Truyen-Dong-Dien - Chuong-5 - Dieu-Khien-Vecto-Dong-Co-Khong-Dong-Bo - (Cuuduongthancong - Com)

om
Chương 5
.c
ng
ĐiỀU KHIỂN VECTOR
co
ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
an
th
o ng
du
u
cu
1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Vector không gian – Hệ tọa độ abc và 
om
Trục pha B
.c
A
ng
C
co
B
an
th
ng Trục pha A
B’
o
du
C’
u
A’
cu
Trục pha C
Hệ trục tọa độ abc và hệ trục tọa độ 

2
om
A B C
.c
ng
co
an
th
o ng
du
0 50 100 150 200 250 300 350

u
cu
Sức từ động 3 pha
3
om
Trục pha B
.c
Fcs Các vector sức từ động trong trường hợp:   t  0
o
ng
Fas
Trục pha A
co
Fbs
an
Trục pha C
th
o ng
Trục pha B
du
Fcs
Fbs
u
Fas
cu
Trục pha A
Các vector sức từ động trong trường hợp:    t  60
o
Trục pha C
4
om
Vector sức từ động tổng Fs
s
được định nghĩa là:
S
F
.c
FSs S
o o o
s j0 j1 2 0 j 240
Fs  Fas e  Fbs e  Fcs e
ng
co
an
 s  t
FSs
th
o ng
du
Vector sức từ động tổng

u
cu
5
om
A B C
.c
ng
co
an
th
o ng
du
0 50 100 150 200 250 300 350

u
cu
Sức từ động 3 pha hình sin và cân bằng

Tín hiệu trong hệ trục tọa độ abc
6
om
.c
FSS
ng
co
 s  t
an
th
o ng
du
u
cu
Trong trường hợp dòng xoay chiều ba pha cân bằng và hình sin,
vector F ss có biên độ không đổi và quay với vận tốc  tương ứng
với tần số nguồn cung cấp. 7
om
FSs FSs
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
0 50 100 150 200 250 300 350

cu
Sức từ động trong hệ trục 

Tín hiệu trong hệ trục 
8
om
Fas Fbs Fcs
.c
ng
co
an
th
o ng
du
0 50 100 150 200 250 300 350

u
cu
Sức từ động 3 pha hình sin + sóng hài bậc 5 (5%)

Tín hiệu trong hệ trục tọa độ abc
9
om
.c
FSS
ng
co
 s  t
an
th
o ng
du
u
cu
Trong trường hợp khác, ví dụ khi có hài bậc 5 (cỡ 5%) trong sóng
dòng điện, vector F ss có biên độ và vận tốc quay thay đổi.
10
om
FSs FSs
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
0 50 100 150 200 250 300 350 400

cu
Sức từ động trong hệ trục 

Tín hiệu trong hệ trục 
11
Khái niệm vector không gian có thể mở rộng cho các đại lượng
om
khác.
.c
ng
o o o
s s j0 s j120 s j 240
Vector dòng stator: i s  ia s e  ib s e  ics e
co
an
o o o
s s j0 s j120 s j 240
Vector dòng stator: v s  v as e  vbs e  v cs e
th
o ng
o o o
Vector từ thông stator: Φ

s

s
e
j0
 
s
e
j120
 
s
e
j 240
du
s as bs cs
u
cu
12
Phép chuyển đổi hệ tọa độ abc và 
Một vector, ví dụ vector dòng s
is có thể triển khai trong hệ tọa độ
om
abc hay hệ tọa độ .
.c
Trong hệ tọa độ abc:
ng
s s s
i a s , ib s , ic s
co
Trong hệ tọa độ : s s
an
i s , i  s
Vậy:
th
ng
o o o
o
s s j0 s j120 s j 240 s s
i s  ias e  ib s e  ics e  i s  j i  s
du
o o o
s s j0 s j120 s j 240 s s
i s  v as e  v bs e  v cs e  v  s  jv  s
u
cu
o o o
s s j0 s j120 s j 240 s s
Φ s
  as
e   bs
e   cs
e   s
 j s
13
Phép chuyển đổi hệ tọa độ abc và 
Các thành phần trong hệ trục tọa độ abc và hệ tọa độ  có thể quy
đổi qua lại với ma trận chuyển đổi tương ứng.
om
Ví dụ: chuyển các thành phần của s
is từ hệ tọa độ abc  :
.c
 1 1  s
ng
1   i 
 i s
s
    as 
co
2 2
     ib s
s
 s 
 i  s   3 
an
3
0   s 
   ic s 
 2 
th
2
Và chuyển các thành phần của từ hệ tọa độ   abc:
ng s
is
o
 2 
du
 0 
 ia s  3
u
s
 
