17/10/2021

RDM
Tenth Edition

CHAPTER VECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS:

STATICS
4 Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Pr. R.F.EL
David OTMANI
Mazurek
Lecture Notes:
John Chen
Equilibrium of Rigid
Bodies
California Polytechnic State University

RDM 2021-2022 © 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Contents
Introduction Equilibrium of a Rigid Body in Three
Free-Body Diagram Dimensions

Reactions at Supports and Reactions at Supports and Connections

Connections for a Two- for a Three-Dimensional Structure
Dimensional Structure Sample Problem 4.8
Equilibrium of a Rigid Body in Two
Dimensions
Sample Problem 4.1
Sample Problem 4.4
Practice
Statically Indeterminate Reactions

4-2
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Objectives
By the end of this lesson you should be able to:
1) Analyze the static equilibrium of rigid bodies in two and
three dimensions.
2) Draw complete and correct free-body diagrams.
3) Find reactions at supports and connections.
4) Examine rigid bodies supported by statically indeterminate
reactions and partial constrains.

2-3

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Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Application

Engineers
designing this
crane will need
to determine the
forces that act
on this body
under various
conditions.

4-4
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Introduction
• For a rigid body, the condition of static equilibrium means that the
body under study does not translate or rotate under the given loads
that act on the body

• The necessary and sufficient conditions for the static equilibrium of a

body are that the forces sum to zero, and the moment about any point
sum to zero:

 F = 0  M O =  (r × F ) = 0

• Equilibrium analysis can be applied to two-dimensional or three-

dimensional bodies, but the first step in any analysis is the creation of
the free body diagram

4-5
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Free-Body Diagram
The first step in the static equilibrium analysis of a
rigid body is identification of all forces acting on
the body with a free body diagram.

• Select the body to be analyzed and detach it

from the ground and all other bodies and/or
supports.
• Indicate point of application, magnitude, and
direction of external forces, including the rigid
body weight.

• Indicate point of application and assumed

direction of unknown forces from reactions of
the ground and/or other bodies, such as the
supports.

• Include the dimensions, which will be needed

to compute the moments of the forces.

4-6

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Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Reactions at supports

Why there must be a

support (or supports)?

Why there must be a

reaction (reactions)?

2-7
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

EQUILIBRE DES CORPS RIGIDES (3)
Dans l’étude de l’équilibre des corps rigides, c’est à dire la
situation pour laquelle des forces externes agissant sur un corps
rigide forment un système équivalent à zéro, nous avons,

ΣF=0 Σ MO = Σ (r x F)
En exprimant chaque force et chaque moment en termes de
composantes cartésiennes, les conditions nécessaires et
suffisantes pour définir l’équilibre d’un corps rigide sont
exprimées par six équations scalaires :
ΣFx = 0 ΣFy = 0 ΣFz = 0
ΣMx = 0 ΣMy = 0 ΣMz = 0
Ces équations peuvent être utilisées d’une part, pour déterminer les
forces inconnues qui agissent sur le corps rigide et d’autre part, les
réactions exercées par ses supports ou liaisons.
Statique 3-
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Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Pour résoudre un problème impliquant l’équilibre d’un corps

rigide, il est essentiel de considérer TOUTES les forces qui
agissent sur le corps.

Ainsi, la première étape pour trouver la solution du problème,

est de tracer le diagramme des corps libres, indiquant :

• le corps considéré,
• toutes les inconnues aux supports et liaisons et
• les forces agissant sur lui.

Statique 3-
9

3
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Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Appuis et articulations
Encastrement

Statique 3-
10
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Reactions at Supports and Connections for a Two-Dimensional Structure

• Reactions equivalent to a
force with known line of
action.

4 - 11
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Réactions aux supports, articulations et encastrements
jonctions Réaction inconnues

Surface sans Force avec ligne

roulement bascule friction d’action connue

Câble court Lien court Force avec ligne

d’action connue

Collier sur axe Pointe dans un Force avec ligne

sans friction slot sans friction d’action connue

Articulation sans Force avec ligne

Surface rugueuse
friction d’action inconnue

Encastrement Force et moment

Statique 3-
12

4
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Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Reactions at Supports and Connections for a Two-Dimensional Structure

• Reactions equivalent to a
force of unknown direction
and magnitude.

