Professional Documents
Culture Documents
Phu Luc 2 - Ung Dung MATLAB Thiet Ke Bo Dieu Khien
Phu Luc 2 - Ung Dung MATLAB Thiet Ke Bo Dieu Khien
BAØI PHU
I. MUÏC ÑÍCH :
Trong baøi thí nghieäm naøy sinh vieân seõ tìm hieåu caùch thieát keá moät boä hieäu chænh sôùm
treã pha theo phöông phaùp duøng QÑNS theo yeâu caàu chaát löôïng cho tröôùc. Matlab hoã trôï moät
coâng cuï raát maïnh duøng ñeå thieát keá heä thoáng ñieàu khieån tuyeán tính moät ñaàu vaøo moät ñaàu ra ñoù
laø coâng cuï Sisotool. Döïa vaøo coâng cuï naøy, sinh vieân seõ thieát keá ñöôïc boä hieäu chænh sôùm treã
pha vaø nhieàu boä hieäu chænh khaùc moät caùch deã daøng nhôø giao dieän deã hieåu, deã söû duïng vaø hoã
trôï nhieàu chöùc naêng maïnh coù trong Sisotool.
II. CHUAÅN BÒ :
Ñeå thöïc hieän caùc yeâu caàu trong baøi thí nghieäm naøy, sinh vieân caàn phaûi chuaån bò kyõ vaø
hieåu roõ trình töï caùc thao taùc tieán haønh thieát keá moät boä ñieàu khieån trong Sisotool.
Sinh vieân caàn tham khaûo phaàn phuï luïc ôû chöông 6 (trang 225) trong saùch Lyù thuyeát
ñieàu khieån töï ñoäng ñeå laøm quen vaø hieåu roõ trình töï caùc böôùc thieát keá moät boä ñieàu khieån trong
Sisotool. Chuù yù, sinh vieân phaûi ñoïc kyõ phaàn naøy ñeå naém roõ trình töï thieát keá vì trong baøi thí
nghieäm naøy khoâng nhaéc laïi caùc trình töï ñoù. Neáu sinh vieân khoâng hieåu kyõ thì seõ khoâng thöïc
hieän ñöôïc caùc yeâu caàu trong baøi thí nghieäm naøy.
Ñeå kích hoaït coâng cuï sisotool, töø cöûa soå Command Window goõ leänh sisotool. Tieán
haønh thao taùc töø Böôùc 1 ñeán Böôùc 3 nhö trong phuï luïc ôû chöông 6 (trang 225), cöûa soå SISO
Design Tool xuaát hieän nhö sau:
a. Duøng coâng cuï sisotool nhaäp vaøo haøm truyeàn heä thoáng. Döïa vaøo QÑNS cuûa heä thoáng
khaûo saùt heä thoáng coù oån ñònh khoâng. Giaûi thích. Veõ ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng vôùi
ñaàu vaøo haøm naác ñeå minh hoïa heä thoáng coù oån ñònh hay khoâng. Löu hình veõ naøy ñeå so
saùnh vôùi ñaùp öùng cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh.
b. Thieát keá boä hieäu chænh sôùm pha ñeå heä thoáng coù ñoä voït loá POT nhoû hôn 20% vaø thôøi
gian xaùc laäp nhoû hôn 8s. Trình baøy roõ quaù trình thieát keá naøy.
c. Veõ ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh ñeå chöùng minh heä thoáng ñaït ñöôïc
caùc yeâu caàu ôû caâu b. Löu hình veõ naøy ñeå vieát baùo caùo.
Höôùng daãn:
Nhaäp haøm truyeàn vaø khôûi ñoäng sisotool ñeå import G vaø H vaøo sisotool nhö höôùng daãn
(töø Böôùc 1 ñeán Böôùc 3) ôû phaàn phuï luïc chöông 6 (trang 225) trong saùch Lyù thuyeát ñieàu khieån
töï ñoäng vôùi chuù yù: G = tf(20,conv([1 1 0],[1 2]) vaø H = tf(1,1).
Cöûa soå Sisotool hieän ra nhö sau:
2 / 10
– K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM
s3
3
3 nghieäm cuûa heä thoáng
kín khi chöa hieäu chænh
Quan saùt QÑNS ta thaáy phöông trình ñaëc tính voøng kín coù 3 nghieäm (daáu ■ maøu ñoû):
s1 = -3.84, s2 = 0.419 + j2.24, s3 = 0.419 – j2.24
Nhaän thaáy heä thoáng coù 2 nghieäm s2 vaø s3 naèm beân phaûi maët phaúng phöùc neân heä thoáng
khoâng oån ñònh. Ta cuõng coù theå quan saùt treân Bieåu ñoà Bode vaø nhaän thaáy GM = -10.5dB < 0 vaø
PM = -28.1o < 0 neân keát luaän heä thoáng khoâng oån ñònh. Tuy nhieân, ôû phaàn thí nghieäm naøy ta
duøng phöông phaùp QÑNS neân seõ khoâng döïa vaøo Bieåu ñoà Bode ñeå ñaùnh giaù maø chæ döïa vaøo
QÑNS.
Ñeå xem ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng vôùi ñaàu vaøo haøm naác, vaøo menu
[Analysis][Other Loop Responses]. Cöûa soå Response Plot Setup hieän ra. Tieán haønh caøi ñaët
caùc tín hieäu caàn veõ ñaùp öùng. ÔÛ ñaây ta choïn nhö hình beân döôùi:
3 / 10
– K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM
Sau khi choïn xong nhaán nuùt [OK] thì ta coù ñöôïc ñaùp öùng quaù ñoä :
Baây giôø tieán haønh thieát keá boä hieäu chænh ñeå heä thoáng coù POT < 20% vaø txl < 8s. Ta
quay trôû laïi vôùi cöûa soå Sisotool. Vì trong phaàn naøy ta khoâng söû duïng Bieåu ñoà Bode vaø ñeå môû
roäng vuøng QÑNS neân ta xoùa vuøng Bieåu ñoà Bode ñi baèng caùch vaøo menu [View] boû daáu choïn
muïc [Open-Loop Bode].
Kích chuoät phaûi vaøo vuøng QÑNS, menu kieåu pop-up xuaát hieän:
Choïn [Add Pole/Zero][Lead] ñeå theâm khaâu hieäu chænh sôùm pha vaøo heä thoáng. Nhaáp
chuoät vaøo moät vò trí baát kyø treân truïc thöïc cuûa QÑNS ñeå xaùc ñònh vò trí cuûa cöïc vaø zero cuûa boä
hieäu chænh, sisotool seõ gaùn töï ñoäng vò trí cuûa zero naèm gaàn goác toïa ñoä hôn cöïc.
Kích chuoät phaûi vaøo vuøng QÑNS, ta choïn [Design Constraints][New] ñeå caøi ñaët ñoä
voït loá vaø thôøi gian xaùc laäp nhö sau:
4 / 10
– K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM
Sau khi tieán haønh caøi ñaët xong, QÑNS luùc naøy seõ thay ñoåi nhö sau:
Nhaùnh QÑNS
(A) (nhaùnh A) khoâng
naèm trong vuøng
thoûa maõn yeâu caàu
thieát keá
Baây giôø ta seõ di chuyeån caùc cöïc vaø zero cuûa boä hieäu chænh C(s) treân truïc thöïc sao cho
nhaùnh QÑNS (A) keùo vaøo vuøng thoûa maõn thieát keá. Coù 2 phöông phaùp tìm cöïc vaø zero cuûa boä
hieäu chænh laø phöông phaùp ñöôøng phaân giaùc vaø phöông phaùp khöû cöïc (sinh vieân xem laïi saùch
lyù thuyeát ñeå hieåu 2 phöông phaùp naøy). ÔÛ ñaây ta choïn phöông phaùp khöû cöïc vì deã thao taùc vaø
tröïc quan treân cöûa soå QÑNS.
Nhaän thaáy QÑNS heä thoáng tröôùc khi hieäu chænh coù 3 cöïc p1 = 0, p2 = -1, p3 = -2 (treân
hình veõ theå hieän baèng daáu x maøu xanh). Do ñoù, di chuyeån zero cuûa C(s) truøng vôùi cöïc gaàn
truïc aûo nhaát (khaùc 0) laø cöïc p2 = -1. Di chuyeån cöïc cuûa C(s) höôùng ra xa truïc aûo ñeå nhaùnh
QÑNS (A) tieán veà vuøng thoûa maõn yeâu caàu thieát keá. Di chuyeån ñeán vò trí s = -5 laø thoûa maõn
(chuù yù giaù trò naøy caøng tieán ra xa caøng toát neân trong thieát keá giaù trò naøy ñöôïc löïa choïn theo yù
muoán cuûa ngöôøi thieát keá).
s2 Duøng chuoät di
s1 chuyeån nghieäm
s2 naøy vaøo vuøng
thoûa maõn thieát
s3
Vò trí cöïc môùi keá
Vò trí zero môùi
cuûa C(s)
cuûa C(s)
5 / 10
– K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM
Cuoái cuøng, duøng chuoät di chuyeån vò trí nghieäm s2 vaøo vuøng thoûa maõn thieát keá. Chuù yù vì
yù töôûng thieát keá cuûa moãi ngöôøi khaùc nhau neân vieäc di chuyeån naøy cuõng khoâng gioáng nhau,
mieãn sao vò trí naøy naèm trong vuøng thoûa maõn thieát keá. Tuy nhieân ta khoâng neân di chuyeån gaàn
truïc aûo quaù vì seõ laøm thôøi gian xaùc laäp taêng leân. Quaù trình thieát keá ñaõ hoaøn taát.
1 s
Vaäy haøm truyeàn cuûa boä hieäu chænh laø: C ( s) 0.107 . Ñeå löu hình treân phuïc vuï
1 0.2s
vieát baùo caùo ta vaøo menu [File][Print to Figure]. Sau ñoù tieán haønh löu hình trong cöûa soå
Figure nhö ôû Baøi thí nghieäm 1.
Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng kín vôùi ñaàu vaøo haøm naác sau khi hieäu chænh thoûa maõn
POT < 20% vaø txl < 8s :
6 / 10
– K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM
III.2. Thieát keá boä hieäu chænh treã pha:
Muïc ñích:
Trong phaàn naøy sinh vieân seõ thieát keá boä hieäu chænh treã pha ñeå heä thoáng ñaït ñöôïc caùc
tieâu chuaån veà chaát löôïng xaùc laäp nhö ñoä sai soá xaùc laäp vaø heä soá vaän toác KV. Haøm truyeàn treã
pha coù daïng:
1 Ts
C ( s) KC , ( 1)
1 Ts
Ta tính caùc thoâng soá cuûa boä hieäu chænh C(s) sao cho ñaùp öùng cuûa heä thoáng thoûa maõn
yeâu caàu veà sai soá xaùc laäp maø khoâng laøm aûnh höôûng nhieàu ñeán ñaùp öùng quaù ñoä.
Thí nghieäm:
Cho heä thoáng nhö hình veõ :
a. Thieát keá boä hieäu chænh treã pha ñeå heä thoáng coù sai soá xaùc laäp vôùi ñaàu vaøo haøm doác
baèng 0.1. Trình baøy roõ quaù trình thieát keá keøm hình veõ.
b. Veõ ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh ñeå chöùng minh heä thoáng ñaït ñöôïc
caùc yeâu caàu ôû caâu a. Löu hình veõ ñaùp öùng naøy ñeå vieát baùo caùo.
Höôùng daãn:
Sau khi nhaäp haøm truyeàn vaøo sisotool, quan saùt QÑNS ta thaáy phöông trình ñaëc tính
voøng kín coù 3 nghieäm (daáu ■ maøu ñoû):
s1 = -5, s2 = -1 + j, s3 = -1 – j.
Baây giôø ta seõ tìm caùc thoâng soá cuûa boä hieäu chænh treã pha. Heä thoáng tröôùc khi hieäu
chænh coù : KV lim sG(s) 0.83 .
x 0
1 KV*
Sau khi hieäu chænh coù KV* lim sC ( s)G( s) 10 KC 12
x 0 exl KV
Tieáp theo ta tìm cöïc vaø zero cuûa C(s). Ñeå boä hieäu chænh treã pha khoâng aûnh höôûng
nhieàu ñeán ñaëc tính quaù ñoä cuûa heä thoáng ta phaûi choïn cöïc vaø zero cuûa C(s) raát nhoû so vôùi phaàn
thöïc cuûa caëp nghieäm quyeát ñònh cuûa heä thoáng.
1 1
Do ñoù, ta choïn zero cuûa C(s) : zC ( s ) Re{s2 } .1 0.1
10 10
0.1
Vaø cöïc cuûa C(s): pC ( s ) zC ( s ) / KC 0.0083
12
1 10s
Cuoái cuøng ta coù haøm truyeàn cuûa boä hieäu chænh treã pha: C ( s) 12 .
