ME2040 - 030400 Mot So Nguyen Ly Co Hoc

CHƯƠNG 4.
MỘT SỐ NGUYÊN LÝ CƠ HỌC
♣ Các khái niệm cơ bản (số bậc tự do của cơ hệ, lực suy rộng,...)
♣ Nguyên lý công ảo ♣ Nguyên lý d’Alembert
♣ Nguyên lý d’Alembert-Lagrange ♣ Phương trình Lagrange loại 2
Người trình bày: Phạm Thành Chung
Bộ môn Cơ học ứng dụng, Viện Cơ khí, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 1 / 91

Nơi lấy bài giảng và hỏi đáp trực tuyến
http://tiny.cc/CHKT2-ME3011-CnCDT-K57S
hoặc
http://groups.google.com/group/CHKT2-ME3011-CnCDT-K57S?hl=vi
Email liên hệ: phthanhchung@gmail.com

Nội dung
1 Các khái niệm cơ bản
2 Nguyên lý công ảo
3 Nguyên lý d’Alembert
4 Nguyên lý d’Alembert - Lagrange
5 Phương trình Lagrange loại 2

§1. Các khái niệm cơ bản
Nội dung
Liên kết và phân loại liên kết. Cơ hệ tự do và cơ hệ không tự do
Di chuyển ảo và bậc tự do của cơ hệ
Công ảo. Liên kết lý tưởng. Lực suy rộng

§1. Các khái niệm cơ bản 1.1 Liên kết và phân loại. Cơ hệ tự do / không tự do
Nội dung

Định nghĩa về liên kết

Liên kết là các điều kiện ràng buộc chuyển động của các chất điểm và các
vật rắn thuộc hệ.
Các điều kiện ràng buộc này:

thường được biểu diễn dưới dạng các phương trình hoặc các bất
phương trình.
độc lập với các lực tác dụng lên cơ hệ và các điều kiện đầu của
chuyển động.
I Tiếp theo: Ba thí dụ về liên kết

Thí dụ 1 về liên kết
O
A
α
Tời kéo vật nặng

O
v
ω A
α
Tời kéo vật nặng
v = rω =⇒ f (s, ϕ) = s − r ϕ = 0 (1)

Bánh xe lăn không trượt


vC = r ω =⇒ f (xC , ϕ) = xC − r ϕ = 0 (2)

Cơ cấu 4 khâu bản lề

y r
l2
ϕ2
r r
l1 l3
ϕ1 r ϕ3
l0
x
Cơ cấu 4 khâu bản lề
~l1 + ~l2 = ~l0 + ~l3 (3)

f1 (ϕ1 , ϕ2 , ϕ3 ) = l1 cos ϕ1 + l2 cos ϕ2 − l3 cos ϕ3 − l0 = 0
=⇒ (4)
f2 (ϕ1 , ϕ2 , ϕ3 ) = l1 sin ϕ1 + l2 sin ϕ2 − l3 sin ϕ3 =0
B Dạng thường gặp của phương trình liên kết

Dạng thường gặp của phương trình liên kết
fk (q1 , q2 , . . . , qm ) = 0 , (k = 1, 2, . . . , r ) (5)
Khi các liên kết được biểu diễn dưới dạng1 phương trình (5) thì chúng
được gọi là liên kết hình học, giữ và dừng.
Tổng quát:
fs (qk , q̇k , t) ≥ 0 (6)
B Phân loại liên kết
1
phương trình ràng buộc các toạ độ suy rộng của hệ
Phân loại liên kết

Liên kết giữ và liên kết không giữ
fs (qk , q̇k , t) > 0 : liên kết không giữ
fs (qk , q̇k , t) = 0 : liên kết giữ
Liên kết hôlônôm2 (liên kết hình học) và liên kết không hôlônôm
fs (qk , q̇k , t) = 0 : liên kết không hôlônôm
fs (qk , t) = 0 : liên kết hôlônôm
Liên kết dừng và liên kết không dừng3
fs (qk , t) = 0 : liên kết không dừng
fs (qk ) = 0 : liên kết dừng
B Cơ hệ tự do và cơ hệ không tự do
2
http://en.wikipedia.org/wiki/Holonomic_constraints
3
http://en.wikipedia.org/wiki/Rheonomous_constraint
Cơ hệ tự do và cơ hệ không tự do
Cơ hệ tự do là cơ hệ mà vị trí và vận tốc của các chất điểm và các vật
rắn thuộc hệ có thể nhận các giá trị tuỳ ý.
Cơ hệ không tự do (cơ hệ chịu liên kết): (ngược lại...).
Hệ hôlônôm: một cơ hệ không tự do mà chỉ chịu các liên kết hôlônôm.

Hệ không hôlônôm: (ngược lại) nếu trong cơ hệ tồn tại ít nhất một liên
kết không hôlônôm.
Trong kỹ thuật ta thường hay gặp các cơ hệ chịu các liên kết hôlônôm
(liên kết hình học), giữ và dừng.
B 1.2 Di chuyển ảo và bậc tự do của cơ hệ

§1. Các khái niệm cơ bản 1.2 Di chuyển ảo và bậc tự do của cơ hệ
Nội dung

Di chuyển khả dĩ và di chuyển ảo

Di chuyển khả dĩ 4 của chất điểm là di chuyển vô cùng bé của chất điểm
từ vị trí đang xét sang các vị trí lân cận mà phù hợp với liên kết. Ký hiệu
d 0~r .
Di chuyển ảo5 của chất điểm là di chuyển vô cùng bé tưởng tượng của
chất điểm từ vị trí đang xét sang các vị trí lân cận mà phù hợp với liên kết
tại thời điểm khảo sát. Ký hiệu δ~r .
B Thí dụ
4
Nghĩa của từ “khả dĩ”: có khả năng, coi như, xem như, có thể chấp nhận
5
Nghĩa của từ “ảo”: không có thật, tưởng tượng, “ảo ảnh”, “thế giới ảo”, “máy tính
ảo”, “cái này ảo quá!”
Thí dụ
Xét một chất điểm P di chuyển trên sàn của một thang máy đang chuyển
động lên phía trên với vận tốc u~. Chất điểm chịu liên kết không dừng
(phương trình sàn thang máy). Di chuyển ảo δ~r nằm trên sàn thang máy.
Di chuyển thực của chất điểm P là α~ u (với α > 0). Di chuyển khả dĩ của
u và d 0~r = δ~r − α~
điểm P là d~r = δ~r + α~ u.
z
αu
r
dr = d′r
r r
δr
r
P
d′r
r
r(t)
−α u
r
O y
x
B Một số chú ý

Chú ý
Di chuyển khả dĩ là di chuyển vô cùng bé phù hợp với liên kết, không
quan tâm đến lực tác dụng, còn di chuyển thực vô cùng bé vừa phù
hợp với liên kết vừa bị chi phối bởi lực tác dụng.
⇒ Di chuyển thực vô cùng bé là trường hợp riêng của di chuyển khả
dĩ.
Di chuyển ảo là di chuyển vô cùng bé tưởng tượng mà phù hợp với
liên kết tại thời điểm khảo sát
⇒ Trong phương trình liên kết, thời gian t xem là cố định, δt = 0.
Nếu liên kết dừng thì các di chuyển ảo sẽ trùng với các di chuyển khả
dĩ và khi đó di chuyển thực vô cùng bé là một trường hợp riêng của
di chuyển ảo.
Nếu liên kết là không dừng thì di chuyển ảo là di chuyển hoàn toàn
do tưởng tượng, không thể xảy ra trong thực tế. Khi đó di chuyển
thực vô cùng bé không nằm trong tập di chuyển ảo.
B Phương trình ràng buộc các thành phần di chuyển ảo