• Reactions equivalent to a
force of unknown
direction and magnitude
and a couple.of unknown
magnitude

4 - 13
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Practice
The frame shown supports part of
the roof of a small building. Your
goal is to draw the free body
diagram (FBD) for the frame.

On the following page, you will

choose the most correct FBD for
this problem.

First, you should draw your own

FBD.

4 - 14
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Practice

A B
150 kN

B is the most correct, though C is also

Choose the most correct. A & D are incorrect; why?
correct FBD for the C 150 kN D
150 kN
150 kN
original problem.
Discuss with a
neighbor why each
choice is correct or
incorrect.
4 - 15

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Vector Mechanics for Engineers: Statics

Equilibrium of a Rigid Body in Two Dimensions
• For known forces and moments that act on a
two-dimensional structure, the following are
true:
Fz = 0 M x = M y = 0 M z = M O

• Equations of equilibrium become

 Fx = 0  Fy = 0  M A = 0
where A can be any point in the plane of
the body.

• The 3 equations can be solved for no more

than 3 unknowns.

• The 3 equations cannot be augmented with

additional equations, but they can be replaced
 Fx = 0  M A = 0  M B = 0

4 - 16
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Sample Problem 4.1
A fixed crane has a mass of 1000 kg
and is used to lift a 2400 kg crate. It
is held in place by a pin at A and a
rocker at B. The center of gravity of
the crane is located at G.
Determine the components of the
reactions at A and B.
Edition
Tenth
SOLUTION:
• Create a free-body diagram for the crane.
• Determine B by solving the equation for
the sum of the moments of all forces
about A. Note there will be no
contribution from the unknown
reactions at A.
• Determine the reactions at A by
solving the equations for the sum of
all horizontal force components and
all vertical force components.
• Check the values obtained for the
reactions by verifying that the sum of
the moments about B of all forces is
zero.
4 - 17

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Sample Problem 4.1
• Determine B by solving the equation for the
sum of the moments of all forces about A.
 M A = 0 : + B(1.5m ) − 9.81 kN (2m )
− 23.5 kN (6m ) = 0
B = +107.1 kN

• Determine the reactions at A by solving the

equations for the sum of all horizontal forces
• Create the free-body diagram.
and all vertical forces.
 Fx = 0 : Ax + B = 0
Ax = −107.1 kN

 Fy = 0 : Ay − 9.81kN − 23.5 kN = 0
Ay = +33.3 kN

• Check the values obtained.

4 - 18

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Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Sample Problem 4.4
SOLUTION:
- Discuss with a neighbor the steps for
solving this problem

• Create a free-body diagram for the

frame and cable.

• Apply the equilibrium equations

for the reaction force components
The frame supports part of the roof of and couple at E.
a small building. The tension in the
cable is 150 kN.
Determine the reaction at the fixed end
E.

4 - 19
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Sample Problem 4.4
• Which equation is correct?
4.5
A.  Fx = 0 : E x + (150 kN ) = 0
7.5
E x = −90.0 kN
B.  Fx = 0 : Ex + cos 36.9o (150kN) = 0

C.  Fx = 0 : E x + sin 36 .9 o (150 kN ) = 0

• The free-body diagram was E x = −90.0 kN

(150kN) = 0
created in an earlier exercise. 6
D.  Fx = 0 : E x +
7.5
• Apply one of the three
equilibrium equations. Try
using the condition that the E.  Fx = 0 : E x − sin 36 .9 o (150 kN ) = 0
sum of forces in the x-direction • What does the negative sign signify?
must sum to zero.
• Discuss why the others are incorrect.
4 - 20
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Sample Problem 4.4
• Which equation is correct?
A.  Fy = 0 : Ey − 4(20kN )− sin 36.9 o (150kN )= 0

6
B.  Fy = 0 : Ey − 4 (20kN )+ (150kN )= 0
7.5

C.  Fy = 0 : Ey − 4(20kN )− cos 36.9 o (150kN ) = 0

E y = +200 kN
• Now apply the condition 6
that the sum of forces in D.  Fy = 0 : E y − 4(20 kN ) − (150 kN ) = 0
7.5
the y-direction must sum Ey = +200 kN
to zero. 6
E.  Fy = 0 : Ey + 4(20kN )− (150kN ) = 0
7.5
• What does the positive sign signify?
• Discuss why the others are incorrect.
4 - 21

