UNIVERSITE DE SFAX A.U : 2018/2019 Institut Préparatoire aux Etudes d'Ingénieur de Sfax Examen de fin du premier semestre Systémes Techniques Automatisés Partie Mécanique des solides indéformables Sections : M.P.2 & P.C.2 doit étre traitée sur une le séparée Etude d’un Mécanisme de levage Le mécanisme schématisé ci-dessous représente un dispositif de levage constitué d'un vérin de corps (1) et de tige (2) et d’un levier (3) en mouvement par rapport au bati (0). La translation de la tige vérin (2) provoque le basculement du levier (3) ct la montée de la charge située au point C. Ficure 1 ~ Schémas cinématique minimal du dispositif de levage On propose le paramétrage suivant — Le reptre Ro(O, 0, Jo, 20) lié au bati (0); — Le repére Ry(O, #;, i. Z) lié au corps du vérin (1), avee 8 = (Zo, Le repere Ro(A, #1, th, %) lié la tige du vérin (2) — Le repere Rg(B, #3, Ja, 2) wu levier (3), avee 6 = (ao, 3) = (Go. Hs):Hypotheses # Le repire Ro(O, 9. io. %) lié au bati (0) est: supposé galiléen ; # Le corps du vérin (1) est de centre d'inertie G), de masse m, et de moment principal d’inertie J, par rapport & Vaxe (0, %); # La tige (2) est de masse mz de centre de masse Gy et de moment principal d'inertie [2 par rapport & axe (Go, 2); ‘# Le levier (3) est de masse my de centre de masse Gs et de moment principal d’inertie Jy par rapport & l'axe (B, %); « Toutes les linisons sont. supposée parfaite; ‘© On néglige action de la pesanteur devant les autres actions mécaniques ; ‘© L’action du fluide (non représentée) sur la tige du vérin (2) est modélisée par le torscur suivant FO {r(fluide + 2)}g,=4 0 0 oo a « La charge & soulever exerce sur le levier (3) une force F = — Fj appliquée au point C; ‘© On considére le systéme plan. Le torseur d’action mécanique transmissible par la liaison centre les solides (i) et (j) en un point M sera noté dans une base By(Zr, Fx, 2s) comme suit Xy 0 {ri De=y Ya 0 9M) On donne CB = Lik, OB = hits MOF, BGS = ~ets Etude cinématique L’objectif de Uétude cinématique est de déterminer la variation de la vitesse de rotation du levier (3) en fonction de la vitesse d’owverture de la tige du uérin. 1) Déterminer les vecteurs instantanés de rotations (1/0) et (3/0). 2) Determiner le torseur cinématique du mouvement de (2) par rapport & (1) au point A. 3) Déterminer par composition de mouvement le vecteur vitesse V(A € 2/0). 4) Déterminer le torseur cinématique du mouvement de (3) par rapport & (0) au point B. En déduire le vecteur vitesse V(A € 3/0). L’exprimer dans la base By. 5) Déterminer les relations qui relient 4 , A et 6.