TESIS ANALISIS CUALITATIVO Y DE BIFURCACIONES EN SISTEMAS DINAMICOS POR EMILIO FREIRE MACIAS INGENIERO INDUSTRIAL POR LA E.S. DE I.I, DE LA UNIVERSIDAD DE SEVILLA PRESENTADA EN LA ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES DE LA UNIVERSIDAD DE SEVILLA PARA LA OBTENCION DEL GRADO DE DOCTOR INGENIERO INDUSTRIAL SEVILLA, OcTuBRE 1932Deseo expresar mi agnadecimiento - Al Prokesor J. Anacél por su estimate y port su @abua de déxecedén a fo fargo de tedo ek - trabajo. - A Enrique Ponce Natez dee Departamento de Matemdtivas 4 a Leopolde Gareta Franqueto,det De partamente de Electréntoa, sin euga colaberacién 4 trabajos en equips hubéera sido imposible la tedae- con, en su forma actual, de esta memoria. - A os compatercs del Departamento de Ma- tem€tieas por sus conténuas ayudas y sugerencias,INDICE CAPITULO I. INTRODUCCION ...-esee essences ee seen 1 1. La teorfa cualitativa de los sistemas dindmicos; un poco de historia .eyeeeeeeee reer eee aoe Motivaciones y prop6sitos; contenido y organiza cién esse ee cere wee CAPITULO EL, TEORIA CUALLTATIV BN SISTRMAS DINAMICOS . 9 - Concepto de sistema dindmico seeeeeeeeeeeeeeeees 10 1.1. Definiciones y resultados basicos .. 10 1.2. Sistemas no auténomos. Dindmicas diseretas au « Teorfa cualitativa je sistemas din&micos eee 2.1, Definiciones y propiedaes elementaias ..... 26 local de los elementos criticos .. invarian Estructura global 3. Proptedaes gengricas y sisher $1. Sifarcaciones de equilibrios 4.2. Bi€urcaciones de codimensién uno de las 6rbitas cerradas 9 ....e--4- 4.3. Bifurcaciones de codimensi6n dos DE_LOS EQU EL: L. Introduccién . accent eee wee 129 2. Algoritmos utilizados beeen eee 135 2.1, Obtencién de un punto inicial .. + 136 2.2. Localiazacién de los puntos de bifurcacién . 137 2.3. Algoritmo de continuacién . . .- 140 Shtencis see ee .. 145 Andilisis isi3. Organizaci6n del andlisis ... 4, Aplicacién a la dinfmica de sistemas... 4.1, Aproximacién de las no linealidades 4.2. El modelo BSNSS3)..,-.-- 4.3, Un modelo de dimensi6n 3, El URBANL ..... 4.4, Modelo de interaccién entre dos 4reas urbanas CAPT ,ETATIVO Y DE BIFURCACIONES RCULTOS BLECTRICOS rcuito oseilador no lineal. 3. Periodicidad y caos cn un sistema clectrénico autGnomo ws... » Ecuacién de estado. Propiedades qeneral: 3.2. An&lisis de L ados de cquilibrio 3.3. Bifurcaciones de ULO VY. REPESRENCTAS 153 157 159 163 169 187 203 203 291CAPITULO I. INTRODUCCION 1. LA TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS; UN_POCO_DE HISTORIA. El objetivo que persigue el estudio de la evo- lucién temporal de fenémenos naturales o artificiales es - prever dicha evolucién, y si es posible, explicarla. Para ello, es casi siempre preciso ¢1 empleo de modelos matem&- ticos, que pretenden reproducir cémo fluctuan las princt- pales magnitudes que permiten representar el aspecto de la realidad que se trata de modelar. Las ecuaciones diferen-- ciales son modelos particularmente Gtiles para describir el comportamiento dindmico de sistemas en diversos campos (mecdnicos,biolégicos, econémicos, circuitos eléctricos,..); como ha dicho Lefschetz, las ecuaciones diferenciales son "1a piedra angular de las matemfticas aplicadas" (citado - por tale ¥ LaSalle [1963]. La historia de las ecuaciones diferenciales co- mienza a finales del siglo XVII con los trabajos de Newton y Leibnia; las ecuaciones diferenciales son utilizadas por Newton para describir las leyes de la mec&nica por 61 enun- ciadas. Con el desarrollo posterior de la ciencia, en par- ticular de la fisica,las ecuaciones diferenciales encontra~ r6n uso creciente como instrumentos para la descripcién -- matemitica de fenémenos. Hasta el siglo XIX la cuesti6n primordial era encontrar soluciones explicitas para las ecuaciones dife- renciales que surgian en el estudio de problemas elementa- les en mecSnica y ff{sica. Las soluciones que se encontraréntuvieron profundas implicaciones, cientificas y técnicas,~ puesto que proporcionaron 1a base para el desarrollo de la mecanica y gran parte de la fisica clasica. Los 6xitos alcanzados por los métodos de inves~ tigacién cuantitativos han sido una de las causas de ciertas actitudes despreciativas que se detectan entre los cientifi cos (los fisicos sobre