Phương trình ràng buộc các thành phần di chuyển ảo

Một chất điểm P dịch chuyển trên một mặt Σ đang chuyển động. Phương
trình liên kết là phương trình của Σ di chuyển trong không gian ba chiều
Oxyz
f (x, y , z, t) = 0 (7)
∂f ∂f ∂f ∂f
⇒ df = dx + dy + dz + dt = 0 (8)
∂x ∂y ∂z ∂t
z
δr
r
P
P′
r
r
r′
r r
k
y
r r
i O j
x
∂f ∂f ∂f ∂f
df = ∂x dx + ∂y dy + ∂z dz + ∂t dt =0
Trong đó các thành phần dx, dy, dz là tọa độ của di chuyển thực d~r .
Tại thời điểm t, xét tập các vị trí của điểm P’ rất gần với P và phù hợp với
liên kết
~r = x ~i + y ~j + z ~k (9)
r~0 = ~r + δ~r = (x + δx)~i + (y + δy )~j + (z + δz)~k (10)
z
δr
r
P
P′
r
r
r′
r r
k
y
r r
i O j
x
Do toạ độ điểm P’ phải thoả mãn phương trình liên kết tại thời điểm t nên
f (x + δx, y + δy , z + δz, t) = 0 (11)
khai triển Taylor
⇒ f (x + δx, y + δy , z + δz, t) = f (x, y , z, t)+
∂f ∂f ∂f
+ ∂x δx + ∂y δy + ∂z δz + ··· = 0
bỏ qua VCB bậc cao, sử dụng (7) ∂f ∂f ∂f
⇒ ∂x δx + ∂y δy + ∂z δz =0
z
δr
r
P
P′
r
r
r′
r r
k
y
r r
i O j
x
∂f ∂f ∂f
∂x δx + ∂y δy + ∂z δz =0 (12)
(12) là phương trình ràng buộc của di chuyển ảo δ~r .
Di chuyển ảo δ~r còn được gọi là biến phân của véctơ ~r .

B Di chuyển khả dĩ và di chuyển ảo của vật rắn

Di chuyển khả dĩ và di chuyển ảo của vật rắn

Di chuyển khả dĩ của vật rắn là những di chuyển vô cùng bé của vật rắn
từ vị trí đang xét sang các vị trí lân cận mà phù hợp với liên kết. Ký hiệu
d 0~rC , d 0 ϕ
~ , ...
Di chuyển ảo của vật rắn là những di chuyển vô cùng bé tưởng tượng
của vật rắn từ vị trí đang xét sang các vị trí lân cận mà phù hợp với liên
kết tại thời điểm đang xét. Ký hiệu δ~rC , δ ϕ
~ , ...
z
y
δϕ
δ yC
ϕ
δϕ yC
C δ xC
S
a) b)
O xC x
⇒ Di chuyển ảo của cơ hệ6 B Số bậc tự do của cơ hệ
6
Khi cơ hệ chỉ chịu các liên kết dừng thì di chuyển ảo sẽ trùng với di chuyển khả dĩ.
Số bậc tự do của cơ hệ
Số bậc tự do của cơ hệ là số tối đa các di chuyển ảo độc lập tuyến tính
của cơ hệ.
z
y
δϕ
δ yC
ϕ
δϕ yC
C δ xC
S
a) b)
O xC x
Chú ý: (i) Đối với hệ chịu các liên kết hôlônôm, số tối đa các toạ độ suy
rộng độc lập tuyến tính đủ để xác định vị trí của cơ hệ cũng bằng số bậc
tự do của nó. (ii) Còn đối với hệ chịu liên kết không hôlônôm, số các toạ
độ suy rộng độc lập đủ để xác định vị trí của cơ hệ có thể lớn hơn số bậc
tự do của cơ hệ. B 1.3 Công ảo. Liên kết lý tưởng. Lực suy rộng
§1. Các khái niệm cơ bản 1.3 Công ảo. Liên kết lý tưởng. Lực suy rộng
Nội dung


Công ảo là công của các lực tác dụng lên cơ hệ sinh ra trong một di
chuyển ảo của cơ hệ
X X
δA = δA(F~k ) = F~k .δ~rk (13)
Liên kết lý tưởng là các liên kết giữ, mà công ảo của tất cả các phản lực
liên kết trong di chuyển ảo bất kỳ của cơ hệ đều bằng không
X
F~kc .δ~rk = 0 (14)
Lực suy rộng
Xét một hệ cơ học chịu tác dụng của các lực hoạt động F~1a , F~2a , . . . , F~Na .
Biểu thức công ảo có dạng
N f N f
!
X X X ∂~
r k
X
δA = F~k .δ~rk =
a
F~k .
a
δqi = Qi .δqi (15)
∂qi
k=1 i=1 k=1 i=1
Qi được gọi là lực suy rộng ứng với toạ độ suy rộng qi .
Cơphương
B Ba học kỹ pháp
thuật tính
II (ME3010)
lực suy rộng Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 17 / 91
Ba phương pháp tính lực suy rộng

Phương pháp
Phương pháp 1: Tính theo công thức định nghĩa.
Phương pháp 2: Cho cơ hệ thực hiện các di chuyển ảo đặc biệt
δqi 6= 0, δqj = 0 (j 6= i) và tính δA = [. . .] .δqi ⇒ Qi = [. . .]
∂Π
Phương pháp 3: Tính lực suy rộng của các lực có thế Qi = − ∂q i
B Thí dụ áp dụng

Một thí dụ tính lực suy rộng

Bài toán: Một con lắc toán học khối lượng m2 , dài l được nối vào con
trượt A khối lượng m1 . Con trượt được nối vào tường bằng lò xo với hệ số
cứng là c. Cho biết con trượt A có thể trượt không ma sát trên nền nhẵn.
Hãy tìm các lực suy rộng của cơ hệ.
m1
c F(t)
A
l
B
m2

m1
c F(t)
A
l
B
m2
Lời giải:
Hệ khảo sát gồm (?)
Các toạ độ suy rộng: (?)
Các lực hoạt động (lực sinh công): (?)
m1
c F(t)
A
l
B
m2
Lời giải:
Hệ khảo sát gồm con trượt A và chất điểm B.
Các toạ độ suy rộng: (?)
Các lực hoạt động: (?)

xA
O
x
A
ĳ l
B
y m2
Lời giải:
Các toạ độ suy rộng: q1 = xA , q2 = ϕ.

xA
O
m1
c F(t) x
A
ĳ l
B
m2
y m2 g
Lời giải:
Các toạ độ suy rộng: q1 = xA , q2 = ϕ.
Các lực hoạt động: lực F (t), trọng lực m2 g và lực đàn hồi của lò xo.
xA
O
m1
c F(t) x
A
ĳ l
B
m2
y m2 g
Lời giải: (tiếp theo)

Chọn phương pháp (?)

