ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐÀ NẴNG

KHOA ĐIỆN

DỰ ÁN LIÊN MÔN
KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HÓA 2

Đề tài:

THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM

SÁT TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN

NGUYỄN HOÀNG THIÊN

LÊ PHƯỚC ANH TUẤN
NGUYỄN MẠNH DŨNG
TRẦN VĂN TÂM

Giáo viên hướng dẫn: TS. Trương Thị Bích Thanh

Lớp học phần: 19N36
Project Based Learning 2 Ingegnere

Danang, 2021

LỜI MỞ ĐẦU

Đà Nẵng, ngày tháng năm 2021

INGEGNERE

2
Project Based Learning 2 Ingegnere

LỜI CẢM ƠN

Đà Nẵng, ngày tháng năm 2021

INGEGNERE

3
 Project Based Learning 2 Ingegnere

MỤC LỤC
Chương 1 TỔNG QUAN VỀ DỰ ÁN..........................................................................9
1.1. ............................................................................................................................ 9
1.2.............................................................................................................................. 9
1.2.1. Mục tiêu của dự án.......................................................................................9
1.2.2. Sản phẩm của dự án.....................................................................................9
1.2.3. Những cột mốc của dự án (Milestones)........................................................9
1.2.4. Các yêu cầu về kỹ thuật...............................................................................9
1.3. MA TRẬN ƯU TIÊN CỦA DỰ ÁN (PROJECT PRIORITY MATRIX)........10
1.4. BẢNG TÓM TẮT CÁC CÔNG VIỆC.............................................................10
1.5. MA TRẬN TRÁCH NHIỆM (RESPONSIBILITY MATRIX)........................11
1.6. GIẢN ĐỒ GANTT CỦA DỰ ÁN (GANTT CHART).....................................11
Chương 2 TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ THEO TẢI.......................................................13
2.1. ĐẶT VẤN ĐỀ..................................................................................................13
2.2. MÔ TẢ HỆ THỐNG........................................................................................13
2.3. NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG...........................................................................14
2.4. SƠ ĐỒ ĐIỀU KHIỂN.......................................................................................14

MỤC LỤC HÌNH ẢN

4
Project Based Learning 2 Ingegnere

5
Project Based Learning 2 Ingegnere

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VIẾT TẮT

6
 Project Based Learning 2 Ingegnere

Chương 1
TỔNG QUAN VỀ DỰ ÁN

Giới thiệu nội dung của chương:.

1.1. LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI
1.2. DANH SÁCH KIỂM TRA PHẠM VI DỰ ÁN (PROJECT SCOPE
CHECKLIST)
1.2.1. Mục tiêu của dự án
1.2.2. Sản phẩm của dự án
1.2.3. Những cột mốc của dự án (Milestones)
1.2.4. Các yêu cầu về kỹ thuật
1.3. MA TRẬN ƯU TIÊN CỦA DỰ ÁN (PROJECT PRIORITY MATRIX)

Hình 1.1 Ma trận ưu tiên của dự án

1.4. BẢNG TÓM TẮT CÁC CÔNG VIỆC

Hình 1.2 Bảng tóm tắt các công việc

7
 Project Based Learning 2 Ingegnere

1.5. MA TRẬN TRÁCH NHIỆM (RESPONSIBILITY MATRIX)

Hình 1.3 Ma trận trách nhiệm (HT: Hỗ trợ, CTN: Chịu trách nhiệm)

1.6. GIẢN ĐỒ GANTT CỦA DỰ ÁN (GANTT CHART)

Hình 1.4 Giản đồ Gantt của dự án

Kết luận chương 1: Trong chương này, nhóm đã xác định được những công việc
cần làm để hoàn thành đồ án cũng như quản lý được chúng.

8
 Project Based Learning 2 Ingegnere

Chương 2
TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ THEO TẢI

Giới thiệu nội dung của chương: Trong chương này, nhóm sẽ nêu ra các bước tính
toán dựa trên thông số thực của tải, từ đó chọn ra động cơ điện phù hợp cho dự án lần
này.
2.1. LỰA CHỌN TẢI:
Sau nhiều lần tiến hành trao đổi, nhóm đã quyết định chọn tải băng chuyền
chuyển động tịnh tiến cho dự án lần này. Vì đây là một loại tải được sử dụng nhiều
trong thực tế như trong các nhà máy, khu công nghiệp nên nhóm đã quyết định chọn
loại tải này nhằm có thêm cơ hội được tiếp xúc với các thiết bị ứng dụng.
2.2. THÔNG SỐ TẢI

Hình 2.5 Phác họa sơ bộ tải băng truyền.