todo) en relaci6én con las teorias cualitativas; es conocida la sentencia de Rutherford: "lo ~ cualitativo no es sino lo pobremente cualitativo". Sin em bargo segfin ‘thom [1973] e1 posible rechazo ae las tcorias cualitativas no se encuentra en su imposiblidad de propor-~ cionar resultados cuantitativos, puesto que “en nuestra accién cotidiana, lo que importa es casi siempre un resultado cuaq litativo y no un nG@mero real con todos sus decimales" (sic); la orftica a las antiguas teorias cualitativas proviene del carfcter excesivamente simple e impreciso de las im4genes - geométricas utilizadas. El desarrollo de la teoria de las ecuaciones ~~ aiferenciales, al igual que en sus inicios, est4 intimamen- te ligado a la mec4nica. A finales del siglo XIX aparece la teoria cualitativa de las ecuaciones diferenciales motiva-~ da por cuestiones planteadas en el dominio de la mecnica celeste, donde precisamente los metodos cuantitativos ha~ bian alcanzado sus logros m&s espectaculares (prediccién - de los eclipses y las posiciones de los planetas,...). Bn esa 6poca se hizo evidente que las técnicas de investiga~ ci6n cuantitativas (resolucién de las correspondientes ecua- ciones diferenciales por desarrollos en serie y métodos a- proximados) no eran capacesde dar respuesta a las cuestiones planteadas en mecdnica celeste (estabilidad del sistema so- lar, problema de los 3 cuerpos...). La resolucién de estascuestiones se debe a Poincaré que introduce el punto de vis- ta cualitativo, acompafiado de métodos matemiticos completa- mente nuevos. Las ideas de Poincaré, que culminan en las ac- tuales topologia y geometria diferencial, constituyen un - ejemplo reciente de desarrollo en paralelo de matematicas y mecSnica, comparable (aunque menos conocido) al calculo in- finitesimal, las ecuaciones diferenciales y el calculo de variaciones. Poincaré, en su famosa memoria de 1881 "Sur les- courbes definies par une équation differenttelle",cs el pri- mero en considerar una ecuaci6n diferencial desde el punto - de vista de la geometria del conjunto de las 6rbitas (curvas- soluci6n), estableciendo por tanto la teoria geométrica o - cualitativa. Aproximadamente por la misma época, Lyapunov - formul6 el problema de la estabiiidad de un movimiento (so- luci6én), de gran importancia en el contexto de la teoria cua~ litativa, Asi, en sus tesis en 1892 analiza este problema,con métodos preferentemente analiticos, aunque buscando obtener la mayor informaci6n posible sobre las propiedades de esta- pilidad de las soluciones (informacién cualitativa) sin ne- cesidad de conocer explicitamente dichas soluciones. Por -- otra parte, las contribuciones de Lyapunov han conducido a métodos que producen informacién tanto cualitativa como cuan- titativa sobre la estabilidad y el control autom&tico de sis- temas. A partir de los trabajos pioneros de Poincare ~ se realizaron importantes avances en la teoria cualitativa de las ecuaciones diferenciales. Este desarrollo condujo a la formulaci6n abstracta del concepto de sistema dindmico o Elujo que constituye una nocién basica para la nueva teoria. En el capitulo II de esta memoria se presenta la definici6n de flujo asi como las condiciones bajo las cuales se obtieneun flujo a partir de una ecuaci6n diferencial; por otra par- te, el concepto de sistema din&mico 0 flujo proporciona una perspectiva m4s general a la teoria cualitativa. Asi pues, hoy dia se habla de anflisis cualitativo de sistemas dindmi- cos m&s bien que de ecuaciones diferenciales. En el marco de la teoria cualitativa surge el - concepto de estabilidad estructural, introducido por Andronov y Pontriaguin en 1937. En términos no precisos, un sistema dinfmico es estructuralmente estable si ante pequefias pertur- baciones (como,por ejemplo, variar ligeramente los coeficien- tes de la correspondiente ecuacién diferencial) su estructura cualitativa permanece inalterada (para una definici6n precisa ver cap. TI,3). Fl concepto de estabilidad estructural es de gran importaneia en las aplicaciones debido a que las ecua- ciones diferenciales que gobiernan los fenémenos son cono- cidas solo aproximadamente. En el contexto de la estabilidad estructural, se hi zo necesaria la construccién de un