Ba phương pháp tính lực suy rộng

Phương pháp7
Phương pháp 1: Tính theo công thức định nghĩa.
Phương pháp 2: Cho cơ hệ thực hiện các di chuyển ảo đặc biệt
δqi 6= 0, δqj = 0 (j 6= i) và tính δA = [. . .] .δqi ⇒ Qi = [. . .]
∂Π
Phương pháp 3: Tính lực suy rộng của các lực có thế Qi = − ∂q i
7
(nhắc lại nội dung này)

xA
O
m1
c F(t) x
A
ĳ l
B
m2
y m2 g
Lời giải: (tiếp theo)

Chọn phương pháp 2:
- Cho hệ thực hiện8 một di chuyển ảo δxA 6= 0, δϕ = 0 ta có
δA = F (t)δxA − cxA δxA ⇒ QxA = F (t) − cxA
- Cho hệ thực hiện một di chuyển ảo δxA = 0, δϕ 6= 0 ta có
δA = −m2 gl sin ϕδϕ ⇒ Qϕ = −m2 gl sin ϕ
8
Phương pháp 2: “Cho cơ hệ thực hiện các di chuyển ảo đặc biệt
δqi 6= 0, δqj = 0 (j 6= i) và tính δA = [. . .] .δqi ⇒ Qi = [. . .]”

xA
O
m1
c F(t) x
A
ĳ l
B
m2
y m2 g
Lời giải: (thêm)

Đề xuất phương pháp kết hợp 2 & 3:
∂Π
Tính lực suy rộng của các lực có thế QiΠ = − ∂q i
Tính công ảo của các lực không thế
δA∗ = [. . .] .δqi ⇒ Qi∗ = [. . .]
Cuối cùng
∂Π
Qi = Qi∗ −
∂qi


xA
O
m1
c F(t) x
A
ĳ l
B
m2
y m2 g

Tính toán:
- Cho hệ thực hiện một di chuyển ảo δxA 6= 0, δϕ = 0 ta có
δA∗ = F (t)δxA ⇒ Qx∗A = F (t)
- Cho hệ thực hiện một di chuyển ảo δxA = 0, δϕ 6= 0 ta có
δA∗ = 0 ⇒ Qϕ∗ = 0
- Thế năng của cơ hệ
1
Π = cxA2 − m2 gl cos ϕ
2

xA
O
m1
c F(t) x
A
ĳ l
B
m2
y m2 g

Tính toán:
Qx∗A = F (t)
Qϕ∗ = 0
1
Π = cxA2 − m2 gl cos ϕ
2
- Lực suy rộng
∂Π ∂Π
QxA = Qx∗A − = F (t) − cxA ; Qϕ = Qϕ∗ − = −m2 gl sin ϕ
∂xA ∂ϕ
B Các bài toán liên quan tính lực suy rộng
§1. Các khái niệm cơ bản Bài tập và thảo luận
Các bài toán liên quan tính lực suy rộng

Các bài toán về thiết lập phương trình vi phân chuyển động sử dụng
phương trình Lagrange loại 2.
Chương 16. Bài tập Cơ học kỹ thuật.9

Thí dụ: Bài 16-7, 9,...
B §2. Nguyên lý công ảo
9
Nguyễn Phong Điền, Nguyễn Quang Hoàng, Nguyễn Văn Khang, Nguyễn Minh
Phương: Bài tập Cơ học kỹ thuật. NXB Giáo dục Việt Nam, 2010.
§2. Nguyên lý công ảo
Nội dung
Khái niệm cơ hệ cân bằng
Nguyên lý công ảo
Các phương trình cân bằng của hệ hôlônôm
Thí dụ áp dụng

§2. Nguyên lý công ảo 2.1 Khái niệm cơ hệ cân bằng
Nội dung

§2. Nguyên lý công ảo 2.1 Khái niệm cơ hệ cân bằng

Một chất điểm ở vị trí cân bằng đối với một hệ quy chiếu đã chọn
nếu như nó đứng yên đối với hệ quy chiếu đó ~a ≡ 0, ~v ≡ 0.
Một hệ n chất điểm ở vị trí cân bằng đối với một hệ quy chiếu đã
chọn nếu như từng chất điểm của hệ ở cân bằng đối với hệ quy chiếu
đó.
Một vật rắn ở vị trí cân bằng đối với một hệ quy chiếu đã chọn
nếu như nó đứng yên đối với hệ quy chiếu đó.
~aC ≡ 0, ~vC (0) = 0, ~ε ≡ 0, ~ (0) = 0

ω
Một hệ p vật rắn ở vị trí cân bằng đối với một hệ quy chiếu đã
chọn, nếu như từng vật rắn thuộc hệ ở cân bằng đối với hệ quy chiếu
đó.

§2. Nguyên lý công ảo 2.2 Nguyên lý công ảo
Nội dung

Nguyên lý công ảo (nguyên lý di chuyển ảo)

Nội dung:
Cơ hệ (gồm n chất điểm và p vật rắn) chịu các liên kết giữ và dừng ở cân
bằng tại một vị trí đang xét ⇐⇒ Tổng công của tất cả các lực hoạt động
đều triệt tiêu trong mọi di chuyển ảo bất kỳ của cơ hệ từ vị trí đang xét
X X
δAk = F~ a .δ~rk = 0 k
B Chứng minh

Nội dung:
X X
δAk = F~ka .δ~rk = 0
Chứng minh: (để đơn giản chỉ trường hợp cơ hệ gồm n chất điểm được
chứng minh)
Chứng minh điều kiện cần: Xét một chất điểm Pk thuộc cơ hệ cân bằng
chịu tác dụng của lực hoạt động F~ka và lực liên kết lý tưởng F~kc .
mk ~ak = F~ka + F~kc = 0
nhân 2 vế với δ~
rk X X
=⇒ F~ka .δ~rk + F~kc .δ~rk = 0
điều kiện các lực liên kết lý tưởng X ~ a
=⇒ Fk .δ~rk = 0
Nội dung:
X X
δAk = F~ka .δ~rk = 0
Chứng minh:
Chứng minh điều kiện đủ (dùng phương pháp phản chứng): P Cơ hệ đang ở
trạng thái cân bằng ~vk (0) = 0, các lực hoạt động thoả mãn F~ka .δ~rk = 0.
Giả sử cơ hệ P
không cân bằng nữa và bắt P đầu chuyển động,
dT = d 0 A = F~ka .d~rk . Do T (0) = 12 mk vk2 (0) = 0 nên dT > 0. Suy ra
X
F~ka .d~rk > 0 (16)
Do cơ hệ chịu các liên kết dừng nên di chuyển thực d~rk thuộc vào tập các
di chuyển ảo. Hệ thức (16) mâu thuẫn với giả thiết. Như thế điều giả sử
về cơ hệ không cân bằng nữa là sai. Vậy cơ hệ vẫn tiếp tục cân bằng.
§2. Nguyên lý công ảo 2.1 Các phương trình cân bằng của hệ hôlônôm
Nội dung

§2. Nguyên lý công ảo 2.1 Các phương trình cân bằng của hệ hôlônôm

Điều kiện cân bằng của cơ hệ (theo nguyên lý công ảo)
f
X
δA = Qi .δqi = 0 ⇒ Qi = 0 (17)
i=1
trong đó f là số bậc tự do, qi là các tọa độ suy rộng đủ.

§2. Nguyên lý công ảo 2.4 Thí dụ áp dụng
Nội dung

Thí dụ 1
Cho cơ cấu culít10 trong mặt phẳng nằm ngang và chịu tác dụng của các
~ và Q
lực P ~ như vẽ. Cho biết OC = R, OK = l. Tìm điều kiện cân bằng
của cơ cấu.
r
Q
C
A
O ϕ K
B
r
P
Chọn phương pháp (?)

