hÖ thèng kü thuËt gåm 3 phÇn tö nèi nèi tiÕp cã ®é tin cËy lÇn l ît nh sau: p1=0,8;
p2=0,85; p3= 0,9. H·y m« h×nh ho¸ ®Ó tÝnh ®é tin cËy cña hÖ thèng. So s¸nh ®é tin cËy tÝnh
theo c«ng thøc lý thuyÕt Phtlt víi ®é tin cËy thùc nghiÖm Phttn (m« pháng).
Gîi ý gi¶i thuËt:

n
a. Phtlt pi
i 1
b. LÊy sè ngÉu nhiªn U1 ~ U(0,1)

if U1 p1 and U2 p2 and U3 p3 then N0 = N0 + 1 else N1=N1+1 repeat until i=N.
c. §é tin cËy thùc nghiÖm Phttn = N0/N.
d. Chän sè lÇn thö nghiÖm b»ng 100, 1000, 3000. NhËn xÐt vÒ kÕt qu¶ m« pháng Phttn.
4.6.4- Rïa vµ thá ch¹y thi
Thá ch¹y nhanh nh ng kiªu ng¹o, chñ quan. HÖ sè s½n sµng cña thá lµ 0,2 (hoÆc tù
chän). Tèc ®é ch¹y thi cña thá lµ 1m/phót (hoÆc tù chän). Rïa ch¹y chËm, tèc ®é kho¶ng
0,2m/ phót nh ng rïa khiªm tèn, cÇn mÉn nªn hÖ sè s½n sµng cña rïa lµ 0,9 hoÆc tù chän.
Kho¶ng çch ch¹y thi lµ AB = 200m. Rïa vµ thá cïng xuÊt ph¸t t¹i ®iÓm gèc A, t¹i thêi
®iÓm t = 0.
LuËt ch¬i (cã thÓ tù chän): ch¹y tõng nhÞp, mçi nhÞp mét phót. Sau ®ã xuÊt ph¸t l¹i, cã
tÝnh ®Õn hÖ sè s½n sµng cña tõng ®Êu thñ. Qu·ng ® êng ch¹y ® îc sÏ ® îc céng dån. Ai ®Õn
®iÓm ®Ých B tr íc lµ th¾ng.
Yªu cÇu: ThiÕt lËp bµi to¸n vµ tiÕn hµnh m« pháng ®Ó rïa th¾ng thá.

Ch ¬ng 5- M« pháng hÖ thèng h ng ®îi
5.1- Kh¸i niÖm chung vÒ hÖ thèng hµng ®îi (Queueing System)
HÖ thèng hµng ®îi lµ hÖ thèng cã çc bé phËn phôc vô (Services) vµ çc kh¸ch hµng ®i
®Õn hÖ thèng (Arriving Customers) ®Ó ® îc phôc vô. NÕu khi kh¸ch hµng ®Õn mµ çc bé phËn
phôc vô ®Òu bÞ bËn th× kh¸ch hµng sÏ xÕp hµng ®Ó ®îi ® îc phôc vô. ChÝnh v× vËy hÖ thèng
nµy cã tªn gäi lµ hÖ thèng hµng ®îi. Lý thuyÕt to¸n häc ®Ó kh¶o s¸t çc hÖ hµng ®îi ® îc gäi
lµ lý thuyÕt phôc vô ®¸m ®«ng (çc kh¸ch hµng ® îc coi lµ mét ®¸m ®«ng ® îc phôc vô).
Trong hÖ hµng ®îi kh¸ch hµng lµ sù kiÖn gi¸n ®o¹n x¶y ra t¹i çc thêi ®iÓm ngÉu nhiªn, v× vËy
hÖ hµng ®îi thuéc lo¹i hÖ çc sù kiÖn gi¸n ®o¹n.
5.2- Çc thµnh phÇn chÝnh cña hÖ thèng hµng ®îi
H×nh 5.1 tr×nh bµy hÖ thèng hµng ®îi mét kªnh phôc vô
A
S
Kh¸ch hµng Kh¸ch hµng Kh¸ch hµng Kªnh phôc vô Kh¸ch hµng rêi
trong hµng ®îi ® îc phôc vô khái hÖ thèng
H×nh 5.1- HÖ thèng hµng ®îi mét kªnh phôc vô
Trong thùc tÕ cã rÊt nhiÒu hÖ thèng cã thÓ ® îc xem lµ hÖ thèng hµng ®îi. M« pháng hÖ
thèng hµng ®îi nh»m ®¸nh gi¸ n¨ng lùc lµm viÖc cña hÖ thèng, kh¶ n¨ng mÊt kh¸ch hµng do
ph¶i chê ®îi l©u hoÆc kh«ng cßn chç ®Ó xÕp hµng ®îi ®Õn l ît ® îc phôc vô. Trªn c¬ së nh÷ng
ph©n tÝch nh vËy, ng êi ta thiÕt kÕ hÖ thèng, chän sè kªnh phôc vô, n¨ng suÊt phôc vô, kÝch
th íc hµng ®îi v.v.. nh»m ®¹t ® îc hiÖu qu¶ tèi u. B¶ng 5.1 tr×nh bµy mét sè hÖ thèng hµng
®îi
B¶ng 5.1
HÖ thèng Kªnh phôc vô Kh¸ch hµng
Ng©n hµng Nh©n viªn ng©n hµng Kh¸ch hµng
BÖnh viÖn B¸c sü, y t¸ BÖnh nh©n
HÖ thèng m¸y tÝnh CPU, thiÕt bÞ vµo ra D÷ liÖu
D©y chuyÒn s¶n xuÊt C«ng nh©n, m¸y mãc S¶n phÈm
C¶ng hµng kh«ng § êng b¨ng, tr¹m kiÓm so¸t M¸y bay, hµnh kh¸ch
HÖ thèng liªn l¹c § êng d©y, nh©n viªn Kh¸ch hµng
Siªu thÞ QuÇy hµng, quÇy tr¶ tiÒn Kh¸ch hµng
HÖ thèng hµng ®îi cã ba bé phËn chÝnh lµ:
1). Dßng kh¸ch hµng (Arriving Customers, Arrival Patterns): lµ çc phÇn tö, çc sù kiÖn
®i ®Õn hÖ thèng ®Ó ® îc phôc vô - ® îc gäi chung lµ kh¸ch hµng. §Æc tr ng cho dßng kh¸ch

hµng lµ c êng ®é dßng kh¸ch hµng 1/®¬n vÞ thêi gian. Dßng kh¸ch hµng lµ mét dßng çc sù
kiÖn gi¸n ®o¹n, ngÉu nhiªn, do ®ã kho¶ng çch thêi gian gi÷a çc kh¸ch hµng còng lµ mét ®¹i
l îng ngÉu nhiªn.
2). Kªnh phôc vô (Server): lµ çc bé phËn ®Ó phôc vô kh¸ch hµng, thùc hiÖn çc yªu cÇu
cña kh¸ch hµng. Thêi gian phôc vô (Service Time) vµ kho¶ng thêi gian gi÷a çc lÇn phôc vô lµ
nh÷ng biÕn ngÉu nhiªn. Tuú theo hÖ thèng cã mét hay nhiÒu ®iÓm phôc vô mµ ng êi ta gäi lµ
hÖ thèng mét hoÆc nhiÒu kªnh phôc vô. §Æc tr ng cho kªnh phôc vô lµ dßng phôc vô víi
c êng ®é phôc vô lµ 1/®¬n vÞ thêi gian. C êng ®é phôc vô lµ sè kh¸ch hµng ® îc phôc vô
xong trªn mét ®¬n vÞ thêi gian.
3). Hµng ®îi (Queue): lµ sè kh¸ch hµng chê ®Õn l ît phôc vô. Tuú theo sè kh¸ch hµng
®Õn nhiÒu hay Ýt (c êng ®é lín hay bÐ), kh¶ n¨ng phôc vô (sè kªnh phôc vô, thêi gian phôc
vô) mµ sè kh¸ch hµng ph¶i ®îi trong hµng ®îi nhiÒu hay Ýt. V× vËy ®é dµi cña hµng ®îi còng lµ
mét biÕn ngÉu nhiªn.
§Æc tr ng cho hµng ®îi cã:
- ChiÒu dµi hµng ®îi: lµ sè kh¸ch hµng cã trong hµng ®îi ®ang chê ®Ó ® îc phôc vô.
- Thêi gian ®îi: lµ kho¶ng thêi gian tõ khi kh¸ch hµng ®Õn hÖ thèng ®Õn khi b¾t ®Çu
® îc phôc vô. Thêi gian ®îi cã thÓ ® îc h¹n chÕ hoÆc kh«ng h¹n chÕ.
- LuËt xÕp hµng: lµ ph ¬ng thøc chän kh¸ch hµng trong hµng ®îi. Th«ng th êng cã çc
luËt xÕp hµng nh ®Õn tr íc ® îc phôc vô tr íc, ®Õn sau ® îc phôc vô tr íc, ngÉu nhiªn, u
tiªn... NÕu hÖ thèng cã nhiÒu kªnh phôc vô th× ph¶i cã luËt ph©n chia kh¸ch hµng gi÷a çc
kªnh phôc vô.
5.3- Dßng kh¸ch hµng (Customer)
Dßng kh¸ch hµng lµ mét trong nh÷ng bé phËn quan träng nhÊt cña hÖ thèng hµng ®îi.
Mét sè vÝ dô sau ®©y lµ çc dßng kh¸ch hµng:
- Dßng çc cuéc gäi cña mét tr¹m ®iÖn tho¹i.
- Dßng çc thiÕt bÞ ®iÖn gia dông (bµn lµ, tivi, radio, m¸y giÆt, nåi c¬m ®iÖn v.v.) nèi vµo
m¹ng ®iÖn cung cÊp.
- Dßng çc h háng x¶y ra trong hÖ thèng m¸y tÝnh, hÖ thèng ®iÒu khiÓn.
- Dßng ®¹n ph¸o b¾n çc môc tiªu di ®éng.
- Dßng bÖnh nh©n ®Õn kh¸m bÖnh, kh¸ch hµng vµo nhµ hµng, siªu thÞ v.v..
Nh÷ng dßng nh vËy ® îc gäi lµ dßng sù kiÖn ngÉu nhiªn cã tr¹ng th¸i gi¸n ®o¹n x¶y ra
kÕ tiÕp nhau trong thêi gian liªn tôc, xem h×nh 5.2.
t
0
H×nh 5.2. Dßng sù kiÖn gi¸n ®o¹n
Trªn h×nh 5.2 chóng ta cã thÓ lÊy ®iÓm gèc thêi gian 0t ë bÊt kú ®iÓm nµo trªn trôc thêi
gian. Çc dßng kh¸ch hµng mµ chóng ta xem xÐt trong ch ¬ng nµy th êng cã thÓ ® îc quy vÒ

