Chương 4

MA SÁT

Phạm Minh Tuấn

 Khái niệm
Ma sát là hiện tượng môi trường tiếp xúc cản chuyển động hay
chống lại khuynh hướng chuyển động.

2
 Khái niệm
Lợi ích của ma sát:
Giúp con người đi lại, cầm nắm các vật…
Truyền động nhờ ma sát: bộ truyền đai,
bánh ma sát…

3
 Khái niệm
Tác hại của ma sát:
Tổn hao công suất máy, sinh nhiệt,
làm mòn các bộ phận máy…

4
 Phân loại ma sát
a. Theo môi trường tiếp xúc: ma sát khô, ma sát ướt, ma sát nửa
khô và nửa ướt.

b. Theo tính chất chuyển động: ma sát trượt và ma sát lăn.

c. Theo trạng thái chuyển động tương đối: ma sát tĩnh và ma sát
động.
5
 Nguyên nhân ma sát
Vật lý: do lực hút giữa các phân tử vật chất → phụ thuộc vào vật
liệu, thời gian tiếp xúc.
Cơ học: do bề mặt lồi lõm giữa các chi tiết tiếp xúc gài vào nhau
→ phụ thuộc độ nhám bề mặt.

6
Lực ma sát và hệ số ma sát

N
 
Fms F


Q

7
 Định luật Coulomb

N=Q
Lực ma sát được tính như sau: t
Fms max = f t .N
đ
Fms = f đ .N
Lực ma sát tỉ lệ với áp lực khớp động (N), hệ số tỉ lệ được định
nghĩa là hệ số ma sát.
Hệ số ma sát phụ thuộc: vật liệu, độ nhẵn bề mặt tiếp xúc, thời gian
tiếp xúc.
Hệ số ma sát không phụ thuộc: áp lực và diện tích tiếp xúc, vận tốc
tương đối giữa hai bề mặt tiếp xúc.
Hệ số ma sát tĩnh lớn hơn hệ số ma sát động (trừ cao su).
8
 Ma sát lăn k
  
 F
M ms F Q Q
 
 N
  N N h
Fms P

σ
Sự đàn hồi trễ của vật liệu: σt
Với cùng độ biến dạng, ứng suất trong quá trình σg
ε
tăng biến dạng lớn hơn ứng suất trong quá trình
giảm biến dạng.

- Hệ số ma sát lăn tuyệt đối: k

M ms = kN = kQ
- Hệ số ma sát lăn tương đối: k/h
9
 Nón ma sát – Điều kiện chuyển động
 
P N

α 
 A
F Fms

 F = P sin α B
Ta có: P và Fms = f .N = f .P cos α
N = P cos α
Vật A chỉ chuyển động được khi:

F ≥ Fms ⇔ P sin α ≥ f .P cos α

→ Điều kiện chuyển động của vật A: tgα ≥ f

10
 Nón ma sát – Điều kiện chuyển động
Dựng hình nón xoay quanh phương lực pháp tuyến N một góc φ
sao cho tgϕ = f → Nón ma sát

 
P N
ϕ ϕ
α 
 A
F Fms

Nhận xét: B
α > φ: vật A chuyển động nhanh dần
α = φ: vật A chuyển động đều
α < φ: vật A không thể chuyển động được (Hiện tượng tự hãm)
11
 Ma sát trên mặt phẳng nghiêng
ĐI LÊN ĐỀU
   
Phương trình cân bằng lực: P + Q + N + Fms = 0
y
x ∑ Fy = 0
 ⇒ N − P cos β − Q cos α = 0
 v
N ⇒ N = P cos β + Q cos α
Fms = f .N = f (P cos β + Q cos α )

P f = tgϕ
 β
Fms ∑ Fx = 0
 α ϕ ⇒ P sin β − Q sin α − Fms = 0
Q
α ⇒ P sin β − Q sin α − f (P cos β + Q cos α ) = 0
sin α + f cos α sin (α + ϕ)
⇒P=Q =Q
sin β − f cos β sin (β − ϕ)
Tự hãm: β ≤ φ
12
 Ma sát trên mặt phẳng nghiêng
ĐI XUỐNG ĐỀU
   
