BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

-------------  -------------

BÁO CÁO ĐỒ ÁN MÔN

ĐO LƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN

ĐỀ TÀI: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐO MỨC CHẤT LỎNG

TRONG BÌNH CHỨA SỬ DỤNG CẢM BIẾN SIÊU ÂM.

Giáo viên hướng dẫn: Th.S Phạm Tiến Hùng

Thành viên tham gia:

1. Nguyễn Cao Cường

2. Đỗ Văn Hòa
3. Hoàng Tiến Hoan

Hà Nội – 05/2021
 LỜI MỞ ĐẦU
Ngày nay, khoa học kĩ thuật ngày càng phát triển, nhất là về tự động hoá,
máy móc ngày càng thay thế cho con người. Nếu nói về tự động hoá ta không
thể không nhắc đến cảm biến, nó có ở khắp mọi nơi trong phục vụ cho công
nghiệp, quân sự, y học. Cảm biến ngày càng được ứng dụng rộng rãi và chắc
chắn trong tương lai nó còn ứng dụng nhiều hơn nữa.
Khi đất nước ta đang bắt đầu phát triển công nghiệp hoá hiện đại hoá thì
việc nghiên cứu, tìm hiểu về các hệ thống tự động hoá các thành phần và chức
năng của hệ thống là điều rất cần thiết.
Để đánh giá quá trình học tập và nghiên cứu tại trường thì nhóm 6 chúng
em nhận đề tài: “ Xây dựng hệ thống đo mức chất lỏng trong bình chứa sử dụng
cảm biến siêu âm” để tìm hiểu về cảm biến.
Nội dung báo cáo của chúng em bao gồm 3 chương:
- Chương 1: Giới thiệu chung về đề tài.
- Chương 2: Xây dựng mô hình hệ thống.
- Chương 3: Chế tạo và thử nghiệm hệ thống.
Trong quá trình làm đề tài và báo cáo, chắc chắn sẽ không tránh khỏi thiếu
sót, chúng em rất mong nhận được những lời góp ý của các thầy cô trong hội
đồng chấm thi để kiến thức của chúng em hoàn thiện hơn ạ.
Chúng em cũng xin cảm ơn thầy Th.S Phạm Tiến Hùng đã hướng dẫn, chỉ
dạy tận tình để chúng em có thể hoàn thành đề tài và báo cáo một cách tốt nhất.
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Cao Cường
Đỗ Văn Hòa
Hoàng Tiến Hoan.

1
 MỤC LỤC
LỜI MỞ ĐẦU .................................................................................................. 1
DANH MỤC HÌNH ẢNH ............................................................................... 4
DANH MỤC BẢNG BIỂU ............................................................................. 6
CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỀ TÀI ....................................... 7
1.1. LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI ........................................................................... 7
1.2. CÁC YÊU CẦU CƠ BẢN ...................................................................... 7
1.3. PHƯƠNG PHÁP VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU ................................... 7
1.3.1. Phương pháp nghiên cứu .................................................................. 7
1.3.2. Phạm nghiên cứu .............................................................................. 8
1.4. Ý NGHĨA THỰC TIỄN .......................................................................... 8
CHƯƠNG 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ................................... 9
2.1. PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN CẢM BIẾN ........................................... 9
2.1.1. Khái niệm và phương pháp đo ......................................................... 9
2.1.2. Phương pháp thủy tĩnh ..................................................................... 9
2.1.3. Đo mức bằng cảm biến điện dung.................................................. 10
2.1.4. Đo mức bằng cảm biến siêu âm và quang...................................... 11
2.1.5. Cảm biến siêu âm ........................................................................... 13
2.1.6. Cảm biến siêu âm A02YYUW ....................................................... 17
2.2. PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN BỘ ĐIỀU KHIỂN ............................... 21
2.2.1. Vi điều khiển là gì? ........................................................................ 21
2.2.2. Arduino UNO R3 ........................................................................... 23
2.3. THIẾT KẾ SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG................................................. 27
2.3.1. Nguyên lý hoạt động của hệ thống................................................. 27
2.3.2. Chức năng các khối trong hệ thống................................................ 28
2.4. THIẾT KẾ MẠCH ĐO VÀ XỬ LÝ TÍN HIỆU .................................... 29
2.4.1. Lưu đồ thuật toán điều khiển ......................................................... 29
2.4.2. Sơ đồ nguyên lý hệ thống ............................................................... 29
2.4.3. Xây dựng chương trình điều khiển ................................................ 30
2.5. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG..................................................................... 31
CHƯƠNG 3: CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM HỆ THỐNG ..................... 33
3.1 CHẾ TẠO CÁC BỘ PHẬN CƠ KHÍ ..................................................... 33
3.2 CHẾ TẠO CÁC BỘ PHẬN ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ...................................... 34
3.4 THỬ NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ HỆ THỐNG ...................................... 38
3.4.1. Thử nghiệm hệ thống ..................................................................... 38
2
 3.4.2. Đánh giá hệ thống .......................................................................... 41
KẾT LUẬN .................................................................................................... 43
PHỤ LỤC ....................................................................................................... 44
1. LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN ........................................................................ 44
2. SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ HỆ THỐNG ......................................................... 45
TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................................................................ 46

3
 DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 2.1. Đo mức bằng phương pháp thủy tĩnh kiểu phao ............................... 9
Hình 2.2. Đo mức bằng phương pháp đo chênh lệch áp ................................. 10
Hình 2.3. Sơ đồ nguyên lý thiết bị đo mức bằng cảm biến điện dung ............ 11
Hình 2.4. Đo mức bằng cảm biến siêu âm ...................................................... 12
Hình 2.5. Đo mức bằng cảm biến quang......................................................... 13
Hình 2.6. Ví dụ về hiệu ứng áp điện ............................................................... 14
Hình 2.7. Đầu dò cảm biến siêu âm ................................................................ 15
Hình 2.8. Nguyên lý time of ligh .................................................................... 16
Hình 2.9. Sóng âm phát ra và sóng âm dội về ................................................ 16
Hình 2.10. Các loại cảm biến siêu âm trên thị trường .................................... 17
Hình 2.11. Cảm biến siêu âm a02yyuw .......................................................... 18
Hình 2.12. Kích thước cảm biến siêu âm a02yyuw ........................................ 19
Hình 2.13. Di chuyển bìa xung quanh cảm biến ............................................. 19
Hình 2.14. Bìa song song với cảm biến, di chuyển bìa qua trái và phải ......... 19
Hình 2.15. Sơ đồ thời gian .............................................................................. 20
Hình 2.16. Sơ đồ chân cảm biến siêu âm a02yyuw ........................................ 20
Hình 2.17. Ảnh thực tế của arduino uno r3 ..................................................... 23
Hình 2.18. Sơ đồ chân arduino uno r3 ............................................................ 24
Hình 2.19. Mô tả cách đo mức nước ............................................................... 27
Hình 2.20. Sơ đồ khối hệ thống đo mức nước trong bể chứa ......................... 28
Hình 2.21. Chương trình code ......................................................................... 30
Hình 2.22. Mô phỏng nút nhấn trên proteus 8 ................................................ 31
Hình 2.23. Kết quả đo khoảng cách dùng serial monitor arduino .................. 32
Hình 3.1. Mô hình hệ thống đo mức ............................................................... 33
Hình 3.2. Kích thước tổng thể của mô hình .................................................... 34
Hình 3.3. Nút nhấn 12X12X7MM .................................................................. 34
Hình 3.4. Module i2c ...................................................................................... 35

4
Hình 3.5. Lcd 1602.......................................................................................... 36
Hình 3.6. Module relay 2 kênh 5V10A rl2-0510 ............................................ 36
Hình 3.7. Bơm 12VDC ................................................................................... 37
Hình 3.8. Đèn- còi 12VDC ............................................................................. 37
Hình 3.9. Adapter 12V1A ............................................................................... 38
Hình 3.10. Mạch in mạch kết nối mở rộng ..................................................... 38
Hình 3.11. Mạch mở rộng sau khi làm xong................................................... 39
Hình 3.12. Kết quả đo thực tế của mô hình ................................................... 39
Hình 3.13. Hiển thị trên lcd ............................................................................. 39
Hình 3.14. Kiểm tra kết quả đo theo nguyên lý hoạt động ............................. 40
Hình 3.15. Kiểm tra nguyên lý hoạt động của bơm và đèn – còi ................... 40