dßng sù kiÖn tèi gi¶n. Mét dßng tèi gi¶n cã ba tÝnh chÊt c¬ b¶n sau: dõng, kh«ng hËu qu¶ vµ
to¹ ®é.
- Dßng dõng lµ dßng mµ x¸c suÊt x¶y ra mét sè sù kiÖn nµo ®ã chØ phô thuéc vµo qu·ng
thêi gian t (xem h×nh 5.2) chø kh«ng phô thuéc vµo vÞ trÝ cña qu·ng thêi gian t trªn trôc thêi
gian. Cã nghÜa lµ trªn dßng dõng x¸c suÊt x¶y ra sù kiÖn lµ nh nhau trªn suèt trôc thêi gian.
- Dßng kh«ng hËu qu¶ lµ dßng mµ sè sù kiÖn x¶y ra ®éc lËp nhau, cã nghÜa lµ sù kiÖn
x¶y ra t¹i thêi ®iÓm t1 kh«ng kÐo theo sù kiÖn x¶y ra t¹i thêi ®iÓm t2 vµ ng îc l¹i.
- Dßng to¹ ®é lµ dßng çc sù kiÖn chØ x¶y ra t¹i mét to¹ ®é nhÊt ®Þnh. Cã nghÜa lµ t¹i
mét thêi ®iÓm chØ cã mét sù kiÖn x¶y ra, x¸c suÊt ®Ó cã hai hay nhiÒu sù kiÖn x¶y ra cïng mét
lóc lµ rÊt nhá cã thÓ bá qua.
Chó ý r»ng nÕu sù kiÖn x¶y ra kh«ng ph¶i lµ ngÉu nhiªn mµ theo mét quy luËt nµo ®ã, vÝ
dô ®Òu ®Æn çch mét kho¶ng thêi gian T, nh÷ng dßng nh vËy lµ dßng cã hËu qu¶. Ng êi ta
chøng minh ® îc r»ng tæng mét sè ®ñ lín dßng (dõng, to¹ ®é) cã hËu qu¶ h¹n chÕ sÏ cho mét
dßng tèi gi¶n (dõng, kh«ng hËu qu¶, to¹ ®é). Mét dßng dõng hoÆc kh«ng dõng, nh ng kh«ng
hËu qu¶ vµ to¹ ®é ® îc gäi lµ dßng Poisson. Trong dßng Poisson c êng ®é sù kiÖn (sè sù
kiÖn x¶y ra trªn mét ®¬n vÞ thêi gian) phô thuéc vµo thêi gian, tøc = (t).
NÕu = const th× dßng Poisson lµ dõng vµ lóc nµy trë thµnh dßng tèi gi¶n.
Dßng tèi gi¶n cã vai trß quan träng trong viÖc kh¶o s¸t çc dßng kh¸ch hµng v× çc tÝnh
to¸n dùa trªn dßng tèi gi¶n sÏ ®¬n gi¶n vµ thuËn lîi.
XÐt mét dßng kh¸ch hµng lµ mét dßng tèi gi¶n (h×nh 5.3), trong ®ã:
- t1, t2, ... ti: thêi ®iÓm çc kh¸ch hµng xuÊt A1 A2 A3 Ai Ai+1
hiÖn
t1 t2 t3 ti ti+1 t
- A1, A2,... Ai: kho¶ng thêi gian gi÷a çc
kh¸ch hµng. H×nh 5.3. Dßng kh¸ch hµng
Do dßng kh¸ch hµng lµ dßng tèi gi¶n nªn c êng ®é kh¸ch hµng (sè kh¸ch hµng trung
b×nh trªn mét ®¬n vÞ thêi gian) lµ h»ng sè
1
const
MA
Trong ®ã: MA - kú väng to¸n cña ®¹i l îng ngÉu nhiªn A1, A2,... Ai
Ng êi ta chøng minh ® îc nÕu dßng kh¸ch hµng lµ mét dßng tèi gi¶n th× kho¶ng çch
gi÷a çc kh¸ch hµng Ai sÏ lµ biÕn ngÉu nhiªn theo quy luËt ph©n bè mò - expo( ).
Nh vËy theo dßng kh¸ch hµng lµ dßng tèi gi¶n, thêi gian gi÷a çc kh¸ch hµng tu©n theo
luËt ph©n bè mò, gi¸ trÞ trung b×nh cña nã b»ng 1/ , trong ®ã - c êng ®é cña dßng kh¸ch
hµng.
Nh ®· tr×nh bµy trªn h×nh 5.3, t¹i çc thêi ®iÓm t1, t2,... ti kh¸ch hµng xuÊt hiÖn lµm cho
tr¹ng th¸i cña hÖ thèng thay ®æi. V× dßng kh¸ch hµng lµ dßng tèi gi¶n nªn çc thêi ®iÓm t1,
t2,... ti xuÊt hiÖn hoµn toµn ngÉu nhiªn kh«ng phô thuéc lÉn nhau, tõ ®ã suy ra qu¸ tr×nh

chuyÓn tr¹ng th¸i trong hÖ thèng còng lµ ngÉu nhiªn kh«ng phô thuéc vµo çc tr¹ng th¸i trong
qu¸ khø. NÕu nh nguyªn t¾c xÕp hµng lµ FIFO th× chuçi tr¹ng th¸i cña hÖ thèng nh trªn
® îc gäi lµ chuçi Markov. ChÝnh v× vËy ng êi ta dïng ký hiÖu M ®Ó chØ ph©n bè mò cña çc
kho¶ng thêi gian gi÷a çc kh¸ch hµng.
5.4- Kªnh phôc vô (Server)
Mét hÖ thèng cã thÓ cã mét hoÆc nhiÒu kªnh phôc vô. Tuú tÝnh chÊt cña kh¸ch hµng mµ
thêi gian phôc vô kh¸c nhau. Sau ®©y lµ mét vÝ dô vÒ thêi gian phôc vô
- Thêi l îng cña çc cuéc gäi ë tr¹m ®iÖn tho¹i
- Thêi gian gia c«ng çc chi tiÕt trªn m¸y
- Thêi gian kh¸m bÖnh, ®iÒu trÞ cho bÖnh nh©n
- Thêi gian tÝnh tiÒn cho mét kh¸ch hµng ë siªu thÞ
Thêi gian phôc vô lµ mét ®¹i l îng ngÉu nhiªn. Sau khi kh¸ch hµng ® îc phôc vô xong
th× sÏ rêi khái hÖ thèng vµ kªnh phôc vô nhËn ngay kh¸ch hµng míi ®Ó phôc vô nÕu trong
hµng ®îi ®ang cã kh¸ch hµng. Nh vËy sè çc kh¸ch hµng ® îc phôc vô t¹o thµnh dßng phôc
vô. Trong tr êng hîp thêi gian phôc vô cã ph©n bè mò expo( ), trong ®ã: -c êng ®é dßng
phôc vô- lµ sè kh¸ch hµng ® îc phôc vô trªn mét ®¬n vÞ thêi gian - th× dßng phôc vô t¹o thµnh
mét dßng tèi gi¶n vµ chuçi tr¹ng th¸i phôc vô lµ mét chuçi Markov vµ ng êi ta dïng ký hiÖu
M ®Ó chØ ph©n bè mò cña thêi gian phôc vô.
1
Gäi S1, S2,... lµ thêi gian phôc vô. VËy:
Ms
Trong ®ã Ms lµ kú väng to¸n cña thêi gian phôc vô.

Ng êi ta th êng dïng çc ký hiÖu sau ®©y ®Ó chØ çc hÖ thèng hµng ®îi kh¸c nhau
- M/M/1 - HÖ thèng hµng ®îi cã 1 kªnh phôc vô, dßng kh¸ch hµng vµ phôc vô lµ dßng
tèi gi¶n.
- M/M/S - HÖ thèng hµng ®îi cã S kªnh phôc vô, dßng kh¸ch hµng vµ phôc vô lµ dßng
tèi gi¶n
- GI/G/S - HÖ thèng hµng ®îi cã S kªnh phôc vô, dßng kh¸ch hµng lµ dßng sù kiÖn ngÉu
nhiªn ®éc lËp (GI: General independent) vµ dßng phôc vô cã ph©n bè bÊt kú (G:General)
Trong hÖ thèng hµng ®îi ng êi ta th êng ®¸nh gi¸ kh¶ n¨ng cña hÖ thèng b»ng hÖ sè sö
dông (Utilization factor):
§èi víi hÖ M/M/1
§èi víi hÖ M/M/S

S

5.5- ChiÒu dµi hµng ®îi
ChiÒu dµi hµng ®îi lµ sè kh¸ch hµng ®øng ®îi ®Ó ® îc phôc vô. NÕu sè vÞ trÝ ®Ó ®øng
®îi kh«ng h¹n chÕ th× chiÒu dµi hµng ®îi cã thÓ dµi bÊt kú. Ng îc l¹i nÕu sè vÞ trÝ ®Ó ®øng ®îi
bÞ h¹n chÕ th× chiÒu dµi hµng ®îi kh«ng v ît qu¸ sè ®· cho tr íc. Trong tr êng hîp nÕu kh¸ch
hµng ®Õn ®óng vµo lóc chiÒu dµi hµng ®îi ®· ®Çy th× ph¶i rêi bá hÖ thèng vµ hÖ thèng sÏ bÞ
mÊt kh¸ch hµng. ChiÒu dµi hµng ®îi lµ mét ®¹i l îng ngÉu nhiªn phô thuéc vµo c êng ®é
dßng kh¸ch hµng vµ dßng phôc vô.
5.6- Thêi gian xÕp hµng
Thêi gian xÕp hµng lµ qu·ng thêi gian kh¸ch hµng ®øng ®îi trong hµng ®îi chê ®Õn l ît
phôc vô. Cã lo¹i kh¸ch hµng cã thÓ ®îi bao l©u còng ® îc, ng îc l¹i cã lo¹i kh¸ch hµng chØ cã
thÓ ®îi trong kho¶ng thêi gian nhÊt ®Þnh, hÕt thêi gian ®ã kh¸ch hµng sÏ rêi bá hÖ thèng, mÆc
dÇu vÉn cßn chç ®Ó ®øng ®îi. Trong tr êng hîp nµy hÖ thèng sÏ mÊt kh¸ch hµng. §Ó gi¶m kh¶
n¨ng mÊt kh¸ch hµng hÖ thèng ph¶i t¨ng c êng ®é phôc vô hoÆc t¨ng sè kªnh phôc vô.
5.7- LuËt xÕp hµng
LuËt xÕp hµng lµ luËt lùa chän kh¸ch hµng ®Ó phôc vô. Trong hÖ thèng hµng ®îi cã mét
kªnh phôc vô th êng cã çc luËt xÕp hµng sau ®©y:
- FIFO (First In First Out) - kh¸ch hµng ®Õn tr íc ® îc phôc vô tr íc, kh¸ch hµng ®Õn
sau ® îc phôc vô sau. LuËt FIFO th êng ® îc dïng ë nh÷ng n¬i nh :
+ XÕp hµng tr íc quÇy tÝnh tiÒn cña siªu thÞ.
+ XÕp hµng vµo c¬ së dÞch vô, ph ¬ng tiÖn vËn t¶i.
+ Çc thiÕt bÞ xÕp hµng trªn b¨ng chuyÒn chê ®Õn l ît ® îc l¾p r¸p.
- LIFO (Last In First Out) - kh¸ch hµng ®Õn sau ® îc phôc vô tr íc. LuËt LIFO th êng
® îc dïng ë nh÷ng n¬i sau:
+ Ra khái buång thang m¸y: ng êi vµo sau cïng sÏ ra tr íc tiªn.
+ §äc d÷ liÖu trªn b¨ng tõ: d÷ liÖu ghi sau sÏ ® îc ®äc tr íc.
+ Hµng ho¸ ® îc xÕp vµo thïng chøa: hµng xÕp sau cïng (phÝa trªn cïng cña thïng
chøa) sÏ ® îc lÊy ra tr íc v.v..
- NgÉu nhiªn: Çc kh¸ch hµng ®Òu cã ®é u tiªn nh nhau vµ ® îc phôc vô mét çch
ngÉu nhiªn. LuËt nµy th êng thÊy ë çc tr êng hîp sau:
+ LÊy linh kiÖn ®iÖn tö trong « ra ®Ó l¾p r¸p.
- ¦u tiªn: Mét sè kh¸ch hµng cã mét sè ®Æc tÝnh nhÊt ®Þnh sÏ ® îc phôc vô tr íc. LuËt
nµy th êng thÊy trong çc tr êng hîp nh :
+ Phô n÷, trÎ em vµ ng êi tµn tËt ® îc u tiªn phôc vô tr íc.
+ LuËt FIFO, luËt LIFO còng lµ mét tr êng hîp ®Æc biÖt víi dÊu hiÖu u tiªn lµ tr íc
hoÆc ®Õn sau.

