BÀI THÍ NGHIỆM 2

ỨNG DỤNG MATLAB THIẾT KẾ

BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO CÁC HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

I. MỤC ĐÍCH
Tìm hiểu cách thiết kế một bộ điều khiển sớm trễ pha thep phương pháp
dùng QĐNS theo yêu cầu chất lượng cho trước.

II. CHUẨN BỊ
Bước 1: khai báo đối tượng điều khiển

om
Bước 2: kích hoạt sisotool
Bước 3: nhập đối tượng điều khiển vào sisotool

.c
Bước 4: khảo sát hệ thống trước khi hiệu chỉnh
Bước 5: thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha dùng QĐNS

ng
co
III. THÍ NGHIỆM
III.1 Thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm pha
an

Cho hệ thống như hình vẽ:

th
o ng
du
u

Hàm truyền sớm pha có dạng:

cu

a. Dùng công cụ sisotool nhập vào hàm truyền hệ thống. Dựa vào QĐNS của
hệ thống khảo sát hệ thống có ổn định không. Giải thích. Vẽ đáp ứng quá độ
của hệ thống với đầu vào hàm nấc để minh họa hệ thống có ổn định hay
không. Lưu hình vẽ này để so sánh với đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu
chỉnh.
b. Thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm pha để hệ thống có độ vọt lố POT nhỏ hơn 20%
và thời gian xác lập nhỏ hơn 8s. Trình bày rõ quá trình thiết kế này.
c. Vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống sau khi hiệu chỉnh để chứng minh hệ thống
đạt được các yêu cầu ở câu b. Lưa hình vẽ này để viết báo cáo.

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Tiến hành thực hiện

a. Nhập hàm truyền G(s) và H(s) và khởi động sisotool bằng cách nhập câu
lệnh vào trong cửa sổ Command Window

om
.c
ng
co
Cửa sổ sisotool hiện ra như sau:
an
th
o ng
du
u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Chọn menu [file] => [import model] rồi nhập thông số như hình dưới

om
.c
ng
Sau khi nhập xong nhấn [OK] ta được QĐNS của hệ thống trước hiệu chỉnh
như sau
co
an
th
o ng

S2
du
u

S1
cu

S3

Quan sát QĐNS ta thấy phương trình đặc tính vòng kín có 3 nghiệm
(dấu màu đỏ):
S1= -3.84, S2= 0.419+ j2.24 S3= 0.419 -j2.24

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Hệ thống có 2 nghiệm S2 và S3 nằm bên phải mặt phẳng phức nên hệ
thống không ổn định.

Đáp ứng quá độ của hệ thống trước khi hiệu chỉnh với đầu vào hàm
nấc:

om
.c
ng
co
an

b. Kích chuột phải vào vùng QĐNS chọn [Add Pole/Zero] => [Lead] để
th

thêm khâu hiệu chỉnh sớm pha vào hệ thống. Nhấp chuột vào một vị trí
bất kì trên trục thực của QĐNS để xác định vị trí các cực và zero của bộ
ng

hiệu chỉnh, sisotool sẽ gán tự động vị trí zero nằm gần gốc tọa độ hơn
o

cực.
du

Kích chuột phải vào vùng QĐNS, ta chọn [Design constraints] =>
[New] để cài đặt đọ vọt lố và thời gian xác lập như sau:
u
cu

Sau khi cài đặt xong ta thu được QĐNS như sau:

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Cực của bộ hiệu chỉnh C(s)

Nhánh QĐNS
(nhánh A )
không nằm
trong vùng

om
thỏa mãn
yêu cầu thiết

.c
Zero của bộ hiệu chỉnh C(s) kế

ng
co
an

Nhận thấy QĐNS hệ thống trước hiệu chỉnh có 3 cực p1= 0, p2= -1, p3= -2 ( trên
hình vẽ thể hiện dấu x màu xanh). Do đó, di chuyển zero của C(s) trùng với cực
th

gần trục ảo nhất ( khác 0) là cực p2= -1. Di chuyển cực của C(s) hướng ra xa trục
ng