Phương trình cân bằng lực: P + Q + N + Fms = 0

y  ∑ Fy = 0

N
Fms ⇒ N − P cos β − Q cos α = 0
 ⇒ N = P cos β + Q cos α
Fms = f .N = f (P cos β + Q cos α )
x P
 β
v
f = tgϕ
 α ϕ
α
Q ∑ Fx = 0
⇒ −P sin β + Q sin α − Fms = 0
⇒ −P sin β + Q sin α − f (P cos β + Q cos α ) = 0
sin β + f cos β sin (β + ϕ)
⇒Q=P =P
Tự hãm: α ≤ φ sin α − f cos α sin (α − ϕ)
13
 Ma sát trên rãnh chữ V ngang (đều)
 
∑N ∑N
y y

x v z
  γ
N1 N2


∑ Fms β  Fms 1

Fms 2
P
 
Q Q

ϕ' ∑ Fy = 0
⇒ N1 cos γ + N 2 cos γ − P cos β − Q = 0
∑ Fz = 0 ⇒ N1 = N 2 = N 0 =
P cos β + Q
⇒ N1 sin γ − N 2 sin γ = 0 2 cos γ
⇒ N1 = N 2 = N 0 ⇒ Fms1 = Fms 2 =
f
(P cos β + Q )
2 cos γ
⇒ Fms1 = Fms 2 = f .N 0
14
 Ma sát trên rãnh chữ V ngang (đều)
 
∑N ∑N
y y

x v z
  γ
N1 N2


∑ Fms β  Fms 1

Fms 2
P
 
Q Q

ϕ'
∑ Fx = 0
⇒ P sin β − Fms1 − Fms 2 = 0
⇒ P sin β − f ′(P cos β + Q ) = 0
f
Đặt: f ′ = = tgϕ′ f′ sin ϕ′
cos γ ⇒P=Q =Q
sin β − f ′ cos β sin (β − ϕ′)
15
 Ma sát trên rãnh chữ V ngang (đều)
 
∑N ∑N
y y

x v z
  γ
N1 N2


∑ Fms β  Fms 1

Fms 2
P
 
Q Q

ϕ'

Đưa về ma sát trên mặt phẳng ngang có hệ số ma sát tương đương:

f
f′ =
cos γ
16
 Ma sát trên rãnh chữ V nghiêng (đều)
γ

∑N 
N2 
Fms 2

y z N1 
 Q
Fms 1


v

∑ N 
P

β Đưa về ma sát trên mặt phẳng nghiêng

y x 
có hệ số ma sát tương đương:
Q ϕ'
 f
∑ ms
F f′ =
cos γ
α
17
 Ma sát trên rãnh chữ V (không đều)

y
∑ N

x v


∑ ms
F β 

P Đưa về ma sát trên
y

Q
mặt phẳng ngang
z
∑ N ϕ'
hoặc nghiêng có hệ
γ1 
N1

N2
γ2 số ma sát tương

 
v
đương:
Fms 1 Fms 2 
 ∑N 
Q P sin γ1 + sin γ 2
f′ = f
β sin (γ1 + γ 2 )
y x 
Q ϕ'

∑ ms
F

18
 Ma sát trên khớp ren vít
Ren vuông:
Chuyển về ma sát trên mặt
phẳng nghiêng.

Ren tam giác/hình thang:

Chuyển về ma sát trên rãnh
chữ V nghiêng.

 p  p: bước ren
Góc nghiêng: α = arctg 
 πd tb  dtb: đường kính trung bình
19
 Ví dụ 1
A
2

A
A-A
γ

Cho biết các góc nghiêng α, γ; hệ số ma sát trượt f. Bỏ qua ma

sát tại ròng rọc, dây không co dãn.
Hãy tìm khối lượng vật 2 (m2) để vật 1 (khối lượng m1) đi
xuống đều? 20
 Y2 Ví dụ 1
X2  A-A γ
N2
O

A  2 T2
Fms 2 
 T1 
f Fms1 N1
A f′ = α 1 Y1
cos γ 
P2
f O
OY2 : N 2 = P2 = m 2g X1
 α
Vật 2:  f m 2g
OX 2 : T2 = Fms 2 = f ′ ⋅ N 2 =
 cos γ 
P1
OY1 : N1 = P1 cos α = m1g cos α
Vật 1: 
OX1 : T1 = P1 sin α − Fms1 = m1g sin α − f m1g cos α
21
Y2 Ví dụ 1
X2  A-A γ
N2
O