Các thông số của tải:

- Khối lượng tải: M = 5kg.
- Độ dài băng tải: 1m.
- Bán kính trục: r = 0,019m.
- J M : Momen quán tính (Nm).

9
 Project Based Learning 2 Ingegnere

- ω M : Tốc độ quay trên trục động cơ (rad/s)

- u: Tốc độ chuyển động của tải (m/s)
2.3. ĐỒ THỊ TỐC ĐỘ DỰ KIẾN CỦA ĐỘNG CƠ:

Quá trình tăng tốc:

- Từ thời điểm 0 giây đến 1 giây: Tốc độ chuyển động của tải tăng từ 0 m/s đến
0,12 m/s.
Quá trình tải chuyển động đều:
- Từ thời điểm 1 giây đến 11 giây: Tải chuyển động đều với tốc độ 0,12 m/s.
Quá trình giảm tốc:
- Từ thời điểm 11 giây đến 12 giây: Tốc độ của tải giảm từ 0,12 m/s xuống 0 m/s.
Quá trình đảo chiều:
- Từ thời điểm 12 giây đến 13 giây: Động cơ vận hành đảo chiều, tải chuyển
động theo hướng ngược lại với tốc độ tăng từ 0m/s đến 0,12m/s.
- Từ thời điểm 13 giây đến 23 giây: Động cơ vận hành đảo chiều, tải chuyển
động theo hướng ngược lại với tốc độ ổn định 0,12m/s.
-

2.4. ĐỒ THỊ TỐC ĐỘ MONG MUỐN CỦA ĐỘNG CƠ:

Từ 3 giai đoạn đã xác định ở mục 2.3, ta suy ra được tốc độ quay trên trục động
cơ bằng công thức:
u
ω m=
r

10
Project Based Learning 2 Ingegnere

Hình 2.6 Đồ thị tốc độ mong muốn của động cơ

- Giai đoạn 1 (từ 0 giây đến 1 giây): Tốc độ quay của động cơ tăng từ 0 rad/s
lên 6,316 rad/s.
- Giai đoạn 2 (từ 1 giây đến 11 giây): Động cơ giữ nguyên tốc độ
ω=6,316 rad / s.
- Giai đoạn 3 (từ 11 giây đến 12 giây): Tốc độ quay của động cơ giảm từ 6,316
rad/s xuống 0 rad/s.
- Giai đoạn 4 (từ 12 giây đến 13 giây): Động cơ đảo chiều hoạt động, tốc độ
quay của động cơ tăng từ 0 rad/s đến ω=6,316 rad / s.
- Giai đoạn 5 (từ 13 giây đến 23 giây): Tốc độ quay của động cơ ổn định
ω=−6,316 rad / s.
- Giai đoạn 6 (từ 23 giây đến 24 giây): Tốc độ quay của động cơ giảm từ
ω=6,316 rad / s về 0 rad/s.

11
 Project Based Learning 2 Ingegnere

2.5. TÍNH TOÁN MOMEN TẢI VÀ MOMEN QUÁN TÍNH CỦA HỆ:
2.5.1. Momen tải:

Xét vật có khối lượng M. Theo định luật II Newton ta có:

du
f =M +f
dt L
Và u=r ω M
Momen tải được tính theo công thức:
dω
T L =r . f =r 2 M +r f L
dt
Giả sử f L ở đây là lực ma sát có giá trị 20N.
Ta có Momen cần mà động cơ phải cung cấp được tính như sau:
dω 2 dω
T em=J m +r M +r f L
dt dt
dω
Với J m là momen quán tính của hệ và J m là momen yêu cầu để động cơ quay, vì giá
dt
trị này rất nhỏ nên ta tạm thời bỏ qua.
Vậy ta tính Momen cần để động cơ cung cấp cho tải theo từng giai với công thức:
dω
T em=r 2 M +r f L
dt

- Giai đoạn 1 (từ thời điểm 0s đến 1s):

dω 6,316−0
T em1=r 2 M +r f L =(0,019)2 .5 + 0,019.20=0,391(Nm)
dt 1−0
- Giai đoạn 2 (từ thời điểm 1s đến 11s):
dω 6,316−6,316
T em 2=r 2 M +r f L =(0,019)2 .5 . + 0,019.20=0,380( Nm)
dt 11−1
- Giai đoạn 3 (từ thời điểm 11s đến 12s):
dω 0−6,316
T em3=r 2 M +r f L =(0,019)2 .5 . + 0,019.20=0,369(Nm)
dt 12−11

