‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬

‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫תורת הבקרה )‪(035188‬‬

‫תרגול מס' ‪ – 1‬עיצוב חוג בסיסי בתדר‬
‫שאלה ‪1‬‬

‫נתון מנוע זרם ישר בעל ציר קשיח המסובב עומס מכאני‪.‬‬

‫‪Stator‬‬

‫‪R‬‬ ‫‪L‬‬

‫‪T‬‬
‫‪i‬‬
‫‪Vin‬‬ ‫‪em‬‬ ‫‪J‬‬ ‫‪B‬‬

‫‪TL‬‬

‫‪Armature circuit‬‬ ‫‪Mechanical‬‬

‫‪Load‬‬

‫המערכת בעלת הפרמטרים הבאים‪:‬‬

‫‪kg m2‬‬
‫‪KT‬‬ ‫‪Nm‬‬
‫‪A‬‬
‫‪Kb‬‬ ‫‪Vs‬‬
‫‪rad‬‬
‫‪J kg m 2‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪L H‬‬

‫‪0.0301‬‬ ‫‪0.0301‬‬ ‫‪6 10−5‬‬ ‫‪8.35 10−5‬‬ ‫‪6.5‬‬ ‫‪2.32 10−4‬‬

‫דיאגרמת בלוקים של המערכת הינה‪:‬‬

‫‪d‬‬
‫‪Vin‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪i‬‬ ‫‪T‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪ω‬‬
‫‪KT‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Ls + R‬‬ ‫‪Js + B‬‬ ‫‪s‬‬
‫_‬

‫‪em‬‬
‫‪Kb‬‬

‫‪ ,‬בהזנחת ההשראות ‪ , L‬הינה‪:‬‬ ‫פונקציית התמסורת מכניסת המתח ‪ Vin‬לזווית ציר הסיבוב‬

‫‪KT‬‬ ‫‪KT‬‬ ‫‪20.773‬‬

‫= )‪P (s‬‬ ‫= )‪(s‬‬ ‫=‬
‫‪Vin‬‬ ‫) ‪s ( ( Ls + R )( Js + B ) + KT Kb‬‬ ‫)‪s ( RJs + RB + KT Kb ) s ( 0.269s + 1‬‬

‫‪1‬‬
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫נתון כי במערכת קיימת השהייה בשיעור של ‪ . h = 15 = 0.269 /15 = 0.018 sec‬פונקציית התמסורת של המנוע‬
‫‪20.773 111.4 − s‬‬
‫= )‪P (s‬‬ ‫עם קירוב של ההשהייה הינה‪:‬‬
‫‪s ( 0.269s + 1) 111.4 + s‬‬

‫בקרו את זווית ציר הסיבוב בחוג סגור כך שתקוימנה הדרישות הבאות‪:‬‬

‫‪ .1‬זמן עלייה בעקיבה אחר מדרגה באות הייחוס קטן ככל האפשר‪.‬‬
‫‪ .2‬שגיאת מצב מתמיד אפס להפרעת מדרגה‪.‬‬
‫‪. PM‬‬ ‫‪ .3‬עודף פאזה ‪35‬‬
‫‪.‬‬ ‫‪( 0, 0.03) r s‬‬ ‫‪ .4‬שגיאת מצב מתמיד קטנה מ‪ 5%-‬להפרעות מחזוריות בתחום התדרים‬

‫פתרון שאלה ‪1‬‬

‫)‪d(t‬‬
‫דיאגרמת הבלוקים של החוג הסגור‪:‬‬
‫)‪r(t‬‬ ‫)‪e(t‬‬ ‫)‪u(t‬‬ ‫)‪y(t‬‬
‫_‬
‫)‪C(s‬‬ ‫‪+‬‬ ‫)‪P(s‬‬

‫דיאגרמת בודה של המנוע‪:‬‬

‫ועודף פאזה ‪ PM = 15.2‬בתדר זה‪.‬‬ ‫‪g‬‬ ‫לתהליך יש תדר מעבר הגבר יחיד ‪= 8.4 r s‬‬ ‫•‬

‫‪2‬‬
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫) של החוג הסגור הנוכחי (עם הבקר ‪:) C ( s) = 1‬‬ ‫‪r‬‬ ‫תגובת מדרגה בגובה יחידה ( ‪= 1 r‬‬ ‫•‬

‫‪Step Response‬‬
‫‪1.8‬‬
‫‪yr‬‬
‫‪1.6‬‬

‫‪1.4‬‬

‫‪1.2‬‬

‫‪Amplitude‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪0.8‬‬ ‫‪System: y_r‬‬