10
một phần cơ cấu chính của máy bào
Thí dụ 1
~ Q,
Cho P, ~ OC = R, OK = l. Tìm điều kiện cân bằng của cơ cấu.
r
Q
C
A
O ϕ K
B
r
P
Sử dụng điều kiện cân bằng từ nguyên lý di chuyển ảo11 : Qi = 0
11
lý thuyết đang học
Thí dụ 1
~ Q,
r
Q
C
A
O ϕ K
B
r
P
Lời giải:
Hệ/vật khảo sát (?)
Các lực hoạt động (?)
Phân tích chuyển động (?)
Thí dụ 1
~ Q,
r
Q
C
A
O ϕ K
B
r
P
Lời giải:
Khảo sát toàn bộ cơ cấu.
~ và Q.
Các lực hoạt động là P ~
Phân tích chuyển động: Khâu OC có thể quay quanh O. Khâu AB có thể
chuyển động tịnh tiến. Con trượt A có thể chuyển động song phẳng .
~ Q,
r
Q
C
A
δϕ
O ϕ K
B δ sB
r
P
Lời giải: Cho hệ thực hiện một di chuyển ảo δϕ. Khi đó di chuyển ảo của
các điểm đặt lực ký hiệu là δsC và δsB . Từ hình vẽ ta thấy
δsC = R.δϕ, δsB = δsA . Do sA = ltgϕ nên δsA = cosl2 ϕ δϕ. Từ điều kiện
cân bằng theo nguyên lý công ảo ta có
X Pl
δAk = 0 ⇒ −QδsC + PδsB = 0 ⇒ Q=
R cos2 ϕ
Thí dụ 2
Cho hệ dầm liên tục chịu tác dụng của các lực và có kích thước như hình
vẽ. Hãy xác định các phản lực liên kết tại A, B, C .
r
P1 r
P2
A 600 B D C
I K
a a a a a
Chọn phương pháp: Áp dụng nguyên lý di chuyển ảo.

Nguyên tắc chung: Giải phóng từng liên kết (hoặc toàn bộ các liên kết),
thay liên kết bằng phản lực liên kết, biến lực liên kết lý tưởng cần tìm
thành lực hoạt động. Cho hệ thực hiện những di chuyển ảo thích hợp để
tính từng thành phần phản lực liên kết cần tìm.

Thí dụ 2
Lời giải: Hệ khảo sát là dầm ghép ADC. Các lực hoạt động là P ~1 và P~2 .
Xác định phản lực tại B: Giải phóng liên kết ở B, đặt phản lực liên kết,
lực hoạt động có thêm N ~B .
r
P1
r
60 0 P2
A B D C
r
NB

Thí dụ 2
Cho hệ thực hiện một di chuyển ảo như hình vẽ. Sử dụng nguyên lý công
ảo ta có
δA = δA(P~1 ) + δA(P
~2 ) + δA(N
~B ) = 0
⇒ ...
r r
P1 P2 C
A
δϕ
B r K
NB D

Thí dụ 2
Cho hệ thực hiện một di chuyển ảo như hình vẽ. Sử dụng nguyên lý công
ảo ta có
δA = δA(P~1 ) + δA(P
~2 ) + δA(N
~B ) = 0
3a
⇒ P1 sin 600 .aδϕ + P2 . δϕ − NB .2aδϕ = 0
2
√ √
3 3 P1 3 + 3P2
⇒ P1 + P2 − 2NB = 0 ⇒ NB = (18)
2 2 4
r r
P1 P2 C
A
δϕ
B r K
NB D
Xét tương tự với liên kết tại A và C.

§3. Nguyên lý d’Alembert
Nội dung
Nguyên lý d’Alembert đối với chất điểm
Thu gọn hệ lực quán tính của vật rắn
Nguyên lý d’Alembert đối với cơ hệ

§3. Nguyên lý d’Alembert 3.1 Nguyên lý d’Alembert đối với chất điểm
Nội dung

Lực quán tính của chất điểm
Xét 1 chất điểm P trong hệ quy chiếu

r
Fqt
quán tính Oxyz như hình vẽ z
P
m~a = F~ (19) a
r
r
r r
⇒ F~ + (−m~a) = 0 (20) F
O y
Vế trái của (20) có cùng thứ nguyên
là lực. Quy ước xem (−m~a) là một
x
lực.
Định nghĩa: Lực quán tính d’Alembert của chất điểm là một đại lượng
véctơ cùng phương ngược chiều với gia tốc của chất điểm và có trị số
bằng tích số của khối lượng chất điểm với trị số gia tốc của nó
F~ qt = −m~a (21)


Nội dung: Ở mỗi thời điểm hệ lực gồm những lực tác dụng lên chất điểm
và lực quán tính của nó là một hệ lực thoả mãn các điều kiện cân bằng
tĩnh học
(F~ , F~ qt ) ≡ 0 (22)
Chú ý:
Trong hệ quy chiếu quán tính, lực quán tính của chất điểm là lực ảo.
Nó chỉ là lực quy ước để đưa bài toán động lực học về bài toán tĩnh
học.
Trong nguyên lý d’Alembert, ta nói rằng có một hệ lực cân bằng, chứ
không nói rằng chất điểm cân bằng dưới tác dụng của hệ lực đó.
Khi xác định lực quán tính bằng phương pháp vẽ và phương pháp giải
tích:
F~ qt ngược chiều với ~a, trị số F qt = ma.
Fxqt = −max = −mẍ, Fyqt = −may = −mÿ , Fzqt = −maz = −mz̈.

§3. Nguyên lý d’Alembert 3.2 Thu gọn hệ lực quán tính của vật rắn
Nội dung

Thu gọn hệ lực quán tính của vật rắn về khối

tâm C của nó ta được một véctơ chính
Z Z z
~ 0qt
~a dm = − ~¨r dm a dm
r
R =− (23)
B B
u
r
và một mômen chính C
r
r
r
Z Z rC y
~ qt O
M C =− u~ × ~a dm = − u~ × ~¨r dm (24)
B B
x
−−→
trong đó u~ = CM, M là phân tố có khối lượng
dm và có gia tốc ~a.

Quan hệ giữa R ~ qt và động lượng p~, mômen động

~ 0qt , M
C
~
lượng lC của vật rắn
z
a dm
r
Định lý:
u
r
~ 0qt = − d p~ , ~ qt d~lC C
R M C =− r
r
dt dt r
rC y
O
Ôn tập & chứng minh (?)
x

~ qt và p~, ~lC
~ 0qt , M
Quan hệ giữa R C
Định lý: z
a dm
r
~ 0qt = − d p~ , ~ qt d~lC
R M C =− u
r
dt dt
C
r
r
Nhắc lại về động lượng: “động” à “chuyển r
động”, “lượng” à “khối lượng”, động lượng của rC y
O
chất điểm p~ = m~v ,R của phân tố d p~ = ~v dm,
của cả vật rắn p~ = B ~v dm. x

~ qt và p~, ~lC
~ 0qt , M
Định lý: z
~ a dm
r
~ 0qt = − d p~ ,
R ~ qt = − d lC
M
dt C dt u
r
C
r
r
Nhắc lại về mômen động lượng: “mômen động
lượng” à mômen của động lượng, của chất r
rC y
điểm ~lC = m ~ C (m~v ), của phân tố d~lC = O
~
R~ C (~v dm) = u~ × ~v dm, của cả vật rắn lC = x
m
Bu~ × ~v dm.