12
 Project Based Learning 2 Ingegnere

- Giai đoạn 4 (từ thời điểm 12s đến 13s):

dω −6,316−0
T em 4 =r 2 M + r f L=(0,019)2 .5 . +0,019.20=0,369(Nm)
dt 13−12
- Giai đoạn 5 (từ thời điểm 13s đến 23s):
dω −6,316+6,316
T em5=r 2 M +r f L =(0,019)2 .5 . +0,019.20=0,380(Nm)
dt 13−12
- Giai đoạn 6 (từ thời điểm 23s đến 24s):
dω 0−(−6,316)
T em6=r 2 M +r f L =(0,019)2 .5 . +0,019.20=0,391( Nm)
dt 13−12

13
 Project Based Learning 2 Ingegnere

Từ đây ta vẽ được đồ thị momen của động cơ:

Xác định Momen đẳng trị:

n

M đt=
√ ∑ M 2j t j
j
n

∑tj
j
=

Ta chọn hệ số dự trữ k = 1,3

2

12
2
2.(0,391) .1+2.(0,380) .10+2.( 0,369) .1
√
2
=0,380( Nm)

Suy ra động cơ sẽ có momen định mức là:

M đm=M đt .1,3=0,380.1,3=0,494 ( Nm )
2.6. TÍNH CÔNG SUẤT CƠ YÊU CẦU CỦA HỆ:
Công suất cơ của động cơ điện một chiều được tính toán theo công thức:

P=T em ω M
- Tại thời điểm t = 0s:
P0=T em1 ω M (0) =0,391.0=0 (W )
- Tại thời điểm t = 1s:
P1=T em1 ω M (1)=0,391.6,316=2,47 ( W )
P2=T em2 ω M (1)=0,380.6,316=2,4 (W )
- Tại thời điểm t = 11s:
P3=T em2 ω M (11)=0,380.6,316=2,4 ( W )
P4 =T em3 ω M (11) =0,369.6,316=2,33 ( W )
- Tại thời điểm t = 12s:
P5=T em3 ω M (12)=0,369.0=0 ( W )

14
Project Based Learning 2 Ingegnere

P6=T em 4 ω M(12)=0,369.0=0 ( W )
- Tại thời điểm t = 13s:
P7=T em 4 ω M (13)=0,369. (−6,316 )=−2,33 (W )
P8=T em5 ω M (13) =0,380. (−6,316 )=−2,4 ( W )
- Tại thời điểm t = 23s:
P9=T em5 ω M (23) =0,380. (−6,316 )=−2,4 (W )
P10=T em 6 ω M (23)=0,391. (−6,316 )=−2,47 ( W )
- Tại thời điểm t = 24:
P11 =T em 6 ω M (24)=0,391.0=0 ( W )

Đồ thị công suất cơ của động cơ:

Phương trình đường thẳng của P qua các giai đoạn có dạng P = at + b:
- Giai đoạn từ 0-1s: P1 = 2,47t.
- Giai đoạn từ 1-11s: P2 = 2,4.
- Giai đoạn từ 11-12s: P3 = -2,33t + 27,96.
- Giai đoạn từ 12-13s: P4 = -2,33t + 27,96.
- Giai đoạn từ 13-23s: P5 = -2,4.
- Giai đoạn từ 23-24s: P6 = 2,47t – 59,28.
Xác định Công suất cơ đẳng trị:

15
Project Based Learning 2 Ingegnere

n 1 11 12 13 23 24

Pđt =

√ ∑ P2j t j
j

∑ tj
n

j
=
√ ∫(2,47 t )2+∫ (2,4)2 +∫ (−2,33 t +27,96)2+∫ (−2,33 t+ 27,96)2 +∫ (−2,4)2 +∫ (2,47 t−
0 1 11 12
24
13 23

2,26 (W)
Ta chọn hệ số dự trữ k = 1,3
Suy ra công suất định mức của động cơ là Pđm=P đt .1,3=2,938(W )

16
Project Based Learning 2 Ingegnere

Giả sử hiệu suất động cơ η=90 % ta suy ra được công suất điện từ của động cơ là:
Pđm
Pđt = =3,264 (W )
90 %

17
Project Based Learning 2 Ingegnere

Chương 3

CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ XEM XÉT PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN

TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ

3.1. CHỌN ĐỘNG CƠ PHÙ HỢP:

Dựa vào công suất điện từ và momen định mức tính toán được, nhóm quyết định
chọn động cơ GM25-370 DC Gear motor with encoder.
 Nominal voltage: 6 VDC
 No load speed: 280 RPM
 Gear reduction ratio: 1:10
 Hall resolution: 11 x ratio 20.4 = 224.4 PPR
 Rated torque: 0.12 kg*cm

18
Project Based Learning 2 Ingegnere

19
 Project Based Learning 2 Ingegnere

3.2. PHƯƠNG TRÌNH ĐẶC TÍNH CƠ:

Hình 3.3: Sơ đồ nguyên lý đặc tính cơ

Theo sơ đồ hình 3.3 ta có thể viết lại phương trình cân bằng điện áp mạch phần ứng
như sau:

U ư =Eư +(Rư + R f ) I ư

Trong đó:

- U ư : Điện áp phần ứng (V)

- Eư : Suất điện động phần ứng (V)
- Rư : Điện trở mạch phần ứng (
- R f : Điện trở phụ trong mạch phần ứng

20
 Project Based Learning 2 Ingegnere

Với Rư =r ư + r cf +r b+ r ct

Trong đó:

r ư – Điện trở cuộn dây phần ứng.

r cf – Điện trở cuộn cực từ phụ.

r b – Điện trở cuộn bù.

r ct – Điện trở tiếp xúc chổi than.

Sức điện động Eư của phần ứng động cơ được xác định theo biểu thức:

pN
Eư = Φω=k Φω
2 πa

Trong đó p – số đôi cực từ.

N – số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng.

A – số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng.

3.2.1. XÉT CÁC ẢNH HƯỞNG CỦA THAM SỐ ĐẾN ĐẶC TÍNH CƠ:

Từ phương trình đặc tính cơ ta thấy có ba tham số ảnh hưởng đến đặc tính cơ:

Từ thông động cơ Φ , điện áp phần ứngU ư , và điện trở phần ứng động

cơ. Ta lần lượt xét ảnh hưởng của từng tham số đó.

3.2.1.1. ẢNH HƯỞNG CỦA ĐIỆN TRỞ PHẦN ỨNG:

Giả sử rằng U ư =U đm=¿ Hằng số và Φ=Φ đm=¿ hằng số.

Muốn thay đổi điện trở mạch phần ứng ta nối thêm điện trở phụ R f vào mạch phần
ứng.

21
 Project Based Learning 2 Ingegnere

Hình 3. Ảnh hưởng của điện trở phần ứng

U đm
Uo= ¿ =Hằng số
K Φ đm

Độ cứng đặc tính cơ:

2
ΔM ( K Φ )
β= = =var
Δω Rư + R f

Khi R f càng lớn β càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc.

Ứng với R f =0 ta có đặc tính cơ tự nhiên:

−( K Φ đm )2
β TN =
Rư

β TN có giá trị lớn nhất nên đặc tính cơ tự nhiên có độ cứng hơn tất cả cá

đường đặc tính có điện trở phụ. Như vậy khi thay đổi điện trở Rf ta được một

họ đặc tính biến trở như hình ứng với mổi phụ tải Mc nào đó, nếu Rf càng lớn

thì tốc độ cơ càng giảm, đồng thời dòng điện ngắn mạch và mômen ngắn mạch cùng
giảm. Cho nên người ta thường sử dụng phương pháp này để hạn chế dòng điện và
điều chỉnh tốc độ động cơ phía dưới tốc độ cơ bản.

3.2.1.2. ẢNH HƯỞNG CỦA ĐIỆN ÁP PHẦN ỨNG:

Giả thiết từ thông Φ=Φ đm=hằng số , điện trở phần ứng Rư =hằng số . Khi thay đổi điện
áp theo hướng giảm so với U đm , ta có:

22
 Project Based Learning 2 Ingegnere

Tốc độ không tải:

Ux
ω ox = =var
K Φ đm

Độ cứng đặc tính cơ:

− ( K Φ )2
β= =hằng số
Rư

Như vậy khi thay đổi điện áp đặt vào phần ứng động cơ ta được một họ đặc

tính cơ song song như trên

Ta thấy rằng khi thay đổi điện áp (giảm áp) thì mômen ngắn mạch,

dòng điện ngắn mạch của động cơ giảm và tốc độ động cơ củng giảm ứng với

một phụ tải nhất định. Do đó phương pháp này củng được sử dụng để điều

chỉnh tốc độ động cơ và hạn chế dòng điện khi khởi động.

3.2.1.3. ẢNH HƯỞNG CỦA TỪ THÔNG:

Giả thiết điện áp phần ứng U ư =U đm=¿ Hằng số. Điện trở phần ứng Rư =hằng số .

