TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

KHOA ĐIỆN TỬ
Bộ môn: Đo lường và Điều khiển Tự động

om
.c
NGÂN HÀNG CÂU HỎI THI KẾT THÚC HỌC PHẦN
HỌC PHẦN: ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG
ng
(2 TÍN CHỈ)
co
DÙNG CHO ĐÀO TẠO BẬC ĐẠI HỌC THEO HỌC CHẾ TÍN CHỈ
CHUYÊN NGÀNH: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG, KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ, TIN HỌC
an
th
g
on
du
u
cu

THÁI NGUYÊN - 7/2007

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC
KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
Bộ môn: Đo lường & ĐKTĐ
Thái nguyên ngày 20 tháng 7 năm 2007

NGÂN HÀNG CÂU HỎI THI

ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG
Sử dụng cho hệ đại học theo các chuyên ngành: Điều khiển tự động, kỹ

om
thuật điện tử, tin học

.c
1.NỘI DUNG ĐÁNH GIÁ THI KẾT THÚC HỌC PHẦN:
Sinh viên nắm đƣợc các cấu trúc robot và điều khiển chuyển động tay
ng
máy. Động học và động lực học robot. Các bộ phận truyền động secvo và cảm
biến. Thuật toán điều khiển robot theo quĩ đạo đặt.
co
2. PHƢƠNG PHÁP ĐÁNH GIÁ
an

Thi kết thúc học phần là thi viết với thời lƣợng 90 phút, chấm điểm theo
thang điểm 10.
th

3. NGUYÊN TẮC TỔ HỢP ĐỀ THI

g

Mỗi đề thi có 3 câu hỏi

on

Mỗi đề thi đƣợc tổ hợp từ 2 câu hỏi (Phần: 4.1; 4.2) và 1 câu hỏi (Phần
du

4.3)
4. NGÂN HÀNG CÂU HỎI
u

4.1. CÂU HỎI LOẠI 1 (3 ĐIỂM)

cu

1.Trình bày chức năng nhiệm vụ của các bộ phận cấu thành một robot công
nghiệp? Ý nghĩa của ma trận thuần nhất [4 4] đƣợc sử dụng trong nghiên cứu
robot?

2.Trình bầy cách thiết lập khung toạ độ đối với 2 khâu động liên tiếp theo bộ
thông số DH. Xây dựng ma trận Ai biểu diễn mối quan hệ giữa hệ toạ độ i so với
hệ toạ độ i-1 (mô hình DH).

3.Điểm A trong không gian đƣợc biểu diễn bởi véc tơ điểm [ 1 1 2 1 ] T dịch
chuyển tịnh tiến điểm A đi một véc tơ p = [ 1 1 2 1 ]T sau đó tiếp tục quay
điểm đã biến đổi quanh trục y một góc 900 Hãy xác định véc tơ biểu diễn điểm A
sau hai phép biến đổi.

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
4.Xác định ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau:

A = Tp( 0 0 1 )R(x 900 )R(y 900 )

5.Xác định ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau:

A = Tp( 0 1 0 )R( x 900 )R( z 900 )

6.Tìm ma trận :
1
R = R( k ) Biết k = ( 1 1 1 )T = 900

om
3

7.Tìm ma trận :

.c
1
R = R( k ) Biết k = ( 1 1 1 )T = -900
3
ng
8.Xác định các góc quay Euler khi biết ma trận :
co
1 0 0 0
an

0 0 1 0
R( ) =
th

0 1 0 0

0 0 0 1
g
on

9.Xác định các góc quay RPY khi biết ma trận :

du

1 0 0 0

0 0 1 0
u

RPY( ) =
cu

0 1 0 0

0 0 0 1

10.Tìm các phần tử đánh dấu hỏi trong ma trận biểu diễn hƣớng và vị trí của
khâu chấp hành cuối sau:

? 0 1 0

? 0 0 1
T6 =
? 1 0 2

? 0 0 1

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 4.2. CÂU HỎI LOẠI 2 (3 ĐIỂM)

1.Xây dựng khung toạ độ cho các

thanh nối. Xác định ma trận biểu diễn
hệ toạ độ điểm cuối E của cánh tay
Robot.

om
x0

.c
ng
co
2.Thiết lập khung toạ độ cho các thanh
an

nối. Xây dựng hệ phƣơng trình động

học thuận biểu diễn mối quan hệ toạ độ
th

tay robot và toạ độ các khớp.

g
on
du
u
cu

3.Thiết lập các hệ toạ độ cho Robot.

Xây dựng hệ phƣơng trình động học
thuận biểu diễn mối quan hệ giữa toạ
độ tay Robot và toạ độ các khớp:

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
4.Xây dựng khung toạ độ cho các
thanh nối. Xác định ma trận biểu diễn E
hệ toạ độ điểm cuối E của cánh tay
Robot.

5.Thiết lập các hệ toạ độ cho Robot.

Xây dựng hệ phƣơng trình động học

om
thuận biểu diễn mối quan hệ giữa toạ
độ tay Robot và toạ độ các khớp.