cu
 i s 
s
 s   1 1 
 ib s      s 
 s 
3 3  i  s 
 
 ic s   1 1 
 
  14
 3 3 
Phương trình dòng áp trong hệ tọa độ 
R
om
Phương trình điện áp stator:
i
.c
s
s s dΦ Ri
v s  Rsis 
ng
s
dt
co
dΦ
Phương trình điện áp rotor: v L e
an
dt
th
r
dΦ
r r r
ng
v r  Rr ir 
r
dt
o
du
u
cu
15
Lưu ý là phương trình điện áp stator thành lập trong hệ tọa độ gắn
om
với stator (đứng yên trong không gian), còn phương trình điện áp
.c
ng
rotor thành lập trong hệ tọa độ gắn với rotor (quay trong không
co
gian với tốc độ của rotor).
an
th
o ng
v rr
du
Hệ trục tọa
u
cu
độ rotor

Hệ trục tọa
độ stator
16
Các đại lượng rotor có thể quy đổi về stator như sau:
om
j
.c
s e r
ir  ir Với:
ng
a T1
co

j N
s
v r  a T 1e
r
vr a T1  s
: tỉ số vòng dây quấn stator/rotor,
an
N r
s j r
 a T 1e
th
Φ Φ
 là tốc độ quay của rotor
r r
  t : 
ng
2 r
R r  a T1R r
o
du
Phương trình điện áp rotor quy đổi về stator:

u
cu
s
dΦ
 j Φ
s s s
v r  Rrir 
r
r
dt
17
om
Phương trình điện áp mô tả động cơ:
.c
s s s
v s  Rsis  pΦ
ng
s
co
v r  R r i r  ( p  j ) Φ
s s s
an
r
Vector từ thông:
th
o ng
Φ s  Lm  is 
du
s s
 Ls
 s     s
u
Φ r   Lm Lr  ir 
cu
18
Phuơng trình điện áp cho động cơ được viết lại:
om
vs   Rs  pLs  is 
s s
pLm
 s   
.c
  s 
 vr   ( p  j ) L m R r  ( p  j ) L r   i r 
ng
Trong đó:
co
an
Lm: điện cảm hỗ tuơng,
Ls: điện cảm stator = L ls + Lm, th
o ng
Lr: điện cảm rotor = L lr + Lm,
du
u
Lls: điện cảm tản stator, L lr: điện cảm tản rotor,
cu
Lưu ý: s s
v s  v s  jv  s
s
; s s
i s  i s  j i  s
s
19
Viết lại duới dạng các thành phần theo trục  :
om
.c
 v s   Rs  pLs  i s 
s s
0 pLm 0 
 s    s 
ng

v 0 Rs  pLs o pLm i
 s     s 
co

vs   pLm  Lm Rr  pLr  Lr  is 
r r
an
 s     s 
    L m  Lr Rr  pLr 
th
 v  r pLm
ng  i  r 
Lưu ý là với động cơ không đồng bộ, thông thuờng rotor đuợc
o
du
ngắn mạch nên:

u
cu
s s s
vr  0  v r  0 ; v r  0
20
Phương trình momen động cơ
Momen động cơ tính theo công thức:
om
.c
2
i 
s s s s
M  P Lm i  i s i  r
ng
 s  r
3
co
Hay:
an
th
2
i 
s s*
M  P L m Im i
ng
s r
3
o
du
u
cu
21
Mô hình động của động cơ KĐB
om
Phương trình biểu diễn điện áp động cơ trong hệ tọa độ  :
.c
vs   Rs  pLs  is 
s s
pLm
ng
 s      s 
 ( p  j ) L m R r  ( p  j ) L r   i r 
co
 vr 
an
Phương trình biểu diễn từ thông động cơ trong hệ tọa độ  :
th
ng
Φ s  Lm  is 
s s
 Ls
 s  
o
  s
du
Φ r   Lm Lr  ir 
u
cu
22
Các phương trình này có thể mô tả bằng sơ đồ mạch điện như hình:
om
.c
iSS i S
ng
Rs Lls Llr Rr r
co
an
th jΦ rS
ng
S S Lm S
v S pΦ S pΦ r
o
du
u
cu
23
Lưu ý đây là mạch tương đương mô hình động của động cơ không
om
.c
đồng bộ (có thể áp dụng để phân tích trạng thái quá độ hoặc xác
ng
lập của động cơ).
co
an
Mạch tương đương của động cơ ở trạng thái xác lập có thể suy ra
th
ng
từ mô hình này với giả thiết là dòng, áp 3 pha trong động cơ ở chế
o
du
độ xác lập, có dạng hình sin và cân bằng.

u
cu
24
Mạch tương đương xác lập của động cơ
KĐB suy ra từ mô hình động
om
Khi dòng/áp 3 pha trong động cơ có dạng hình sin và cân bằng,
.c
ng
vector dòng/áp có thể biểu diễn bằng vector quay như sau:
co
2 Vˆs e
s j S t
v s  1 .5
an
2 Iˆ s e
th
s j S t
i s  1 .5
o ng
du
2 Iˆ r e
s j S t
i r  1 .5
u
cu
25
Mạch tương đương xác lập của động cơ KĐB suy
ra từ mô hình động
om
Thay các đại lượng vector trên vào phương trình điện áp mô tả
.c
động cơ, lưu ý là:
ng
co
d d
2 Iˆ s e 1 .5 2 Iˆ s e 
j S t j S t
 j
s
is  1 .5 S
an
dt dt
th
d d
2 Iˆ r e  2 Iˆ r e 
j S t j S t
 j
s
ir  1 .5
ng 1 .5
S
dt dt
o
du
Và:
u
cu
s
vr  0
26
om
Ta suy ra hệ phương trình mô tả động cơ ở trạng thái xác lập:
.c
 R s  j S L s j S L m 
ˆ  Iˆ 
ng
V 
  s
 
S
  
co
Rr
 j S L m  j S L r  ˆ
 0   I r 
 
an
s
Và:
th
o ng
 ˆ s
  Iˆ 
du
s  Ls Lm  s
      
u
 ˆ  Iˆ r
s
  Lm Lr  
cu
27
Hệ phương trình trên có thể biểu diễn bởi mạch tương đương như
om
hình dưới đây.
.c
IˆS Iˆr
ng
Rs Lls Llr Rr/s
co
an
VˆS th ˆ
jS 
ng
ˆ
jS  Lm r
S
o
du
u
cu
Momen động cơ ở trạng thái xác lập:
M  3 P L m Im  Iˆ Iˆ*
s r  28
Phương trình động cơ trong hệ tọa độ xoay dq
 Trong điều kiện vận hành xác lập, các thành phần của vector
om
dòng/áp biểu thị trong hệ tọa độ  có dạng xoay chiều với
.c
tần số s.
ng
 Các hệ thống điều khiển thường dùng cáctín hiệu đặt có
co
dạng một chiều thay đổi theo thời gian.
an
th
 Vì vậy, các đại lượng dòng/áp xoay chiều này không thích
ng
hợp khi điều khiển.
o
du
 Tuy nhiên, nếu biểu diễn các vector dòng/áp này trong hệ
u
cu
trục tọa độ quay đồng bộ với vector (vận tốc quay s), ở chế
độ xác lập, các thành phần của vector dòng/áp trong hệ trục
tọa độ mới sẽ có giá trị không đổi theo thời gian.
29
om
Gọi vector điện áp trong hệ trục tọa độ xoaydq là v es , ta có:
.c
s e j S t
v s  v se
ng
q
co
Và: S
an
e
v s  v se
s  j S t v SS
d
th Hệ trục tọa
ng
Lưu ý:
độ dq
o

