08/10/2021

RDM
Tenth Edition

CHAPTER VECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS:

STATICS
3 Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Pr. R.F.EL
David
Lecture
OTMANI
Mazurek
Genie Civil
Notes:
John Chen
Rigid Bodies:
Equivalent Systems of
California Polytechnic State University
Forces

RDM 2021-2022 © 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Contents
Introduction Moment of a Force About a Given Axis
External and Internal Forces Sample Problem 3.5
Principle of Transmissibility: Equivalent Moment of a Couple
Forces Addition of Couples
Vector Products of Two Vectors Couples Can Be Represented By Vectors
Moment of a Force About a Point Resolution of a Force Into a Force at O
Varigon’s Theorem and a Couple
Rectangular Components of the Sample Problem 3.6
Moment of a Force System of Forces: Reduction to a Force
Sample Problem 3.1 and a Couple
Scalar Product of Two Vectors Further Reduction of a System of Forces
Scalar Product of Two Vectors: Sample Problem 3.8
Applications Sample Problem 3.10
Mixed Triple Product of Three Vectors

3-2
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Objectives
By the end of this lesson you should be able to:
1) Discuss the principle of transmissibility.
2) Define the moment of a force about a point.
3) Examine vector and scalar products.
4) Define the mixed triple product.
5) Define the moment of a couple.
6) Resolve a given force into an equivalent force-couple system
at another point.
7) Reduce a system of forces into an equivalent force-couple
system.
8) Examine circumstances where a system of forces cab be
reduced to a single force.
9) Reduce a system of forces to a wrench.

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Vector Mechanics for Engineers: Statics

Introduction

• Treatment of a body as a single particle is not always possible. In

general, the size of the body and the specific points of application of the
forces must be considered.

• Current chapter describes the effect of forces exerted on a rigid body and
how to replace a given system of forces with a simpler equivalent system.

• First, we need to learn some new statics concepts, including:

• moment of a force about a point
• moment of a force about an axis
• moment due to a couple

• Any system of forces acting on a rigid body can be replaced by an

equivalent system consisting of one force acting at a given point and one
couple.

3-4
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Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

External and Internal Forces
• Forces acting on rigid bodies are
divided into two groups:
- External forces
- Internal forces

• External forces are shown in a free

body diagram.

• Internal forces, such as the force

between each wheel and the axel
it is mount on, are never shown
on a free body diagram.

3-5
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Vector Mechanics for Engineers: Statics

Principle of Transmissibility: Equivalent Forces

• Principle of Transmissibility -
Conditions of equilibrium or motion are
not affected by transmitting a force
along its line of action.
NOTE: F and F’ are equivalent forces.

• Moving the point of application of

the force F to the rear bumper
does not affect the motion or the
other forces acting on the truck.

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Vector Mechanics for Engineers: Statics

CORPS RIGIDE :
SYSTEME DE FORCE EQUIVALENT (2)

Les forces agissant sur

R
un corps rigide peuvent
être séparées en deux
F’ groupes :(1) les forces
externes (représentant
F l’action d’un autre corps
rigide sur le corps
(1) (2) considéré)

et (2) les forces internes (représentant les forces qui

solidarisent les particules formant le corps rigide.

Statique 2-
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Vector Mechanics for Engineers: Statics

F

F’

Quelques soit la position d’une force sur sa ligne d’action, son

moment par rapport à un point quelconque reste inchangé.
Ainsi, l’effet d’une force externe sur un solide indéformable
reste inchangé si la force est déplacée sur sa ligne d’action (ou
support) sans changer son module ni son sens. Une telle force
est représentée par ce que l’on appelle un vecteur glisseur.

Statique 2-
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Vector Mechanics for Engineers: Statics

V= Px Q Le produit vectoriel de
deux vecteurs est défini
Q Par :
θ V=PxQ
P
Le produit vectoriel de P et
Q forme un vecteur qui est
perpendiculaire à P et à Q, et de module

V = PQ sin θ
Ce vecteur est dirigé tel qu’une personne placée à l’extrémité
de V voit la rotation de θ dans le sens anti-horaire, qui aligne le
vecteur P sur le vecteur Q. Les trois vecteurs P,Q, et V – pris
dans cet ordre - forment un système direct. Dès lors,

Q x P = - (P x Q)
Statique 2-
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Vector Mechanics for Engineers: Statics

j A partir de la définition du produit vectoriel,
les produits vectoriels de deux vecteurs
k i unitaires i, j, et k sont
ixi=jxj=kxk=0
ixj=k , jxk=i, kxi=j , ixk=-j , jxi=-k, kxj=-i

Les composantes cartésiennes du produit vectoriel V de deux

vecteurs P et Q sont obtenus par :

P = Px i + Py j + Pz k Q = Qx i + Qy j + Qz k
Le déterminant contenant chaque composante de P et Q est
développé pour obtenir le vecteur V, ainsi que ses
composantes scalaires.

