‫نمذجة المحرك التحريضي الثالثي الطور في بيئة‬

‫‪Matlab/Simulink‬‬
 ‫نمذجة المحرك التحريضي الثالثي الطور في بيئة ‪Matlab/Simulink‬‬

‫‪ -1‬التمثيل الرياضي للمحرك التحريضي ثالثي الطور‬

‫يعطى النموذج الرياضييل لحمكرا الركري ييل ا ل الطو الذي يسييرم م كرتيرل اييعا‬
‫فيض ال وا ‪  kr ,  kr‬كع كرتيرل اعا تيا الثابت ‪ i sk , i sk‬تمركوالت حالة‪ ،‬فل نظام ككاو‬
‫اإلح ا يات الثنائية المرعاك ة وال وا ة بسرعة عشوائية ‪ k‬تما يحل ‪:‬‬
‫‪ isk   a‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪a3‬‬ ‫‪a4   is  b 0‬‬
‫‪k‬‬

‫‪ k   5‬‬ ‫‪ k ‬‬

‫‪ is    k‬‬ ‫‪ a 5  a 4‬‬ ‫‪a3   is  0 b vs ‬‬
‫‪k‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪k  a‬‬ ‫‪ a1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪ k     kr  0 0 vsk ‬‬
‫)‪(1‬‬
‫‪ r   2‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪‬‬‫‪k ‬‬ ‫‪a2   k    a1   k  0 0‬‬
‫‪ r  ‬‬
‫‪0‬‬
‫‪‬‬ ‫‪r‬‬‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫حيث أن وابت المعادلة السابقة تعطى بالعاقات الرالية‪:‬‬
‫‪Rr‬‬ ‫‪L R‬‬ ‫‪L R‬‬ ‫‪Lm‬‬
‫‪a1 ‬‬ ‫‪, a 2  m r , a 3  m 2r , a 4 ‬‬ ‫‪,‬‬
‫‪Lr‬‬ ‫‪Lr‬‬ ‫‪L s L r‬‬ ‫‪L s L r‬‬
‫‪L2r R s  L2m R r‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪a5 ‬‬ ‫‪,b‬‬
‫‪L s L2r‬‬ ‫‪L s‬‬
‫أكا عاقة العزم الكهروكغناطيسل فيمكن ترابرها ب اللة تيا ات الثابت وفيوض ال وا تما يحل‪:‬‬
‫‪PLm‬‬
‫‪Tem ‬‬ ‫) ‪( kr isk   kr isk‬‬ ‫)‪(2‬‬
‫‪Lr‬‬
‫والمعادلة الميكانيكية األساسية يعير عنها بالعاقة الرالية‪:‬‬
‫‪d p‬‬ ‫‪f‬‬
‫) ‪ (Tem  Td  ‬‬ ‫)‪(3‬‬
‫‪dt J‬‬ ‫‪p‬‬
‫حيث ‪ : v sk , v sk‬كرتيرا اعا جه الثابت فل نظام ككاو إح ا يات نائية كرعاك ة ودوا ة‬
‫بسرعة عشوائية ‪ :   p ، k‬السرعة الزاوية الكهربائية لح وا وتساوي حاصل ضرب‬
‫السرعة الزاوية الميكانيكية لح وا ‪ ‬بع د أزاوج األقطاب ‪ : L m ، p‬المكا ضة المريادلة ال و ية‬
‫لحثابت وال وا ‪ : L s ( r ) ،‬المكا ضة ال و ية لحثابت (لح وا )‪   1  L2m /(L s L r ) ،‬وتعرف بعاكل‬
‫الرشرت‪ :J ،‬عزم العطالة‪،‬‬
‫‪ : TL‬عزم الكمولة ويشمل عزم الكمل المقاوم ‪ Td‬وعزم االحركاا الحزج ‪ :f ، f‬ابت عزم‬
‫االحركاا الحزج‪.‬‬
‫فل المعادلرين )‪ (1‬و)‪ ،(2‬المقادير الكهربائية (الريا ات ‪ ،‬الفيوض والجهود) فل الثابت وال وا‬
‫كعير عنها فل نظام ككاو اإلح ا يات المرعاك ة ‪  k ,  k‬وال وا ة بسرعة عشوائية ‪ . k‬إليجاد‬
‫النموذج الرياضل لحمكرا الركري ل فل نظام المكاو المرتيطة بالثابت‪ ،‬فإنه يرم تي يل ‪ k‬بـ‬
‫‪ 0‬و (الركز العحوي بـ ‪ .)s‬إليجاد النموذج الرياضل لحمكرا الركري ل فل نظام المكاو‬
‫المرتيطة بال وا ‪ ،‬فإنه يرم تي يل ‪ k‬بـ ‪( ‬الركز العحوي بـ ‪ .)r‬إليجاد النموذج الرياضل‬
‫لحمكرا الركري ل فل نظام المكاو المرتيطة بالكقل ال وا ‪ ،‬فإنه يرم تي يل ‪ k‬بـ ‪( s‬ب ون‬
‫كز عحوي)‪.‬‬
‫سنقوم أوالً بيناء النموذج المعير عن المعادالت (‪ )1‬و(‪ )2‬و(‪ )3‬والذي يوضكه الشكل (‪.)1‬‬
 ‫الشكل (‪ :)1‬النموذج المعير عن المعادالت (‪1‬و‪2‬و‪)3‬‬
‫‪ ،  ، ‬أكا‬ ‫‪k‬‬
‫‪r‬‬ ‫خرج المكاكات فل الشكل (‪ )1‬هل بالررتيب كن األعحى هل‪،  ، isk ، isk :‬‬
‫‪k‬‬
‫‪r‬‬