~ qt và p~, ~lC
~ 0qt , M
Định lý:
z
~ 0qt d p~ ~ qt d~lC a dm
r
R =− , M C =− (25)
dt dt
u
r
Chứng minh: C
r
r
Z r
rC y
p~ = ~v dm O
B
Z Z
d p~ d x
⇒ = ~r˙ dm = ~¨r dm = −R
~0
qt
dt dt B B

~ qt và p~, ~lC
~ 0qt , M
Định lý:
~
~ 0qt = − d p~ ,
R ~ qt = − d lC
M (26)
dt C dt
Chứng minh: (tiếp theo)
d~lC
Z Z Z
~lC = d u~
u~ × ~v dm ⇒ = × ~v dm + u~ × ~adm
B dt B dt B
~
du
Từ dt = ~v − ~vC ta suy ra
Z Z Z
d u~
× ~v dm = ~v × ~v dm − ~vC × ~v dm = −~vC × m~vC = 0
B dt B B
Do vậy
d~lC
Z
= ~ qt
u~ × ~adm = −M
dt C
B

Thu gọn hệ lực quán tính của vật rắn về khối tâm
Véctơ chính của hệ lực quán tính của vật rắn không phụ thuộc vào dạng
chuyển động và được xác định bởi
~ 0qt = − d p~ = − d (m~vC ) ⇒ R
R ~ 0qt = −m~aC (27)
dt dt
Véctơ mômen chính đối với khối tâm C của hệ lực quán tính của vật rắn
phụ thuộc vào dạng chuyển động cụ thể và được xác định bởi
Z
~ qt
MC = − u~ × ~adm (28)
B
Vật rắn chuyển động tịnh tiến. Theo (28) ta có

Z Z
~ qt
MC = − u~ dm × ~aC = 0, do uC = 0
u~ dm = m~
B B
⇒ Thu gọn hệ lực quán tính của vật rắn chuyển động tịnh tiến về khối
tâm C của nó ta được một hợp lực đặt tại khối tâm C : R~ qt = −m~aC .
~ qt và ~lC ta
Tấm phẳng chuyển động phẳng. Theo công thức liên hệ giữa M C
có
qt dlCz d
MCz =− = − (JCz ωz ) = −JCz εz (29)
dt dt
Trong đó Cz là trục vuông góc với tấm phẳng và đi qua khối tâm C của
nó.
⇒ Thu gọn hệ lực quán tính của tấm phẳng chuyển động phẳng về khối
tâm C của nó ta được một lực và một ngẫu lực
~ 0 = −m~aC , M qt = −JCz εz .
R (30)
qt C
Tham khảo Bảng 15-1. Bài tập CHKT.12
12
Nguyễn Phong Điền, Nguyễn Quang Hoàng, Nguyễn Văn Khang, Nguyễn Minh
Phương: Bài tập Cơ học kỹ thuật. NXB Giáo dục Việt Nam, 2010.
§3. Nguyên lý d’Alembert 3.3 Nguyên lý d’Alembert đối với cơ hệ
Nội dung


Nội dung: Ở mỗi thời điểm nếu ta đặt vào từng chất điểm và từng vật rắn
của cơ hệ các lực quán tính thu gọn của nó thì hệ gồm các ngoại lực, nội
lực và lực quán tính thu gọn tác dụng lên cơ hệ là một hệ lực thoả mãn
các điều kiện cân bằng tĩnh học.
n o
F~ke , F~ki , F~kqt ≡ 0
Chứng minh: Để đơn giản ta chứng minh cho trường hợp hệ gồm n chất
điểm P1 , P2 , ..., Pn chuyển động với các gia tốc ~a1 , ~a2 , ..., ~an . Ta phân các
lực tác dụng lên mỗi chất điểm thành nội lực F~ki và ngoại lực F~ke . Theo
nguyên lý d’Alembert đối với chất điểm thứ k ta có
F~ke + F~ki + F~kqt = 0 (k = 1, ..., n) (31)
n o
Xét hệ lực F~ke , F~ki , F~kqt . Hệ lực này có hai tính chất:
P ~ i P ~ qt ~ O = P ~rk × (F~ e + F~ i + F~ qt ) = 0.
R~ 0 =n F~ke + o
P
Fk + Fk = 0, M k k k
Vậy F~ke , F~ki , F~kqt là hệ lực thoả mãn các điều kiện cân bằng tĩnh học.
Hệ quả: Hệ gồm các ngoại lực và các lực quán tính tác dụng lên cơ hệ là
một hệ lực thoả mãn các điều kiện cân bằng P ~tĩnh học.P
Chứng minh: Do tính chất của hệ nội lực Fk = 0 , ~rk × F~ki = 0 nên
i
ta suy ra:
P ~ e P ~ qt
F + Fk = 0
P k
~rk × (F~ke + F~kqt ) = 0

§3. Nguyên lý d’Alembert 3.4 Thí dụ áp dụng
Nội dung

A
Một thanh AB đồng chất được gắn bằng bản lề
vào một trục quay thẳng đứng (như hình vẽ).
Cho biết OA = a, OB = b. Trục quay đều với O
vân tốc góc ω, chốt bản lề nằm ngang. Bỏ qua
ma sát. Tìm hệ thức giữa góc nghiêng ϕ giữa
trục quay và thanh AB và vận tốc góc ω khi ϕ
chuyển động quay bình ổn, góc ϕ là hằng số. ω
B
C

Thí dụ áp dụng13
Lời giải. Thu gọn lực quán tính của thanh OB

ta được một lực F~2qt z
b D
F2qt = bµaC2 = bµ sin ϕ.ω 2
2
r A
F1qt I1
Trong đó, µ là khối lượng trên một đơn vị dài
r
RO
của thanh. Lực F~2qt đặt tại điểm I2 cách B một C1 O
đoạn là b3 . Tương tự, thu gọn hệ lực quán tính r
P1 C2
F 2qt
r
của thanh OA ta được
ϕ
a ω r I2
F1qt = aµaC1 = aµ sin ϕ.ω 2 P2
B
2
C
Lực F~1qt đặt tại điểm I1 cách A một đoạn là 3a .
13
Ôn lại về hệ lực phân bố song song cùng chiều.
Theo nguyên lý d’Alembert ta có là lực cân bằng
~O , P
(R ~2 , F~ qt , F~ qt ) ≡ 0
~1 , P (32)
1 2
PTCB mômen đối với điểm O

b 2b a 2a
mO (F~k ) = −P2 sin ϕ + F2qt cos ϕ + P1 sin ϕ + F1qt cos ϕ = 0
X
2 3 2 3
(33)
Do P1 = aµg , P2 = bµg , nên từ (33) ta suy ra
−bµg b2 sin ϕ + bµ b2 sin ϕ.ω 2 2b a

3 cos ϕ + aµg 2 sin ϕ+ (34)
+aµg 2a sin ϕ + aµ 2a sin ϕ.ω 2 2a
3 cos ϕ = 0
Từ (34) ta suy ra
3g (b − a)
cos ϕ = (35)
2(a2 − ab + b 2 )ω 2
§3. Nguyên lý d’Alembert Bài tập và thảo luận
Bài tập và thảo luận

Bài 15-9 (sách Bài tập CHKT) tương tự thí dụ trên, phần lời giải sử dụng
một cách tiếp cận khác.
Làm bài 15-2.
Làm bài 15-17 hoặc 15-21.

§4. Nguyên lý d’Alembert - Lagrange
Nội dung

Nội dung nguyên lý

§4. Nguyên lý d’Alembert - Lagrange
Giới thiệu sơ lược

Nguyên lý d’Alembert - Lagrange là nguyên lý tổng quát nhất của cơ học.
Jean Le Rond d’Alembert (1717-1783) là nhà toán học, Joseph Louis de Lagrange (1736-1813) là nhà toán học,
cơ học, vật lý học, triết học và lý luận âm nhạc người cơ học, thiên văn học người Ý. Ông dành thời gian dài
Pháp. Ông từng là đồng biên tập của Encyclopédie. sống và làm việc ở Đức và Pháp. Ông có những đóng góp
Nghiệm của các phương trình sóng được mang tên ông đáng kể cho các lĩnh vực giải tích, số học, cơ học cổ điển
(theo Wikipedia). và cơ học thiên thể (theo Wikipedia).