5
 DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 2.1. Thông số kĩ thuật cảm biến siêu âm a02yyuw ............................... 18

Bảng 2.2. Sơ đồ chân ...................................................................................... 20
Bảng 2.3. Giao tiếp đầu ra uart ....................................................................... 20
Bảng 2.4. Cấu trúc đầu ra uart......................................................................... 21
Bảng 2.5. Thông số kĩ thuật arduino uno r3 ................................................... 24
Bảng 3.1. Thông số kỹ thuật của nút nhấn ...................................................... 35
Bảng 3.2. Thông số kỹ thuật module i2c ........................................................ 35
Bảng 3.3. Thông số kỹ thuật của lcd1602 ....................................................... 36
Bảng 3.4. Thông số kỹ thuật module relay 2 kênh 5V10A ............................ 37
Bảng 3.5. Thông số kỹ thuật bơm 12V ........................................................... 37
Bảng 3.6. Thông số kỹ thuật đèn-còi .............................................................. 37
Bảng 3.7. Thông số kỹ thuật adapter 12V1A.................................................. 38
Bảng 3.8. Kết quả kiểm tra sai số ................................................................... 41

6
 CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỀ TÀI

1.1. LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI

Ngày nay, xã hội loài người phát triển, kéo theo đó là các thiết bị công nghệ
hiện đại tiên tiến cũng phát triển theo, rất nhiều những phát minh khoa học của
những nhà nghiên cứu được ứng dụng vào đời sống hàng ngày của chúng ta.
Trong tất cả những phát minh đó thì không thể không kể đến thiết bị đóng ngắt
tự động bơm mức chất lỏng vào bồn, bình chứa. Như chúng ta đã biết cuộc
sống càng phát triển, con người càng bận rộn với công việc, chúng ta không thể
chờ đợi một thứ gì đó khi công việc cứ thúc dục chúng ta. Chính vì vậy sau bao
ngày nhóm chúng em đã tìm hiểu và nghiên cứu ra 1 hệ thống bơm mức chất
lỏng tự động không cần đến con người tác động vào mà mức chất lỏng vẫn sẽ
suy trì ở trạng thái ổn định trong bình, bồn chứa đó.

1.2. CÁC YÊU CẦU CƠ BẢN

Yêu cầu cơ bản của đề tài nhóm chúng em là đo chiều cao mức chất lỏng
trong bình sau đó đưa kết quả ra màn hình LCD. Ngoài ra, kết quả đó được
dùng để để điều khiển motor bơm nước, còi đèn giúp cho nước trong bình, bồn
duy trì trong trạng thái ổn định, nâng cao năng suất trong công việc cũng như
cảnh báo khi có sự cố.

1.3. PHƯƠNG PHÁP VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU

1.3.1. Phương pháp nghiên cứu
Về lý thuyết, cấu tạo, nguyên lý hoạt động của linh kiện chúng em tìm hiểu
trong tài liệu của thư viện trường, luận văn của các anh chị khóa trước hoặc tìm
hiểu qua các trang web nước ngoài, các trang web bán linh kiện chúng em dùng
trong đề tài.
Về thiết kế, mô phỏng chúng em sử dụng phần mềm Solidworks 2017 để
thiết kế, sắp xếp mô hình. Phần mềm Proteus 8 để mô phỏng code nút nhấn,

7
phần mềm Arduino IDE để lập trình, và phần mềm Sprint-Layout 6 để thiết kế
mạch kết nối.
1.3.2. Phạm nghiên cứu
Trong đề tài này, chúng em tập chung tìm hiểu cách hoạt động, cấu tạo
chung, cách sử dụng của cảm biến siêu âm, giao tiếp cảm biến với vi điều khiển.
Ngoài ra, chúng em tìm hiểu các chân, cách sử dụng của vi điều khiển board
Arduino UNO, màn hình LCD, cách tạo ra một hệ thống đo.

1.4. Ý NGHĨA THỰC TIỄN

Đề tài cho chúng em hiểu cách hoạt động của cảm biến, cách dùng và áp
dụng cảm biến vào thực tiễn.
Mô hình của chúng em trong thực tế có thể dùng để đo bồn chưa nước, dung
dịch có nhiệt độ và áp suất nhỏ,….áp dụng đo và điều khiển bồn nước hộ gia
đình, đo mức dung dịch trong bồn,silo hở tại các nhà máy nước giải khát, hóa
chất, mỹ phẩm…ngoài ra mô hình còn cho biết chiều cao, điều khiển các thiết
bị ngoại vi tùy mục đích sử dụng.

8
 CHƯƠNG 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG

2.1. PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN CẢM BIẾN

2.1.1. Khái niệm và phương pháp đo
Đo và phát hiện mức chất lưu là xác định mức hoặc lượng chất lưu trong
bể chứa. Đo mức có 2 dạng: đo mức liên tục và đo mức điểm.
Khi đo liên tục biên độ và tần số của tín hiệu đo cho biết thể tích chất lưu
còn lại trong bể. Khi xác định mức điểm, cảm biến đưa ra tín hiệu dạng nhị
phân, cho biết mức điểm có đạt hay không.
Có 2 phương pháp phổ biến trong kỹ thuật đo mức chất lưu là: phương pháp
thủy tĩnh và phương pháp điện.
2.1.2. Phương pháp thủy tĩnh
Là phương pháp mà tín hiệu ra của cảm biến là hàm liên tục tỷ lệ với chiều
cao của chất lưu trong bình chứa.
1. Đo mức bằng phao:

a) b)
Hình 2.1. Đo mức bằng phương pháp thủy tĩnh kiểu phao
a) Sử dụng áp kế ; b) Phương pháp vi sai
Sơ đồ thiết bị đo mức hình 2.1 gồm một phao nổi, phao gắn với một thanh
dẫn, ở một đầu còn lại gắn với cảm biến đo dịch chuyển (hình 2.1a) hoặc gắn
một dây mềm qua hệ thống ròng rọc (hình 2.1b) và nối với cảm biến vị trí. Hệ
thống dạng này chính xác nhưng cấu tạo khá phức tạp, không sử dụng được
trong chất rắn và những chất cần môi trường kín.

9
 2. Đo mức bằng phương pháp đo áp suất thủy tĩnh:
Là phương pháp đo áp suất P của một cột chất lỏng có chiều cao h với tỷ
trọng không đổi. Hình 2.2a là sơ đồ đo mức bằng áp kế trong đó cảm biến được
đặt tại vị trí thấp nhất của chất lỏng, ta có:
P= 𝜌.g.h (2.1)
𝜌 - tỷ trọng chất lỏng; g – gia tốc trọng trường; h – chiều cao cột chất lỏng
Tùy chiều cao của cột nước mà P thay đổi:
P= f(h) (2.2)
Hình 2.2b là phương pháp đo áp suất vi sai trong đó cảm biến được đặt ở đáy
bình và áp suất tại đấy bình được tính theo biểu thức.
P = P0 + 𝜌.g.h (2.3)
P0 – áp suất ở đáy bình ; 𝜌.g.h – áp suất thủy lực tại đáy bình.
Cảm biến có một màng mỏng, một phía của màng chịu tác động của áp suất
P và mặt kia chịu tác động áp suất P0. Độ chênh lệch áp suất giữa P và P0 làm
cho màng dịch chuyển. Độ dịch chuyển biến thành tín hiệu điện nhờ cảm biến
và có độ lớn tỉ lệ với chiều cao cột h của chất lỏng chứa trong bình.

a) b)

Hình 2.2. Đo mức bằng phương pháp đo chênh lệch áp

a) Sử dụng áp kế ; b) Phương pháp vi sai.
2.1.3. Đo mức bằng cảm biến điện dung
Phương pháp này có ưu điểm là đạt được độ tuyến tính trong khoảng đo
lớn, dùng đo mức của các chất lỏng dễ bay hơi, dễ nổ và dễ ăn mòn, khoảng đo
từ 0 ÷ 5m. Trong đó cảm biến điện dung là một trụ kim loại thẳng phủ lớp
chống ăn mòn hóa học, đặt giữa thùng chứa chất lỏng (hình 2.3).
10
 Điện dung C được tính theo công thức:
2π(H0ε0+Hε)
C = C0 + C1 = R1 (2.4)
ln.
R2

𝜀 – hằng số điện môi điền đầy 2 cực ; 𝜀 0 – hằng số điện môi của không khí;
H0 – chiều cao phần không khí ; R1 – bán kính của bồn ;
R2 – bán kính của trụ kim loại ; H – chiều cao chất lỏng.
Hình 2.3 là sơ đồ nguyên lý của thiết bị đo mức bằng cảm biến điện dung.
Cảm biến được mắc vào một nhánh cầu không cân bằng, nhánh hai gồm tụ C1
có điện dung 8pF và tụ C2 có điện dung 22pF nối với khóa K. Hai nhánh còn
lại của mạch cầu là cuộn thứ cấp của máy biến áp BA. Cầu được cung cấp bằng
1 máy phát điện cao tần MF (1÷10MHz).

