Professional Documents
Culture Documents
Báo Cáo Ltđktđ2 - Nhóm 11
Báo Cáo Ltđktđ2 - Nhóm 11
Báo Cáo Ltđktđ2 - Nhóm 11
Cuối cùng em chúc em kính chúc quý Thầy, Cô dồi dào sức khỏe và đạt được
nhiều thành công trong sự nghiệp.
Tác giả
CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của nhóm tôi và được sự hướng
dẫn khoa học của TS Nguyễn Hoàng Nam. Các nội dung nghiên cứu, kết quả trong đề
tài này là trung thực và chưa công bố dưới bất kỳ hình thức nào trước đây. Những số
liệu trong các bảng biểu phục vụ cho việc phân tích, nhận xét, đánh giá được chính tác
giả thu thập từ các nguồn khác nhau có ghi rõ trong phần tài liệu tham khảo.
Ngoài ra, trong luận văn còn sử dụng một số nhận xét, đánh giá cũng như số
liệu của các tác giả khác, cơ quan tổ chức khác đều có trích dẫn và chú thích nguồn
gốc.
Nếu phát hiện có bất kỳ sự gian lận nào tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm
về nội dung luận văn của mình. Trường đại học Tôn Đức Thắng không liên quan đến
những vi phạm tác quyền, bản quyền do tôi gây ra trong quá trình thực hiện (nếu có).
Tác giả
MỤC LỤC
Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin và tác động lên hệ thống để đáp
ứng của hệ thống “gần” với mục đích định trước (bám đuổi kịp mục đích điều khiển và
theo sát yêu cầu thiết kế). Điều khiển tự động là qua trình điều khiển không cần sự tác
động của con người.
Điều khiển học nghiên cứu những hệ thống có bản chất khác nhau, có khả năng thu thập,
lưu trữ, biến đổi thông tin và sử dụng thông tin để ra quyết định điều chỉnh và điều khiển
hệ thống đạt yêu cầu cần thiết.
Để thực hiện được quá trình điều khiển như định nghĩa trên, một hệ thống điều khiển bắt
buộc gồm có ba thành phần cơ bản là thiết bị đo lường (cảm biến), bộ điều khiển và đối
1
tượng điều khiển. Thiết bị đo lường có chức năng thu thập thông tin, bộ điều khiển thực
hiện chức năng xử lý thông tin, ra quyết định điều khiển và đối tượng điều khiển chịu sự
tác động của tín hiệu điều khiển. Hệ thống điều khiển trong thực tế rất đa dạng, sơ đồ
khối ở hình 1.1 là cấu hình của hệ thống điều khiển thường gặp nhất.
Các sơ đồ điều khiển dựa trên nguyên tắc thông tin phản hồi là:
Điều khiển bù nhiễu : là sơ đồ điều khiển theo nguyên tắc bù nhiễu để đạt đầu ra c(t)
mong muốn mà không cần quan sát tín hiệu ra c(t). Về nguyên tắc, đối với hệ thống phức
tạp thì điều khiển bù nhiễu không thể cho chất lượng tốt.
Điều khiển sang bằng sai lệch : Bộ điều khiển quan sát tín hiệu ra c(t), so sánh với tín hiệu
ra mong muốn r(t) để tính toán tín hiệu điều khiển u(t). Nguyên tắc điều khiển này điều
chỉnh linh hoạt, loại sai lệch, thử nghiệm và sửa sai. Đây là nguyên tắc cơ bản trong điều
khiển.
2
Hình 1.3 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển san bằng sai lệch
Điều khiển phối hợp: Các hệ thống điều khiển chất lượng cao thường phối hợp sơ đồ điều
khiển bù nhiễu và điều khiển san bằng sai lệch như hình 1.4.
3
đen. Ý nghĩa của nguyên tắc này là khi thiết kế hệ thống tự động, muốn hệ thống có
chất lượng cao thì không thể bỏ qua nhiễu của môi trường tác động vào hệ thống.
4
Theo phương pháp phân tích và thiết kế
Hệ thống liên tục : Là hệ thống mà tín hiệu ở bất kỳ phần nào của hệ cũng là hàm
liên tục theo thời gian. Trong tất cả các hệ thống điều khiển liên tục được chia
thành tín hiệu AC hay DC
5
Hệ thống điều khiển AC có nghĩa là tất cả tín hiệu trong hệ thống đều được điều
chế bằng dạng sơ đồ điều chế.
