> <

INSTRUKCJA BEZPIECZEŃSTWA

B-80687PL/12
  Oryginalne instrukcje

Przed rozpoczęciem korzystania z robota należy przeczytać niniejszą instrukcję i zrozumieć jego treść.

 Żadna część niniejszej instrukcji nie może być reprodukowana w żadnej postaci.
 Wszystkie dane techniczne mogą ulec zmianie bez uprzedzenia.

Produkty opisane w tej instrukcji są kontrolowane na mocy japońskiego "Prawa Handlu i

Wymiany Zagranicznej". Eksport z Japonii może podlegać licencji eksportowej rządu
Japonii.
Ponadto, dalszy eksport do innego kraju może podlegać licencji rządu kraju, z którego ma
nastąpić eksport produktu. Dodatkowo, produkt może podlegać regulacjom rządu Stanów
Zjednoczonych dotyczącym dalszego eksportu.
Jeżeli mają Państwo zamiar zająć się importem lub dystrybucją tych produktów, proszę
skontaktować się z FANUC w celu zasięgnięcia porady.

Podjęto wszelkie starania, aby niniejsza instrukcja obsługi zawierała jak najdokładniejsze
informacje.
Nie mniej jednak, nie jest możliwe uwzględnienie wszystkich procedur, których nie wolno
lub nie powinno się wykonywać, z uwagi na ich dużą liczbę.
Z tego powodu procedury, które nie zostały wyraźnie opisane w niniejszym podręczniku
jako możliwe do wykonania, traktuje się jako "niewykonalne".
B-80687PL/12 SPIS TREŚCI

SPIS TREŚCI
OSTRZEŻENIA OGÓLNE ...........................................................................p-1
1 ROBOTY FANUC.................................................................................... 1
1.1 ZASTOSOWANIE ROBOTÓW ...................................................................... 1
1.2 KONFIGURACJA SYSTEMU ZROBOTYZOWANEGO ................................. 1
1.3 PRACOWNICY .............................................................................................. 2
1.3.1 Szkolenia ..................................................................................................................3
1.4 UŻYWANE NORMY ...................................................................................... 4
2 PROJEKTOWANIE SYSTEMU ZROBOTYZOWANEGO....................... 5
2.1 INFORMACJE OGÓLNE ............................................................................... 5
2.2 ROZMIESZCZENIE ELEMENTÓW SYSTEMU
ZROBOTYZOWANEGO ................................................................................ 5
2.3 PODŁĄCZENIE ZASILANIA I UZIEMIENIA OCHRONNEGO ....................... 7
2.4 INNE ZASADY BEZPIECZEŃSTWA ............................................................. 7
2.5 EFEKTOR, PRZEDMIOT OBRABIANY I URZĄDZENIA
PERYFERYJNE............................................................................................. 9
3 URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCE.................................................... 11
3.1 RODZAJE ZATRZYMYWANIA PRACY ROBOTA....................................... 11
3.2 ZATRZYMYWANIE AWARYJNE................................................................. 13
3.3 PRZEŁĄCZNIK WYBORU TRYBU.............................................................. 13
3.3.1 Tryby pracy ............................................................................................................13
3.4 PRZYCISK DEADMAN (CZUWAK) ............................................................. 14
3.5 OSŁONY...................................................................................................... 14
3.5.1 Ogrodzenie ochronne .............................................................................................15
3.5.2 Bramka ogrodzenia ochronnego.............................................................................15
3.5.3 Inne urządzenia ochronne.......................................................................................15
3.6 OBSŁUGA Z WNĘTRZNA OGRODZENIA OCHRONNEGO....................... 16
3.7 PROCEDURA BEZPIECZNEGO WCHODZENIA DO WNĘTRZA
OGRODZENIA OCHRONNEGO ................................................................. 17
4 OSTRZEŻENIA OGÓLNE ..................................................................... 19
4.1 INSTALOWANIE.......................................................................................... 19
4.2 URUCHAMIANIE I TEST DZIAŁANIA ......................................................... 20
4.2.1 Wyznaczanie obszaru ograniczonego dostępu .......................................................20
4.2.2 Ograniczenie dostępu dla personelu.......................................................................20
4.2.3 Sprawdzanie bezpieczeństwa i działania................................................................20
4.2.4 Procedury restartu systemu zrobotyzowanego .......................................................20
4.3 PROGRAMOWANIE.................................................................................... 21
4.3.1 Przed rozpoczęciem programowania......................................................................21
4.3.2 W czasie programowania .......................................................................................21
4.3.3 Powracanie do pracy automatycznej ......................................................................21
4.4 SPRAWDZANIE PROGRAMU .................................................................... 22
4.5 USUWANIE USTEREK ............................................................................... 22
4.6 ZAPISYWANIE ZAPROGRAMOWANYCH DANYCH ................................. 22
4.7 PRACA W TRYBIE AUTOMATYCZNYM..................................................... 22
4.8 SERWISOWANIE ........................................................................................ 23

c-1
SPIS TREŚCI B-80687PL/12

4.9 DEMONTAŻ/ ZŁOMOWANIE ...................................................................... 23

4.10 INNE OSTRZEŻENIA .................................................................................. 24
5 CODZIENNE CZYNNOŚCI SERWISOWE............................................ 25
5.1 JEDNOSTKA MECHANICZNA .................................................................... 25
5.2 KONTROLER .............................................................................................. 25
6 DEKLARACJI ZGODNOŚCI EC ........................................................... 26
7 DANE KONTAKTOWE.......................................................................... 27

c-2
B-80687PL/12 OSTRZEŻENIA OGÓLNE

OSTRZEŻENIA OGÓLNE
FANUC nie jest ekspertem z zakresu systemów bezpieczeństwa, sprzętu zabezpieczającego lub
specyficznych aspektów bezpieczeństwa Państwa przedsiębiorstwa i/lub miejsca pracy.
Właściciel, pracodawca lub użytkownik są zobowiązani podjąć wszelkie konieczne środki, aby
zagwarantować bezpieczeństwo całemu personelowi w miejscu pracy.
Stosowny poziom bezpieczeństwa Państwa systemu i instalacji najlepiej określi specjalista w dziedzinie
systemów bezpieczeństwa.
Dlatego FANUC zaleca, aby każdy klient konsultował się z profesjonalistą, który zorganizuje miejsce
pracy z uwzględnieniem bezpieczeństwa systemów FANUC.
Dodatkowo, jako właściciel, pracodawca lub użytkownik systemu zrobotyzowanego, odpowiedzialni są
Państwo za szkolenie operatorów systemu zrobotyzowanego tak, aby mogli rozpoznać i reagować na
niebezpieczeństwa związane z systemem oraz przestrzegać zalecanych procedur obsługi.
Dlatego FANUC zaleca, aby cały personel, który ma obsługiwać, programować, naprawiać lub używać
system zrobotyzowany przeszedł szkolenie zatwierdzone przez FANUC i został zaznajomiony z właściwą
obsługą systemu.
Osoby odpowiedzialne za programowanie systemu, włączając w to projektowanie, wykonanie programu i
usuwanie błędów w aplikacji, muszą być zaznajomione z zalecanymi procedurami programowania
robotów.

Charakterystyki robocze robotów mogą znacząco różnić się od charakterystyk innych maszyn i sprzętu.
Robot może poruszać się z dużą prędkością i na dużej przestrzeni, wykraczającej poza własną podstawę.

Podręcznik ten zawiera wskazówki i wytyczne dla projektantów odpowiadających za bezpieczeństwo

systemów zrobotyzowanych.

Projektant systemu zrobotyzowanego jest zobowiązany przestrzegać norm EN ISO 10218 (lub ANSI RIA
ISO 10218) oraz norm EN ISO 12100, zawartych w załączniku I do dyrektywy maszynowej.

DEFINICJE SYMBOLI NIEBEZPIECZEŃSTWO I

OSTRZEŻENIE
Aby zwrócić uwagę na informacje istotne z punktu widzenia bezpieczeństwa pracowników oraz
urządzeń, pewne akapity oznaczone są symbolami "Niebezpieczeństwo" lub "Ostrzeżenie", stosownie
do ich wagi. Przed rozpoczęciem korzystania z robotów należy zapoznać się z informacjami oznaczonymi
etykietami "Niebezpieczeństwo" i "Ostrzeżenie".

NIEBEZPIECZEŃSTWO
Symbol stosowany jeżeli nie przestrzeganie podanych zaleceń powoduje
zagrożenie śmierci lub obrażeń cielesnych pracowników, albo zniszczenia
urządzeń.

OSTRZEŻENIE
Symbol stosowany jeżeli nie przestrzeganie podanych zaleceń powoduje
zagrożenie zniszczenia urządzeń.

p-1
B-80687PL/12 1.ROBOTY FANUC

1 ROBOTY FANUC
1.1 ZASTOSOWANIE ROBOTÓW
Roboty FANUC mogą być używane w następujących zastosowaniach:
- Zgrzewanie punktowe
- Spawanie łukowe
- Transport
- Szlifowanie
- Montaż
- Uszczelnianie
- Lakierowanie

Niezbędną funkcjonalność dla żądanego zastosowania uzyskuje się na etapie wyboru odpowiedniego
programu narzędziowego. Użycie robota FANUC w zastosowaniach innych niż wyżej wymienione
wymaga konsultacji z lokalnym oddziałem firmy FANUC Robotics.

Nawet w przypadku powyższych zastosowań, robot w żadnym przypadku NIE MOŻE pracować w niżej
podanych warunkach. Nieodpowiednie użycie robotów może spowodować nie tylko uszkodzenie systemu,
ale też poważne obrażenia czy nawet śmierć operatora albo innych osób przebywających w najbliższym
otoczeniu.

 Zastosowanie robota w środowisku łatwopalnych gazów

 Zastosowanie robota w środowisku gazów wybuchowych
 Zastosowanie robota w środowisku radioaktywnym
 Zastosowanie robota w wodzie lub innych cieczach
 Zastosowanie robota do przenoszenia ludzi lub zwierząt
 Użycie robota jako stopnia (wspinanie się na robota)
 Zastosowanie robota w warunkach niezgodnych z zaleceniami firmy FANUC co do instalacji lub
eksploatacji

FANUC nie ponosi odpowiedzialności za jakiekolwiek uszkodzenia spowodowane przez niewłaściwe

użycie robotów.
Przed zastosowaniem robota należy zapoznać się z jego opisem technicznym, a następnie podjąć
odpowiednie środki bezpieczeństwa w celu zapobiegnięcia możliwym zagrożeniom.

1.2 KONFIGURACJA SYSTEMU ZROBOTYZOWANEGO

Następujące elementy zostały sprawdzone pod kątem bezpieczeństwa:
 Robot
 Kontroler robota i panel programowania

Następujące elementy muszą zostać przygotowane przez użytkownika zgodnie z konfiguracją systemu.
 Osłona
 Bramka z blokadą i urządzenie blokujące
Robot FANUC jest wyposażony w interfejs dla urządzeń rozłączających.

Następujące elementy nie są rozważane z powodu dużego zróżnicowania ich konstrukcji i środków
bezpieczeństwa.
 Efektor
 Przedmiot obrabiany
 Dodatkowe urządzenia peryferyjne

-1-
1.ROBOTY FANUC B-80687PL/12

Projekt systemu zrobotyzowanego musi uwzględniać wymagania zawarte w normie EN ISO 10218
(ANSI RIA ISO 10218) oraz załączniku I do dyrektywy dotyczącej maszyn.

1.3 PRACOWNICY
Poniżej przedstawiono klasyfikację pracowników z uwagi na zakres wykonywanych prac dotyczących
robota.

Operator:
 Włącza/wyłącza zasilanie kontrolera robota
 Uruchamia program sterujący robotem z panelu operatora

Programista lub operator programujący robota:

 Obsługuje robota
 Programuje robota wewnątrz ogrodzenia ochronnego

Inżynier utrzymania ruchu:

 Obsługuje robota
 Programuje robota wewnątrz ogrodzenia ochronnego
 Wykonuje czynności serwisowe (regulacja, wymiana)

- Operator nie może pracować we wnętrzu ogrodzenia ochronnego.

- We wnętrzu ogrodzenia ochronnego może pracować programista, operator uczący robota albo
pracownik odpowiedzialny za serwisowanie. Do prac wykonywanych we wnętrzu ogrodzenia
ochronnego zalicza się: podnoszenie, ustawianie, programowanie, serwisowanie, itp.
- Osoba pracująca wewnątrz ogrodzenia musi być przeszkolona do pracy z robotem.

Tabela 1.3 przedstawia listę czynności wykonywanych na zewnątrz ogrodzenia. Symbol "" oznacza
dopuszczenie personelu do wykonania danej czynności.

Tabela 1.3 Lista czynności wykonywanych na zewnątrz ogrodzenia

Programista lub
Operator Inżynier serwisu
operator uczący
Włączanie zasilania kontrolera robota   
Wybór trybu pracy (AUTO, T1, T2)  
Wybór trybu zdalnego/lokalnego  
Wybór programu z panelu programowania  
Wybór programu z urządzenia zewnętrznego  
Uruchamianie programu sterującego robotem z   
panelu operatora
Uruchamianie programu z panelu  
programowania
Kasowanie alarmu z użyciem panelu operatora  
Reset alarmu z panelu programowania  
Ustawienie danych z poziomu panelu 
programowania
Programowanie z panelu programowania 
Zatrzymanie awaryjne z panelu operatora   
Awaryjne zatrzymywanie z panelu   
programowania
Serwisowanie panelu operatora 
Obsługa panelu programowania 

Operatorzy oraz pracownicy zajmujący się programowaniem oraz serwisowaniem robota powinni
zatroszczyć się o swoje bezpieczeństwo podczas obsługi, programowania i serwisowania poprzez:

-2-
B-80687PL/12 1.ROBOTY FANUC
 Używanie odzieży dostosowanej do wykonywanych czynności
 Założenie butów ochronnych
 Używanie kasków

1.3.1 Szkolenia
Programista, operator zajmujący się programowaniem robota i pracownicy serwisu ruchu muszą być
przeszkoleni z obsługi robota i jego serwisowania.
Wymagana tematyka szkoleń:

 Bezpieczeństwo
 Korzystanie z przesuwu ręcznego
 Szkolenia praktyczne z zakresu sterowania ręcznego i programowania robota
 Szkolenia praktyczne z zakresu programowania i wykonywania programów
 Szkolenia praktyczne z zakresu sterowania automatycznego
 Szkolenia teoretyczne z zakresu konfiguracji i funkcji robota
 Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu wprowadzania danych
 Szkolenia teoretyczne z zakresu programowania, przykład programu
 Szkolenia teoretyczne z zakresu sterowania automatycznego
 Opis interfejsu pomiędzy robotem i urządzeniami peryferyjnymi
 Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu usuwania problemów
 Wyjaśnienie zasad okresowej kontroli i wymiany części
 Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu podstawowych operacji
 Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu wyświetlacza do serwisowania
 Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu obsługi napędu dyskietek
 Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu ustawień początkowych
 Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu obsługi kontrolera
 Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu usuwania usterek
 Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu usuwania usterek na podstawie kodu błędu
 Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu systemów wspomagania
 Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu masteringu
 Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu demontażu i montażu.

Niektóre z tych kursów przeznaczone dla inżynierów serwisu lub inżynierów systemowych są
realizowane w szkole robotyki i każdym technicznym centrum serwisowym.
Dane kontaktowe podano w rozdziale 7.

NIEBEZPIECZEŃSTWO
Pracownicy obsługujący robota, włączając w to programistów i serwisantów,
muszą być odpowiednio przeszkoleni. Bez odpowiedniego przeszkolenia,
wykonywanie jakichkolwiek prac wewnątrz ogrodzenia ochronnego może
spowodować poważne obrażenia lub nawet śmierć pracowników, z uwagi na
szereg, różnego typu zagrożeń występujących w czasie ruchu robota.

-3-
1.ROBOTY FANUC B-80687PL/12

1.4 UŻYWANE NORMY

Seria robotów FANUC (ze znakiem CE lub NRTL) spełnia wymagania następujących norm:

[Znak CE: [Dyrektywa niskonapięciowa / maszynowa]

- EN ISO 10218-1
- EN 60204-1
- EN ISO 13849-1 (EN 954-1)

[Znak NRTL]
- UL 1740
- CAN/CSA Z434
- CSA C22.2 No.73
UWAGA
W ramach normy ISO 13849-1 (EN954-1) mają zastosowanie następujące
kategorie bezpieczeństwa:

Dwutorowa kontrola bezpieczeństwa

Model Zatrzymanie (funkcja opcjonalna) Stosowane
kontrolera awaryjne Position/Speed Safe I/O Safety normy
check connect Network
R-30iB [7DA5 lub nowsza] [7DA5 lub nowsza] [7DA5 lub nowsza] EN ISO
R-30iB Mate Kat.4 Kat.3 Kat.4 13849-1:2008
R-30iA PL e PL d PL e
R-30iA Mate SIL 3 SIL 2 SIL 3

[7DA1-7DA4] [7DA1-7DA4] [7DA1-7DA4] EN 954-1:1996

Kat.4 Kat.3 Brak

R-J3iB Kat. 4 lub Kat. 3 (*) Brak

R-J3iB Mate Kat. 3 (*) Brak
(*) Ocena jest elementem całościowej oceny bezpieczeństwa przez niezależną instytucję.
(Brak certyfikatu bazującego na tej normie wydawanego przez niezależną instytucję)

[Znak CE: Dyrektywa zgodności elektromagnetycznej]

- EN 55011 (Grupa 1, Klasa A)
- EN 61000-6-2

W zakresie powyższych norm, systemy zrobotyzowane FANUC uzyskały certyfikat wydany przez
niezależną instytucję (TÜV Rheinland Japan).
- Znak CE: TÜV Rheinland, Japonia
- NRTL: TÜV SÜD America

-4-
B-80687PL/12 2.PROJEKTOWANIE SYSTEMU ZROBOTYZOWANEGO

2 PROJEKTOWANIE SYSTEMU
ZROBOTYZOWANEGO
W tym punkcie podano wymagania, które należy uwzględnić w czasie projektowania systemu
zrobotyzowanego:
- Rozmieszczenie wyposażenia
- Zasilanie i uziemienie
- Pozostałe zasady bezpieczeństwa.

Dodatkowo, podstawowe wymagania dla efektora, przedmiotu obrabianego i urządzeń peryferyjnych

podano w punkcie 2.5.
Więcej informacji o ogrodzeniu ochronnym, wejściu i innych urządzeniach ochronnych podano w
punktach 3.4 i 3.5.

2.1 INFORMACJE OGÓLNE

System zrobotyzowany musi zostać zaprojektowany, wykonany i wdrożony w taki sposób, aby
ewentualne uszkodzenie jakiegokolwiek pojedynczego elementu elektrycznego, elektronicznego,
mechanicznego, pneumatycznego lub hydraulicznego nie wpływało na jego bezpieczne funkcjonowanie.
Jeśli jednak dojdzie do uszkodzenia systemu, projekt musi zapewnić, aby system pozostawał bezpieczny
("awaria kontrolowana").

Należy dążyć, aby w jak największym stopniu zredukować uciążliwość i zmęczenie fizyczne oraz
psychiczne w danych warunkach pracy poprzez stosowanie zasad ergonomicznych, takich jak:
- uwzględnienie w czasie projektowania stanowiska pracy różnych, możliwych różnic w budowie
fizycznej operatorów, wytrzymałości oraz odporności na zmęczenie,
- zapewnienie dostatecznie dużej przestrzeni do realizacji ruchów przez operatora,
- unikanie wykonywania ruchów z częstotliwością wyznaczaną przez maszyny,
- unikanie konieczności monitorowania wymagającego dużego natężenia uwagi,
- adaptację interfejsu obsługowego do przewidywanych możliwości operatorów.

Zastosowane wyposażenie elektryczne systemu zrobotyzowanego musi być zgodne z normą IEC/
EN60204-1 lub NFPA70/NFPA79.

2.2 ROZMIESZCZENIE ELEMENTÓW SYSTEMU

ZROBOTYZOWANEGO
Sprawdzić, czy każdy składnik systemu zrobotyzowanego spełnia następujące wymagania:
 Stosowane ogrodzenie/bariera muszą być ustawione zgodnie z normą EN ISO 10218
(ANSI/RIA/ISO 10218) i Załącznikiem I Dyrektywy maszynowej. Podstawowe wymagania
dotyczące ogrodzenia ochronnego/bariery i innych urządzeń zabezpieczających podano w punktach
3.5 i 3.6.
 Ocena ryzyka determinuje wyznaczenie dodatkowej przestrzeni poza strefą ograniczoną, co łącznie
definiuje strefę chronioną.
 Panel operatorski musi być zlokalizowany w bezpiecznym miejscu:
Na zewnątrz ogrodzenia ochronnego w miejscu, które nie jest osiągalne z wnętrza ogrodzenia
W miejscu dobrze widocznym i łatwo dostępnym dla operatora
W miejscu dostępnym dla operatora bez straty czasu i dwuznaczności
W miejscu, gdzie nie powstają żadne niebezpieczne sytuacje podczas obsługi

-5-
2.PROJEKTOWANIE SYSTEMU ZROBOTYZOWANEGO B-80687PL/12

 Stanowisko pracy musi być tak zaprojektowane i wykonane, aby uniknąć zagrożenia zatruciem
gazami spalinowymi i/lub brakiem świeżego powietrza.
 Jeżeli system zrobotyzowany przeznaczony jest do eksploatacji w środowisku, które stwarza
zagrożenie dla zdrowia i bezpieczeństwa operatora, albo jeżeli sam system zwiększa zagrożenie
środowiska, należy zapewnić odpowiednie środki zapewniające prawidłowe warunki pracy dla
operatora oraz jego ochronę przez przewidywanymi zagrożeniami.
 Wszędzie gdzie to jest konieczne, operator musi posiadać odpowiednią kabinę, która spełnia podane
powyżej wymagania. Wyjście musi pozwalać na szybką ewakuację. Dodatkowo, jeżeli to jest
konieczne, należy zapewnić wyjście awaryjne w kierunku, który jest różny do zwykłego wyjścia.
 Wokół każdego komponentu należy zapewnić wystarczającą przestrzeń do serwisowania i kontroli.
 System zrobotyzowany musi być tak zaprojektowany, aby umożliwić łatwy dostęp do wykonywania
czynności obsługowych, regulacji oraz serwisowania.
 Obszar wewnątrz ogrodzenia ochronnego, zwłaszcza przeznaczony do serwisowania i kontroli musi
być tak zaprojektowany, aby chronić operatora przed upadkiem lub poślizgnięciem się. Jeżeli to jest
konieczne, należy zastosować uchwyty, pozwalające operatorowi zachować stabilność w czasie
wykonywania czynności.
 System zrobotyzowany musi być ustawiony na stabilnym podłożu. W szczególności, zwrócić uwagę
na mocowanie do podłoża jednostki mechanicznej, zgodnie z wytycznymi w podręczniku
serwisowania lub instrukcji operatora jednostki mechanicznej.
 Systemy zrobotyzowane muszą być projektowane tak, aby uniknąć kolizji pomiędzy ruchomymi
częściami robota, a stałymi lub ruchomymi obiektami.
 Rozmieszczenie musi być tak zaprojektowane, aby pomiędzy ruchomymi częściami robota a
obiektami w jego otoczeniu (np. filary, belki sufitowe, ogrodzenia, przewody zasilające) było
wystarczająco dużo miejsca.
 Ta zasada nie ma zastosowania do dodatkowego wyposażenia, aby nie wprowadzać zakłóceń do
wykonywanych zadań.
 W przypadku pracy robota w trybie T2, system musi zostać zainstalowany tak, aby zapewnić
minimalną przestrzeń 0,45m od łatwo dostępnych obszarów budynku, elementów konstrukcji,
urządzeń czy też innych maszyn i sprzętu nie związanego bezpośrednio z robotem w celu uniknięcia
punktów przewężeń i kolizji. W przypadku braku możliwości zapewnienia odpowiedniego odstępu,
należy zainstalować dodatkowo urządzenia zabezpieczające w celu zatrzymania robota, jeżeli
personel znajdzie się w odległości mniejszej niż przewidziana.
 Jeżeli wymagane jest ograniczenie chronionej przestrzeni poprzez ograniczenie zakresu ruchów
podstawowych osi, konieczne są urządzenia ograniczające. Ograniczniki muszą spełniać jedno z
poniższych założeń:
 Mechaniczne hamulce, zdolne do zatrzymania robota w ustalonej pozycji w czasie
przenoszenia ładunku przy maksymalnej prędkości.
 Alternatywne metody ograniczania zakresu ruchu robota, o ile są zaprojektowane,
skonstruowane i zainstalowane w sposób zapewniający ten sam poziom bezpieczeństwa co
mechaniczne ograniczniki ruchu.
Może to obejmować kontroler robota oraz wyłączniki krańcowe, zgodnie z normą IEC/EN
60204-1 lub NFPA70/NFPA79.
Należy pamiętać o tym, aby urządzenia ograniczające były poprawnie zabezpieczone i
wyregulowane.
 W przypadkach gdy planowane jest, że operator będzie ręcznie wykonywał zadania związane z
robotem, takie jak ładowanie i wyładowywanie części, należy to uwzględnić w systemie
zrobotyzowanym. Należy dostosować urządzenia ładujące tak, aby operator nie miał dostępu do
obszaru zagrożenia lub zapewnić stosowne zabezpieczenia przy ręcznym wykonywaniu zadań.
 Jeżeli jest to zalecane i pozwalają na to warunki lokalne, stanowiska robocze stanowiące integralną
część systemu zrobotyzowanego powinny być projektowane w sposób pozwalający na zamocowanie
siedzeń.

-6-
B-80687PL/12 2.PROJEKTOWANIE SYSTEMU ZROBOTYZOWANEGO
 Operator na siedzeniu musi zachowywać stabilność. Dodatkowo powinna być możliwość regulacji
odległości pomiędzy siedzeniem a urządzeniami sterującymi. Jeżeli system zrobotyzowany jest
narażony na drgania, siedzenie musi być tak zaprojektowane i wykonane, aby w jak największym
stopniu redukować drgania przekazywane na operatora. Siedzenie musi być odporne na wszystkie
obciążenia, które mogą występować. Jeżeli przestrzeń pracy operatora nie posiada posadzki, oparcie
stóp musi być pokryte materiałem przeciwpoślizgowym.
 W czasie transportu jednostki mechanicznej robota lub kontrolera należy postępować zgodnie z
procedurami transportowania, podanymi w instrukcjach operatora lub serwisowania dla
poszczególnych modeli robota.

NIEBEZPIECZEŃSTWO
Stosowanie złej procedury transportowania jednostki mechanicznej lub
kontrolera robota może być powodem utraty stabilności mechanicznej
(równowagi), a tym samym spowodować poważne obrażenia cielesne lub nawet
śmierć pracowników.

2.3 PODŁĄCZENIE ZASILANIA I UZIEMIENIA OCHRONNEGO

 Zasilanie i uziemienie muszą być podłączone zgodnie z zaleceniami zawartymi w instrukcji obsługi.
 Należy nie dopuszczać do niebezpiecznych sytuacji w przypadku zaniku zasilania, powrotu zasilania
po wyłączeniu lub pojawienia się wahań napięcia. Niebezpiecznymi sytuacjami, których należy
unikać, są:
Upadek obrabianej części lub innego materiału
Niezadziałanie wyposażenia zabezpieczającego, itp.
 W systemie zrobotyzowanym muszą być przewidziane środki do odłączania źródeł zasilania. Muszą
one być tak zlokalizowane, aby zapewnić, że żadna osoba nie będzie wystawiona na
niebezpieczeństwo i muszą posiadać funkcję blokowania.

NIEBEZPIECZEŃSTWO
Jednostka mechaniczna i kontroler robota muszą być poprawnie podłączone do
uziemienia ochronnego. Nieprawidłowe podłączenie do uziemienia może
spowodować porażenie prądem elektrycznym.

2.4 INNE ZASADY BEZPIECZEŃSTWA

 Wyłączenie (odcięcie zasilania) systemu zrobotyzowanego lub jakiegokolwiek współpracującego
wyposażenia nie może prowadzić do niebezpiecznych sytuacji.
 Należy ocenić wszelkie warunki środowiskowe aby zapewnić kompatybilność robota i systemu
zrobotyzowanego z przewidywanymi warunkami pracy. Warunki te obejmują między innymi
obecność mieszanek wybuchowych i środków powodujących korozję, poziom wilgotności,
zapylenia, temperaturę, zakłócenia elektromagnetyczne (EMI), zakłócenia o częstotliwościach
radiowych (RFI) i wibracje.
 Miejsce, z którego operator steruje, musi być starannie wybrane.
Wymagane jest spełnienie następujących warunków:
Łatwy dostęp operatora do panelu sterowania i panelu programowania
Możliwość łatwego upewnienia się przez operatora, czy nie ma osób wewnątrz obszaru
ogrodzonego.
Łatwa weryfikacja działania systemu przez operatora.
Możliwość natychmiastowego zatrzymania przez operatora systemu w całości lub częściowo w
przypadku, gdy nie działa on poprawnie lub występują niebezpieczne okoliczności.

-7-
2.PROJEKTOWANIE SYSTEMU ZROBOTYZOWANEGO B-80687PL/12

 Jeżeli operator nie może łatwo zweryfikować czy ktokolwiek znajduje się wewnątrz ogrodzenia
ochronnego należy użyć następujących środków bezpieczeństwa:
Widzialne/słyszalne ostrzeżenia (zgodne z standardami EN/ISO/IEC lub OSHA) użyte przed
wprawieniem robota w ruch.
Środki bezpieczeństwa umożliwiające zatrzymanie systemu zrobotyzowanego przez osobę
znajdującą się wewnątrz ogrodzenia lub środki bezpieczeństwa umożliwiające wydostanie się
na zewnątrz.
System sterowania należy tak zaprojektować i wykonać, aby nie było możliwe uruchomienie
systemu, jeżeli wewnątrz strefy zagrożenia znajduje się jakakolwiek osoba.
 Jeżeli to jest konieczne, należy tak zaprojektować system zrobotyzowany, aby można nim było
sterować tylko i wyłącznie z jednego lub więcej określonych miejsc lub stref.
 Jeżeli system posiada więcej niż jedno stanowisko sterowania, musi być tak zaprojektowany, aby
korzystanie z jednego ze stanowisk blokowało wszystkie funkcje sterowania pozostałych stanowisk,
za wyjątkiem elementów do zatrzymywania i zatrzymywania awaryjnego.
 Jeżeli system zrobotyzowany posiada więcej niż jedno stanowisko zrobotyzowane, każde
stanowisko musi być tak zaprojektowane, aby mogło być obsługiwane bez narażania operatora lub
innych osób na jakiekolwiek niebezpieczeństwo.
 Ręczna interwencja i procedura ponownego uruchamiania systemu zrobotyzowanego w wypadku
nagłego zatrzymania muszą być wykonywane z zewnątrz ograniczanej przestrzeni
 Urządzenia ostrzegające muszą być takie, aby operator i inne osoby w strefie niebezpiecznej mogły
łatwo rozpoznać zagrożenie.
 W celu zapewnienia zgodności ze normami UL, użytkownik lub producent systemu muszą
zainstalować "żółty lub pomarańczowy wskaźnik wizualny" określony w normie UL 1740 pod
pozycją CL 36.1. Do zainstalowania takiego wizualnego wskaźnika można posłużyć się sygnałami
wyjściowymi SYSRDY i PROGRUN.
 Obszar pracy musi być odpowiednio oświetlony, szczególnie w czasie przeprowadzania
serwisowania i kontroli.
Oświetlenie nie może powodować nowych niebezpiecznych sytuacji (np. oślepienia).
 Zaleca się, aby regulacja, oliwienie i inne prace serwisowe mogły być wykonywane z zewnątrz
niebezpiecznego obszaru, kiedy system jest zatrzymany.
Jeżeli jest to niemożliwe, musi zostać opracowana bezpieczna metoda wykonywania tych czynności.
 Jeżeli robot i urządzenia peryferyjne są w systemie zrobotyzowanym zsynchronizowane, muszą być
zachowane odpowiednie środki bezpieczeństwa, aby uniknąć zagrożeń w razie zatrzymania całego
systemu, albo w przypadku gdy jakakolwiek część wyposażenia zatrzyma się z powodu
niesprawności.
 Robot, który może być zdalnie sterowany musi być obsługiwany tak, by zapobiec przypadkom
uruchomienia robota z innego miejsca.
 System zrobotyzowany, który może być zdalnie sterowany (np. poprzez sieć informacyjną) musi
posiadać środki zabezpieczające (np. przełącznik kluczowy), które zapewnią, że żadne polecenia
wydane zdalnie nie spowodują niebezpiecznych sytuacji w czasie sterowania lokalnego.
 Stwierdzono, że w pewnych fazach życia systemu zrobotyzowanego (np. uruchamianie po raz
pierwszy, wprowadzanie zmian, czyszczenie i serwisowanie) może nie być możliwe
zaprojektowanie wystarczających zabezpieczeń, aby chronić przed wszelkimi zagrożeniami. Zawarte
zabezpieczenia mogą też ulec zawieszeniu.
W tych warunkach muszą być stosowane odpowiednie, bezpieczne procedury pracy.
 Producent systemów zrobotyzowanych zobowiązany jest do dostarczenia dokumentacji operatora
zgodnej z załącznikiem I dyrektywy maszynowej.
 System zrobotyzowany należy projektować z uwzględnieniem wymagań zawartych w załączniku I
dyrektywy maszynowej i normie EN ISO 10218 (ANSI/RIA/ISO 10218) .
 Miejsce pracy robota musi być należycie oświetlone.
-8-
B-80687PL/12 2.PROJEKTOWANIE SYSTEMU ZROBOTYZOWANEGO

OSTRZEŻENIE
Praca wewnątrz ogrodzenia ochronnego (programowanie, serwisowanie, itp.)
bez odpowiedniego oświetlenia miejsca pracy stwarza zagrożenie kolizji (z
przeszkodami wewnątrz ogrodzenia ochronnego) lub pośliźnięcia się/ upadku
pracowników.

2.5 EFEKTOR, PRZEDMIOT OBRABIANY I URZĄDZENIA

PERYFERYJNE
Obowiązkiem producenta systemu zrobotyzowanego jest oszacowanie ryzyka związanego z efektorem,
przedmiotem i urządzeniami peryferyjnymi.

Niniejszy punkt zawiera podstawowe wymagania związane z oceną zagrożeń tych komponentów.

Efektor
 Efektory muszą być zaprojektowane i skonstruowane lub zabezpieczone tak, aby:
 Awaria zasilania nie skutkowała zwolnieniem ładunku ani nie powodowała niebezpiecznych
sytuacji.
 Siły statyczne i dynamiczne wywołane ładunkiem i efektorem nie wykraczały poza granice
obciążalności robota.
 Jeżeli chwytak jest wyposażony w narzędzia które mogą funkcjonować na kilka różnych sposobów
(przy różnych prędkościach, itd.), wybór sposobu pracy musi być dokonany starannie i rzetelnie.

Przedmiot obrabiany
 Materiał i kształt przedmiotu nie mogą powodować żadnych niebezpiecznych sytuacji, a dodatkowo
wymagane jest podjęcie stosownych środków bezpieczeństwa.
 Jeżeli obrabiany przedmiot ma ekstremalnie wysoką lub niską temperaturę, wymagane jest
zastosowanie środków bezpieczeństwa, aby uchronić personel przed dotknięciem lub zbyt bliskim
kontaktem.

Urządzenia peryferyjne (włączając efektor)

 Materiał i kształt chwytaka nie mogą powodować żadnych, niebezpiecznych sytuacji.
 Jeżeli istnieje możliwość uszkodzenia jakichkolwiek komponentów podczas pracy, muszą one być
usytuowane tak, aby zapobiec rozpryśnięciu się w wypadku uszkodzenia.
 Rury (z cieczą/gazem) muszą mieć wystarczającą wytrzymałość odpowiadającą wewnętrznemu/
zewnętrznemu ciśnieniu.
 Rury muszą być chronione przed zewnętrznymi uszkodzeniami.
 Wymagane są środki bezpieczeństwa w celu uniknięcia niebezpiecznych sytuacji w przypadku
uszkodzenia rury, co może spowodować jej nagły upadek lub wypływ materiału z dużą prędkością.
 Jeżeli używane jest urządzenie pneumatyczne, musi być zainstalowany zawór odcinający dopływ
powietrza do robota.
 Jeśli system korzysta z innego źródła zasilania niż elektryczne (np. pneumatycznego, wodnego,
cieplnego), należy zastosować odpowiednie środki bezpieczeństwa, stosownie do stopnia
zagrożenia.
 Następujące środki bezpieczeństwa muszą być zastosowane, aby uniknąć przypadkowej zamiany
komponentów, która może powodować niebezpieczne sytuacje:
 Projektowanie w taki sposób, aby uniknąć możliwości zamiany
 Umieszczanie niezbędnych informacji na częściach
 Stosować następujące środki bezpieczeństwa, aby uniknąć niewłaściwego podłączenia:
 Odpowiednie projektowanie,
 Zamieszczenie informacji na łącznikach, rurach, kablach.

-9-
2.PROJEKTOWANIE SYSTEMU ZROBOTYZOWANEGO B-80687PL/12

 Należy podjąć wszelkie środki bezpieczeństwa, aby zablokować możliwość dotknięcia skrajnie
gorących lub zimnych elementów (jeżeli takie występują).
 Zastosować odpowiednie środki bezpieczeństwa, aby uniknąć zagrożenia wystąpienia pożaru lub
eksplozji.
 Poziom wibracji i hałasu musi być utrzymywany na minimalnym poziomie.
 Jeżeli wykorzystywany jest laser, uwzględnić następujące zalecenia:
 Unikać niespodziewanej emisji światła lasera
 Bezpośrednia lub pośrednia emisja światła nie może wpływać na zdrowie
 Światło lasera nie może szkodzić zdrowiu podczas prac serwisowych /modyfikacji

- 10 -
B-80687PL/12 3.URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCE

3 URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCE
3.1 RODZAJE ZATRZYMYWANIA PRACY ROBOTA
Wyróżnić można następujące, trzy rodzaje zatrzymywania pracy robota:

Zatrzymanie przez wyłączenie zasilania (Power-Off Stop) (kategoria 0 wg IEC

60204-1/NFPA79)
Następuję wyłączenie zasilania serwonapędu oraz natychmiastowe zatrzymanie robota. Wyłączenie
zasilania serwonapędu następuje w trakcie pracy robota, a więc tor hamowania nie jest kontrolowany.
W momencie zatrzymania przez wyłączenie zasilania (Power-Off Stop) wykonywane są działania:
- Generowany jest alarm oraz następuje wyłączenie zasilania serwonapędu.
- Natychmiast zatrzymywana jest praca robota. Następuje wstrzymanie wykonywania programu.

Zatrzymanie kontrolowane (Controlled stop) (kategoria 1 wg IEC

60204-1/NFPA79)
Robot jest hamowany do momentu zatrzymania, po czym następuje wyłączenie zasilania serwonapędu.
W momencie zatrzymania kontrolowanego (Controlled stop) wykonywane są następujące działania:
- Generowany jest alarm "SRVO-199 Controlled stop" oraz następuje zatrzymanie z hamowaniem.
Następuje wstrzymanie wykonywania programu.
- Generowany jest alarm oraz następuje wyłączenie zasilania serwonapędu.

Wstrzymanie (kategoria 2 wg IEC 60204-1/NFPA79)

Robot jest hamowany do momentu zatrzymania, a zasilanie serwonapędu nie jest wyłączane.
W momencie wstrzymania pracy robota wykonywane są następujące działania:
- Ruch robota jest hamowany do momentu zatrzymania. Następuje wstrzymanie programu.

NIEBEZPIECZEŃSTWO
Droga i czas zatrzymania dla zatrzymania kontrolowanego (Controlled stop) są
większe niż dla zatrzymania przez wyłączenie zasilania (Power-Off Stop). W
przypadku zatrzymania kontrolowanego (Controlled stop) należy w trakcie oceny
ryzyka systemu uwzględnić tę zwiększone wartości drogi i czasu zatrzymywania.
Wciśnięcie przycisku zatrzymywania awaryjnego lub otwarcie bramki ogrodzenia ochronnego powoduje
zatrzymanie robota przez wyłącznie zasilania (Power-Off Stop) lub zatrzymanie kontrolowane
(Controlled stop). Konfiguracja typu zatrzymywania dla każdej z sytuacji jest określana terminem
Schemat zatrzymywania. Schemat zatrzymywania zależy od typu kontrolera oraz konfiguracji opcji.
Dostępne są następujące 3 Schematy zatrzymywania.
Schemat Przycisk zatrz. Zew. przycisk Otwarta Servo
Tryb SVOFF input
zatrzymywania awaryjnego zatrz. awar. bramka ochr. disconnect
AUTO Wył. zasilania Wył. zasilania Kontrolowane Kontrolowane Wył. zasilania
A T1 Wył. zasilania Wył. zasilania - Kontrolowane Wył. zasilania
T2 Wył. zasilania Wył. zasilania - Kontrolowane Wył. zasilania
AUTO Wył. zasilania Wył. zasilania Wył. zasilania Wył. zasilania Wył. zasilania
B T1 Wył. zasilania Wył. zasilania - Wył. zasilania Wył. zasilania
T2 Wył. zasilania Wył. zasilania - Wył. zasilania Wył. zasilania
AUTO Kontrolowane Kontrolowane Kontrolowane Kontrolowane Kontrolowane
C T1 Wył. zasilania Wył. zasilania - Kontrolowane Wył. zasilania
T2 Wył. zasilania Wył. zasilania - Kontrolowane Wył. zasilania
Wył. zasilania : Zatrzymanie przez wyłączenie zasilania (Power-Off Stop)
Kontrolowane : Zatrzymanie kontrolowane (Controlled stop)
- : Brak
- 11 -
3.URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCE B-80687PL/12

Poniższa tabela określa Schemat zatrzymywania w zależności of typu kontrolera oraz konfiguracji opcji.

Opcja R-30iB/ R-30iB Mate

Standard A (*)
Kontrolowane zatrzymanie przy zatrzymywaniu awaryjnym (Controlled stop
C (*)
by E-Stop) (A05B-2600-J570)
(*) Kontroler R-30iB / R-30iB Mate nie posiada funkcji odłączania serwonapędu. / R-30iB Mate nie
posiada wejścia SVOFF.

R-30iA/ R-30iB R-30iA Mate

Opcja
TYP RIA Typ CE TYP RIA Typ CE
Standard A A A A
Ustawiony typ zatrzymywania (Schemat
C C C C
zatrzymywania C) (A05B-2500-J570)

Schemat zatrzymywania jest wyświetlany w linii "Stop pattern" na ekranie z informacją o wersji
oprogramowania. Szczegółowe informacje o wersji oprogramowania podano w punkcie "Wersja
oprogramowania" Instrukcji operatora.

Opcja "Kontrolowane zatrzymanie przy zatrzymywaniu awaryjnym (Controlled

stop by E-Stop)"
W przypadku opcji "Controlled stop by E-Stop" (A05B-2600-J570) (jeżeli dla kontrolera R-30iA/R-30iA
Mate, ustawiono parametr Stop Type (schemat zatrzymywania C) (A05B-2500-J570)), przy
wymienionych poniżej alarmach, typ zatrzymywania to Zatrzymanie kontrolowane (Controlled stop), ale
tylko w trybie Auto. W trybie T1 lub T2, następuje zatrzymanie przez wyłączenie zasilania (Power-Off
Stop), tzn. system zachowuje się w sposób standardowy.

Alarm
SRVO-001 Operator panel E-stop
SRVO-002 Teach pendant E-stop
SRVO-007 External emergency stops
SRVO-194 Odłączenie serwomechanizmu
SRVO-218 Ext. E-stop/Servo Disconnect
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect
Warunki
Wciśnięcie przycisku zatrzym. awaryjengo na panelu operatora.
Wciśnięcie przycisku zatrzym. awaryjn. na panelu programowania.
Doprowadzony sygnał zewnętrzny zatrzymania awaryjnego
(EES1-EES11, EES2-EES21) (R-30iA/R-30iB/ R-30iB Mate)
Doprowadzony sygnał odłączenia serwonapędu (SD4-SD41,
SD5-SD51) (R-30iA)
Doprowadzony sygnał zewnętrzny zatrzymania awaryjnego
(EES1-EES11, EES2-EES21). (kontroler R-30iA Mate controller)
Funkcja DCS Safe I/O, SSO (3) jest w stanie OFF.
Funkcja DCS Safe I/O, SSO (4) jest w stanie OFF.

Różnice pomiędzy zatrzymaniem kontrolowanym (Controlled stop) a zatrzymaniem poprzez wyłączenie

zasilania (Power-Off Stop) są następujące:
- Przy zatrzymaniu kontrolowanym (Controlled stop) robot jest zatrzymywany na torze ruchu. Ma to
znaczenie w przypadku systemu, gdzie zejście robota z zaprogramowanego toru może spowodować
kolizję robota z innymi obiektami.
- Obciążenia mechaniczne przy zatrzymaniu kontrolowanym (Controlled stop) są mniejsze niż w
przypadku zatrzymania przez wyłączenie zasilania (Power-Off Stop). Jest to istotne w przypadku
systemów, w których należy minimalizować obciążenia mechaniczne podzespołów lub narzędzia
zamocowanego do robota.
- Droga i czas zatrzymania w przypadku zatrzymania kontrolowanego (Controlled stop) są większe
niż w przypadku zatrzymania przez wyłączenie zasilania (Power-Off Stop), a konkretne wartości
zależą od modelu robota oraz osi. Szczegółowe informacje o drodze i czasie zatrzymywania podano
w Instrukcji operatora dla konkretnego modelu robota.

W przypadku kontrolera R-30iA/R-30iA Mate, funkcja ta jest dostępna tylko dla wersji CE i RIA.

W przypadku załączenia tej opcji, nie można wyłączyć tej funkcji.

- 12 -
B-80687PL/12 3.URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCE

Rodzaj zatrzymania w funkcjach DCS Position oraz Speed Check nie zależą od obecności tej opcji.

NIEBEZPIECZEŃSTWO
Droga i czas zatrzymania dla zatrzymania kontrolowanego (Controlled stop) są
większe niż dla zatrzymania przez wyłączenie zasilania (Power-Off Stop). W
przypadku korzystania z zatrzymania kontrolowanego należy w trakcie oceny
ryzyka systemu uwzględnić tę zwiększone wartości drogi i czasu zatrzymywania.

3.2 ZATRZYMYWANIE AWARYJNE

Robot wyposażony jest w urządzenia do awaryjnego zatrzymywania.

 Przycisk zatrzymania awaryjnego

 Zewnętrzny przycisk zatrzymania awaryjnego (sygnał wejściowy)

W przypadku naciśnięcia przycisku zatrzymania awaryjnego robot zatrzymuje się (proszę porównać z
punktem 3.1).
Zewnętrzny sygnał wejściowy zatrzymywania awaryjnego jest doprowadzany z urządzeń peryferyjnych.
Zacisk tego sygnału znajduje się wewnątrz kontrolera robota.

3.3 PRZEŁĄCZNIK WYBORU TRYBU PRACY

Przełącznik wyboru trybu pracy zainstalowany jest w kontrolerze robota. Z jego pomocą można wybrać
jeden z trybów pracy. Wybrany tryb może być zablokowany poprzez wyjęcie klucza z przełącznika.
Po zmianie trybu za pomocą tego przełącznika, system zrobotyzowany zatrzymuje się, a na wyświetlaczu
LCD panelu programowania wyświetlana jest stosowna informacja.

Rys. 3.3 Przełącznik wyboru trybu pracy

3.3.1 Tryby pracy

Praca systemu jest możliwa w jednym z dwóch lub trzech trybów.

AUTO Tryb AUTO

 Panel operatora lub zdalny kontroler są aktywne.
 Program robota może zostać uruchomiony przez przycisk start na panelu/szafie operatora lub
za pomocą sygnałów We/Wy z urządzenia peryferyjnego.
 Ogrodzenie ochronne jest nieaktywne
 Robot może pracować przy charakterystycznej dla niego prędkości maksymalnej.

T1: Tryb testowania T1

 Program może być uaktywniony tylko za pomocą panelu programowania.
 Robot nie może pracować przy prędkościach wyższych niż 250mm/s.
 Ogrodzenie ochronne jest nieaktywne.

- 13 -
3.URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCE B-80687PL/12

T2: Tryb testowania T2 (opcja)

 Program może być uaktywniony tylko za pomocą panelu programowania.
 Robot może pracować przy charakterystycznej dla niego prędkości maksymalnej.
 Ogrodzenie ochronne jest nieaktywne.

Szczegółowe informacje podano w podręczniku operatora kontrolera robota.

3.4 PRZYCISK DEADMAN (CZUWAK)

Przyciski DEADMAN (czuwak) są używane jako "urządzenie aktywujące".
W przypadku gdy panel programowania jest aktywny, przyciski te umożliwiają ruch robota tylko i
wyłącznie wtedy, gdy przynajmniej jeden z nich jest wciśnięty. Mocne wciśniecie lub zwolnienie
przycisku DEADMAN (czuwaka) powoduje natychmiastowe zatrzymanie się robota.

Przycisk DEADMAN (czuwak)

Rys. 3.4 Przycisk DEADMAN (czuwak)

Ocena ryzyka wykonana przez firmę FANUC wskazuje, że przycisk DEADMAN (czuwak) nie powinien
być używany częściej niż 10000 razy w ciągu roku.

3.5 OSŁONY
Na zabezpieczenia składają się:
 Ogrodzenie ochronne (stała osłona)
 Wejście bezpieczeństwa (z rozłącznikami)
 Gniazda i wtyki bezpieczeństwa
 Inne urządzenia ochronne

Powyższe urządzenia zabezpieczające muszą spełniać normę EN ISO 10218 (ANSI/RIA/ISO 10218) oraz
postanowienia załącznika I do dyrektywy maszynowej.
Punkt ten opisuje podstawowe wymagania dla tych urządzeń.
W celu uzyskania szczegółowych informacji należy skorzystać z normy EN ISO 10218 (ANSI/RIA/ISO
10218) oraz załącznika I do dyrektywy maszynowej.

Należy zwrócić uwagę na fakt, że urządzenia te muszą być dopasowane do systemu zrobotyzowanego
przez np. integratora systemu.

NIEBEZPIECZEŃSTWO
System zrobotyzowany musi być zabezpieczony za pomocą osłon. Obsługa
robota bez osłon może spowodować poważne obrażenia cielesne lub śmierć.

- 14 -
B-80687PL/12 3.URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCE

3.5.1 Ogrodzenie ochronne

Ogrodzenie ochronne musi spełniać następujące, podstawowe wymagania:
- Ogrodzenie musi być skonstruowane tak, aby wytrzymywać przewidywalne działania i siły wywierane
przez otoczenie.
- Ogrodzenie nie może mieć ostrych brzegów i występów oraz samo nie może stanowić zagrożenia.
- Bramka wejściowa musi zapobiegać wejściu do strefy chronionej w inny sposób niż z jej użyciem.
- Bramka musi być trwale zamocowana w jednym miejscu. Do jej przesunięcia wymagane muszą być
odpowiednie narzędzia.
- Elementy mocujące ogrodzenie ochronne muszą być, po zdemontowaniu tego ogrodzenia ochronnego,
zamocowane do samego ogrodzenia lub robota.
- Jeżeli to jest możliwe, ogrodzenie ochronne należy tak zaprojektować, aby nie było możliwe
ustawienie go bez elementów mocujących.
- Ogrodzenie nie powinno przeszkadzać w obserwowaniu procesu produkcji.
- Ogrodzenie musi być usytuowane dostatecznie daleko od "maksymalnej przestrzeni roboczej"
- Ogrodzenie powinno być podłączone do PE (uziemienie ochronne), aby zapobiec przypadkowemu
porażeniu prądem elektrycznym.

Szczegółowe informacje podano w następujących normach:

- EN ISO 13855
- EN ISO 13857
- ANSI B11.19

3.5.2 Bramka ogrodzenia ochronnego

Bramka ogrodzenia ochronnego musi spełniać następujące wymagania:

- Bramka musi uniemożliwiać automatyczne działanie systemu zrobotyzowanego, dopóki nie nastąpi jej
zamknięcie.
- Zamknięcie bramki nie powinno powodować wznowienia pracy automatycznej. Ponowne
uruchomienie musi być wywołane zamierzonym działaniem na stanowisku sterowania.
- Bramka musi posiadać wtyk i gniazdko przeznaczone do połączenia z systemem blokowania.
- Wtyk i gniazdo muszą być specjalnie przeznaczone do stosowania w systemach ochrony.

Bramka musi być zamknięta podczas wykonywania niebezpiecznych operacji (automatyczna blokada).
Próba jej otwarcia podczas pracy systemu zrobotyzowanego musi powodować zatrzymanie lub
zatrzymanie awaryjne (poprzez wykorzystanie urządzeń blokujących).

Szczegółowe informacje o układzie blokującym ujęte są w normie EN1088 (ISO 14119 lub ANSI
B11.19) oraz pokrewnych normach.

Należy zadbać, aby urządzenia rozłączające zainstalowane w celu ochrony przed niebezpieczeństwami
(np. wstrzymanie ruchu stwarzającego zagrożenie) nie spowodowały innego zagrożenia (np. uwolnienie
niebezpiecznych substancji w strefie pracy).

3.5.3 Inne urządzenia ochronne

Urządzenia ochronne muszą być tak zaprojektowane i wkomponowane w system kontroli, aby spełniać
następujące wymagania:
- Ruchome części nie mogą być wprawiane w ruch, jeżeli znajdują się w zasięgu operatora,
- Osoby nie osłonięte nie mogą dotykać ruchomych części po uruchomieniu systemu,
- Urządzenia ochronne mogą być modyfikowane tylko poprzez zamierzone działanie, tj. przy użyciu
narzędzi, kluczy itp.

- 15 -
3.URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCE B-80687PL/12

- Uszkodzenie lub brak któregokolwiek z urządzeń powinno zapobiegać uruchomieniu lub zatrzymywać
części w ruchu.

Jeżeli zastosowano jakiegokolwiek typu czujniki ruchu do celów bezpieczeństwa:

- Wszystkie czujniki ruchu muszą być instalowane tak, aby nikt nie mógł wejść do strefy zagrożenia nie
uaktywniając ich lub nie mógł znaleźć się w strefie chronionej zanim nie ustanie zagrożenie. Może
być konieczne zastosowanie barier wraz z czujnikami ruchu, aby zapobiec omijaniu urządzenia
zabezpieczającego.
- Żaden z czynników środowiska w którym pracuje system nie może wpływać negatywnie na działanie
czujników ruchu.
- Jeśli czujnik ruchu został uaktywniony, ponowne uruchomienie systemu zrobotyzowanego może być
możliwe pod warunkiem, że nie spowoduje to innych zagrożeń.
- Wznowienie ruchów robota wymaga usunięcia wykrytej przyczyny zadziałania czujnika ruchu.
Usunięcie takiej przyczyny nie może powodować automatycznego wznowienia pracy.

3.6 OBSŁUGA Z WNĘTRZNA OGRODZENIA OCHRONNEGO

Jeżeli pracownicy muszą przebywać wewnątrz ogrodzenia ochronnego (programista, serwisant) należy
zwrócić uwagę na podane poniżej wymagania.

・ Przed wejściem do terenu chronionego przez ogrodzenie ochronne, system zrobotyzowany musi być
całkowicie zatrzymany.
・ Nigdy nie wolno wchodzić na teren chroniony ogrodzeniem ochronnym w czasie ruchu robota.
Jeżeli robot znajduje sie w trakcie ruchu, zatrzymać go za pomocą przycisku Hold (lub sygnału
wejściowego), a do wnętrza ogrodzenia można wejść dopiero po wykonaniu kontrolowanego
zatrzymania (controlled stop) i wyłączeniu zasilania serwonapędów. Upewnić się, czy lampka
sygnalizująca zatrzymanie (która powinna być zainstalowana przez użytkownika) informuje o stanie
zatrzymania robota.
・ Ustawić sygnał "Bezpiecznej prędkości".
・ Jeżeli czynność jest wykonywana przez więcej niż jednego pracownika, pracownik odpowiedzialny za
przeprowadzanie prac powinien być wyposażony w panel programowania, a pozostali pracownicy
muszą postępować zgodnie z jego zaleceniami. Bez zezwolenia pracownika nadzoru nie wolno
wykonywać żadnych czynności z użyciem interfejsu zewnętrznego lub panelu operatora kontrolera
robota. Wszyscy pracownicy wewnątrz ogrodzenia ochronnego muszą mieć dostęp do strefy
bezpieczeństwa w przypadku wystąpienia nieprzewidywanego ruchu robota.
・ Należy zwrócić uwagę, aby droga ewakuacji do strefy bezpieczeństwa nie została zablokowana przez
innych pracowników.
・ Nie wolno obsługiwać robota opierając się o ścianę lub inne urządzenia wewnątrz ogrodzenia.
・ Obserwować ruchy robota w czasie przesuwu ręcznego, sprawdzania programu, itp.
・ W przypadku zauważenia sytuacji niebezpiecznej, każdy pracownik jest zobowiązany do
natychmiastowego zatrzymania awaryjnego robota. Jeżeli to jest możliwe, umieścić pracownika poza
ogrodzeniem ochronnym, którego zadaniem będzie wciskanie przycisku zatrzymywania awaryjnego.
・ Upewnić się, aby przycisk DEADMAN (czuwak) był obsługiwany tylko za pomocą ręki.
・ Upewnić się, czy w momencie zamykania bramy ogrodzenia ochronnego wszyscy pracownicy
znajdują się na zewnątrz tego ogrodzenia.
・ Po zakończeniu pracy wewnątrz ogrodzenia ochronnego, nie wolno pozostawiać narzędzi ani innych
obiektów w obszarze pracy robota lub urządzeń peryferyjnych.

NIEBEZPIECZEŃSTWO
Należy wdrożyć i postępować zgodnie z procedurami bezpieczeństwa
obowiązującym przy wchodzeniu do ogrodzenia ochronnego. Nie przestrzeganie
takich procedur może spowodować poważne obrażenia cielesne lub nawet
śmierć pracowników, którzy weszli do wnętrza ogrodzenia.

- 16 -
B-80687PL/12 3.URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCE

NIEBEZPIECZEŃSTWO
W czasie programowania lub serwisowania robota przy otwartej bramie
ogrodzenia ochronnego należy zwrócić uwagę, aby do wnętrza ogrodzenia nie
wchodziły żadne, nieupoważnione osoby. Nie przestrzeganie tego wymogu
może spowodować poważne obrażenia cielesne lub nawet śmierć pracowników,
którzy weszli do wnętrza ogrodzenia.