Hình 2.3. Sơ đồ nguyên lý thiết bị đo mức bằng cảm biến điện dung
1 – điện cực ; 2 – vỏ thùng ; MC – mạch cầu ; CL – chỉnh lưu.
Điện áp ra của cầu được đưa qua bộ điều chế tạo thành điện áp một chiều.
Với thùng rỗng điện dung là 8pF; lúc đầy điện dung đặt đến 30pF. Khi hiệu
chỉnh, để chỉ thị có thể đặt giá trị cực đại, khóa K đóng và điều chỉnh điện trở
R. Kết quả đo được thể hiện dưới dạng kim chỉ, tự ghi hoặc chỉ thị số.
Cảm biến điện dung đo mức có thể sử dụng được ở nhiệt độ 1000C và áp
suất trong thùng chúa từ 0 ÷ 106N/m2 với sai số của toàn thiết bị ± 2,5%.
2.1.4. Đo mức bằng cảm biến siêu âm và quang
1. Đo mức bằng cảm biến siêu âm:
Sóng siêu âm có tần số trên 20kHz, tốc độ lan truyền từ 330m/s đến
6320m/s tùy vào môi trường chất rắn, lỏng hay không khí. Do đó có thể dùng
11
sóng siêu âm để kiểm tra khuyết tật trong kim loại, đo độ sâu của đáy biển hoặc
mức chất lỏng trong các bồn chứa.
Để đo được mức chất lỏng trong các bồn chứa cảm biến được đặt trên đỉnh
bồn. Sóng siêu âm được phát dưới dạng xung đến mặt phăn cách giữa 2 môi
trường không khí và chất lỏng, sóng một phần được phản xạ trở lại, một phần
lan truyền trong chất lỏng và suy yếu. Sóng phản xạ được bộ thu biến thành tín
hiệu điện. Khoảng thời gian từ t1 (phát xung) đến thời gian t2 (nhận xung) tỷ lệ
với khoảng cách từ cảm biến đến bề mặt chất lỏng, qua đó xác định được mức
trong bình chứa.

a) b)
Hình 2.4. Đo mức bằng cảm biến siêu âm
MF- Máy phát tần số ; K-Khóa ; TBT – Thiết bị tính ;
DK – Bộ điều khiển ; XF xung phát ; XT – Xung thu.
Nếu H1 – khoảng không khí; H2 – chiều cao của mức; H – chiều cao bồn
chứa, ta có:
∆t.v
H1 = (2.5)
2
∆t = t2 – t1: khoảng thời gian phát và thu sóng siêu âm;
v – tốc độ sóng siêu âm và H2 = H – H1.
Hình 2.4a là sơ đồ đo mức bằng cảm biến siêu âm và hình 2.4b là sơ đồ
khối của thiết đo. Xung phát và thu lệch nhau khoảng thời gian ∆T = t2 – t1. Các
xung trên tác động lên bộ điều khiển để đóng, mở khóa K. Thời gian K mở
(∆T).
12
 2. Đo mức bằng cảm biến quang:
Sơ đồ hình 2.5 đo mức bằng
cảm biến quang. Dọc theo thành
của bồn chứa bố trí một dãy các
nguồn sáng từ trên xuống dưới và
một dãy các cảm biến quang
(quang điện trở, photo diot
v.v…).
Tùy theo mức nước trong bồn, Hình 2.5. Đo mức bằng cảm biến quang
một số cảm biến quang được
chiếu sáng và một số cảm biến bị mức nước che làm độ sáng suy giảm. Thiết
bị thu và tính toán sẽ cho ta biết mức nước có trong bình và thể hiện kết quả đo
trên chỉ thị hoặc qua hệ thống điều khiển.
Nhược điểm của phương pháp là phải sử dụng số lượng khá lớn cảm biến
khi cần đo với độ chính cao. Ưu điểm của phương pháp có thể thực hiện dự báo
mức cho hệ điều khiển rất thuận tiện.
2.1.5. Cảm biến siêu âm
Từ các mục 2.1.1 đến 2.1.4, nhóm em chọn phương pháp dùng cảm biến
siêu âm để đo mức chất lỏng trong bình chứa. Vì so với các phương pháp còn
lại, cảm biến siêu âm có nhiều ưu điểm như: Dễ sử dụng, hệ thống đo đơn
giản,ổn định, độ chính xác cao, giải đo lớn, phù hợp đo chất lỏng trong bình,
trên thị trường cũng nhiều loại cảm biến siêu âm giá rẻ hơn các phương pháp
còn lại nhưng vẫn cho độ chính xác cao.
1. Cấu tạo chung cảm biến siêu âm
Cảm biến siêu âm bao gồm bộ phận có thể phát ra sóng siêu âm bởi một
đầu dò công suất nhỏ có nhiệm vụ phát chùm tia siêu âm và thu nhận chùm tia
siêu âm phản xạ quay về. Dựa trên nguyên lý áp điện của Pierre Curie và Paul
Curie phát minh năm 1880 người ta có thể chế tạo được các đầu dò siêu âm đáp
ứng được các yêu cầu trên.

13
 Hiệu ứng áp điện: Một số vật liệu gọi chung là vật liệu áp điện ( thạch anh,
gốm pzt, turmalin, titan,…) Khi bị biến dạng dưới tác dụng lực cơ học, trên các
mặt tấm vật liệu xuất hiện lượng điện tích bằng nhau nhưng trái dấu, gọi là hiệu
ứng áp điện. Đo V ta xác định được lực tác dụng F. Ngược lại, khi nối hai bản
cực với nguồn điện một chiều bản thạch anh bị biến dạng cong về một bên. Khi
đổi chiều dòng điện thì bản thạch anh bị cong ngược lại.Hiệu ứng này dùng để
chế tạo các cảm biến siêu âm, đo lực, đo áp suất, gia tốc,…

Hình 2.6. Ví dụ về hiệu ứng áp điện

Tất cả cảm biến siêu âm đều có cấu tạo chung như sau:
- Phần phát: Rung bằng máy rung để tạo sóng siêu âm có tần số nằm
trong khoảng 20 kHz đến 400 kHz và lan truyền vào không khí. Sóng phản hồi
có bước sóng trong khoảng 14 Hz đến 140 Hz tùy đối tượng phản xạ.
- Phần thu: Khi máy rung nhận sóng siêu âm, nó tạo ra rung động cơ học
tương ứng theo sóng siêu âm và chuyển đổi thành năng lượng điện ở đầu ra của
máy thu.
- Điều khiển: Điều khiển truyền siêu âm của máy phát bằng cách sử dụng
mạch tích hợp và đánh giá xem máy thu có nhận được tín hiệu (sóng siêu âm)
và kích thước của tín hiệu thu được hay không.
- Nguồn điện: Cảm biến siêu âm thường được cung cấp bởi nguồn điện
DC bên ngoài với điện áp là PCB ± 10% hoặc 24 V ± 10% và được cung cấp
cho cảm biến thông qua mạch ổn áp bên trong.
2. Phân loại đầu dò siêu âm
Đầu dò siêu âm có nhiều dạng khác nhau được chia thành đầu dò thẳng
(sóng dọc) và đầu dò ngang (sóng ngang), đầu dò sóng bề mặt, đầu dò kép (1