espacio cuyos puntos -- fueran ecuaciones diferenciales. Este enfoque funcional fue adoptado por Peixoto en 1959, quien dot6 de una estructura topolégica a un conjunto de ecuaciones diferenciales, lo que le permiti6é expresar de forma clara la noci6n de perturbacién de un sistema din&mico. En este punto surge la teoria genérica de las - ecuaciones diferenciales, como parte de la teoria cualitati- va. La teoria genérica estudia las caracteristicas cualita- tivas que son compartidas por la "mayor parte" de las ecua- ciones diferenciales en el sentido siguiente. Dado un con-- junto de ecuaciones diferenciales, es claro que no es posi- ble analizar las propiedades cualitativas de todas y cada una de estas ecuaciones. Entonces, dotamos de una adecuadaestructura topolégica al conjunto de ecuaciones diferencia— les y restringimos el anflisis a las propiedades de un sub- conjunto denso apropiado de este conjunto. En razon de su utilizacién en la teoria genéri ca, los m&todos de la topologia diferencial comenzaron a - influir en la teoria de las ecuaciones diferenciales. Cite- mos a este respecto los trabajos de Smale [1967] y Thom ~ [1973]. El concepto de bifureacién de sistemas dindmi- cos hace referencia a un cambio de la estructura cualitati- va en una familia parametrizada de sistemas dindmicos. El origen de la teoria de bifurcaciones, como parte de la teo- ria cualitativa, se atribuye generalmente a Poincaré. Sin embargo, fueron Andronov y sus colaboradores los que puste- ron de relieve la relaci6n entre bifurcaciones y estabili- dad estructural, que constituye el punto de partida de la moderna investigaci6n. 2. MOTIVACIONES ¥ PROPOSITOS; CONTENIDO Y_ORGANIZACION. En las Gltimas décadas la investigacién en el - campo del andlisis cualitativo, teoria genérica y teoria de bifurcaciones de sistemas dinémicos ha experimentado un im- pulso notable. Sin embargo, solo recientemente los resulta- dos de tal investigacién han comenzado a ser utilizados en el dominio de las aplicaciones. £1 hacer énfasis en los as- pectos cualitativos de las situaciones empiricas, no ha si- do habitual en las matemfticas aplicadas, tradicionalmente orientadas a la computacién. Es claro que en matemfticas --aplicadas no se pueden excluiz completamente los planteamien~ tos cualitativos, por el hecho que las cuestiones a resolver son muchas veces expresadas en lenguaje ordinario y por tan- to de modo cualitativo. Asi pues, en los Giltimos afios las - ideas 5 geométricas y otros conceptos propios del estudio de - las estructuras cualitativas de los sistemas dinfmicos, han- sido utilizadas con provecho por investigadores en el campo de la fisica y la ingenieria. En el capitulo TI de esta memoria se realiza una revisi6én, necesariamente sintética, de la terminologia y re- sultados basicos del andlisis cualitativo, teoria genérica y de bifurcaciones de sistemas din&micos. Bn el capitulo IIT se aborda el an@lisis de la - dindmica de los equilibrios, que constituyen las érbitas - (curvas solucién) mis simples de un sistema dindmico. La si- tuacién que consideramos es aquella en que se dispone de una familia parametrizada de ecuaciones diferenciales y se descan conocer las soluciones de equilibrio y su estabilidad. Al va- riar los valores de los parametros de control el namero de - equilibrios y su cardcter de estabilidad pueden experimentar cambios apareciendo, por tanto, fenémenos de bifurcacién. Nos centramos en este capitulo en el estudio de bifurcaciones ~ “estaticas", es decir, bifurcaciones en las que Gnicamente - aparecen involucradas las soluciones de equilibrio. Este esq tudio nos permitira disponer de una imagen global del compor- tamiento del sistema-respecto a los equilibrios~ en relaci6n a los posibles valores de los parametros. La realizacién de estos objetivos conlleva inevitablemente la selecci6én y con~ juncién de métodos numéricos eficaces. Asi, en este capitulo, damos referencia de aquellos metodos que a nuestro juicio - proporcionan mejores resultados, y exponemos una secuencia — légica de actuacién que ha demostrado ser de gran eficaciaEn el capitulo ITI se presentan , asimismo, ~ varias aplicaciones de los instrumentos de andlisis desarro~ llados a lo largo del capitulo en el contexto de la din&mica de sistemas, La dindémica de sistemases una técnica para la construccién de modelos matemdticos (ecuaciones diferencia les) con el objeto de estudiar el comportamiento de sistemas socio-econdmicos. Desarrollada en los Gltimos veinte afios,ha alcanzado en algunos casos notables éxitos, pero sin librar- se por ello de criticas respecto a su interés y validez. Es- tas criticas provienen en parte de que la dindmica de siste~ mas constituye un excelente método para construir modelo: pero estd necesitada del desarrollo de técnicas auxiliares que permitan analizarlos. El anAlisis de la dinémica de los equilibrios se presenta como una herramienta de gran interés a la hora de establecer tanto la utilidad como la validez de los modelos de la dindmica de sistemas. Fl capitulo IV est& dedicado al andlisis de la dinfmica de circuitos electricos no lineales. En este campo de la ingenieria las técnicas clasicas se muestran claramen- te insuficientes debido, entre otras razones, al caracter ~ fuertemente no lineal de los modernos dispositivos electré- nicos y de los componentes de los sistemas eléctricos de po- tencia. En los sistemas dindmicos no lineales aparecen nuevos e interesantes fenémenos que no pueden ocurrir en los siste— mas lineales, por lo que las técnicas clAsicas, que hacen - uso de una aproximacién lineal, no pueden dar una descripcién correcta de esos fenémenos. La cuesti6n no se reduce simple- mente al hecho de que la naturaleza nos impone la no linea- Lidad; como hacen notar fale y LaSalle [1963] es posible - incorporar la no linealidad al disefio de sistemas con obje- to de mejorar su funcionamiento. Los instrumentos matemfticos adecuados para tratarcon los fen6menos correspondientes a la dindmica de circui- tos electricos no lineales son los desarrollados por la teo- ria cualitativa y de bifurcaciones de sistemas din&micos. En el capitulo IV se aborda la aplicaci6n de estas técnicas cualitativas al andlisis de dos sistemas electrénicos espe-~ cialmente sencillos en cuanto a su estructura pero notable- mente complejos, sobre todo el segundo de ellos, en cuanto a su comportamiento. El primero de estos dos sistemas consis- te en un oscilador elemental para el cual se establecen, de modo riguroso, las condiciones bajo las cuales se produce - una oscilaci6n periédica estable. Bl segundo de los sistemas que se estudia en el capitulo IV presenta una amplia varie- dad de posibles modos de comportamiento en régimen estacio- nario : equilibrios, movimientos periédicos de distintos ti- "caédticos". Estos movimientos "caéticos,- pos y movimientos tambien llamados "atractores extrafios", son comportamientos muy complejos, no periédicos, que aparecen en sistomas dins- micos deterministas que, por otro lado, pueden ser bastantes simples (formulacién sencilla de las correspondientes ecua- ciones diferenciales). Los “atractores extraios" constituyen uno de los tépicos de mayor interés en la actualidad, tanto desde el punto de vista de la teoria como de las aplicacio~ nes, habiendose realizado recientemente importantes progre- sos en su estudio. En el capitulo V, finalmente, se exponen las con- clusiones obtenidas asi como algunas recomendaciones para es- tudios posteriores.CAPITULO II. TEORIA CUALITATIVA Y DE BIFURCACIONES EN SIS~- TEMAS DINAMICOS. En las @ltimas décadas la investigaci6n en torno - a los tépicos del anflisis cualitativo de sistemas dindmicos y teoria de bifurcaciones ha experimentado un impulso nota-~ ble. Sin embargo, los nuevos instrumentus producto de tal -- investigaci6n permanecfan en manos de los matemfticos puros. Solo recientemente investigadores en el campo de la ffsica y la ingenieria se han percatado de que las ideas gcométricas y otros conceptos propios del estudio de las estructuras cua litativas en el espacio de fases de los sistemas din&micos, podian serles de ayuda en sus trabajos. As{ el conocimiento de las propiedades t{picas o genéricas de los sistemas din4- micos y sus bifurcaciones proporciona un marco de referencia para las situaciones que se espera encontrar en el andlisis de un problema no lineal. Adem4s la aplicabilidad de 1a too- rfa crece conforme sus métodos e instrumentos matem&ticos -- son realizables computacionalmente, haciendo asf posible la utilizaci6n de teoremas en otro tiempo abstractos. En este capftulo se realiza una revisién, necesa-~ riamente sintética, de la terminologfa y resultados b&sicos de la moderna teorfa de sistemas din&micos con el propésito de disminuir las distancias que posiblemente separen dicha - teorfa matemftica de la investigaci6n de sistemas din&micos en ingenierta.10 1. CONCEPTO DE SISTEMA DINAMICO. 1.1. Definiciones y resultados bésicos. El concepto de sistema dinfmico hace referencia a los modelos mateméticos utilizados en ¢l estudio de fenémenos (£isicos, biolégicos, socio-econ6micos,...) caracterizados -~ por su evoluci6én temporal. Inicialmente formulado en el con-- texto de las ecuaciones diferenciales, su definicién actual, de carfcter abstracto, que damos a continuacién proporciona - una persperctiva m&s general. Con posterioridad analizamos -~ las conexiones de la noci6én abstracta de sistema din&mico con las ecuaciones diferenciales, Se considera un sistema real capaz de asumir varios estados descritos por los puntos de un conjunto E. Conforme - el tiempo transcurre el estado cambia. Si el estado es o, on el instante t; y cambia a e, en un instante posterior t,, ha- remos uso de la expresién F a" (e,) =e, y llamamos a Fy tory grt el operador de evolucié: ; este operador aplica un estado en ~ el instante t, en el estado que ocuparfa después que ha trans currido el tiempo t,-t,. El conjunto E recibe el nombre de -- espacio de estados o espacio de fases Los procesos de evoluci6n objeto de este trabajo se caracterizan por ser deterministas, finitos y diferenciables. La traduccién de estas propiedades al modelo matem&tico hace del espacio de estados y del operador de evoluci6n objetos ma temiticos bien definidos. Un fenémeno de evoluci6n temporal es determinista - si tanto su pasado como su futuro estan univocamente defini-- dos por su estado presente. £1 determinismo es expresado, en términos del operador de evolucién, mediante la ley de Chap- man-Kolmogorov (ver Abraham y Marsden[1978]):1. Las leyes de evolucién que cosideraremos son inde-- pendientes del tiempo, es decir F, 4 depende unicamente - ara de ty-t,. Sseribiendo FL. = Fe ess la ley anterior se con vierte en FLOF,=F FP. = identidad que expresa que la familia de aplicaciones de E formada por - Fy, € © R, posee la estructura de grupo con un pardmetro. Ob- tenemos ast, bajo las hip6tesis determinista y de independen- cia respecto al tiempo la formulaci6én m&s general de un siste ma din&mico (Arnold [1974]): Sea E un conjunto cualquiera. Sea F, una familia de aplicaciones de E en E indizada por los n@meros reales - (e 2 R) tal que: ¥s,t ¢ Ro FLO FS = Fey, (grupo con un parfmetro). Se denomina flujo(o sistema din&mi- » Fos identidad co) al par formado por el conjunto £ y la familia F,. El con- junto E recibe el nombre de espacio de estados o de_fases del flujo. Se deduce de la definicién anterior que Fy, te R es un grupo conmutativo y que cada una de las aplicaciones Fy: E+ E es biyectiva. El ejemplo cld4sico de fenémeno determinista lo cons tituyen los sistemas de la mec&nica newtoniana, en los cuales pasado y futuro est4n univocamente definidos por las posicio~ nes y velocidades de los puntos del sistema en el presente. - Bl movimiento de las particulas en la mec4nica cufntica pro-~ porciona el ejemplo tipico de fenémeno no determinista. Los - fenémenos de propagaci6n del calor son ejemplos de procesos - semideterministas, en tanto que su futuro esta determinado -~ por su presente, mientras que su pasado no lo est4. En estos12 0, obte- niendo asf un semiflujo F,, t > 0. Las propiedades de "grupo" casos el sistema estarfa definido solamente para t se enunciarfan para t > 0; adem&s cada una de las aplicacio- nes P,: E + E no es ya necesariamente una biyecci6n. Para los sistemas definidos por semiflujos la evolucién en el tiempo - tiene una direcci6n privilegiada, lo que da lugar a fenémenos de tipo irreversible, de gran importancia en la termodin&mica moderna. Los sistemas din&micos que consideraremos son fini- tos, es decir, sus espacios de estados son de dimensi6n fini- ta. Formalmente enunciarfamos esta propiedad diciendo que el conjunto E es un subconjunto de un espacio lineal real de di- mensi6n finita EGR". Los sistemas de la mecfinica clsica y - de la teorfa de circuitos eléctricos son ejemplos de procesos de evolucién de dimensi6n finita. Por el contrario, el movi-- miento de los fluidos en hidrodinfmica es un ejemplo de un -- sistema dindémico para el que es necesario un espacio de esta- dos de dimensi6n infinita. Tenemos, pues un espacio de fases £ = R” y una fami lia de aplicaciones BYtE * E t«&R con la propiedad de grupo, conformando un objeto matem&tico que modela el sistema dindmi co. La estructura topolégica de E (heredada de R") permite - hacer hip6tesis sobre la continuidad de la familia Pe y por - tanto considerar los flujos dotados de dicha continuidad. La teorfa de tales sistemas din&micos recibe el nombre de dinami ca topol6gica. Aunque se obtienen resultados Gtiles con la me ra estructura topolégica (ver apartado 2 de este cap.), la hi pOtesis de diferenciabilidad produce resultados mucho mis --- fuertes. Por otra parte, la diferenciabilidad es una caracte- rfstica que, como antes sefialfbamos, se supone en los siste-- mas (reales) que son objeto de este trabajo. \ hipStesis de diferenciabilidad implica que el es dad _diferenciable y el flujo - pacio de estados © es una va: un grupo con un pardmetro de difeomorfismos en esta variedad.13 En la mayor parte de las aplicaciones el espacio de estados B se puede considerar un cdnjunto abierto de R", evi tando asf la formulaci6n de sistema dinfmico sobre una varie- dad (los conjuntos abiertos de R™ son por otra parte, ejem- plos triviales de variedades diferenciables). Sin embargo ~-- existen razones que justifican la introduccién de las varieda des por motivos no solo puramente teéricos sino incluso de carfcter practico. En lo que sigue consideraremos el espacio de esta-- dos como un abierto en un espacio euclideo de dimensién fini- ta, dejando para trabajos futuros el estudio de sistemas di- ndmicos sobre variedades, asf como sus posibles aplicaciones en el campo de la ingenierfa. Se denomina grupo con un pardmetro de difeomorfismes de un dominio (conjunto abierto y conexo) f del espacio euclideo R” a una familia de funciones F,, t a R tal qu i) la funcién F: Rx E+ EB, F(t,x) = Fy(x), t 2 Ry xO E ") es diferenciable (de clase c™, 1 Qc ii)la familia F, es un grupo con un pardmetro de transforma-- ciones de E. Se deduce inmediatamente deladefinicioh que para to- dot € R, Fue inversa C™ diferenciable). + E es un difeomorfismo (c* diferenciable con Tenemos pues un flujo definido por un grupo con un pardmetro de difeomorfismos de un dominio de un espacio eucli deo.; este Flujo es el objeto matemftico correspondiente a un sistema dinfmico determinista, finito y diferenciable. Para el estudio de los sistemas reales no se dispo~ ne normalmente, del conocimiento del flujo sino de las "“leyes14 de evolucién". Es decir, el sistema evoluciona de acuerdo con ciertas leyes conocidas o hipotéticas; a menudo, estas leyes pueden ser descritas localmente mediante f6rmulas de evolu--- cién infinitesimal, esto es mediante ecuaciones diferenciales. Las ecuaciones diferenciales correspondientes a los sistemas din4micos que nos interesa estudiar adoptan la forma: OX S x(x dt donde X es un campo vectorial en B, X: E+ R"; es decir, un sistema aut6nomo de n ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden. Evidentemente, los sistemas dinfmicos goberna- dos por tales ecuaciones diferenciales son deterministas, fi- nitos y diferenciables (X campo vectorial diferenciable). En tanto en cuanto el flujo proporciona una descrip ci6n completa de la evolucién del sistema, el interés se cen- tra en obtenerlo. Uno de los problemas fundamentales de ta -~ teorfa es, pues, la relaci6n entre flujos y campos vectoria-- les (sistemas de ecuaciones diferenciales). un flujo F, en B da origen a un campo vectorial en E, X:E > R", esto es, un sistema de ecuaciones diferencia-- les en E. Dado F, definimos xX mediante: xo) = SL eyo de |t=0 y asf para cada x « E, X(x) es un vector de R" al que pode-- mos considerar como el vector tangente a la curva t » F(x) - E, la definicién del en t=0. Si definimos x(t) = Fy (x), x campo vectorial X adopta la forma: dx xG0