Muốn thay đổi từ thông ta thay đổi dòng điện kích từ I kt động cơ. Trong trường
hợp này:

Tốc độ không tải:

23
 Project Based Learning 2 Ingegnere

Ux
ω ox = =var
K Φx

Độ cứng đặc tính cơ:

− ( K Φ x )2
β= =hằng số
Rư

Do cấu tạo của động cơ điện, thực tế thường điều chỉnh giảm từ thông.

24
 Project Based Learning 2 Ingegnere

Nên khi từ thông giảm dần và độ cứng giảm dần khi giảm từ thông. Ta nhận thấy rằng
khi thay đổi từ thông:

U đm
Dòng điện ngắn mạch: I nm= =const
R

Moment ngắn mạch: M nm=K Φ x I nm=var

3.3.2. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN TRỞ PHỤ PHÀN ỨNG:
 Nguyên lý điều chỉnh
Nối thêm điện trở phụ Rf vào mạch phần ứng. Lúc này giá trị điện trở mạch phần ứng
R = Rư + Rf. Khi tăng giá trị của Rf thì tốc độ của động cơ giảm, khi giảm giá trị của
U dm
  const
Rf thì tốc độ của động cơ tăng. Tốc độ không tải lý tưởng: kdm

Nhận xét: Nếu Rf càng lớn thì tốc độ động cơ càng giảm, đồng thời Inm và Mnm cũng
giảm. Phương pháp này dùng để hạn chế dòng điện động cơ khi khởi động
- Ưu điểm: Đơn giản, dễ thực hiện
- Nhược điểm:
+ Độ cứng đặc tính cơ thấp
+ Tổn thất năng lượng điện trở lớn.
+ Phạm vi điều chỉnh hẹp.

3.3.3. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH BẰNG TỪ THÔNG KÍCH TỪ

 Nguyên lý điều chỉnh
- Điều chỉnh từ thông kích từ của động cơ điện một chiều là điều chỉnh momen
điện từ của động cơ M = k.Ø. Iư và sức điện động quay của động cơ Eư =
k.Ø. Để thay đổi được tốc độ  ta cần thay đổi Økt mà từ thông kích từ do
dòng kích từ sinh ra. Vậy để điều chỉnh Økt ta mắc thêm biến trở Rv vào mạch
kích từ.
U dm
  var
kdm
- Tốc độ không tải lý tưởng:


 kx  2  var
- Độ cứng đặc tính cơ Ru

- Momen ngắn mạch: M nm  k .x .I nm  var( M nm  M nm1  M nm 2 )

25
 Project Based Learning 2 Ingegnere

- Do cấu tạo của động cơ điện, thực tế hướng điều chỉnh giảm từ thông. Nên khi
từ thông giảm thì x tăng, còn  giảm
+ Tốc độ nhỏ nhất bị chặn bởi đặc tính tự nhiên (   m )
+ Tốc độ lớn nhất max bị giới hạn bới độ bền cơ khí và điều kiện chuyển
mạch của động cơ
Ưu điểm: Công suất mạch điều chỉnh nhỏ, tổn thất năng lượng nhỏ. Cũng có thể sản
xuất những động cơ giới hạn điều chỉnh 1:5 hoặc đến 1:8 nhưng phải dùng những
phương pháp khống chế đặc biệt, do đó cấu tạo và công nghệ chế tạo phức tạp khiến
cho giá thành của máy tăng lên
3.3.4. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU BẰNG
THAY ĐỔI ĐIỆN ÁP PHẦN ỨNG:
U u Ru  R f
  M
k  kx  2
Từ phương trình đặc tính cơ:
Khi thay đổi điện áp phần ứng ta có:
U dm
  var
- Tốc độ không tải lý tưởng: kdm


 kx  2  cont
- Độ tính của đặc tính cơ: Ru

- Để điều chỉnh điện áp đặt vào phần ứng động cơ, ta dùng các bộ nguồn điều áp
như: máy phát điện một chiều, các bộ biến đổi van hoặc khuếch đại từ… Các bộ
biến đổi trên dùng để biến dòng xoay chiều của lưới điện thành dòng một chiều
và điều chỉnh giá trị sức điện động của nó cho phù hợp theo yêu cầu
U R  Rf
n  u M
K e K e K m 2
- Phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
U dm
n0 
- Ta có tốc độ không tải lý tưởng: K Edm

