Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje

Fizika 1

Predavanje 3
Kinematika čestice: krivocrtno gibanje.

Dr. sc. Nikola Godinović

(nikola.godinovic@fesb.hr)
Danas ćemo raditi:
(P. Kulišić: “Mehanika i toplina”, Poglavlje 2)

•Krivocrtno gibanje
•jednoliko kružno gibanje
•nejednoliko kružno gibanje
•općenito krivocrtno gibanje u
ravnini
•analogija između gibanja po
pravcu i kružnog gibanja
Kružna gibanja
q Rotacija je prisutna svugdje u svemiru, na svakoj prostornoj i
Translacija
vremenskoj skali.
q Galaksija prikazana na donjoj slici napravi jednu rotaciju oko
centra u vremenu od nekoliko milijuna godina.
q Djevojka na klizaljkama u sredini slike rotira oko svoje osi
nekoliko puta u sekundi.
q Bakterija na desnoj slici giba se pomoću vrlo brzog rotiranja
svojih krakova (tankih niti koje izlaze iz središnjeg dijela)

Rotacija
Krivocrtno gibanje
• Putanja nije pravac, postoji promjena ne samo iznosa već
i smjera brzine.

tangenta
tangenta

putanja putanja
Gibanje po kružnici, kut, kutna brzina
• Kod gibanja po kružnici položaj čestice jednoznačno je određen kutom koji radij
vektor položaja zatvara s nekim referentnim pravcem i radij vektorom r! .
• Kut je vektor, čiji je smjer okomit na ravninu u kojoj se nalazi putanja.
! ! s(t) = ϕ (t)⋅ r
r =r y v - obodna (linearna brzina)
Kut ϕ (t) treba izraziti u radijanima!
ds(t) d dϕ (t)
!
! v(t) =
dt
= (ϕ (t)⋅ r) =
dt dt
⋅r =ω ⋅r

ϕ (t) r s (t )
ω - kutna brzina rad
ϕ (t) [ω ] = 1
s
x ! !
Kut ϕ (t) ω (t) i su vektori čiji se
smjer određuje po pravilu desne ruke: prsti dlana
se zakrive u smjeru vrtnje, a palac pokazuje
smjer kuta j odnosno smjer kutne brzine w.
Oznaka za smjer kutne brzine Pravac duž kojeg leži kutna brzina uvijek je
! okomit na ravninu kruženja.
ω
! ! ! !
v v =ω ×r
!
r
Određivanje smjera vektora kutne brzine

• Smjer vektora kutne brzine određuje se po pravilu desne

ruke: Prsti dlana desne ruke zakrenu se u smjeru rotacije,
a palac pokazuje smjer vektora kutne brzine.

rotacija
Gibanje po kružnici (2)
• Period vrtnje ili ophodno vrijeme je vrijeme potrebno da čestica napravi
jedan okretaj, tj. da prebriše puni kut od 2p radijana:

2πr 2π
T= = [T ] = 1 s
v ω

• Frekvencija je broj okretaja u jedinici vremena:

1 ω 1
f= = [f]= = 1 Hz
T 2π s

• Kut koji čestica prebriše gibajući se jednolikom kutnom brzinom:

! ! t
! ! !
ϕ (t) = ϕ 0 + ∫ ω dt =ϕ 0 + ω ⋅ t
0
 Promjena položaja i promjena brzine
Promjena položaja i promjena brzine
Promijena položaja i brzine pri kružnom gibanju
Ø Promotrimo gibanje iz točke A u točku B te nacrtajmo:
Ø Promotrimo gibanje iz točke A u točku B te nacrtajmo:
• Promotrimo gibanje iz točke A u točku
Promjena položaja B tebrzine
Promjena nacrtajmo:
Promjena položaja Promjena brzine
početna
brzina
početna
brzina promjena
brzine
promjena
brzine
promjena
položaja
promjena
položaja

početni konačni konačna

položaj položaj brzina
početni konačni konačna
položaj položaj brzina

• Δ𝛉Ø jeDqprebrisani kut

je prebrisani kut
Ø Dq jen prebrisani kutje kut isti i kod promjene položaja i kod promjene brzine
Primjetite da
• nPrimjetite
Primjetite
da
da je
je
kut
kut
isti i
isti
kod
i kod promjene
promjene položaja i
položaja
kod promjene
i brzine
kod
Sve veličinebrzine
Øpromjene na slici su vektori!
Ø Sve veličine na slici su vektori! 19

