Finite Elements method

Thanh 1D

Nguyen Thai Tat Hoan

1. Khái niệm chuyển vị, biến dạng và ứng suất tại 1 điểm
• Nhắc lại kiến thức sức bền vật liệu
E, A
P P
L: Chiều dài thanh
A: Diện tích mặt cắt ngang thanh
E: Mô đun đàn hồi của thanh
P P

L Đối với thanh

ngoại lực nội lực ứng suất biến dạng chuyển vị

P Nz s e
- Tính phản lực liên
kết
- Vẽ biểu đồ nội lực L
1. Khái niệm chuyển vị, biến dạng và ứng suất tại 1 điểm
• Chuyển vị tại 1 điểm: là sự thay đổi vị trí của 1 điểm
của trước và sau biến dạng

Trước

x" u" ("x) Chuyển vị tại 1 điểm x"

Sau

d̂1x d̂ 2x Chuyển vị tại 2 đầu nút

 Biến dạng (Biến dạng dài tương đối) và ứng suất tại
1 điểm

Trước

x̂ d"x

Sau
∆l = u" ("x+d"x) −"u("x) = d"u
û(x̂) u" ("x+d"x)

∆l d"u
• Biến dạng tại 1 điểm 𝜀 x" = =
𝐿 d"x
= biến dạng của L = d"x
đoạn 𝑑 𝑥" vô cùng bé

• Ứng suất tại 1 điểm s (x̂) = E ε(x̂) Theo định luật Hooke
ngoại lực nội lực ứng suất biến dạng chuyển vị

P Nz s e

ngoại lực nội lực ứng suất biến dạng chuyển vị

T Q("x) 𝜎("x) 𝜀 x" u" ("x)

T = Q = 𝜎A d"u
s (x̂) = E ε(x̂) 𝜀 x" =
= 𝐸𝐴𝜀 d"x
 2. Mô hình phần tử thanh
• Mô hình phần tử thanh đàn hồi-tuyến tính: chuyển vị u" ("x) là
giá trị tuyến tính trên dọc thanh

æ x̂ ö x̂
Chuyển vị: û(x̂) = ç1 - ÷d̂1x + d̂ 2x
è Lø L
x" û(x̂)
dû d̂ 2x - d̂1x
Biến dạng: ε = =
dx̂ L
d̂ 2x
Ứng suất: s = Eε =
E
L
(
d̂ 2x - d̂1x )
d̂1x
û(x̂)
Ngoại lực: T = EAε =
EA
L
(
d̂ 2x - d̂ 1x )
!
L k

Ứng xử giống lò xo f̂ 2x = k (d̂ 2x - d̂1x )

 2. Mô hình phần tử thanh
• Tương tự mô hình phần tử lò xo

f̂1x f̂ 2x f̂1x f̂ 2x

Hai nút: 1, 2 Hai nút: 1, 2

Chuyển vị nút: d̂1x d̂ 2x Chuyển vị nút: d̂1x d̂ 2x
Lực nút: f̂1x f̂ 2x Lực nút: f̂1x f̂ 2x
EA
Hệ số lò xo: k Hệ số lò xo: k =
L
Pt PTHH: f̂ = k̂ d̂ Pt PTHH: f̂ = k̂ d̂

ìïf̂1x üï é k - k ù ìïd̂1x üï AE é 1 - 1ù
í ý=ê úí ý
ïîf̂ 2x ïþ ë- k k û ïîd̂ 2x ïþ
Ma trận độ cứng tương tự [ ]
k =
e

L êë- 1 1 úû
#"! #$"$ ! #"!
f̂ k̂ d̂
Ví dụ: bài toán 2 thanh
E1, A1
E2, A2

L1 L2

Sẽ tương đương với hệ lò xo như ở dưới đây

EA E 2A 2
k1 = 1 1 k2 =
L1 L2
x
1 Phần tử 1 2 Phần tử 2 3

d1x d2x d3x

 Bài toán thanh AE é 1 - 1ù
[ ]
k =
e

L êë- 1 1 úû

lực nút/e chuyển vị nút/e

k(e)
fe 𝑑𝑒 Phần tử e
Ma trận độ
cứng chung 2
3.2
Mở rộng
Hệ pt 3.3 3.1
f=Kd
PTHH
lực nút/all chuyển vị nút/all

