Robotika- Ispitna pitanja

1. Koja kompanija je napravila ASIMO robota?

Honda kompanija.
2. Šta predstavlja broj stepeni slobode?
Predstavlja broj slobodnih (mogućih) nezavisnih kretanja.
3. Općenito prema vrsti pogona akutatore (pogone) dijelimo na:
- električni pogon
- hidraulični pogon
- pneumatski pogon
4. Aktuatori (motori) koji impulsnu električnu pobudu pretvaraju u mehanički pomak zovu se..
Električni ili piezoelektrični.
5. Osnovna podjela senzora, s obzirom na oblik signala koji daju na izlazu, jeste:
- propioceptivni
- heteroceptivni
6. Navedite minimalnu konfiguraciju robota (sferne) polarne konfiguracije:
Ima dva rotaciona i jedan translatorni zglob.
7. Koliko stepeni slobode imaju uobičajno roboti SCARA konfiguracija?
Imaju 4 stepena slobode.
8. Koja zemlja je vodeća u svijetu po broju robota koji se korsite u industriji?
Japan.
9. Definišite matricu Jakobijana!
Opisuje doprinos generaliziranih brzina linearnoj brzini krajnjeg efektora (prihvatnice) a Jo njihov
doprinos ugaonoj brzini.
v= J * ǵ jednačina diferencijalne kinematike robota
Ova se Jacobian matrica (s ciljem razlikovanja od jedne druge) naziva geometrijska Jacobian matrica.
10. Šta je inverzni kinematski problem?
Sastoji se iz postupka određivanja varijabli zglobova koji odgovaraju zadanom položaju i orijentaciji
vrha manipulatora.
11. Šta je direktni kinematski problem?
To je određivanje pozicije i orjetnacije koordinatnpg sistema posljednjeg segmenta kinematskog lanca
u odnosu na nepokretni koordinatni sistem, ukoliko su poznate vrijednosti pomaka u zglobovima.
12. Šta je robotika?
Robotika je nauka o robotima, njihovom dizajnu, izradi i primjeni.
13. Na osnovu čega se dijele manipulatori?
Opća podjela manipulatora se može izvršiti u odnosu na: vrstu pogona, geometriju radnog prostora i
načine upravljanja kretanjem.
14. Dva načina kretanja vrha manipulatora?
Od tačke do tačke i kontinualno kretanje po putanji.
15. Koja je minimalna konfiguracija kod robota cilindrične konfiguracije?
Minimalna konfiguracija robota cilindrične konfiguracije ima jedan rotacioni i dva translatona zgloba
16. Glavni dijelovi industrijskog robota?
- Mehanička struktura ili manipulator sastoji se od niza krutih segmenata povezanih pomoću
zglobova. Ponašanje manipulatora je određeno rukom koja osigurava pokretljivost, ručnim zglobom
koji daje okretljivost i vrhom manipulatora koji izvršava operacije koje se zahtjevaju od robota.
- Akutatori (pogoni) predstavljaju manipulator u određeno kretanje pomicanjem zglobova. Najčešće
se upotrebljavaju električni i hidraulični motori, a ponekad i pneumatski.
- Senzori detektuju status manipulatora (propropceptivni senzori) i, ako je potrebno, status okoline
(heterocetivni senzori).
- Sistem upravljanja (npr. Računar, mikrokontroler i sl.) omogućava upravljanje i nadzor kretanja
manipulatora.
17. Šta je kinematički par a šta kinematički lanac?
Kinematički par čine dva međusobno povezana tijela. Ta tijela mogu biti povezana na različite načine.
Način povezivanja tijela čini klasu,
Kinematički lanac predstavlja niz tijela povezanih kinematičkim parovima. Podrazumijeva se da su
veze u obliku rotacionih ili translacionih zglobova.
18. Kako se dijele kinematički lanci?
Kinematički lanci se dijele na otvorene i zatvorene.
19. Prvi industrijski robot?
Prvi industrijski robot je Unimate koji je 1961. godine instaliran na montažnoj traci u fabrici General
Motorsa.
20. Kakvi mogu biti zglobovi?
Rotacijski i translacijski.
21. Šta je akcelorometar?
To je senzor kojim mjerimo pokrete, tj. promjene u brzini i položaju.
22. Šta pogonski sistem određuje i za šta služi?
Pogonski sistem određuje brzinu pomicanja ruke, jačinu i dinamičke performanse manipulatora. U
stanovitoj mjeri, pogonski sistem određuje područja primjene robotskog manipulatora.
Za pomicanje tijela, ruke i ručnog zgloba robotskog manipulatora a omogućeno je upotrebom
pogonskog sistema.
23. DH rotacija?
Kod DH rotacije, ukupna transformacija je opisana sa 4 parametra: , , d, i a, koji se nazivaju
Denavit-Hartenbergovim (ili skraćeno DH) parametrima.
- parametar a je rastojanje između osa zi-1 i zi mjereno duž ose xi
- parametar d je rastojanje koordinatnog početka Oi-1 i presjeka osa xi i zi-1 mjereno duž
ose zi-1
- parametar  je ugao između osa zi-1 i zi (od ose zi-1 prema osi zi) mjeren u ravni okomitoj
na osu xi
- parametar  je ugao između osa xi-1 i xi mjeren u ravni okomitoj na osu zi-1
24. Kako se zove koordinatni sistem pri više uzastopnih rotacija?
Pri više uzastopnih rotacija koordinatni sistem koji se kreće nazivamo tekućim
koordinatnim sistemom.