1.

Thuật toán điều khiển Robot AGV

a. Nguyên lý động học
Để điều khiển được AGV ta đi từ việc chọn động cơ điện phù hợp.
Một mô hình Robot vận chuyển AGV như sau:

Hình 1. Mô hình
f Robot
 f vận
f chuyển AGV
Phương trình động học: AGV qt ms

Với f AGV là lực cần thiết (N)

f qt   mvat  mAGV  a là lực quán tính (N)

mvat là khối lượng vật đặt lên (Kg)
mAGV là khối lượng của robot AGV (Kg)
a là gia tốc lớn nhất (m/s2)

f ms   mvat  mAGV  g  là lực ma sát nghỉ (N)

g  9,8 là gia tốc trọng trường (m/s2)
 là hệ số ma sát nghỉ (Với đường nhựa là 0,006  0,01 và
đường bê tông là 0,01  0,015 .
Khi đó chọn động cơ điện phải yêu cầu về momen xoắn và công suất ít
nhất như sau:
 Mô men xoắn T  f AGV .r (Nm)
r (m) là bán kính hiệu dụng bánh xe.
Công suất P  f AGV .v (W)
v (m/s) là vận tốc lớn nhất của AGV.
b. Chọn động cơ điện
Bảng chọn động cơ điều khiển AGV yêu cầu trong vận chuẩn hàng hóa
bằng Container.

Loại Cotainer Đặc điểm động cơ điện

(Thùng hàng) Mô men xoắn Công suất Tốc độ
(KNm (kW) (vòng/phút)
Tiêu chuẩn 20ft 30 700
Tiêu chuẩn 40ft 33 789 228
Trần cao 40ft 35 820
Trần cao 45ft 34 806

c. Chọn Pin phù hợp cho Robot AGV

Các con Robot AGV mang tính tự động hóa cao nên việc chọn nguồn
cung năng lượng đòi hỏi yêu cầu rất lớn về tính chủ động và hiệu suất.
Loại pin Đặc điểm trên mỗi viên pin
Điện áp Năng lượng Đặc điểm
(V) (Wh) an toàn
LiFePO4 3,2 120 An toàn
Axit Chì 2,0 35 An toàn
NiCd 1,2 40 An toàn
NiMH 1,2 80 An toàn
LiMnxNiyCozO2 3,7 160 Tốt hơn LiCo
LiCoO2 3,7 200 Không an toàn

d. Hệ thống điều khiển AGV

AGV cần có một hệ thống điều khiển và kiểm soát bằng máy tính.
Dưới đây là mô hình hệ thống điều khiển AGV phân tán dùng để điều
khiển 4 bánh xe độc lập.

Hình 2. Hệ thống điều khiển AGV

Hệ thống điều khiển gồm các phần chính sau:
 Mô đun mạng không giây thu nhận tín hiệu điều khiển
 Xử lý giao tiếp giữa bộ điều khiển giám sát tổng đến AGV.
 Xử lý các tín hiệu như di chuyển, dừng, dỡ hàng, nhả hàng
cũng như đưa ra các đường dẫn di chuyển.
 Trình điềuHình
khiển3.diHệ
chuyển
thống điều khiển từ xa không dây
Trình điều khiển động cơ nhận được tín hiệu từ động cơ điều khiển
động cơ theo hướng CW hoặc CCW và điều chỉnh lượng điện đi vào
động cơ.
 Mô đun điều khiển động cơ
Nhận lệnh và so sánh tín hiệu từ bộ điều khiển điện và bộ phản hồi
tốc độ.
Thay đổi tốc độ cũng như tính toán được thay đổi vị trí của AGV

Hình 4. Sơ đồ khối mô đun điều khiển động cơ AGV

 BEGIN

Dữ liệu từ bộ điều khiển tín hiệu điện:

Tín hiệu từ bộ điều (Reff Data)
khiển tín hiệu điện. Dữ liệu vị trí tương đối
Dữ liệu về vận tốc tương đối