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Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Sample Problem 4.4
• Three good points are D, E, and F.
Discuss what advantage each point has
over the others, or perhaps why each is
equally good.
• Assume that you choose point E to
apply the sum-of-moments condition.
Write the equation and compare your
answer with a neighbor.
 M E = 0 : + 20 kN(7.2 m ) + 20 kN(5.4 m )

• Finally, apply the condition + 20 kN(3.6 m ) + 20 kN(1.8 m )

that the sum of moments about 6
any point must equal zero. − (150 kN )4.5 m + M E = 0
7.5
• Discuss with a neighbor which M E = 180.0 kN ⋅ m
point is the best for applying
• Discuss with a neighbor the origin of
this equilibrium condition, and
each term in the above equation and
why.
what the positive value of ME means.
4 - 22
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Practice

A 2100-lb tractor is used to

lift 900 lb of gravel.
Determine the reaction at
each of the two rear wheels
and two front wheels

• First, create a free body diagram.

• Second, apply the equilibrium
Discuss with a neighbor conditions to generate the three
what steps to take to solve equations, and use these to solve
this problem. for the desired quantities.
4 - 23
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Practice
• Draw the free body diagram of the tractor (on your own first).
• From among the choices, choose the best FBD, and discuss the
problem(s) with the other FBDs.

A. B.

FA 2100 lb FB FA 2100 lb FB

C. D.

FA 2100 lb FB FA 2100 lb FB
4 - 24

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Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Practice
Now let’s apply the equilibrium
conditions to this FBD.
• Start with the moment equation:

 M pt = 0
FA FB
2100 lb
Discuss with a neighbor:
• What’s the advantage to
Points A or B are equally starting with this instead of the
good because each results in other conditions?
an equation with only one • About what point should we
unknown. sum moments, and why?

4 - 25
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Practice
Assume we chose to use point B.
Choose the correct equation for
 M B = 0.

FA FB A. + FA (60 in.) - 2100lb (40 in.)- 900 lb (50 in.) = 0

2100 lb

B. + FA (20 in.) - 2100lb (40 in.)- 900 lb (50 in.) = 0

C. - FA (60 in.) - 2100lb (40 in.) + 900 lb (50 in.) = 0

D. - FA (60 in.) + 2100lb (40 in.)- 900 lb (50 in.) = 0

FA=650 lb, so the reaction at each wheel is 325 lb
4 - 26
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Practice

Now apply the final equilibrium

condition, ΣFy = 0.

FA FB
2100 lb
FA − 2100 lb + FB − 900 lb = 0
or + 650 lb − 2100 lb + FB − 900 lb = 0
 FB = 2350 lb, or 1175 lb at each front wheel

Why was the third equilibrium

condition, ΣFx = 0 not used?

4 - 27

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Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Statically Indeterminate Reactions

• More unknowns than • Fewer unknowns than • Equal number unknowns

equations equations, partially and equations but
constrained improperly constrained
4 - 28
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Dans le cas de l’équilibre des structures en deux-dimensions, chaque
réaction exercée par les supports ou liaisons peut impliquer un, deux ou
trois inconnues, suivant son type, par ex :

Articulation : 2 inconnues (Fx, Fy)

Appui : 1 inconnue (Fy)
Encastrement : 3 inconnues (Fx, Fy, MA)

Dans le cas d’une structure bi-dimensionnelle, trois

équations d’équilibre sont utilisées,

ΣFx = 0 ΣFy = 0 ΣMA = 0

où A est un point arbitraire dans le plan contenant la structure.

Statique 3-
29
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

ΣFx = 0 ΣFy = 0 ΣMA = 0
Ces équations peuvent être utilisées pour résoudre trois
inconnues. Alors que ces trois équations d’équilibre ne peuvent
pas être complétées par des équations additionnelles, chacune
d’entre elle peut être remplacée par une autre équation. Ainsi,
un autre ensemble d’équations peut être choisi,

ΣFx = 0 ΣMA = 0 ΣMB = 0

où le point B est choisi de façon à ce que la ligne AB ne soit
pas parallèle à l’axe y, ou

ΣMA = 0 ΣMB = 0 ΣMC = 0

où les points A, B, et C ne sont pas alignés.

Statique 3-
30

10
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Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Notion d’isostatisme, hyperstatisme et hypostatisme :

Dans un cadre bi-dimensionnel, pour une structure

composée de n solides, le nombre d’équations
nécessaires pour établir son équilibre est de 3n (trois
équations par solide).