14
cái phát tín hiệu – 1 cái nhận tín hiệu)…Tuỳ vào mục đích sử dụng người ta
chọn đầu dò cảm biến siêu ậm phù hợp nhất. Chung lại có 3 kiểu đầu dò:

a) b) c)
Hình 2.7. Đầu dò cảm biến siêu âm
a) Đầu dò hở ; b) Đầu dò kín ; c) Đầu dò kín tần số cao
Đầu dò cảm biến siêu âm hở: Trong sơ đồ hình 2.7a một bộ rung tích hợp
được gắn cố định lên đế. Bộ rung tích hợp bao gồm một bộ cộng hưởng và một
bộ rung được cấu tạo từ một phiến kim loại và một phiến gốm áp điện. Bộ cộng
hưởng có hình nón để tăng hiệu quả việc phát sóng siêu âm bằng cơ chế rung,
đồng thời để tăng hiệu quả tập trung sóng siêu âm ở trung tâm của bộ rung.
Đầu dò cảm biến siêu âm kín: Sơ đồ hình 2.7b sử dụng ngoài trời được
bọc kín để bảo vệ khỏi sương, mưa và bụi. Thành phần gốm áp điện được gắn
phía trong trên đỉnh của vỏ hợp kim. Đường dẫn của vỏ được bọc lớp vỏ nhựa.
Đầu dò cảm biến siêu âm tần số cao (hình 2.7c): Để sử dụng trong robot
công nghiệp, độ chính xác phải đạt đến mức 1mm và độ nhạy phát xạ cao. Do
độ cong rung của bộ rung thông thường không có đặc điểm thực tế để có thể
thu được ở tần số cao hơn 70kHz, do đó chế độ rung dọc theo chiều dày của
lớp vật liệu gốm áp điện được sử dụng để thăm dò cấu trúc ở tần số cao. Trong
trường hợp này, phối hợp trở kháng âm với không khí được thực hiện bằng
cách ghép thêm một lớp vật liệu đặc biệt với gốm áp điện, được gọi là lớp phối
hợp trở kháng âm. Cấu trúc này cho phép các cảm biến siêu âm có thể làm việc
trong các tần số lên đến vài trăm kHz.
3. Nguyên lý hoạt động cảm biến siêu âm
Cảm biến siêu âm sử dụng nguyên lý phản xạ sóng âm (hình 2.9). Đầu phát
phát ra 1 sóng siêu âm. Nếu có trướng ngại vật trên đường đi, sóng siêu âm sẽ
15
phản xạ lại và tác động lên đầu thu sóng. Bằng cách đo thời gian từ lúc phát và
nhận sóng ta tính được khoảng cách từ cảm biến tới chướng ngại vật.
Khoảng cách từ cảm biến tới vật cản được tính theo nguyên lý time of light:
𝑇.𝑣
d= (2.6)
2
d- khoảng cách từ cảm biến
tới vật;
T- thời gian tính từ lúc phát
tới lúc nhận sóng;
v- vận tốc sóng. Hình 2.8. Nguyên lý time of ligh

Hình 2.9. Sóng âm phát ra và sóng âm dội về

4. Ứng dụng cảm biến siêu âm
Cảm biến siêu âm được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp, ngoài đo mức
chất lỏng trong bồn, cảm biến siêu âm dùng trong các ứng dụng sau:
- Kiểm tra vết nứt các mối hàn, kiểm tra các vết nứt tế vi.
- Theo dõi và phát hiện lỗi trong quá trình sản xuất giấy và vải.
- Cảm biến siêu âm còn sử dụng trong nhiều lĩnh vực khác như: y học, hóa
học, chế tạo công nghiệp.
5. Một số loại cảm biến siêu âm trong thực tế
Trên thị trường hiện nay có rất nhiều loại cảm biến siêu âm, tùy mục đích
sử dụng sẽ chọn loại phù hợp. Sau đây là một số cảm biến chúng em tìm được:
16
 a) b)

c) d)
Hình 2.10. Các loại cảm biến siêu âm trên thị trường
a) Cảm biến siêu âm HC-SR04 ; b) Cảm biến siêu âm URM14-RS485 ;
c) Cảm biến công nghiệp Dinel ULM-70 ; d) Cảm biến siêu âm A02YYUW.
Sau khi xem xét chúng em chọn cảm biến siêu âm A02YYUW.
Lý do chọn:
- Độ chính xác cao, kháng nước bụi, chống nhiễu tốt, độ ổn định cao hơn
cảm biến HC-SR04;
- Tốc độ phản hồi nhanh hơn cảm biến HC-SR04 và URM14-RS485;
- Giá thành rẻ hơn cảm biến công nghiệp công nghiệp Dinel ULM-70;
- Dễ sử dụng, và dễ dàng kết nối với vi điều khiển chúng em chọn;
- Cảm biến A02YYUW hoàn toàn phù hợp với kinh phí cũng như yêu cầu
của đề tài.

2.1.6. Cảm biến siêu âm A02YYUW

1. Giới thiệu về cảm biến siêu âm A02YYUW
A02YYUW là module cảm biến siêu âm không thấm nước với khoảng cách
hiệu quả 4,5m. Nó hỗ trợ dải điện áp rộng 3,3 ~ 5V và tương thích với thiết bị
3,3V hoặc 5V như Arduino, Raspberry Pi,.v.v. Dòng điện trung bình của
A02YYUW chỉ là 8mA nên nó có thể được cấp nguồn bởi cổng I/O của hầu
hết các bộ điều khiển. Cảm biến siêu âm sử dụng đầu dò được tách biệt khép

17
kín, chống thấm nước và chống bụi, có thể phù hợp tốt cho môi trường đo khắc
nghiệt và ẩm ướt. Tất cả các bộ xử lý tín hiệu được tích hợp bên trong module,
vì vậy người dùng có thể trực tiếp lấy giá trị khoảng cách thông qua truyền
thông nối tiếp không đồng bộ (UART ). Với tốc độ băng tần 9600bit/s, cảm
biến có thể dễ dàng giao tiếp với máy chủ cấp trên hoặc MCU khác, giúp rút
ngắn đáng kể chu kỳ phát triển cho người dùng.

Hình 2.11. Cảm biến siêu âm A02YYUW

2. Thông số kỹ thuật
Đặc điểm Thông số
Điện áp hoạt động 3,3 ~ 5V
Dòng điện chờ ≤5mA

Dòng điện trung bình ≤8mA

Khoảng cách vùng mù 3cm

Khoảng cách cho vật thể phẳng 3-450 cm

Chuẩn đầu ra UART

Thời gian phản hồi 100 ms

Tần số đầu dò 40K ± 1.0K

Nhiệt độ hoạt động -15 ~ 60 ℃

Góc cảm biến 100 °
Tiêu chuẩn bảo vệ IP67
Bảng 2.1. Thông số kĩ thuật cảm biến siêu âm A02YYUW

18
3. Kích thước cảm biến:

Hình 2.12. Kích thước cảm biến siêu âm A02YYUW

4. Sơ đồ hướng tia:

Hình 2.13. Di chuyển bìa xung quanh cảm biến

Hình 2.14. Bìa song song với cảm biến, di chuyển bìa qua trái và phải
19
 Hình 2.15. Sơ đồ thời gian
Chú ý: T1=1~20ms ; T2=490ms; (Thời gian độ rộng xung PWM mức cao).
5. Sơ đồ chân cảm biến:

Hình 2.16. Sơ đồ chân cảm biến siêu âm A02YYUW

Chân Tên Mô tả
1 VCC Nguồn điện đầu vào
2 GND Chân nối đất
3 RX Giá trị đã xử lý / Lựa chọn đầu ra giá trị theo thời gian thực
4 TX Đầu ra UART
Bảng 2.2. Sơ đồ chân
6. Giao tiếp và cấu trúc đầu ra UART:
Khi đầu vào Mức cao, mô-đun xuất giá trị đã xử lý, dữ liệu ổn định hơn,
thời gian phản hồi: 100-300ms.
Khi đầu vào Mức thấp, mô-đun xuất giá trị thời gian thực, thời gian phản
hồi: 100ms.
UART Data bit Stop bit Parity Band rate
Mức TTL 8 1 none 9600b / giây
Bảng 2.3. Giao tiếp đầu ra UART

20
 Cấu trúc Data Mô tả Byte
Header 0xFF-byte báo dữ liệu bắt đầu gửi 1 byte
DATA_H Data khoảng cách HIGH 8-bit 1 byte
DATA_L Data khoảng cách LOW 8-bit 1 byte
SUM Checksum-kiểm tra dữ liệu có đúng hay không 1 byte
Bảng 2.4. Cấu trúc đầu ra UART
Giải thích thêm: Khi module được cấp nguồn, lập tức dữ liệu được gửi đi
mỗi 100ms qua chân TX. Dữ liệu được gữi đi bao gồm: 0xFF +H_DATA +
L_DATA + SUM.
SUM = 0xFF + H_DATA +L_DATA (luôn thấp hơn 8 bit).
Lưu ý: Khoảng cách được gửi đi tổng cộng là 16 bit, và tính bằng mm.
Ví dụ: Cảm biến gửi về FF 07 A1 A7.
Sum = A7= (0x07 + 0xA1 +0xFF) & 0x00FF.
0x07 là 8 bit HIGH,
0xA1 là 8 bit LOW.
Giá trị khoảng cách là 0x07A1, chuyển về thập phân là 1953mm.