‫‪Rise time (seconds): 0.131‬‬

‫‪0.6‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3.5‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪4.5‬‬ ‫‪5‬‬
‫)‪Time (seconds‬‬

‫דרישה ‪:1‬‬
‫זמן עלייה הוא אחד המדדים למהירות התגובה‪ .‬רוצים תגובה מהירה ככל האפשר‪ ,‬כלומר רוחב סרט של החוג הסגור‪,‬‬
‫‪ , b‬גדול ככל האפשר‪ .‬מכיוון ש‪ , b 1.2 1.5 g -‬נרצה ‪ g‬גדול ככל האפשר‪ .‬מכיוון שדרישה ‪ 3‬מגבילה את‬
‫מבחינת עודף פאזה‪ ,‬נבצע תהליך איטרטיבי באופן הבא‪:‬‬ ‫‪g‬‬

‫‪.‬‬ ‫‪g1‬‬ ‫בחירה ראשונה‪ :‬תגובה יחסית איטית‪= 10 r s ,‬‬

‫‪ L j‬דרוש בקר פרופורציונאלי ‪. C1 ( s ) = 2.83 dB = 1.385‬‬ ‫(‬ ‫‪g1‬‬ ‫כדי לקבל ‪) = 1‬‬
‫דרישה ‪:2‬‬
‫כדי לקבל שגיאת מצב מתמיד אפס להפרעת מדרגה‪ ,‬נתבונן בפונקצית רגישות ההפרעה‪:‬‬
‫)‪( s‬‬ ‫)‪P( s‬‬
‫= )‪Sd ( s‬‬ ‫=‬
‫)‪d ( s) 1 + C ( s) P( s‬‬

‫‪d‬‬ ‫)‪P(0‬‬
‫) ‪ss (t‬‬ ‫= )‪= lim sd ( s) Sd ( s‬‬ ‫תזכורת למשפט הערך הסופי‪:‬‬
‫‪s →0‬‬ ‫)‪1 + C (0) P(0‬‬

‫מכאן שדרוש אינטגרטור בבקר‪ .‬כדי לא להוסיף הרבה פיגור פאזה‪ ,‬לא נוסיף אינטגרטור טהור אלא בקר פיגור עם‬
‫‪ m = g1‬ו‪: → -‬‬

‫‪10 s + m‬‬ ‫‪s +1‬‬

‫= ) ‪C2 ( s‬‬ ‫=‬
‫‪10 s + m /‬‬ ‫‪s‬‬

‫‪3‬‬
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫דרישה ‪:3‬‬

‫עודף הפאזה של החוג הפתוח ללא ) ‪ C2 ( s‬הינו ‪ . PM = 10‬בקר פיגור כנ"ל מוסיף פיגור פאזה של ‪ 5.7‬בתדר‬
‫‪ .‬לפיכך‪ ,‬עודף הפאזה של המערכת עם הבקר ‪ C = C1C2‬הוא ‪ PM = 10 − 5.7 = 4.3‬ולכן לקבלת‬ ‫‪g1‬‬

‫‪ PM‬עלינו לקדם לפחות ‪ . = 35 − 4.3 = 30.7‬נוסיף בקר קידום‪:‬‬ ‫‪35‬‬

‫‪1 + sin‬‬ ‫‪s+‬‬ ‫‪1.757 s + 10‬‬

‫=‬ ‫= ) ‪= 3.086 , C3 ( s‬‬ ‫‪m‬‬
‫=‬
‫‪1 − sin‬‬ ‫‪s+‬‬ ‫‪m‬‬
‫‪s + 17.57‬‬

‫דרישה ‪:4‬‬

‫‪e‬‬ ‫)‪P (s‬‬

‫= ) ‪. Te ( s‬‬ ‫‪(s) = −‬‬ ‫נגדיר את פונקצית התמסורת של השגיאה כתוצאה מהפרעה בחוג סגור‪:‬‬
‫‪d‬‬ ‫)‪1+ C (s) P (s‬‬

‫נתבונן בדיאגרמת בודה של ) ‪: Te ( s‬‬

‫הוא לכל היותר ‪−28.4dB=3.8%‬‬ ‫‪( 0, 0.03) r s‬‬ ‫ניתן לראות שההגבר של הפרעות מחזוריות בתחום התדרים‬
‫מההגבר המקורי‪ ,‬לכן הדרישה מתקיימת אוטומטית‪.‬‬
‫אם היא לא הייתה מתקיימת‪ ,‬היינו צריכים להגדיל את הגבר החוג הפתוח בתדרים נמוכים באמצעות בקר פיגור נוסף‬
‫(לאו דווקא עם אינטגרטור) ולתקן את בקר הקידום בהתאם‪.‬‬

