BÀI GIẢNG

TỰ ĐỘNG HÓA THIẾT BỊ ĐIỆN

 Lý thuyết 27
Bài tập 0
Phân bố thời gian Tiểu luận – thảo luận 3
Mã học phần: 8204309
Thí nghiệm 0
Tổng 30
[1] Trần Văn Thịnh, Hà Xuân Hòa, Nguyễn Vũ Thanh, Tự động hóa và điều
Giáo trình chính
khiển thiết bị điện, Nhà xuất bản Giáo dục.

- 30% Điểm kiểm tra điều kiện trên lớp

Đánh giá kết quả
- 70 % Điểm thi cuối kì: Hình thức thi: Tự luận
 NỘI DUNG MÔN HỌC
• Chương 1: Giới thiệu chung về tự động hóa thiết bị điện (3 tiết)
• 1.1. Các khái niệm chung
• 1.2. Cấu trúc chung của hệ thống tự động hóa thiết bị điện.
• 1.3 Nguyên tắc thực hiện sơ đồ nguyên lý và sơ đồ lắp ráp.
• Chương 2: Các thiết bị điện trong hệ thống tự động hóa (12 tiết)
• 2.1 Các thiết bị mạch lực.
• 2.1 Các thiết bị mạch điều khiển.
• Chương 3: Các hệ thống điều khiển (9 tiết)
• 3.1 Hệ thống điều khiển có tiếp điểm.
• 3.2 Hệ thống điều khiển không tiếp điểm.
 CHƢƠNG 1
Giới thiệu chung về tự động hóa thiết bị điện

1.1. Các khái niệm chung

1.2. Cấu trúc chung của hệ thống tự động hóa thiết bị điện.
1.3 Nguyên tắc thực hiện sơ đồ nguyên lý và sơ đồ lắp ráp.
1.1 KHÁI NIỆM CHUNG
1. Chức năng, yêu cầu của hệ thống điều khiển thiết bị điện (HTĐKTBĐ)
a. Chức năng của hệ thống điều khiển thiết bị điện (HTĐKTBĐ)
Thông tin- giao tiếp
Xử lí tín hiệu
Chức năng
của mạch Điều khiển năng lƣợng
điều khiển
Điều khiển các thông số
thiết bị theo yêu cầu
Ổn định thông số
Thông tin- giao tiếp

Nhiệm vụ: Cung cấp thông tin, theo dõi trạng thái hoạt động của
thiết bị, nhận các lệnh điều khiển của ngƣời vận hành
BAO GỒM

Nạp chƣơng trình, dữ liệu thông qua các thiết bị giao tiếp giữa
ngƣời và máy

Giao tiếp bằng các bộ chuyển mạch

Hiển thị trạng thái làm việc của thiết bị bằng ánh sáng/âm thanh
Xử lí tín hiệu

Nhiệm vụ: Thu thập/xử lí dữ liệu, phát tín hiệu điều khiển theo hiệu
lệnh điều khiển của ngƣời vận hành.
Điều khiển năng lƣợng

Các bộ biến đổi tĩnh: Biến tần, chỉnh

lƣu, băm áp một chiều, điều áp xoay
chiều nhằm mục tiêu điều chỉnh năng
lƣợng cho tải

Bộ điều khiển biến đổi NL MT Điều khiển động cơ xoay chiều: Là

điều khiển các bộ biến đổi cơ- điện
Điều khiển các thông số thiết bị theo yêu cầu

Tự động khởi động/hãm/đảo chiều/ điều khiển tốc độ động cơ

(Khởi động nhiều cấp/hãm mềm/mạch hở/độ tin cây cao/đơn giản)

Tự động đặt/giữ tốc độ cho trƣớc của động cơ

(Hệ thống kín có phản hồi/ role, contator, biến đổi điện từ…)

Kiểm soát các tín hiệu đƣa vào hệ thống

Tự động điều khiển các chƣơng trình đƣợc bật trƣớc

Tự động điều khiển dây chuyền công nghệ

Ổn định thông số

Trong quá trình vận hành do sự thay đổi nhỏ/lớn của tải hoặc
tác động bên ngoài làm cho có sự thay đổi nhỏ/lớn về thông số
điều khiển, do đó để chất lƣợng điều khiển đƣợc đảm bảo thì
yêu cầu cần có mạch ổn định thông số
b. Yêu cầu của hệ thống điều khiển thiết bị điện (HTĐKTBĐ)
Yêu cầu kĩ thuật
Đáp ứng các chế độ làm việc của thiết bị

Đảm bảo các sai số tĩnh và động trong phạm vi cho phép

Đảm bảo các sai số tĩnh và động trong phạm vi cho phép

Đảm bảo độ tác động nhanh/độ quá điều chỉnh phù hợp

Đáp ứng chỉ tiêu về năng lƣợng (hiệu suất và cosµ)

Phù hợp với điều kiện về môi trƣờng

Điều khiển đơn giản/tin cậy

Đơn giản: Đánh giá bằng số lƣợng tối thiểu các thiết bị động lực và
mạch điều khiển

Độ tin cậy: Đánh giá trên sơ đồ đơn giản, độ làm việc ổn định/chính
xác/tuổi thọ/đặc tính làm việc không thay đổi….

Độ tin cậy: Phụ thuộc vào sơ

đồ nguyên lí/lắp ráp/thiết
bị/….ngƣời vận hành.
Linh hoạt/thuận lợi khi điều khiển

Linh hoạt: Sự thay đổi các chế độ làm việc nhanh/phát

hiện/khắc phục sự cố nhanh
Ví dụ: - Chế độ làm việc tự động/tay
- Từ dây chuyền này/sang dây chuyền khác
- Chế độ cấp thấp/cao..

Thuận lợi: Đƣợc điều khiển từ nhiều vị trí khác nhau, dễ

kiểm soát, an toàn
Dễ dàng kiểm tra và sửa chữa hƣ hỏng

Những sơ đồ phức tạp đƣợc chia thành các cụm các khâu riêng
rẽ để kiểm soát dễ dàng và dễ khoanh vùng hƣ hỏng.

Bằng cách lắp thành từng bo mạch riêng/cấp nguồn/bảo vệ

bằng các cầu chì riêng lẻ
Tác động chính xác trong chế độ làm việc bình thƣờng và sự cố

Thuận tiện trong quá trình lắp đặt và vận hành

Kích thƣớc và giá thành thiết bị điều khiển phù hợp

An toàn lao động và không bị các sự cố cháy nổ

2. Mục tiêu của hệ thống điều khiển thiết bị điện (HTĐKTBĐ)
Mục tiêu:
- Giảm giá thành sản phẩm
- Nâng cao chất lƣợng sản phẩm
- Khả năng sẵn sàng đáp ứng của sản phẩm
- Đổi mới sản phẩm
Tự động hóa linh hoạt:
- Tác động lên nhiều khâu của dây chuyền
- Tác động lên nhiều phƣơng án sản xuất

Tự động hóa phát triển:

Ứng dụng sự phát triển khoa học công nghệ về số lƣợng và đặc tính sản
phẩm
1.2 CẤU TRÚC CỦA HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HÓA
Sơ đồ cấu trúc tổng quát

Phần cơ
cấu chấp Phần điều
hành/phần khiển
tác động
Sơ đồ cấu trúc chi tiết
1.3 NGUYÊN TẮC THỰC HIỆN SƠ ĐỒ NGUYÊN LÍ VÀ SƠ ĐỒ LẮP RÁP

a. NGUYÊN TẮC THỰC HIỆN SƠ ĐỒ NGUYÊN LÍ

Thể hiện nét vẽ trên sơ đồ động lực và điều khiển: Thực hiện theo nguyên tắc
thống nhất/ sử dụng đúng kí hiệu thiết bị điện / sử dụng đúng nét vẽ (nét
đậm/nét mảnh/…..)
Tên thiết bị trên bản vẽ: Tên thiết bị có thể đƣợc rút gọn nhƣng mang tính gợi
nhớ hoặc có thể thêm các thông tin cơ bản của thiết bị linh kiện:
VD: Rowle – R, Cầu dao – CD, Aptomat – AT, Contactor thuận (T), Contactor
ngƣợc (N)