4 5, 6 f 𝑑 Cả hệ
Thêm điều
kiện biên Giải hệ pt Chia lưới 1 Lập bảng ghép nối

ngoại lực/all chuyển vị/all Cơ hệ

Ví dụ 3.1: Tìm ứng suất tại 2 thanh dưới đây
E, 2A
E, A
1 P
2 3
L L
Đáp án: Hệ thanh tương đương với hệ dưới đây
2EA EA
k1 = k2 =
L L x
Phần tử 1 2 Phần tử 23
1
d1x d2x d3x

Ta sẽ tính chuyển vị tại nút 2 sau đó sẽ tính ứng suất tại 2 thanh
 Hệ phương trình PTHH sẽ xây dựng giống với bài toán hệ lò xo

é k1 -k1 0 ù ì d1x ü ì F1x ü

ê -k k + k ú ï ï ï ï
ê 1 1 2 -k2 ú íd 2 x ý = í F2 x ý
êë 0 - k2 k2 ûú îï d3 x þï îï F3 x þï
Ở đây và F2 x = P
d1x = d3 x = 0 and
Như vậy, hệ PT trên có thể viết dưới dạng
-k1d 2 x = F1x (1)
(k1 + k2 )d 2 x = P (2)
-k2 d 2 x = F3 x (3)
P PL
Từ Eq(2) d2 x = =
k1 + k2 3EA
Tính toán ứng suất
Phần tử #1: đầu tiên tính biến dạng
d 2 x - d1x d 2 x P
e (1)
= = =
L L 3EA
Sau đó tính ứng suất
P
s (1)
= Ee (1)
= (Phần tử này chịu kéo)
3A
Tương tự, với phần tử # 2
d3 x - d 2 x d2 x P
e =
(2)
=- =-
L L 3EA
P
s = Ee = -
(2) (2)
(Phần tử này chịu nén)
3A
 Bài toán thanh AE é 1 - 1ù
[ ]
k =
e

L êë- 1 1 úû

lực nút/e chuyển vị nút/e

k(e)
Ghép nối tạo fe 𝑑𝑒 Phần tử e
ma trận độ 2
cứng chung Lập bảng ghép nối
3.1
Hệ pt 3.3
f=Kd
PTHH
lực nút/all chuyển vị nút/all

4 5, 6 f 𝑑 Cả hệ
Thêm điều
kiện biên 1 Chia lưới
Giải hệ pt

ngoại lực/all chuyển vị/all Cơ hệ

Finite Elements method

Hệ thanh phẳng
(giàn)

Nguyen Thai Tat Hoan

Nội dung cần đọc

SGK Chương 3

Kiến thức thu được

• Chuyển hệ trục tọa độ riêng => hệ trục tọa độ chung

• Giải bài toán hệ thanh phẳng 2D
Hệ thanh phẳng (giàn): Hệ được cấu tạo bởi các thanh
phẳng nối với nhau.
Vd: cầu, mái,...

Giàn thực tế: Các kết cấu tạo bởi các thanh hình chữ I,
hình ống,... nối với nhau tại các đầu mút bằng các mối
hàn hoặc tấm nối, bắt vít,...

Ví dụ về giàn

Tấm nối
Giàn lý tưởng
Giả sử
• Các thanh chỉ kết nối tại đầu mút bởi các khớp
• Bỏ qua lực ma sát tại các khớp nối
• Bỏ qua khối lượng thanh

Khớp nối không ma sát

Từ giả sử đó, ta có thể coi mỗi thanh là phần tử chỉ
chịu lực bởi 2 lực (2 lực tại 2 đầu mút, trên trục thanh,
và đối ngược nhau)

Thanh chịu nén

Thanh chịu kéo

Khớp nối
 Sơ đồ giải FEM

Bước 1: Chia giàn thành các phần tử thanh kết nối với nhau tại
các nút

Bước 2: Mô tả ứng xử của mỗi phần tử thanh (ma trận độ cứng,

ngoại lực tác dụng trong hệ tọa độ riêng và chung)

