Professional Documents
Culture Documents
Thuật toán điều khiển Robot AGV
Thuật toán điều khiển Robot AGV
Hình 1. Mô hình
f Robot
f vận
f chuyển AGV
Phương trình động học: AGV qt ms
Yes
Vị trí thực tế Yes
=
END Vị trí yêu cầu
No
Để xác định khoảng cách di chuyển Robot AGV sử dụng cảm biến
góc quay (Rotary Encoder Sensor).
Từ vị trí tính toán ra quãng đường cần dịch chuyển biến thành
xung rồi ra số vòng cần di chuyển của bánh xe.
Quãng đường dịch chuyển và số xung theo công thức:
n
s .2 r
n0 (Với n là số xung cần thiết di chuyển cung cấp
cho cảm biến, s là quãng đường yêu cầu, n0 là số xung trên
một vòng quay, r là bán kính hiệu dụng bánh xe).
Xác định vị trí tuyệt đối bằng định vị toàn cầu GPS nhờ hệ thống
24 vệ tinh nhưng độ chính xác là 15m (không phù hợp với AGV)
nên hệ thống định vị vi sai DGPS (Differential GPS) được đề xuất
bằng cách thêm một bộ thu cố định để tính toán sai số và chỉnh sửa.
Hình 7. Hệ thống định vị vi sai DGPS trong M-AGVs
NO
END END
3. Kết luận
Áp dụng robot AGV sẽ nâng cao tự động hóa trong sản suất, lưu
kho, vận chuyển cũng như trong đời sống.
Điều đó giúp tăng năng suất, tăng khả năng kiểm soát và xử lí.