REDES DE COMUNICAÇÃO

CAN - CANOpen

Guilherme Fernandes
Escola de Engenharia de São Carlos – USP
Laboratório de Mecatrônica
Grupo de Manipulação Robótica
SUMÁRIO
1. MOTIVAÇÃO

2. REVISÃO – REDES DE COMUNICAÇÃO

1. CAN – CONTROLER AREA NETWORK

2. EXEMPLO – UTILIZAÇÃO DE CAN NA INDÚSTRIA AUTOMOTIVA

3. PROTOCOLO INDUSTRIAL – CANOpen

4. EXEMPLOS CANOpen
REVISÃO

MEIO FÍSICO

FIELDBUS
ENDEREÇAMENTO

PROTOCOLO
 CAN
ISO11898-1 e ISO11898-2
MEIO FÍSICO

1 Mbps 800 kBps 500 kBps 250 kBps 125 kBps 10kBps
Velocidades da rede:
40 m 60 m 100 m 250 m 500 m 6000 m
Imagem retirada de: http://www.scielo.org.ar/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0327-07932005000200010
Imagem retirada de: Livro Embbeded Networking with CAN and CANOpen
CAN
PROTOCOLO

1 11 1 1 1 4 0-64 15 1 1 1 7

Start of frame
COB-ID (CAN OBJECT ID)
RTR (Remote Transmission Request)
IDE
Reservado
DLC (Data Length Code)
Data (0 – 8 bytes)
• Data Frame Cyclic Redundancy Check
• Remote Frame CRC Delimiter
• Error Frame Ack Slot
• Overload Frame Ack Delimiter
EOF
CAN
PROTOCOLO
CAN
ENDEREÇAMENTO

CAN OBJECT IDENTIFIER – COB-ID

ENDEREÇO PRIORIDADE
EXEMPLO

http://www.aa1car.com/library/can_systems.htm
EXEMPLO

http://www.aa1car.com/library/can_systems.htm
EXEMPLO
CAN DATABASE – Plataforma Ford

EPS

CCP – CAN CALIBRATION PROTOCOL

TECNOMOTOR – Sistemas de dignóstico automotivo

CANOpen
CANOpen é um protocolo de alto nível para rede CAN
1. ARINC 825 (for the aviation industry)
2. CANaerospace (for the aviation industry)
3. CAN Kingdom
4. CANopen (used for industrial automation)
5. CCP / XCP
6. DeviceNet (used for industrial automation)
7. EnergyBus (used for electrical vehicles)
8. GMLAN (for General Motors)
9. ISO 15765-4
10. ISO 11783 or ISOBUS (agriculture)
11. ISO14229
12. SAE J1939 (heavy road vehicles)
13. MilCAN
14. NMEA 2000 (marine industry)
15. RV-C(used for recreational vehicles)
16. SafetyBUS p (used for industrial automation)
17. SmartCraft
18. Smart Distributed System (SDS)
19. VSCP (used for building automation)
CAN x CANOpen
Open Systems Interconnection (OSI) model

Aplication Layer

Presentation Layer

Session Layer
CANOpen
Transport Layer (Parcial)

Network Layer

Data Link Layer

CAN
Phisical Layer
 CANOpen
CANOpen são regras para implementação CAN

Fonte: Livro Embbeded Networking with CAN and CANOpen

CANOpen
•NODE – ID ( 127 nodes )

•OBJECT DICTIONARY

•SDO

•PDO

•SYNC

•EMERGENCY

•NODE GUARDING

•HEART BIT
 CANOpen

Fonte: Livro Embbeded Networking with CAN and CANOpen

 CANOpen
•OBJECT DICTIONARY

Fonte: Livro Embbeded Networking with CAN and CANOpen

 CANOpen
•OBJECT DICTIONARY

Fonte: Livro Embbeded Networking with CAN and CANOpen

CANOpen
•OBJECT DICTIONARY

DS-4.........

Exemplo: Driver EPOS – DS-402

 CANOpen - SDO
SDO – Service Data Objects

Fonte: EPOS2 Communication Guide

 CANOpen - SDO
SDO – Service Data Objects – EXEMPLO - LEITURA

Fonte: EPOS2 Communication Guide

 CANOpen - SDO
SDO – Service Data Objects – EXEMPLO - ESCRITA

Fonte: EPOS2 Communication Guide

 CANOpen - NMT
DS-301
NMT – Network Master

Fonte: EPOS2 Communication Guide

 CANOpen - NMT
DS-301
NMT – Network Master

Fonte: EPOS2 Communication Guide

 CANOpen - PDO
PDO – Process Data Objects

Fonte: EPOS2 Communication Guide

 CANOpen - PDO

PDO – Process Data Objects – EXEMPLO – ESCRITA - LEITURA

Fonte: EPOS2 Communication Guide

 CANOpen
SYNC

Fonte: EPOS2 Communication Guide

 CANOpen
EMERGENCY

Fonte: EPOS2 Communication Guide

 CANOpen
NODE GUARDING PROTOCOL

Fonte: EPOS2 Communication Guide

 CANOpen
HEART BIT PROTOCOL

Fonte: EPOS2 Communication Guide

CAN x CANOpen
EXEMPLOS:

http://www.can-cia.org/ - Diversas aplicações de CAN e CANOpen

 CAN x CANOpen
BECKHOFF:

MASTER INTERFACE

MASTER INTERFACE

SLAVE
 CAN x CANOpen
NATIONAL INSTRUMENTS:
CAN x CANOpen

SMC PNEUMATICS: Catálogo de Válvulas (Pag. 19)

SHUNK – Robô Modular

Robô Scara – Laboratório de Manipulação Robótica

CANOpen

PERGUNTAS?
Guilherme Fernandes
gfernandes@usp.br