Hệ thống điều khiển DC được hiểu đơn giản là hẹ có các tín hiệu không được
điều chế, những vẫn có tín hiệu xoay chiều.
6
Hình 1.7 Sơ đồ hệ thống điều khiển DC vòng kín
Điều khiển ổn định hóa: mục tiêu điều khiển là kết quả tín hiệu ra bằng tín hiệu vào
với sai số ở chế độ xác lập
7
Điều khiển theo chương trình: yêu cầu đáp ứng ra của hệ thống sao chép lại các giá
trị của tín hiệu vào
Điều khiển theo dõi: yêu cầu điều khiển đáp ứng ra c(t) luôn bám sát được r(t).
Điều khiển thích nghi: điều khiển sao cho hệ thích nghi với các biến động môi
trường bên ngoài
Điều khiển tối ưu – hàm mục tiêu đạt cực trị
8
CHƯƠNG 2: THỰC HIỆN YÊU CẦU BÀI TOÁN
9
Mô hình của hệ thống: mô hình vòng kín hồi tiếp âm đơn vị.
1
Hàm truyền của con lắc đơn: G(s)= 2 2
ml s + Bs+ mgl
ZOH : bộ điều khiển mô tả tác động của chuyển đổi một tín hiệu thời gian
rời rạc đến một tín hiệu liên tục theo thời gian bằng cách giữ mỗi giá trị mẫu cho
một khoảng thời gian mẫu.
Yêu cầu : Thiết kế bộ điều kiển D(z) kiểu hồi tiếp trạng thái?
10
2.2 Phân tích tính ổn định của hệ thống liên tục phản hồi âm đơn vị
Ta có:
1
G(s)= 2 2 và H(s)=1
ml s + Bs+ mgl
1
G(s)= 2
0.2304 s +0.3 s +1.88352
1
1+G(s)*H(s)=1+ 2 = 0.2304 s2 +0.3 s+2.88352 = 0
0.2304 s +0.3 s +1.88352
s1,2=−0.651± i3.477
Ta có hai nghiệm đều nằm bên trái mặt phẳng phức, nên hệ thống ổn định.
s2 0.2304 1.88352
s1 0.3 0
s0 0.3 ×1.88352−0 × 0.2304
0.3
= 1.88352
2.3 Phân tích chất lượng điều khiển của hệ thống liên tục
11
Với: s1,2=−0.651± i3.477
s1,2=−ζ ωn ± j ωn √1−ζ 2
Ta suy ra:
ζ =0 . 184 ( Thỏa 0 < ζ < 1 )
ω n=3 . 538
Độ vọt lố (overshoot):
−πζ −π ∗0.184
POT¿ e √ 1−ζ ∗100 %= e √ 1−0.184 ∗100 %=55.53 %
2 2
Ta có:
12
1
G(s) = 2
G h0𝐺(𝑍)
0.2304 s +0.3 s +1.88352
1 /0.2304
G(s) = 2
s + 1.3 s+ 8.175
G( s)
GhoG( z)=(1−z−1 ) Z { }
s
z−1 4.34
GhoG( z)= ∗Z {
z s ×(s ¿¿ 2+ 1.3 s+ 8.175) }¿
z −1 0.53 z −0.53 ( z 2−z e−0.65 T cos ( 2.784 T ) ) −0.124 × ( z e−0.65 T sin ( 2.784 T ))
¿ ×[ + 2 + ]
z ( z−1 ) z −2 z e−0.65 T cos ( 2.784 T ) +e−2 ×0.65 T z 2−2 z e−0.65T cos ( 2.784 T ) + e−2 × 0.65T
z −1 0.53 z −0.53 ( z 2−z e−0.65 × 0.1 cos ( 2.784 ×0.1 ) ) −0.124 × ( z e−0.65× 0.1 sin ( 2.784 ×0.1 ) )
¿ ×[ + +
z ( z−1 ) z 2−2 z e−0.65 ×0.1 cos ( 2.784 × 0.1 )+ e−2 ×0.65 ×0.1 z 2−2 z e−0.65× 0.1 cos ( 2.784 ×0.1 ) + e−2 × 0.65× 0.1
2
z −1 0.53 z −0.53 ( z −0.9 z ) −0.124 × ( 0.26 z )
¿ ×[ + 2 + ]
z ( z−1 ) z −1.8 z +0.878 z 2−1.8 z+0.878
z −1 0.53 z
¿ ×[ +−0.53 z 2 +0.445 z ¿ ¿ ¿ z 2−1.8 z +0.878]
z ( z−1 )
13
z −1
¿ ׿
z
(0.021 z+ 0.02)
¿
( z ¿¿ 2−1.8 z+ 0.878)¿
G h0 G(Z )
T(z) =
1+ Gh 0 G( Z)
0.021 z +0.02
¿
z 2−1.78 z +0.9
2.5 Phân tích tính ổn định của hệ thống rời rạc phản hồi âm đơn vị
Row z0 z1 z2
1 0.9 -1.78 1
|a n | < |a 0|
(0.9) < 1
14
Hệ Ổn Định
2.6 Phân tích chất lượng điều khiển của hệ thống rời rạc phản hồi âm đơn
vị
Độ vọt lố (overshoot):
15
−πζ −π ×0.144
POT : M p (%) ¿ e √ 1−ζ ∗100 %=e √1−0.144 ∗100 % = 63.3%
2 2
2.7 Thiết kế bộ điều khiển nhằm ổn định và nâng cao chất lượng điều khiển
của hệ thống
Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái với độ vọt lố nhỏ hơn 5% và thời gian xác
lập (theo tiêu chuẩn 2%) nhỏ hơn bằng 1s
Độ Vọt Lố (overshoot):
−πζ
M p (%)
¿e √ 1−ζ2
∗100 % = 5%
−πζ
= ln(0.05)
√1−ζ 2
−πζ = - 2.996√ 1−ζ 2
2
( πζ )2 = (2.996 √ 1−ζ 2)
π 2 × ζ 2 = 8.976 ×(1−ζ 2)
16
ζ 2= 0.476
ζ = 0.69 (thỏa điều kiện: 0 < ζ < 1)
4
t s (theo tiêu chuẩn 2%) =
ζ ωn = 1
4
0.69× ω = 1
n
ω n = 5.797 (rad/s)
z 1,2 = re ± jθ
180 180
z 1,2 = 0.67 × cos(0.42 × )± j 0.67× sin(0.42 × )
π π
z 1,2 = 0.61 ± j0.27
Hàm Truyền:
17
Y(z)× ( z 2−1.78 z +0.9 ) =U ( z ) ×(0.021 z+0.02)
Đặt:
x 1 ( k )= y (k )
y ( k )=x 1 ( k )
y ( k +1 )=x 2 ( k ) + β 1 u( k )
y ( k +2 )=x 2 ( k +1 ) + β 1 u( k +1)
y ( k +2 )=1.78 x 2 ( k )−0.9 x 1 ( k ) + β 2 u(k)+ β 1 u(k +1) (3)
β 2−1.78 β1=0.02
{ β1 =0.021
→ β1 =0.021
→ β2 =0.06
0 1
[
F = −0.9 1.78 ] [ 0.021]
G = 0.06
C = [1 0] D=0
Rank(C) = n
18
Với C = [G FG] , n là bậc hệ thống
0 1
[
FG = −0.9 1.78 ] [ 0.021
0.06 ]
[ 0.06 ]
FG = 0.0879
Rank(C ) = 2 = n
Rank(O) = n
[C]
O = CF , n là bậc hệ thống
0 1
[
CF = [ 1 0 ] −0.9 1.78 =[ 0 1 ] ]
O= 0 1 [ 1 0]
Rank(O) = 2 = n
Del(Iz – F + GK) = 0
[z
Iz – F = 0.9 z−1.78
−1
]
19
[ 0.021 K 1
GK = 0.06 K 1
0.021 K 2
0.06 K 2 ]
[z
Iz – F + GK = 0.9 z−1.78 +
−1
] [ 0.021 K1
0.06 K 1
0.021 K 2
0.06 K 2 ]
[ z +0.021 K 1
Iz – F + GK = 0.9+0.06 K 1 z−1.78+0.06 K 2
−1+0.021 K 2
]
del(Iz – F + GK)
{KK2=12.67
1=−9.5
u(k) = -kx(k)
1
G(s)= 2
0.2304 s +0.3 s +1.88352
20
Phương trình đặc tính:
1
1+G(s)*H(s)=1+ 2 = 0.2304 s2 +0.3 s+2.88352 = 0
0.2304 s +0.3 s +1.88352
G(s)
G h oG(z)=(1−z−1) Z { } Với T = 0.1
s
(0.021 z+ 0.02)
G h oG(z)=
(z ¿¿ 2−1.8 z+ 0.878) ¿
21
Hàm truyền của hệ thống:
G h0 G(Z )
T(z) =
1+ Gh 0 G( Z)
0.021 z +0.02
T(z) =
z2 −1.78 z +0.9
22
−1.78+0.06 K 2+0.021 K 1=−1.22
{0.02262 K 1−0.0189 K 2+0.9=0.445
{KK2=12.67
1=−9.5
2.9 So sánh tính ổn định và chất lượng điều khiển của hệ thống trước và sau
khi áp dụng bộ điều khiển
Độ vọt lố (overshoot):
POT : M p (%)= 63.3%
23
Độ vọt lố (overshoot):
POT : M p (%)= 5%
2.10 Simulink
24
25
PHỤ LỤC
Full Code:
clear all
clc
%Thong so ham truyen con lac don
g = 9.81;
m = 0.16;
l = 1.2;
B = 0.3;
%Thanh lap ham truyen con lac don trong mien lien tuc
tuso=[0 0 1];
mauso=[m*(l^2) B m*g*l];
gs=tf(tuso,mauso)
ds=feedback(gs,1)
%Ve quy dao nghiem so mien lien tuc
subplot(3,2,1)
rlocus(ds)
title('Quy dao nghiem so mien lien tuc')
%Chuyen doi ham gs sang mien roi rac
Ts=0.1;
gz=c2d(gs,Ts,'ZOH')
tz=feedback(gz,1)
%Ve quy dao nghiem so mien roi rac
subplot(3,2,2)
rlocus(tz)
title('Quy dao nghiem so mien roi rac')
%Xac dinh cac ma tran trang thai
A=[0 1; -0.9 1.78];
B=[0.021; 0.06];
C=[1 0];
D=0;
%Thanh lap ma tran khong gian trang thai
sys=ss(A,B,C,D,Ts)
%Xac dinh cuc cua ham truyen
E=eig(A)
%Cuc mong muon
P=[0.61+0.27i 0.61-0.27i]
%Tim k su dung phuong phap dat cuc
K=place(A,B,P)
%Ma tran ngo vao mong muon
Acl=A-B*K
26
%Kiem tra cuc mong muon
Ecl=eig(Acl)
%Kiem tra ma tran dieu khien
mtdk=ctrb(sys)
rank(mtdk)
%Thanh lap ma tran khong gian trang thai mong muon
syscl=ss(Acl,B,C,D,Ts)
%Kiem tra dap ung ham buoc
subplot(3,2,3)
step(sys)
grid on
title('Dap ung ham buoc')
%Kiem tra dap ung ham buoc sau khi thiet ke bo dieu khien
subplot(3,2,4)
step(syscl)
grid on
title('Dap ung ham buoc sau khi thiet ke bo dieu khien')
%Tim he so khuech dai
Kdc=dcgain(syscl)
Kr=1/Kdc
%Thanh lap ma tran khong gian trang thai mong muon voi ngo
vao khuech dai
syscl_scaled=ss(Acl,B*Kr,C,D,Ts)
%Kiem tra dap ung ham buoc sau khi khuech dai ngo vao
subplot(3,2,5)
step(syscl_scaled)
grid on
title('Dap ung ham buoc sau khi khuech dai')
%Ham truyen mong muon
tzcl=tf(syscl_scaled)
%Ve quy dao nghiem so sau hieu chinh
subplot(3,2,6)
rlocus(tzcl)
title('Quy dao nghiem so sau khi hieu chinh')
27
TÀI LIỆU THAM KHẢO
28