Soit k, le nombre d’inconnues par liaison ou support,

posons alors :

h = k – 3n

Statique 3-
31
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Un ensemble d’équations d’équilibre peut se résoudre pour
seulement trois inconnues. D’ou si le nombre d’inconnues est
égal au nombre d’équations, la structure est généralement
statiquement déterminée (isostatisme : h = 0)

Dès lors qu’un ensemble d’équations d’équilibre peut se

résoudre pour seulement trois inconnues, les réactions des
supports ou liaisons d’une structure rigide bi-dimensionnelle ne
peuvent pas être complètement déterminées si elles
impliquent plus de trois inconnues; elles sont désignées
comme statiquement indéterminées
(hyperstatisme : h > 0).

D’autre part, si les réactions impliquent moins de trois

inconnues, l’équilibre ne peut pas être maintenu sous
n’importe quelles conditions de chargement; la structure est
alors partiellement contrainte (hypostatisme : h < 0).
Statique 3-
32
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Le fait que les réactions impliquent exactement trois

inconnues ne garantit pas que les équations de l’équilibre
peuvent être résolues pour les trois inconnues.

Si les supports ou liaisons sont agencés de façon à ce

que les réactions soient concourantes ou parallèles, les
réactions sont statiquement indéterminées et la structure
est alors mal contrainte.

Statique 3-
33

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Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Problème 4.1

• Une grue de 1000 kg est utilisée pour soulever un poids de 2400

kg. La grue est fixée en A par une articulation et en B par une
bascule. Le centre de gravité de la grue est en G.

• Question : déterminer les composantes des réactions en A et en

B.

Statique 3-
34
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Problème 4.1

Le diagramme des corps libres est

d’abord représenté avec les 3 réactions
aux supports qui sont inconnues.
Pour g =9,81 m/s2, le poids de la grue est
de 9810 N, soit 9,81 kN, le poids de la
charge est de 23,5 kN.
Détermination de B :

Détermination de Ax :

Statique 3-
35
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Problème 4.1

Détermination de Ay :

Vérification :

Statique 3-
36

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 17/10/2021

Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

F2
B

A
F1

Deux cas d’équilibre de corps rigide demandent une attention

spéciale.
D’abord le « corps à deux-forces », qui est un corps rigide
soumis à des forces appliquées en seulement deux points,
dont les résultantes sont F1 et F2, sont à l’équilibre si ces deux
forces ont la même intensité, la même ligne d’action, et
sont de sens opposés.

Statique 3-
37
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

F2
B F3

C
D

A
F1

Le « corps à trois-forces » est un corps rigide soumis à

des forces dont les résultantes F1, F2 ,et F3 sont
concentrées en trois points. Il est en équilibre (Σ Fi = 0), si
les résultantes sont concourantes ou parallèles. Cette
propriété permet une approche alternative pour la solution
de problèmes impliquant un corps soumis à trois forces.

Statique 3-
38
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Problème 4.6

Une personne lève un poteau de 10 kg en

tirant sur une corde. Trouver la tension T
dans la corde et la réaction au point A.

Le diagramme des corps libres est

d’abord représenté. Le poteau est un
corps à trois-forces : les forces qui
agissent sur lui, son poids W, la force T
exercée par la corde et la réaction R du
sol.
Notons : W = mg = (10kg)(9,81m/ s 2 ) = 98,1N

Statique 3-
39

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Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Problème 4.6

Corps à trois-forces : les forces doivent

être concourrentes. La réaction R doit
donc passer par le point C des lignes
d’action W et T. Ceci va être utilisé pour
trouver l’angle α que forme R avec
l’horizontal.

Statique 3-
40
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Problème 4.6

Le triangle des forces est représenté et

ses angles intérieurs sont calculés à partir
des directions connues des forces.

Avec la loi des sinus :

Statique 3-
41
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Quand l’équilibre d’un corps rigide tri-dimensionnel est
considéré, chaque réaction exercée sur le corps par ses
supports peut impliquer entre une et six inconnues,
dépendamment du type de support.

Dans le cas général de l’équilibre d’un corps à trois-dimensions,

six équations scalaires doivent être utilisées pour trouver les six
inconnues. Dans la plupart des cas, ces équations sont
facilement obtenues si l’on écrit d’abord que,

ΣF=0 Σ MO = Σ (r x F)
Ensuite, il faut exprimer les forces F et les vecteurs positions r
en termes de composantes scalaires et de vecteurs unitaires.
Le produit vectoriel peut être alors calculé directement ou par le
biais des déterminants, et les équations scalaires nécessaires
sont obtenues en posant que la somme des coefficients des
vecteurs unitaires est nulle. Statique 3-18

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Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Reactions at Supports and Connections for a Three-Dimensional Structure

4 - 43
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Reactions at Supports and Connections for a Three-Dimensional Structure

4 - 44
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Réactions aux supports, articulations et encastrements (cas 3D)
Une inconnue Un

e inconnue

Force avec ligne Force avec ligne

d’action connue Câble d’action connue
Sphère Surface sans friction

Force à deux
Roller sur Roue sur rail composantes
surface rugueuse

Force à trois
Surface rugueuse Sphère articulée composantes

Joint Force à trois composantes Encastrement ou Force à trois composantes

universel et un moment Support fixe et trois moments

Force à deux composantes

Axes coulissants à chargement radial et deux moments

Axes non coulissants à Force à trois composantes

articulation et deux moments
chargement radial

Statique 3-
45

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 17/10/2021

Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Les trois composantes inconnues issues des réactions

peuvent être éliminées du calcul de
ΣMO en choisissant judicieusement le point O
(généralement où se trouve le maximum d’inconnues).

De plus les réactions aux points A et B peuvent être

éliminées de la solution de certains problèmes en
écrivant l’équation Σ MAB = 0, équation qui implique le
calcul des moments des forces par rapport à un axe AB
joignant les points A et B.

Statique 3-
46
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Si les réactions impliquent plus de six inconnues,

certaines réactions sont statiquement indéterminées.

Si elles impliquent moins de six inconnues, le corps

rigide est seulement partiellement contraint.

Encore une fois, avec six ou plus d’inconnues, le corps

rigide sera mal contraint si les réactions associées aux
supports sont parallèles ou intersectent la même ligne.

Statique 3-
47
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Sample Problem 4.8
SOLUTION:
• Create a free-body diagram for the sign.

• Apply the conditions for static

equilibrium to develop equations for
the unknown reactions.

A sign of uniform density weighs 270

lb and is supported by a ball-and-
socket joint at A and by two cables.
Determine the tension in each cable
and the reaction at A.

4 - 48

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 17/10/2021

Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Sample Problem 4.8
r r
r r −r
TBD = TBD rD rB
rD − rB
r r r
−8i + 4 j − 8 k
= TBD
12
( )
r r r
= TBD − 23 i + 13 j − 23 k
r r
r r −r
TEC = TEC rC rE
rC − rE
• Create a free-body diagram for the r r r
sign. −6i + 3 j + 2 k
= TEC
Since there are only 5 unknowns, 7
( )
r r r
the sign is partially constrained. All = TEC − 67 i + 37 j + 27 k
forces intersect with the x-axis, so
ΣMX=0, so this equation is not
useful to the solution.
4 - 49
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

Sample Problem 4.8
 F = A + TBD + TEC − (270 lb ) j = 0
i : Ax − 23 TBD − 76 TEC = 0

j : Ay + 13 TBD + 73 TEC − 270 lb = 0

k : Az − 23 TBD + 72 TEC = 0

 M A = rB × TBD + rE × TEC + (4 ft )i × (− 270 lb ) j = 0

• Apply the conditions for
static equilibrium to
develop equations for the
unknown reactions.
j : 5.333TBD − 1.714 TEC = 0
k : 2.667 TBD + 2.571TEC − 1080 lb = 0
Solve the 5 equations for the 5 unknowns,
TBD = 101.3 lb TEC = 315 lb
A = (338 lb )i + (101.2 lb ) j − (22.5 lb )k

4 - 50
Edition
Tenth

Vector Mechanics for Engineers: Statics

What if…?

Could this sign be in static equilibrium

if cable BD were removed?
Discuss with your neighbor, and be sure
to provide the reason(s) for your
answer.

The sign could not be in static equilibrium because TEC causes

a moment about the y-axis (due to the existence of TEC,Z) which
must be countered by an equal and opposite moment. This can
only be provided by a cable tension that has a z-component in
the negative-z direction, such as what TBD has.
4 - 51

17