Bước 3: Mô tả ứng xử của cả hệ thanh bằng cách tổng hợp các

ứng xử của các thanh lại với nhau (ghép nối các ma trận độ cứng,
ngoại lực)

Bước 4: Quy đổi ngoại lực về nút, bổ sung các điều kiện biên

Bước 5: Giải hệ phương trình

Bước 6: Tính các giá trị chưa biết

Bước 1: Chia hệ thành các phần tử thanh

Hệ tọa độ xy: hệ tọa độ chung

Xét phần tử thanh e nào đó, thì hệ tọa độ x" y" : hệ tọa độ riêng

x̂
y
ŷ x̂
y
x

x
Thực tế Mô hình
Bước 2: Mô tả ứng xử mỗi phần tử thanh trong hệ
trục tọa độ riêng
Lực Chuyển
vị
f̂ 2x Nút 1 f̂1x d̂1x

f̂1x d̂ 2x Nút 2
f̂ 2x d̂ 2x

d̂1x
ìïf̂1x üï é k - k ù ìïd̂1x üï EA
Dựa trên bài toán 1D í ý=ê ú í ý k=
L
ïîf̂ 2x ïþ ë- k k û ïîd̂ 2x ïþ

f̂ = k̂ d̂
Bước 2: Mô tả ứng xử trong hệ trục tọa độ chung

x̂ x̂
y y f 2y y d 2y
x̂ f̂ 2x d̂ 2x
f 2x d 2x

f1y
d1y
f̂1x d̂1x
x f1x x d1x x

a) Lực nút b) Chuyển vị

f1x d1x
Tại nút 1 f̂1x d̂1x
f1y d1y
f 2x d 2x
Tại nút 2 f̂ 2x d̂ 2x
f 2y d 2y
Bước 2: Mô tả ứng xử trong hệ trục tọa độ chung

ìd1x ü ìf1x ü
ïd ï ïf ï
ï ï ï ï
Véc tơ chuyển vị nút và d = í 1y ý; f = í 1y ý
d f
lực nút ï 2x ï ï 2x ï
ïîd 2y ïþ ïîf 2y ïþ

Ma trận độ cứng k biểu diễn mối quan hệ f = k d

4´1 4´4 4´1

Để xây dựng được k, ta làm như sau

- Trên hệ trục tọa độ riêng, ta đã có f̂ = k̂ d̂

- Tìm mối liên hệ: f4 → f , d7 → d
 Xây dựng ma trận chuyển đổi [T]
d 2y x̂
Tại nút 1 x̂ Tại nút 2 d̂ 2x
q
d1y nút 2
d̂1x d 2x

q
nút 1 d1x

Đặt c = cosq và s = sinq (Có tài liệu là m, l)

d7 1x = (c2 + s2)d7 1x = cd1x+ sd1y d7 2x = (c2 + s2)d7 2x = cd2x+ sd2y

d1x
d7 1x 𝑐 𝑠 0 0 d1𝑦
7d =
Kết hợp lại: 7d2x = 0 0 𝑐 𝑠 d2x
= 𝑇d
d2y
Tương tự: f4 = 𝑇 f
Kết hợp lại

d7 = 𝑇 d

f4 = 𝑇 f

Trên trục tọa độ riêng f̂ = k̂ d̂

Thế kết quả ở trên 𝑇 f = k7 𝑇 d

Nghịch đảo [T] f = 𝑇 𝑇 k7 𝑇 d = Ke d

Ke : ma trận độ cứng trên hệ tọa độ chung

của phần tử thanh e
 Xây dựng ma trận độ cứng Ke

Trong hệ tọa độ chung xy Ke = 𝑇 𝑇 k7 𝑇

éc 0ù é c -c ù
ês 0 úú é 1 -1ù éc s 0 0 ù Ae Ee ê s -s ú c s 0 0
A E
Þ éë k e ùû = e e ê = ê úé ù
Le ê0 ê ú ê ú
c ú ë -1 1 û ë0 0 c s û Le ê -c c ú êë0 0 c s úû
ê ú ê ú
ë0 sû ë - s s û

