CHARAKTERYSTYKI CZASOWE UKŁADÓW DYNAMICZNYCH

Zadanie 1 Charakterystyki czasowe układów. Odpowiedź skokową

wyznacza się ze wzoru:
Problem: h(t ) = L−1 {G (s )X ( s )}
Wyznaczyć odpowiedz skokową i impulsową całkującego z inercją
 G (s ) 
h(t ) = L−1  
k  s 
G ( s) = gdzie: (1)
(1 + sT ) s
1
Y ( s) k X ( s) = jest skokiem
G ( s) = = s (2)
X ( s ) (1 + sT ) s jednostkowym
k = 1; T = 1 (3)
Odpowiedź skokowa

1 k 
h(t ) = L−1   (4)
 s s (1 + sT ) 

 k 
h(t ) = L−1  2  (5)
 s (1 + sT ) 

Rozkładamy na ułamki proste

k A B C
= 2+ + ⋅ s 2 (Ts + 1) (6)
s (Ts + 1) s
2
s Ts + 1
k = A * (Ts + 1) + Bs (Ts + 1) + Cs 2 (7)
k = s 2 ( B + C ) + s ( AT + B) + A (8)
 B+C = 0

 AT + B = 0 (9)
 A=k

 C = −B

 B = − AT (10)
 A=k

 k kT kT 
h(t ) = L−1  2 − +  (11)
s s Ts + 1
t
−
h(t ) = kt − kT + kTe T
(12)
  −
t

h(t ) = k t − T 1 − e T 
 (13)
  
Odpowiedź impulsowa:
 k 
g (t ) = L−1   (14)
 s (1 + sT ) 
Rozkładamy na ułamki proste
Odpowiedź impulsowa
k A B wyznacza się ze wzoru:
= + ⋅ s (Ts + 1) (15)
g (t ) = L−1 {G (s ) * X ( s )}
s (Ts + 1) s Ts + 1
g (t ) = L−1 {G (s ) * 1}
k = A(Ts + 1) + Bs
g (t ) = L−1 {G (s )}
(16)
k = s ( AT + B) + A (17) gdzie:
 A=k X ( s ) = 1 jest transformatą
 (18)
0 = AT + B impulsu Diraca (x(t)=δ(t))

 A=k
 (19)
− kT = B
k k − kT
= + (20)
s (Ts + 1) s Ts + 1
 k − AT 
g (t ) = L−1  +  (21)
 s Ts + 1
t
−
g (t ) = k − kTe T
(22)
t
−
g (t ) = k (1 − Te T
) (23)
Odpowiedź liniowa
 k 1
y (t ) = L−1  2 
(24) Odpowiedz liniową oblicza
 s (1 + sT ) s  się ze wzoru:

 k  y (t ) = L−1 {G ( s ) X ( s )}
y (t ) = L−1  3  (25)  aG (s ) 
 s (1 + sT )  y (t ) = L−1  2 
Rozkładamy na ułamki proste  s 
gdzie:
„a” jest to wartość stała,
k A B C D prędkość narastania sygnału
= 3+ 2 + + ⋅ s 3 (Ts + 1) (26) 1
s (Ts + 1) s
3
s s Ts + 1 X ( s) = *a
s2
k = ( D + CT ) s 3 + ( BT + C ) s 2 + ( AT + B) s + A (27)

 A=k
 AT + B = 0

 (28)
 BT + c = 0
 D + CT = 0
  A=k
 kT + B = 0 ⇒ B = −kT

 (28)
 − kT + C = 0 ⇒ C = kT
 D + kT 2 = 0 ⇒ D = −kT 2
k kT kT kT kT 2
= − + − (30)
s 3 (Ts + 1) s 3 s 2 s Ts + 1
−1  kT kT kT kT 2 
y (t ) = L  3 − 2 + −  (31)
s s s Ts + 1
t2 − 
t
y (t ) = k  − T * t + T − T 2 e T  (32)
 2 
 t 2
t 1 − 
t
y (t ) = kT 2  2 − + − e T  (33)
 2T T T 

Rys. 1 Odpowiedz skokowa.

Rys. 2 Odpowiedź impulsowa.

 Rys. 3 Odpowiedź liniowa

Zadanie 2 Charakterystyki czasowe układów.