du
 v ds 
e
e
vs   e 
u
cu
 v q s  Hệ trục tọa
độ
30
om
Ma trận chuyển đổi   dq:
.c
 v ds   co s  st  s in   st    v s 
e S
ng
 e      S 
co
 v q s    s in   st  co s  st   v  s 
an
Ma trận chuyển đổi dq  :
th
ng
 v s   co s  st   s in   st    v ds 
S e
o
  
du
 S   e 
 v  s   s in   st  co s  st    v q s 
u
cu
31
Phương trình biểu diễn điện áp động cơ trong hệ tọa độdq:
om
.c
vs   R s   p  j s  L s  p  j s 
 is 
e e
Lm
 e   
ng
  e 
 vr   ( p  j sl ) L m R r  ( p  j )Lr   ir 
co
sl
Lưu ý:
an
th
s: tốc độ đồng bộ, : tốc độ quay của rotor
ng
sl: tốc độ trượt = s-.
o
du
Phương trình momen:

u
cu
2 2
 iq s id r  id s iq r   isir 
e e e e e e*
M  P Lm  P L m Im
3 3
32
Nguyên lý điều khiển vector ĐC KĐB
om
Với động cơ DC:
.c
 Phương trình momen động cơ DC:
ng
M  K  iu
co

an
Momen sinh ra trong động cơ là kết quả tương tác giữa dòng phần ứng
th
và từ trường sinh ra trong phần kích từ của động cơ.
ng
 Cấu tạo của động cơ DC cho phép điều khiển độc lập từ trường và
o
du
dòng phần ứng của động cơ  Có thể điều khiển độc lập từ thông và
u
cu
momen động cơ. Vì vậy, động cơ DC có chất lượng đáp ứng rất cao.
33
om
Tương tự động cơ DC, động cơ KĐB cũng có:
.c
 Rotor tương đương với mạch phần ứng của động cơ DC
ng
 Stator tương đương với mạch kích từ của động cơ DC
co
Tuy vậy, do cấu trúc của động cơ KĐB, dòng rotor thường không thể điều
an
th
khiển trực tiếp. Hơn nữa, phương trình momen của động cơ là phi tuyến.
ng
o
du
Điều khiển vector nhằm điều khiển động cơ KĐB như một động cơ DC,
u
cu
nghĩa là từ thông và momen động cơ có thể điều khiển độc lập với nhau.
34
Phương trình momen động cơ KĐB (biểu thị qua dòng stator và từ thông
om
rotor):
.c
2 P Lm
i 
ng
e e e e
M  qs
 dr
 id s  qr
3Rr 
co
r
an
1  Lm e 1 
  sl 
e e e
   id s   
th
dr dr qr
p  r r ng 
o
1  Lm e 1 
du
  sl 
e e e
 qr
  i qs
  qr dr 
p  r r 
u
cu
Lm
Trong đó: r 
Rr
35
om
 Phương trình momen động cơ KĐB cho thấy sự phức tạp khi điều
.c
khiển động cơ vì mô hình động cơ là phi tuyến và các biến có quan hệ
ng
lẫn nhau (cross coupling).
co
 Nếu có thể điều khiển một số biến sao cho chúng luôn bằng zero, mô
an
th
hình động cơ có thể trở nên tuyến tính và dễ điều khiển hơn.
ng
o
du
u
cu
36
Nếu có thể điều khiển sao cho: q
om
S
.c
e
  0
d
qr Φr
Hệ trục tọa
ng
độ dq
Mô hình động cơ có thể đơn giản hóa:
co
r
an
2 P Lm
M  
e
i  k
e e
i
e
Hệ trục tọa
th
dr qs dr qs
3Rr  độ
r
ng
Khi đó:
o
e e
  
du
r dr
u
cu
Điều kiện 
e
qr
 0 có thể thỏa khi hệ trục tọa độ xoay dq quay đồng bộ với
vector từ thông rotor Φ

e
r
, và vector này nằm trên trục d của hệ tọa độ dq.
37
om
1
.c
r
ng
co
-  edr
an
e Lm
i 1
x
PLm
M
th
ds
r + p
ng 3Lr
o
du
e
i
u
qs
cu
Sơ đồ khối ĐC KĐB khi 

