P03 — Phase plane nonlinior -tio@20 1 PHASE PLANE ANALYSIS OF NONLINEAR SYSTEMS Analisis phase plane pada sistem nonlinier adalah berhubungan dengan sistem linier karena sifat lokal dari sistem nonlinier dapat didekati oleh sifat sistem linier, tapi mungkin terjadi beberapa titik keseimbangan dan limit cycle. > Local behavior of nonlinear systems Gambar phase portrait 2.2 (sebelumnya), terdapat 2 titik singular (0,0) dan (-3,0), dan trayektori fasa disekitar kedua titik singular tampak seperti yang terjadi pada sistem linier, titik pertama sebagai stable focus dan titik kedua sebagai saddle point. Hal yang sama untuk sistem nonlinier pada daerah sekitar (lokal) titik singularnya, diformulasikan dengan linierisasi sistem nonlinier. ‘ Jika titik singular tidak pada origin, dengan mendefinisikan beda antara keadaan asli (original state) dan titik singular sebagai satu pasang s/ate variable baru, yang salah satunya dapat selalu menggeser titik singular kepada origin. Melalui deret Taylor maka pers (2.1) dapat ditulis ulang : y= OX, + x2 + Gi0ty%X2) + Xa = cx, + dp + go(%,%2) gi dan g: berisi bagian-bagian orde tinggi. Disekitar titik origin, bagian orde tingginya dapat diabaikan dan trayektori sistem nonlinier memenuhi persamaan dilinierisasi, 1 = ax, + bx iy = cx, + dxp Sehingga sifat lokal sistem nonlinier dapat didekati oleh pola-pola yang terjadi pada sistem linier. ‘0 infiy Figure 22: The phse pot of a onlinear system > Limit Cycles Pada phase portret persamaan nonlinier Van der Pol (gambar 2.8 sebelumnya), sistem mempunyai unstable node pada origin, ada sebuah kurva tertutup phase portrait. ‘Trayektori-trayektori didalam dan diluar kurva semuanya menuju kurva, gerakan yang dimulai pada kurva akan tetap pada kurva dan berputar periodik disekitar origin, kurva ini sesaat dan disebut dengan fenomena “limit cyele”. Limit cycle sebagai gambaran unik dati sistem nonlinier. Pada phase plane, sebuah limit eyele didefinisikan sebagai sebuah kurva tertutup yang terisolasi. Trayektori tertutup mengindikasikan gerakan alami yang periodik sedangkan terisolasi menyatakan terbatas (yang dekat trayektori akan Konvergen atau divergen). Terdapat banyak kurva tertutup pada sistem mass-spring-damper contoh 2.1 dan contoh 2.5. tapi kurva tersebut bukan limit cycles.P03—Phase Bergantung kepada pola gerakan trayektori disekitar limit cylce, maka akan terdapat 3 jenis limit cycles. plane nonlinier — tio@20 2I 5a. , conversing %2 diverging rajeclories converging] _4iverzing firnit tiie timic cycle eycle cycle (a) & © Figure 2.10 : Stable, unstable, and semi-stable limit cycles > Stable limit cycles. Sema trayektori disekitar limit cycle konvergen kepadanya untuk t > 06. Unstable limit cycles. Semua trayektori disekitar limit cycle divergen kepadanya untuk t > o. Semi-Stable limit cycles. Beberapa dari trayektori disekitar limit cycle convergen kepadanya, sedangkan yang lninnya divergen untuk t > <0. Example 2.7: stable, unstable, and semi-stable limit cycles (a). 1 = Xp — y(t? + XQ? = 1) dam ky = xy — x9 (Ky? + xy? — 1) Dengan koordinat polar sr = (xy? + x)?)/?_; @ = tan), maka pers (a) dapat diubah menjadi : = -r(r?—1), = -1, ketika keadaan (state) mulai pada lingkaran satuan (unit cycle), #() = 0, maka stare akan melingkari disekitar origin dengan perioda 1/27. Saatr<1, *> 0, bahwa state yang dari dalam menuju lingkaran, Saat > 1, 7 <0, bahwa state yang dari luar menuju lingkaran, Bahia unit cycle sebagai sebuah limit cycle stabil. r(t) = 1 1 sz» (1) Ot, dengan ey = (b). y= XQ +O? +Q2— 1), kg = a +A? +2? — 1) (oe (©). %y = XQ — (Ry? +2? — 1)?, kg = — Hy — XQ(ay? + x2? — 1)? Pada (b) terjadi limit cycles tak stabil dan pada (c) terjadi limit cycles semistabilP03 ~ Phase plane nonlinier — tio@2C 3 > Existence of Limit Cycles Ada 3 teorema untuk menyatakan limit cycles: ¢ Mengungkapkan hubungan sederhana antara keberadaan limit cycle dan banyaknya titik-titik singular yang terlingkupinya. Notasi V dipakai untuk jumlah nodes, center dan foci (focus-focus) yang