Problem:
Wyznaczyć odpowiedz skokową i impulsową obiektu różniczkowego z inercją (przy wyznaczeniu
odpowiedzi impulsowej rząd względny funkcji wymiernej , której orginał ma być wyznaczony wynosi zero ,
w związku z czym nie można bezpośrednio zastosować wzoru na transformatę odwrotną).
sk
G ( s) = (1)
1 + sT
Y ( s) sk
G ( s) = = (2) Odpowiedź skokową
X ( s ) 1 + sT wyznacza się ze wzoru:
k = 1; T = 1 (3) h(t ) = L−1 {G (s ) * X ( s )}
Odpowiedź skokowa
 G (s ) 
 1 sk  h(t ) = L−1  
h(t ) = L−1   (4)  s 
 s 1 + sT 
gdzie:
1
 k 
−1 X ( s) = jest skokiem
h(t ) = L   (5) s
1 + sT  jednostkowym

 
 k 
h(t ) = L−1   (6)
T  1 + s  
  T  
t
k −T
h(t ) = e (7)
T
Odpowiedź impulsowa
 sk 
g (t ) = L−1   (8) Odpowiedź impulsową
1 + sT  wyznacza się ze wzoru:
g (t ) = L−1 {G (s ) * X ( s )}
 k k k  g (t ) = L−1 {G (s ) * 1}
T + T − T
−1  T

g (t ) = L   (9) g (t ) = L−1 {G (s )}
 1 + sT  gdzie:
 
X ( s ) = 1 jest transformatą
impulsu Diraca
 k 

 k 1 + sT 
g (t ) = L−1  − T  (10)
T 1 + sT 1 + sT 
 
 k 

k 
g (t ) = L−1  − T  (11)
T 1 + sT 
 
δ (t ) - impuls Diraca
t
k k −
g (t ) = δ (t ) − e T
(12) L−1 {Tk } = δ (t )
T T
natomiast

L−1 {1+1sT } = e
− Tt

t
k −
g (t ) = (δ (t ) − e T ) (13)
T

Odpowiedź liniowa
Odpowiedz liniowa oblicza się
 sk
−1 1 ze wzoru:
y (t ) = L  * 2 (14)
 (1 + sT ) s  y (t ) = L−1 {G ( s ) X ( s )}
 k   aG (s ) 
y (t ) = L−1   (15) y (t ) = L−1  2 
 s (1 + sT )   s 
gdzie:
„a” jest to wartość stała, jest to
  prędkość narastania sygnału

 k  linowego
y (t ) = L−1   (16) 1
 sT ( 1 + s )  X (s) = a
 T  s2
Rozkładamy na ułamki proste

k A B 1
= + ⋅sT ( + s ) (17)
1 sT 1 T
sT ( + s ) +s
T T
1
k = A( + s ) + BsT (18)
T
A
k = ( A + BT ) s + (19)
T
 A
k= ⇒ kT = A (20)
T
A
BT + A = 0 ⇒ B = − (21)
T
k
B = − T ⇒ B = −k (22)
T
k kT k
= − (23)
1 sT 1
sT ( + s ) +s
T T
t t
− −
y (t ) = k − ke T
= k (1 − e T
) (24)

Rys. 1 Odpowiedź skokowa.

Rys. 2 Odpowiedź impulsowa.

 Rys. 3 Odpowiedź liniowa

Zadanie 3 (charakterystyki czasowe układów)

Problem:
Obliczyć charakterystykę skokową i impulsową układu dynamicznego o transmitancji
5
G(s) = Transmitancja członu
s całkującego

Rozwiązanie:

Transformata wymuszenia skokowego

1
L[1(t )] = .
s

Transformata odpowiedzi skokowej

1 5
H (s) = G (s) = 2 .
s s
Stosując odwrotne przekształcenie Laplace’a albo korzystając z tablicy transformat, łatwo znajdziemy
charakterystykę skokową
5
h(t ) = L−1 [H ( s )] = L−1  2  = 5t1(t ) Patrz tablice transformat
s 
dla t = 0[s] h(t) = 0
dla t = 0,2[s] h(t) = 1
dla t = 0,4[s] h(t) = 2
dla t = 0,6[s] h(t) = 3
dla t = 0,8[s] h(t) = 4
dla t = 1[s] h(t) = 5

Charakterystykę impulsową znajdziemy stosując wzór:

 d d
g (t ) = h(t ) = [5t1(t )] = 51(t ) . Charakterystyka impulsowa
dt dt jest pochodną odpowiedzi
skokowej.
g (t ) = 51(t )

Rys.5.1 Charakterystyka skokowa

Rys.5.2 Charakterystyka impulsowa

Zadanie 4 (charakterystyki czasowe układów)

Problem:
Obliczyć charakterystykę skokową i impulsową układu dynamicznego o transmitancji
1
G(s) = Transmitancja członu
(2 s + 1)(3s + 2) inercyjnego II rzędu