e
qr
 0
38
Hơn nữa, nếu có thể điều khiển sao cho:
om
.c
e
 dr
 const
ng
 Động cơ KĐB có thể điều khiển tương tự như động cơ DC với chế độ
co
từ thông không đổi.
an
th
o ng
du
u
cu
39
Từ thông rotor 
e
r
 
e
dr
có thể điều khiển thông qua thành phần dòng
om
e
stator .
.c
id s
ng
Ta có: e
i PLm
co
qs x M

e
Lm
3Lr
an
G ( p)  
dr
e
rp 1  edr
th
id s ng
G(p)
o
du
u
cu
e
ids
40
om
Tóm lại, nếu có thể điều khiển sao cho: 
e
 const , động cơ KĐB có thể
.c
dr
ng
được điều khiển như một động cơ DC với phương trình momen:
co
e e
M  k i
an
dr qs
th
Trong đó: ng
 Từ thông 
e
điều khiển thông qua thành phần dòng stator e
id s ,
o
dr
du
 Momen động cơ điều khiển thông qua thành phần dòng stator iq s
e
.
u
cu
41
om
Hai phương pháp kinh điển thường dùng trong điều khiển vector (điều
.c
khiển định hướng trường) động cơ KĐB:
ng
 Điều khiển trực tiếp: dùng cảm biến đo trực tiếp từ thông động cơ,
co
 Điều khiển gián tiếp: suy ra từ thông động cơ qua cảm biến đo vị trí
an
th
rotor. ng
o
du
u
cu
42
Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp
Nguyên lý:
om
 Đo từ thông khe hở không khí của động cơ (dùng cảm biến),
.c
 Tính ra vector từ thông rotor Φ
e
  r  r
ng
r
co
 Góc r dùng trong công thức chuyển đổi hệ trục tọa độ   dq và
an
ngược lại. Như vậy, hệ trục tọa độ xoay dq quay đồng bộ với vector từ
th
ng
thông rotor Φ
e
r
, và vector này nằm trên trục d của hệ tọa độ dq.
o
du
q
S
u
cu
Φr d
Hệ trục tọa
độ dq
r
Hệ trục tọa
độ 43
Tính vector từ thông rotor Φ
e
từ vector từ thông khe hở không khí Φ
S
:
om
r m
 S
từ S s
(tính toán trong hệ trục tọa độ
.c
Tính Φ r
Φ m
và vector dòng stator is
ng
tĩnh  ):
co
Lr
an
S S s
Φ r
 Φ m
 L lr i s
th
Lm
ng
iSS Rs Lls Llr Rr i rS
o
du
u
cu
v S
S pΦ S
S pΦ S Lm
pΦ S jΦ rS
m r
44
 Từ đây, suy ra các thành phần của Φ

S
trong hệ trục tọa độ tĩnh :
om
r
.c
S S S
Φ r
   r  j r
ng
Lr
co
S S s
  r
   m
 L l r i s
Lm
an
th
S Lr S s
 r
  m
 L lr i  s
ng
Lm
o
du
 Từ vector Φ
S
r
tính được, bằng phép chuyển hệ tọa độ vuông góc sang
u
cu
hệ tọa độ cực, có thể tính được các thành phần  r

và r của Φ
e
r
.
45
r  s
om
Khâu tính
.c
r s
r
ng
co
ias
ie*s ias*
an

e*
i dq
ds ibs*
th
ibs
e*
i
ng
s ics*
iqse*  abc
o
ics
du
u
cu
Hệ thống điều khiển vector căn bản
46
om
r  s
.c
Khâu tính
r
ng
r s
co
- ias
e* *
i e* i
*r + ds i
s

as
an
dq ibs
ibs*
e*
th
e*
i i
s
 ics*
qs
M* abc ics
+
ng
-
M
o
du
r
Khâu tính
u
Momen
cu
r
Điều khiển vector động cơ KĐB với phương pháp điều khiển trực tiếp
47
Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu gián tiếp
Nguyên lý:
 Trong phương pháp này, góc được tính toán dựa trên vận tốc trượt
om
r
.c

*
sl
cần thiết .
ng
 Nếu gọi 
*
vận tốc đồng bộ cần thiết để duy trì hệ trục tọa độ xoay dq
co
S
an
quay đồng bộ với vector từ thông rotor Φ
e
r
, góc r được tính toán như
th
sau:
o ng
t t t
du
r    sl d t    d t    sl d t  
* *
0 0 0
u
cu
 Trong đó  là góc quay của rotor và có thể đo được bằng cảm biến
gắn trên rotor.
 Giá trị 
*
sl
cần thiết có thể tính ra từ dòng stator và thông số động cơ. 48
om
e e
Do Φ r
  dr
, ta có:
.c
1
 
ng
e e e
ir  dr
 Lm iS
co
Lr
an
Từ đây , có thể suy ra:
dr 
1r p 
th
e e
ng
 L m id S
o
 s l r 
e e
 L m iq S
du
dr
u
cu
49
Từ hệ phương trình trên, có thể chứng minh được giá trị 

*
tính như sau:
om
sl
.c
e*
1 iq S Lm
 sl  
*

ng
, r

e*
id S Rr
co
r
Các tín hiệu có thể tính ra từ giá trị từ thông đặt
an
e* e* *
id S và iq S  r
và momen
đặt M* như sau:

th
o ng
rp 1
du
e* *
id S   r
Lm
u
cu
*
e* M
iq S  *
k r
50
om
ias
r idse* i e* ias*
.c
s
*r
1
Lm
p
r dq  ibs* ibs
Cảm
ng
1 iqse* i e*
i* biến

s
abc cs
vị trí
co
M* ics
k*r
an
r
th
sl*  sl* + + 
 1
ng
p
o
du
u
cu
Điều khiển vector động cơ KĐB với phương pháp điều khiển gián tiếp
51
om
So sánh với phương pháp điều khiển trực tiếp:
.c
 Phương pháp điều khiển gián tiếp đơn giản hơn vì vị trí rotor có thể đo
ng
bằng cảm biến gắn ngoài.
co
 Tuy nhiên, độ trượt cần thiết 
*
phụ thuộc vào thông số động cơ
an
sl
th
Lm
r  . Thông số này biến thiên đáng kể trong quá trình vận hành
ng
Rr
o
du
động cơ.
u
cu
52

Truyen-Dong-Dien - Chuong-5 - Dieu-Khien-Vecto-Dong-Co-Khong-Dong-Bo - (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Truyen-Dong-Dien - Chuong-5 - Dieu-Khien-Vecto-Dong-Co-Khong-Dong-Bo - (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

om

Hệ trục tọa độ abc và hệ trục tọa độ 

0 50 100 150 200 250 300 350

Sức từ động 3 pha

Vector sức từ động tổng

0 50 100 150 200 250 300 350

Sức từ động 3 pha hình sin và cân bằng

0 50 100 150 200 250 300 350

Sức từ động trong hệ trục 

0 50 100 150 200 250 300 350

Sức từ động 3 pha hình sin + sóng hài bậc 5 (5%)

0 50 100 150 200 250 300 350 400

Sức từ động trong hệ trục 

Vector từ thông stator: Φ

Phương trình điện áp rotor quy đổi về stator:

Viết lại duới dạng các thành phần theo trục  :

ngắn mạch nên:

Momen động cơ tính theo công thức:

độ xác lập, có dạng hình sin và cân bằng.

Momen động cơ ở trạng thái xác lập:

Phương trình biểu diễn điện áp động cơ trong hệ tọa độdq:

Phương trình momen:

Nếu có thể điều khiển sao cho: q

vector từ thông rotor Φ

Sơ đồ khối ĐC KĐB khi 

Hơn nữa, nếu có thể điều khiển sao cho:

 Từ đây, suy ra các thành phần của Φ

hệ tọa độ cực, có thể tính được các thành phần  r

Hệ thống điều khiển vector căn bản

Từ hệ phương trình trên, có thể chứng minh được giá trị 

Các tín hiệu có thể tính ra từ giá trị từ thông đặt

đặt M* như sau:

You might also like