1 Навчальна дисципліни у 2020/2021 н.р.

"Теоретичні основи систем управління"

МОДУЛЬ № 1

БАГАТОВИМІРНІ ТА НЕЛІНІНІ СИСТЕМИ АВТОМАТИЧНОГО

УПРАВЛІННЯ
ТЕМА 2 
НЕЛІНІНІ СИСТЕМИ АВТОМАТИЧНОГО УПРАВЛІННЯ 
Література по темі 2: [1], с. 320-368
Лекція 4
2.1 Загальні властивості нелінійних САУ

2.1.1 Визначення нелінійних систем

Нелінійними називаються АС, до операторів, яких

не можна застосовувати принцип суперпозиції

       Тобто реакція системи на суму вхідних сигналів системи не може бути

представлена як сума відповідних  реакцій. 
        Крім того, пропорційне збільшення вхідного сигналу призводить до
зміни не тільки амплітуди, а також форми вихідного сигналу. 
       Через це методи, розроблені для лінійних систем є непридатними при
аналізі нелінійних. 
        Виникає проблема розробки спеціального математичного апарату для
аналізу і синтезу нелінійних AС (НАС).

*
Нелинейными называются АС, к операторам которых не применим принцип
суперпозиции. То есть реакция системы на сумму входных сигналов не
может быть представлена в виде суммы соответствующих реакций. Кроме
того, пропорциональное увеличение входного сигнала приводит к изменению
не только амплитуды, но и формы выходного сигнала. В силу этого методы,
разработанные для линейных систем, становятся непригодными при
анализе нелинейных. Возникает проблема разработки специального
математического аппарата для анализа и синтеза нелинейных АС (НАС).
*

        Незважаючи на складності дослідження та розробки таких систем вони

є поширеними на практиці. Це пов'язано з тим, що у  ряду завдань вони є
більш переважаючими (кращими) перед лінійними  за своєї швидкодії,
точності та в окремих випадках – простоти.
* Несмотря на сложность исследования и конструирования таких
систем, они находят достаточно широкое распространение на практике.
Это связано с тем, что в ряде задач они являются более
предпочтительными перед линейными по своему быстродействию,
точности, а в отдельных случаях и простоте. 
          К примеру, выходные характеристики рулевого привода
современных самолетов имеют следующий вид.
Введение такой нелинейной характеристики с насыщением позволяет
ограничивать максимальные отклонения органов управления самолета и
тем самым предотвращать его выход на критические режимы. А
реализация такой зависимости предельно проста: обычные упоры. 

*
          
          У загальному випадку, будь-яка AС може вважатися нелінійною, і
процеси у неї  описуються  нелінійних рівняннями у формі:

          В общем случае любая АС может считаться нелинейной, а процессы

в ней описываются нелинейными уравнениями вида:

некоторый нелинейный оператор.

         В окремих  випадках це рівняння можна лінеарізувати (наприклад,
розклавши його у  ряд  Тейлора відносно опорного руху), тобто від
початкової  нелінійної системи перейти до еквівалентної  лінеаризованої
і досліджувати її  добре розробленими методами  для лінійних систем. 
         Під час лінеаризації відбуваються спотворення (искажения)
інформації про параметри системи, тому лінеаризація можлива, якщо
спотворення кількісні і знаходяться в допустимих межах, тобто виконуються
основні передумови для лінеаризації рівнянь (малість відхилень від заданого
режиму і існування похідних). 
          У тих випадках, коли спотворення якісні, або кількісні, але більші ніж
допустимі значення, лінеаризація неможлива.

Лінеаризаціяих неможлива:
        1)  коли немає опорного руху (наприклад, штопор повітряних суден);
        2) коли відхилення вихідних та вхідних сигналів від опорного руху є
значними і відкидання нелінійних членів ряду Тейлора під час лінеаризації
призводить до неприйнятних помилок;
        3)  АС містить елементи, характеристики яких мають розривіви, тобто
похідні або необмежені або не існують.

        Якщо система автоматичного керування містить хоча б один

суттєво нелінійний елемент, то вона в цілому буде нелінійною

           Далі, під загальним терміном «нелінійні АС» будемо  усвідомлювати

саме  такі істотно нелінійні системи.
          Для Їх дослідження використовуються спеціальні методи, про що піде
мова далі.

* В отдельных случаях данное уравнение можно линеаризовать

(например,, разложением в ряд Тэйлора относительно опорного движения),
то есть от исходной нелинейной системы перейти к эквивалентной
линеаризованной и  исследовать её достаточно хорошо разработанными
методами для линейных систем. Однако часто бывает, что такая
линеаризация невозможна:
а) когда не существует опорного движения (например, штопор самолёта);
б) когда отклонения выходных и входных сигналов от опорного движения
значительны и отбрасывание нелинейных членов ряда Тэйлора при
линеаризации приводит к недопустимым погрешностям;
в) АС содержит элементы, характеристики которых претерпевают
разрывы, то есть соответствующие производные либо неограничен, либо не
существуют.
В дальнейшем под общим термином «нелинейные АС» будем понимать
именно такие существенно нелинейные системы. Для их исследования
применяются специальные методы, которые будут рассмотрены ниже. 
*

2.1.2 Суттєво нелінійні елементи

Якщо кількісні спотворення при заміні нелінійного рівняння 

наближеним (лінеаризованим) рівнянням дуже значні, або ці рівняння
взагалі описують якісно різні процеси, то елемент відноситься до суттєво
нелінійних елементів.