§4. Nguyên lý d’Alembert - Lagrange 4.1 Nội dung nguyên lý
Nội dung



Đối với cơ hệ chịu các liên kết giữ và lý tưởng, tại mỗi thời điểm tổng
công của các lực hoạt động và các lực quán tính trong mọi di chuyển ảo
của cơ hệ đều bằng không.
X X
δA(F~ a ) + δA(F~ qt ) = 0

Mô hình hệ n chất điểm

Áp dụng nguyên lý d’Alembert cho hệ n chất điểm Pk , (k = 1, 2, ..., n)
n
(F~ka + F~kqt + F~kc ) = 0
X
(36)
k=1
trong đó F~ka là hợp của các lực hoạt động và F~kc là hợp của các lực liên kết lý tưởng.
n
nhân vô hướng với δ~
rk
(F~ka + F~kqt + F~kc ).δ~rk = 0
X
=⇒
k=1
n
điều kiện các lực liên kết lý tưởng X
=⇒ (F~ka − mk ~ak ).δ~rk = 0 (37)
k=1
Phương trình (37) là nguyên lý d’Alembert - Lagrange đối với hệ n chất

điểm. Nó còn được gọi là phương trình tổng quát động lực học hệ n chất
điểm.
Mô hình hệ p vật rắn phẳng

Vật rắn phẳng được hiểu là các hình phẳng chuyển động trong cùng một
mặt phẳng và chịu tác dụng của các lực nằm trong cùng một mặt phẳng
đó.
Xét hệ gồm p vật rắn phẳng. Cho hệ thực hiện một di chuyển ảo tuỳ ý:
δ~rC1 , δϕ1 , δ~rC2 , δϕ2 ,..., δ~rCp , δϕp . Theo nguyên lý d’Alembert ta có
F~ka − mk ~aCk + F~kc = 0 (38) Mka − JCk ϕ̈k + Mkc = 0 (39)
Nhân vô hướng lần lượt (38) với δ~rCk , (39) với δϕk rồi cộng lại và khử các
công ảo của liên kết lý tưởng ta được
p h
X i
~ a a
Fk − mk aCk δ~rCk + (Mk − JCk ϕ̈k ) δϕk = 0.
~ (40)
k=1
Phương trình (40) là nguyên lý d’Alembert - Lagrange đối với hệ p vật rắn
phẳng.
§4. Nguyên lý d’Alembert - Lagrange 4.2 Thí dụ áp dụng
Nội dung


Cho cơ hệ như hình vẽ. Vật nặng có khối

lượng m vắt qua ròng rọc hai tầng B có
bán kính trong là r1 , bán kính ngoài là A B
R1 . Ròng rọc B ăn khớp với bánh răng
A có bán kính r2 . Cho biết các mômen
quán tính khối của ròng rọc B và bánh
(1)
răng A đối với trục quay của nó là JB và
(2)
JA . Hãy xác định gia tốc của vật nặng. mg
Phương pháp giải quyết (?)

Cho cơ hệ như hình vẽ. Vật nặng có khối

lượng m vắt qua ròng rọc hai tầng B có
bán kính trong là r1 , bán kính ngoài là A B
R1 . Ròng rọc B ăn khớp với bánh răng
A có bán kính r2 . Cho biết các mômen
quán tính khối của ròng rọc B và bánh
(1)
răng A đối với trục quay của nó là JB và
(2)
JA . Hãy xác định gia tốc của vật nặng. mg
Phương pháp giải quyết: Các định lý tổng quát, PTVP vật rắn phẳng,
nguyên lý d’Alembert, nguyên lý d’Alembert - Lagrange.

Lời giải:
Hệ khảo sát gồm vật nặng và hai bánh J A(2) ϕ&&2 δϕ1 ϕ1
xe.
δϕ2
Lực hoạt động: P~ = m~g .
J B(1)ϕ&&1
Đặt lực quán tính vào vật nặng (chất A B
điểm) và hai bánh xe (vật rắn) như ϕ2
hình vẽ. my&&
Áp dụng nguyên lý d’Alembert - La- y
δ y
grange ta có
mg
(1) (2)
(mg −mÿ )δy −JB ϕ̈1 δϕ1 −JA ϕ̈2 δϕ2 = 0

(1) (2)
(mg − mÿ )δy − JB ϕ̈1 δϕ1 − JA ϕ̈2 δϕ2 = 0 (41)
Chú ý đến các liên kết ta có
r2 ϕ2 = r1 ϕ1 , y = R 1 ϕ1 (42)
Từ (42) suy ra
1 r1 1 r1
ϕ1 = y, ϕ2 = y ⇒ δϕ1 = δy , δϕ2 = δy (43)
R1 R1 r2 R1 R1 r2
Thế (43) vào (41) ta được
r 2 (2)

1 (1)
mg − mÿ − 2 JB ÿ − 21 2 JA ÿ δy = 0 (44)
R1 R1 r2
" (1) (2)
#
JB JA r12
⇒ mg = m + 2 + 2 · 2 ÿ (45)
R1 R1 r2
§5. Phương trình Lagrange loại 2
Nội dung

Thiết lập phương trình Lagrange loại hai cho hệ n chất điểm
Các tích phân đầu của chuyển động

§5. Phương trình Lagrange loại 2
Giới thiệu sơ lược

Phương trình Lagrange loại 2 là PTVPCĐ của hệ hôlônôm gồm các chất
điểm và các vật rắn. Số phương trình đúng bằng số bậc tự do của hệ.
Giới thiệu cách thiết lập phương trình Lagrange loại 2 cho hệ n chất
điểm
Trong trường hợp hệ các vật rắn chịu các liên kết hôlônôm, kết quả
vẫn có dạng như trường hợp hệ chất điểm.
Một vài thí dụ áp dụng

§5. Phương trình Lagrange loại 2 5.1 Thiết lập phương trình Lagrange loại hai cho hệ n chất điểm
Nội dung


Một vài công thức động học cần thiết

Vị trí của mỗi chất điểm thuộc hệ
~rk = ~rk (q1 , q2 , ..., qm , t), qi = qi (t) (i = 1, ..., m) (46)
m
d~rk X ∂~rk ∂~rk ∂~vk ∂~rk
⇒ = ~vk = q̇i + ⇒ = (47)
dt ∂qi ∂t ∂ q̇j ∂qj
i=1
∂~
rk ∂~
rk
Do ~vk = ~vk (q1 , ..., qm , q̇1 , ..., q̇m , t) và ∂qj = ∂qj (q1 , ..., qn , t) nên ta có
m
∂~
vk P ∂ 2~
rk ∂ 2~
rk
∂qj = ∂qi ∂qj q̇i + ∂qj ∂t
i=1
P m
d ∂~
rk ∂ 2~
rk ∂ 2~
rk
dt ∂qj = ∂qi ∂qj q̇i + ∂qj ∂t
i=1
So sánh hai công thức ta rút ra hệ thức

d ∂~rk ∂ d~rk ∂~vk
= = (48)
dt ∂qj ∂qj dt ∂qj
Thiết lập phương trình Lagrange loại hai