ảo để nhánh QĐNS (A) tiến về vùng thỏa mãn yêu cầu thiết kế. di chuyển đến vị trí
s= -4.93 là thỏa mãn.
o
du
u
cu

Điểm Zero mới của bộ hiệu chỉnh C(s)

Điểm Cực mới của bộ hiệu chỉnh C(s)

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 c. Đáp ứng quá độ của hệ thống sau khi hiệu chỉnh với tín hiệu vào hàm nấc

om
.c
ng
co
an
th

III.2 Thiết bộ điều khiển trễ pha

ng

Cho hệ thống như hình vẽ:

o
du
u
cu

hàm truyền trễ pha có dạng

(β<1)

a. Thiết kế bộ hiệu chỉnh trễ pha để hệ thống có sai số xác lập với đầu vào hàm
dốc bằng 0.1. trình bày quá trình thiết kế kèm hình vẽ.
b. Vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống sau khi hiệu chỉnh để chứng minh hệ thống
đạt được các yêu cầu ở câu a.

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Tiến hành thực hiện.

a. Nhập hàm truyền G(s) và H(s) và khởi động sisotool bằng cách nhập câu
lệnh vào trong cửa sổ Command Window

om
.c
ng
co
Cửa sổ sisotool hiện ra như sau:
an
th
o ng
du
u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Chọn menu [file] => [import model] rồi nhập thông số như hình dưới

om
.c
Sau khi nhập xong nhấn [OK] ta được QĐNS của hệ thống trước hiệu chỉnh
như sau

ng
co
an
th
o ng
du

S2
u
cu

S1
S3

Quan sát QĐNS ta thấy phương trình đặc tính vòng kín có 3 nghiệm
(dấu màu đỏ):
S1= -5, S2= -1+ j S3= -1 –j
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  Hệ thống trước khi hiệu chỉnh có : Kv lim sG(s) 0.83
s 0

 Sau khi hiệu chỉnh:

* 1 1 Kv*
Kv lim sC ( s)G( s) 10 Kc= 12
s 0 exl 0.1 Kv

Để bộ hiệu chỉnh trễ pha không ảnh hưởng nhiều đến đặc tính quá độ
của hệ thống ta phải chọn cực và zero của C(s) rất nhỏ so với phần
thực cặp nghiệm quyết định của hệ thống.

om
1 1
 Do đó ta chọn zero của C(s): zc( s ) | Re{s2 } | .1 0.1

.c
10 10
zc( s ) 0.1

ng
 cực của C(s): pc ( s ) 0.0083
Kc 12
co
Cuối cùng ta có hàm truyền bộ hiệu chỉnh trễ pha :
an

1 10s
C ( s) 12
th

1 120s
ng

 Từ cửa số sisotool ta right click và chọn Add Pole/Zero -> Lag. Chọn
o

một vị trí bất kì trên trục thực của QĐNS để xác định vị trí cực và zero
du

của bộ hiệu chỉnh, sisotool sẽ tự động gán vị trí cực nằm gần gốc tọa
u

độ hơn.
cu

 Chọn Edit Compesnsator C sau đó tiến hành thay đổi Kc(Gain),

cực(Poles), và zero(Zeros) của bộ hiệu chỉnh C(s) như hình :

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 om
.c
ng
co
Ta thu được QĐNS của hệ thống sau hiệu chỉnh như sau:
an
th

Cực và zero của C(s)

o ng
du
u
cu

b. Sau khi thiết kế xong, ta tiến hành vẽ đáp ứng của hệ thống với đầu vào hàm
dốc. Từ cửa sổ Sisotool vào menu [Tools] > [Draw Simulink Diagram...]
Mô hình Simulink của hệ thống như sau:

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Sửa sơ đồ khối để mô phỏng đáp ứng đầu vào hàm dốc như sau:

om
.c
ng
co
an
th

Chỉnh thời gian mô phỏng Stop Time=30s, tiến hành mô phỏng:

o ng
du
u
cu

Tín hiệu hàm dốc

Đáp ứng quá độ của hệ thống

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 III.3 Thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm trễ pha

Cho hệ thống như hình vẽ:

om
a. Thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm trễ pha để hệ thống có 0.5, n 5 (rad/s) và hệ

.c
số vận tốc Kv= 80. Trình bày rõ quá trình thiết kế.
b. Vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống sau khi hiệu chỉnh với đầu vào hàm dốc để

ng
chứng minh hệ thống đạt được các yêu cầu ở câu a.
co
Tiến hành thực hiện:
an

a.
th

Hàm truyền sớm trễ pha có dạng:

o ng

(α>1, β<1 )
du

1 T1s
 Trước tiên thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm pha có C1 (s) Kc để hệ thống có
u

1 T1s
cu

0.5, n 5 (rad/s) cho đối tượng G(s).

Nhập hàm truyền G(s) và H(s) và khởi động sisotool bằng cách nhập câu
lệnh vào trong cửa sổ Command Window

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 om
.c
Làm tương tự các bước ở phần thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm pha, sau khi cửa sổ

ng
Sisotool hiện ra ta tiến hành hiệu chỉnh các thông số ở cửa sổ System Data
co
an
th
o ng
du
u
cu

Nhấn OK ta được QĐNS của hệ thống trước hiệu chỉnh:

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 om
.c
Cặp cực quyết định là : S1*= -2.5+ j4.33 và S2*= -2.5- j4.33

ng
co
Để hệ thống có 0.5, n 5 (rad/s) ta sẽ di chuyển zero của C1(s) tới vị trí -0.5 (vị
trí cực của G(s) để khử cực này) và di chuyển cực của C1(s) (phải cách xa gốc tọa
an

độ hơn zero) sao cho QĐNS đi qua 2 nghiệm S1,2*. Sau đó dùng chuột di chuyển
th

nghiệm S2 (dấu màu đỏ) lại vị trí S1,2* này.

o ng
du
u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Ta thu được C1(s)=0.629

 Tiếp theo ta thiết kế bộ hiệu chỉnh trễ pha

C2(s)= Kc2 cho đối tượng mới

G1(s)= G(s)*C1(s)= 2.561

Nhập lại hàm truyền G, H và khởi động lại Sisotool bằng cách nhập lệnh vào
cửa sổ Command window :

om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

Trước hiệu chỉnh:

Sau hiệu chỉnh:

Chọn Zero cho khâu hiệu chỉnh trễ pha:

1 1
zc( s ) Re{s2 } .2.5 0.25
10 10
Chọn cực của khâu hiệu chỉnh trễ pha:

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Ta thu được hàm truyền trễ pha như sau:

Sau khi hiệu chỉnh ta thu được QĐNS trước khi hiệu chỉnh là:

om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

b. Sau khi thiết kế xong, ta tiến hành vẽ đáp ứng của hệ thống với đầu
vào hàm dốc. Từ cửa sổ Sisotool vào menu [Tools] > [Draw
Simulink Diagram...] Mô hình Simulink của hệ thống như sau:

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 om
.c
ng
co
Ta tiến hành thay đổi cực và zero cho khâu hiệu chỉnh trễ pha bằng cách
nhấp chuột phải và chọn menu [Edit Compensator…]. Cửa sổ Edit
an

Compensator C hiện ra, tiến hành nhập các số như hình dưới:
th
o ng
du
u
cu

Sửa sơ đồ khối để mô phỏng đáp ứng đầu vào hàm dốc như sau:

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 om
Chỉnh thời gian mô phỏng Stop Time=30s, tiến hành mô phỏng:

.c
ng
co
an
th
o ng

------------ tín hiệu hàm dốc

du

------------ đáp ứng hệ thồng

u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt