‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬

‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫תורת הבקרה )‪(035188‬‬

‫תרגול מס' ‪ – 2‬דיאגרמת ניקולס ובקרת שתי דרגות חופש‬
‫שאלה ‪1‬‬

‫‪50‬‬
‫‪.P s‬‬ ‫נתון גרף ניקולס של התהליך‬
‫‪s s 3 s 6‬‬

‫א‪ .‬קבעו את עודפי יציבות‪.‬‬

‫‪P s‬‬
‫‪.r‬‬ ‫‪ T s‬במצב מתמיד לכניסה ‪sin 1.5t‬‬ ‫ב‪ .‬מצאו את תגובת החוג הסגור‬
‫‪1 P s‬‬

‫‪ . r‬האם קיים תחום תדרים שבו תגובת החוג הסגור‬ ‫ג‪ .‬נניח שאות ייחוס בחוג הסגור נתון על ידי ) ‪sin( t‬‬
‫במצב מתמיד תהיה עם אמפליטודה ≥ ‪?2‬‬

‫‪1‬‬
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫פתרון שאלה ‪1‬‬

‫ואת עודף הפאזה בנקודה שבה ההגבר הוא ‪: 0dB‬‬ ‫א‪ .‬נמצא את עודף ההגבר בנקודה שבה הפאזה היא ‪180‬‬

‫‪ .‬דרוש‬ ‫ב‪ .‬מכיוון שמדובר בכניסה הרמונית‪ ,‬במצב מתמיד נקבל יציאה הרמונית‪ ,‬גם כן בתדר ]‪1.5[r / sec‬‬
‫למצוא את המשרעת והפרש הפאזה של אות היציאה בתדר זה‪ .‬מהסתכלות בדיאגרמת ניקולס‪ ,‬מעגלי ‪ M‬ו‪N-‬‬
‫שחותכים את גרף התהליך בנקודה המתאימה לתדר זה הם בערך ‪ 2.4dB‬ו‪. 40 -‬‬

‫‪2‬‬
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫על מנת לקבוע את הערכים במדויק‪ ,‬ניקח אותם מדיאגרמת בודה של החוג הסגור‪:‬‬

‫‪ 38.5‬והתגובה היא‪:‬‬ ‫מכאן שההגבר הוא ‪ , 2.39dB 1.3162‬הפאזה היא ]‪0.6711[rad‬‬

‫‪y(t ) 1.3162sin 1.5t 0.6711‬‬

‫ג‪ .‬אין אף נקודה של הגרף בדיאגרמת ניקולס שחותכת את המעגל ‪ , 20log10 (2) 6dB‬ולכן אין אף תדר‬
‫שעבורו לאות היציאה תהיה אמפליטודה ≥‪.2‬‬

‫‪3‬‬
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫שאלה ‪2‬‬

‫נתונה פונקציית התמסורת של המנוע עם ההשהייה מהתרגול הקודם‪:‬‬

‫‪20.773 111.4 s‬‬

‫‪P s‬‬
‫‪s 0.269s 1 111.4 s‬‬

‫נתונה דיאגרמת הבלוקים של המנוע עם בקר בחוג סגור‪:‬‬

‫תכננו בקר )‪ C ( s‬תוך שימוש בדיאגרמת ניקולס‪ ,‬כך שתקוימנה הדרישות הבאות (זהות לתרגול הקודם)‪:‬‬

‫‪ .1‬זמן עלייה בעקיבה אחר מדרגה באות הייחוס קטן ככל האפשר‪.‬‬
‫‪ .2‬שגיאת מצב מתמיד אפס להפרעת מדרגה‪.‬‬
‫‪. PM‬‬ ‫‪ .3‬עודף פאזה ‪35‬‬
‫‪.‬‬ ‫‪0, 0.03‬‬ ‫‪rs‬‬
‫‪ .4‬שגיאת מצב מתמיד קטנה מ‪ 5%-‬להפרעות מחזוריות בתחום התדרים‬

‫פתרון שאלה ‪2‬‬

‫‪.‬‬ ‫‪g2‬‬ ‫נתכנן בקר כך שתדירות מעבר ההגבר של החוג הפתוח תהיה ] ‪30[ r / s‬‬

‫דיאגרמת ניקולס של החוג הפתוח (באדום)‪:‬‬

‫‪4‬‬
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫‪. C1 s‬‬ ‫‪21.4 dB‬‬ ‫(דרישה ‪ ,)1‬דרוש בקר הגבר ‪11.749‬‬ ‫‪g2‬‬ ‫כדי לקבל תדירות מעבר הגבר ] ‪30[ r / s‬‬

‫על מנת לקבל שגיאת מצב מתמיד אפס להפרעת מדרגה (דרישה ‪ ,)2‬נוסיף בקר פיגור עם‬
‫‪: m 30[ r / s ] ,‬‬
‫‪10s‬‬ ‫‪g2‬‬ ‫‪s 3‬‬
‫‪C2 s‬‬
‫‪10s‬‬ ‫‪s‬‬

‫נבדוק כיצד הוספת ‪ C2 s‬משפיעה על החוג הפתוח‪:‬‬

‫כצפוי‪ C2 s ,‬מוסיף פיגור פאזה ומגדיל הגברים בתדרים נמוכים‪ ,‬מוסיף בערך ‪ 5.7‬בתדירות‬
‫)‪.‬‬ ‫‪ ,‬ומוסיף אינטגרטור (פיגור פאזה של ‪ 90‬בתדירות ] ‪0[ r / s‬‬ ‫‪m‬‬ ‫] ‪30[ r / s‬‬

‫‪5‬‬
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫על מנת לקבל עודף פאזה של לפחות ‪( 35‬דרישה ‪ ,)3‬נוסיף בקרי קידום‪:‬‬

‫‪1 sin‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪23.2‬‬ ‫‪5.7‬‬ ‫‪35‬‬ ‫‪63.9 ,‬‬ ‫‪3.248‬‬
‫‪1 sin‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪2‬‬
‫‪2‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪g2‬‬ ‫‪1.802s 30‬‬
‫‪C3 s‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪g2‬‬
‫‪s 54.07‬‬

‫נבדוק את השפעת תוספת הבקר ‪: C3 s‬‬

‫ומגדיל הגברים בתדירויות גבוהות‪.‬‬ ‫‪m‬‬ ‫כצפוי‪ C3 s ,‬מוסיף קידום פאזה בתדירות ] ‪30[ r / s‬‬

‫‪6‬‬
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫‪e‬‬ ‫‪P s‬‬

‫‪: Te s‬‬ ‫‪s‬‬ ‫נבדוק אם דרישה ‪ 4‬מתקיימת ע"י בחינת מעגלי ‪ M‬בדיאגרמת ניקולס של‬
‫‪d‬‬ ‫‪1 C s P s‬‬

‫מתקבלות משרעות קטנות‬ ‫‪0, 0.03‬‬ ‫‪rs‬‬

‫ניתן לראות שעבור הפרעות הרמוניות בתדירויות‬

‫] ‪ , 50[ dB‬לכן הדרישה מתקיימת‪.‬‬ ‫מ‪0.32% -‬‬

‫לסיכום‪ ,‬הבקר שקיבלנו הוא‪:‬‬

‫‪2‬‬
‫‪s 3 1.802s 30‬‬
‫‪C ( s) C1 s C2 s C3 s‬‬ ‫‪11.749‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪s 54.07‬‬

‫‪7‬‬
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫שאלה ‪3‬‬

‫עבור המנוע ודרישות התכן מהשאלה הקודמת‪ ,‬תכננו בקר כך שהחוג הסגור יתנהג על פי מודל הייחוס‬
‫‪1‬‬
‫‪. Tref s‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪s 1‬‬

‫פתרון שאלה ‪3‬‬

‫ענה על דרישות ‪ 1 – 4‬עם מהירות תגובה סבירה‪:‬‬ ‫‪g2‬‬ ‫הבקר שתכננו בשאלה הקודמת עם ‪30 r s‬‬