Xét hệ hôlônôm gồm n chất điểm và có f bậc tự do. Như thế cơ hệ xác
định bởi f toạ độ suy rộng đủ: q1 , q2 , ..., qf . Nguyên lý d’Alembert -
Lagrange đối với hệ n chất điểm có dạng
Xn
F~ka − mk ~ak .δ~rk = 0 (49)
k=1
f
P ∂~
rk
Từ ~rk = ~rk (q1 , q2 , ..., qm , t) suy ra δ~rk = ∂qi δqi . Thế vào (49) ta được
i=1
f n f n
! !
X X ∂~rk X X d 2~rk ∂~rk
F~ka . δqi − mk 2 . δqi = 0 (50)
∂qi dt ∂qi
i=1 k=1 i=1 k=1
Theo định nghĩa lực suy rộng ta có

n
X ∂~rk
Qi = F~ka . (51)
∂qi
k=1

Bây giờ ta biến đổi biểu thức

n n
d 2~rk ∂~rk

X d X ˙ ∂~rk X ˙ d ∂~rk
Ki = mk 2 . = mk~rk − mk~rk . (52)
dt ∂qi dt ∂qi dt ∂qi
k=1 k=1
Chú ý đến (47) và (48), biểu thức (52) có dạng

n n
d X ∂~vk X ∂~vk
Ki = mk ~vk − mk ~vk (53)
dt ∂ q̇i ∂qi
k=1 k=1
n
1
mk ~vk2 có dạng
P
Các đạo hàm riêng theo q̇i và qi của động năng T = 2
k=1
n n
∂T X ∂~vk ∂T X ∂~vk
= mk ~vk , = mk ~vk (54)
∂ q̇i ∂ q̇i ∂qi ∂qi
k=1 k=1
Do đó, biểu thức (53) có dạng

d ∂T ∂T
Ki = − (55)
dt ∂ q̇i ∂qi
Thế (51) và (55) vào phương trình (50) ta được

f
X d ∂T ∂T
− − Qi δqi = 0 (56)
dt ∂ q̇i ∂qi
i=1
Các biến phân δqi (i = 1, ..., f ) là độc lập nhau, nên ta có

d ∂T ∂T
− = Qi , (i = 1, ..., f ) (57)
dt ∂ q̇i ∂qi
Trong đó Qi là các lực suy rộng. Các phương trình vi phân (57) được gọi
là phương trình Lagrange loại 2, mô tả chuyển động của các hệ hôlônôm.

Nếu ta phân các lực tác dụng lên cơ hệ thành các lực có thế và các lực
không có thế thì lực suy rộng Qi được tính theo công thức
∂Π
Qi = − + Qi∗ (58)
∂qi
Trong đó Qi∗ là lực suy rộng ứng với các lực không thế.
Trong trường hợp lực tác dụng lên cơ hệ đều là các lực có thế thì Qi∗ = 0.
Khi đó phương trình Lagrange loại hai có dạng

d ∂T ∂T ∂Π
− =− , (i = 1, ..., f ) (59)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi
Nếu ta đưa vào hệ thức
L = T (q1 , ..., qf , q̇1 , ..., q̇f , t) − Π(q1 , ..., qf )
thì phương trình (59) có dạng

d ∂L ∂L
− = 0, (i = 1, ..., f ) (60)
dt ∂ q̇i ∂qi
§5. Phương trình Lagrange loại 2 5.2 Thí dụ áp dụng
Nội dung


Một con lắc toán học khối lượng m2 , dài m1

c F(t)
l được nối vào con trượt A khối lượng A
m1 . Con trượt được nối vào tường bằng
lò xo với hệ số cứng là c. Cho biết con
l
trượt A có thể trượt không ma sát trên B
nền nhẵn. Hãy thiết lập phương trình vi m2
phân chuyển động của hệ.

Một con lắc toán học khối lượng m2 , dài m1

c F(t)
l được nối vào con trượt A khối lượng A
l
trượt A có thể trượt không ma sát trên B
phân chuyển động của hệ.
Lời giải:
Hệ khảo sát gồm (?) chuyển động ra sao (?)
Các tọa độ suy rộng: (?)
Các lực hoạt động (lực sinh công): (?)
Một con lắc toán học khối lượng m2 , dài

l được nối vào con trượt A khối lượng m1
c F(t)
m1 . Con trượt được nối vào tường bằng A
trượt A có thể trượt không ma sát trên
l
nền nhẵn. Hãy thiết lập phương trình vi B
phân chuyển động của hệ. m2
Lời giải:
Hệ khảo sát gồm con trượt A chuyển động tịnh tiến và chất điểm B
chuyển động tròn tương đối đối với A.
Các tọa độ suy rộng: (?)

Một con lắc toán học khối lượng m2 , dài xA

O
l được nối vào con trượt A khối lượng
x
m1 . Con trượt được nối vào tường bằng A
trượt A có thể trượt không ma sát trên l
ĳ
nền nhẵn. Hãy thiết lập phương trình vi B
phân chuyển động của hệ. y m2
Lời giải:
Các tọa độ suy rộng: q1 = xA , q2 = ϕ (trong đó, xA = 0, ϕ = 0 khi
cơ hệ ở vị trí cân bằng tĩnh, lò xo chưa biến dạng).
xA
Một con lắc toán học khối lượng m2 , dài O
m1
l được nối vào con trượt A khối lượng c F(t) x
A
trượt A có thể trượt không ma sát trên ĳ l
B
phân chuyển động của hệ. y m2 g
Lời giải:
Các tọa độ suy rộng: q1 = xA , q2 = ϕ (trong đó, xA = 0, ϕ = 0 khi
cơ hệ ở vị trí cân bằng tĩnh, lò xo chưa biến dạng).
Các lực hoạt động: lực F (t), trọng lực m2 g và lực đàn hồi của lò xo.
... Hãy thiết lập phương trình vi phân

chuyển động của hệ. xA
O
m1
Lời giải: (tiếp theo) c F(t) x
A
Động năng của hệ
ĳ l
1 1 B
T = m1 v12 + m2 v22
2 2 m2
y m2 g
Vận tốc của con trượt A là
v1 = ẋA .

xA
O
m1
c F(t) x
A
ĳ l
B
m2
y m2 g
Vận tốc của chất điểm B được xác định theo một số cách, chẳng hạn tính
theo các tọa độ
xB = xA + l sin ϕ, yB = l cos ϕ
⇒ v22 = ẋB2 + ẏB2 = ẋA2 + l2 ϕ̇2 + 2lẋA ϕ̇ cos ϕ

1 1
⇒ T = (m1 + m2 )ẋA2 + m2 l2 ϕ̇2 + m2 lẋA ϕ̇ cos ϕ (61)
2 2
xA
O
m1
c F(t) x
A
ĳ l
B
m2
y m2 g
Thế năng của hệ và lực suy rộng

1
Π = cxA2 − m2 g l cos ϕ (62)
2
Cho hệ thực hiện một di chuyển ảo δxA 6= 0, δϕ 6= 0, ta có tổng công
ảo
δA∗ = F (t)δxA
⇒ Qx∗A = F (t), Qϕ∗ = 0 (63)
Phương trình Lagrange loại 2

d ∂T ∂T ∂Π d ∂T ∂T ∂Π
− = Qx∗ − , − = Qϕ∗ −
dt ∂ ẋA ∂xA ∂xA dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ ∂ϕ
Trong đó động năng T = 12 (m1 + m2 )ẋA2 + 12 m2 l2 ϕ̇2 + m2 lẋA ϕ̇ cos ϕ,

thế năng Π = 21 cxA2 − m2 g l cos ϕ và lực suy rộng Qx∗ = F (t), Qϕ∗ = 0
∂T ∂Π ∂T
= 0, = cxA , = (m1 + m2 )ẋA + m2 lϕ̇ cos ϕ
∂xA ∂xA ∂ ẋA