.c
ng
co
E
an
th

6.Xây dựng khung toạ độ cho các

thanh nối. Xác định ma trận biểu diễn
g

hệ toạ độ điểm cuối E của cánh tay

on

Robot.
du
u
cu

d3

7.Thiết lập các hệ toạ độ cho Robot.

Xây dựng hệ phƣơng trình động học
thuận biểu diễn mối quan hệ giữa toạ
độ tay Robot và toạ độ các khớp. 1

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 E
8.Thiết lập các hệ toạ độ cho Robot.
Xây dựng hệ phƣơng trình động lực
học cho Robot .

9.Thiết lập các hệ toạ độ cho Robot.

Xây dựng hệ phƣơng trình động lực

om
học cho Robot .

.c
4.3 CÂU HỎI LOẠI 3 (4 ĐIỂM)
ng
co
y0
1. Cho cơ cấu cánh tay Robot 2 thanh
an

nối nhƣ hình vẽ : (l1 = l2= 0,5m).

l2
a.) Thiết lập phƣơng trình động học
th

ngƣợc cho Robot. 2

b.) Xác định 1(t) và 2(t) biết điểm
g

l1
cuối E
on

chuyển động từ điểm A(0 0,4) đến

du

điểm B(0,4 0) thì dừng lại mất khoảng 1

thời gian 2s. Biết vận tốc trong quá x0

trình chuyển động thay đổi theo quy
u

luật bậc hai.

cu

2.Cho cơ cấu cánh tay Robot 2 thanh

y0
nối nhƣ hình vẽ : (l1 = l2= 0,5m)

a). Xác định vị trí điểm cuối của cánh l2

tay Robot (E) trong hệ tọa độ gốc khi 2
0
1 = 2 = 45 l1

b). Xây dựng quan hệ giữa tốc độ các

khớp và tốc độ tay ROBOT. 1

x0

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
3 0

1350 0 x0 = y0
E
0,1m/s. E0 Q
0
E0 = 0 chuyển động
s1(t)
song song với O0x0
l1 P
đến điểm cuối Q thì dừng lại vEQ = 0.

(t ) a
1
1350
1
1(t) 450

om
O0 k P0
. Biết: l1= 300mm;
k = 400mm; a = 150mm

.c
b).Xây dựng sơ đồ khối điều khiển một
khớp động sử dụng động cơ một chiều
kích từ độc lập với 1 mạch vòng phản
ng
co
hồi vị trí.
an

y0
4. Tâm 0
th

= 0 chuyển
P0
2,25 A
2
động theo đƣờng cong Parabon qua Q
g

điểm A(1,2) với vận tốc tức thời tại E

on

1,25
A,VA = 2 đến điểm cuối Q thì dừng
lại VQ = 0 mất khoảng thời gian 1s.
du

1(t) P
a).Xác định qui luật biến đổi của các 0,5 1 1,5 20 x
u

s1(t
biến khớp 1(t) và s1(t) theo thời gian. 0
cu

b).Xây dựng sơ đồ khối điều khiển một

khớp động sử dụng động cơ một chiều
kích từ độc lập với 2 mạch vòng phản
hồi vị trí và tốc độ.

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
5. 0

y0
0
E0 = 0 chuyển động theo cung Q
Parabon đến gặp vật thể P tại Q thì
dừng lại vEQ = 0. E

của khớp
(t ) E0
1
l s1(t)
1(t) của khớp 1 P
tịnh tiến. Biết:l1 = 300mm; k =
400mm; a = 150mm l1/2
a

om
1((t)
b). Xây dựng sơ đồ khối điều khiển
O0 P0 x0
một k

.c
khớp động sử dụng động cơ một chiều
kích từ
độc lập với 2 mạch vòng phản hồi vị trí
và tốc độ
ng
co
6.Cánh tay máy gồm một khớp quay,
an

một khớp tịnh tiến thực hiện nhiệm vụ h

nhấc vật thể P ra khỏi băng truyền. y
th

Tâm bàn kẹp E với vị trí ban đầu E0 và 0 Q

cùng thời điểm đó vật thể P nằm trên E
g

băng truyền tại vị trí P0 cả hai chuyển

on

động tới Q trong cùng một khoảng thời

E0
gian (hình vẽ). Tâm bàn kẹp E di l1
du

s1(t)
chuyển theo cung Parabon tới Q thì
dừng lại, còn băng truyền chuyển động l1/2
u

a P
đều với vận tốc 0,1m/s theo phƣơng 1(t)
cu

song song với oy. O0 P0

k
của
óc quay 1
(t )

1(t) của khớp

tịnh tiến để tay máy hoàn thành nhiệm
vụ nói trên. Biết: l1 = 300mm; k =
400mm; a = 150mm
b). Xây dựng sơ đồ khối điều khiển
một khớp động sử dụng động cơ một
chiều kích từ độc lập với 2 mạch vòng
phản hồi vị trí và tốc độ với các bộ
.điều khiển phù hợp cho từng mạch
vòng.