Rozwiązanie:
 1 
Transformata wymuszenia skokowego L−1  =
1  ( s + a)( s + b) s 
L[1(t )] = .
s 1 1  1 − at 1 −bt 
+  e − e 
ab a − b  a b 
Transformata odpowiedzi skokowej
a≠b
1 1
H ( s) = G ( s) = .
s s (2s + 1)(3s + 2)
Stosując odwrotne przekształcenie Laplace’a albo korzystając z tablicy transformat, łatwo znajdziemy
charakterystykę skokową
  1  − 12 t 3 − 3 t 
2
 1
h(t ) = L−1 [H ( s )] = L−1  =
  − 
 2e − e 1(t )

 (2s + 1)(3s + 2) s   2  2 
dla t = 0[s] h(t) = 0
dla t = 2[s] h(t) = 0,160
dla t = 4[s] h(t) = 0,334
dla t = 6[s] h(t) = 0,428
dla t = 8[s] h(t) = 0,471
dla t = 10[s] h(t) = 0,488
dla t = 12[s] h(t) = 0,496 Charakterystyka impulsowa
jest pochodną odpowiedzi
skokowej.
Charakterystykę impulsową znajdziemy stosując wzór:
d   1  − t 3 − t  
1 2
d
g (t ) = h(t ) =   −  2e 2 − e 3 1(t ) =
dt dt   2  2  
 .
1 2
1 − t  1  3 − t  2 
δ (t ) − 2e 2 δ (t ) − 1(t ) + e 3 δ (t ) − 1(t )
2  2  2  3 
dla t = 0[s] g(t) = 0
dla t = 2[s] g(t) = 0,104
dla t = 4[s] g(t) = 0,066
dla t = 6[s] g(t) = 0,031 Impuls Diraca δ(t) jest
pochodna skoku
dla t = 8[s] g(t) = 0,013 jednostkowego.
dla t = 10[s] g(t) = 0,005
0 dla t ≠ 0
dla t = 12[s] g(t) = 0,002 δ (t ) = 
∞ dla t = 0
 Rys.6.1 Charakterystyka skokowa

Rys.6.2 Charakterystyka impulsowa

Zadanie 5 (charakterystyki czasowe układów)

Problem:

Znaleźć zależność między parametrami charakterystyki czasowej elementu oscylacyjnego i

współczynnikami liczbowymi występującymi we wzorze na transmitancję operatorową.

1
F ( s) = .
T s + 2ξTs + 1
2 2

Jak wyznaczyć k, T i ξ na podstawie danej charakterystyki czasowej?

Rozwiązanie:

Równanie charakterystyki czasowej elementu oscylacyjnego dla wymuszenia skokowego x = x0 1(t)

wynika z następujących przekształceń:

k x kx0
Y (s) = ⋅ 0 = 2 =
T s + 2ξTs + 1 s T s (s + δ 0 )2 + ϖ 0
2 2
[ ]
1 ϖ0 s + δ0
= A +B +C
s (s + δ 0 ) + ϖ 0
2 2
(s + δ 0 )2 + ϖ 0 2
δ0 + ϖ0 znajdujemy z warunku:

(s + δ 0 )2 + ϖ 0 2 = s 2 + 2δ 0 s + δ 0 2 + ϖ 0 2 = s 2 + 2 ξ s + 1
T T2

ξ
δ0 =
T

1
δ02 +ϖ 02 =
T2

ϖ 02 =
1
2
(1−ξ 2 )
T

Stałe A, B, C wynoszą

A = kx0

δ0 ξ
B = − kx0 = − kx0
ω0 1−ξ 2

C = −kx0

Równanie charakterystyki czasowej mając postać

 ξ −δ 0 ⋅t −δ 0 ⋅t 
y (t ) = kx0 1 − e sin ϖ 0 ⋅ t − e cos ϖ 0 ⋅ t 
 1 −ξ 2 

przekształcamy do postaci

 e −δ 0t 
y (t ) = kx0 1 − sin(ω0t + ϕ )
 1− ξ 2 

kąt ϕ znajdujemy z warunku:

 sin(ϖ 0 t + ϕ ) = cos ϕ ⋅ sin ϖ 0 t + sin ϕ ⋅ cosϖ 0 t =
= ξ sin ϖ 0 t + 1 + ξ 2 cosϖ 0 t