d ∂T
= (m1 + m2 )ẍA + m2 lϕ̈ cos ϕ − m2 lϕ̇2 sin ϕ
dt ∂ ẋA


d ∂T ∂T ∂Π d ∂T ∂T ∂Π
− = Qx∗ − , − = Qϕ∗ −
Trong đó động năng T = 12 (m1 + m2 )ẋA2 + 12 m2 l2 ϕ̇2 + m2 lẋA ϕ̇ cos ϕ,

thế năng Π = 21 cxA2 − m2 g l cos ϕ và lực suy rộng Qx∗ = F (t), Qϕ∗ = 0
∂T ∂Π ∂T
= −m2 lẋA ϕ̇ sin ϕ, = m2 g l sin ϕ, = m2 l2 ϕ̇ + m2 lẋA cos ϕ
∂ϕ ∂ϕ ∂ ϕ̇

d ∂T
= m2 l2 ϕ̈ + m2 lẍA cos ϕ − m2 lẋA ϕ̇ sin ϕ
dt ∂ ϕ̇


d ∂T ∂T ∂Π d ∂T ∂T ∂Π
− = Qx∗ − , − = Qϕ∗ − (64)
∂T ∂Π ∂T
= 0, = cxA , = (m1 + m2 )ẋA + m2 lϕ̇ cos ϕ
∂xA ∂xA ∂ ẋA

d ∂T
= (m1 + m2 )ẍA + m2 lϕ̈ cos ϕ − m2 lϕ̇2 sin ϕ
dt ∂ ẋA
Thế các biểu thức tính được vào phương trình Lagrange loại 2 (64) ta
được một trong hai phương trình vi phân chuyển động của hệ
(m1 + m2 )ẍA + m2 lϕ̈ cos ϕ − m2 lϕ̇2 sin ϕ + cxA = F (t)


d ∂T ∂T ∂Π d ∂T ∂T ∂Π
− = Qx∗ − , − = Qϕ∗ − (64)
∂T ∂Π ∂T
= −m2 lẋA ϕ̇ sin ϕ, = m2 g l sin ϕ, = m2 l2 ϕ̇ + m2 lẋA cos ϕ
∂ϕ ∂ϕ ∂ ϕ̇

d ∂T
= m2 l2 ϕ̈ + m2 lẍA cos ϕ − m2 lẋA ϕ̇ sin ϕ
dt ∂ ϕ̇
Thế các biểu thức tính được vào phương trình Lagrange loại 2 (64) ta
được một trong hai phương trình vi phân chuyển động của hệ
ẍA cos ϕ + lϕ̈ + g sin ϕ = 0

Các phương trình vi phân chuyển động của hệ
(m1 + m2 )ẍA + m2 lϕ̈ cos ϕ − m2 lϕ̇2 sin ϕ + cxA = F (t)

(65)
ẍA cos ϕ + lϕ̈ + g sin ϕ = 0

§5. Phương trình Lagrange loại 2 5.3 Các tích phân đầu của chuyển động
Nội dung



Định nghĩa: Hàm u (x1 , x2 ) được gọi là tích phân đầu của hệ phương trình
vi phân
dx1
dt = f1 (x1 , x2 )
dx2 (66)
dt = f2 (x1 , x2 )
nếu như
∂u ∂u ∂u ∂u
Lt u = ẋ1 + ẋ2 = f1 + f2 = 0 (67)
∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2
Tính chất: Nếu x1 và x2 là một nghiệm của hệ (66), còn u (x1 , x2 ) là một
tích phân đầu của (66) thì u (x1 , x2 ) = const.
Trong cơ học người ta thường quan tâm đến hai tích phân đầu của hệ
PTVP mô tả chuyển động của cơ hệ. Đó là tích phân xyclic và tích phân
năng lượng.

Tích phân xyclic

Tọa độ suy rộng qs được gọi là tọa độ xyclic, nếu như các điều kiện sau
được thoả mãn
∂T ∂Π
=0, = 0 , Qs∗ = 0 (68)
∂qs ∂qs

d ∂T ∂T ∂Π ∗
Từ phương trình dt ∂ q̇s − ∂qs = − ∂qs + Qs ta có
∂T
= const (69)
∂ q̇s
Hệ thức (69) là một tích phân đầu của cơ hệ và được gọi là tích phân
xyclic.

Tích phân năng lượng

Khi các lực hoạt động tác dụng lên cơ hệ đều là các lực có thế, ta có định
luật bảo toàn cơ năng
d(T + Π) = 0
Do đó
T + Π = const (70)
Hệ thức (70) là một tích phân đầu của cơ hệ và được gọi là tích phân
năng lượng.

§5. Phương trình Lagrange loại 2 Bài tập và thảo luận
Bài tập và thảo luận

Bài 16-3 và 16-4 (sách Bài tập CHKT) hoàn toàn tương tự thí dụ trên.
Làm bài 16-7.
Làm bài 16-19.

ME2040 - 030400 Mot So Nguyen Ly Co Hoc

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ME2040 - 030400 Mot So Nguyen Ly Co Hoc

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CHƯƠNG 4.

MỘT SỐ NGUYÊN LÝ CƠ HỌC

Người trình bày: Phạm Thành Chung

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 1 / 91

Email liên hệ: phthanhchung@gmail.com

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 2 / 91

4 Nguyên lý d’Alembert - Lagrange

5 Phương trình Lagrange loại 2

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 3 / 91

4 Nguyên lý d’Alembert - Lagrange

5 Phương trình Lagrange loại 2

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 3 / 91

4 Nguyên lý d’Alembert - Lagrange

5 Phương trình Lagrange loại 2

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 3 / 91

Định nghĩa về liên kết

Các điều kiện ràng buộc này:

I Tiếp theo: Ba thí dụ về liên kết

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 4 / 91

Thí dụ 1 về liên kết

Tời kéo vật nặng

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 5 / 91

Thí dụ 1 về liên kết

Tời kéo vật nặng

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 5 / 91

Thí dụ 2 về liên kết

Bánh xe lăn không trượt

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 6 / 91

Thí dụ 2 về liên kết

Bánh xe lăn không trượt

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 6 / 91

Thí dụ 2 về liên kết

Bánh xe lăn không trượt

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 6 / 91

Thí dụ 3 về liên kết

Cơ cấu 4 khâu bản lề

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 7 / 91

Thí dụ 3 về liên kết

Cơ cấu 4 khâu bản lề

~l1 + ~l2 = ~l0 + ~l3 (3)

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 7 / 91

Dạng thường gặp của phương trình liên kết

B Phân loại liên kết

Phân loại liên kết

Hệ hôlônôm: một cơ hệ không tự do mà chỉ chịu các liên kết hôlônôm.

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 10 / 91

4 Nguyên lý d’Alembert - Lagrange

5 Phương trình Lagrange loại 2

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 10 / 91

Di chuyển khả dĩ và di chuyển ảo

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 12 / 91

B Phương trình ràng buộc các thành phần di chuyển ảo

Phương trình ràng buộc các thành phần di chuyển ảo

(12) là phương trình ràng buộc của di chuyển ảo δ~r .

Di chuyển ảo δ~r còn được gọi là biến phân của véctơ ~r .

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 14 / 91

Di chuyển khả dĩ và di chuyển ảo của vật rắn

⇒ Di chuyển ảo của cơ hệ6 B Số bậc tự do của cơ hệ

4 Nguyên lý d’Alembert - Lagrange

5 Phương trình Lagrange loại 2

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 16 / 91

Công ảo. Liên kết lý tưởng. Lực suy rộng

Ba phương pháp tính lực suy rộng

Cơ học kỹ thuật II (ME3010) Chương 4. Một số nguyên lý cơ học Học kỳ 20132 18 / 91