2.2. PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN BỘ ĐIỀU KHIỂN

2.2.1. Vi điều khiển là gì?
Để có thể điều khiển được hệ thống, chúng em sử dụng vi điều khiển.
Vi điều khiển ( MCU- Micro Control Unit) có thể coi như một máy tính thu
nhỏ trong một chip, nó có thể hoạt động với vài linh kiện phụ trợ ở bên ngoài.
Một vài linh kiện bên trong vi điều khiển gồm:
- Bộ xử lý trung tâm (CPU).
- Bộ nhớ truy cập ngẫu nhiên (RAM).
- Bộ nhớ chỉ đọc (ROM).
- Cổng đầu vào / đầu ra (I/O).
- Bộ đếm thời gian và bộ đếm.
- Bộ chuyển đổi Analog sang Digital (ADC).

21
 - Bộ chuyển đổi Digital sang Analog (DAC).
- Cổng giao tiếp nối tiếp (UART).
- Mạch dao động.
Những ưu điểm chính của VĐK là:
Ưu điểm: Nhược điểm:
- Vi điều khiển hoạt động như một máy vi tính - VĐK có kiến trúc phức
không cần thêm bất kỳ bộ phận kỹ thuật số nào tạp hơn so với vi xử lý.
bên ngoài. - Chỉ thực hiện đồng thời
- Vi điều khiển có khả năng xử lý các hàm logic. một số lệnh thực thi giới
- Dễ thiết kế với chi phí thấp và kích thước nhỏ. hạn.
- Vi điều khiển rất dễ sử dụng, dễ khắc phục sự - Chủ yếu được sử dụng
cố và bảo trì hệ thống. trong các thiết bị vi mô.
- Hầu hết các chân trong vi điều khiển được lập - Không thể trực tiếp giao
trình bởi người dùng. tiếp các thiết bị công suất
- Dễ dàng kết nối thêm các cổng RAM, ROM, cao.
I/O.
- Tốc độ và hiệu suất cao.
Hiện nay, trên thị trường có các loại vi điều khiển sau: Vi điều khiển 8051,
vi điều khiển PIC, vi điều khiển AVR, bộ xử lý ARM.
Sau khi cân nhắc các loại vi điều khiển, chúng em lựa chọn vi điều khiển
AVR, do trên thị trường có sẵn board Arduino tích hợp vi điều khiển AVR với
nhiều linh kiện bổ sung giúp chúng em dễ dàng sử dụng và lập trình điều khiển.
Ngoài ra còn có một số ưu điểm của Arduino hơn các vi điều khiển khác:
- Arduino hỗ trợ đa nền tảng từ window, linux đến MacOS và phần mềm
lập trình Arduino IDE rất dễ sử dụng cho người mới bắt đầu.
- Arduino có mã nguồn mở nên dễ mở rộng, cộng đồng hỗ trợ lớn và thư
viện có sẵn do người dùng đóng góp.
- Dễ dàng kết nối với các thiết bị ngoại vi qua module, shield có sẵn.
- Sử dụng, biên dịch, nạp chương trình dễ dàng thông qua máy tính.
22
 - Có nhiều giá thành, nhiều loại Arduino tùy vào mục đích sử dụng.
- Phù hợp với các ứng dụng thời gian thực, các chức năng đơn giản hóa
cho công việc lập trình.
2.2.2. Arduino UNO R3
Arduino Uno R3 là 1 bảng mạch vi điều khiển mã nguồn mở dựa trên vi
điều khiển Atmega328P do Arduino.cc phát triển. Nó có 14 chân đầu vào / đầu
ra kỹ thuật số- Digital (trong đó 6 chân có thể được sử dụng làm đầu ra PWM),
6 đầu vào tương tự- Analog, bộ cộng hưởng gốm 16 MHz (CSTCE16M0V53-
R0), kết nối USB, jack cắm nguồn, chuẩn ICSP và nút reset. Nó chứa mọi thứ
cần thiết để hỗ trợ vi điều khiển, chỉ cần kết nối nó với máy tính bằng cáp USB
hoặc cấp nguồn bằng bộ chuyển đổi AC to DC hoặc pin để sử dụng.

Hình 2.17. Ảnh thực tế của Arduino Uno R3

1. Thông số kĩ thuật:
Đặc điểm Thông số
Chip điều khiển ATmega328p
Điện áp hoạt động 5V
Điện áp đầu vào (khuyên dùng) 7 - 12V
Điện áp đầu vào (giới hạn) 6 - 20V
Số chân Digital 14 ( có 6 chân xuất PWM )
Số chân PWM Digital 6
Số chân Analog 6
Dòng điện DC trên mỗi chân I/O 20 mA
Dòng điện DC trên chân 3.3V 50 mA

23
Bộ nhớ Flash 32 KB (ATmega328P) trong đó 0.5KB
bộ nạp khởi động sử dụng
SRAM 2 KB (ATmega328P)
EEPROM 1 KB (ATmega328P)
Tốc độ thạch anh 16 MHz
LED_BUILTIN D13
Kích thước 68.6 x 53.4 mm
Cân nặng 25 g
Bảng 2.5. Thông số kĩ thuật Arduino Uno R3
2. Sơ đồ chân Arduino Uno R3
Jack
DC Power

Jack
USB

Reset Button
DC Power Jack: 6-20v
USB Jack-type B: 5v

Hình 2.18. Sơ đồ chân Arduino Uno R3

3. Power:
Arduino Uno cấp nguồn qua kết nối USB-type B hoặc bằng nguồn điện bên
ngoài (Power jack). Nguồn điện được chọn tự động.
24
 Nguồn bên ngoài cấp qua bộ chuyển đổi AC-to-DC thông qua Power jack
hoặc Pin. Nếu cắm qua Pin thì cắm vào các chân GND và chân Vin.
Điện áp ngoài hoạt động từ 6 - 20V. Nếu cấp < 7V (Power jack), chân 5V
(USB jack) cấp < 5V thì bo có thể trở nên không ổn định. Nếu cấp >12V, bộ
điều chỉnh điện áp có thể quá nóng và làm hỏng board mạch. Điện áp hoạt động
tốt nhất từ 7 - 12V.
Vin : Chân này dùng để cấp nguồn ngoài (điện áp cấp từ 7-12VDC)
5V : Điện áp ra 5V (dòng điện trên mỗi chân tối đa là 500mA)
3V3 : Điện áp ra 3.3V (dòng điện trên mỗi chân tối đa là 50mA)
GND : Chân nối đất.
4. Bộ nhớ:
Vi điều khiển ATmega328P có:
- 2 KB cho SRAM (Static Random Access Menory) : Giá trị các biến khai
báo sẽ được lưu ở đây. Khai báo càng nhiều biến thì càng tốn nhiều bộ nhớ
RAM. Khi mất nguồn, dữ liệu trên SRAM sẽ bị mất.
- 1 KB cho EEPROM (Electrically Eraseble Programmable Read Only
Memory): Giá trị đọc/ghi dữ liệu và không bị mất dữ liệu khi mất nguồn.
- 32 KB bộ nhớ Flash, với 0.5KB bộ nạp khởi động sử dụng.
5. Các chân I/O:
Board Arduino Uno có 14 chân Digital được sử dụng làm chân đầu vào,
đầu ra và chúng sử dụng các hàm PinMode(), DigitalWrite(), DigitalRead().
Điện áp và dòng trên mỗi chân là 5V – 20mA và điện trở kéo là 20-50k
Ohm. Để tránh hỏng board mạch dòng tối đa trên mỗi chân I/O không vượt quá
40mA.
5. Một số chân Digital đặt biệt:
Serial: 0-RX và 1-TX được sử dụng để nhận dữ liệu (RX) và truyền dữ liệu
(TX) TTL.
Ngắt ngoài: Chân 2 và 3 là các chân để kích hoạt ngắt trên giá trị thấp,
sườn dương/âm hoặc thay đổi giá trị bằng hàm AttachInterrupt ().