Statique 2-
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Vector Mechanics for Engineers: Statics

P = Px i + Py j + Pz k Q = Qx i + Qy j + Qz k

i j k
V = P x Q = Px Py Pz = Vx i + Vy j + Vz k
Qx Qy Qz

où

Vx = Py Qz - Pz Qy
Vy = Pz Qx - Px Qz
Vz = Px Qy - Py Qx

Statique 2-
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Vector Mechanics for Engineers: Statics

Mo Le moment d’une force F
rapporté au point O est défini
comme étant le produit vectoriel

MO = r x F
F
où r est le vecteur position
O r θtracé du point O au point
d A d’application de la force F.
L’angle des lignes d’action
( ou supports) de r et de F
est θ.
Le module (intensité) du moment de F rapporté au point O est
MO = rF sin θ = Fd
où d est la distance perpendiculaire du point O à la ligne d’action
de F.
Statique 2-
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Vector Mechanics for Engineers: Statics

y
Fy j A (x , y, z )
yj
Les composantes
Fx i cartésiennes du
r
moment Mo d’une
Fz k force F sont
O xi
déterminées par
x
zk le développement
du déterminant r x F.
z
i j k
Mo = r x F = x y z = Mx i + My j + Mzk
Fx Fy Fz
où Mx = y Fz - z Fy My = zFx - x Fz
Mz = x Fy - y Fx
Statique 2-
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Vector Mechanics for Engineers: Statics

y
Fy j A (x A, yA, z A)

B (x B, yB, z B) Dans le cas général,

r Fx i un moment rapporté
à un point arbitraire B
Fz k d’une force F
appliquée au point A,
O x s’écrit
z
i j k
MB = rA/B x F = xA/B yA/B zA/B
Fx Fy Fz
où rA/B = xA/B i + yA/B j + zA/B k
et xA/B = xA- xB yA/B = yA- yB zA/B = zA- zB

Statique 2-
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Vector Mechanics for Engineers: Statics

y Fy j F Pour les problèmes
impliquant deux
dimensions, la
rA/B A Fx i force F est contenue
(yA - yB ) j
dans le plan xy. Son
B moment par rapport à un
(xA - xB ) i point B est
O
x perpendiculaire à ce
z MB = MB k plan. Il peut alors être
défini de façon
complètement scalaire

MB = (xA- xB )Fy - (yA- yB ) Fx

La règle du tire-bouchon est utile pour définir le sens du
moment par rapport au plan (sens positif ou négatif par
rapport à k).

Statique 2-
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Vector Mechanics for Engineers: Statics

Problème 3.2

Question : Une force de 800 N agit sur une

équerre. Déterminer le moment de la force en
B.

Solution : calculer le moment Mb de la force

F en B en déterminant le vecteur rA/B.

Statique 2-
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Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Problème 3.2

Réponse :
calculer le moment Mb de la force F en B est
obtenu par le produit vectoriel :

Or,

Statique 2-
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Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Problème 3.2

Réponse suite:

Statique 2-
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Vector Mechanics for Engineers: Statics

Le produit scalaire de deux
Q vecteurs P et Q est noté P Q,
et il est défini tel que,
θ
P Q = PQ cos θ
où θ est l’angle entre les deux
P vecteurs

Le produit scalaire de P et Q est exprimé en termes de

composantes cartésiennes des deux vecteurs tel que,

P Q = Px Qx + Py Qy + Pz Qz

Statique 2-
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Vector Mechanics for Engineers: Statics

y
L
La projection d’un vecteur
θy A P sur un axe OL peut être
obtenu par le produit
λ
scalaire de P et du vecteur
O θx P x unitaire λ associé à OL.
θz
z POL = P λ

En utilisant les composantes cartésiennes,

POL = Px cos θx + Py cos θy + Pz cos θz

Statique 2-
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Vector Mechanics for Engineers: Statics

Le produit mixte de trois vecteurs S, P, et Q est

Sx Sy Sz
S (P x Q ) = Px Py Pz
Qx Qy Qz

Les éléments du déterminant sont les composantes

cartésiennes des trois vecteurs.

Statique 2-
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Vector Mechanics for Engineers: Statics

y L Le moment d’une
MO force F par rapport à
un axe OL est la
C F projection OC sur OL
λ du moment MO de la
force F. Ceci peut être
A (x, y, z) écrit comme étant un
r
O x produit mixte,
z
λx λy λz
MOL = λ MO = λ (r x F) = x y z
Fx Fy Fz

λx, λy , λz = angles directeurs de l’axe OL

x, y , z = composantes de r
Fx, Fy , Fz = composantes de F

Statique 2-
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Vector Mechanics for Engineers: Statics

M
-F

d
F

Deux forces F et -F qui ont la même intensité (ou

module), des supports (ou ligne d’action) parallèles, et
sont de sens opposés, forment un couple.

Le moment d’un couple est indépendant du point pour

lequel il est calculé; c’est un vecteur M perpendiculaire au
plan dans lequel agit le couple et dont l’intensité est égal
au produit Fd.

Statique 2-
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Vector Mechanics for Engineers: Statics

M
y
y -F y
(M = Fd) My M
d
F O Mx
O O
z x z x x
z Mz

Deux couples ayant le même moment M sont équivalents

(ils ont le même effet sur un corps rigide donné).

Statique 2-
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Vector Mechanics for Engineers: Statics

Problème 3.7

Question : remplacer le couple et la force par

une seule force équivalente appliquée au
levier. Déterminer la distance du point O au
point d’application de cette force.

Statique 2-
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Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Problème 3.7

Ce moment est additionné au moment-(24 N·m)k issu du couple de 200 N. Un

moment de –(84 N·m)k est obtenu. Ce moment peut être éliminé en appliquant F au
point C, choisi tel que :
» Réponse, option 1 :
• Le couple et la force sont d’abord remplacées Par un couple-
force équivalent en O.
• F est déplacée en O et un moment Mo égal
• au moment créé par la force F dans sa position d’origine.
Statique 2-26
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Problème 3.7
Réponse, option 2 :
Comme l’effet du couple ne dépend pas de sa location,
son moment équivalent -(24 N·m)k peut etre déplacé en
B. Ce moment peut etre éliminé en applicant la force F
à un point C choisi tel que :

Ce qui donne :

Statique 2-27

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Vector Mechanics for Engineers: Statics

F
F
MO
r A A

O O

Toute force F appliquée en un point A d’un corps rigide peut

être remplacée par un système force-couple rapporté à un
point arbitraire O, constitué de :
la force F appliquée en O et d’un couple de moment MO égal
au moment rapporté au point O de la force F dans sa position
initiale.
Le vecteur force F et le vecteur couple MO sont toujours
perpendiculaires l’un par rapport à l’autre.
Statique 2-28
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

F3
F1
F3 F1 R
A3 M1
r3 r1 A1
r2 A O
2 O M2
O M3
F2
F2
R
Tout système de forces peut être réduit à un système MO
force-couple à un point donné O. D’abord, chaque force du
système est remplacée par un système équivalent force-couple
en O. Ensuite, toutes les forces sont additionnées pour obtenir
une force résultante R, et tous les couples sont additionnés pour
obtenir un vecteur couple résultant MO. En général, la force
résultante R et le vecteur couple MO ne sont pas
perpendiculaires entre eux. R et MO Constituent les éléments de
réduction du torseur statique. Statique 2-23
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

F3
F1
A3 R

r3 r1 A1
r2 O
O A2

F2
R
MO
En ce qui concerne les corps rigides, deux systèmes de
forces, F1, F2, F3 . . . , et F’1, F’2, F’3 . . . , sont équivalents
si, et seulement si,
Σ F = Σ F’
et
Σ Mo = Σ Mo’

Statique 2-30

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Vector Mechanics for Engineers: Statics

F3 Si une force résultante
F1 R et un vecteur couple
A3 R
résultant MO sont
r1 perpendiculaires entre
A1 eux, le système force-
r2 O couple au point O peut
O A2
être encore réduit à
R
une seule force
F2 MO résultante.

C’est le cas pour des systèmes constitués

(a) de forces concourantes, ou
(b) de forces parallèles.

Si la force et le couple résultants ont le même sens sur le

même support, le système force-couple est de type «tourne -
vis».
Statique 2-31
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Problème 3.8

Question : Réduire le système de forces appliqué à la poutre en (a)

un système couple-force (ou moment-force) équivalent en A, (b) en
B, puis en une seule force ou résultante.

Statique 2-32
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Problème 3.8

Réponse (a) : Le système couple-force en A

est défini tel que :

Le système couple-force équivalent en A est donc

Statique 2-33

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Vector Mechanics for Engineers: Statics

Problème 3.8

Réponse (b) : on se propose d’exprimer un

système couple-force en A équivalent à celui
définit en B. La force R reste inchangée, mais
le nouveau moment doit etre déterminé, tel
que :

Le système couple-force équivalent en B est donc

Statique 2-34
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Problème 3.8

Réponse (c) : La résultante pour un système

donné de forces est égale à R, et son point
d’application doit se situer tel que le moment
de R en A est égal à M AR

On en déduit que x = 3,13 m. Ainsi, la résultante du système

est définie par

avec

Statique 2-35
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Sample Problem 3.8
SOLUTION:
a) Compute the resultant force and the
resultant couple at A.
r r
R= F
r r r r
= (150 N) j − (600 N) j + (100 N) j − (250 N) j
r r
R = −(600 N) j
r r r
( )
M AR =  r × F
r r r r
( )( )( )(
= 1.6 i × −600 j + 2.8 i × 100 j )
r r
( )( )
+ 4.8 i × −250 j
r r
M AR = −(1880 N ⋅ m)k

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Vector Mechanics for Engineers: Statics

Sample Problem 3.8
b) Find an equivalent force-couple system at B
based on the force-couple system at A.
The force is unchanged by the movement of the
force-couple system from A to B.
r r
R = −(600 N ) j

The couple at B is equal to the moment about B

of the force-couple system found at A.
r r r r
M BR = M AR + rB A × R
r r r
= −(1880 N ⋅ m)k + (−4.8 m)i × (−600 N ) j
r r
= −(1880 N ⋅ m)k + (2880 N ⋅ m)k
r r
M BR = +(1000 N ⋅ m)k

3 - 37

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