Vị trí thực tế No Bộ điều khiển vị trí

= hoạt động
Vị trí yêu cầu

Yes
Vị trí thực tế Yes
=
END Vị trí yêu cầu

No

Bộ điều khiển tốc độ

hoạt động

Hình 5. Thuật toán mô đun điều khiển động cơ AGV

 Mô đun định vị dẫn đường
Để xác định vị trí và dẫn hướng Robot AGV đến mục tiêu ta có hai
phương pháp là điều hướng cố định và điều hướng tự do.
  Điều hướng cố định là Robot AGV đi theo những đường có sẵn
như dải màu, dải phản xạ, dải từ….được dán trên mặt sàn hoặc
chôn dưới sàn. Nhưng nhược điểm là hệ thống cứng nhắc,
không linh hoạt.
 Điều hướng tự do là Robot AGV có tích hợp bản đồ địa hình
và một vài điểm tham chiếu trên vùng hoạt động. Dựa vào vị trí
của Robot AGV với những điểm này là vị trí của nó được xác
lập.

Hình 6. Hệ thống điều hướng tự do M-AGVs

Để xác định khoảng cách di chuyển Robot AGV sử dụng cảm biến
góc quay (Rotary Encoder Sensor).
 Từ vị trí tính toán ra quãng đường cần dịch chuyển biến thành
xung rồi ra số vòng cần di chuyển của bánh xe.
 Quãng đường dịch chuyển và số xung theo công thức:
n
s  .2 r
n0 (Với n là số xung cần thiết di chuyển cung cấp
cho cảm biến, s là quãng đường yêu cầu, n0 là số xung trên
một vòng quay, r là bán kính hiệu dụng bánh xe).
Xác định vị trí tuyệt đối bằng định vị toàn cầu GPS nhờ hệ thống
24 vệ tinh nhưng độ chính xác là 15m (không phù hợp với AGV)
nên hệ thống định vị vi sai DGPS (Differential GPS) được đề xuất
bằng cách thêm một bộ thu cố định để tính toán sai số và chỉnh sửa.
 Hình 7. Hệ thống định vị vi sai DGPS trong M-AGVs

 Mô đun điều khiển tín hiệu điện

Là modun trung gian chính liên kết và xử lí các tín hiệu.
Nhận tín hiệu từ mô đun mạng và modun định vị để xử lý cấp cho
mô đun điều khiển động cơ.

e. Thuật toán điều khiển hệ thống các Robot AGV.

Một máy tính giám sát chịu trách nhiệm điều khiển và điều phối toàn bộ
hoạt động của tất cả các AGV trong công việc. Để làm được điều đó, các
nhiệm vụ chính giám sát, lập kế hoạch, điều phối và kiểm soát quản lý.
 BEGI
N
DỮ LIỆU CUNG CẤP:
Quy trình tải/dỡ hàng
Vị trí lấy hàng
Vị trí trả hàng
Vị trí AGV
Trạng thái AGV (khả dụng/bận)
Sự ưu tiên

Lựa chọn AGV

khả dụng ở vị trí
gần nhất.

Có ưu tiên YES Tĩnh toán quỹ

hay không? đạo gẫn nhất

NO

Đặt vận tốc cao

Tĩnh toán quỹ
nhất.
đạo gẫn nhất

Tĩnh toán điều

Tĩnh toán vận tốc chỉnh lại quỹ đạo
và các AGV ưu cho AGV không
tiên (tránh giao ưu tiên
nhau giữa các
AGV)

Gửi lệnh cho các Gửi lệnh cho các

AGV AGV
 Cập nhật vị trí, tính Cập nhật vị trí, tính
toán sai sót và sửa toán sai sót và sửa
lỗi lỗi

END END

2. Ứng dụng Robot AGV

 Vận chuyển hàng hóa trong các cảng Container

Fig. Hong Kong Port Containers Transportation System

 Fig. Conventional AGV based containers transportation system. Fig. The proposed MAGVS model in a containers terminal system.

 Xếp, dỡ, vận chuyển hàng hóa trong kho.

 Làm sạch/ khử trùng

3. Kết luận
Áp dụng robot AGV sẽ nâng cao tự động hóa trong sản suất, lưu
kho, vận chuyển cũng như trong đời sống.
Điều đó giúp tăng năng suất, tăng khả năng kiểm soát và xử lí.