• Sve veličine na slici (položaj, brzina i kut) su vektori! 19

 Centripetalna akceleracija (1)
!
• Razmotrimo gibanje materijalne točke po kružnici konstantnom kutnom brzinom ω = konst.
• Pri ovakvom gibanju obodna brzina ne mijenja svoj iznos već samo smjer. Zbog neprekidne
promjene smjera obodne brzine (koja uvijek leži duž tangente na putanju) postoji
centripetalna akceleracija.
!
ω 0 - jedinični vektor kutne brzine koji definira samo smjer vrtnje

! vx = −vsin θ
. ω0
! vy = v cosθ
P
v P a P
!x
r acp
yP (t) ay

xP (t) ! ! !
v = −vsin θ ⋅ i + v cosθ ⋅ j ! v2
x y
cosθ = P sin θ = P acp = acp = = ω 2 r
r r ! vyP ! vxP ! r
v =− i+ j
r r
!
! dv d " vyP ! vxP !% v ! v ! v2 ! ! ! ! ! ! ! !
acp = = $−
dt dt # r
i+
r
j ' = − vy i + vx j =
& r r r
(
−cosθ ⋅ i − sin θ ⋅ j ) acp = ω × v = ω × (ω × r )
Centripetalna (radijalna) akceleracija (2)
• Centripetalna akceleracija odgovorna je za
promjenu smjera brzina, njen iznos je v2/r (v je
obodna brzina čestice koja se giba po krivocrtnoj
putanji čiji je polumjer zakrivljenosti r), a
usmjerena je u centar zakrivljenosti putanje.

• Kad se čestica giba po kružnoj putanji brzinom

konstantnog iznosa, svejedno postoji akceleracija
zbog promjene smjera brzine.

• Tu akceleraciju zovemo centripetalna ili radijalna

ili normalna, zato jer je usmjerena u centar
putanje, leži duž radijusa odnosno okomita
(normalna) je na vektor obodne brzine.
Nejednoliko kružno gibanje (1)
• Pri nejednolikom kružnom gibanju čestica se giba po kružnoj putanji
nejednolikom brzinom, iznos vektora kutne i obodne brzine se mijenja
tijekom vremena.
• Zbog promjene iznosa kutne i obodne brzine postoji uz centripetalnu
akceleraciju (odgovorna za promijenu smjera obodne brzine) i akceleracija
koja uzrokuje promjenu iznosa kutne brzine – kutna akceleracija, odnosno
tangencijalna ili linerana akceleracija – koja je odgovorna za promjenu
iznosa obodne brzina.
• Postoji jednoznačna veza između kutne i tangencijalne akceleracije.
! !
! dω d 2ϕ ! ! !
α= = 2 - kutna akceleracija at = α × r - tangencijalna akceleracija
dt dt
! rad smjer duž tangente na putanju
[α ] =1 2
s
! ! ! !
! d (ω × r ) dω ! ! dr ! ! ! ! ! !
a= = × r + ω × = α × r + ω × v = at + acp
dt dt dt
Nejednoliko kružno gibanje (2)
!
• Konstantna kutna akceleracija ( α = konst. ), može biti u smjeru kutne
brzine pa je riječ o jednoliko ubrzanom kružnom gibanju, a ako je kutna
akceleracija u suprotnom smjeru od smjera kutne brzine onda je riječ o
jednoliko usporenom kružnom
! gibanju. ! ! !
at a = at + acp
!
a ! 2
acp ! ! dv $ v 4
a = a = at2 + acp2 = # & + 2
" dt % r
!
Kad je α = konst. , dobiju se
ϕ (t) izrazi za kutnu brzinu i kut:

! ! t
! ! ! !
ω (t) = ω 0 + ∫ α dt = ω 0 + α t
0
α = konst.
! ! t
! ! t
! ! ! ! 1! 2
ϕ (t) = ϕ 0 + ∫ ω (t)dt = ϕ 0 + ∫ (ω 0 + αt ) dt = ϕ 0 + ω 0t + 2 αt
0 0
Općenito krivocrtno gibanje
• Bilo koji dio proizvoljne krivocrtne putanje može se prikazati kao dio
kružne putanje određenog polumjera.
• Radijus zakrivljenosti putanje jednak je polumjeru kružnice koja
nadomješta taj dio putanje.
putanja ! v 2
! r1
at2 acp2 = 2
acp1 ! r2
a1
! centripetalna akceleracija
! na ovom dijelu putanje
! acp2 a2
at1