25
 PWM: Chân 3, 5, 6, 9 và 11 là đầu ra xung PWM-8 bit bằng
hàm AnalogWrite ().
SPI: 10-SS, 11-MOSI, 12-MISO và 13-SCK là các chân hỗ trợ giao tiếp
SPI bằng thư viện SPI.
Led: Có 1 Led được tích hợp trên board mạch và được nối vào chân D13.
Khi chân có giá trị mức cao (HIGH) thì LED sáng và chân có giá trị mức thấp
(LOW) LED tắt.
Board có 6 đầu vào Analog từ chân A0 đến A5 - độ phân giải 10 bit (1024
giá trị khác nhau). Chân Analog đo từ 0-5V, mặc dù có thể thay đổi đầu trên
của dải bằng cách sử dụng chân AREF và hàm analogReference (). Một số Pins
khác trong board:
AREF: Điện áp tham chiếu cho các đầu vào Analog, sử dụng với hàm
AnalogReference().
Reset: Đưa về LOW để thiết lập lại vi điều khiển, thường được sử dụng để
thêm nút reset trên board ngoài Arduino Uno.
TWI/ I2C: Chân A4-SDA và A5-SCL hỗ trợ giao tiếp I2C/ TWI.s
6. Giao tiếp:
Arduino Uno có một số chuẩn giao tiếp với máy tính, Arduino hoặc vi điều
khiển khác. ATmega328 có chuẩn giao tiếp nối tiếp UART TTL (5V) có sẵn
trên các chân Digital 0-RX và 1-TX. ATmega16U2 trên board mạch kênh giao
tiếp nối tiếp này qua USB và xuất hiện như một cổng COM ảo với phần mềm
trên máy tính. Chương trình cơ sở 16U2 sử dụng trình điều khiển USB COM
tiêu chuẩn và không cần trình điều khiển bên ngoài. Phần mềm Arduino (IDE)
cho phép dữ liệu dạng văn bản đơn giản được gửi đến và đi.
Thư viện SoftwareSerial(); cho phép giao tiếp nối tiếp trên bất kỳ chân
Digital nào của Arduino Uno.
ATmega328 cũng hỗ trợ giao tiếp I2C-TWI và SPI. Phần mềm Arduino
(IDE) bao gồm thư viện Wire để đơn giản hóa việc sử dụng bus I2C, đối với
giao tiếp SPI, sử dụng thư viện SPI .

26
2.3. THIẾT KẾ SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG
2.3.1. Nguyên lý hoạt động của hệ thống
Xây dựng yêu cầu cơ bản của hệ thống:
- Điện áp hoạt động khối chấp hành: 12V.
- Sử dụng cảm biến siêu âm A02YYUW và vi điều khiển Arduino Uno.
- Phạm vi đo: 3- 30cm.
- Số thiết bị điều khiển: 2 (1 bơm + 1 đèn-còi cảnh báo).
- Hiển thị kết quả đo mức nước: Có hiển thị ra LCD.
- Cài đặt được mức nước để điều khiển bơm và còi-đèn.
Cảm biến
Mức nước trên

H2
Mức nước
H1

H
Mức nước dưới

Hình 2.19. Mô tả cách đo mức nước

H1: Chiều cao bình chứa; H: Mức nước cần đo - H=H1-H2;
H2 : Khoảng cách cảm biến đo được.
Hệ thống đo mức nước hoạt động như sau:
Trước khi hiển thị mức nước, hệ thống cần cài đặt “mức nước dưới” và
“mức nước trên” thông qua nút nhấn. Cảm biến gửi kết quả về khối xử lý hiển
thị “H=” trên màn hình LCD đơn vị đo là “cm”. Nếu mức nước nhỏ hơn 3cm
thì LCD hiển thị “quá giới hạn đo” hoặc thông báo “conecting” nếu cảm biến
không đo được, khi đó còi và đèn sẽ kêu, bơm sẽ bị ngắt.
Kết quả đo được sẽ so sánh với “mức nước dưới” và “mức nước trên”. Khi
mức nước dưới “mức nước dưới” khối xử lý điều khiển BẬT bơm thông qua
relay, bơm sẽ bơm nước vào bể chứa. Khi mức nước trên “mức nước trên” thì
TẮT bơm. Ngoài ra, nếu mức nước dưới “mức nước dưới” mà nước không
27
được bơm vào bể chứa (mức nước dưới 1 khoảng “mức nước dưới”) hoặc mức
nước trên “giới hạn trên” mà bơm vẫn chưa tắt (mức nước trên 1 khoảng “mức
nước trên”) khi đó khối xử lý sẽ BẬT còi-đèn cảnh báo cho đến khi mức nước
trở lại bình thường.
2.3.2. Chức năng các khối trong hệ thống
Hệ thống đo mức nước của chúng em xây dựng bao gồm 5 khối là: Khối
điều khiển, khối cảm biến, khối xử lý tín hiệu, khối hiển thị và khối chấp hành.

Hình 2.20. Sơ đồ khối hệ thống đo mức nước trong bể chứa

1. Khối xử lý tín hiệu và điều khiển:
Khối xử ký tín hiệu là Arduino Uno R3. Thông số kỹ thuật ở bảng 2.5, ưu
điểm so với các vi điều khiển khác chúng em đã trình bày trong mục 2.2.2.
Nhiệm vụ của khối này là:
- Nhận tín hiệu Digital từ nút nhấn để chuyển chức năng.
- Khối này cũng cấp nguồn nuôi 5V cho các khối còn lại.
- Nhận dữ liệu từ cảm biến, xuất kết quả hiển thị ra màn hình. So sánh kết
quả đo điều khiển bơm và đèn-còi.
2. Khối tín hiệu vào:
Khối tín hiệu vào là nút nhấn, giao tiếp với khối xử lý tín hiệu bằng tín hiệu
Digital. Mô hình sử dụng 3 nút nhấn.
28
 Nhiệm vụ của nút nhấn: Khi nhấn rồi nhả sẽ chuyển chức năng cài đặt
tăng/giảm giới hạn trên/dưới, sang chức năng đo mức nước.
3. Khối tín cảm biến:
Sử dụng cảm biến siêu âm A02YYUW, khối cảm biến giao tiếp với khối
xử lý tín hiệu thông qua truyền thông UART. Thông số kỹ thuật ở bảng 2.1 và
lý do lựa chọn chúng em đã trình bày ở mục 2.1.6.
Nhiệm vụ cảm biến siêu âm: Đo mức nước, gửi dữ liệu về cho khối xử lý.
4. Khối hiển thị:
Khối hiển gồm module I2C và LCD.
Nhiệm vụ Module I2C: Sử dụng 2 chân SCL, SDA kết nối Arduino, chuyển
đổi i2c cho LCD. Lý do lựa chọn vì giao tiếp đơn giản, tương thích với
Arduino,thư viện có sẵn, tiết kiệm chân cắm cho Arduino.
Nhiệm vụ LCD: Hiển thị các Mode giới hạn trên/dưới, dữ liệu tăng giảm
và dữ liệu đo mức nước.
5. Khối chấp hành:
Khối chấp hành bao gồm 1 module relay, 1 bơm và 1 đèn-còi. Khối này
giao tiếp với khối xử lý tín hiệu qua tín hiệu Digital.
Nhiệm vụ Module relay: Nhận tín hiệu điều khiển từ khối điều khiển, điều
khiển đóng/ ngắt bơm và đèn-còi.
Nhiệm vụ của bơm: bơm nước vào bể chứa.
Nhiệm vụ của đèn-còi: cảnh báo, báo động khi mức nước quá giới hạn.
6. Khối nguồn:
Nhiệm vụ của khối nguồn: Cung cấp nguồn DC cho các khối còn lại.