+ Thêi gian phôc vô ng¾n ® îc phôc vô tr íc (Shortest job first). VÝ dô trªn nót giao
th«ng xe nhá gän di chuyÓn nhanh ® îc u tiªn ®i tr íc so víi xe to cång kÒnh di chuyÓn
chËm ph¶i ®i sau. Bµi to¸n cã thêi gian ng¾n ® îc m¸y tÝnh chän ®Ó gi¶i tr íc.
5.8- Thêi gian xÕp hµng vµ chiÒu dµi hµng ®îi
Gäi: Di- Thêi gian xÕp hµng cña kh¸ch hµng thø i;
Si- Thêi gian phôc vô kh¸ch hµng thø i;
VËy: Wi = Di + Si –Thêi gian chê ®îi trong hÖ thèng cña kh¸ch hµng thø i.
Q(t)- Sè kh¸ch hµng trong hµng ®îi t¹i thêi ®iÓm t.
L(t)- Sè kh¸ch hµng cã trong hÖ thèng t¹i thêi ®iÓm t;
L(t) = Q(t) + sè kh¸ch hµng ®ang ® îc phôc vô.
Chóng ta cã thÓ chøng minh ® îc çc quan hÖ sau ®©y [1]:
n
Di
Thêi gian xÕp hµng trung b×nh: d lim i 1
(5.1)
n n
n
Wi
i 1
Thêi gian chê ®îi trung b×nh trong hÖ thèng: w lim (5.2)
n n
TrÞ sè trung b×nh kh¸ch hµng cã trong hµng ®îi, hay cßn gäi lµ chiÒu dµi trung b×nh cña
hµng ®îi:
Q= d (5.3)
Trong ®ã: : C êng ®é dßng kh¸ch hµng

d: Thêi gian xÕp hµng trung b×nh
TrÞ sè trung b×nh kh¸ch hµng cã trong hÖ thèng
L= (5.4)
Trong ®ã: - Thêi gian chê ®îi trung b×nh cña kh¸ch hµng trong hÖ thèng.
5.9- N¨ng lùc phôc vô vµ x¸c suÊt mÊt kh¸ch hµng cña hÖ thèng
XÐt hÖ thèng hµng ®îi M/M/1 sè vÞ trÞ trong hµng ®îi h÷u h¹n vµ b»ng n. Trong tr êng
hîp nµy khi kh¸ch hµng ®Õn hÖ thèng mµ tÊt c¶ vÞ trÝ trong hµng ®îi ®Òu bÞ chiÕm chç th×
kh¸ch hµng sÏ rêi bá hÖ thèng. Ta nãi hÖ thèng mÊt kh¸ch hµng.
C êng ®é dßng kh¸ch hµng lµ . C êng ®é dßng phôc vô lµ . Tr¹ng th¸i cña hÖ thèng
lµ U. H×nh 5.4 m« t¶ tr¹ng th¸i cña hÖ thèng nªu trªn.
U0 U1 U2 ….. Ui ….. Un+1
H×nh 5.4. Tr¹ng th¸i hÖ thèng hµng ®îi M/M/1

Chóng ta ®¸nh sè tr¹ng th¸i hÖ thèng theo sè l îng kh¸ch hµng cã trong hÖ thèng (® îc
phôc vô vµ ®ang ®îi).
+ U0 - §iÓm phôc vô rçi (kh«ng cã kh¸ch hµng)
+ U1 - §iÓm phôc vô bËn (mét kh¸ch hµng ®ang ® îc phôc vô), kh«ng cã kh¸ch hµng
®îi
+ U2 - §iÓm phôc vô bËn, mét kh¸ch hµng ®îi
+ Ui - §iÓm phôc vô bËn, (i-1) kh¸ch hµng ®îi
+ Un+1 - §iÓm phôc vô bËn, n kh¸ch hµng ®îi
p0, p1, p2... pn+1 - lµ x¸c suÊt ®Ó hÖ thèng ë tr¹ng th¸i U0, U1, U2,... Un+1
Tõ h×nh 5.4 ta cã thÓ viÕt:
p1
p1 p2
(5.5)
.....
pi 1 pi
Tõ ®ã ta cã çc quan hÖ sau:
p1 p0
2
p2 p0
(5.6)
....
n 1
pn 1 p0
Chó ý r»ng tæng x¸c suÊt çc tr¹ng th¸i cña hÖ thèng (trõ tr¹ng th¸i U0 lµ tr¹ng th¸i
kh«ng cã kh¸ch hµng) lu«n lu«n b»ng 1, ta cã:
p1 + p2 + p3 + pn+1 = 1
DÏ dµng t×m ® îc x¸c suÊt p0 lµ x¸c suÊt hÖ thèng rçi, kh«ng cã kh¸ch hµng
1
p0 2 n 1
(5.7)
1 ...
MÉu sè cña (5.7) lµ mét cÊp sè nh©n cã c«ng béi / , do ®ã cã thÓ viÕt
1
p0 n 2
(5.8)
1 1

1
p0 n 2
(5.9)
1
Chó ý r»ng x¸c suÊt pn+1 lµ x¸c suÊt x¶y ra tr¹ng tr¸i tÊt c¶ n vÞ trÝ trong hµng ®îi ®Òu cã
kh¸ch hµng ®øng ®îi. Lóc nµy cã kh¸ch hµng míi ®Õn th× sÏ rêi bá hÖ thèng. VËy x¸c suÊt ®Ó
hÖ thèng bÞ mÊt kh¸ch hµng p0 sÏ lµ:
p0 = pn+1
Thay (5.9) vµo (5.6), ta cã thÓ viÕt
n 1 n 1 1
p0 pn 1 p0 n 2
(5.10)
1
Tr¹ng th¸i ng îc víi tr¹ng th¸i mÊt kh¸ch hµng chÝnh lµ tr¹ng th¸i phôc vô. V× vËy kh¶
n¨ng phôc vô t ¬ng ®èi cña hÖ thèng ® îc ®¸nh gi¸ b»ng x¸c suÊt
n 1 1
p1 1 p 0 1 n 2
(5.11)
1
Kh¶ n¨ng phôc vô tuyÖt ®èi ® îc ®¸nh gi¸ b»ng c«ng thøc sau:
A = .p1 (5.12)
Gi¸ trÞ A lµ sè kh¸ch hµng ® îc phôc vô trªn mét ®¬n vÞ thêi gian
Chóng ta còng cã thÓ chøng minh ® îc r»ng gi¸ trÞ trung b×nh sè kh¸ch hµng cã trong
hµng ®îi Q lµ
2 n
1 n 1 n
Q n 2
(5.13)
1 1
Theo (5.13) thêi gian xÕp hµng chê ®îi trung b×nh d
Q
d (5.14)
Thêi gian trung b×nh cña kh¸ch hµng ë trong hÖ thèng = thêi gian xÕp hµng trung b×nh
d + thêi gian trung b×nh phôc vô ts.
Thêi gian trung b×nh phôc vô ts b»ng thêi gian phôcvô mét kh¸ch hµng 1/ nh©n víi kh¶
n¨ng phôc vô cña hÖ thèng P1, tøc:
1
ts P1 (5.15)

VËy ta cã: = d + ts (5.16)
Thay (5.14) vµ (5.15) vµo (5.16) ta cã:
Q P1
(5.17)
Sè kh¸ch hµng n»m trong hÖ thèng L b»ng sè kh¸ch hµng n»m trong hµng ®îi Q céng
víi sè kh¸ch hµng trung b×nh ®ang ® îc phôc vô ls
Ta cã: ls = .ts
Thay (5.15) vµo biÓu thøc trªn ta ® îc
ls P1 (5.18)
VËy sè kh¸ch hµng trung b×nh n»m trong hÖ thèng lµ:
L Q P1 (5.19)
BiÓu thøc (5.19) chÝnh lµ ta thay (5.17) vµo (5.4)

VÝ dô: Mét tr¹m söa ch÷a «t« cã mét ®iÓm söa ch÷a. B·i ®ç xe chê phôc vô chøa ® îc 3
xe , tøc n = 3.
C êng ®é dßng xe ®Õn söa ch÷a = 1 phót
Thêi gian söa ch÷a 1 xe «t« lµ: 1,25/phót
H·y x¸c ®Þnh:
- X¸c suÊt tr¹m mÊt kh¸ch hµng: p0
- Kh¶ n¨ng phôc vô t ¬ng ®èi vµ tuyÖt ®èi: P1 vµ A
- TrÞ sè trung b×nh sè «t« chê phôc vô: Q
- TrÞ sè trung b×nh sè «t« cã trong tr¹m (t¹i mét thêi ®iÓm): L
- Thêi gian trung b×nh «t« chê trong hµng: d
- Thêi gian trung b×nh «t« cã mÆt t¹i tr¹m söa ch÷a:
Gi¶i:
Tr¹m söa ch÷a «t« nªu trªn cã thÓ ® îc m« t¶ b»ng m« h×nh M/M/1 víi ®é dµi hµng ®îi
lµ n = 3
C êng ®é dßng phôc vô: = 1/1,25 = 0,8
Theo (5.10) tÝnh ® îc x¸c suÊt tr¹m mÊt kh¸ch hµng p0, tøc nÕu ®· cã 3 xe ®ang chê söa
ch÷a th× xe tiÕp theo sÏ ®i qua mµ kh«ng vµo tr¹m ®Ó söa ch÷a n÷a.

n 1 n 1 1
p0 pn 1 .p 0 n 2
1
4 1 1
1 0,8
p0 0, 297
0,8 5
1 1
0,8
- Theo (5.11) tÝnh ® îc kh¶ n¨ng phôc vô t ¬ng ®èi

p1 = 1 – p0 = 0,703
- Theo (5.13) tÝnh ® îc trÞ sè trung b×nh sè «t« chê phôc vô (xÕp hµng): Q
2 n
1 n 1 n
Q n 2
1 1
2 n
1 1 1 3 1 3 1
0,8 0,8 0,8
Q 5
1,56
1 1 1 1
0,8 0,8
-Theo (5.19) tÝnh ® îc trÞ sè trung b×nh sè «t« cã mÆt trong tr¹m söa ch÷a L:
1
L Q P1 1,56 0, 703 2, 44
0,8
- Theo (5.14) tÝnh ® îc thêi gian trung b×nh «t« chê trong hµng d:
Q 1,56
d 1,56 (phót)
1
- Theo (5.17) tÝnh ® îc thêi gian trung b×nh «t« cã mÆt ë tr¹m söa ch÷a :
Q P1 1,56 0, 703
2, 44 (phót)
1 0,8
5.10- HÖ thèng hµng ®îi M/M/1 cã ®é dµi hµng ®îi kh«ng h¹n chÕ (n )
Sau ®©y xÐt çc ®Æc tÝnh cña hÖ thèng khi n , luËt xÕp hµng FIFO.
+ Kh¶ n¨ng phôc vô P1
Khi n biÓu thøc (5.11) tiÕn tíi P1 = 1, ®iÒu nµy cã thÓ ® îc gi¶i thÝch lµ nÕu luËt
xÕp hµng lµ FIFO vµ ®é dµi hµng ®îi kh«ng h¹n chÕ th× tÊt c¶ çc kh¸ch hµng ®Òu ® îc phôc
vô cho nªn kh¶ n¨ng phôc vô P1 = 1, tøc 100% kh¸ch hµng ®Õn hÖ thèng ®Òu ® îc phôc vô.
+ X¸c xuÊt mÊt kh¸ch hµng cña hÖ thèng P0 = 0

+ §é dµi trung b×nh cña hµng ®îi (5.13) khi n lµ:
2
Q (5.20)
1
+ TrÞ sè trung b×nh sè kh¸ch hµng cã mÆt trong hÖ thèng, (5.19) khi n
L (5.21)
1
+ TrÞ sè trung b×nh thêi gian kh¸ch hµng chê trong hµng ®îi, (5.14) khi n
2
1
d (5.22)
1
+ TrÞ sè trung b×nh thêi gian kh¸ch hµng cã mÆt trong hÖ thèng, (5.17) khi n
2
1
(5.23)
1
Çc hÖ thèng hµng ®îi ® îc xem xÐt ë trªn ®Òu gi¶ thiÕt r»ng thêi gian chê ®îi trong
hµng ®îi lµ kh«ng h¹n chÕ. Trong thùc tÕ cã nh÷ng hÖ thèng mµ thêi gian chê ®îi bÞ h¹n chÕ d
D0. Trong ®ã D0 lµ thêi gian cho phÐp ®îi trong hµng ®îi. Trong tr êng hîp nµy tuy chiÒu
dµi hµng ®îi kh«ng h¹n chÕ, nh ng hÖ thèng vÉn cã kh¶ n¨ng mÊt kh¸ch hµng nÕu thêi gian
trung gian chê ®îi d > D0.
VÝ dô:
- Çc kh¸ch hµng cña mét tr¹m b¸n x¨ng nÕu ph¶i xÕp hµng l©u sÏ bá ®i sang tr¹m kh¸c.
- TrËn ®Þa ph¸o phßng kh«ng (kªnh phôc vô) ph¶i ph¶n øng kÞp thêi trong mét qu·ng
thêi gian nhÊt ®Þnh (thêi gian phôc vô) nÕu kh«ng m¸y bay ®èi ph ¬ng (kh¸ch hµng) sÏ rêi bá
trËn ®Þa ph¸o.
- Çc kh¸ch hµng vµo cöa hµng ¨n nhanh nÕu ph¶i chê ®îi l©u sÏ bá ®i sang cña hµng
kh¸c.
5.11- VÝ dô minh ho¹ vÒ hÖ thèng hµng ®îi
M« pháng tr¹m söa ch÷a «t« (Xem vÝ dô ë môc 5.9)

1. M« t¶ ®èi t îng m« pháng
Mét tr¹m söa ch÷a «t« cã mét ®iÓm söa ch÷a (phôc vô). B·i ®ç xe phôc vô chøa ® îc 3
xe, tøc n = 3.