2
r2
v 1
acp1 =
r1
centripetalna akceleracija
na ovom dijelu putanje
 Jednoliko kružno gibanje i princip superpozicije
• Jednoliko kružno gibanje se može prikazati kao superpozicija dvaju
pravocrtnih gibanja duž dvije međusobno okomite osi, x i y.

y ! ! !
r (t) = x(t)i + y(t) j

x(t) x(t) = r ⋅ cos ϕ (t) = r ⋅ cosω t

!
r y(t) = r ⋅ sin ϕ (t) = r ⋅ sin ω t
y(t)
ϕ (t) Kakvo je gibanje duž osi x i y ?
x Odgovor ćemo saznati kad budemo
razmatrali titranja. Naučit ćemo da je riječ
o harmonijskom titranju duž x i y osi.
Analogija pravocrtnog i kružnog gibanja
PRAVOCRTNO KRUŽNO
dx dϕ
v= ω=
dt dt
dv d 2 x
a= = 2 dω d 2ϕ
dt dt α= = 2
dt dt
1
x = x0 + v0 t + at 2 1
2 ϕ = ϕ 0 + ω 0t + α t 2
2

v = v0 + at
ω = ω0 + αt

v = v + 2a ( x - x0 )
2 2
0
𝝎𝟐 = 𝝎𝟐𝟎 + 𝟐𝜶(𝝋 − 𝝋𝟎 )
 Kolo sreće
• U određenim igrama na sreću, kao što je npr. “Kolo sreće”, igrač zavrti kolo kada dođe njegov red.
Pretpostavimo da jedan igrač zavrti kolo brzinom od 3,40 rad/s. Nakon što se vrtjelo jedan puni krug i
jednu četvrtinu drugog kruga, kolo se zaustavi na mjestu “BANKROT”.
• a) Izračunajte kutno ubrzanje kola, pretpostavljajući da je konstantno?
b) Koliko je vremena prošlo otkad se kolo zavrtjelo do trenutka kada se zaustavilo?

2π 5
ϕ = 2π + = π
4 2
1
ϕ = ϕ 0 + ω 0t − α t 2
2

ω (t) = ω 0 − α t

• Rezultat: a) 0,736 rad/s2, b) 4,62 s.

• Za vježbu: Kolika je kutna brzina kola nakon jednog punog kruga? (Rezultat: 1,52 rad/s)
Rakova maglica
• Jedan od najbolje ispitanih objekata u svemiru je Rakova maglica.
• Ona je ostatak eksplozije supernove, primijećena od Kineza 1054. godine. 1968.
godine otkriven je pulsar – neutronska zvijezda koja vrlo brzo rotira i emitira
pulseve radio valova pri svakom okretu - u blizini središta Rakovice.
• Period ovog pulsara je 33 ms.
• Kolika je kutna brzina (u rad/s) pulsara
u Rakovoj maglici?

Slika lijevo je Rakovica prikazana u pravoj boji u

vidljivom svjetlu.
Slika desno je povećanje jednog dijela lijeve slike, ovaj
put u drugom spektru. Pulsar je lijevi član dvojnog
sustava zvijezda malo iznad centra slike.
• Rezultat: 190,4 rad/s.
Floppy disk – zadatak za vježbu
• Floppy disk od 3,5 inča u kompjuteru rotira s periodom od 0,200 s (1 inch (inč) =
25,4 mm). Izračunajte:
a) kutnu brzinu diska,
b) obodnu brzinu točke na rubu diska,
c) Je li točka blizu centra diska ima manju, veću ili istu kutnu brzinu nego što je
kutna brzina izračunata pod a).
(Napomena: promjer diska je 3,5 inča)

Unutrašnjost floppy diska.

Rješenje: a.) w = 10p = 31,4 s−1, b.) vob = 1,40 m/s c.) ista kutna, a manja obodna
brzina
 Pitanja
1. Kojim fizikalnim veličinama opisujemo gibanje po
kružnici?
2. Izvedite izraza za centripetalnu akceleraciju?
3. Koje su karakteristike nejednolikog kružnog gibanja,
konstantnom akceleracijom?