- Nhận xét: Phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp đặt vào
phần ứng động cơ sẽ giữ nguyên độ cứng của đường đặc tính cơ nên được dùng

nhiều trong máy cắt kim loại và cho những tốc độ nhỏ hơn ncb

*Ưu điểm: Đây là phương pháp điều chỉnh triệt để, vô cấp có nghĩa là có thể điều
chỉnh tốc độ trong bất kỳ vùng tải nào kể cả khi ở không tải lý tưởng.
*Nhược điểm: Phải cần có bộ nguồn có điện áp thay đổi được nên vốn đầu tư cơ
bản và chi phí vận hành cao
3.3.5. LỰA CHỌN PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ:

26
 Project Based Learning 2 Ingegnere

- Từ những ưu nhược điểm ở trên nhóm em đi tới quyết định chọn cách điều chỉnh
động cơ điện một chiều bằng thay đổi điện áp phần ứng. Vì đây là một phương pháp
điều chỉnh triệt để, vô cấp có nghĩa là có thể điều chỉnh tốc độ trong bất kỳ vùng tải
nào kể cả khi ở không tải lý tưởng và được ứng dụng rất nhiều trong thực tế.

3.3.6. CẤP NGUỒN CHO ĐỘNG CƠ:

 Bộ chỉnh lưu dùng để biến đổi dòng điện xoay chiều thành dòng điện 1 chiều
được chia làm 2 nguồn:
 Nguồn cung cấp cho arduino
 Nguồn cung cấp cho mạch điều khiển xung
 Nguôn cung cấp cho bộ đảo chiều động cơ

 Bộ đảo chiều động cơ dùng để cung cấp nguồn cho đông cơ, đảo chiều động cơ
với khả năng có thể điều khiển dòng điện và điện áp cung cấp cho động cơ.

6. LỰA CHỌN MẠCH CÔNG SUẤT:

- Sau khi nghiêm cứu và tìm hiểu nhóm em dùng bộ chỉnh lưu có điều khiển và bộ đổi
chiều động cơ để đưa điện áp vào động cơ.
- Nguyên lý hoạt động dự kiến:
+ Hạ điện áp xoay chiều 220V-50Hz xuống .
+ Dùng các con thysistor để biến đổi điện áp xoay chiều thành một chiều và thay đổi
điện áp một chiều.
+ Dùng các cuộn cảm để điện áp đầu ra giúp điện áp đầu ra mược hơn.
+ Cuối cùng dùng bộ đổi chiều động cơ để có thể đảo chiều dòng điện theo mong
muốn để đảo chiều động cơ.

27
 Project Based Learning 2 Ingegnere

7. SƠ ĐỒ KHỐI TOÀN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN:

28
 Project Based Learning 2 Ingegnere

Chương 4

TÍNH CHỌN MẠCH CÔNG SUẤT ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ

ĐỘNG CƠ
4.1. LỰA CHỌN MẠCH CÔNG SUẤT ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ:

4.1.1. Mạch chỉnh lưu có điều khiểu – Mạch cầu H:

Các diode xuất hiện trong bộ chỉnh lưu điều khiển dưới dạng mạch điều khiển
bán phần. Các diode này dùng để thay thế cho thyristor trong mạch làm giảm giá thành
mạch động lực lẫn mạch điều khiển.

Ngoài ra còn có công dụng hạn chế thành phần xoay chiều của dòng chỉnh lưu,
dẫn đến chất lượng dòng điện phẳng hơn. Do đó giúp tăng hiệu suất cũng như hệ số
công suất nguồn điện. Ở một vài dạng mạch, việc đưa thêm diode vào làm tăng khả
năng điều khiển góc kích alpha trong thực tế đạt đến giá trị lý tưởng.

a) Đối với tải R:

Ở nửa chu kỳ dương: Khi xuất hiện xung kích G1 thì dòng điện từ nguồn qua
Thysistor D1, qua tải, qua Diode D2 và về nguồn. Điện áp và dòng tải bằng với
nguồn V o =V s , I O =I s .
Ở nửa chu kỳ âm: Khi có xung kích G4 dẫn, dòng điện đi qua G3, qua tải, qua
D4 và về nguồn. Điện áp tải ngược chiều với nguồn V o =−V s <0.

29
Project Based Learning 2 Ingegnere

b) Đối với tải R-L:

- Ở nửa chu kỳ dương: Dòng điện và điện áp của tải bằng với dòng điện và điện
áp của nguồn. Dòng điện tải trễ pha so với điện áp.
- Ở nửa chu kỳ âm: Nếu góc kích G4 > 0 thì ở đầu chu kỳ âm do tải có tính cảm
nên sẽ phát dòng điện cùng chiều với dòng ban đầu, dòng điện này sẽ đi qua

30
 Project Based Learning 2 Ingegnere

D2, D3 và qua tải (do đó dòng điện nguồn I s=0 ). Dòng qua tải giảm dần đến
khi có xung kích G4 thì dòng điện tiếp tục tăng theo từng chu kỳ cho đến khi
xác lập.
- Ở đầu chu kỳ dương tiếp theo: tải R-L phát dòng điện đi qua D3, D4 và qua tải
nên dòng điện nguồn I s=0.