C êng ®é dßng xe ®Õn söa ch÷a, = 1/phót. Thêi gian trung b×nh ®Ó söa ch÷a mét xe
«t« lµ 1,25 phót.
H·y m« pháng ho¹t ®éng cña tr¹m trong qu·ng thêi gian T = 240 phót, ®Ó x¸c ®Þnh çc
chØ tiªu sau ®©y:
- Sè xe ®Õn tr¹m söa ch÷a
- Sè xe ® îc phôc vô (® îc söa ch÷a)
- Sè xe ph¶i rêi bá tr¹m v× kh«ng cã chç ®Ó xÕp hµng chê ®Õn l ît söa ch÷a
- X¸c suÊt mÊt kh¸ch hµng P0
- Kh¶ n¨ng phôc vô t ¬ng ®èi P1
- Sè xe trung b×nh trong hµng ®îi Q
- Thêi gian ®îi trung b×nh d
- Thêi gian trung b×nh xe cã mÆt t¹i tr¹m (thêi gian xÕp hµng + thêi gian phôc vô)
- Rót ra çc kiÕn nghÞ cÇn thiÕt
NhiÖm vô m« pháng trªn ®©y ®· ® îc tr×nh bµy ë vÝ dô trong môc 5.9 ë vÝ dô nµy ®·
dïng çc biÓu thøc gi¶i tÝch ®Ó gi¶i bµi to¸n. ë ®©y chóng ta dïng ph ¬ng ph¸p m« pháng ®Ó
gi¶i quyÕt cïng bµi to¸n nªu trªn nh»m so s¸nh gi÷a hai ph ¬ng ph¸p.
2. Çc ®iÒu kiÖn ®Çu
- Dßng xe «t« ®Õn tr¹m söa ch÷a ® îc coi lµ dßng tèi gi¶n, cã c êng ®é = 1 xe/phót.
Nh vËy kho¶ng çch gi÷a çc xe ®Õn tr¹m cã ph©n bè mò cã th«ng sè lµ .
- Tr¹m cã ba chç ®Ó xe xÕp hµng chê phôc vô, n = 3. VËy ®é dµi hµng ®îi bÞ h¹n chÕ bëi
n = 3, nh ng thêi gian ®îi kh«ng bÞ h¹n chÕ.
- Thêi gian söa ch÷a trung b×nh b»ng 1,25 phót. VËy c êng ®é dßng söa ch÷a b»ng
= 1/1,25 = 0,8 1/phót.
- Thêi gian söa ch÷a lµ ®¹i l îng ngÉu nhiªn tu©n theo luËt ph©n bè mò cã th«ng sè
lµ .
- §iÒu kiÖn khëi ®éng m« pháng: t¹i t = 0 hÖ thèng rçng, tøc kh«ng cã xe trong
®iÓm söa ch÷a vµ còng kh«ng cã xe trong hµng ®îi.
- §iÒu kiÖn ngõng m« pháng lµ thêi gian m« pháng Tmp = 240 phót
N
Tmp tk
k 1
tk: kho¶ng thêi gian gi÷a xe thø (k-1) vµ xe thø (k), cã nghÜa lµ thêi gian m« pháng ® îc
t¨ng lªn sau mçi lÇn x¶y ra mét sù kiÖn míi lµ cã mét xe ®Õn tr¹m söa ch÷a.
3. Çc ký hiÖu trong ch ¬ng tr×nh m« pháng
Ak : sè thø tù cña çc xe ®Õn tr¹m söa ch÷a

tk : kho¶ng thêi gian gi÷a xe thø (k-1) vµ xe thø (k), (phót)
S1 : sè xe ® îc phôc vô
Q : sè xe cã mÆt trong hµng ®îi t¹i çc b íc m« pháng
Q1 : sè xe ®· xÕp hµng trong hµng ®îi
M : sè xe ph¶i rêi bá tr¹m tøc sè kh¸ch hµng mµ tr¹m bÞ mÊt v× kh«ng ®ñ chç xÕp
hµng chê phôc vô.
TiÕp theo lµ ch ¬ng tr×nh m« pháng tr¹m söa ch÷a «t« M/M/1 viÕt b»ng ng«n ng÷
Pascal.
4.Ch ¬ng tr×nh m« pháng Pascal
program MO_PHONG_TRAM_SUA_CHUA_OTO
uses ctr;
var k, q, q1, m, a1, s1, qtb, d, i: integer;
u, n, a, s, stb, ai, si, ld, mu, t, td, ts, tw: real;
f: text;
PROCEDURE Print (l: integer; var f: text);
BEGIN
IF l = 0 THEN
BEGIN
Clrscr;
Gotoxy(1,2); write(f,‘Ak’); gotoxy(17,2);
Write(f,‘Tk’); gotoxy(30,2); write(f,‘S1’);
gotoxy(42,2); write(f,‘Q’); gotoxy(54,2);
write(f,‘Q1’); gotoxy(66,2); write(f,‘M’);
writeln(f,”);
END;
IF L=1 THEN
BEGIN
gotoxy(1,3+i); write(f,‘ ’,a1:3); gotoxy(15,3+i);
write(f,‘ ’,a:8:4); gotoxy(30,3+i); write(f,‘ ’,s1:2);
gotoxy(42,3+i); write(f,‘ ’,q:1); gotoxy(54,3+i);
write(f,‘ ’,q1:3); gotoxy(66,3+i); write(f,‘ ’,m:3);
writeln(f,’ ‘);

END;
RTOCEDURE Print_to_screen;
BEGIN
i:=i+1;
Print(1,f);
IF(k MOD 20=0) AND (k<>0) THEN
BEGIN
I:=0;
END;
PROCEDURE Initial;
BEGIN
Clrscr;
q:=0; q1:=0; m:=0; a1:=0; s1:=0;
d1:=0; qtb:=0; s:=0; stb:=0; a:=0;
* NhËn xÐt:
KÕt qu¶ m« pháng gÇn gièng víi kÕt qu¶ cña ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch cho ë vÝ dô trong
môc 5.9. ¦u ®iÓm cña ph ¬ng ph¸p m« pháng lµ cã thÓ quan s¸t tr¹ng th¸i hÖ thèng qua tõng
b íc m« pháng, tõ ®ã cã thÓ ® a ra çc nhËn xÐt vµ biÖn ph¸p ®Ó c¶i tiÕn hÖ thèng. Trong khi
®ã ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch chØ cho kÕt qu¶ tæng qu¸t cuèi cïng mµ th«i.
1. HÖ thèng M/M/1 Tr¹m «t« buýt
Hµnh kh¸ch ®Õn tr¹m «t« buýt víi c êng ®é = 3 hµnh kh¸ch/phót vµ xÕp hµng ®Ó chê
lªn xe. VÞ trÝ dµnh ®Ó xÕp hµng kh«ng (hoÆc cã) bÞ h¹n chÕ. Cø sau 5 phót cã mét «t« buýt ®Õn
tr¹m. Mçi chuyÕn «t« buýt chë ® îc 50 kh¸ch hµng. H·y m« pháng tr¹m xe buýt sau 1 giê
ho¹t ®éng. TÝnh trÞ sè trung b×nh kh¸ch hµng ph¶i chê trong hµng ®îi.
2.HÖ thèng M/M/1 C¶ng biÓn
Tµu biÓn ®i ®Õn c¶ng víi kho¶ng çch lµ qu·ng thêi gian ngÉu nhiªn cã ph©n bè mò
expo( ). Gi¸ trÞ trung b×nh cña kho¶ng thêi gian gi÷a çc tµu biÓn lµ 1,25 ngµy - do ®ã suy ra
= 1/1,25 = 0,8. C¶ng cã mét cÇn trôc ®Ó bèc dì hµng ho¸. Khi ®Õn c¶ng, nÕu cÇn trôc ®ang
bËn th× tµu biÓn sÏ xÕp hµng theo luËt FIFO. Thêi gian bèc dì hµng (thêi gian phôc vô) cña
cÇn trôc phô thuéc vµo sè l îng hµng ho¸ cña tµu biÓn. Thêi gian bèc dì hµng trung b×nh cho
mét tµu lµ 1,5 ngµy. VËy thêi gian phôc vô cã ph©n bè mò expo( ) víi = 1/1,5 = 0,66. H·y
m« pháng ho¹t ®éng cña c¶ng vµ x¸c ®Þnh xem liÖu cã cÇn thªm cÇn trôc thø hai ®Ó tµu biÓn
kh«ng ph¶i xÕp hµng chê qu¸ mét ngµy.

3.HÖ thèng M/M/5 Siªu thÞ
Kh¸ch hµng ®Õn siªu thÞ sÏ lÇn l ît thùc hiÖn çc ®éng t¸c sau:
LÊy giá ®ùng hµng. Chän hµng trªn çc quÇy. TÝnh tiÒn. Rêi khái siªu thÞ.
Dßng kh¸ch hµng ®Õn siªu thÞ lµ mét dßng tèi gi¶n cã c êng ®é kh¸ch hµng/phót.
Gi¶ thiÕt sè giá dùng hµng kh«ng bÞ h¹n chÕ nªn kh¸ch hµng ®Õn siªu thÞ lµ lËp tøc vµo
siªu thÞ chän hµng kh«ng ph¶i xÕp hµng. Sè hµng ® îc chän mua xÕp vµo çc giá lµ sè ngÉu
nhiªn phô thuéc vµo tõng ý thÝch cña kh¸ch hµng.
Sau khi chän xong hµng, kh¸ch sÏ ®Õn mét trong n¨m quÇy kiÓm hµng vµ tÝnh tiÒn (siªu
thÞ cã 5 kªnh phôc vô). NÕu quÇy bËn kh¸ch hµng sÏ xÕp hµng theo luËt FIFO vµ chê ®îi cho
®Õn khi ® îc phôc vô míi th«i, tøc thêi gian chê kh«ng h¹n chÕ. Thêi gian phôc vô cho mét
kh¸ch hµng lµ ®¹i l îng ngÉu nhiªn phô thuéc vµo sè l îng vµ ®é phøc t¹p kiÓm ho¸ cña
nh÷ng hµng ho¸ kh¸ch ®· chän. Thêi gian phôc vô cã ph©n bè mò, c êng ®é phôc vô lµ
kh¸ch hµng/phót. Sau khi ® îc phôc vô xong kh¸ch hµng sÏ rêi khái siªu thÞ. H·y m« pháng
ho¹t ®éng cña siªu thÞ sau 4 giê lµm viÖc. X¸c ®Þnh trÞ sè trung b×nh kh¸ch hµng xÕp hµng
trong hµng ®îi chê tÝnh tiÒn. LiÖu siªu thÞ cã cÇn ph¶i më thªm quÇy kiÓm hµng n÷a kh«ng?
4. HÖ thèng M/M/10 Tr¹m ®iÖn tho¹i
Mét tr¹m ®iÖn tho¹i gåm cã 10 kªnh liªn l¹c. Sè kh¸ch hµng gäi ®iÖn tho¹i lµ mét ®¹i
l îng ngÉu nhiªn, ®éc lËp; v× vËy kho¶ng çc gi÷a çc kh¸ch hµng tu©n theo ph©n bè mò. Khi
kh¸ch hµng gäi ®Õn nÕu cßn kªnh rçi lËp tøc ® îc phôc vô- tøc ® îc nèi th«ng m¹ch ®Ó thùc
hiÖn ®µm tho¹i. NÕu c¶ 10 kªnh ®Òu bËn kh¸ch hµng ph¶i xÕp hµng chê ®Õn l ît theo luËt
FIFO.
Thêi gian ®µm tho¹i cña kh¸ch hµng -tøc thêi gian phôc vô- lµ mét ®¹i l îng ngÉu nhiªn
tu©n theo luËt ph©n bè mò.
VÊn ®Ò ®Æt ra ë ®©y lµ ph¶i x¸c ®Þnh sè kªnh phôc vô b»ng bao nhiªu ®Ó thêi gian chê
®îi cña kh¸ch hµng kh«ng v ît qu¸ gi¸ trÞ cho phÐp.
5. HÖ thèng M/M/2 Tr¹m söa ch÷a «t«
Mét tr¹m söa ch÷a «t« Bµn kiÓm tra
0,7
cña thµnh phè gåm cã (xem
h×nh 5.5) Hµng ®îi 1 QuÇy söa ch÷a
0,3
- Mét bµn kiÓm tra
- Hai quÇy söa ch÷a «t«
lµm viÖc song song. Hµng ®îi 2
Kho¶ng çch gi÷a çc H×nh 5.5. Tr¹m söa ch÷a «t«
«t« ®Õn tr¹m söa ch÷a tu©n
theo luËt ph©n bè mò víi gi¸ trÞ trung b×nh b»ng 2 giê.