‫‪4‬‬
 ‫ הפקולטה להנדסת מכונות‬,‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‬
TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering

: P ( s ) -‫ ו‬L ( s ) = C ( s ) P ( s ) ‫נשווה בין דיאגרמות בודה של החוג הפתוח‬

Bode Diagram
200
P
100 C*P

Magnitude (dB)
0

-100
System: C*P
Phase Margin (deg): 35.1
-200 Delay Margin (sec): 0.0611
270 At frequency (rad/s): 10
Closed loop stable? Yes
Phase (deg)

180

90

0
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

L (s)
:T (s) = ‫דיאגרמת בודה של החוג הסגור‬ •
1+ L ( s)

5
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫) של החוג הסגור‪:‬‬ ‫‪r‬‬ ‫תגובה למדרגה בגובה יחידה ( ‪= 1 r‬‬ ‫•‬

‫‪System: y_r‬‬
‫‪Peak amplitude: 1.42‬‬ ‫‪Step Response‬‬
‫‪1.6‬‬ ‫‪Overshoot (%): 42.3‬‬
‫‪At time (seconds): 0.29‬‬
‫‪yr‬‬
‫‪1.4‬‬
‫‪System: y_r‬‬
‫‪1.2‬‬ ‫‪Time (seconds): 0.937‬‬
‫‪Amplitude: 1.04‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪0.8‬‬ ‫‪System: y_r‬‬

‫‪Rise time (seconds): 0.103‬‬

‫‪0.6‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.2‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪3‬‬
‫)‪Time (seconds‬‬

‫כמעט זהה לזה של‬ ‫‪g1‬‬ ‫זמן העלייה יחסית איטי (‪ 0.103‬שניות לעומת ‪ 0.131‬שניות עם בקר יחידה) וזה בגלל ש‬ ‫•‬
‫התהליך‪.‬‬

‫‪ , 2‬שזה בדיוק‬ ‫) ‪( 0.937 − 0.29‬‬ ‫נעריך את תדר התנודות לפי המרחק בין שני פיקים בתגובה בזמן‪9.7 r s :‬‬ ‫•‬
‫תדר התהודה של פונקציית הרגישות המשלימה ‪ – T‬מכרף הבודה של הרגישות המשלימה רואים שההגבר שלה‬
‫מועט‪ ,‬לכן נראה מעט תנודות יחסית‪.‬‬

‫שגיאת מצב מתמיד להפרעה ) ‪ d ( t ) = sin ( 0.03t‬קטנה מ‪ 5%-‬כנדרש‪:‬‬ ‫•‬

‫‪0.04‬‬
‫)‪ed(t‬‬
‫‪0.03‬‬

‫‪0.02‬‬

‫‪0.01‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.01‬‬

‫‪-0.02‬‬

‫‪-0.03‬‬

‫‪-0.04‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪200‬‬ ‫‪300‬‬ ‫‪400‬‬ ‫‪500‬‬ ‫‪600‬‬ ‫‪700‬‬ ‫‪800‬‬ ‫‪900‬‬ ‫‪1000‬‬
‫‪t‬‬

‫‪6‬‬
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫‪ .‬נחזור על תהליך התכן לפי אותם השיקולים‪.‬‬ ‫‪g2‬‬ ‫בחירה שנייה‪ :‬תגובה מהירה יותר‪= 30 r s ,‬‬

‫נוסיף את הבקרים הבאים‪:‬‬

‫‪C1 ( s ) = 21.4 dB = 11.749‬‬

‫‪10s +‬‬ ‫‪s+3‬‬
‫= ) ‪C2 ( s‬‬
‫‪g2‬‬
‫=‬
‫‪10s‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪2‬‬
‫( ‪1 + sin‬‬ ‫)‪2‬‬ ‫‪s+‬‬ ‫‪1.798s + 30‬‬
‫‪2‬‬
‫= ) ‪= 3.235 , C3 ( s‬‬
‫‪g2‬‬
‫‪= 23 + 5.7 + 35 = 63.7 ,‬‬ ‫=‬ ‫=‬
‫( ‪1 − sin‬‬ ‫)‪2‬‬ ‫‪s+‬‬ ‫‪g2‬‬
‫‪s + 53.95‬‬

‫נדרשנו לקדם פאזה מעל ‪ 60‬מעלות‪ ,‬לכן השתמשנו בשני בקרי קידום אשר כל אחד מקדם חצי כמות‪.‬‬ ‫•‬