4.1.2. Mạch chỉnh lưu cầu 1 pha không điều khiển – Mạch cầu H:

4.1.2.1. Mạch nguyên lý chỉnh lưu cầu 1 pha không điều khiển:

Hình 4. Sơ đồ nguyên lý mạch chỉnh lưu cầu một pha không điều khiển
31
 Project Based Learning 2 Ingegnere

Mạch chỉnh lưu cầu sử dụng 4 diode được chia thành 2 nhóm: Nhóm D1, D3 chung
Cathode và nhóm D2, D4 chung Anode. Với LS =0 , có thể thấy được hoạt động của
mỗi nhóm. Dòng điện I d liên tục chạy qua một diode trong mỗi nhóm.

Nguồn xoay chiều cấp cho mạch được lấy từ mạch biến áp.

Đối với nhóm Cathode chung: Vì các diode có chung cực Cathode, nên diode có điện
thế ở cực anode lớn nhất sẽ dẫn dòng điện I d . Tức là, khi V s có giá trị dương, D1 sẽ
dẫn điện và sẽ xuất hiện dưới dạng điện áp phân cực ngược trên D3. Và khi V s có giá
trị âm, dòng điện I d sẽ ngay lập tức chuyển qua D3 và một điện áp phân cực ngược
xuất hiện trên D1.

Đối với nhóm Anode chung: Vì các diode có chung cực Anode, nên diode có điện thế
ở cực cathode nhỏ nhất sẽ dẫn dòng điện I d. Tức là, khi V s có giá trị dương, D2 sẽ dẫn
dòng điện và V s xuất hiện như một điện áp phân cực ngược trên D4. Ngược lại, dòng
điện sẽ chuyển sang D4 và một điện áp phân cực ngược xuất hiện trên D2.

Vậy nếu xét trong một chu kỳ điện áp nguồn, trong nửa chu kỳ đầu thì hai van D1, D2
dẫn. Trong nửa chu kỳ sau thì 2 van D3, D4 sẽ dẫn.

- Giá trị điện áp trung bình của tải sau chỉnh lưu:
T
2 T /2
1 1
V d=
T
2
∫ √2 V s sinωtdt =
0 ωT
2 |
( √ 2V s cosωt) =0.9 V s

32
 Project Based Learning 2 Ingegnere

4.1.2.2. Mạch cầu H:

Theo như sơ đồ ta có 2 cặp Mosfet nối chung là Q2, Q5 và Q3, Q4 được kích
bằng 2 điện trở R1, R2.

Khi chưa có điện áp vào điện trở kích thì điện áp đi qua động cơ có giá trị bằng
0. Khi có điện áp vào điện trở R1 thì Q2 và Q5 mở cho dòng điện chạy qua động cơ
theo chiều từ trái sang phải. Khi có điện áp vào điện trở R2 thì Q3 và Q4 mở cho dòng
điện chạy qua động cơ theo chiều từ phải sang trái. Đối với chỉnh lưu có điều khiển, ta
chỉ kích điện trở R1, R2 để đảo chiều động cơ. Đối với chỉnh lưu không điều khiển, ta
cần thêm bộ PWM để thay đổi và điều chỉnh điện áp đi vào động cơ.

4.1.3. Lựa chọn:

Dựa trên các yếu tố chi phí, tính phức tạp của mạch, khả năng thực hiện và độ
phù hợp với động cơ, nhóm đã đi đến quyết định mạch công suất là mạch chỉnh lưu
cầu không điều khiển 1 pha kết hợp mạch cầu H.

33
 Project Based Learning 2 Ingegnere

4.2. SƠ ĐỒ ĐIỀU KHIỂN TOÀN HỆ THỐNG:

34
 Project Based Learning 2 Ingegnere

4.3. TÍNH TOÁN THÔNG SỐ MẠCH:

4.3.1. Tính toán van mạch lực:

Các van trong mạch chỉnh lưu công suất thường phải làm việc với dòng điện
lớn, điện áp cao, công suất phát nhiệt trên nó khá mạnh, vì vậy việc tính chọn van hợp
lý mới đảm bảo mạch hoạt động tin cậy.

