Professional Documents
Culture Documents
Robot Pelempar Bola Pimpong
Robot Pelempar Bola Pimpong
Sistem servo secara garis besar terdiri atas tiga komponen ͵ሻ Polynomial orde 5: Kelemahan dari sistem cubic
utama, yaitu motor yang dikendalikan, sensor motor, dan polynomial adalah akselerasi (merupakan turunan kedua dari
sistem kendali. Servomechanism merupakan closed loop posisi) yang tidak kontinyu. Pada dunia nyata, hal ini tidak
system, membandingkan sinyal keluaran dari gerakan motor dapat diperoleh. Sehingga masih kurang akurat dalam
yang dideteksi oleh sensor dengan referensi yang dikehendaki. menentukan kecepatan perpindahan joint yang berakhir
Biasanya, sensor yang digunakan adalah potentiometer, munculnya getaran. Solusi dari permasalahan ini adalah
yang merupakan sensor putar terbatas pada rentang tertentu. menaikkan orde dari persamaan cubic polynomial. Salah satu
Potentiometer yang dihubungkan pada putaran motor, baik yang handal digunakan adalah polynomial orde 5.
secara langsung maupun melalui bantuan sistem mekanis,
y(t) = a0 + a1t + a2t2 +a3t3 + a4t4 + a5t5 ( 4)
akan menghasilkan tegangan sesuai putaran motor listrik.
Sehingga dengan membandingkan tegangan potentiometer F. Disturbance Rejection
dan tegangan referensi, akan diperoleh perbedaan yang
Disturbance dapat berarti banyak hal, mulai dari gangguan
nantinya akan digunakan untuk memberikan daya pada motor
torsi pada poros motor hingga estimasi parameter yang
listrik [7].
digunakan pada feedforward contol. Teknik kendali
D. Servomotor konvensional seperti PID (Proportional, Integral, and
Derivative position loop) dapat digunakan untuk mengatasi
Servomotor adalah motor listrik yang dikendalikan dengan
masalah seperti ini.
metode Servomechanism. Servo hanya akan berputar sesuai
Pada sistem PID, gain yng diberikan pada sistem motor
kehendak pengguna kemudian berhenti dan menunggu
bergantung pada error (e(t)) yaitu selisih antara posisi
perintah selanjutnya. Tidak seperti motor listrik biasa, yang
estimasi/setpoint (θ*(t)) dengan posisi aktual (θ(t))
mulai berputar secara terus menerus ketika diberi daya.
Untuk menghasilkan putaran motor listrik yang optimum e(t) = θ*(t)-θ(t) ( 5)
sesuai dengan prinsip servomechanism, diperlukan teknik
kendali gerakan servo (Servo Motion Control). Kendali servo Ada 3 gain yang diatur pada PID kontrol, yaitu Kp, Ki, Kd.
secara umum dibagi menjadi 2 bagian, yaitu eksekusi perintah Prinsipnya adalah memberikan input kepada plant berdasarkan
(command tracking) dan penolakan gangguan (disturbance besar error saat itu, akumulasi error total, dan selisih error
rejection) [3]. sekarang dan sebelumnya. Persamaan matematika dari gain
sistem kendali PID [9] mengacu pada “(6)”.
E. Command Tracking ௗ
ܲݐݑݐݑܱܦܫሺݐሻ ൌ ܭሺ݁ሺݐሻሻ ݁ ݅ܭሺݐሻ݀ ݐ ݀ܭௗ௧ ሺ݁ሺݐሻሻ ( 6)
Command tracking merupakan perintah yang diberikan
kepada servo. Beberapa perintah yang biasa diberikan pada III. PERANCANGAN SISTEM
sistem servo adalah posisi, kecepatan, akselerasi, dan torsi.