‫דיאגרמת בודה של ) ‪: Te ( s‬‬ ‫•‬

‫מכיוון שמאוד הגדלנו את הגבר החוג הפתוח על ידי )‪ , C1 ( s‬ההנחתה אף גדלה‪ .‬לכן הדרישה על שגיאת מצב‬ ‫•‬
‫מתקיימת‪.‬‬ ‫‪( 0, 0.03) r s‬‬ ‫מתמיד להפרעות מחזוריות בתחום התדרים‬

‫‪7‬‬
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫נשווה בין דיאגרמות בודה של החוג הפתוח עם שני הבקרים שתכננו‪:‬‬ ‫•‬

‫קיבלנו עודפי הגבר וזמן מת קטנים יותר‪.‬‬ ‫•‬

‫דיאגרמת בודה של החוג הסגור‪:‬‬ ‫•‬

‫‪Bode Diagram‬‬
‫‪10‬‬
‫‪T‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪System: T‬‬
‫‪Peak gain (dB): 5.05‬‬
‫‪-10‬‬ ‫‪At frequency (rad/s): 39.9‬‬

‫‪-20‬‬
‫)‪Magnitude (dB‬‬

‫‪-30‬‬

‫‪-40‬‬

‫‪-50‬‬

‫‪-60‬‬

‫‪-70‬‬

‫‪-80‬‬

‫‪-90‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬
‫)‪Frequency (rad/s‬‬

‫ההגבר בתדר הרזוננס גדול יותר עם הבקר השני‪.‬‬ ‫•‬

‫‪8‬‬
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫תגובת מדרגה של החוג הסגור‪:‬‬ ‫•‬

‫‪Step Response‬‬
‫‪1.6‬‬
‫‪System: y_r‬‬
‫‪1.4amplitude: 1.55‬‬
‫‪Peak‬‬
‫‪Overshoot (%): 55‬‬ ‫‪System: y_r‬‬
‫‪At1.2‬‬
‫‪time (seconds): 0.092‬‬ ‫‪Time (seconds): 0.244‬‬
‫‪Amplitude: 1.08‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪0.8‬‬ ‫‪System: y_r‬‬

‫‪Rise time (seconds): 0.0267‬‬

‫‪0.6‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0‬‬
‫‪yr‬‬

‫‪-0.2‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.25‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.35‬‬ ‫‪0.4‬‬
‫)‪Time (seconds‬‬

‫(‪ 0.0267‬שניות לעומת ‪ 0.103‬שניות)‪.‬‬ ‫‪g1‬‬ ‫קיבלנו זמן עלייה קטן בסדר גודל מזה שהושג עבור‬ ‫•‬

‫המחיר ששילמנו הוא תגובת יתר גדולה יותר ועודפי הגבר וזמן מת קטנים יותר‪.‬‬ ‫•‬

‫‪ .‬נחזור על תהליך התכן לפי אותם השיקולים‪.‬‬ ‫‪g3‬‬ ‫בחירה שלישית‪ :‬ננסה להשיג תגובה עוד יותר מהירה‪= 80 r s ,‬‬

‫נוסיף את הבקרים הבאים‪:‬‬

‫‪10s +‬‬ ‫‪s +8‬‬

‫= ) ‪C1 ( s ) = 38.4 dB = 83.17 , C2 ( s‬‬
‫‪g3‬‬
‫=‬
‫‪10s‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪2‬‬
‫( ‪1 + sin‬‬ ‫)‪2‬‬ ‫‪s+‬‬ ‫‪3.206s + 80‬‬
‫‪2‬‬
‫= ) ‪= 10.2765 , C3 ( s‬‬
‫‪g2‬‬
‫‪= 70 + 5.7 + 35 = 110.7 ,‬‬ ‫=‬ ‫=‬
‫( ‪1 − sin‬‬ ‫)‪2‬‬ ‫‪s+‬‬ ‫‪g2‬‬
‫‪s + 256.5‬‬

‫הדרישה על שגיאת מצב מתמיד לאותות מחזוריים בתדר נמוך מתקיימת‪.‬‬ ‫•‬

‫עדיין הספיקו לנו שני בקרי קידום‪ ,‬אך כל אחד מקדם יותר מאשר במקרה הקודם‪.‬‬ ‫•‬

‫‪9‬‬
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫נשווה בין דיאגרמות בודה של החוג הפתוח עם שלושת הבקרים שתכננו‪:‬‬ ‫•‬