‫‪2‬‬
‫‪s 3 1.802s 30‬‬
‫‪C s‬‬ ‫‪11.749‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪s 54.07‬‬

‫נבחן קונפיגורציה של חוג סגור עם בקר בעל שתי דרגות חופש‪:‬‬

‫המטרה של הבקר ‪ C s‬היא לייצב את המערכת ולהנחית הפרעות‪ .‬המטרה של המפצה המקדים ‪ K s‬היא‬
‫לשפר עקיבה‪ ,‬למשל באמצעות מודל ייחוס‪.‬‬
‫‪ K s‬נמצא מחוץ לחוג‪ ,‬לכן אינו משפיע על התגובה להפרעות‪ K s .‬חייב להיות יציב וסיבתי‪.‬‬
‫פונקציית הרגישות המשלימה עם הבקר ‪ C s‬הנ"ל‪ ,‬היא‪:‬‬

‫‪C s P s‬‬ ‫)‪2945.1( s 111.4)(s 16.65)2 ( s 3‬‬

‫‪T s‬‬
‫‪1 C s P s‬‬ ‫)‪( s 165.1)( s 3.028)( s 2 24.89s 266.2)(s 2 30.28s 2050‬‬

‫המערכת מסדר ‪ ,strictly proper ,6‬ולא מינימום פאזה (בעלת אפס ימני)‪ .‬לקבלת מודל הייחוס הדרוש‪:‬‬

‫‪y‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪Tref s‬‬ ‫‪T s K s‬‬ ‫‪K s‬‬ ‫‪Tref s T‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪r‬‬

‫דרגת ‪ Tref s‬היא ‪ ,2‬לכן נקבל ‪( proper K s‬ולכן סיבתי)‪ ,‬אך כיוון ש‪ T s -‬מכיל אפס ימני‪ ,‬הוא יהיה קוטב‬
‫של ‪ , K s‬לכן ‪ K s‬יהיה לא יציב‪ .‬לפיכך‪ ,‬אין ברירה ועל מודל הייחוס להכיל את האפס הימני של התהליך‪ ,‬אך‬
‫עלינו גם להעלות את הסדר של מודל הייחוס כדי ש‪ K s -‬יהיה סיבתי‪ .‬כלומר‪:‬‬

‫‪8‬‬
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫‪111.4 s‬‬
‫‪Tref s‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪111.4 s 1‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪( s 165.1)( s 3.028)( s 2‬‬ ‫)‪24.89s 266.2)( s 2 30.28s 2050‬‬
‫‪K s‬‬ ‫‪Tref s T‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪3‬‬
‫)‪328214.28( s 16.65)2 ( s 3‬‬ ‫‪s 1‬‬

‫ניתן לצמצם את הקוטב ב‪ 3 -‬עם האפס ב‪ 3.028 -‬ולקבל מפצה מקדים מסדר ‪.5‬‬

‫שונים לעומת התגובה ללא המפצה‬ ‫נתבונן בתגובות המדרגה המתקבלות עם המפצה המקדים ‪ K s‬עבור ערכי‬
‫המקדים‪:‬‬

‫‪, RT‬‬ ‫‪ .‬אמנם התגובה מעט איטית יותר עם המפצה המקדים (זמן עלייה ]‪0.0396[sec‬‬ ‫נבחר ‪0.01‬‬
‫‪ RT‬ללא המפצה המקדים)‪ ,‬אך מקבלים תגובה מרוסנת ועקיבה טובה‪.‬‬ ‫לעומת ]‪0.0268[sec‬‬

‫המפצה המקדים אינו משפיע על דרישות התכן הנוגעות לעודפי היציבות ולהנחתת ההפרעות‪.‬‬

‫‪9‬‬
 ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‪ ,‬הפקולטה להנדסת מכונות‬
‫‪TECHNION – Israel Institute of Technology, Faculty of Mechanical Engineering‬‬

‫קטן יותר נקבל תגובה מהירה יותר (וגם ‪ US‬עמוק יותר)‪ ,‬אך נזכור כי מאמץ הבקרה יעלה גם‬ ‫ככל שנבחר‬
‫הוא!‬

‫‪10‬‬