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 y
7.
Q(0 4) 0 Q
chuyển động theo đƣờng cong Parabon
qua điểm A(1 3) đến điểm cuối P thì
A
dừng lại vP = 0 mất khoảng thời gian
2s. Trong quá trình E
chuyển động gia tốc không vƣợt quá s(t)
12m/s2

a).Hãy xây dựng biểu thức giải tích

cho các biến khớp ( t ) s1(t) theo thời
1

om
gian.
P
x
b).Xây dựng sơ đồ khối điều khiển độc

.c
lập cho một trục tay máy sử dụng động
cơ một chiều kích từ độc lập với 2
mạch vòng phản hồi vị trí và tốc độ. ng
co
y
8. Cho cơ cấu cánh tay Robot 2 thanh
nối nhƣ hình vẽ : (l1 = l2= 0,5m)
an

a). Xây dựng phƣơng trình động học

th

thuận và ngƣợc biểu diễn mối quan hệ 2(t)

giữa hệ toạ độ tay Robot và hệ toạ độ
g

các khớp.
on

1(t
)
b). Xây dựng quan hệ giữa tốc độ các
du

A E B x
khớp và tốc độ của tay Robot, biết tâm
bàn kẹp trƣợt trên trục x từ điểm A(0,3
u

0) (VA = 0) tới B(0,7 0) thì dừng lại.

cu

9.Cho cơ cấu cánh tay Robot 2 thanh

nối nhƣ hình vẽ: (l1 = l2= 0,5m) y

a). Xác định vị trí điểm cuối của cánh

tay Robot (E) trong hệ tọa độ gốc khi z
0 2(t
1 = 2 = 45 ) B
l1 E
b). Xây dựng quan hệ giữa tốc độ các l2
khớp và tốc độ của tay Robot, biết tâm A
bàn kẹp trƣợt trên trục z hợp với trục 1(t
ox một góc 300 từ điểm A có hoành độ ) 0.3 0.7 x
0,3 (VA = 0) tới B có hoành độ 0,7 thì
dừng lại.

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
10. Cho cơ cấu cánh tay Robot 2 thanh
nối nhƣ hình vẽ: (l1 = l2= 0,5m) y
0.7 B
a). Xác định vị trí điểm cuối của cánh
tay Robot (E) trong hệ tọa độ gốc khi
0
1 = 2 = 45 E

b). Xây dựng quan hệ giữa tốc độ các l2 2(t)

khớp và tốc độ của tay Robot, biết tâm

bàn kẹp trƣợt trên trục y từ điểm A(0,3 0.3 A
0) tới B(0,7 0) thì dừng lại.

om
l1
1(t)

.c
x

ng
co
11. Một robot với 2 khớp động ( quay
y0
an

và tịnh tiến) với điểm tác động cuối E

làm nhiệm vụ nhấc vật thể từ băng 2m/s 5
th

truyền dƣới (tại điểm P) rồi chuyển Q

động theo quĩ đạo là nửa đƣờng tròn
g

đến điểm Q đặt lên băng truyền trên. 4

on

Tốc độ của băng truyền dƣới là 1m/s E

và tốc độ cuả băng truyền trên là 2m/s, 3
du

thời gian tay máy chuyển động từ P

đến Q là 2s. Giả sử tốc độ điểm cuối E 2
u

của tay máy là phù hợp khi thực hiện s(t) 1m/s
cu

nhiệm vụ. P
1
a). Hãy tìm quy luật biến đổi của (t)
và s(t) để tay máy hoàn thành công
a x0
việc đó? Biết a = 1. Oo

b). Xây dựng sơ đồ khối điều khiển

một trục của của Robot sử dụng động
cơ một chiều kích từ độc lập với mạch
vòng phản hồi vị trí sử dụng bộ điều
khiển PD.

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 12. y0
thể P ra khỏi băng truyền tại điểm Q. E0 E
Q
Điểm tác động cuối E của tay máy có vị
s1(t)
trí ban đầu tại E0 chuyển động theo
phƣơng song song với O0x0 để đến gặp
vật thể P tại Q thì dừng lại, cùng thời gian h a
P
đó thì một vật thể P với vị trí xuất phát
ban đầu từ P0 nằm trên băng tải chuyển
1 x0
động đều với vận tốc v = 0,1m/s theo

om
phƣơng song song O0y0 tới gặp tâm bàn O0 P0
k
kẹp của tay máy E tại Q.

.c
1(t) của khớp quay
1(t) của khớp tịnh tiến, sao
.
ng
co
Biết: h = 300mm; k = 400mm; a = 150mm
an

b). Xây dựng sơ đồ khối điều khiển một khớp

th

động sử dụng động cơ một chiều kích từ độc

lập với 2 mạch vòng phản hồi vị trí và tốc độ.
g
on
du

THÔNG QUA BỘ MÔN THÔNG QUA HỘI ĐỒNG

TRƯỞNG BỘ MÔN KHOA HỌC GIÁO DỤC KHOA
u

ĐIỆN TỬ
cu

CHỦ TỊCH

TS. Nguyễn Hữu Công TS. Nguyễn Hữu Công

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt