Lịch sử phát triển

+ 1921: Tiệp Khắc – con rối “Robota”

+ 1945-1951: Téléopetator – máy điều khiển từ xa Sesvomechamisme – điều
khiển số NC
+ 1961: Mĩ – Robot “Unimate”
+ 1971: Nga – UM1
+ 1975: Mĩ có 20 công ty, Nhật có 80 công ty, Châu Âu có 15 công ty nghiên cứu
Robot và tạo ra 115 kiểu Robot.
+ 1985: có khoảng 80.000 Robot trên toàn thế giới.
+ Sa năm 2000, Robot phát triênt mạnh.
Đặc điểm ứng dụng của Robot:
+ Thay thế con người làm việc nặng nhọc và độc hại
+ Robot + Máy = Dây chuyền tự động hoàn toàn
+ Dễ dàng thay đổi chương trình để tạo ra sản phẩm mới
+ Giá đầu tư thấp
+ Ổn định chất lượng sản phẩm
+ Giảm biên chế
Lĩnh vực ứng dụng Robot:
Sản xuất công nghiệp: 3 hướng
+ Thay thế con người làm việc ở nơi nặng nhọc và độc hại: Đúc, rèn, dập, hàn, lò
nguyên tử.
+ Cơ khí hoá: lắp phôi, lấy sản phẩm, tháo lắp dụng cụ
+ Tự động hoá.
Nghiên cứu khoa học:
+ UAV – máy bay không người lái, tàu vũ trụ
+ RAV – Tàu ngầm không người lái
Robot ứng dụng trong Y tế:
+ Mổ xẻ
+ Vận chuyển
+ Hộ lý
Robot ứng dụng trọng trong quân sự:
+ Trên không: UAV
+ Trên mặt đất: Xe Tăng
+ Dưới nước: Tàu ngầm không người lái, thuỷ lôi
Robot trong sinh hoạt:
+ Trực
+ Làm văn thư
+ Lau nhà, rửa bát, ru em
Ứng dụng Robot ở Việt Nam:
+ 1976-1979: Luận văn tiến sĩ
+ 1980: Đại học Bách Khoa thành lập trung tâm Tự động hoá nghiên cứu Robot
+ 1990: Robot ứng dụng trong một số nhà máy: TOYOTA, Honda
+2001: Mở ngành Cơ điện tử: Robot
+2002: Thi Robot
+ Sau năm 2002, Robot phát triển mạnh
Khái niệm chung về Robot
Những khái niệm cơ bản:
+ Tay máy : Khâu + Khớp
+ Máy điều khiển từ xa: teleoperate
Hệ thống điều khiển
Cơ cấu chấp hành
+ Robot:
Định nghĩa:
Pháp: Cơ cấu tự động theo chương trình hoá
Nga: Thiết bị tự động làm việc theo chương trình có suy nghĩ theo tư duy của con
người.
Đặc điểm:
Có thể thực hiện một số cảm nhận theo giác quan của con người: Sờ, thấy, nghe,
hiểu.
Có năng lực kì diệu mà con người không làm được: Nâng vật nặng, làm việc nơi
độc hại…
Cấu tạo Robot:
+ Hệ thống điều khiển
+ cơ cấu chấp hành: cơ khí, thuỷ lực, khí nén
+ Cảm biến liên hệ ngược
Sự khác nhau giữa hệ thống sản xuất không và có robot:
Hệ thống sản xuất tự động truyền thống:
+ Không có robot: Năng xuất thấp, chất lượng thấp
+ Có robot: - Dễ chuyển động theo chu kỳ trong không gian
Dễ thay đổi thông số công nghệ, vận tốc, tải trọng, dụng cụ…
Chi phí thiết kế giảm, dêc chuyển công việc
Giá thành thấp, khấu hao nhanh
Chất lượng ổn định
Sử dụng robot thích hợp nhiều loại công việc: cấp phôi, tháo chi tiết, cấp dụng cụ,
tháo dụng cụ…
Những lĩnh vực ứng dụng robot hiệu quả
+ TĐH gia công cơ khí: cấp phôi, lấy sản phẩm, thay dụng cụ…
+ TĐH hàn, cắt
+TĐH rửa sạch, nhiệt luyện, sơn, mạ, phun phủ…
+ TĐH kiểm tra, đo lường, đấu dấu, in nhãn, đóng gói sản phẩm.
Các thế hệ robot:
Robot thế hệ 1 (1960-1975):
Đặc điểm:
Có bộ phận ghi chương trình “ Bộ nhớ”
Bộ điều khiển theo chương trình số -> đơn giản, chưa thực hiện được các động
tác phức tạp.
Chưa có hệ thống cảm biến: nghe, trông, sờ, hiểu
Ưu điểm: Sử dụng chương trình cứng -> Kết cấu đơn giản
Ví dụ: Robot Unimate(Mỹ), YM-1(Nga).
Robot thế hệ 2 (1975-1985):
Đặc điểm:
Có bộ phận ghi chương trình mềm: PLC, VXL.
Có hệ thống cảm biến nhưng còn đơn giản
Hệ điều khiển có sử dụng máy tính -> có hệ điều khiển tương thích( Nhận thông
tin -> Phân tích -> tự điều chỉnh hành động để thích nghi)
Có chương trình dự tính trước -> điều khiển thích nghi tối ưu.
Hạn chế: Hành động còn đơn giản, trí thông minh chưa cao.
Ví dụ: Robot Unimmate, Universal(Mỹ), (Nga)…
Robot thế thê 3 (1985-2000):
Đặc điểm:
Hoàn hảo hơn thế hệ 2, có khả năng cảm nhận nghe nhìn tốt hơn, biết phân tích
và tích luỹ kinh nghiệm.
Thu thập nhiều lượng thông tin hơn, biết phân tích, xử lý và tự thích nghi.
Khi điều kiện làm việc thay đổi -> Robot tự thay đổi hành động để thích nghi và
thực hiện theo phương án tối ưu nhất.
Robot có khối lượng lớn hơn ( 40-160Kg) -> mang vật nặng hơn
Robot có 5-6 bậc tự do -> Độ nhanh nhậy, chuyển động chính xác hơn.
Hạn chế: Đối tượng làm việc còn đơn giản, nhiệm vụ làm việc chưa phức tạp.
Ví dụ: Robot Môt man (Đức), Mỹ, Nga, Nhật, Anh, Pháp…
Robot thế hệ sau 2000: Người máy có trí tuệ.
Đặc điểm:
Có hệ thống chương trình hoá cao hơn ( dung lượng bộ nhớ cao hơn)
Có hiệu quả thu nạp thông tin cao hơn ( nhanh hơn, nhiều hơn…)
Hệ thống cảm biến hiện đại hơn (Siêu âm, laser)
Về kết cấu: Có đặc tính động học, động lực học cao hơn: chuyển động nhanh hơn,
phức tạp hơn, chính xác hơn, mang vật nặng hơn…
Ví dụ: Robot Almega 16 ( Nhật), Moto Man (Đức), Unimate ( Mỹ)…