‫الرابع األخير فهو يعطل عحى خرجه إاا ة العزم الكهروكغناطيسل‪.‬‬

‫حيث الروابع فل الشكل (‪ )1‬ير من العاقات الرالية بالررتيب كن األعحى‪:‬‬
‫‪Fu 1‬‬ ‫))‪a5*u(1)+u(8)*u(2)+a3*u(3)+a4*u(5)*u(4))+(b*u(6‬‬
‫‪Fu 2‬‬ ‫))‪u(8)*u(1)-a5*u(2)-a4*u(5)*u(3)+a3*u(4))+(b*u(7‬‬
‫‪Fu 3‬‬ ‫))‪(a2*u(1)-0*u(2)-a1*u(3)+(u(8)-u(5))*u(4‬‬
‫‪Fu 4‬‬ ‫))‪(0*u(1)+a2*u(2)+(-u(8)+u(5))*u(3)-a1*u(4‬‬
‫‪Fu 5‬‬ ‫))‪P/J*(u[9]-u(10‬‬
‫‪Fu 6‬‬ ‫‪P*Lm*(u(3)*u(2)-u(4)*u(1))/Lr‬‬

‫حيث أن دخل المازج ير من عشرة إاا ات‪ ،‬وهل وفق الررتيب الرالل‪،  kr ، isk ، isk :‬‬
‫‪f‬‬
‫‪. (Td   ) ، Tem ، k ، vsk ، vsk ،  ،  kr‬‬
‫‪p‬‬
‫كرتيات الجه ‪ vsk ، vsk‬يرم تكصيحهم كن تكويل با ا لحجهود الثا ية المطيقة عحى المكرا‪،‬‬
‫حيث الشكل (‪ )2‬يوضح تكويل با ا األكاكل‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)2‬تكويل با ا األكاكل‬