        Диференціальні рівняння, що описують суттєво нелінійні елементи

лінеаризувати неможливо.

       Якщо система автоматичного керування містить хоча б один суттєво

нелінійний елемент, то вона в цілому буде нелінійною.
Люба НАС представляє собою з’єднання одного чи декількох нелінійних
елементів (НЕ) та  лінійної частини.

           Тут   f(ε)- функція передачі суттєво  нелінійного элемента;

                    W (р)- передаточна функція лінійної частини системи.
лч

Суттєво нелінійним називається елемент, функція передачі якого в

області     зміни вихідного сигналу або  неоднозначна або не має обмежених
за величиною   похідних. 
           У свою чергу суттєво нелінійні елементи розділені на безперервні,
характеристики яких не мають розриви та  релейні. 
            Деякі типові нелінійність наведені в таблиці.

*Существенно нелинейным  называется элемент НАС, функция

передачи которого в области изменения выходного сигнала или неоднозначна
или не имеет ограниченных по величине производных.
                 В свою очередь существенно нелинейные элементы
разделяются на
непрерывные, характеристики которых не претерпевают разрывы, и
релейные. Некоторые типовые нелинейности приведены в таблице.*

f(ε) Найменування
№
 НЕ з насиченням (обмежено лінійна характеристика)
 1   НЭ с ограничением
   (с насыщением)

НЕ з зоною нечутливості та 

обмеженням
 2 НЭ с зоной
нечувствительности и 
ограничением
Ідеальне реле
 3 Идеальное  реле

Трьохпозиційне поляризоване реле

Трехпозиционное поляризованное реле (реле с зоной
 4 нечувствительности)

Двохпозиційне поляризоване реле

Двухпозиционное поляризованное реле 
 5

          

         Комбіновані характеристики суттєво нелінійних реальних елементів

часто є комбінацією найпростіших характеристик, що розглянуті вище.
       Найбільш поширеним методом дослідження  таких суттєво  нелінійних
систем є рішення систем нелінійних диференціальних рівнянь, що
описують їх динаміку. Тим не менш, це вимагає досить громіздких і
тривалих попередніх розрахунків. Тому в  практиці дослідження нелінійних
АС поширені методи аналізу, що базуються на попередній лінеаризації
суттєво нелінійних елементів. У якості таких методів найбільш часто
використовуються гармонійна та статистична лінеаризація нелінійностей.

* Наиболее общим методом исследования таких существенно

нелинейных систем является решение систем нелинейных
дифференциальных уравнений, описывающих динамику НАС, на современных
ЭВМ. Однако часто это затруднительно, требует довольно громоздких и
длительных предварительных расчетов. Поэтому в практике исследования
НАС широкое распространение получили методы анализа, основанные на
предварительной линеаризации существенно нелинейных элементов. В
качестве таких методов линеаризации чаще всего используются
гармоническая и статистическая линеаризация нелинейностей.*

2.2 Гармонійна лінеаризація нелінійностей

Теоретичне обґрунтування гармонічної лінеаризації було дано у 1937

році Криловим Н.М. і Боголюбовим М.М……

          Нехай на вхід суттєво нелінійного елемента із функцією передачі f(ε)

діє деякий гармонійний сигнал ε(t)=ASinωt.

         Вихідний сигнал u(t) у загальному випадку являє собою деяку нелінійну

функцію, яка може буде розкладена у  ряд Фурье:

      u(t)=u +A Sinωt+B Cosωt+A Sin2ωt+B Cos2ωt+...,

0 1 1 2 2

де ω- частота вхідного сигналу (перша гармоніка);

     А , B – коэфіцієнти  ряду Фурье;

i i

  , ,
,  

Для більшості авіаційних АС можно прийняти наступні допущення:

1.Лінійна частина  системи, на яку діє сигнал u(t), є  фільтром низьких
частот, який пропускає тільки першу гармоніку u(t) (частоти ω) та
заслаблює (гасить) всі останні (2ω,3ω,4ω...)
2.Характеристика НЕ є функцією непарною, що означає, що

(інтеграл від непарної функції у симетричних межах

або на періоді дорівнює 0).
       Ці допущення называються основними допущеннями методу
гармонійної лінеарізації. Вони дозволяють застосовувати для анализу НАС
частотні методи, які розроблено для лінійних систем.

На основі зроблених допущень маємо:

u(t)≈u (t)=A Sinωt+B Cosωt , 

1 1 1

где ,

        

тобто коэфіціенти А и В вихідного сигналу  НЕ залежать від вигляду

1 1

нелінійності f(ε) та амплітуди вихідного сигналу А і не залежать від

його  частоти ω. 

Скориставшись співвідношеннями:

       ε(t)=ASinωt⇒Sinωt=ε(t)/A;     
 запишемо:

                        
 або, застовувавши преотворення Лапласа при нульових початкових умовах:

                      ,

з іншої  стороны: 

                          
Эквівалентною передаточною функцією гармонійно 
лінеріазованого нелінійного елементу називається відношення
зображення по Лапласу першої гармоніки вихідного сигналу до
зображення вхідного сінусоідального сигналу при нульових початкових
умовах.