Khi chọn van ta cần ưu tiên quan tâm 2 vấn đề chính:

- Chỉ tiêu về dòng điện, ở đây thường phải tính được trị số dòng điện trung bình
(hoặc trị số hiệu dụng) lớn nhất chảy qua van.
- Chỉ tiêu về điện áp, chủ yếu là điện áp ngược tối đa đặt lên van trong quá trình
làm việc.

4.3.1.1. Chọn van theo chỉ tiêu dòng điện:

Sau khi đã biết về dòng điện tải định mức hoặc lớn nhất. Tiếp đến ta xác định
Id
giá trị trung bình dòng điện I tbv= (đối với mạch chỉnh lưu cầu một pha).
2

Ta lựa chọn van theo nguyên tắc:

I v >k IV I tbv

Với I v : Dòng trung bình của van được chọn.

k IV : Hệ số dự trữ về dòng điện cho van.

Với tải ổn định và dòng điện qua tải không quá 100A, ta chọn k IV =1,2÷ 1,4.

4.3.1.2. Chọn van theo chỉ tiêu điện áp:

Trước tiên ta cần xác định điện làm việc lớn nhất của van U ngmax =1,41U 2 . Sau
đó chọn van theo nguyên tắc:

U V > k UV U ngmax

k UV : Hệ số dự trữ về điện áp cho van, thường lấy trong khoảng 1,7 đến 2,2.

4.3.2. Tính toán bộ lọc:

Các bộ lọc một chiều sử dụng hệ số cân bằng k sb để đánh giá hiệu quả bộ lọc:

k dmv
k sb=
k dmr

35
 Project Based Learning 2 Ingegnere

Trong đó:

- k dmv là hệ số đập mạch đầu vào, thường là của sơ đồ chỉnh lưu đứng trước bộ lọc, vì là
chỉnh lưu cầu 1 pha không điều khiển nên k dmv=0,67.

- k dmr là hệ số đập mạch đầu ra, đặc trưng cho khả năng giảm độ đập mạch của bộ lọc.
Vì bộ lọc có tác dụng giảm độ đập mạch do đó phải có k dmr< k dmv .

Nhóm quyết định sử dụng bộ lọc tụ điện vì đây là một tải công suất nhỏ và điện
kháng của tụ điện càng nhỏ so với trở tải thì lọc càng tốt.

Trị số điện dung C có thể tính gần đúng dựa trên công thức:

1
C≅
m đm ω1 R d k dmr

Trong đó:

- Rd là tổng điện trở của tải (dây dẫn, điện trở phụ tải…), sơ bộ có thể coi bằng

Ud
.
Id
- m đm là số lần đập mạch của điện áp chỉnh lưu trong một chu kỳ điện áp nguồn
xoay chiều.
- ω 1 là tần số góc của điện áp xoay chiều này.

4.3.3. Tính chọn tham số máy biến áp lực:

Đặc điểm của biến áp chỉnh lưu là công suất thứ cấp và sơ cấp không bằng nhau
như các biến áp lực thông thường. Vì vậy công suất máy biến áp được tính toán theo
công thức khác với công thức thông thường như sau:
n
U 1 I 1+ ∑ U 2 i I 2 i
S1 + S2 i=1
S= =
2 2

Với n là số lượng các cuộn thứ cấp của một pha máy biến áp.

Để đưa được tới tải một điện áp ra U d theo yêu cầu, cần phải tính đến nhiều yếu
tố bù hết các sụt áp trên đường ra tải. Ngoài các sụt áp trên điện kháng máy biến áp,
trên điện trở cuộn dây, trên điện trở dây dẫn, sụt áp trên các van lực, còn tồn tại một
sụt áp gọi là sụt áp do hiện tượng chuyển mạch.

36
 Project Based Learning 2 Ingegnere

Điện áp một chiều tổng quát U d tương ứng tải định mức bao gồm:

U d =U dđm +∆ U lưới+ ∆ U V + ∑ ∆U R + ∑ ∆ U γ

Trong đó:

 U dđm : Điện áp một chiều ra tải định mức.

 ∆ U lưới : Sụt áp nguồn xoay chiều dưới trị số định mức vì lưới điện không ổn
định, thường không vượt quá 20% giá trị điện áp định mức.
 ∆ U V : Sụt áp trung bình trên các van bán dẫn. Đối với chỉnh lưu cầu có 2 van
nên sụt áp này tăng gấp đôi.
 ∆ U R : Tổng sụt áp do thành phần một chiều dòng tải gây ra.
 ∆ U γ : Sụt áp do hiện tượng chuyển mạch gây ra khi điện kháng xoay chiều là
đáng kể.

TÀI LIỆU THAM KHẢO

37