1 120s
Töø cöûa soå sisotool, choïn boä hieäu chænh treã pha baèng caùch kích chuoät phaûi vaø choïn
menu [Add Pole/Zero][Lag]. Nhaáp chuoät vaøo moät vò trí baát kyø treân truïc thöïc cuûa QÑNS ñeå
xaùc ñònh vò trí cuûa cöïc vaø zero cuûa boä hieäu chænh, sisotool seõ gaùn töï ñoäng vò trí cuûa cöïc naèm
gaàn goác toïa ñoä hôn zero.
7 / 10
– K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM
Vì boä hieäu chænh naøy chæ do sisotool gaùn töï ñoäng neân ta seõ phaûi chænh laïi cho ñuùng vôùi
boä hieäu chænh treã pha vöøa tìm ñöôïc ôû treân baèng caùch kích chuoät phaûi vaø choïn menu [Edit
Compensator…]. Cöûa soå Edit Compensator C hieän ra, tieán haønh thay ñoåi cöïc vaø zero cuûa
C(s) nhö hình veõ beân döôùi:
KC zC(s) pC(s)
QÑNS cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh nhö sau:
8 / 10
– K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM
Sau khi thieát keá xong, ta tieán haønh veõ ñaùp öùng cuûa heä thoáng vôùi ñaàu vaøo haøm doác.
Chuù yù, coâng cuï sisotool khoâng hoã trôï veõ ñaùp öùng cuûa haøm doác neân ta phaûi chuyeån heä thoáng
vöøa thieát keá sang moâ hình SIMULINK ñeå moâ phoûng.
Töø cöûa soå Sisotool, vaøo menu [Tools][Draw Simulink Diagram…]. Cöûa soå thoâng
baùo hieän ra, nhaán [Yes]. Moâ hình Simulink cuûa heä thoáng hieän ra nhö sau:
Söûa ñoåi sô ñoà khoái ñeå moâ phoûng ñaùp öùng ñaàu vaøo haøm doác nhö sau:
Chænh thôøi gian moâ phoûng Stop time = 30s, tieán haønh moâ phoûng heä thoáng vaø thöïc hieän
löu hình veõ töø Scope nhö ôû Baøi thí nghieäm 2.
9 / 10
– K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM
a. Thieát keá boä hieäu chænh sôùm treã pha ñeå heä thoáng coù = 0.5, n = 5 (rad/s) vaø heä soá vaän
toác KV = 80. Trình baøy roõ quaù trình thieát keá.
b. Veõ ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh vôùi ñaàu vaøo haøm doác ñeå chöùng
minh heä thoáng ñaït ñöôïc caùc yeâu caàu ôû caâu a. Löu hình veõ naøy ñeå vieát baùo caùo.
Höôùng daãn:
1 T1s
Tröôùc tieân ta thieát keá boä hieäu chænh sôùm pha C1 ( s) KC1 ñeå heä thoáng coù
1 T1s
1 T2 s
= 0.5, n = 5 cho ñoái töôïng G(s). Sau ñoù, thieát keá boä hieäu chænh treã pha C2 ( s) KC 2
1 T2 s
cho ñoái töôïng môùi G1 (s) G(s) C1 (s) . Chuù yù, sau khi thieát keá xong boä hieäu chænh sôùm pha ta
phaûi khôûi ñoäng laïi sisotool vaø nhaäp laïi haøm truyeàn G vaø H vôùi haøm truyeàn G luùc naøy chính laø
G1 ( s) vaø H = 1.
Vôùi = 0.5, n = 5 s1,2
2.5 j 4.33
Do ñoù, khi thieát keá boä hieäu chænh sôùm pha C1 ( s) , ñeå heä thoáng coù = 0.5, n = 5 ta seõ
di chuyeån zero cuûa C1 ( s) tôùi vò trí –0.5 (vò trí cöïc cuûa G(s) ñeå khöû cöïc naøy) vaø di chuyeån cöïc
cuûa C1 ( s) (phaûi caùch xa goác toïa ñoä hôn zero) sao cho QÑNS ñi qua 2 nghieäm s1,2
. Sau ñoù
duøng chuoät di chuyeån nghieäm s2 (daáu ■ maøu ñoû) laïi vò trí s1,2
naøy.
Vò trí cuûa
s1,2 . Ñaây
cuõng chính laø
giao ñieåm
cuûa ñöôøng
cong n = 5
vaø ñöôøng
thaúng = 0.5
10 / 10