3.7 PROCEDURA BEZPIECZNEGO WCHODZENIA DO

WNĘTRZA OGRODZENIA OCHRONNEGO
Niniejszy punkt opisuje procedurę bezpiecznego wchodzenia do wnętrza ogrodzonej strefy.

Należy zwrócić uwagę, że tylko programista lub pracownik utrzymania ruchu mogą wchodzić do wnętrza
ogrodzenia ochronnego. Osoba nieupoważnione NIE MOGĄ wchodzić do wnętrza ogrodzenia
ochronnego.

Wchodzenie do wnętrzna OGRODZENIA OCHRONNEGO

Robot jest sterowany automatycznie (w trybie AUTO).

1. Zatrzymać robota za pomocą przycisku HOLD lub sygnału wejściowego HOLD.

2. Zmienić tryb pracy z AUTO na T1 Lub T2

3. Wyciągnąć klucz z przełącznika trybów pracy w celu jego zablokowania.

4. Wyciągnąć wtyk 2 z gniazda 2

Otworzyć bramkę ogrodzenia ochronnego i włożyć wtyk 2 do gniazda 4.

5. Wyciągnąć wtyk 1 z gniazda 1

6. Wejść do środka ogrodzenia i włożyć wtyk 1 do gniazda 3.

W celu uzyskania dokładnych informacji na temat ogrodzenia ochronnego i konfiguracji wtyków należy
zapoznać się z rys. 3.5.
Klucz przełącznika do zmiany trybu pracy i wtyk a bezpieczeństwa 1 muszą być
umieszczone we wnętrzu ogrodzenia ochronnego.
Wtyk 1 musi być włożony do gniazda 3 wewnątrz ogrodzenia.

- 17 -
3.URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCE B-80687PL/12

Ogrodzenie
Safetyochronne
Fence
Maks. przestrzeń
Maximum space

Operator’s
Panel box i
operatora
przełącznik
and trybu
Przestrz. ograniczona
Restriction space
z kluczem
Mode switch key

Teach pendant
Panel
programowania

Bramka ogrodzenia
Safety gate
Odległość bezpieczeństwa
Safeguard distance

Ogrodzenie ochronne
Safety Fence

BramkaSafety
ogrodzenia
gate

Ogrodzenie
Safety Fence ochronne

Wtyk
Plug 11 Bramka
Safety gate
ogrodzenia
Gniazdo 3 (wewnątrz
Socket 3 (inside ogrodzenia)
of safety fence)
Gniazdo
Socket 1 1
Socket 2 2
Gniazdo Gniazdo
Socket 4 4

Wtyczka
Plug 22

Socket 1 1
Gniazdo Safety
Ogrodzenie fence
ochronne «Inside of safety
«Wewnątrz fence» ochronnego»
ogrodzenia Wtyk
Plug 11
Socket 2 2
Gniazdo Gniazdo
Socket 3 3
Ogrodzenie ochronne
Safety fence Socket 33
Gniazdo
Bramka
Safety gate Socket4 4
Wtyk
Socket 44
Gniazdo Socket 1 1
Gniazdo SaBramka
f
ogrodzenia
(CLOSED) Socket 2 2 (OP ety ga Plug 22
Wtyk
(ZAMKNIĘTA) «Outside of safety
«Na zewnątrz ogrodzenia» fence »Gniazdo ogrodzenia
E N te
ED
Wtyk
Plug 11 (OTWARTA) )
Wtyk
Plug 22

FENCE1 FENCE2 EMGIN1 EMGIN2 FENCE1 FENCE2 EMGIN1 EMGIN2

Socket 1 1
Socket Gniazdo 33
Socket Socket 11
Gniazdo Gniazdo 3 3
Socket
Wtyk 1 1
Plug Plug1 1
Wtyk

Socket
Gniazdo 44 Socket
Gniazdo 4 4
Plug
Wtyk 2 2 Plug2 2
Wtyk

Socket 2 2
Gniazdo Socket 2 2
Gniazdo

Jeżeli
Whenbramka ogrodzenia
the safety jest ZAMKNIĘTA
gate is CLOSED Jeżeli bramka
When theogrodzenia jest
safety gate is OTWARTA
OPENED

Rys. 3.7 Przykładowa konfiguracja OGRODZENIA OCHRONNEGO i BRAMKI WEJŚCIOWEJ

- 18 -
B-80687PL/12 4.OSTRZEŻENIA OGÓLNE

4 OSTRZEŻENIA OGÓLNE
W tym punkcie zawarte są wymagania dotyczące bezpieczeństwa w następujących sytuacjach:
- Montaż (4.1)
- Uruchamianie i test poprawności działania (4.2)
- Programowanie (4.3)
- Weryfikacja programu (4.4)
- Usuwanie usterek (4.5)
- Zapisywanie zaprogramowanych danych (4.6)
- Praca automatyczna (4.7)
- Serwisowanie (4.8)
- Demontaż/złomowanie (4.9)
- Inne uwagi (4.10)

Użytkownik musi mieć pewność, że zostały zapewnione odpowiednie metody zabezpieczeń oraz, że są
wykorzystywane i stosowane dla każdej operacji związanej z systemem zrobotyzowanym, a w
szczególności dotyczy to ochrony personelu nie korzystającego z panelu programowania lub urządzeń
załączających.

Użytkownik musi się upewnić, że w pobliżu nie ma panelu programowania, nie podłączonego do
kontrolera robota.

NIEBEZPIECZEŃSTWO
Należy wdrożyć i postępować zgodnie z procedurami bezpieczeństwa
obowiązującymi przy wchodzeniu do ogrodzenia ochronnego. Nie
przestrzeganie takich procedur może spowodować poważne obrażenia cielesne
lub nawet śmierć pracowników, którzy weszli do wnętrza ogrodzenia.

NIEBEZPIECZEŃSTWO
W czasie programowania lub serwisowania robota przy otwartej bramie
ogrodzenia ochronnego należy zwrócić uwagę, by do wnętrza ogrodzenia nie
wchodziły żadne, nieupoważnione osoby. Nie przestrzeganie tego wymogu
może spowodować poważne obrażenia cielesne lub nawet śmierć pracowników,
którzy weszli do wnętrza ogrodzenia.

OSTRZEŻENIE
Silniki serwonapędu, rezystor hamujący oraz transformatory separujące
zasilacza prądu zmiennego mogą posiadać wysoką temperaturę, nawet po
zakończeniu pracy robota. Z tego powodu, należy unikać dotykania powierzchni
tych podzespołów. Jeżeli jednak konieczne jest ich dotknięcie (np. w czasie
serwisowania), należy zachować szczególną ostrożność, aby uniknąć
poparzenia.

4.1 INSTALOWANIE
System zrobotyzowany należy instalować zgodnie z wymaganiami firmy FANUC. Metody zabezpieczeń
muszą być dobrane na podstawie analizy zagrożeń i oceny ryzyka. Użytkownik musi zapoznać się z
wymaganiami bezpieczeństwa aby upewnić się, że odpowiednie zabezpieczenia zostały wdrożone i
funkcjonują, zanim zostaną użyte w produkcji.

- 19 -
4.OSTRZEŻENIA OGÓLNE B-80687PL/12

4.2 URUCHAMIANIE I TEST DZIAŁANIA

Podczas testowania robotów lub systemu zrobotyzowanego, po instalacji lub przeniesieniu systemu w
inne miejsce, należy przestrzegać stosownych procedur. Te procedury są także stosowane do robotów lub
systemu zrobotyzowanego po modyfikacjach (np. zmianach w sprzęcie lub oprogramowaniu, wymianie
części, regulacjach) i po serwisowaniu lub naprawach, które mogą niekorzystnie wpływać na działanie.

4.2.1 Wyznaczanie obszaru ograniczonego dostępu

O ile nie zastosowano metod zabezpieczeń przed zamówieniem i testowaniem, należy wyznaczyć
tymczasową przestrzeń ochronną, przed dalszą kontynuacją prac.

4.2.2 Ograniczenie dostępu dla personelu

Podczas zamawiania i testowania personel nie może być dopuszczony do strefy chronionej dopóki nie
zaczną funkcjonować zabezpieczenia.

4.2.3 Sprawdzanie bezpieczeństwa i działania

Pierwsze uruchomienie robota musi być realizowane zgodnie z następującymi procedurami (aczkolwiek
niekoniecznie wyłącznie tu wymienionymi).

Przed włączeniem zasilania sprawdzić, czy:

- System robotyki został właściwie zamontowany pod względem mechanicznym i czy jest stabilny
- Połączenia elektryczne są poprawne wykonane, a parametry zasilania (tj. napięcie, częstotliwość,
poziom zakłóceń) zawierają się w określonych granicach,
- Inne przyłącza (tj. woda, powietrze, gaz) są poprawnie zamontowane i mają wymagane parametry,
- Urządzenia peryferyjne są poprawnie podłączone
- Urządzenia, które wyznaczają przestrzeń ograniczaną (jeśli są wykorzystywane) są zainstalowane
- Środki zabezpieczające są zainstalowane
- Środowisko fizyczne jest zgodne z wymogami (np. oświetlenie, poziom hałasu, temperatura,
wilgotność, zanieczyszczenie atmosferyczne)

Po włączeniu zasilania sprawdzić czy:

- Przyciski start, stop oraz wyboru trybu kontrolują funkcje urządzenia tak, jak zamierzono
- Każda oś porusza się i jest ograniczona tak jak zamierzono
- Urządzenia i obwody awaryjnego poprawnie pracują
- Jest możliwe rozłączenie i odizolowanie zewnętrznych źródeł zasilania
- Funkcje odtwarzania i funkcje nauczania działają poprawnie
- Zabezpieczenia i połączenia poprawnie pracują
- Inne zabezpieczenia są na miejscu (np. bariery, urządzenia ostrzegawcze)
- Przy ograniczonej prędkości robot pracuje poprawnie z danym przedmiotem
- Przy pracy w trybie automatycznym (normalnym), robot poprawnie pracuje i ma zdolność do
wykonania zamierzonego zadania przy określonej prędkości i obciążeniu.

4.2.4 Procedury restartu systemu zrobotyzowanego

Procedura ponownego uruchamiania systemu zrobotyzowanego po wykonaniu modyfikacji sprzętowych
lub w oprogramowaniu, w zadaniach programowych, po naprawie lub serwisowaniu musi obejmować
(między innymi):
- Sprawdzenie zmian lub dodatkowego sprzętu przed załączeniem zasilania
- Funkcjonalny test systemu zrobotyzowanego pod względem poprawności działania

- 20 -
B-80687PL/12 4.OSTRZEŻENIA OGÓLNE

4.3 PROGRAMOWANIE
O ile to jest możliwe, należy programować wtedy gdy wszystkie osoby znajdują się poza strefą chronioną.
Jeżeli jest konieczne programowanie podczas obecności personelu w strefie chronionej, należy
koniecznie postępować wg następujących procedur bezpieczeństwa.

NIEBEZPIECZEŃSTWO
Wewnątrz ogrodzenia ochronnego nie mogą znajdować się żadni pracownicy,
poza osobami odpowiedzialnymi za programowanie i serwisowanie. Nie
przestrzeganie tego wymogu może spowodować poważne obrażenia cielesne
lub nawet śmierć pracowników, którzy weszli do wnętrza ogrodzenia.

4.3.1 Przed rozpoczęciem programowania

Programista musi być zaznajomiony z typem robota, który jest używany w aktualnym systemie
zrobotyzowanym i musi być zaznajomiony z zalecanymi procedurami programowania, włączając w to
wszystkie metody zabezpieczeń.
- Programista musi wizualnie sprawdzić system i strefę chronioną, aby upewnić się, że nie występują
warunki mogące spowodować zagrożenie.
- Jeżeli jest to wymagane, przy programowaniu należy przetestować panel programowania pod
względem poprawności działania.
- Wszelkie błędy lub uszkodzenia muszą być poprawione przed wejściem w strefę chronioną.