dilingkupi oleh sebuah limit cycle, dan notasi $ untuk jumlah saddle point yang dilingkupi Theorema 2.1 (Poincare) atau index teorem. Jika sebuah limit cycle ada dalam sistem otonom orde dua maka N = S+1. Sebuah kesimpulan dari teorema ini adalah sebuah fimit cycle harus tertutup minimal pada sebuah titik keseimbangan (dapat dibuktikan dengan gambar 2.8 dan 2.10). + Fokus kepada sifat asimtutis dari trayektori sistem orde dua. Theorema 2.2 (Poincare-Bendixson) Jika sebuah trayektori sistem otonom orde dua pada daerah terbatas Q, maka satu dari hal berikut adalah benar : (a) Trayektori menuju sebuah titik keseimbangan (b) Trayektori cenderung menjadi limit cycle stabil asimtutis (c) Trayektori itu sendiri adalah sebuah limit cycle. 4 Kondisi cukup untuk syarat ketidak beradaan limit cycle. Theorema 2.3 (Bendixson) Untuk sistem nonlinier (2.1), tak ada limit cyele pada daerah terbatas Q dari phase plane apabila z + 2 tidak hilang dan tidak mengubah tanda (sign). Bukti : Dari pers (2.5), 2 = seed didapat f,dx, — fidx, =0 ...... (2.15) berlaku untuk setiap trayektori sistem termasuk sebuah /imit cycle. Sepanjang kurva tertutup L dari sebuah /imit cycle akan diperoleh, J, Fides — frdx,) = 0 coven (2.16) Pakai teorema kalkulus Stokes didapat : (( (2h 4 8h f, (hax, ~ fda) = PGE +58) ded, = 0, integral bagian kanan membawa keluar dari daerah yang dilingkupi limit cycle. Bagian kiri pers (2.16) harus nol, hal ini kontradiklif karena bagian kanan tak bisa nol tg sebab hipotesis + © tak hilang dan tak mengubal tanda, Contoh 2.8. 41 = Ga) + 40x27 Sp = hey) + 4xy2xp , Fe Be = ary? + xp?) akan selalu positif (kecuali pada origin), maka sistem tak mempunyai limit cycles dimanapun dalam phase plane.P03 — Phase plano nontinie 4 Kesimpulan Analisis phase plane adalah sebuah metode grafik yang dipakai untuk mempelajari dinamika sistem orde dua Keuntungan utama metode ini adalah dapat menguji secara visual sifat global dari sistem. Kerugian utamanya adalah dibatasi hanya untuk sistem orde dua (walaupun perluasannya pada orde tiga sering dicapai melalui bantuan computer graphics). Fenomena banyaknya titik-titik keseimbangan dan limit cycles - limit eyeles mudah terlihat dalam analisis phase plane. Nonlinear Systems * Sistem nonlinear sering mempunyai sifat umum phase plane yang sama seperti model dilinierisasi disekitar titik keseimbangan atau steady-state-nya ketika sistem cukup dekat dengan titik keseimbanganya. * Sistem nonlinear sering mempunyai multi solusi steady-state, analisis phase-plane mengandung pemahaman mana solusi steady-state yang secara tersendiri mengatur kondisi inisial dan konvergensi. « Sifat lokal (yang sangat dekat kepada satu solusi steady-state) dapat diketahui dari analisis phase plane solusi steady-state nya (keseimbangannya) * Contoh, sebuah sistem dinyatakan dengan : St —2,(2, +1); = a(z, +3) ~ dua buah solusi steady-state (keseimbangan) : « keseimbangan 1: trivial 2i,= 0, Z2s=0 * keseimbangan 2: nontrivial Zi:=-1, Zis= ~ sistem dilinearisasi : af 2% 4stt A= lt 3 ts ~ keseimbangan 1 (Trivial (0,0)) A= (3 al j 2a = -V3, Xa = V3 ; titik keseimbangan ini adalah saddle point g yal 7 s | 05 | stable eigenvector &: = Ke } unstable eigenvector =| ac, - model phase-plane yang dilinearisasi di sekitar titik keseimbangan 1.bu Phas pane ontiior-oen20 5 Model dilinearisasi : a fot - =|} d]x, dengan x=z2. ~ keseimbangan 2 (Nontrivial (-1,-3)) A= ie oh da = -3, ho = 1; titik keseimbangan ini adalah stable node ~ "Fast" stable eigenvector = [ model phase-plane yang dilinearisasi di sekitar titik keseimbangan 2 “Slow” stable eigenvector £:= [9] Wy Model dilinierisasi menggambarkan bagaimana sifat model nonlinier ketika mendekati titik-titik keseimbangan. Example. Sketsa phase portrait dati sistem berikut. k= Lx — ix? — xy y= ly — Fy? —xy Titiketitik kritis : 1 = = aly_ysa x(14-dx—y)=05x=0 au 14-3x-y=0 y(16-4y—x)=0>y=0 atm 16—Fy—x=0 x=0>y=Oatauy=32. y=O0>x=Oataux=28. x=0,y70 x= 12) > titik-titik kritisnya : (0,0), (0,32), (28,0) dan (12.8),