2.4. THIẾT KẾ MẠCH ĐO VÀ XỬ LÝ TÍN HIỆU

2.4.1. Lưu đồ thuật toán điều khiển
Dựa vào yêu cầu cũng như nguyên lý hoạt động đã xây dựng, nhóm em làm
ra lưu đồ thuật toán PHỤ LỤC 1 trang 44.
2.4.2. Sơ đồ nguyên lý hệ thống
Nhóm em đã xây dựng sơ đồ nguyên lý tại PHỤ LỤC 2 trang 45.
29
2.4.3. Xây dựng chương trình điều khiển

a)

c)

d)
b)
Hình 2.21. Chương trình code
30
 Hình 2.21a: Khai báo thư viện, biến và cài đặt tốc độ truyền, trạng thái chân.
Hình 2.21b và hình 2.21c: Chương trình các chế độ cài đặt mức và đo mức.
Hình 2.21d: Chương trình chính.
Thuật toán tính khoảng cách được giải thích như sau:
Khi module được cấp nguồn, lập tức dữ liệu được gửi đi mỗi 100ms qua
chân TX. Dữ liệu được gữi đi bao gồm: 0xFF +H_DATA + L_DATA + SUM.
SUM = 0xFF + H_DATA +L_DATA (luôn thấp hơn 8 bit).
Lưu ý: Khoảng cách được gửi đi tổng cộng là 16 bit, và tính bằng mm.
Ví dụ: Cảm biến gửi về FF 07 A1 A7.
Sum = A7= (0x07 + 0xA1 +0xFF) & 0x00FF. 0x07 là 8 bit HIGH, 0xA1 là
8 bit LOW. Giá trị khoảng cách là 0x07A1, chuyển về thập phân là 1953mm.

2.5. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG

Sau khi code xong, nhóm e mô phỏng code trên phần mềm Proteus 8. Do
không chuyên về mô phỏng nên chúng em chỉ mô phỏng được nút nhấn điều
khiển LCD.
Muc nuoc DUOI

a) b)
Muc nuoc TREN

c) d)
Muc nuoc DUOI Muc nuoc TREN

e) f)
Hình 2.22. Mô phỏng nút nhấn trên Proteus 8
31
 Khi cấp nguồn cho Arduino màn LCD sẽ hiển thị như hình 2.22a. Sau 1s
màn hình sẽ chuyển chế độ cài đặt giới hạn TRÊN (hình 2.22b). Khi ấn nút
nhấn MODE, màn hình chuyển sang chế độ cài đặt giới hạn DƯỚI (hình 2.22c).
Ấn nút MODE lần nữa sẽ chuyển qua chế độ hiển thị mức nước (đơn vị đo cm),
do chưa có kết nối với Arduino nên màn LCD sẽ hiện như hình 2.22d.
Hình 2.22e: Khi nhấn nút TĂNG mức nước cài đặt sẽ tăng lên 1 đơn vị.
Hình 2.22f: Sau khi nhấn nút GIẢM mức nước cài đặt sẽ giảm 1 đơn vị.
Để mô phỏng kết quả đo, chúng em sử dụng Serial Monitor trong phần mềm
lập trình Arduino IDE. Để mô phỏng được cần kết nối arduino gắn cảm biến
kết nối với phần mềm. Kết quả mô phỏng đo khoảng cách như hình 2.23.

Hình 2.23. Kết quả đo khoảng cách dùng Serial Monitor Arduino

32
 CHƯƠNG 3: CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM HỆ THỐNG

3.1 CHẾ TẠO CÁC BỘ PHẬN CƠ KHÍ

Nhóm em đã dùng thanh và máng trượt thay cho bình nước. Trong đó mánh
trượt tương đương với bình chứa, thanh trượt tương đương với mức nước lên
xuống. Hình 3 v.1a và hình 3.1b thể hiện cách sắp xếp linh kiện của mô hình.

1 2 3 4 5 6

10

9
10

a)

11
b)
Hình 3.1. Mô hình hệ thống đo mức
1- Cảm biến siêu âm ; 2- Arduino ; 3- Mạch mở rộng ;
4- Relay 2 kênh ; 5- Bơm ; 6- Đèn-còi ; 7- LCD 1602 ; 8- Nút nhấn ;
9- Thanh trượt ; 10- Máng trượt và khung ; 11- Jack nguồn 12v.

33
 Hình 3.2 thể hiện kích thước (mm) tổng thể của mô hình. Nhóm em dùng
xốp foam để làm khung và máng.
15
0
200

110
415

Khoảng đo từ 3-30cm
105

Hình 3.2. Kích thước tổng thể của mô hình

3.2 CHẾ TẠO CÁC BỘ PHẬN ĐIỆN - ĐIỆN TỬ

Ngoài cảm biến và arduino, nhóm e chủ yếu sử dụng các module có sẵn
trên thị trường, sau đây chúng em xin phép giới thiệu các module và linh kiện
sử dụng trong hệ thống đo mức.

Hình 3.3. Nút nhấn 12x12x7mm

34
 Nút nhấn: Mô hình sẽ có 3 nút nhấn 12x12x7mm (hình 3.3), chức năng lần
lượt là chuyển tăng, giảm và mode.
Thông số kĩ thuật nút nhấn:
Đặc điểm Thông số kỹ thuật

Cấu hình tiếp điểm Single Pole Single Throw (SPST)

Hoạt động Nhấn nhả
Kích thước 12x12x7mm
Dòng định mức tiếp điểm 0.1A - 12VDC
Nhiệt độ hoạt động -35 đến +85oC
Bảng 3.1. Thông số kỹ thuật của nút nhấn
Module I2C (hình 3.4): dLý do lựa chọn vì giao tiếp đơn giản, tương thích
với Arduino,thư viện có sẵn, tiết kiệm chân cắm cho Arduino.

Hình 3.4. Module I2C

Thông số kỹ thuật I2C:
Đặc điểm Thông số kỹ thuật
Điện áp cung cấp 2,5 - 6V
Giao tiếp I2C
LCD sử dụng driver HD44780 ( 1602, 1604,
LCD hỗ trợ
2004,…)
Vi điều khiển tương thích AVR, ARM, PIC, 8051,….000000
Địa chỉ mặc định 0x27
Kích thước 41,5x19x15,3mm
Bảng 3.2. Thông số kỹ thuật module I2C
35
 LCD 1602 (hình 3.5): Lý do lựa chọn là giao tiếp đơn giản, tương thích với
module I2C và Arduino, thư viện có sẵn, LCD có 2 dòng phù hợp với mục đích
sử dụng.

Hình 3.5. LCD 1602

Thông số kỹ thuật LCD:
Đặc điểm Thông số kỹ thuật
Điện áp hoạt động +3.3VDC
Giao tiếp 4 bit/8 bit
IC điều khiển HD44780 Super Twisted Nematic (STN)
Vi điều khiển tương thích AVR, PIC
Chữ/ Nền Trắng/ Xanh dương
Kí tự 16x2 (5x8 dot/ kí tự)
Kích thước 80x36x13,5mm (khung chữ: 66x16mm )
Bảng 3.3. Thông số kỹ thuật của LCD1602
Module relay (hình 3.6): Chúng em lựa chọn module relay 2 kênh 5V10A
RL2-0510. Lý do lựa chọn là dễ sử dụng, điện áp điều khiển thấp 5V, tiếp điểm
lên đến 220V10A, điều khiển 2 thiết bị riêng biệt, có cách ly quang (Opto) giúp
chống nhiễu và bảo vệ vi điều khiển khi relay hoạt động.

Hình 3.6. Module relay 2 kênh 5V10A RL2-0510

36
 Thông số kỹ thuật relay:
Đặc điểm Thông số kỹ thuật
Điện áp điều khiển +5VDC
Dòng tiêu thụ 50mA
Tải 220V10A AC
Kích thước 100x35x17mm
Mức điều khiển Bật: 0, Tắt: 1
Bảng 3.4. Thông số kỹ thuật Module relay 2 kênh 5V10A
Bơm, Còi-đèn: trong mô hình này chúng em chọn bơm (hình 3.7), còi-đèn
(hình 3.8) chủ yếu để mô phỏng quá trình làm việc của hệ thống. Tùy yêu cầu
thực tiễn mà chọn loại bơm cũng như còi-loa phù hợp.