A  2 T2
Fms 2 
 T1 
f Fms1 N1
A f′ = α 1 Y1
cos γ 
P2
f O
Vì dây không co dãn: T1 = T2 X1
α
f m 2g
⇒ m1g sin α − f m1g cos α = 
cos γ P1
cos γ
⇒ m2 = (m1 sin α − f m1 cos α )
f
22
 Ma sát trên ổ đỡ 
 
Q Q Q
b

M R
 M
N 
R
r  r
Fms
 ρ
p
ρ
ϕ f
Hệ số ma sát thay thế: f ′ =
f = tgϕ 1+ f 2
1 f
N=R ; Fms = R Tự hãm: b < ρ
2 2
1+ f 1+ f
⇒ M ms = Rρ = Qρ
23
 Ma sát trên ổ chặn

Q


p dS = 2πrdr
dN = p(r )dS = 2πrp(r )dr

N

dFms = fdN = 2πrfp(r )dr

dM ms = rdFms = 2πr 2fp(r )dr

r2

r
M ms
M ms r2
∫ ms ∫ p(r )dr
2
r1 ⇒ M ms = dM = 2 πf r
ω
dr 0 r1
24
 Ma sát trên ổ chặn

Ổ MỚI
Q

 
p
N
Q
p= = const
π(r22 − r12 )

r2

r
M ms
2 r23 − r13
M ms = fQ
r1
ω 3 r22 − r12
dr

25
 Ma sát trên ổ chặn

Q
Ổ ĐÃ CHẠY MÒN ĐỀU


p

N
pv = const
Q
⇒p=
2π(r2 − r1 ) r
r2

r
M ms

M ms = fQ(r1 + r2 )
1
r1
ω 2
dr

26
Ma sát trên dây đai
BỘ TRUYỀN ĐAI

27
 Ma sát trên dây đai
CÔNG THỨC EULER
 • Khi chưa truyền động, 2 nhánh dây
S2 đai có sức căng ban đầu là S0.
• Khi truyền động:
- Sức căng trên nhánh căng: S1
- Sức căng trên nhánh chùng: S2
β R Giả sử sức căng trên các nhánh đai tăng
giảm đều → S1 – S0 = S0 – S2

Công thức Euler:  2S0efβ


S1 = fβ
S1 S1 = S2efβ ⇒ e +1
S = 2S0
 2 efβ + 1
28
 Ma sát trên dây đai
KHẢ

NĂNG

TẢI CỦA BỘ TRUYỀN ĐAI
S0 → S2   
S0 → S2 S2
R
β


 
  S0 → S1
S1
S0 → S1
Moment ma sát trên bánh đai:
e fβi − 1
M ims = (S1 − S2 )R i = 2S0 R i
fβi
Khả năng tải của bộ truyền đai: e +1

{
1 2
} 
M ms = min M ms , M ms = min (S1 − S2 )R i = 2S0 R i

efβi − 1
fβi
e + 1

29
 Ma sát trên dây đai
NÂNG CAO KHẢ NĂNG TẢI CỦA BỘ TRUYỀN ĐAI

30
 Ma sát trên dây đai
CƠ CẤU PHANH HÃM SỬ DỤNG MA SÁT CỦA DÂY ĐAI

31
 Ví dụ 2

R Cho biết: r, R, L1, L2. Hệ số ma sát

r giữa dây đai và bánh đai là f.
O Tìm trọng lượng của vật P sao cho
vật Q đi xuống đều?

A B C

Q P
L1 L2

32
 Ví dụ 2
Công thức Euler: S1 = S2efβ
R Điều kiện cân bằng trên thanh ABC:
r ∑ MA = 0
O ⇒ P(L1 + L 2 ) − S2 L1 = 0
 
S1 S2 L1 + L 2
⇒ S2 = P
 L1
 S2
S1 C
A B

 
Q P
L1 L2

33
 Ví dụ 2
Điều kiện cân bằng cho hệ 2 ròng rọc:
Mđ = Mc
( )
R L + L2
r ⇒ Qr = ( S1 − S2 ) R = PR efβ − 1 1
L1
O
  QL1r
⇒P=
( )
S1 S2
 R ( L1 + L 2 ) efβ − 1
 S2
S1
B C (Với: β = π)
A

 
Q P
L1 L2

34
HẾT CHƯƠNG 4

35