Thêi gian kiÓm tra tu©n theo luËt ph©n bè ®Òu gi÷a 15 phót ®Õn 1,05 giê. ¤t« xÕp hµng
tr íc bµn kiÓm tra theo luËt FIFO. Qua kiÓm tra cã 70% «t« kh«ng ph¶i söa ch÷a vµ lËp tøc
rêi khái tr¹m. Cã 30% «t« ph¶i ® a ®i söa ch÷a, ®Õn xÕp hµng tr íc 2 quÇy söa ch÷a lµm viÖc
song song. LuËt xÕp hµng vµo quÇy söa ch÷a lµ FIFO. Thêi gian söa ch÷a «t« tu©n theo luËt
ph©n bè ®Òu gi÷a 2,1 giê vµ 4,5 giê. H·y m« pháng tr¹m lµm viÖc trong 160 giê vµ tÝnh:
- Thêi gian ®îi trung b×nh trong mçi hµng ®îi
- ChiÒu dµi hµng ®îi trung b×nh cña mçi hµng ®îi
- HiÖu suÊt sö dông cña bµn kiÓm tra
- HiÖu suÊt sö dông cña quÇy söa ch÷a
- NÕu gi¸ trÞ trung b×nh cña kho¶ng çch gi÷a çc «t« ®Õn tr¹m söa ch÷a gi¶m
xuèng cßn 30 phót. §iÒu g× sÏ x¶y ra?
6. HÖ thèng M/M/1 Ph©n x ëng gia c«ng c¬ khÝ
Mét ph©n x ëng cã mét c«ng ®o¹n gia c«ng c¬ khÝ vµ mét bµn kiÓm tra nh ë h×nh 5.6.
Bµn kiÓm tra
Hµng ®îi 1 Hµng ®îi 2
0,9 tèt
C«ng ®o¹n gia
c«ng c¬ khÝ
H×nh 5.6. Ph©n x ëng gia c«ng c¬ khÝ

Çc chi tiÕt m¸y ® a ®Õn c«ng ®o¹n gia c«ng c¬ khÝ cã kho¶ng çch tu©n theo luËt ph©n
bè mò vµ cã gi¸ trÞ trung b×nh b»ng 1 phót. Thêi gian gia c«ng c¬ khÝ chi tiÕt tu©n theo luËt
ph©n bè ®Òu n»m trong kho¶ng 0,65 ®Õn 0,7 phót. Thêi gian kiÓm tra s¶n phÈm theo luËt ph©n
bè ®Òu n»m trong kho¶ng 0,75 ®Õn 0,8 phót.
Cã 90% s¶n phÈm ®¹t lo¹i tèt ® îc ® a ®i ®ãng gãi, cßn 10% s¶n ph¶m lµ lo¹i xÊu sÏ
® îc ® a trë vÒ gia c«ng l¹i.
Gi¶ thiÕt r»ng sè chê ®îi cña hai hµng ®îi lµ kh«ng h¹n chÕ
H·y m« pháng hÖ thèng lµm viÖc trong qu·ng thêi gian 240 phót vµ tÝnh:
- Thêi gian ®îi trung b×nh trong çc hµng ®îi
- ChiÒu dµi hµng ®îi trung b×nh cña çc hµng ®îi
- Sè s¶n phÈm ph¶i gia c«ng l¹i.
7. HÖ thèng M/M/3 HÖ thèng xö lý tin
Mét hÖ thèng xö lý th«ng tin bao gåm mét kªnh truyÒn tin, mét bé ®Öm (buffer) vµ ba
m¸y tÝnh (xem h×nh 5.7)
TÝn hiÖu tõ c¶m biÕn ®i vµo kªnh truyÒn tin víi kho¶ng çch trung b×nh lµ 5 s.

T¹i bé ®Öm çc tÝn hiÖu ® îc xö lý s¬ bé víi thêi gian 10 s cho mét tÝn hiÖu. Sau ®ã tÝn
hiÖu ® îc ® a vµo xö lý ë
mét trong ba m¸y tÝnh.
Thêi gian m¸y tÝnh xö lý Bé ®Öm
C¶m biÕn
mét tÝn hiÖu mÊt 33 s. Kªnh truyÒn
H·y m« pháng qu¸

tr×nh xö lý th«ng tin khi cã
500 tÝn hiÖu tõ c¶m biÕn H×nh 5.7. HÖ thèng xö lý th«ng tin
® a tíi vµ tÝnh:
- Thêi gian trung b×nh tÝn hiÖu ph¶i chê trong bé ®Öm tr íc khi ® îc ® a vµo m¸y
tÝnh ®Ó xö lý.
- ChiÒu dµi trung b×nh hµng ®îi cña çc tÝn hiÖu trong bé ®Öm.
- X¸c suÊt bé ®Öm bÞ trµn, biÕt r»ng dung l îng cña bé ®Öm lµ 30 tÝn hiÖu.
§iÒu g× sÏ x¶y ra khi t¨ng tèc ®é xö lý tÝn hiÖu cña çc m¸y tÝnh lªn 25 microsec/tÝn
hiÖu.

Ch ¬ng 6- øng dông matlab-simulink m« pháng çc

hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng
6.1- Kh¸i niÖm chung
Nh ®· tr×nh bµy ë çc ch ¬ng tr íc ®©y, ph ¬ng ph¸p m« pháng ® îc øng dông vµo
nhiÒu lÜnh vùc kh¸c nhau. Ngµy nay ng êi ta ®· ph¸t triÓn nhiÒu phÇn mÒm chuyªn dông dïng
cho m« h×nh ho¸ vµ m« pháng. Mét trong nh÷ng phÇn mÒm ® îc øng dông réng r·i hiÖn nay
lµ MATLAB - SIMULINK ® îc dïng ®Ó m« pháng çc hÖ thèng ®éng häc. PhÇn mÒm nµy
cung cÊp cho çc kü s , çc çn bé kü thuËt mét c«ng cô tÝnh to¸n m¹nh, mét ph ¬ng tiÖn m«
pháng, ph©n tÝch vµ tæng hîp çc hÖ thèng ®éng häc.
MATLAB (Matrix Laboratory) lµ mét m«i tr êng tÝnh to¸n trªn ma trËn rÊt m¹nh.
Matlab ® îc tÝch hîp mét sè Toolbox, ®ã lµ th viÖn cña çc hµm hç trî cho Matlab gi¶i çc
øng dông riªng biÖt nh : hÖ thèng ®iÒu khiÓn, xö lý tÝn hiÖu, tèi u ho¸, nhËn d¹ng, ®iÒu khiÓn
bÒn v÷ng v.v…
SIMULINK (tr íc ®©y gäi lµ SIMULAB) lµ mét m«i tr êng m« pháng dùa trªn nÒn
Matlab vµ çc Toolbox hÖ thèng ®iÒu khiÓn (Control System) vµ xö lý tÝn hiÖu (Signal
Processing). V× vËy Simulink ® îc coi lµ phÇn më réng cña Matlab ® îc dïng ®Ó m« pháng
hÖ thèng ®éng häc. Simulink cho phÐp lËp tr×nh ë d¹ng s¬ ®å cÊu tróc cho nªn rÊt thuËn tiÖn
trong viÖc m« pháng vµ kh¶o s¸t çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng.
6.2- Giíi thiÖu vÒ Matlab- Simulink
6.2.1- Matlab
Matlab ® îc ph¸t triÓn bëi c«ng ty MathWork Inc - lµ mét ch ¬ng tr×nh ph©n tÝch vµ
lµm to¸n trªn ma trËn, thiÕt kÕ hÖ thèng ®iÒu khiÓn, nhËn d¹ng hÖ thèng, ®å ho¹ 2D, 3D.
Matlab lµ mét m«i tr êng më, cung cÊp çc thuËt to¸n vµ kh¶ n¨ng lËp tr×nh cho phÐp ng êi
sö dông t¹o ra çc øng dông, çc ch ¬ng tr×nh riªng cña m×nh.
Matlab cã mét th viÖn lín gåm h¬n 500 hµm to¸n häc tõ ®¹i sè tuyÕn tÝnh, çc hµm ma
trËn ®Õn ph©n tÝch biÕn ®æi Fourier vµ çc ph ¬ng ph¸p sè phi tuyÕn. Matlab cã mét sè
Toolbox ®ã lµ nh÷ng th viÖn hµm chuyªn dông nh»m gi¶i çc bµi to¸n trong çc lÜnh vùc
chuyªn m«n kh¸c nhau.
Lµm viÖc víi Matlab rÊt ®¬n gi¶n vµ thuËn tiÖn. Cã hai çch lµm viÖc: lµm viÖc víi cöa
sæ lÖnh vµ lµm viÖc víi çc M-file. Khi lµm viÖc víi cöa sæ lÖnh, sau dÊu nh¾c (prompt) cña
Matlab “>>” ng êi sö dông ® a vµo çc c«ng thøc, çc hµm, çc lÖnh ®Ó tÝnh to¸n vµ Matlab
tr¶ lêi ngay sau mçi lÖnh. Çch lµm viÖc nµy gièng nh tÝnh to¸n trªn trang giÊy, cho phÐp
ng êi sö dông thö çc phÐp tÝnh çc thuËt to¸n rÊt thuËn tiÖn.
Lµm viÖc víi M-file: Matlab cho phÐp lËp tr×nh, ch ¬ng tr×nh lµ mét d·y lÖnh thùc hiÖn
mét sè nhiÖm vô tÝnh to¸n nhÊt ®Þnh. Ch ¬ng tr×nh ® îc ghi thµnh file cã phÇn më réng lµ .m
víi tªn file (filename) tù ®Æt ® îc gäi lµ M.file. §Ó ch¹y ch ¬ng tr×nh, sau dÊu nh¾c “>>” ta

gâ vµo tªn file kh«ng cã phÇn më réng. Lóc nµy Matlab coi M-file nh command file hay
script file vµ ch ¬ng tr×nh ® îc thùc hiÖn theo tuÇn tù çc lÖnh ®· x¸c ®Þnh. B×nh th êng khi
ch¹y ch ¬ng tr×nh çc lÖnh kh«ng hiÓn thÞ trªn mµn h×nh.
Matlab cã çc lo¹i lÖnh c¬ b¶n sau:
+ Çc lÖnh chung vµ gì rèi
+ Çc lÖnh lµm viÖc víi ma trËn vµ vect¬
+ Çc lÖnh lµm viÖc víi çc hµm vµ ®a thøc
+ Çc lÖnh ®å ho¹ 2D vµ 3D
+ Çc lÖnh xö lý tÝn hiÖu vµ ph©n tÝch hÖ thèng
Ng÷ ph¸p lËp tr×nh cña Matlab rÊt ®¬n gi¶n vµ gÇn gièng çc ng«n ng÷ bËc cao kh¸c nh
C, Basic vµ Fortran. Sau ®©y lµ mét sè lÖnh, hµm vµ cÊu tróc th êng dïng trong lËp tr×nh.
+ Çc phÐp to¸n quan hÖ:
< nhá h¬n <= nhá h¬n hoÆc b»ng = = b»ng
> lín h¬n >= lín h¬n hoÆc b»ng = kh«ng b»ng
+ Çc phÐp to¸n logic: AND, OR vµ NOT
+ Çc lÖnh ®iÒu kiÖn vµ vßng lÆp: for, while vµ if-else
LÖnh vßng lÆp for cã có ph¸p nh sau:
For biÕn = biÓu thøc, lÖnh, lÖnh, ..., end
Çc vßng for ... end cã thÓ lång vµo nhau
LÖnh vßng lÆp while cã có ph¸p nh sau:
While biÓu thøc, lÖnh, lÖnh, ..., end
LÖnh rÏ nh¸nh cã ®iÒu kiÖn if ... else ... end. Cã ba d¹ng cÊu tróc rÏ nh¸nh vµ cã có ph¸p
nh sau:
If biÓu thøc, lÖnh, lÖnh, ... end
If biÓu thøc, lÖnh, lÖnh, ... else lÖnh, lÖnh, ... end
If biÓu thøc 1, lÖnh, lÖnh, ... elseif biÓu thøc 2, lÖnh, lÖnh, ... end
+ M file: Script file vµ Function file
Hai d¹ng cña M.file lµ Script file vµ Function file.
Script file chøa ch ¬ng tr×nh gåm mét sè lÖnh ®Ó thùc hiÖn nhiÖm vô tÝnh to¸n ®· ®Þnh.
Khi ch¹y ch ¬ng tr×nh chØ cÇn gâ tªn file (filename) kh«ng cã ®u«i më réng .m.
Function file lµ lÖnh më réng cña Matlab, tÊt c¶ çc lÖnh trong çc Toolbox ®Òu cã d¹ng
function. Function cã có ph¸p nh sau:
Function [biÕn ra 1, biÕn ra 2, …] = filename (biÕn vµo 1, biÕn vµo 2 …]