‫עודף ההגבר קטן מאוד – אנו מתקרבים לחוסר יציבות למרות שקיימנו דרישה לעודף פאזה‪ .‬הסיבה היא הגדלת‬ ‫•‬
‫ההגבר בתדרים גבוהים עקב שימוש בשני בקרי קידום שמקדמים הרבה פאזה‪.‬‬

‫דיאגרמת בודה של החוג הסגור‪:‬‬ ‫•‬

‫קיים פיק גבוה וצר יחסית‪ ,‬לכן נצפה לתגובת יתר עוד יותר גדולה ולתנודות רבות בתדר הרזוננס‪.‬‬ ‫•‬

‫‪10‬‬
 ‫ הפקולטה להנדסת מכונות‬,‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‬
TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering

:‫תגובת מדרגה של החוג הסגור‬ •

System: y_r
Peak amplitude: 1.8
Step Response
Overshoot (%): 79.7
2
At time (seconds): 0.0345
System: y_r yr
Time (seconds): 0.084
Amplitude: 1.51
1.5

1
Amplitude

System: y_r
Rise time (seconds): 0.00636
0.5

-0.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
Time (seconds)

.‫ קטן מאוד‬,‫ כצפוי‬,‫זמן העלייה‬ •

‫ – קיבלנו תגובת יתר גדולה‬2 ( 0.0840-0.0345) 127 r s ,T ‫המערכת מגבירה מאוד את תדר הרזוננס של‬ •
.‫ותנודות חזקות בתדר זה‬

11
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫שאלה ‪ - 2‬קשר בין רוחב סרט למהירות תגובה בחוג סגור‬

‫‪ -‬תדירות מעבר הגבר‪.‬‬ ‫‪g‬‬ ‫נסמן‪:‬‬

‫‪ -‬רוחב הסרט של פונקצית הרגישות המשלימה ) ‪. T ( s‬‬ ‫‪b‬‬

‫‪ -‬רוחב הסרט של פונקצית הרגישות ) ‪. S ( s‬‬ ‫‪bS‬‬

‫כלל ‪:1‬‬

‫‪ PM‬מתקיים‪:‬‬ ‫עבור ‪90‬‬

‫‪bS‬‬ ‫‪g‬‬ ‫‪b‬‬

‫כלל ‪:2‬‬

‫‪RT‬‬ ‫‪1/‬‬ ‫‪bS‬‬

‫‪− s + 0.1‬‬
‫= ) ‪L( s‬‬ ‫נתונה פונקצית התמסורת של חוג פתוח‪:‬‬
‫)‪s ( s + 2.1‬‬

‫‪ 1/‬במקרה זה‪.‬‬ ‫‪b‬‬ ‫‪ 1 /‬מאפיין את זמן העלייה (‪ )RT‬טוב יותר מאשר‬ ‫‪bS‬‬ ‫הראו ששני הכללים מתקיימים וש‪-‬‬

‫פתרון שאלה ‪2‬‬

‫‪1‬‬ ‫)‪s ( s + 2.1‬‬

‫= )‪S ( s‬‬ ‫‪= 2‬‬ ‫פונקצית הרגישות‪:‬‬
‫‪1 + L( s) s + 1.1s + 0.1‬‬

‫) ‪L( s‬‬ ‫‪− s + 0.1‬‬

‫= )‪T ( s‬‬ ‫‪= 2‬‬ ‫פונקצית הרגישות המשלימה‪:‬‬
‫‪1 + L( s) s + 1.1s + 0.1‬‬

‫‪12‬‬
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫בדיאגרמת בודה של החוג הפתוח‪:‬‬ ‫‪g‬‬ ‫נמצא את תדירות מעבר ההגבר‬

‫נמצא את רוחב הסרט של פונקציות הרגישות והרגישות המשלימה בדיאגרמת בודה שלהן‪:‬‬

‫‪13‬‬
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫מהגרפים מקבלים‪:‬‬

‫‪bS‬‬ ‫‪= 0.0358 rad sec‬‬

‫‪g‬‬ ‫‪= 0.0541 rad sec‬‬ ‫‪bS‬‬ ‫‪g‬‬ ‫‪b‬‬

‫‪b‬‬ ‫‪= 0.992 rad sec‬‬

‫תגובת המדרגה של החוג הסגור‪:‬‬

‫חישוב זמן העליה‪:‬‬

‫‪RT‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪b‬‬ ‫‪= 1 0.992 1 sec‬‬

‫‪RT‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪bS‬‬ ‫‪= 1 0.0358 28 sec‬‬

‫‪ 1‬אכן הרבה יותר קרוב לזמן העליה האמיתי‪.‬‬ ‫‪bS‬‬ ‫ניתן לראות ש‪-‬‬

‫‪14‬‬