TỔNG LIÊN ĐOÀN LAO ĐỘNG VIỆT NAM

TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP

TRẠNG THÁI CHO CON LẮC ĐƠN

BÁO CÁO CUỐI KỲ LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN

TỰ ĐỘNG 2

Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Hoàng Nam

Người thực hiện (Nhóm 11):
Phạm Trung Kiên_41800684
Trần Xuân Nghĩa_ 41801193
Võ Văn Ga Sin_41800269

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NGÀY 28 THÁNG 11 NĂM 2021

 LỜI CẢM ƠN
Để hoàn thành báo cáo này, em chân thành cảm ơn đến Thầy TS. Nguyễn
Hoàng Nam đã tận tình hướng dẫn trong suốt quá trình làm báo cáo. Em chân thành
cảm ơn quý Thầy, Cô trong khoa Điện-Điện tử, trường Đại học Tôn Đức Thắng đã
truyền đạt kiến thức, cũng như kinh nghiệm làm việc trong những năm em học tập tại
trường.

Cuối cùng em chúc em kính chúc quý Thầy, Cô dồi dào sức khỏe và đạt được
nhiều thành công trong sự nghiệp.

TP. Hồ Chí Minh, ngày 28 tháng 11 năm 2021

Tác giả
 CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH

TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG

Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của nhóm tôi và được sự hướng
dẫn khoa học của TS Nguyễn Hoàng Nam. Các nội dung nghiên cứu, kết quả trong đề
tài này là trung thực và chưa công bố dưới bất kỳ hình thức nào trước đây. Những số
liệu trong các bảng biểu phục vụ cho việc phân tích, nhận xét, đánh giá được chính tác
giả thu thập từ các nguồn khác nhau có ghi rõ trong phần tài liệu tham khảo.

Ngoài ra, trong luận văn còn sử dụng một số nhận xét, đánh giá cũng như số
liệu của các tác giả khác, cơ quan tổ chức khác đều có trích dẫn và chú thích nguồn
gốc.

Nếu phát hiện có bất kỳ sự gian lận nào tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm
về nội dung luận văn của mình. Trường đại học Tôn Đức Thắng không liên quan đến
những vi phạm tác quyền, bản quyền do tôi gây ra trong quá trình thực hiện (nếu có).

TP. Hồ Chí Minh, ngày 28 tháng 11 năm 2021

Tác giả
 MỤC LỤC

CHƯƠNG 1: LÝ THUYẾT VỀ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG.......................................................................................... 1

1.1 CÁC THÀNH PHẦN CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN.................................................................................1
1.2 PHÂN LOẠI ĐIỀU KHIỂN................................................................................................................................4
CHƯƠNG 2: THỰC HIỆN YÊU CẦU BÀI TOÁN.................................................................................................. 8
2.1 TÌM HIỂU MÔ HÌNH HỆ THỐNG......................................................................................................................8
2.2 PHÂN TÍCH TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG LIÊN TỤC PHẢN HỒI ÂM ĐƠN VỊ.................................................10
2.3 PHÂN TÍCH CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CỦA HỆ THỐNG LIÊN TỤC.................................................................10
2.4 RỜI RẠC HOÁ HÀM TRUYỀN HỆ THỐNG......................................................................................................11
2.5 PHÂN TÍCH TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG RỜI RẠC PHẢN HỒI ÂM ĐƠN VỊ..................................................13
2.6 PHÂN TÍCH CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CỦA HỆ THỐNG RỜI RẠC PHẢN HỒI ÂM ĐƠN VỊ................................14
2.7 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NHẰM ỔN ĐỊNH VÀ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CỦA HỆ THỐNG..........15
2.8 SO SÁNH KẾT QUẢ VỚI MATLAB.................................................................................................................19
2.9 SO SÁNH TÍNH ỔN ĐỊNH VÀ CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CỦA HỆ THỐNG TRƯỚC VÀ SAU KHI ÁP DỤNG BỘ
ĐIỀU KHIỂN.......................................................................................................................................................22
2.10 SIMULINK....................................................................................................................................................23
PHỤ LỤC...................................................................................................................................................... 25
TÀI LIỆU THAM KHẢO.................................................................................................................................. 27
 MỤC LỤC HÌNH ẢNH

Hình 1.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển................................................................1

Hình 1.2 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển bù nhiễu.................................................2
Hình 1.3 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển san bằng sai lệch....................................3
Hình 1.4 Sơ đồ khối hệ thống diều khiển phối hợp.................................................3
Hình 1.5 Sơ đồ điều khiển phân cấp........................................................................4
Hình 1.6 Sơ đồ hệ thống điều khiển AC vòng kín...................................................6
Hình 1.7 Sơ đồ hệ thống điều khiển DC vòng kín...................................................6
Hình 2.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển rời rạc.....................................................8
Hình 2.2 Mô hình con lắc đơn.................................................................................8
 BẢNG PHÂN CÔNG – ĐÓNG GÓP

ST Họ và Tên MSSV Công Việc Đóng góp

T
24 Phạm Trung Kiên 41800684 Làm word, mô phỏng so sánh, 40%
Lý thuyết.
32 Trần Xuân Nghĩa 41801193 Làm word, tính toán đề tài, lý 40%
thuyết.
40 Võ Văn Ga Sin 41800269 Làm PowerPoint, Lý thuyết, 20%
Làm word.
Link video thuyết trình nhóm 11:
https://drive.google.com/file/d/1WgpOXXbgSwCSZ9N_WiCvuJsHkHkK-OW0/view?
usp=sharing

CHƯƠNG 1: LÝ THUYẾT VỀ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Khái niệm điều khiển

Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin và tác động lên hệ thống để đáp
ứng của hệ thống “gần” với mục đích định trước (bám đuổi kịp mục đích điều khiển và
theo sát yêu cầu thiết kế). Điều khiển tự động là qua trình điều khiển không cần sự tác
động của con người.

Điều khiển học nghiên cứu những hệ thống có bản chất khác nhau, có khả năng thu thập,
lưu trữ, biến đổi thông tin và sử dụng thông tin để ra quyết định điều chỉnh và điều khiển
hệ thống đạt yêu cầu cần thiết.

1.1 Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển

Hình 1.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển

Để thực hiện được quá trình điều khiển như định nghĩa trên, một hệ thống điều khiển bắt
buộc gồm có ba thành phần cơ bản là thiết bị đo lường (cảm biến), bộ điều khiển và đối

1
tượng điều khiển. Thiết bị đo lường có chức năng thu thập thông tin, bộ điều khiển thực
hiện chức năng xử lý thông tin, ra quyết định điều khiển và đối tượng điều khiển chịu sự
tác động của tín hiệu điều khiển. Hệ thống điều khiển trong thực tế rất đa dạng, sơ đồ
khối ở hình 1.1 là cấu hình của hệ thống điều khiển thường gặp nhất.

Có 6 nguyên tắc điều kiển:

 Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản hồi

Muốn quá trình điều khiển đạt chất lượng cao, trong hệ thống phải tồn tại hai dòng thông
tin: một từ bộ điều khiển đến đối tượng và một từ đối tượng ngược về bộ điều khiển (dòng
thông tin ngược gọi là hồi tiếp). Điều khiển không hồi tiếp (điều khiển vòng hở) không
thể đạt chất lượng cao, nhất là khi cóp nhiễu.

Các sơ đồ điều khiển dựa trên nguyên tắc thông tin phản hồi là:

Điều khiển bù nhiễu : là sơ đồ điều khiển theo nguyên tắc bù nhiễu để đạt đầu ra c(t)
mong muốn mà không cần quan sát tín hiệu ra c(t). Về nguyên tắc, đối với hệ thống phức
tạp thì điều khiển bù nhiễu không thể cho chất lượng tốt.

Hình 1.2 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển bù nhiễu

Điều khiển sang bằng sai lệch : Bộ điều khiển quan sát tín hiệu ra c(t), so sánh với tín hiệu
ra mong muốn r(t) để tính toán tín hiệu điều khiển u(t). Nguyên tắc điều khiển này điều
chỉnh linh hoạt, loại sai lệch, thử nghiệm và sửa sai. Đây là nguyên tắc cơ bản trong điều
khiển.

2
 Hình 1.3 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển san bằng sai lệch

Điều khiển phối hợp: Các hệ thống điều khiển chất lượng cao thường phối hợp sơ đồ điều
khiển bù nhiễu và điều khiển san bằng sai lệch như hình 1.4.

Hình 1.4 Sơ đồ khối hệ thống diều khiển phối hợp

 Nguyên tắc 2: Nguyên tắc đa dạng tương xứng

Muốn quá trình điều khiển có chất lượng thì sự đã dạng của bộ điều khiển phải tương
xứng với sự đa dạng của đối tượng. Tính đa dạng của bộ điều khiển thể hiện ở khả
năng thu thập thông tin, lưu trữ thông tin, truyền tin, phân tích xử lý, chọn quyết định,
… Ý nghĩa của nguyên tắc này là cần thiết kế bộ điều khiển phù hợp với đối tượng.

 Nguyên tắc 3: Nguyên tắc bổ sung ngoài

Một hệ thống luôn tồn tại và hoạt động trong môi trường cụ thể và có tác động qua lại
chặc chẽ với môi trường đó. Nguyên tắc bổ sung ngoài thừa nhận có một đối tượng
chưa biết (hộp đen) tác động vào hệ thống và ta phải điều khiển cả hệ thống lẫn hộp

3
 đen. Ý nghĩa của nguyên tắc này là khi thiết kế hệ thống tự động, muốn hệ thống có
chất lượng cao thì không thể bỏ qua nhiễu của môi trường tác động vào hệ thống.

 Nguyên tắc 4: Nguyên tắc dự trữ

Vì nguyên tắc 3 luôn coi thông tin chưa đầy đủ phải đề phòng các bất trắc xẩy ra
và không được dùng toàn bộ lực lượng trong điều khiển bình thường. Vốn dự
trữ không sử dụng, nhưng cần để đảm bảo cho hệ thống vận hành an toàn.

 Nguyên tắc 5: Nguên tắc khẩn cấp

Đối với một hệ thống điều khiển phức tạp cần xây dựng nhiều lớp điều khiển bổ
sung cho trung tâm. Cấu trúc phân cấp thường sử dụng là cấu trúc hình cây, ví
dụ như hệ thống điều khiển giao thông đô thị hiện đại, hệ thống điềukhiển dây
chuyền sản xuất.

Hình 1.5 Sơ đồ điều khiển phân cấp

 Nguyên tắc 6: Nguyên tắc cân bằng nội

Mỗi hệ thống cần xây dựng cơ chế cân bằng nội để có khả năng tự giải quyết
những biến động xẩy ra.

1.2 Phân loại điều khiển

4
Theo phương pháp phân tích và thiết kế

 Hệ thống tuyến tính & hệ thống phi tuyến

o Hệ thống tuyến tính không tồn tại trong thực tế, vì tất cả các hệ thống vật lý đều
là phi tuyến.
o Hệ thống điều khiển tuyến tính là mô hình lý tưởng để đơn giản hóa quá trình
phân tích và thiết kế hệ thống.
 Hệ thống bất biến & hệ thống biến đổi theo thời gian
o Khi các thông số của hệ thống điều khiển không đổi trong suốt thời gian hoạt
động của hệ thống, thì hệ thống được gọi là hệ thống bất biến theo thời gian.
o Thực tế, hầu hết các hệ thống vật lý đều có các phần tử trôi hay biến đổi theo
thời gian.

Theo loại tín hiệu trong hệ thống

 Hệ thống liên tục : Là hệ thống mà tín hiệu ở bất kỳ phần nào của hệ cũng là hàm
liên tục theo thời gian. Trong tất cả các hệ thống điều khiển liên tục được chia
thành tín hiệu AC hay DC

5
 Hệ thống điều khiển AC có nghĩa là tất cả tín hiệu trong hệ thống đều được điều
chế bằng dạng sơ đồ điều chế.

Hình 1.6 Sơ đồ hệ thống điều khiển AC vòng kín

 Hệ thống điều khiển DC được hiểu đơn giản là hẹ có các tín hiệu không được
điều chế, những vẫn có tín hiệu xoay chiều.

6
 Hình 1.7 Sơ đồ hệ thống điều khiển DC vòng kín

 Hệ thống rời rạc

 Hệ thống điều khiển rời rạc có tín hiệu ở một hay nhiều điểm trong hệ thống là
dạng chuỗi xung hay mã số.
 Được phân làm 2 loại:
 Hệ thống điều khiển lấy mấu dữ liệu ở dạng dữ liệu xung.
 Hệ thống điều khiển số liên quan đến sử dụng máy tính số vì vậy tín hiệu trong hệ
thống được mã số hóa.

Theo mục tiêu điều khiển

 Điều khiển ổn định hóa: mục tiêu điều khiển là kết quả tín hiệu ra bằng tín hiệu vào
với sai số ở chế độ xác lập

7
 Điều khiển theo chương trình: yêu cầu đáp ứng ra của hệ thống sao chép lại các giá
trị của tín hiệu vào
 Điều khiển theo dõi: yêu cầu điều khiển đáp ứng ra c(t) luôn bám sát được r(t).
 Điều khiển thích nghi: điều khiển sao cho hệ thích nghi với các biến động môi
trường bên ngoài
 Điều khiển tối ưu – hàm mục tiêu đạt cực trị

8
 CHƯƠNG 2: THỰC HIỆN YÊU CẦU BÀI TOÁN

2.1 Tìm hiểu mô hình hệ thống

Hình 2.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển rời rạc

Hình 2.2 Mô hình con lắc đơn

Đối tượng điều khiển: con lắc đơn.

9
Mô hình của hệ thống: mô hình vòng kín hồi tiếp âm đơn vị.

1
Hàm truyền của con lắc đơn: G(s)= 2 2
ml s + Bs+ mgl

Thông số đề tài: g = 9.81; m = 0.16; l = 1.2; B = 0.3

D(z) : bộ điều khiển.

ZOH : bộ điều khiển mô tả tác động của chuyển đổi một tín hiệu thời gian

rời rạc đến một tín hiệu liên tục theo thời gian bằng cách giữ mỗi giá trị mẫu cho
một khoảng thời gian mẫu.

H(s) : bộ hồi tiếp tín hiệu.

Ta chọn thời gian lấy mẫu: T = 0.1(s).

Yêu cầu : Thiết kế bộ điều kiển D(z) kiểu hồi tiếp trạng thái?

10
2.2 Phân tích tính ổn định của hệ thống liên tục phản hồi âm đơn vị 

Ta có:

1
G(s)= 2 2 và H(s)=1
ml s + Bs+ mgl

Thay g = 9,81 ; m = 0.16 ; l = 1.2 ; B = 0.3 , ta được:

1
G(s)= 2
0.2304 s +0.3 s +1.88352

Phương trình đặc tính:

1
1+G(s)*H(s)=1+ 2 = 0.2304 s2 +0.3 s+2.88352 = 0
0.2304 s +0.3 s +1.88352

Hệ phương trình có hai nghiệm:

s1,2=−0.651± i3.477

Ta có hai nghiệm đều nằm bên trái mặt phẳng phức, nên hệ thống ổn định.

Lập bảng Routh:

s2 0.2304 1.88352
s1 0.3 0
s0 0.3 ×1.88352−0 × 0.2304
0.3
= 1.88352

Từ bảng Routh, ta thấy: Tất cả các hệ số ở cột 1 đều dương

Vậy hệ ổn định.

2.3 Phân tích chất lượng điều khiển của hệ thống liên tục

11
Với: s1,2=−0.651± i3.477

s1,2=−ζ ωn ± j ωn √1−ζ 2

ζ ω n=0.651ω n √ 1−ζ 2=3.477

Ta suy ra:
ζ =0 . 184 ( Thỏa 0 < ζ < 1 )
ω n=3 . 538

Phân tích chất lượng hệ thống:

Độ vọt lố (overshoot):
−πζ −π ∗0.184
POT¿ e √ 1−ζ ∗100 %= e √ 1−0.184 ∗100 %=55.53 %
2 2

Thời gian xác lập (setting time): theo tiêu chuẩn 2%

4 4
t s= = = 6.14( s)
ζ ω n 0.184∗3.538

Thời gian lên (rise time):

1.8 1.8
tr =
ωn = 3.538 = 0.5 (s)

Thời gian đạt đỉnh (peak time):

π π
t p= 2
=
ωn √ 1−ζ 3.538 √1−¿ ¿ ¿

2.4 Rời rạc hoá hàm truyền hệ thống

Ta có:

12
 1
G(s) = 2
G h0𝐺(𝑍)
0.2304 s +0.3 s +1.88352

1 /0.2304
 G(s) = 2
s + 1.3 s+ 8.175

G( s)
GhoG( z)=(1−z−1 ) Z { }
s

z−1 4.34
GhoG( z)= ∗Z {
z s ×(s ¿¿ 2+ 1.3 s+ 8.175) }¿

z −1 0.53 −0.53 s−0.69

¿ ∗Z { + 2 }
z s s +1.3 s +8.175

z −1 0.53 −0.53 s −0.69

¿ ∗Z { + 2 + 2 }
z s s +1.3 s +8.175 s +1.3 s+8.175

z −1 0.53 −0.53(s +0.65−0.65) −0.69

¿ ∗Z { + 2 + 2 }
s +2 ×0.65 × s+ 0.65 + 7.7525 s + 2× 0.65 × s+0.652 +7.7525
2
z s

z −1 0.53 −0.53( s +0.65) −0.3455

¿ ∗Z { + + }
(s +0.65) +7.7525 (s+0.65)2 +7.7525
2
z s

z −1 0.53 −0.53(s+ 0.65) −0.124 ×2.784

¿ ∗Z { + + }
(s +0.65) +2.784 (s+ 0.65)2 +2.784 2
2 2
z s

z −1 0.53 z −0.53 ( z 2−z e−0.65 T cos ( 2.784 T ) ) −0.124 × ( z e−0.65 T sin ( 2.784 T ))
¿ ×[ + 2 + ]
z ( z−1 ) z −2 z e−0.65 T cos ( 2.784 T ) +e−2 ×0.65 T z 2−2 z e−0.65T cos ( 2.784 T ) + e−2 × 0.65T

Thay T= 𝟎.1(s) vào 𝑮𝒉𝟎𝑮(𝒁):

z −1 0.53 z −0.53 ( z 2−z e−0.65 × 0.1 cos ( 2.784 ×0.1 ) ) −0.124 × ( z e−0.65× 0.1 sin ( 2.784 ×0.1 ) )
¿ ×[ + +
z ( z−1 ) z 2−2 z e−0.65 ×0.1 cos ( 2.784 × 0.1 )+ e−2 ×0.65 ×0.1 z 2−2 z e−0.65× 0.1 cos ( 2.784 ×0.1 ) + e−2 × 0.65× 0.1

2
z −1 0.53 z −0.53 ( z −0.9 z ) −0.124 × ( 0.26 z )
¿ ×[ + 2 + ]
z ( z−1 ) z −1.8 z +0.878 z 2−1.8 z+0.878

z −1 0.53 z
¿ ×[ +−0.53 z 2 +0.445 z ¿ ¿ ¿ z 2−1.8 z +0.878]
z ( z−1 )

13
 z −1
¿ ׿
z

(0.021 z+ 0.02)
¿
( z ¿¿ 2−1.8 z+ 0.878)¿

Hàm truyền của hệ thống:

G h0 G(Z )
T(z) =
1+ Gh 0 G( Z)

(0.021 z +0.02) (0.021 z+0.02)

(z¿¿ 2−1.8 z +0.878) (z ¿¿ 2−1.8 z +0.878)
= ¿ = ¿
(0.021 z +0.02) z 2−1.78 z +0.9
1+ ¿ ¿
( z¿¿ 2−1.8 z +0.878) (z¿ ¿2−1.8 z+0.878)

0.021 z +0.02
¿
z 2−1.78 z +0.9

2.5 Phân tích tính ổn định của hệ thống rời rạc phản hồi âm đơn vị

Theo tiêu chuẩn Jury

∆(z) = z 2−1.78 z+ 0.9

∆(1) = 0.12 > 0 (thỏa)

∆(-1) = 3.68 > 0 (n =2 chẵn)

Row z0 z1 z2

1 0.9 -1.78 1
|a n | < |a 0|

(0.9) < 1

14
 Hệ Ổn Định

2.6 Phân tích chất lượng điều khiển của hệ thống rời rạc phản hồi âm đơn
vị

Phương trình đặc tính:

∆(z) = z 2−1.78 z+ 0.9 = 0

z 1,2 = 0.89 ± j0.328 = re ± jθ = 0.95∠ 0.353

−ln ⁡(r ) −ln ⁡( 0.95)

ζ= 2 2 = = 0.144
√(ln ⁡( r)) + θ √(ln ⁡(0.95))2 +0.3532
1 1
ω n= √ ln ¿ ¿ ¿ = √ ln ¿ ¿ ¿ = 3.567
T 0.1

Độ vọt lố (overshoot):

15
 −πζ −π ×0.144
POT : M p (%) ¿ e √ 1−ζ ∗100 %=e √1−0.144 ∗100 % = 63.3%
2 2

Thời gian xác lập (setting time): theo tiêu chuẩn 2%

4 4
t s= = = 7.787(s)
ζ ω n 0.144 × 3.567
Thời gian lên (rise time):
π −cos−1 ζ −1 (¿ 0.144 )
t r (0¿100 % ) = =π −cos ¿ =0.486(s)
ω n √ 1−ζ 2 3.567 √ 1−0.144 2

Thời gian đạt đỉnh (peak time):

π π
t p= 2
=
ωn √ 1−ζ 3.567 √ 1−¿ ¿ ¿

2.7 Thiết kế bộ điều khiển nhằm ổn định và nâng cao chất lượng điều khiển
của hệ thống

Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái với độ vọt lố nhỏ hơn 5% và thời gian xác
lập (theo tiêu chuẩn 2%) nhỏ hơn bằng 1s

Độ Vọt Lố (overshoot):
−πζ
M p (%)
¿e √ 1−ζ2
∗100 % = 5%

−πζ
 = ln(0.05)
√1−ζ 2
 −πζ = - 2.996√ 1−ζ 2
2
 ( πζ )2 = (2.996 √ 1−ζ 2)
 π 2 × ζ 2 = 8.976 ×(1−ζ 2)

16
  ζ 2= 0.476
 ζ = 0.69 (thỏa điều kiện: 0 < ζ < 1)

Thời Gian Xác Lập ( Setting Time):

4
t s (theo tiêu chuẩn 2%) =
ζ ωn = 1

Thay ζ = 0.69 vào t s

4
 0.69× ω = 1
n

 ω n = 5.797 (rad/s)

Cực Mong Muốn

z 1,2 = re ± jθ

r = e−T ζ ω = e−0.1× 0.69× 5.797 = 0.67

n

θ=T ω n √ 1−ζ 2 = 0.1 ×5.797 √ 1−0.692 = 0.42

z 1,2 = re ± jθ = r ×Cosθ ± jr × Sinθ

180 180
 z 1,2 = 0.67 × cos(0.42 × )± j 0.67× sin(0.42 × )
π π
 z 1,2 = 0.61 ± j0.27

Phương Trình Đặc Tính Mong Muốn

∆(z) = ( z−z 1 ) ×( z−z 2) = 0

∆(z) = ( z−(0.61+ j 0.27) ) ×( z −(0.61− j 0.27))

∆(z) = z 2−1.22 z+0.445 (1)

Hàm Truyền:

Y (z) 0.021 z +0.02

T(z) = ¿
U ( z) z 2−1.78 z +0.9

17
 Y(z)× ( z 2−1.78 z +0.9 ) =U ( z ) ×(0.021 z+0.02)

y(k+2) – 1.78y(k+1) + 0.9y(k) = 0.021u(k+1) + 0.02u(k) (2)

Đặt:

x 1 ( k )= y (k )

x 2 ( k )=x 1 ( k + 1 )−β 1 u(k )

x 2 ( k+ 1 )=1.78 x 2 ( k ) −0.9 x1 (k)+ β 2 u(k )

 y ( k )=x 1 ( k )
 y ( k +1 )=x 2 ( k ) + β 1 u( k )
 y ( k +2 )=x 2 ( k +1 ) + β 1 u( k +1)
 y ( k +2 )=1.78 x 2 ( k )−0.9 x 1 ( k ) + β 2 u(k)+ β 1 u(k +1) (3)

Từ (2) và (3) ta có:

β 2 u ( k )+ β1 u ( k +1 )−1.78 β 1 u(k ) = 0.021u(k+1) + 0.02u(k)

Ta có hệ phương trình sau:

β 2−1.78 β1=0.02
{ β1 =0.021

→ β1 =0.021

→ β2 =0.06

 Phương trình trạng thái:

0 1
[
F = −0.9 1.78 ] [ 0.021]
G = 0.06

C = [1 0] D=0

Xác định tính điều khiển được:

Để hệ điều khiển được

Rank(C) = n

18
Với C = [G FG] , n là bậc hệ thống

0 1
[
FG = −0.9 1.78 ] [ 0.021
0.06 ]

[ 0.06 ]
FG = 0.0879

C = 0.06[ 0.021 0.06

0.0879 ]
Del(C ) = -1.7541 x 10-3

Rank(C ) = 2 = n

Vậy hệ thống điều khiển được

Xác định tính quan xác được

Để hệ quan sát được

Rank(O) = n

[C]
O = CF , n là bậc hệ thống

0 1
[
CF = [ 1 0 ] −0.9 1.78 =[ 0 1 ] ]
O= 0 1 [ 1 0]
 Rank(O) = 2 = n

Vậy hệ thống quan sát được

Phương trình đặc tính

Del(Iz – F + GK) = 0

[z
Iz – F = 0.9 z−1.78
−1
]
19
 [ 0.021 K 1
GK = 0.06 K 1
0.021 K 2
0.06 K 2 ]
[z
Iz – F + GK = 0.9 z−1.78 +
−1
] [ 0.021 K1
0.06 K 1
0.021 K 2
0.06 K 2 ]
[ z +0.021 K 1
Iz – F + GK = 0.9+0.06 K 1 z−1.78+0.06 K 2
−1+0.021 K 2
]
 del(Iz – F + GK)

= ( z +0.021 K 1 ¿.( z−1.78+0.06 K 2 ¿−¿ (0.9+0.06 K 1 ¿ .(−1+0.021 K 2) = 0

= z2+(-1.78+0.06K2 +0.021K1)z+0.02262K1-0.0189K2+0.9=0 (4)

Từ (1) và (4), suy ra:

−1.78+0.06 K 2+0.021 K 1=−1.22

{0.02262 K 1−0.0189 K 2+0.9=0.445

 {KK2=12.67
1=−9.5

Luật điều khiển:

u(k) = -kx(k)

u(k) = 9.5 x 1 ( k )−¿ 12.67 x 2 ( k )

2.8 So sánh kết quả với Matlab

1
G(s)= 2 2
ml s + Bs+ mgl

1
G(s)= 2
0.2304 s +0.3 s +1.88352

20
Phương trình đặc tính:

1
1+G(s)*H(s)=1+ 2 = 0.2304 s2 +0.3 s+2.88352 = 0
0.2304 s +0.3 s +1.88352

G(s)
G h oG(z)=(1−z−1) Z { } Với T = 0.1
s

(0.021 z+ 0.02)
G h oG(z)=
(z ¿¿ 2−1.8 z+ 0.878) ¿

21
Hàm truyền của hệ thống:

G h0 G(Z )
T(z) =
1+ Gh 0 G( Z)

0.021 z +0.02
T(z) =
z2 −1.78 z +0.9

Phương trình đặc tính:

∆(z) = z 2−1.78 z+ 0.9 = 0

z 1,2 = 0.89 ± j0.328

22
 −1.78+0.06 K 2+0.021 K 1=−1.22
{0.02262 K 1−0.0189 K 2+0.9=0.445

 {KK2=12.67
1=−9.5

2.9 So sánh tính ổn định và chất lượng điều khiển của hệ thống trước và sau
khi áp dụng bộ điều khiển

Trước khi áp dụng bộ điều khiển:

Độ vọt lố (overshoot):
POT : M p (%)= 63.3%

Thời gian xác lập (setting time): theo tiêu chuẩn 2%

t s = 7.787 (s)

Thời gian lên (rise time):

t r (0¿100 % ) =0.486(s)

Thời gian đạt đỉnh (peak time):

t p ≈ 0.89 (s)

Sau khi áp dụng bộ điều khiển:

23
Độ vọt lố (overshoot):
POT : M p (%)= 5%

Thời gian xác lập (setting time): theo tiêu chuẩn 2%

t s = 1(s)

Thời gian lên (rise time):

π −cos−1 ζ −1 (¿ 0.69)
t r (0¿100 % ) = =π −cos ¿ =0.555(s)
ω n √ 1−ζ 2 5.797 √ 1−0.692

Thời gian đạt đỉnh (peak time):

π π
t p= 2
=
ωn √ 1−ζ 5.797 √1−¿ ¿ ¿

2.10 Simulink

Con lắc đơn:

24
25
 PHỤ LỤC

Full Code:

clear all
clc
%Thong so ham truyen con lac don
g = 9.81;
m = 0.16;
l = 1.2;
B = 0.3;
%Thanh lap ham truyen con lac don trong mien lien tuc
tuso=[0 0 1];
mauso=[m*(l^2) B m*g*l];
gs=tf(tuso,mauso)
ds=feedback(gs,1)
%Ve quy dao nghiem so mien lien tuc
subplot(3,2,1)
rlocus(ds)
title('Quy dao nghiem so mien lien tuc')
%Chuyen doi ham gs sang mien roi rac
Ts=0.1;
gz=c2d(gs,Ts,'ZOH')
tz=feedback(gz,1)
%Ve quy dao nghiem so mien roi rac
subplot(3,2,2)
rlocus(tz)
title('Quy dao nghiem so mien roi rac')
%Xac dinh cac ma tran trang thai
A=[0 1; -0.9 1.78];
B=[0.021; 0.06];
C=[1 0];
D=0;
%Thanh lap ma tran khong gian trang thai
sys=ss(A,B,C,D,Ts)
%Xac dinh cuc cua ham truyen
E=eig(A)
%Cuc mong muon
P=[0.61+0.27i 0.61-0.27i]
%Tim k su dung phuong phap dat cuc
K=place(A,B,P)
%Ma tran ngo vao mong muon
Acl=A-B*K

26
%Kiem tra cuc mong muon

Ecl=eig(Acl)
%Kiem tra ma tran dieu khien
mtdk=ctrb(sys)
rank(mtdk)
%Thanh lap ma tran khong gian trang thai mong muon
syscl=ss(Acl,B,C,D,Ts)
%Kiem tra dap ung ham buoc
subplot(3,2,3)
step(sys)
grid on
title('Dap ung ham buoc')
%Kiem tra dap ung ham buoc sau khi thiet ke bo dieu khien
subplot(3,2,4)
step(syscl)
grid on
title('Dap ung ham buoc sau khi thiet ke bo dieu khien')
%Tim he so khuech dai
Kdc=dcgain(syscl)
Kr=1/Kdc
%Thanh lap ma tran khong gian trang thai mong muon voi ngo
vao khuech dai
syscl_scaled=ss(Acl,B*Kr,C,D,Ts)
%Kiem tra dap ung ham buoc sau khi khuech dai ngo vao
subplot(3,2,5)
step(syscl_scaled)
grid on
title('Dap ung ham buoc sau khi khuech dai')
%Ham truyen mong muon
tzcl=tf(syscl_scaled)
%Ve quy dao nghiem so sau hieu chinh
subplot(3,2,6)
rlocus(tzcl)
title('Quy dao nghiem so sau khi hieu chinh')

27
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tài Liệu Tiếng Việt:

[1] Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển tự động, Tái bản lần 4, Nhà Xuất
Bản Đại học quốc gia TP. HCM, 2011.
[2] Nguyễn Thương Ngô, Lý thuyết điều khiển thông thường và hiện đại: Hệ xung
số, Tái bản lần 3, Nhà Xuất Bản Khoa học và Kỹ thuật, 2009.

Tài Liệu Tiếng Anh:

[1] M. Gopal, Digital Control and State Variable Methods, 3e, McGraw-Hill, 2011.
[2] Kannan Moudgalya, Digital Control, 1e, Wiley, 2007.

28