Kh¸c nhau c¬ b¶n gi÷a Script vµ Function lµ Function chØ dïng biÕn riªng cña m×nh vµ
kh«ng t¸c ®éng tíi toµn bé ch ¬ng tr×nh. Dßng ®Çu tiªn cña Function file ph¶i cã ch÷
“Function”
6.2.2- Simulink
Simulink ® îc coi lµ phÇn më réng cña Matlab. Simulink ® îc dïng ®Ó m« pháng çc
hÖ ®éng häc çc hÖ tuyÕn tÝnh, phi tuyÕn, çc m« h×nh trong thêi gian liªn tôc hoÆc gi¸n ®o¹n.
§Æc ®iÓm næi bËt cña Simulink lËp tr×nh ë d¹ng s¬ ®å cÊu tróc, sö dông çc ®èi t îng ®å häa
(Graphic Programming). Lo¹i lËp tr×nh h íng ®èi t îng nµy cã u ®iÓm lµ tÝnh trùc quan, dÔ
viÕt vµ h×nh dung nhÊt lµ ®èi víi nh÷ng ng êi lËp tr×nh kh«ng chuyªn nghiÖp. Simulink cung
cÊp giao diÖn ®å häa ®Ó x©y dùng m« h×nh ë d¹ng s¬ ®å khèi. B»ng thao t¸c “nhÊn vµ kÐo
chuét” ng êi sö dông cã thÓ kÐo çc khèi chuÈn trong th viÖn cña Simulink ra vïng lµm viÖc
cña m×nh ®Ó x©y dùng m« h×nh m« pháng.
Ng êi sö dông cã thÓ thay ®æi hoÆc t¹o ra khèi riªng cña m×nh vµ bæ sung vµo th viÖn
nh lµ mét khèi øng dông míi. Simulink cã çc th viÖn sau: th viÖn çc khèi nguån tÝn hiÖu
(Sources), th viÖn çc khèi xuÊt vµ hiÓn thÞ d÷ liÖu (Sink), th viÖn çc phÇn tö tuyÕn tÝnh
(Linear), th viÖn çc phÇn tö phi tuyÕn (Nonlinearr), th viÖn çc khèi gi¸n ®o¹n (Discrete),
th viÖn çc khèi nèi (Connections), th viÖn çc khèi phô (Extras).
M« h×nh trong Simulink ® îc x©y dùng theo kiÓu ph©n cÊp ®iÒu ®ã cho phÐp ng êi sö
dông cã thÓ x©y dùng m« h×nh theo h íng tõ d íi lªn trªn hoÆc tõ trªn xuèng d íi. Dïng
chøc n¨ng t¹o “mÆt n¹” (Mask) cña Simulink ng êi ta cã thÓ x©y dùng çc hÖ con (ph©n hÖ)
b»ng çch t¹o hép tho¹i vµ biÓu t îng míi cho khèi. øng dông quan träng cña mÆt n¹ lµ t¹o ra
hép tho¹i ®Ó tiÕp nhËn th«ng sè cña çc khèi trong hÖ con, ngoµi ra mÆt n¹ cßn lµm cho m«
h×nh ®¬n gi¶n, râ rµng vµ b¶o vÖ néi dung cña khèi khái sù x©m nhËp cña ng êi l¹. Khi thùc
hiÖn m« pháng b»ng Simulink ng êi sö dông võa cã thÓ quan s¸t hÖ thèng ë møc tæng quan,
võa cã thÓ xem xÐt chi tiÕt ho¹t ®éng cña tõng khèi b»ng çch nh¸y ®óp chuét vµo khèi ®ã.
Çc khèi Scope vµ khèi hiÓn thÞ kh¸c (lÊy trong th viÖn Sinks) cho phÐp ng êi sö dông quan
s¸t kÕt qu¶ trong khi ®ang ch¹y m« pháng. H¬n n÷a ng êi sö dông cßn cã thÓ trùc tiÕp thay
®æi th«ng sè trong khi ®ang ch¹y m« pháng ®Ó biÕt ® îc ¶nh h ëng cña çc th«ng sè ®ã ®èi
víi kÕt qu¶ cña m« pháng.
Simulink cã mét ®Æc tÝnh quan träng lµ khi ta x©y dùng m« h×nh d¹ng s¬ ®å khèi th×
Simulink tù ®éng t¹o ra mét M.file (function) cho m« h×nh ®ã. Hµm nµy ® îc gäi lµ S-
function. Còng gièng nh çc hµm kh¸c cña Matlab, hµm S-function lµ mét file më, ng êi sö
dông cã thÓ truy nhËp vµo vµ so¹n th¶o. LÖnh ®Ó më mét S-function lµ sfun. §iÒu ®ã cã nghÜa
lµ cã thÓ so¹n th¶o ch ¬ng tr×nh m« pháng mµ kh«ng cÇn th«ng qua giao diÖn ®å thÞ. MÆt
kh¸c, Simulink cho phÐp chuyÓn ®æi tõ S-function sang s¬ ®å khèi vµ ng îc l¹i. Nh vËy rÊt
thuËn tiÖn cho ng êi sö dông.

6.3- øng dông Matlab - Simulink ®Ó ph©n tÝch vµ kh¶o s¸t hÖ thèng ®iÒu
khiÓn tù ®éng trong miÒn thêi gian vµ tÇn sè
Trong phÇn nµy sÏ tr×nh bµy mét sè lÖnh cña Matlab dïng ®Ó ph©n tÝch çc hÖ ®iÒu khiÓn
kinh ®iÓn, çc lÖnh nµy còng cã trong Control System Toolbox cña Matlab.
Cho hµm truyÒn cña mét hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng G(s) = B(s)/A(s), trong ®ã B(s) - biÓu
thøc tö sè (numerator) vµ A(s) - biÓu thøc mÉu sè (denominator). Chóng ta quan t©m ®¸p øng
cña hÖ thèng trong miÒn thêi gian còng nh trong miÒn tÇn sè ®èi víi çc tÝn hiÖu vµo kh¸c
nhau nh hµm xung, hµm b íc nh¶y, hµm ®iÒu hßa v.v…
a). MiÒn thêi gian
ChÊt l îng cña çc hÖ thèng tù ®éng ®iÒu khiÓn th êng ® îc ®¸nh gi¸ dùa trªn ®¸p øng
thêi gian øng víi çc tÝn hiÖu vµo kh¸c nhau. V× vËy ®¸p øng thêi gian cã vai trß quan träng
trong viÖc ph©n tÝch vµ tæng hîp hÖ thèng.
§Ó t×m ®¸p øng cña hÖ G(s) khi tÝn hiÖu vµo lµ hµm bËc thang ®¬n vÞ 1(t) Matlab dïng
lÖnh step. Có ph¸p nh sau:
>> y = step(num, den, t)
Tr íc tiªn ph¶i x¸c ®Þnh trôc thêi gian t lµ mét vect¬. Gi¸ trÞ ®¸p øng ra còng lµ mét
vect¬ cã cïng kÝch th íc víi vect¬ t. VÝ dô vÏ ® êng cong ®¸p øng cña hµm 1(t) trong qu·ng
thêi gian tõ t = 0 ®Õn t = 10 sec, mçi b íc tÝnh lµ 0,1 sec cña hÖ thèng cã hµm truyÒn ®¹t sau
®©y:
10
G(s) 2
s 2s 10
Çc dßng lÖnh sau ®©y sÏ vÏ ® êng cong ®¸p øng nãi trªn:
>>num = 10; den = [1 2 10];
>>t = [0:0.1:10]; y = step (num, den, t); plot(t,y) ;
LÖnh impulse sÏ cho ta ®¸p øng ra khi tÝn hiÖu ®Çu vµo lµ xung. Có ph¸p nh sau :
>>y = impulse (num, den, t);
Trong tr êng hîp ®Çu vµo lµ hµm bÊt kú th× dïng lÖnh lsim. Có ph¸p nh sau :
>>y = lsim (num, den, u, t);
Trong ®ã u lµ vect¬ tÝn hiÖu ®Çu vµo. VÝ dô ®Çu vµo lµ hµm dèc ramp, có ph¸p nh sau :
>> ramp = t ; y = lsim (num, den, ramp, t) ;
NÕu hµm vµo lµ hµm rand(m,n) sÏ sinh ra ma trËn m n sè ngÉu nhiªn ph©n bè ®Òu trong
kho¶ng (0,1), có ph¸p nh sau :
>>noise = rand(m,n) ; y = lsim (num, den, rand, t) ;

§¸p øng ®Çu ra khi ®Çu vµo lµ hµm 1(t), khi ®iÒu kiÖn ®Çu b»ng kh«ng, ® îc gäi lµ ®Æc
tÝnh qu¸ ®é h(t) cña hÖ thèng. Tõ ®Æc tÝnh qu¸ ®é cã thÓ x¸c ®Þnh ® îc çc chØ tiªu chÊt l îng
cña hÖ thèng sau :
- §é qu¸ ®iÒu chØnh (Percent Overshoot)
h max h
% 100%
h
- Thêi gian cùc ®¹i tmax (Peak time) lµ qu·ng thêi gian ®Ó ® êng qu¸ ®é ®¹t gi¸ trÞ
cùc ®¹i hmax
- Thêi gian t¨ng tr (Rise time) lµ qu·ng thêi gian tõ khi ® êng qu¸ ®é ®¹t 10%h
®Õn 90%h
- Thêi gian qu¸ ®é (Settling time) lµ qu·ng thêi gian tõ t = 0 ®Õn khi ® êng h(t) ®i
vµo vïng 5%h .
Cã thÓ lËp ch ¬ng tr×nh ®Ó tÝnh çc chØ tiªu chÊt l îng cña hÖ thèng d íi d¹ng mét M-
files.
5
VÝ dô 1 d íi ®©y sÏ minh häa ®¸p øng cña hÖ thèng víi hµm truyÒn G(s) 2
s 3s 20
trong thêi gian tõ 0 ®Õn 10 gi©y, thêi gian lÊy mÉu lµ 0,1s øng víi 3 tr êng hîp: (1) tÝn hiÖu
®Çu vµo lµ b íc nh¶y, (2) tÝn hiÖu ®Çu vµo lµ xung hoÆc (3) tÝn hiÖu ®Çu vµo lµ ngÉu nhiªn.
Ch ¬ng tr×nh viÕt d íi d¹ng Scripts
% Dap ung cua he thong voi cac tin hieu dau vao khac nhau
% Ten chuong trinh: gtmh1.m
num=5; den=[1, 3, 20];
t=[1: 0.1: 10];
disp(‘Bam phim 1 neu tin hieu vao la xung’);
disp(‘Bam phim 2 neu tin hieu vao la buoc nhay’);
disp(‘Bam phim 3 neu tin hieu vao la tin hieu ngau nhien’);
a=input(‘Ban chon dang tin hieu nao:’);
switch a
case 1
y= impulse(num,den,t);
plot(t,y,‘m’) ;
title(‘Dap ung he thong voi tin hieu xung’) ;
case 2
y=step(num,den,t) ;

plot(t,y) ;
title(‘Dap ung he thong voi tin hieu buoc nhay’) ;
case 3
noise=rand(101,1);
y=lsim(num,den,noise,t) ;
plot(t,y,’g’) ;
title(‘Dap ung he thong voi tin hieu ngau nhien’);
end
xlabel(‘Time[sec]’);
ylabel(‘y’);
Ch¹y ch ¬ng tr×nh
Tõ cöa sæ lÖnh, chóng ta gâ tªn Script file lµ gtmh1, sau ®ã ® a vµo gi¸ trÞ chän cña
d¹ng tÝn hiÖu trong chØ dÉn trªn mµn h×nh, vÝ dô chän d¹ng tÝn hiÖu lµ b íc nh¶y, chóng ta
bÊm phÝm 2.
>> gtmh1
Bam phim 1 neu tin hieu vao la xung
Bam phim 2 neu tin hieu vao la buoc nhay
Bam phim 3 neu tin hieu vao la tin hieu ngau nhien
Ban chon dang tin hieu nao:2
>>
§¸p øng cña hÖ thèng ® îc
hiÓn thÞ trªn Figure h×nh 6.1.
b). MiÒn tÇn sè
Çc ®¸p øng tÇn sè cho ta
mét çch nh×n trùc quan vÒ chÊt
l îng hÖ thèng do nã cho ta thÊy
râ b¶n chÊt vËt lý vµ ¶nh h ëng
cña çc phÇn tö lªn chÊt l îng hÖ
thèng. V× vËy çc ®¸p øng tÇn sè,
hay cßn gäi lµ ®Æc tÝnh tÇn sè, cho
ta c«ng cô tèt ®Ó hiÖu chØnh hÖ
thèng.
H×nh 6.1- §¸p øng thêi gian cña hÖ §KT§
Cã thÓ dïng çc lÖnh sau
®©y ®Ó t×m ®¸p øng tÇn sè cña hÖ thèng: bode, nyquist vµ nichols. Có ph¸p cña lÖnh bode nh
sau:

>> bode (num, den)
LÖnh trªn sÏ vÏ ®å thÞ biªn ®é (®¬n vÞ lµ dB) vµ pha (®¬n vÞ lµ ®é). Tõ ® êng ®Æc tÝnh tÇn
sè ta cã thÓ x¸c ®Þnh ® îc çc chØ tiªu chÊt l îng trong miÒn tÇn sè nh :
- Céng h ëng ®Ønh Mp, dB, lµ gi¸ trÞ cùc ®¹i cña ®å th× biªn ®é;
- TÇn sè céng h ëng r , rad/s, lµ tÇn sè t¹i ®ã xuÊt hiÖn céng h ëng ®Ønh;
- TÇn sè c¾t c , rad/s, lµ tÇn sè t¹i ®ã ® êng ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é loga c¾t trôc
thùc.
- B¨ng th«ng B, rad/s, lµ gi¶i th«ng cña hÖ thèng tõ tÇn sè b»ng kh«ng ®Õn tÇn sè
mµ ë ®ã biªn ®é gi¶m ®i 3 dB.
Çc chØ tiªu chÊt l îng trong miÒn thêi gian vµ trong miÒn tÇn sè cã quan hÖ chÆt chÏ
víi nhau. Th«ng th êng ®é qu¸ ®iÒu chØnh % lín th× MP còng lín t ¬ng øng. Gi¸ trÞ céng
h ëng ®Ønh tèi u lµ n»m trong kho¶ng 1,1 MP 1,5. Thêi gian qu¸ ®é ts lín th× MP nhá v×
vËy hÖ thèng t¸c ®éng chËm. B¨ng th«ng B réng th× çc tÝn hiÖu tÇn sè cao ® îc ® a tíi hÖ
thèng nhiÒu h¬n nªn ®¸p øng cña hÖ sÏ nhanh h¬n vµ ng îc l¹i.
VÝ dô 2 sau ®©y sÏ minh häa ®¸p
øng tÇn sè cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù
®éng cã hµm truyÒn G(s) ® îc m« t¶
trong vÝ dô 1.
Ch ¬ng tr×nh viÕt trªn Scrips nh
sau:
% Dap ung tan so
% Ten chuong trinh: gtmh2
num=5; den=[1,3,20];
bode(num, den)
Chóng ta nhËn ® îc ®Æc tÝnh biªn H×nh 6.2- §¸p øng tÇn sè cña hÖ §KT§
®é (thø nguyªn lµ dB) vµ pha (®é) trªn mµn h×nh ®å häa nh h×nh 6.2
6.4- øng dông Matlab - Simulink ®Ó ph©n tÝch vµ kh¶o s¸t hÖ thèng ®iÒu
khiÓn tù ®éng trong kh«ng gian tr¹ng th¸i
So víi ph ¬ng ph¸p biÓu diÔn hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng b»ng hµm truyÒn ®¹t Laplace,
ph ¬ng ph¸p biÓu diÔn b»ng ph ¬ng tr×nh kh«ng gian tr¹ng th¸i cã mét sè u ®iÓm sau: hÖ
ph ¬ng tr×nh m« t¶ hÖ thèng lµ hÖ ph ¬ng tr×nh bËc nhÊt nªn t ¬ng øng ®¬n gi¶n trong tÝnh
to¸n ®ång thêi çc hÖ sè lµ çc ma trËn nªn dïng MATLAB ®Ó gi¶i rÊt thuËn tiÖn. Ph ¬ng
tr×nh kh«ng gian tr¹ng th¸i ® îc viÕt trùc tiÕp trong miÒn thêi gian v× vËy rÊt tiÖn cho viÖc gi¶i
b»ng m¸y tÝnh. Çc hÖ nhiÒu ®Çu vµo nhiÒu ®Çu ra (MIMO) vµ çc hÖ phi tuyÕn kh«ng dõng
th êng ® îc biÓu diÔn b»ng kh«ng gian tr¹ng th¸i.

HÖ thèng tuyÕn tÝnh dõng (LTI-linear time invariant) ® îc m« t¶ bëi ba m« h×nh c¬ b¶n
lµ m« h×nh hµm truyÒn (TF-Transfer Function), m« h×nh ®iÓm kh«ng - ®iÓm cùc - khuyÕch ®¹i
(ZPK-Zero-Pole-Gain) vµ m« h×nh kh«ng gian tr¹ng th¸i (SS - State Space).
Sau ®©y lµ çc vÝ dô vÒ çc d¹ng m« h×nh nãi trªn
- M« h×nh hµm truyÒn (TF)
p1s n p 2s n 1 ... p n 1
G(s)
q1sm q 2 sm 1 ... q m 1
VÝ dô 3:
2s
G(s) 2
s 3s 20
M« h×nh hµm truyÒn ® îc biÓu diÔn trªn Matlab nh sau:
>> num = [2 0]; % Tu so: s
>> den = [1 3 20]; % Mau so: s^2+3s+20
>> H = tf(num, den) % Ham truyen
Transfer function:
2s
--------------
s^2 + 3 s + 20
>>
- M« h×nh ®iÓm kh«ng - ®iÓm cùc - khuyÕch ®¹i (ZPK)
(s z1 )(s z 2 )...(s z n )
G(s) K
(s p1 )(s p 2 )...(s p m )
víi K lµ hÖ sè khuyÕch ®¹i

z1… zn lµ çc ®iÓm kh«ng (zeros) cña G(s)
p1… pm lµ çc ®iÓm cùc (poles) cña G(s)
VÝ dô 4: X¸c ®Þnh trªn Matlab hµm truyÒn d¹ng ZPK cña hµm truyÒn G(s) nh sau:
s
G(s) 2
(s 2)(s ^ 2 2s 2)
Gi¶i:
>> k = -2;
>> z = 0;
>> p = [2 1+i 1-i];

>> G = zpk(z,p,k)
Zero/pole/gain:
2s
(s 2)(s ^ 2 2s 2)
>>
x(t) A(t) Bu(t)
- M« h×nh kh«ng gian tr¹ng th¸i:
y(t) Cx(t) Du(t)
Trong ®ã x(t) lµ vect¬ tr¹ng th¸i kÝch th íc n 1 vµ çc thµnh phÇn cña nã ® îc gäi lµ
çc biÕn tr¹ng th¸i. Trong tr êng hîp chung, nÕu hÖ thèng cã bËc n, cã p tÝn hiÖu vµo vµ m tÝn
hiÖu ra th× çc ma trËn cã kÝch th íc nh sau:
A=n n, B = n p, C = m n, D = m p.
A lµ ma trËn hÖ thèng, B lµ ma trËn h»ng sè. Ma trËn C liªn hÖ ®Çu ra hÖ thèng víi çc
biÕn tr¹ng th¸i, ma trËn D liªn hÖ trùc tiÕp ®Çu vµo u(t) víi ®Çu ra y(t) cña hÖ thèng. Vect¬ vµo
u(t) cã kÝch th íc p p vµ vect¬ ra y(t) cã kÝch th íc m p.
§Ó x©y dùng ph ¬ng tr×nh tr¹ng th¸i ng êi ta ph¶i chuyÓn ph ¬ng tr×nh vi ph©n bËc n
biÓu diÔn §KT§ thµnh n ph ¬ng tr×nh vi ph©n bËc nhÊt ®èi víi vect¬ tr¹ng th¸i. Do chän biÕn
tr¹ng th¸i lµ kh«ng ®¬n trÞ nªn cã nhiÒu d¹ng ph ¬ng tr×nh tr¹ng th¸i. Th«ng th êng ph ¬ng
tr×nh tr¹ng th¸i ® îc viÕt d íi d¹ng chuÈn ®iÒu khiÓn ® îc - CCF (Canonical controllable
form) vµ d¹ng chuÈn quan s¸t ® îc - COF (Canonical observable form).
VÝ dô 5: Ph ¬ng tr×nh tr¹ng th¸i ®¬n gi¶n cña mét ®éng c¬ ®iÖn cã d¹ng nh sau:
x(t) A(t) Bu(t) 0 1 0 y

Víi A ; B ; C 1 0; D 0; x
y(t) Cx(t) Du(t) 5 2 3 dy
X¸c lËp hÖ ph ¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ trªn Matlab.

Gi¶i: LËp M-file nh sau:
% Mo hinh khong gian trang thai
% Ten file: gtmh3
A = [2 3;-3 -1];
B = [0; 5]; C = [1 7]; D = 0; G = ss(A,B,C,D)
KÕt qu¶ hiÓn thÞ nh sau
>> gtmh3
a=
x1 x2
x1 2 3
x2 -3 -1

b=
u1
x1 0
x2 5
c=
x1 x2
y1 1 7
d=
u1
y1 0
§Ó viÕt ph ¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cÇn x¸c ®Þnh bèn ma trËn [A,B,C,D], chóng ta cã thÓ
dïng çc lÖnh sau ®©y cña MATLAB ®Ó chuyÓn tõ hµm truyÒn vµ hµm ®iÓm kh«ng - ®iÓm cùc
- khuyÕch ®¹i sang d¹ng ph ¬ng tr×nh tr¹ng th¸i vµ ng îc l¹i.
>> [a, b, c, d] = tf2ss(num, den);
>> [a, b, c, d] = zp2ss(z, p, k);
>> [num, den] = ss2tf(a, b, c, d, ui);
>> [z, p, k] = ss2zp (a, b, c, d, ui);
BiÕn ®Çu vµo cña tf2ss lµ tö sè vµ mÉu sè cña hµm truyÒn ®¹t cho d íi d¹ng vect¬ hµng
(num, den). BiÕn ®Çu vµo cña zp2ss lµ sè ®iÓm kh«ng - ®iÓm cùc vµ hÖ sè khuyÕch ®¹i cho
d íi d¹ng vect¬ cét (z, p, k). Çc ph ¬ng tr×nh tr¹ng th¸i nhËn ® îc khi dïng çc lÖnh tf2ss,
zp2ss ® îc viÕt d íi d¹ng chuÈn ®iÒu khiÓn ® îc - CCF.
Khi biÕt ph ¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cã thÓ dïng lÖnh ss2tf ®Ó chuyÓn sang d¹ng hµm truyÒn
®¹t vµ lÖnh ss2zp ®Ó chuyÓn sang d¹ng hµm sè ®iÓm kh«ng - ®iÓm cùc vµ hÖ sè khuyÕch ®¹i.
Trong çc lÖnh trªn tham sè ui lµ sè ®Çu vµo cho hÖ MIMO.
VÝ dô 6: H·y t×m ph ¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ thèng cã hµm truyÒn sau:
s2 5s 2
G(s)
s3 7s2 20s 15
>> num = [1 5 2]; den = [1 7 20 15];
>> [a, b, c, d] = tf2ss(num, den)

KÕt qu¶ nhËn ® îc çc ma trËn cña ph ¬ng tr×nh tr¹ng th¸i:
a=
-7 -20 -15
1 0 0
0 1 0

b=
1
0
0
c=
1 5 2
d=
0
VÝ dô 7: H·y t×m hµm truyÒn cña hÖ thèng cã ph ¬ng tr×nh tr¹ng th¸i sau:
x1 0 1 0 x1 10
x2 0 1 1 x2 0 u
x3 1 2 3 x3 0
y = 1 0 0x
Ta cã çc ma trËn
A = [0 1 0 ; 0 1 1 ; -1 -2 -3] ; B = [10 ; 0 ; 0] C = [1 0 0] ; D = [0] ;
[num, den] = ss2tf(A, B, C, D)
KÕt qu¶ nhËn ® îc
num =
0 10 30 20
den =
1 3 2 1
10s2 30s 20
VËy hµm truyÒn ®¹t cña hÖ thèng cã d¹ng: G(s)
s3 3s2 2s 1
6.5- øng dông Simulink ®Ó m« h×nh hãa, m« pháng, ph©n tÝch vµ kh¶o s¸t
çc hÖ thèng ®éng häc
SIMULINK lµ phÇn më réng cña MATLAB dïng ®Ó m« h×nh hãa çc hÖ ®éng häc. Giao
diÖn ®å häa trªn mµn h×nh cña SIMULINK cho phÐp thÓ hiÖn hÖ thèng d íi d¹ng s¬ ®å cÊu
tróc rÊt quen thuéc. Trong qu¸ tr×nh m« pháng ta cã thÓ trÝch tÝn hiÖu t¹i vÞ trÝ bÊt kú cña s¬ ®å
vµ hiÓn thÞ tÝn hiÖu ®ã trªn mµn h×nh hoÆc cÊt gi÷ vµo bé nhí, ®iÒu ®ã rÊt thuËn tiÖn trong viÖc
kh¶o s¸t hÖ thèng.
D íi ®©y lµ mét sè vÝ dô vÒ øng dông SIMULINK trong kh¶o s¸t ®Æc tÝnh cña çc hÖ
thèng th êng gÆp trong lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng vµ hÖ thèng ®iÖn c¬.
VÝ dô 8:

S¬ ®å khèi cña hÖ phi tuyÕn gåm kh©u khuyÕch ®¹i b·o hßa
u e y 1 1 x
s s
H×nh 6.3- S¬ ®å khèi cña hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng
X©y dùng m« h×nh trªn Simulink
H×nh 6.4- Thùc hiÖn m« h×nh trªn Simulink
§Æc tÝnh cña hÖ thèng hiÓn thÞ trªn

Scope cã d¹ng nh h×nh 6.5
VÝ dô 9: Gi¶i ph ¬ng tr×nh vi ph©n
bËc 2 Van der Pol
x” + (x2-1)x’ + x = 0
X©y dùng ch ¬ng tr×nh trªn
Simulink (xem h×nh 6.6)
KÕt qu¶ trªn Scope cho chóng ta
®Æc tÝnh cña x vµ x’ (h×nh 6.7)
H×nh 6.5- KÕt qu¶ m« pháng

H×nh 6.6- S¬ ®å Simulink gi¶i ph ¬ng tr×nh VanderPol
øng dông m« pháng trong kh¶o

s¸t çc hÖ thèng ®iÖn c¬
Trong çc hÖ thèng truyÒn ®éng
tù ®éng th êng cã yªu cÇu vÒ ®iÒu
chØnh dßng ®iÖn vµ tèc ®é. ViÖc tæng
hîp çc m¹ch vßng ®iÒu chØnh dßng
®iÖn vµ tèc ®é ® îc thùc hiÖn nhê viÖc
¸p dông çc tiªu chuÈn tèi u m« dun
hoÆc m« ®un ®èi xøng. Trªn c¬ së cÊu
tróc çc bé ®iÒu chØnh tæng hîp ® îc,
chóng ta cã thÓ tiÕn hµnh kh¶o s¸t çc
®Æc tÝnh cña hÖ thèng trªn MATLAB -
SIMULINK. Çc vÝ dô d íi ®©y sÏ
tr×nh bµy hÖ thèng truyÒn ®éng ®iÒu
chØnh dßng ®iÖn vµ tèc ®é ®éng c¬
®iÖn mét chiÒu kÝch tõ ®éc lËp.
VÝ dô 10: VÏ ®Æc tÝnh dßng ®iÖn H×nh 6.7- §Æc tÝnh x vµ x’ cña PT VanderPol
vµ tèc ®é cña ®éng c¬ mét chiÒu kÝch tõ ®éc lËp. Çc th«ng sè ®Þnh møc cña ®éng c¬ ® îc ghi
trong lý lÞch cña ®éng c¬ nh sau:
C«ng suÊt ®Þnh møc: P®m = 1,5 kW; Dßng ®iÖn ®Þnh møc: I®m = 8,7 A;
§iÖn ¸p ®Þnh møc: U®m = 200 V; Tèc ®é ®Þnh møc: n®m = 1440 vßng/phót.

Ph ¬ng tr×nh c©n b»ng ®iÖn ¸p m¹ch phÇn øng cã d¹ng biÕn ®æi Laplace nh sau:
U(p) = R I(p)(1+pT ) + K
K
Ph ¬ng tr×nh c©n b»ng m«
men ®iÖn tõ vµ m« men t¶i -E
U 1 Ru I K
1
K I(p) –Mc(p) = Jp (p)
1 pTu Jp
Tõ çc th«ng sè ®Þnh møc cã Mc
thÓ tÝnh to¸n çc th«ng sè c¬ b¶n H×nh 6.8- S¬ ®å cÊu tróc cña ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu
1000Pdm kÝch tõ ®éc lËp
kh¸c: dm
U dm I dm
U 9,55(U dm I dm R u )
R = 0.5(1- ®m)U®m/I®m = Lu K dm
P I n dm
Ch ¬ng tr×nh m« pháng dßng ®iÖn vµ tèc ®é ®éng c¬ ® îc viÕt trªn Simulink nh sau:
H×nh 6.9- M« h×nh Simulink cña ®éng c¬ mét chiÒu kÝch tõ ®éc lËp
§Æc tÝnh dßng ®iÖn vµ tèc ®é ®éng c¬ mét chiÒu nh sau:
VÝ dô 11: M¹ch vßng ®iÒu chØnh dßng ®iÖn vµ tèc ®é

H×nh 6.10- KÕt qu¶ m« pháng ®éng c¬ mét chiÒu kÝch tõ ®éc lËp

S¬ ®å cÊu tróc tæng qu¸t cña hÖ thèng ®iÒu chØnh dßng ®iÖn vµ tèc ®é cña ®éng c¬ ®iÖn
mét chiÒu nh sau:
K
U ® K bd
-E 1 R I 1
R RI K
1 Tbd p 1 pT Jp
KI Mc
1 TpI
K
1 Tp
H×nh 6.11- S¬ ®å cÊu tróc hÖ ®iÒu khiÓn §CMC víi 2 m¹ch vßng ph¶n håi
Çc hµm truyÒn cña çc phÇn tö trong m¹ch ® îc tÝnh to¸n vµ tæng hîp nh sau:
K bd 22
Hµm truyÒn bé biÕn ®æi Wbd
1 Tbds 0.005s 1
KI 0.79
Hµm truyÒn bé ®o dßng ®iÖn WI
1 TI s 0.001s 1
K iI 1 0.06s
Hµm truyÒn bé ®iÒu chØnh dßng WRI K pI
s 0.12s
0.9689
Hµm truyÒn m¸y ph¸t tèc WFT
0.001s 1
KI 1 0.056s
Hµm truyÒn bé ®iÒu chØnh tèc ®é WR Kp
s 0.019s
M« men t¶i Mc trong tr êng hîp nµy ® îc chän b»ng 0.
Ch ¬ng tr×nh m« pháng thùc hiÖn trªn Simulink nh sau:

trong dã th«ng sè cña çc khèi nh sau:

KÕt qu¶ m« pháng ® îc hiÓn thÞ trªn çc scope nh sau:
- §Æc tÝnh tèc ®é:
- §Æc tÝnh dßng ®iÖn:
Trªn ®©y lµ vÝ dô ®¬n gi¶n vÒ m« pháng hÖ truyÒn ®éng ®éng c¬ mét chiÒu. B¹n ®äc cã
thÓ ph¸t triÓn m« pháng çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng kh¸c phøc t¹p h¬n.

T i liÖu tham kh¶o
1. Averill M. Law, W. David Kelton (1991). Simulation Modeling and Analysis.

McGraw-Hill, Inc.
2. Geoffrey Gordon. System Simulation. (1989). Prentice-Hall of India Private Limited.
3. Setwart V. Hoover, Ronald F. Perry. (1989) Simulation. A Problem-Solving
Approach. Addison-Wesley Publishing Company.
4. Barry L. Nelton. (1995). Stochastic Modeling McGraw-Hill, Inc.
5. Pastijn Hugo. (1997). Introduction Simulation. AIT. Bangkok.
6. Voratas Kachitrychianukul. (1998). Discret Event Simulation of Production System.
AIT. Bangkok.
7. Sheldon M. Ross. A Course in Simulation. Macnillan Publishing Company. New
York.
8. Worksims’94. (1994). Simulation in Manufacturing System. AIT Bangkok.
9. James H. Taylor. Modeling and Simulation of Nonlinear Dynamic Systems. (2002).
JUV RSCCE’02. Danang Vietnam.
10. Ouassima Alchrif. Mohsen Ghribi. (1994). Techniques de Simulation. Ecole de
technologie superieure. Quybec. Canada.
6. Landau I. Done. (1988). Identification et Commande des Systems. Hermes.
12. Bahram Shahian, Michael Hassul. (1993). Control System Design Using MATLAB.
Pentice-Hall.
13. Benjamin C. Kuo. (1995). Automatic Control Systems. Prentice-Hall.
14. Katsuhiko Ogata. (2001). Modern Control Engineering. Fourth Edition. Prentice-
Hall.
15. NguyÔn C«ng HiÒn (2005). M« h×nh ho¸ hÖ thèng vµ m« pháng. §HBK HN.
16. Th©n Ngäc Hoµn (2002). M« pháng hÖ thèng ®iÖn tö c«ng suÊt vµ truyÒn ®éng ®iÖn.
Nxb X©y dùng. Hµ néi.
17. Tèng §×nh Quú (2002). Gi¸o tr×nh x¸c suÊt thèng kª. NXB Gi¸o dôc.
18. NguyÔn C«ng §Þnh. (2002). Ph©n tÝch vµ tæng hîp çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn m¸y tÝnh.
NXB Khoa häc vµ Kü thuËt. Hµ néi.

Giáo trình mô hình hóa &amp; mô phỏng

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Giáo trình mô hình hóa &amp; mô phỏng

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Giáo trình mô hình hóa &amp; mô phỏng

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Gi¸o tr×nh 1 M« h×nh ho¸

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

1- Kh¸i niÖm chung

2- Mét sè ®Þnh nghÜa c¬ b¶n:

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

3- HÖ thèng vµ m« h×nh hÖ thèng

H×nh 1.2- S¬ ®å khèi hÖ thèng ®iÒu khiÓn qu¸ tr×nh

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

4- TriÓn väng ph¸t triÓn cña ph ¬ng ph¸p m« h×nh ho¸

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

5- C©u hái vµ bµi tËp

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

Ch ¬ng 1- Kh¸i niÖm c¬ b¶n vÒ m« h×nh ho¸ hÖ

1.1- Kh¸i niÖm chung

1.2- §Æc ®iÓm cña m« h×nh ho¸ hÖ thèng

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

M« h×nh vËt lý M« h×nh to¸n häc

M« h×nh thu nhá M« h×nh t ¬ng tù M« h×nh gi¶i tÝch M« h×nh sè

H×nh 1.1- S¬ ®å ph©n lo¹i m« h×nh

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

1.4- Mét sè nguyªn t¾c khi x©y dùng m« h×nh

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

1.5- C©u hái vµ bµi tËp

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

Ch ¬ng 2 – Ph ¬ng ph¸p m« pháng

2.1- Kh¸i niÖm chung vÒ ph ¬ng ph¸p m« pháng

2.2- B¶n chÊt cña ph ¬ng ph¸p m« pháng

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

cøu hÖ thèng thùc ta ph¶i tiÕn hµnh m« h×nh

2.3- C¸c b íc nghiªn cøu m« pháng

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

2.4- ¦u nh îc ®iÓm cña ph ¬ng ph¸p m« pháng

Ph ¬ng ph¸p gi¶i tÝch Ph ¬ng ph¸p m« pháng

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

2.6- C¸c ng«n ng÷ vµ thiÕt bÞ m« pháng

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

2.7- C¸c ph ¬ng ph¸p m« pháng

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

Ch ¬ng 3- M« pháng hÖ thèng liªn tôc

3.1- Kh¸i niÖm chung vÒ m« h×nh hÖ thèng liªn tôc

3.2- Dïng m¸y tÝnh t ¬ng tù ®Ó m« pháng hÖ thèng liªn tôc

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

3.3- Dïng m¸y tÝnh sè ®Ó m« pháng hÖ thèng liªn tôc

trong ®ã an, bm – c¸c hÖ sè

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

Ph ¬ng tr×nh (3.4) cã thÓ khai triÓn thµnh:

3.4- BiÕn ®æi Z vµ c¸c tÝnh chÊt

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

Z[x(k)] X(Z) X(0)Z o X(1)Z 1

trong ®ã Z lµ biÕn phøc.

2. DÞch hµm gèc g(k) vÒ phÝa tr íc m b íc

Víi ®iÒu kiÖn ®Çu b»ng 0 ta cã:

3. DÞch hµm gèc g(k) vÒ phÝa sau m b íc

Giáo trình mô hình hóa & mô phỏng

Giáo trình mô hình hóa & mô phỏng

Giáo trình mô hình hóa & mô phỏng