Bố trí linh kiện: Trên 1 bản vẽ có thể có rất

nhiều linh kiện, hoặc phải vẽ trên nhiều
trang, do đó cần có chỉ dẫn cụ thể: Do đó
trên mỗi trang cần phân thiết bị/linh kiện
theo khu vực bằng cách đánh số cột
Đánh số đầu dây: Đánh số đầu dây phục vụ cho việc đọc bản vẽ và theo dõi
bản vẽ đƣợc thuận lợi hơn. Nguyên tắc đánh số đầu dây:
- Bằng chữ cái: A, B, C…
- Chữ cái kèm số: A1, B1, C1,….
- Theo số tự nhiên: 1,2,3,..
b. NGUYÊN TẮC THỰC HIỆN SƠ ĐỒ LẮP ĐẶT
Bố trí thiết bị: Đƣợc bố trí theo hàng/ cột đảm bảo thẩm mĩ và các nguyên tắc
Nguyên tắc khối lƣợng: Thiết bị nặng thấp/ nhẹ trên cao

Nguyên tắc phát nhiệt: Đối lƣu tự nhiên, phát nhiệt ít bố

trí phía dƣới, nhiều thì bố trí trên
Nguyên tắc cùng loại thiết bị: Các thiết bị cùng nhau đƣợc bố trí cùng khu vực
hoặc cùng hàng với nhau

Nguyên tắc cùng chức năng của thiết bị: Các nhóm thiết bị cùng chức năng
thƣờng đƣợc bố trí cùng khu vực với nhau, để dễ dàng bảo trì, bảo dƣỡng, vận
hành
Nối dây động lực và điều khiển:

Dây động lực: Đảm bảo điều kiện kĩ thuật: Tiết diện/ cách điện/vật liệu dây dẫn/
phƣơng pháp đấu nối/…
Cáp điều khiển: Thƣờng là loại cáp nhiều lõi trong một sợi. Khi sử dụng các lõi
trong sợi cáp cần có một lƣợng tối thiểu dự phòng cho cáp điều khiển
Bố trí dây trong tủ điện: Dây trong tủ điện phải đƣợc bố trí gọn gàng, đảm bảo an
toàn, thẩm mĩ, đảm bảo kĩ thuật, cần lƣu ý:

Dây dẫn đƣợc bố trí thành từng bó theo chức năng nhiệm vụ của nhóm thiết bị

Dây dân đƣợc đặt trong máng cáp có xẻ rãnh

Hệ thống dây điều khiển đƣợc bó riêng, có dấu hiệu phân biệt (màu sắc, tên..)

Đảm bảo khả năng chống nhiễu cho cáp điều khiển.
Nối dây giữa bảng mạch và tủ điện: Sử dụng các giắc cắm
Các thiết bị điện tử: Các mạch điện tử đƣợc lắp đặt trên các giá đỡ, khung, phía
trƣớc phải đảm báo khoảng trống để quan sát và lắp đặt
Vỏ tủ điều khiển: Đảm bảo diện tích để lắp đặt hệ thống điều khiển/ đảm bảo an
toàn trong quá trình vận hành và tránh va đập cho thiết bị, tránh tiếp xúc với môi
trƣờng…vv
c. MỘT SỐ SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỂN HÌNH

Mạch bảo vệ 0: Mạch bảo vệ tránh tự hoạt động lại sau khi mất điện
Mạch bảo vệ dòng điện cực đại:
Thƣờng sử dụng cầu chì tác động nhanh/aptomat,….
Mạch bảo vệ dòng điện cực tiểu: Sử dụng cho động cơ điện 1 chiều tránh
trƣờng hợp giảm kích từ sẽ gây ra nguy hiểm do đó sử dụng role mắc trong mạch
cuộn dây kích từ.
Mạch bảo vệ quá tải:
 Chương 2
Các thiết bị điện trong hệ thống tự động hóa
2.1 Các thiết bị mạch lực.
2.1 Các thiết bị mạch điều khiển.
2.1. Các thiết bị mạch lực

ĐỘNG CƠ ĐIỆN KHÔNG ĐỒNG BỘ

Phƣơng trình cơ sở
Động cơ điện không đồng bộ 3 pha đƣợc điều khiển bằng 3 phƣơng pháp
Phƣơng trình cơ sở
Phƣơng trình vi phân khi điều khiển tần số
Phƣơng trình vi phân khi điều khiển điện áp
 ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU

Động cơ điện một chiều trong các hệ thống điều khiển thƣờng là động cơ điện 1
chiều kích từ độc lập: Điều khiển bằng phƣơng pháp điều chỉnh điện áp phần
ứng và điều chỉnh từ thông
Phƣơng trình cơ sở
Động cơ điện 1 chiều điều khiển từ thông
 ĐỘNG CƠ BƢỚC
Cấu tạo

Động cơ bƣớc (stepper motor), thực chất là một động cơ đồng bộ dùng để biến đổi các tín hiệu
điều khiển dƣới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động góc quay.
LỢI ÍCH CỦA ĐỘNG CƠ BƢỚC
Không chổi than: Không xảy ra hiện tƣợng đánh lửa chổi than làm tổn hao năng
lƣợng, tại một số môi trƣờng đặc biệt (hầm lò...) có thể gây nguy hiểm.
Tạo đƣợc mômen giữ: Một vấn đề khó trong điều khiển là điều khiển động cơ ở
tốc độ thấp mà vẫn giữ đƣợc mômen tải lớn. Động cơ bƣớc là thiết bị làm việc tốt
trong vùng tốc độ nhỏ. Nó có thể giữ đƣợc mômen thậm chí cả vị trí nhằm vào tác
dụng hãm lại của từ trƣờng rotor.

Điều khiển vị trí theo vòng hở: Một lợi thế rất lớn của động cơ bƣớc là ta có thể
điều chỉnh vị trí quay của roto theo ý muốn mà không cần đến phản hồi vị trí nhƣ
các động cơ khác, không phải dùng đến encoder hay máy phát tốc (khác với servo).

Độc lập với tải: Với động cơ bƣớc, tốc độ quay của rotor không phụ thuộc vào tải
(khi vẫn nằm trong vùng momen có thể kéo đƣợc). Khi momen tải quá lớn gây ra
hiện tƣợng trƣợt, do đó không thể kiểm soát đƣợc góc quay.
 Đặc điểm động cơ bƣớc

Động cơ bước hoạt động dưới tác dụng của các xung rời rạc và kế tiếp nhau. Khi có
dòng điện hay điện áp đặt vào cuộn dây phần ứng của động cơ bước làm cho roto
của động cơ quay một góc nhất định gọi là bước của động cơ.

Góc bước là góc quay của trục động cơ tương ứng với một xung điều khiển. Góc
bước được xác định dựa vào cấu trúc của động cơ bước và phương pháp điều
khiển động cơ bước.

Tính năng mở máy của động cơ được đặc trưng bởi tần số xung cực đại có thể mở
máy mà không làm cho roto mất đồng bộ.
Chiều quay động cơ bước không phụ thuộc vào chiều dòng điện mà phụ thuộc vào
thứ tự cấp xung cho các cuộn dây.
Ví dụ
Phân loại động cơ bƣớc

Động cơ bước biến từ trở.

Động cơ bước nam châm vĩnh cửu.

Động cơ bước hỗn hợp/lai

Động cơ bước biến từ trở.
Động cơ bƣớc nam châm vĩnh cửu có roto là nam châm vĩnh cửu, stato có nhiều răng trên mỗi răng có quấn các vòng dây.
Các cuộn dây pha có cực tính khác nhau.

Gọi số răng trên stato là Zs, góc bƣớc của động cơ

là Sđc, góc bƣớc của động cơ này đƣợc tính theo
công thức
Động cơ bước nam châm vĩnh cửu.

Cấu tạo của stato cũng có các cuộn pha đối xứng nhau, nhƣng các cuộn pha đối xứng có cùng cực tính
khác với động cơ bƣớc nam châm vĩnh cửu. Góc bƣớc của stato là Ss

Roto của động cơ bƣớc biến từ trở đƣợc cấu tạo từ

thép non có khả năng dẫn từ cao, do đó khi động cơ mất
điện roto vẫn tiếp tục quay tự do rồi mới dừng hẳn.
Nguyên lý hoạt động động cơ bước biến từ trở

Khi cấp điện cho pha A Từng cặp cuộn dây A

bố trí đối xứng nhau có cùng cực tính là nam (S)
và bắc (N). Lúc này các cuộn dây hình thành các
vòng từ đối xứng.

Khi cấp điện cho pha B. Lúc này từ trở trong

động cơ lớn, momen từ tác động lên trục roto
làm cho roto quay theo chiều giảm từ trở. Roto
quay cho tới khi từ trở nhỏ nhất và khi momen
bằng không thì trục động cơ dừng, roto đạt đến
vị trí cân bằng mới.

Gọi số pha của động cơ là Np, ổ răng trên roto

là Zr, góc bước của động cơ bước biến từ trở là
S ta tính được công thức
Động cơ bước hỗn hợp/lai = Namchâm vĩnh cữu + Từ trở

Stato và roto có cấu tạo tương tự động cơ bước biến từ trở nhưng số răng
của stato và roto không bằng nhau

Góc bước của động cơ bước hỗn

hợp được tính theo công thức:

Trong đó: S là góc bước của động cơ, Sr là

góc giữa 2 răng kề nhau, Zs là số cặp cực
trên stato
Các phƣơng pháp điều khiển động cơ bƣớc
Điều khiển dạng sóng (Wave): là phương
pháp điều khiển cấp xung điều khiển lần
lượt theo thứ tự chon từng cuộn dây pha.

Điều khiển bước đủ (Full step): là phương

pháp điều khiển cấp xung đồng thời cho 2
cuộn dây pha kế tiếp nhau.

Điều khiển nửa bước (Half step): là phương pháp điều khiển kết hợp cả 2 phương
pháp đều khiển dạng sóng và điều khiển bước đủ. Khi điều khiển theo phương pháp
này thì giá trị góc bước nhỏ hơn hai lần và số bước của động cơ bước tăng lên 2 lần
so với phương pháp điều khiển bước đủ tuy nhiên phương pháp này có bộ phát xung
điều khiển phức tạp

Điều khiển vi bước (Microstep): là phương pháp mới được áp dụng trong việc điều
khiển động cơ bước cho phép động cơ bước dừng và định vị tại vị trí nửa bước giữa
http://arduino.vn/bai-viet/1188-huong-dan-dieu-khien-
stepper-28byj-48-bang-mach-dieu-khien-dong-co-buoc-
uln2003
Momen đồng bộ của động cơ bƣớc
Sau quá trình quá độ, dòng điện trong cuộn dây stato không
đổi: I=U/Ro
Từ thông sinh ra:

B: Cường độ từ trường do I sinh ra trên cuộn cảm L

S: Tiết diện cặp cựu

α: Góc tạo bởi trục của cực với trục của dây pha
Θ: Góc tạo bởi trục của cực và đường vuông góc với trục của
cuộn dây pha
Do Θ không thay đổi, nên Momen đồng bộ tĩnh của động cơ

Momen kích
Momen Stato Momen Roto CM hệ số phục thuộc vào cấu tạo động cơ
thích S/R

Hiện nay các Đ/c bước có cấu tạo roto ko có cuộn kích thích do
đó MR = MRS = 0
Các bộ điều chỉnh
Nhiệm vụ của bộ điều chỉnh

Khếch đại tín hiệu sai lệch nhỏ

Tạo hàm điều khiển để đảm bảo chất lƣợng tĩnh và động

Bộ điều chỉnh xung

Có 2 loại bộ điều chỉnh

Bộ điều chỉnh số
Một số hàm cơ bản
Nguyên tắc tạo hàm chức năng

Lƣu ý: U1, U2 trái dấu

Bộ điều chỉnh tỷ lệ
Viết phƣơng trình tƣơng tự nhƣ bộ
tạo hàm chức năng ta có phƣơng
trình:

Bộ điều chỉnh tích phân

Hàm truyền khâu tích phân tỷ lệ
Hàm truyền khâu vi phân
Viết phƣơng trình tƣơng tự nhƣ bộ tạo hàm chức năng ta có phƣơng trình hàm
truyền khâu vi phân:
Dạng bài tập:
1. Cho các thông số trên sơ đồ mạch điều chỉnh. Yêu cầu xác định hàm truyền
của khâu hiệu chỉnh
2. Có hàm truyền đạt, yêu cầu xác định các tham số để có đƣợc hàm truyền đạt
theo yêu cầu
Mạch PID (Propotional integral Differential – Tỷ lệ tích phân vi phân)