‫خرج الرابع األول كن األعحى هو ‪ vsk‬وهو ير من العاقة الرالية‪:‬‬
‫)))‪sqrt(2/3)*(u(1)*cos(u(4))+u(2)*cos(u(4)-(2*pi/3))+u(3)*cos(u(4)+(2*pi/3‬‬
‫خرج الرابع الثانل كن األعحى هو ‪ vsk‬وهو ير من العاقة الرالية‪:‬‬
‫)))‪sqrt(2/3)*(u(1)*(-sin(u(4)))-u(2)*sin(u(4)-(2*pi/3))-u(3)*sin(u(4)+(2*pi/3‬‬
‫بشكل كعاتس ألجل الكصول عحى الريا ات الثا ية انطاقا ً كن كرتيرل الريا ‪ isk ، isk‬فإنه يرم‬
‫اسرم ام تكويل با ا العكسل تما هو كوضح فل الشكل (‪.)3‬‬
 ‫الشكل (‪ :)3‬تكويل با ا العكسل ألجل الكصول عحى الريا ات الثا ية‬
‫فل الشكل (‪ )3‬فإن اإلاا ات الثا ة عحى دخل المازج هل عحى الررتيب كن األعحى ‪i ، i :‬‬
‫‪k‬‬
‫‪s‬‬
‫‪k‬‬
‫‪s‬‬

‫‪ ،  k ،‬أكا الرابع األول كن األعحى فهو ير من العاقة الرالية‪:‬‬

‫)‪(u(1)*cos(u(3))-u(2)*sin(u(3)))*sqrt(2/3‬‬
‫الرابع الثانل كن األعحى ير من العاقة الرالية‪:‬‬
‫)‪(u(1)*cos(u[3]-2*pi/3)-u(2)*sin(u(3)-2*pi/3))*sqrt(2/3‬‬
‫الرابع الثالث كن األعحى ير من العاقة الرالية‪:‬‬
‫)‪(u(1)*cos(u[3]+2*pi/3)-u(2)*sin(u(3)+2*pi/3))*sqrt(2/3‬‬
‫‪f‬‬
‫الك ) ‪ (Td  ‬يرم الكصول عحيه كن خال الشكل (‪ ،)4‬حيث يجب هنا كراعاة أن يكون‬
‫‪p‬‬
‫العزم كوجب إذا تانت السرعة كوجية وأن يكون العزم سالب إذا تان السرعة سالية‪.‬‬

‫‪f‬‬
‫الشكل (‪ :)4‬طريقة تمثيل اإلاا ة المعيرة عن عزم الكمولة ‪ Td‬كع عزم االحركاا ) ‪( ‬‬
‫‪p‬‬
‫إاا ة ‪ Td‬يرم الكصول عحيها كن بحوا ‪.step‬‬
 ‫الشكل (‪ )5‬يوضح النموذج العام لحمكرا الركري ل‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)5‬النموذج العام لحمكرا الركري ل‬

‫إاا ات الجه الثا ية يرم الكصول عحيها كن ا ة بحوتات ‪ Sine Wave‬بكيث نراعل أن تكون‬
‫اإلاا ات كزاحة عن بع ها بزاوية ‪ 120‬د جة‪.‬‬

‫با اكررات المكرا وفق القيم الرالية‪:‬‬

‫;‪Rr=1.35;Rs=7.2‬‬
‫;‪Lr=0.075;Ls=0.28;Lm=0.118‬‬
‫;‪J=0.006;f=0.0046‬‬
‫‪p=2;%number of pair poles‬‬
‫;))‪segma=1-(Lm^2/(Ls*Lr‬‬
‫;‪a1=Rr/Lr‬‬
‫;‪a2=Lm*Rr/Lr‬‬
‫;)‪a3=Lm*Rr/(segma*Ls*Lr^2‬‬
‫;)‪a4=Lm/(segma*Ls*Lr‬‬
‫;)‪a5=(Lr^2*Rs+Lm^2*Rr)/(segma*Ls*Lr^2‬‬
‫;)‪b=1/(segma*Ls‬‬
‫;‪Td=6.77‬‬
 ‫بع تشغيل النموذج نكصل عحى النرائج الرل توضكها األاكال (‪ )7‬و (‪.)8‬‬

‫الشكل (‪ :)7‬سرعة دو ان المكرا‬

‫الشكل (‪ zoom in :)9‬لحشكل (‪)8‬‬ ‫الشكل (‪ :)8‬تيا ات األطوا الثا ة لحمكرا‬