é c2 cs -c 2 -cs ù
ê 2ú
Ae Ee ê cs s 2
-cs - s ú
Þ éë k ùû =
e

Le ê -c 2 -cs c 2 cs ú
ê 2 ú
ë -cs - s
2
cs s û
Ví dụ: Tìm ma trận độ cứng của thanh như hình vẽ

3
cl = cos 30 =
2
1
sm = sin 30 =
2
é 3 3 3 3 ù
Pa ê - - ú
ê 4 4 4 4 ú
ê 3 1 3 1 ú
k=
( )
30 ´10 (2 ) ê 4
6
4
-
4
-
4 ú lb
60 ê 3 3 3 3 ú in
ê- - ú
ê 4 4 4 4 ú
ê 3 1 3 1 ú
ê- - ú
ë 4 4 4 4 û
 Một số ví dụ về góc

1 nút cuối
q = 45o
x

nút đầu
45o
Các bước giải bài toán

Bước 1: Xây dựng mô hình PTHH của bài toán, lập Bảng 1-
thông số cho ma trận độ cứng, lập Bảng 2- ghép nối các phần
tử

Bước 2: Thiết lập ma trận độ cứng Ke của các phần tử e trên hệ

tọa độ tổng thể

Bước 3: Ghép các ma trận độ cứng Ke ở trên tạo thành ma trận

độ cứng chung K của cả hệ thanh

Bước 4: Quy đổi ngoại lực về nút, bổ sung các điều kiện biên

Bước 5: Giải hệ phương trình

Bước 6: Tính các giá trị chưa biết

Ví dụ 1 y
3 P2
Hệ như hình vẽ, thông số các 2
thanh E, A, L. P1
Tìm chuyển vị tại các vị trí
1 2
Bước 1: Xây dựng mô hình PTHH 45o
x
- 2 phần tử 1 , 2 1
- 3 nút 1, 2, 3
Lập Bảng 1- thông số cho ma trận độ cứng

Nút x y Phần Chiều q c s

tử dài
1 0 0
2 Lcos45 Lsin45 1 L 45o

3 0 2Lsin45
2 L 135o
Lập Bảng 2- ghép nối các phần tử
dby
Mỗi phần tử gồm 2 nút, mỗi nút có 2
chuyển vị theo 2 trục x và y
Nút cuối
day
dbx
Phần tử Nút đầu Nút cuối e
e a b Nút đầu
dax
d3𝑦

Phần tử Nút đầu Nút cuối

d3𝑥
1 1 2 d2𝑦
2 2 3 d2𝑥
d1𝑦
d1𝑥
Step 2: Thiết lập ma trận độ cứng Ke của các phần tử

Ma trận độ cứng phần tử 1

é c2 cs -c 2 -cs ù
ê 2ú
A E cs s 2
- cs - s
éë k1e ùû = e e ê 2
ÞK ú
Le ê -c -cs c 2 cs ú
ê 2 ú
ë -cs - s
2
cs s û
Các giá trị c,s lấy
từ Bảng 1

Phần tử Chiều dài q c s

1 L 45o

2 L 135o
Sau khi thay giá trị l, m vào ma trận ta có
d1x d1y d2x d2y

d1x é 1 1 -1 -1 ù
d1y
ê 1 1 -1 -1 ú
EA ê ú
K1 =
d2x 2L ê -1 -1 1 1 ú
ê ú
d2y ë -1 -1 1 1 û

Phần tử Nút đầu Nút cuối

Các STT lấy
từ Bảng 2 1 1 2
2 2 3
 Ma trận độ cứng phần tử 2
d2x d2y d3x d3y
d2x é 1 -1 -1 1 ù
ê
d2y (2) EA -1 1 1 -1 ú
kK2 = ê ú
d3x 2L ê -1 1 1 -1 ú
ê ú
d3y
ë 1 -1 -1 1 û
Bước 3: Ghép các ma trận độ cứng Ke ở trên tạo thành ma trận
độ cứng chung K của cả hệ thanh

d1x d1y d2x d2y d3x d3y

K1
d1x é 1 1 -1 -1 0 0 ù
d1y ê 1 1 -1 -1 0 0 ú
ê ú
d2x EA ê -1 -1 2 0 -1 1 ú
K= ê ú
d2y 2L ê -1 -1 0 2 1 -1ú K2
d3x ê 0 0 -1 1 1 -1ú
d3y ê ú
ë 0 0 1 -1 -1 1 û

Hệ phương trình cuối cùng f=Kd

Bước 4: Bổ sung các điều kiện biên

db
Một điểm bất kì: 2 bậc tự do
- Chuyển vị nút: da , db da
- Không có phản lực liên kết

Rb

Gối tựa di động: 1 bậc tự do da

- Chuyển vị nút: da db = 0
- PLLK tại nút: Rb Ra = 0

Ry R
Gối tựa cố định: 0 bậc tự do Rb Ra
- Chuyển vị nút: dx = dy = 0
- PLLK tại nút: R = Rx + Ry = Ra + Rb
Rx
Bước 4: Bổ sung các điều kiện biên d3𝑦

d1x 0 d3𝑥
d1𝑦 0 d2𝑦
𝑑 = d2x = d2x
d2y d2y gối tựa
d1𝑦 d2𝑥
cố định
d3x 0
d3y 0 d1𝑥

R6

f1x R1 Phản lực R5 P2

liên kết
f1𝑦 R2
Lực P1
f = f2x = P1
f2y P2 R2
f3x R5
f3y R6 R1
 Bước 5: Giải hệ phương trình

é1 1 -1 -1 0
0ù
R1 ê1 0
1 -1 -1 0 0 úú 0
R2 ê
P EA ê -1 -1 2 0 -1 1 ú d2x
f= 1 = K d =K = ê ú
P2 2L ê -1 -1 0 2 1 -1ú d2y
R5 ê0 0 -1 1 1 -1ú 0
R6 ê ú 0
0 ë 0 1 -1 -1 1 û

Bỏ đi các hàng 1, 2, 5, 6 không cần thiết

ì PL1 ü
EA é 2 0 ù ì d 2 x ü ì P1 ü ì d 2 x ü ïï EA ïï
ê ú í ý=í ý => í ý=í ý
2 L ë 0 2 û îd 2 y þ î P2 þ îd 2 y þ ï P2 L ï
îï EA þï
Step 6: Tìm các đại lượng chưa biết

Tìm biến dạng 𝜀 = [B] d7 = [B][T] d

# 𝑐 𝑠 0 0
𝜀= [B][T] d = −1 1 d
" 0 0 𝑐 𝑠
#
= " −𝑐 −𝑠 𝑐 𝑠 d

Tìm ứng suất 𝜎=E𝜀

!
= −𝑐 −𝑠 𝑐 𝑠 d
"
Step 6: Tìm ứng suất tại các phần tử

ì d1x ü
ïd ï
Eé 1 1 1 1 ù ï 1y ï
Phần tử 1: s (1)
= ê- - ú í ý
Lë 2 2 2 2 û ïd2 x ï
ïîd 2 y ïþ
E P1 + P2
= (d 2 x + d 2 y ) =
2L A 2
ìd2 x ü
ïd ï
Eé 1 1 1 1 ù ï 2y ï
Phần tử 2: s (2) = - - í ý
L êë 2 2 2 ú
2 û ï d3 x ï
ïî d3 y ïþ
E P1 - P2
= (d 2 x - d 2 y ) =
2L A 2
Ví dụ 2 Tính chuyển vị của hệ thanh phẳng

y
L2, A, E
3
2 3
L2 = L
2 3

1 2 x
1
L1=L, A, E P
Ví dụ 3: Cho hệ thanh
P=1000 kN,
y L: chiều dài thanh 1 và 2 = 1m
P El#2 3 E=210 GPa
A = 6×10-4m2 thanh 1 và 2
2 = 6 2 ×10-4 m2 thanh 3
El#1
El#3
Xác định chuyển vị và các phản lực liên kết
45o
1 x

Step 1: Xây dựng mô hình PTHH

- Lập bảng 1, bảng 2