( )
(cos ϕ − ξ ) sin ϖ 0 t + sin ϕ − 1 − ξ 2 cosϖ 0 ⋅ t = 0

cos ϕ = ξ ξ ≤1
sin ϕ = 1 − ξ 2
1−ξ 2
tgϕ = .
ξ

Zadanie 6 (Charakterystyki czasowe układów)

Problem:
Wyznaczyć odpowiedź układu przy zerowych warunkach początkowych, jeżeli dana jest transformata G (s)
oraz sygnał wejściowy e(t).

s−2
G (s ) = e(t ) = 5 sin(t )1(t )
s + 5s + 6
2

Rozwiązanie:

Oznaczamy przez y (t) sygnał wejściowy. Wykorzystując definicje transmitancji,

znajdujemy: Y (s ) = G (s ) ⋅ E (s )

y (t ) = L−1 {G (s )E (s )} (1)

Powstaje zależność
ω
Transformata Lapace’a L−1 (sin ωt ) =
s +ω
2

5
E (s ) = L−1 {5 sin(t )} = 2 (2)
s +1 Podstawiając równanie (2) oraz transmitancje od
definicji transmitancji otrzymujemy
Otrzymujemy równanie:

 5(s − 2)  −1  5(s − 2) 
y(t ) = L−1  2 = L  
( )(
 s + 5s + 6 s − 1 
2
)
 (s + 2)(s − 2) s − 1 
2
( )
(3)
 5 
= L−1  
 (s + 2)(s − 1)(s + 1) 
Wykonujemy przekształcenia matematyczne ax 2 + bx + c = a ( x − x1 )( x − x 2 )
przy czym x 1 i x 2 to pierwiastki rów. kwadratowego, po czym skracamy z licznik
z mianownikiem.
Równanie (4) Rozkład funkcji na ułamki
proste w celu wykonania
5 k1 k2 k3 odwrotnego
Y (s ) = = + +
( )
(s + 2) s 2 + 1 s + 2 s − j s + j przekształcenia Lapace’a,
tabela z transformatami
została dodana do zadania
Równanie (5)

5
k1 = lim =1
s → −2 s +1
2

Równanie (6)
5 5 5 1
k 2 = lim = = = − (1 + 2 j )
s →− j (s + 2)(s + j ) ( j + 2)2 j 2(2 j − 1) 2 Postać
współczynników
rozkładu funkcji
Równanie (7)

1
k 2 = k3 * = − (1 − 2 j )
2

Równanie (8)

 1 
(
y (t ) = e − 2t + 2 Re− (1 + 2 j )e jt  = e − 2t − cos t + 2 sin t ) t≥0
 2 

Odpowiedz układu przy zerowych warunkach

początkowych jest więc następująca, po
zastosowaniu transformaty Lapace’a
Zadanie 7 (Charakterystyki czasowe układów)

Problem:
Wyznaczyć odpowiedź układu przy zerowych warunkach początkowych, jeżeli dana jest transformata G (s)
oraz sygnał wejściowy e(t).

s +1
G (s ) = e(t ) = e −2t ⋅ 1(t )
s + 36
2

Rozwiązanie:

Oznaczamy przez y (t) sygnał wejściowy.

Równanie (1)
Wykorzystując definicje transmitancji,
y (t ) = L−1{G (s )E (s )} znajdujemy:

Powstaje zależność
Równanie (2) 1
Transformata Lapace’a e at =
s−2
{ }
E (s ) = L e − 2 t =
1
s+2 Podstawiając równanie (2) oraz
transmitancje od definicji transmitancji
Równanie (3) otrzymujemy

 s +1 
y (t ) = L−1  2 
( )
 s + 36 ⋅ (s + 2)  Rozkład funkcji na ułamki
proste w celu wykonania
odwrotnego
Równanie (4) przekształcenia Lapace’a,
tabela z transformatami
została dodana do zadania
s +1 1 k k2 k3
Y (s ) = ⋅ = 1 + +
( )
s + 36 (s + 2 ) s + 2 s − j 6 s + j 6
2

Równanie (5)

s +1 1
k1 = lim =
s → −2 s + 36
2
40

Równanie (6)
s +1 3 − j19 Postać
k 2 = lim = współczynników
s → − j 6 (s + 2 )(s + j 6 ) 240 rozkładu funkcji

Równanie (7)

3 + j19
k 2 = k3 * =
240

Równanie (8)
 1 −2t  3 + j19 j 6   1 − 2t 1 19 
y (t ) = − e + 2 Re e  =  − e + cos 6t + sin 6t 
40  240   40 40 120 
Odpowiedz układu przy zerowych warunkach
t≥0
początkowych jest więc następująca, po
zastosowaniu transformaty Lapace’a