Pemberian perintah berpengaruh terhadap respon sistem A. Perancangan Sistem Secara Umum
secara natural, sehingga diperlukan perintah gerakan yang
Perancangan yang dilakukan antara lain perancangan
optimum kecepatan dan akselerasi nya. Teknik untuk
gerakan lengan robot dengan mengatur servo, perancangan
menghasilkan perintah gerakan pada sistem servo ini
jenis lemparan bola dengan mengatur motor pelempar, sistem
dinamakan trajectory generation.
deteksi posisi pemain, serta pengambilan keputusan jenis
ͳሻTrapezoid Path: Pembentukan gerakan yang berubah lemparan yang akan dilakukan robot terhadap kondisi aktual.
linear terhadap perubahan waktu. Trapezoid path merupakan Konfigurasi hardware dari robot ini dijelaskan pada Gbr.5.
karakteristik kecepatan yang paling umum dan marak Dari sistem yang telah dirancang ini, terdapat proses
digunakan. Hal ini dikarenakan kemudahan pengaturan posisi sekuensial yang akan dilakukan oleh mikroprosesor sehingga
( ݕሺݐሻሻ yang linear terhadap perubahan waktu respon (t), robot dapat bekerja. Proses nya digambarkan sesuai diagram
bergantung pada posisi awal ሺߠ ሻ dan posisi target ሺߠଵ ሻ alir pada Gbr.6.
ଵ
ሺሻ ൌ Ʌ ቀ כሺɅଵ െ Ʌ ሻቁ ( 1)
୲ Proses inisiasi variabel lebih menekankan pada global
ʹሻCubic Polynomial: Untuk menciptakan gerakan yang variabel yang akan digunakan pada seluruh fungsi, misalnya
optimum pada lengan robot, maka dirancang beberapa variabel mode untuk memilih mode mesin, otomatis atau
konstrain sebagai syarat gerakan yang optimum. Beberapa manual. Kalibrasi sensor dilakukan pertama kali mesin
constraint pada trajectory yang kita rancang seperti posisi dinyalakan untuk mengeset nilai titik tengah sensor.
awal (θ(0)) dan posisi akhir (θ(t)) yang dikehendaki, serta
kecepatan awal (dθ(0)) dan kecepatan akhir (dθ(t)) harus
bernilai nol.
θ(0) = θ0 ; θ(t) = θt ; dθ(0) = 0 ; dθ(t) = 0 ( 2)
C. Pengujian Sistem Kendali PID Gbr. 9 Respon sistem dengan pengendali PI hasil manual tuning
Dengan menggunakan metode Ziegelr-Nichols [14] D. Pengujian Kendali Hybird
diperoleh nilai
Step (U) = 10% Ide dari pembuatan algoritma kendali hybird ini adalah
Lag Time (L) = 0,135 memadukan antara proses tracking command yang telah
diteliti sebelumnya dimana path planning polynomial Orde 5
Slope (R) = 114,21%/s
diperoleh sebagai algoritma yang paling optimum, serta
proses disturbance rejection dimana kendali PI menjadi
TABLE III. Nilai Parameter Kendali dengan metode ZN pengendali yang mampu menghilangkan gangguan dan error,
Pengendali Kp Ki Kd paling handal untuk lengan robot ini.
P Controler Ͳǡͷ - -
PI Controler Ͳǡͷͺ ͲǡͶͷ -
PID Controler Ͳǡͺ Ͳǡʹ ͲǡͲ
derajat REFERENSI
Kp 0.05 0.04
Ki 0.95 0.8 [1] P. Hanantasia Dinda, “Pengembangan Penilaian Teknik
௧ା ߠ௧ ሺ݅ሻ ߠ௧ ሺ݅ሻ
න ݁ሺݐሻ ݀ݐ Servis Backspin Forehand dan Backhand Atlet Tenis
௧ Meja Yunior Klub Jusma Table Tennis School
ߠ ߠሺ݅ሻ ߠሺ݅ሻ Yogyakarta,” Universitas Negeri Yogyakarta,
Perbandingan respon pengendali hybird dengan pengendali Yogyakarta, 2012.
lain dijabarkan pada Tabel V. [2] Fluke Corporation, “reliableplant.com,” 1 1 2015.
TABLE V. Perbandingan respon pengendali hubird dengan pengendali lain [Online]. Available:
http://www.reliableplant.com/Read/24117/introduction-
Parameter Path plan PI hybird machinery-vibration.
Rise Time 0,29 s 0,34 s 0,315 s [3] P. Hannifin, “parkermotion.com,” 1 1 2003. [Online].
Time Settling 0,31 s 0,37 s 0,34 s Available:
% Overshoot 1,52% 3,57% 0,25% http://www.parkermotion.com/whitepages/ServoFundam
Steady State 0,43% 0,24% 0,03% entals.pdf.
Error
[4] M. Alexander dan A. Honish, “Table Tennis : A Brief
Delay Time 0,32 s 0,11 s 0,29 s
Overview Of Biomechanical Aspescts Of The Game For
Coach and Players,” Sport Biomechanicals Laboratory,
Kendali Hybird ini menjadi pengendali yang sangat handal, Faculty Of Kinesiology And Recreation Management,
dengan respon yang cepat serta akurasi yang tinggi, tentunya University Of Manitoba, Winnipeg, 2009.
tanpa getaran mekanis yang mengganggu.
[5] H.-P. Tang, M. Mizoguchi dan S. Toyoshima, “Speed
and spin characteristics of the 40mm table tennis ball,”
Aichi Prefectural University, Japan and Toyama
Industrial Technology Center, Aichi, 2000.
[6] allabouttabletennis.com, “allabouttabletennis.com,” 1 1
2015. [Online]. Available:
http://www.allabouttabletennis.com/table-tennis-
techniques-spin.html.
[7] electrical4u, “Servo Motor | Servo Mechanism | Theory
and Working Principle,” 1 1 2015. [Online]. Available:
http://www.electrical4u.com/servo-motor-servo-
mechanism-theory-and-working-principle/.
Gbr. 11 Perbandingan respon pengendali hybird dan yang lainnya di ranah
waktu
[8] J. J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and
Control, Prentice Hall, 2004.
IV. KESIMPULAN [9] N. S. Nise, Control System Engineering, Wiley, 2010.
Dari analisis dan pembahasan hasil pengujian, dapat ditarik [10] wikipedia.org, “wikipedia,” 1 1 2014. [Online].
kesimpulan antara lain : Available:
https://id.wikipedia.org/wiki/Gerak_jatuh_bebas.
x Sistem kendali robot pelempar pingpong otomatis dengan
2 motor peluncur dan lengan robot 4 DOF sebagai [11] wikipedia.org, “wikipedia,” 1 1 2014. [Online].
pemindah posisi peluncur membuat robot dapat melempar Available: https://id.wikipedia.org/wiki/Kecepatan.
bola di semua posisi dengan berbagai variasi lemparan, [12] S. S. Rao, “Chapter 10. Vibration Measurement and
dengan mikrokontroler Arduino Mega. Apllications,” dalam Mechanical Vibration, Prentice-
Hall, 2010, p. 918.
x Sistem kendali robot yang di rancang mampu [13] S. S. Rao, “Chapter 10. Vibration Measurement and
menghasilkan 96 jenis lemparan, di 8 area yang berbeda Application,” dalam Mechanical Vibration, Prentice-
yang mewakili semua area pada meja bola pingpong. Hall, 2010, p. 873.
Variasi lemparan bergantung pada kecepatan lempar bola,
[14] J. Ziegler dan N. Nichols, “Optimum settings for
spin bola, dan posisi pantul bola.
automatic controllers,” Transactions of the ASME, pp.
x Kendali hybrid menggabungkan polynomial orde 5 path 759-768, 1942.
planning sebagai command tracking nya, dan PI Control [15] J. D'Azzo dan C. Houpis, Linear Control System
sebagai disturbance rejection nya, menjadikan robot ini Analysis and Design : Conventional and Modern, New
mampu menghasilkan gerakan yang halus, minim getaran, York: McGraw-Hill, 1995.
tanpa mengurangi kecepatan secara signifikan dan error
minimum.