Thông số kỹ thuật bơm:

Đặc điểm Thông số
Điện áp hoạt động 6 - 12VDC
Dòng tiêp thụ 0.6 - 2A
Công suất 5 - 12W
Nhiệt độ hoạt động 80oC
Lưu lượng bơm 1 - 2L/min
Kích thước 90x40x35mm
Bảng 3.5. Thông số kỹ thuật Bơm 12V Hình 3.7. Bơm 12VDC
Thông số kỹ thuật đèn-còi:
Đặc điểm Thông số
Điện áp hoạt động +12V AC-DC
Dòng tiêp thụ 20mA
Âm thanh Còi chip
Ánh sáng đèn 2 led vàng
Kích thước lỗ 20mm
Bảng 3.6. Thông số kỹ thuật đèn-còi Hình 3.8. Đèn- còi 12VDC

37
 Khối nguồn: Dòng tiêu thụ của các khối khá thấp, riêng bơm dòng thấp
nhất là 0,6A. Và vì cấp nguồn nuôi cho các module qua arduino nên nhóm em
chọn nguồn Adapter 12V1A (hình 3.9) vừa ổn định nguồn nuôi, vừa đủ dòng
cho bơm hoạt động.
Thông số kĩ thuật:
Đặc điểm Thông số
Điện áp vào 220AC 50-60Hz
Điện áp ra 12VDC-max 1A
Công suất Max 12W
Jack ra DC 5,5x1,2mm
Bảng 3.7. Thông số kỹ thuật Adapter 12V1A Hình 3.9. Adapter 12V1A
Ngoài các linh kiện trên, nhóm em đã làm thêm mạch mở rộng kết nối
module (hình 3.10), cảm biến và nút nhấn với Arduino Uno R3. Trên mạch mở
rộng chúng em hàn các loại header đực để dễ dàng cắm các dây bus tương ứng.
Để kết nối mạch mở rộng với arduino, chúng em hàn jump đực vào mạch, vị trí
các jump đực tương ứng với các jump cái trên arduino.

Hình 3.10. Mạch in mạch kết nối mở rộng

3.4 THỬ NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ HỆ THỐNG

3.4.1. Thử nghiệm hệ thống
Sau khi kết nối các linh kiện, nạp code vào vi điều khiển, chúng em kiểm
tra hoạt động của hệ thống. Sau đây là 1 số hình ảnh.

38
Hình 3.11 là mạch mở rộng sau khi chúng em làm xong và kết nối dây.

a) b) c)
Hình 3.11. Mạch mở rộng sau khi làm xong
a) Mặt trước ; b) Mặt sau ; c) Kết nối các bộ phận với nhau
Hình 3.12 là kết quả đo kiểm tra độ chính xác của cảm biến.

a) b)
Hình 3.12. Kết quả đo thực tế của mô hình
Màn LCD hiển thị (hình 3.13) đúng như mô phỏng.

a) b)

c) d)

e) f)
Hình 3.13. Hiển thị trên LCD
39
 Khi cấp nguồn, LCD sẽ hiển thị như hình 3.13a, sau 1s chuyển qua hình
3.13b. Nhấm nút Mode, màn hình LCD sẽ chuyển qua như hình 3.13c. Nhấn
Mode lần nữa chuyển qua đo mức nước như hình 3.13d.
Khi mất kết nối với cảm biến hoặc dữ liệu đo bị lỗi, màn hình LCD sẽ
chuyển qua hình 3.13e. Khi mức nước nhỏ hơn 27cm thì màn LCD sẽ như hình
3.13f.
Hình 3.14 và hình 3.15 là kết quả kiểm tra theo nguyên lý hoạt động.

a) b)
Hình 3.14. Kiểm tra kết quả đo theo nguyên lý hoạt động

a) b)

c) d)
Hình 3.15. Kiểm tra nguyên lý hoạt động của bơm và đèn – còi
40
 Chúng em cài đặt “mức nước TRÊN”, “mức nước DƯỚI” như hình 3.13b
và hình 3.13c. Và kết quả hoạt động đúng như nguyên lý hoạt động đã đề ra.
Hình 3.15 là kết quả thu được.

Chúng em đã kiểm tra độ chính xác theo nguyên lý hoạt động và thu được
kết quả như bảng 3.8.

Thước đo Mức nước đo được

0 cm 0 cm

25 cm 25.1 cm

20 cm 20.2 cm

17 cm 17.3 cm

14 cm 14.2 cm

10 cm 10.3 cm

8 cm 8.4 cm

5 cm 5.5 cm

Bảng 3.8. Kết quả kiểm tra sai số

3.4.2. Đánh giá hệ thống
Sau khi kiểm tra, chúng em có 1 số kết luận sau:
- Hệ thống hoạt động đúng theo nguyên lý nhóm đã xây dựng.
- Nhóm em cũng đã thử cho hệ thống chạy qua đêm. Sau 2 đêm hệ thống
vẫn làm việc bình thường, các linh kiện không quá nóng.
- Mạch mở rộng rất hữu ích, dễ dàng kết nối với các module khác.
- Sai số chấp nhận được khi đo ở khoảng cách lớn, hệ thống cũng hoạt
động khá mượt mà.
- Kết quả trả về nhanh.
Tuy nhiên, hệ thống vẫn có những nhược điểm sau:

41
1. Do hệ thống dùng module lên chất lượng mạch phụ thuộc vào bên
cung cấp.
2. Cũng do dùng module lên hệ thống bị cồng kềnh, không tối ưu được
không gian.
3. Đôi khi hệ thống bị đơ, do nguồn cấp nuôi các module lấy từ arduino
dẫn đến arduino bị nhiễu. Code chưa tối ưu nên khi chuyển qua chế
độ đo mức, còi và bơm tự bật, sau khi đo được mới tắt.
4. Hệ thống hoạt động còn đơn giản, chưa bám sát thực tế.
5. Khi đo quá gần- khoảng dưới 30cm, sai số bắt đầu lớn, giao động từ
0.3-1cm. Nhóm em chưa đưa ra được giải pháp khắc phục.
6. Máng trượt chưa đảm bảo được độ chính xác cũng như thực tế nên
vẫn còn đo sai nhiều.
7. Hệ thống không có kết nối không dây nên còn nhiều hạn chế.

42
 KẾT LUẬN
Sau khi hoàn thành xong đề tài này, chúng em hiểu được cách tạo ra một
hệ thống từ những yêu cầu đã đặt ra, cách lựa chọn, kết hợp, sử dụng các linh
kiện. Tuy hệ thống hoạt động đúng yêu cầu đặt ra nhưng chúng em nhận thấy
hệ thống vẫn còn đơn giản và nhiều thiếu sót, chúng em còn thiếu nhiều kĩ năng
để hệ thống hoàn hảo.
Để áp dụng vào thực tế, mô hình của chúng em cần cải tiến nhiều thứ thì
mới áp dụng một cách mượt mà được.
Chúng em xin cảm ơn thầy cô đã xem hết báo cáo này, chúng em mong
thầy cô chỉ ra ưu, nhược điểm của đề tài và báo cáo này để chúng em củng cố
kiến thức, hoàn thiện kĩ năng. Một lần nữa chúng em xin chân thành cảm ơn!

43
 PHỤ LỤC

1. LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN

44
2. SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ HỆ THỐNG

45
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Hoàng Công Minh, Giáo trình Cảm biến công nghiệp, Nhà xuất bản Xây
dựng – 2007.
2. Nguyễn Văn Hòa (chủ biên), Giáo trình Đo lường điện và Cảm biến đo
lường, Nhà xuất bản Giáo dục – 2005.
3. Lê Văn Doanh, Các bộ Cảm biến trong Kỹ thuật đo lường và điều khiển,
Nhà xuất bản Khoa học kỹ thuật Hà Nội – 2007.
4. Kiều Xuân Thực (chủ biên), Vi điều khiển Cấu trúc – Lập trình và Ứng
dụng, Nhà xuất bản Giáo dục – 2008.
5. Nguyễn Hùng (trưởng nhóm), Đề tài “Nghiên cứu và chế tạo thiết bị hỗ
trợ người mù và sử dụng sóng siêu âm” ,Đồ án tốt nghiệp Đại học Bách
khoa Hà Nội – 2013.
6. Ultrasonic sensors, Murata, Manufacturing Co., Ltd.
7. store.arduino.cc/usa/arduino-uno-rev3.
8. wiki.dfrobot.com/A02YYUW%20Waterproof%20Ultrasonic%20Senso
r%20SKU:%20SEN0311.

46