Przed wejściem w chronioną strefę programista musi upewnić się, że wszystkie konieczne zabezpieczenia
są wdrożone i poprawnie działają.

Programista musi zmienić tryb AUTO na tryb T1 (lub tryb T2) przed wejściem do strefy chronionej.

4.3.2 W czasie programowania

Podczas programowania, w strefie chronionej może przebywać tylko programista oraz muszą być
spełnione następujące warunki:

- System zrobotyzowany musi być pod wyłączną kontrolą programisty z wnętrza strefy chronionej.
(Kiedy wybrany jest tryb T1 lub T2, robot może być poruszany tylko przy pomocy panelu
programowania)
- Sterowanie panelem programowania musi być zgodne z zaleceniami.
- System zrobotyzowany nie powinien reagować na rozkazy lub sytuacje, które mogą spowodować
zagrożenia.
- Ruchy innego wyposażenia w strefie chronionej, które mogą stanowić niebezpieczeństwo, muszą być
uniemożliwione lub też pod wyłączną kontrolą programisty. W drugim przypadku wymagane jest
podjęcie zamierzonego działania podczas inicjacji ruchów robota.
- Wszystkie systemy awaryjnego zatrzymania robota muszą pozostawać sprawne.

4.3.3 Powracanie do pracy automatycznej

Programista musi przywrócić działanie wszelkich zabezpieczeń, które zostały zawieszone, przed
zainicjowaniem pracy systemu zrobotyzowanego w trybie sterowania automatycznego.

- 21 -
4.OSTRZEŻENIA OGÓLNE B-80687PL/12

4.4 SPRAWDZANIE PROGRAMU

Jeżeli w ramach procedury weryfikacji konieczna jest wzrokowa kontrola reakcji systemu
zrobotyzowanego na zaprogramowane zadania, wówczas cały personel musi znajdować się na zewnątrz
strefy chronionej. Jeśli niezbędne jest przeprowadzenie weryfikacji programu w obecności personelu
wewnątrz strefy chronionej, muszą być spełnione następujące wymagania:
- Program musi być wykonywany początkowo przy zmniejszonej prędkości.
- Jeśli jest konieczne sprawdzenie robota przy pełnej prędkości (wydajności), muszą być spełnione
następujące wymagania:
 Zniesienie ograniczenia prędkości za pomocą przełącznika trybu pracy (tryb T2) musi być
wykonane wyłącznie przez programistę
 Personel znajdujący się we wnętrzu strefy chronionej powinien używać urządzenia załączającego
lub urządzenia zapewniającego ekwiwalentny poziom bezpieczeństwa
 Procedury bezpieczeństwa pracy muszą być tak opracowane, aby minimalizować narażenie
personelu na zagrożenia we wnętrzu strefy chronionej.

4.5 USUWANIE USTEREK

Usterki należy usuwać spoza strefy chronionej. Jeśli nie jest to możliwe i projekt systemu
zrobotyzowanego zakłada konieczność przebywania w strefie chronionej w trakcie usuwanie usterek,
wymagane jest spełnienie następujących wymogów:
- Personel odpowiedzialny za usuwanie usterek musi posiadać autoryzację i być przeszkolony do
prowadzenia tego typu prac
- Personel wchodzący do strefy chronionej musi korzystać z panelu programowania (przycisk
DEADMAN (czuwak)), aby umożliwić ruch robota
- Procedury bezpieczeństwa pracy muszą być tak opracowane, aby minimalizować narażenie personelu
na zagrożenia we wnętrzu strefy chronionej.

4.6 ZAPISYWANIE ZAPROGRAMOWANYCH DANYCH

O ile to możliwe, należy zapisywać zaprogramowane zadania wraz ze wszelkimi zmianami.

Zaprogramowane dane mogą być zapisywane na urządzeniach We/Wy (np. karcie pamięci, dyskietkach,
itp.). Nośnik, na który zostały zapisane dane, w przypadku jego nieużywania, musi być przechowywany
w odpowiednio zabezpieczonym miejscu.

Dodatkowe informacje podano w "Instrukcji operatora".

4.7 PRACA W TRYBIE AUTOMATYCZNYM

Praca w trybie automatycznym może być rozpoczęta tylko, jeżeli spełnione są następujące wymagania:
- Zabezpieczenia poprawnie pracują
- Nikt z personelu nie znajduje się we wnętrzu strefy chronionej
- Stosowane są odpowiednie procedury bezpieczeństwa pracy

NIEBEZPIECZEŃSTWO
Przed rozpoczęciem pracy robota w trybie automatycznym należy upewnić się,
czy wewnątrz ogrodzenia ochronnego nie ma żadnych osób. Osoba pozostająca
wewnątrz ogrodzenia ochronnego narażona jest na szczególnie duże
zagrożenia, mogące prowadzić do poważnych obrażeń cielesnych lub śmierci.

- 22 -
B-80687PL/12 4.OSTRZEŻENIA OGÓLNE

4.8 SERWISOWANIE
Dla systemu zrobotyzowanego musi zostać opracowany program przeglądów okresowych i serwisowania,
który ma zagwarantować nieprzerwaną, bezpieczną pracę sprzętu. Przeglądy okresowe i serwisowanie
muszą uwzględniać zalecenia producenta robota i systemu zrobotyzowanego.

Personel zajmujący się serwisowaniem lub naprawą robotów bądź systemu zrobotyzowanego musi zostać
przeszkolony z procedur niezbędnych do bezpiecznego wykonywania tych zadań.

Personel wykonujące serwisowanie i naprawy systemy robotyki musi być chroniony przed
niebezpieczeństwami.

O ile jest to możliwe, prace serwisowe przy robocie powinny być wykonywane z zewnątrz chronionej
strefy poprzez umieszczenie ramienia robota w ustalonej pozycji.

Poniżej przedstawiona jest procedura bezpieczeństwa wymagana przy przeprowadzaniu czynności

serwisowych, wymagających wejścia personelu do strefy bezpieczeństwa.

NIEBEZPIECZEŃSTWO
Zawsze, kiedy to jest możliwe, zasilanie systemu zrobotyzowanego należy
wyłączać za pomocą głównego wyłącznika sieciowego (urządzenie odłączające).
Serwisowanie bez odłączonego zasilania systemu zrobotyzowanego stwarza
zagrożenie porażenia prądem elektrycznym.

Wchodząc w obszar chroniony w celu serwisowania należy:

1. Zatrzymać system robotyki.

2. Wyłączyć zasilanie systemu zrobotyzowanego oraz zablokować główny wyłącznik, aby zapobiec
omyłkowemu włączeniu podczas serwisowania.

Jeśli konieczne jest wejście do strefy chronionej, podczas gdy zasilanie jest doprowadzane do systemu,
należy wcześniej wykonać następujące czynności:
- Sprawdzić system robota w celu wykrycia ewentualnych okoliczności, które mogłyby spowodować
nieprawidłowe działanie robota,
- Sprawdzić czy panel programowania poprawnie pracuje
- Jeśli zostanie wykryte jakiekolwiek uszkodzenie lub niesprawność, dokonać wymaganych napraw i
wykonać ponownie test przed wejściem personelu do strefy chronionej.

3. Wejść do strefy chronionej (patrz rozdział 3.7 "Procedura bezpiecznego wchodzenia do ogrodzenia
ochronnego").

4. Po ukończeniu prac serwisowych należy sprawdzić, czy system zabezpieczeń działa poprawnie. Jeśli
działanie systemu zabezpieczeń zostało zablokowane na czas serwisowania, należy przywrócić jego
pierwotną sprawność.

4.9 DEMONTAŻ/ ZŁOMOWANIE

Nie wolno demontować robota przed skontaktowaniem się z firmą FANUC Luxembourg, firmą FANUC
Robotics America lub firmą FANUC LTD w Japonii.
Prosimy o kontakt w przypadku zamiaru demontażu/złomowania systemu zrobotyzowanego FANUC.

- 23 -
4.OSTRZEŻENIA OGÓLNE B-80687PL/12

NIEBEZPIECZEŃSTWO
Demontaż/ złomowanie systemu zrobotyzowanego FANUC należy wykonać
zgodnie z instrukcjami dostarczonymi przez firmę FANUC. Stosowanie
nieodpowiednich procedur demontażu/ złomowania może prowadzić do utraty
stabilności robota i stwarza zagrożenie poważnych obrażeń cielesnych lub
śmierci pracowników.

NIEBEZPIECZEŃSTWO
W czasie demontażu i/lub złomowania robotów wyposażonych w odciążniki
sprężynowe, ramiona mogą wykonać nagły ruch wynikający ze zgromadzonej
energii sprężystości, prowadzący do utraty stabilności. Demontaż lub
złomowanie takie robota można rozpocząć wyłącznie po uwolnieniu
zgromadzonej energii sprężystości, zgodnie z instrukcjami dostarczonymi przez
firmę FANUC. Nie przestrzeganie tego zalecenia może spowodować poważne
obrażenia cielesne lub śmierć.

NIEBEZPIECZEŃSTWO
Demontaż/ złomowanie systemu zrobotyzowanego FANUC należy wykonać
zgodnie z instrukcjami dostarczonymi przez firmę FANUC. Stosowanie
nieodpowiednich procedur demontażu/ złomowania może prowadzić do utraty
stabilności robota i stwarza zagrożenie poważnych obrażeń cielesnych lub
śmierci pracowników.

OSTRZEŻENIE
Baterie zasilające robota używane do podtrzymywania zawartości pamięci
kontrolera i/lub enkodera muszą być utylizowane w odpowiedni sposób. Nie
przestrzeganie tego zalecenia może prowadzić do zwarcia w bateriach zasilających,
a tym samym spowodować pożar lub wybuch.

4.10 INNE OSTRZEŻENIA

Niektóre modele robotów wyposażone są w osie pozbawione hamulców, które zapobiegają
przemieszczaniu się gdy zasilanie jest wyłączone. Po wyłączeniu zasilania serwonapędów, osie bez
hamulców mogą wykonywać ruch pod wpływem sił grawitacji.
Należy uważać na możliwość wykonania przez robota tego typu ruchów, szczególnie w obrębie przegubu,
podczas wykonywania wyżej wymienionych operacji.

- 24 -
B-80687PL/12 5.CODZIENNE CZYNNOŚCI SERWISOWE

5 CODZIENNE CZYNNOŚCI SERWISOWE

5.1 JEDNOSTKA MECHANICZNA
W celu zapewnienia bezpiecznej pracy systemu zrobotyzowanego, należy regularnie przeprowadzać
okresowe serwisowanie, zgodnie z tabelą czynności zamieszczoną w podręczniku serwisowania.
Dodatkowo, każdy element systemu należy czyścić, jak i dokonywać wizualnych przeglądów pod kątem
występowania ewentualnych uszkodzeń lub pęknięć.
Codzienne przeglądy muszą obejmować następujące elementy (między innymi):
- napięcie sieci zasilającej
- ciśnienie pneumatyczne
- uszkodzenia przewodów połączeniowych
- poluzowanie łączników
- smarowanie
- funkcjonowanie obwodów zatrzymania awaryjnego
- poprawność działania przycisku DEADMAN (czuwak) na panelu oprogramowania
- blokada bramki ogrodzenia
- poziom wibracji, hałasu wywoływanych ruchem robota
- funkcjonowanie urządzeń peryferyjnych
- mocowania robota i urządzeń peryferyjnych

5.2 KONTROLER
Przed codziennym użyciem systemu należy wyczyścić każdą część i sprawdzić czy nie ma uszkodzeń.

Należy także sprawdzić:

(a) Przed przystąpieniem do obsługi:

- Sprawdzić, czy kable podłączone do panelu programowania nie są nadmiernie skręcone.
- Sprawdzić, czy kontroler i urządzenia peryferyjne działają poprawnie.
- Sprawdzić funkcje bezpieczeństwa systemu.

(b) Po zakończeniu obsługi:

Po zakończeniu obsługi ustawić robota we właściwym położeniu, a następnie wyłączyć kontroler.
Wyczyścić każdą część i sprawdzić, czy nie ma uszkodzeń.
W razie zabrudzenia, wyczyścić otwór wentylacyjny i silnik wentylatora.

- 25 -
6. DEKLARACJI ZGODNOŚCI EC B-80687PL/12

6 DEKLARACJI ZGODNOŚCI EC
Roboty serii FANUC posiadają podane poniżej deklaracje zgodności EC (w przypadku oznaczenia CE
mocowane są obydwie, podane poniżej etykiety).

Etykieta deklaracji zgodności CE

(na jednostce mechanicznej)

INDUSTRIAL ROBOT
工业机器人
AUTHORIZED REPRESENTATIVE IN EU 欧盟授权代表 :
FANUC Europe Corporation, S.A.
ZONE INDUSTRIELLE L-6468 ECHTERNACH,
GRAND-DUCHE DE LUXEMBOURG

Etykieta deklaracji zgodności CE

(na kontrolerze robota)

*Uwaga:
Wartości w polach
"WEIGHT" i "INPUT
VOLTAGE" zależą od
modelu robota

Treść
deklaracji zgodności EC
z dyrektywą maszynową
(2006/42/EC)

Parametr Opis
Nazwa producenta FANUC CORPORATION
Adres producenta 3580 Komanba, Shibokusa
Oshino-mura, Minamitsuru-gun
Yamanashi Prefecture, 401-0597 Japonia
Model Szczegółowe informacje podano w "Instrukcji operatora" dla każdego z
Opis modeli robota.
Punkt "WSTĘP" zawiera następujące informacje:
Model: "Nazwa modelu"
Opis: "Nr katalogowy jednostki mechanicznej"
Stosowane normy EN ISO 10218-1
EN 60204-1
Importer/dystrybutor w FANUC EUROPE CORPORATION
EU Zone Industrielle L-6468 Echternach, Wielkie Księstwo Luksemburga
Data Data produkcji (podawana jest na deklaracji zgodności EC dostarczanej wraz
z każdym systemem zrobotyzowanym)

- 26 -
B-80687PL/12
7 DANE KONTAKTOWE
FANUC Corporation
FANUC America Corporation.
Siedziba główna
FANUC America Southeast Robotics
Region południowo-wschodni
FANUC America Midwest Robotics
Region środkowo-zachodni
FANUC America Midwest Robotics
Region środkowo-zachodni
Northeast FANUC America Corporation
FANUC America West Robotics
FANUC Robotics do Brazil, LTDA
FANUC Robotics Canada, Ltd.
FANUC Robotique du Canada, Ltee.
FANUC Robotics Mexico, S.A. de C.V.
FANUC Europe Corporation
FANUC Deutschland GmbH
FANUC France s.à.r.l.
FANUC UK Limited.
FANUC ITALIA S.R.L.
FANUC Iberia S.L.
FANUC Czech s.r.o.
FANUC SWITZERLAND GmbH
FANUC Benelux VBR
FANUC Hungary Kft.
FANUC Polska Sp.z.o.o..
FANUC Austria GmbH
7.DANE KONTAKTOWE
ADRES TELEFON
Oshino-mura, Yamanashi Prefecture 401-0597, TEL: 81 -555 -84 -5555
Japonia FAKS: 81 -555 -84 -5512
3900 W. Hamlin Road Rochester Hills, TEL: 01-248-377-7000
Michigan 48309-3253 TEL. BEZPŁATNY:
01-800-47-
ROBOT (76268)
FAKS: 01-248-276-4133
13245 Reese Blvd.#140 Campbell Building TEL: 01-704-596-5121
Huntersville, NC 28078
1800 Lakewood Blvd. TEL: 01-847-898-6000
Hoffman Estates, IL 60192 FAKS: 01-847- 898-6010
7700 Innovation Way Mason, TEL: 01-513-754-2400
OH 45040 FAKS: 01-513-754-2440
7700 Innovation Way Mason, TEL: 01-513-754-2400
OH 45040 FAKS: 01-513-754-2440
25951 Commercentre Drive Lake Forest, TEL: 01-949-59 5-2700
CA 92630 FAKS: 01-949-595-2750
Rua Matteo Forte, 22- Áqua Branca Săo Paulo, TEL: 55-11-3619-0599
SP Brasil CEP 05038-160
6774 Financial Drive Mississauga, TEL: 01-905-812-2300
Ontario L5N 7J6 TEL. BEZPŁATNY:
01-800-47-
ROBOT
Succursale du Quebec 1096 Rue Levis, TEL: (450) 492-9001
Suite #6 Lachenaie, Quebec J6W 4L1 TEL. BEZPŁATNY:
01-800-47-
ROBOT
Circuito Aguascalientes Norte 136 TEL: 52 -449 -922 -8000
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes TEL. BEZPŁATNY:
20355 Aguascalientes, Ags. Meksyk 01-800-47-ROBOT
Zone Industrielle L-6468 Echternach, Wielkie TEL: 352-7277771
Księstwo Luksemburga FAKS: 352-727777403
Bernhauser Straβe 36, D-73765 Neuhausen, TEL: 49 7158 9873 0
a.d.F., Niemcy FAKS: 49 7158 98 73
-100
15 rue Léonard de Vinci Lisses F-91027 Evry TEL: +33 1 6989 7000
Cedex, Francja FAKS: +33 1 6989 7001
Seven Stars Industrial Estate TEL: +44 2476 63 9669
Quinn Close FAKS: +44 2476 30
Whitley, Coventry CV3 4LB 4333
Wielka Brytania
Viale delle Industrie 1/A TEL:+39 02 457 95 1
I-20020 ARESE (MI), Włochy FAX:+39 02 457 95 250
Ronda Can Rabadá, n° 23 TEL: +34 93 664 13 35
PoI.Ind "El Camí Ral", Nave n°1 FAKS: +34 93 665 76 41
E-08860 Castelldefels (Barcelona) Hiszpania
U Pekarky 1A/484 TEL: +420 234 072 900
CZ-180 00 Praha 8 – Liben, Czechy FAX: +420 234 072 910
Grenchenstrasse 7 P.O. Box CH-2500 Biel/Bienne TEL: +41 323 666 363
8 Szwajcaria FAKS: +41 323 666 364
Generaal De Wittelaan 15 B-2800 Mechelen TEL: +32 1520 7157
Belgia FAKS: +32 1520 7192
Torbágy utca 20, HU-2045 Törökbálint Węgry TEL: +36 23 332 007
FAKS: +36 23 332 009
ul. Tyniecka 12, PL-52-407 Wrocław Polska TEL: +48 7177 66 170
FAKS: +48 71 77 66 179
Sonnenstr. 4 Tel.: + (43) 732 77 4900
A-4653 Eberstalzell Fax: + (43) 732 77 4961
Austria
- 27 -
7.DANE KONTAKTOWE B-80687PL/12

ADRES TELEFON
FANUC Robotics LLC Hayчный проезд, д.19 TEL: +7 495 665 0058
117246г Москва Росспя FAKS: +7 495 22834 04
FANUC Turkey Endustriyel Otomasyon Şerifali Mevkii Barbaros Cd. TEL: +90 216 651 1408
Tic. Ltd. Şti. Söyleşi Sok. No:23 B Blok FAKS: +90 216 489
TR-34760 Ümraniye Istanbul Turcja 8988
FANUC Nordic AB Hammarbacken 4B, S-19149 Sollentuna Szwecja TEL: +46 8 505 80 700
FAKS: +46 8 505 80 700
FANUC ADRIA d.o.o. Kidričeva 24B, SI - 3000 Celje, Słowenia TEL: +386 8 205 64 97
FAKS: +386 8 205 64 98

- 28 -
B-80687PL/12 INDEKS

INDEKS
<B>
BRAMKA OGRODZENIA OCHRONNEGO...............15
<C>
CODZIENNE CZYNNOŚCI SERWISOWE.................25
<D>
DANE KONTAKTOWE ...............................................27
DEKLARACJI ZGODNOŚCI EC .................................26
DEMONTAŻ/ ZŁOMOWANIE ....................................23
<E>
EFEKTOR, PRZEDMIOT OBRABIANY I
URZĄDZENIA PERYFERYJNE ................................9
<I>
INFORMACJE OGÓLNE ...............................................5
INNE OSTRZEŻENIA ..................................................24
Inne urządzenia ochronne...............................................15
INNE ZASADY BEZPIECZEŃSTWA ...........................7
INSTALOWANIE .........................................................19
RODZAJE ZATRZYMYWANIA PRACY
ROBOTA ...................................................................11
ROZMIESZCZENIE ELEMENTÓW
SYSTEMU ZROBOTYZOWANEGO.........................5
<S>
SERWISOWANIE.........................................................23
Sprawdzanie bezpieczeństwa i działania........................20
SPRAWDZANIE PROGRAMU....................................22
Szkolenia..........................................................................3
<T>
Tryby pracy....................................................................13
<U>
URUCHAMIANIE I TEST DZIAŁANIA .....................20
URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCE.........................11
USUWANIE USTEREK................................................22
UŻYWANE NORMY......................................................4
<W>
Wyznaczanie obszaru ograniczonego dostępu ...............20

<J> <Z>
JEDNOSTKA MECHANICZNA...................................25 ZAPISYWANIE ZAPROGRAMOWANYCH
DANYCH...................................................................22
<K> ZASTOSOWANIE ROBOTÓW .....................................1
KONFIGURACJA SYSTEMU ZATRZYMYWANIE AWARYJNE..............................13
ZROBOTYZOWANEGO ............................................1
KONTROLER................................................................25

<O>
OBSŁUGA Z WNĘTRZNA OGRODZENIA
OCHRONNEGO ........................................................16
Ograniczenie dostępu dla personelu...............................20
Ogrodzenie ochronne .....................................................15
OSŁONY .......................................................................14
OSTRZEŻENIA OGÓLNE ...........................................19

<P>
PODŁĄCZENIE ZASILANIA I
UZIEMIENIA OCHRONNEGO..................................7
Powracanie do pracy automatycznej ..............................21
PRACA W TRYBIE AUTOMATYCZNYM.................22
PRACOWNICY ...............................................................2
PROCEDURA BEZPIECZNEGO
WCHODZENIA DO WNĘTRZA
OGRODZENIA OCHRONNEGO .............................17
Procedury restartu systemu zrobotyzowanego ...............20
PROGRAMOWANIE ....................................................21
PROJEKTOWANIE SYSTEMU
ZROBOTYZOWANEGO ............................................5
Przed rozpoczęciem programowania..............................21
PRZEŁĄCZNIK WYBORU TRYBU............................13
PRZYCISK DEADMAN (CZUWAK) ..........................14

<R>
ROBOTY FANUC...........................................................1

i-1
B-80687PL/12 HISTORIA ZMIAN

HISTORIA ZMIAN
Edycja Data Spis treści
Wrzesień
12  Uzupełnienie definicji symboli NIEBEZPIECZEŃSTWO i OSTRZEŻENIE
2014
Sierpień
11  Uzupełnienie definicji symboli NIEBEZPIECZEŃSTWO i OSTRZEŻENIE
2014
Grudzień
10  Dodatkowy opis dla kontrolera R-30iB Mate
2012
Marzec
09  Uzupełnienie opisu o zgodność z normą North America NRTL oraz o kontroler R-30iB
2012
Wrzesień
08  Uwzględnienie nowej dyrektywy maszynowej 2006/42/EC, przegląd całości tekstu
2010
Wrzesień
07  Dostosowanie do 2006/42/EC
2009
Listopad,
06  Dodatkowe informacje dotyczące zgodności z północnoamerykańskimi normami NRTL
2008
Styczeń
05  Przystosowanie do normy EN ISO10218
2008
Październik
04  Zmiana wszystkich stron.
2005
Kwiecień
03  Dodatkowe informacje dla kontrolera R-J3i MODEL B.
2001
Lipiec
02  Dodatkowe informacje dotyczące szafki typu B.
1996
Luty
01
1995

r-1