Tin-hieu-Va-he-thong Tran-quang-Viet Chuong6 D U Tso Loc - (Cuuduongthancong - Com)

CHƯƠNG 3:
ĐÁP ỨNG TẦN SỐ VÀ MẠCH LỌC TƯƠNG TỰ

Nội dung
7.1 Đáp ứng tần số của hệ LT- TT- BB (LTIC)

7.2 Giản đồ Bode
7.3 Thiết kế hệ thống điều khiển dùng đáp ứng tần số
7.4 Thiết kế mạch lọc dùng vị trí điểm cực và điểm zêrô của hàm H(s)
7.5 Mạch lọc Butterworth
7.6 Mạch lọc Chebyshev
7.7 Biến đổi tần số
7.8 Mạch lọc thỏa điều kiện truyền không méo
7.9 Tóm tắt
Tài liệu tham khảo:

B.P. Lathi, Signal Processing and Linear Systems, Berkeley-Cambridge Press, 1998
Lọc là lĩnh vực quan trọng trong xử lý tín hiệu. Chương 4 đã trình bày ý niệm lọc
lý tưởng. Trong chương này, ta thảo luận về các đặc tính và cách thiết kế mạch lọc thực
tế. Các đặc tính lọc của bộ lọc được đặc trưng bởi đáp ứng với sóng sin với các tần số từ
0 đến ¥. Đặc tính này gọi là đáp ứng tần số của bộ lọc. Hảy bắt đầu với việc xác định đáp
ứng tần số của hệ LT – TT – BB.
Nhắc lại là với h(t ) , ta dùng ý niệm H (w ) cho biến đổi Fourier và H (s ) cho biến
đổi Laplace. Đồng thời, khi hệ thống là nhân quả và ổn định tiệm cận, tất cả các cực của
H (s ) đều nằm bên trái mặt phẳng phức. Do đó, vùng hội tụ của H (s ) bao gồm trục jw,
và ta có được biến đổi Fourier H (w ) bằng cách thay s = jw vào biến đổi Laplace H (s )
tương ứng. Do đó, H ( jw ) và H (w ) biểu diễn cùng đặc tính khi hệ thống ổn định tiệm
cận. Trong chương này, ta sẽ tìm được lý do thuận tiện khi dùng ý niệm H ( jw ) thay cho
H (w ) .
7.1 Đáp ứng tần số của hệ LT – TT – BB

Phần này tìm đáp ứng của hệ thống với ngõ vào sin. Phần 2.4-3 cho thấy đáp ứng
của hệ LT – TT – BB với ngõ vào là hàm mủ không dừng f (t ) = e st là hàm mủ không
dừng H ( s )e st . Như thế, cặp vào – ra của hệ thống là
e st Þ H ( s )e st (7.1)
Đặt s = ± jw vào hệ thức trên, ta có:
e j wt Þ H ( s ) e j wt (7.2a)
- j wt - j wt
e Þ H ( - jw ) e (7.2b)
Cộng hai hệ thức trên, có:
2 cos wt Þ H ( jw )e jwt + H (- jw )e - jwt = 2 Re[ H ( jw )e jwt ] (7.3)
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Viết H ( jw ) theo dạng cực
H ( j w ) = H ( j w ) e jÐ H ( jw ) (7.4)
Thì quan hệ (7.3) thành
cos wt Þ H ( jw ) cos[wt + Ð]H ( jw )]
Nói khác đi, đáp ứng y (t ) của hệ thống với ngõ vào coswt là
y (t ) = H ( jw ) cos[wt + ÐH ( jw )] (7.5a)
Tương tự, đáp ứng với tín hiệu cos(wt + q ) là
y (t ) = H ( jw ) cos[wt + q + ÐH ( jw )] (7.5b)
Kết quả này có được khi cho s = jw , chỉ đúng khi hệ thống ổn định tiệm cận do quan hệ
(7.1) chỉ đúng khi các giá trị s nằm trong vùng hội tụ của H (s ) . Trường hợp hệ thống
không ổn định hay ở biên ổn định, vùng này không bao gồm trục ảo s = jw .
Phương trình (7.5) cho thấy khi ngõ vào có tần số theo radian w, thì đáp ứng cũng
là sin với cùng tần số w. Ngõ ra có biên độ dạng sin là H ( jw ) nhân với biên độ ngõ
vào, và có góc pha là góc pha tín hiệu vào dời đi góc ÐH ( jw ) (xem hình 7.1) Thí dụ, hệ
thống có H ( j10) = 3 và ÐH ( j10) = -30 0 , thì hệ thống đã khuếch đại sóng sin có tần số
w = 10 theo tỉ lệ 3 và làm trễ góc pha đi 300 . Đáp ứng với tín hiệu vào 5 cos(10t + 500 ) là
3x5 cos(10t + 50 0 - 30 0 ) = 15 cos(10t + 20 0 ) .
Rõ ràng thì H ( jw ) là độ lợi hệ thống, và đồ thị H ( jw ) theo w là hàm của độ lợi
hệ thống theo tần số w. Hàm này còn gọi là đáp ứng biên độ. Tương tự, ÐH ( jw ) là đáp
ứng pha và đồ thị của của ÐH ( jw ) theo w là cho thấy phương thức hệ thống thay đổi
pha của tín hiệu vào. Hai đồ thị trên, là hàm theo w, còn gọi là đáp ứng tần số của hệ
thống. Ta thấy H ( jw ) có chứa thông tin của H ( jw ) và ÐH ( jw ) . Do đó, H ( jw ) còn
được gọi là đáp ứng tần số của hệ thống. Đáp ứng tần số cho thấy phương thức hệ
thống đáp ứng với các sóng sin với nhiều tần số khác nhau. Như thế, đáp ứng tần số biểu
diễn đặc tính lọc của hệ thống.
■ Thí dụ 7.1:
Tìm đáp ứng tần số (đáp ứng biên độ và đáp ứng pha) của hệ thống có hàm truyền
s + 0,1
H ( s) =
s+5
Đồng thời, tìm đáp ứng hệ thống y (t ) khi ngõ vào là (a) cos 2t (b) cos (10t – 500).
Trong trường hợp này
jw + 0,1
H ( jw ) =
jw + 5
Viết theo dạng cực
w 2 + 0.01 æw ö æw ö
H ( jw ) = và ÐH ( jw ) = tan -1 ç ÷ - tan -1 ç ÷
w + 25
2
è 0,1 ø è5ø
Các đáp ứng biên độ và pha theo w được vẽ trong hình 7.1a. Các đồ thị này cung cấp đầy
đủ thông tin và đáp ứng tần số của hệ thống với các ngõ vào sin.
(a) Khi tín hiệu vào f (t ) = cos 2t , w = 2 và

(2) 2 + 0,01
H ( j 2) = = 0,372
(2) 2 + 25
æ 2 ö æ2ö
ÐH ( j 2) = tan -1 ç ÷ - tan -1 ç ÷ = 87,10 - 21,80 = 65,30
è 0,1 ø è5ø
Ta cũng tìm trực tiếp được đáp ứng tần số trong hình 7.1a tương ứng với w = 2.
Kết quả này có nghĩa là khi ngõ vào sin có tần số w = 2, thì độ lợi biên độ của hệ
thống là 0,372 và góc dịch pha là 65,30. Nói cách khác, biên độ ra là 0,372 lần biên độ
vào, và góc pha của ngõ ra là dịch pha của tín hiệu vào với 65,30. Như thế, đáp ứng
của hệ thống với ngõ vào cos 2t là
y (t ) = 0,372 cos(2t + 65,30 )
Các ngõ ra và ngõ vào tương ứng được vẽ trong hình 7.1b.
(b) Khi tín hiệu vào là cos (10t – 500), thay vì tính các giá trị H ( jw ) và ÐH ( jw )
như trong phần (a), ta đọc trực tiếp từ đồ thị của đáp ứng tần số vẽ trong hình
7.1a khi w = 10. Các giá trị này là:
H ( j10) = 0,894 và ÐH ( j10) = 260

Như vậy, khi tín hiệu sin với tần số w = 10, biên độ tín hiệu sin ngõ ra là 0,894 lần
biên độ tín hiệu vào và góc pha tín hiệu ra dời so với góc pha tín hiệu vào là 260. Như
vậy, đáp ứng ngõ ra với tín hiệu vào cos (10t – 500) là
y (t ) = 0,894 cos(10t - 500 + 26 0 ) = 0,894 cos(10t - 24 0 )
Trường hợp tín hiệu vào là sin (10t – 500),
đáp ứng ra sẽ là 0,894sin (10t – 500+ 260 ) = 0,894sin (10t –240 ).
` Đáp ứng tần số trong hình 7.1a cho thấy hệ thống là mạch lọc có đặc tính thông
cao, đáp ứng tốt với tín hiệu sin tần số cao (w lớn hơn 5) và triệt các tín hiệu tần số thấp
hơn (w thấp hơn 5). ■
¤ Thí dụ C7.1 dùng máy tính

s+5
Vẽ đáp ứng tần số của hàm truyền H ( s ) =
s + 3s + 2
2
num=[1 5];
den=[1 3 2];
w=.1:.01:100;
axis([log10(.1)log10(100) -50 50])
[mag, phase, w]=bode(num, den, w);
subplot(211), semilogx(w,20*log10(mag))
subplot(211),semilogx(w,phase) ¤
■ Thí dụ 7.2:
Tìm và vẽ đáp ứng tần số (đáp ứng biên độ và đáp ứng pha) của
(a) khâu trễ lý tưởng T giây
(b) khâu vi phân lý tưởng
(c) khâu tích phân lý tưởng
(a) Khâu trễ lý tưởng T giây. Hàm truyền khâu trễ lý tưởng là (phương trình 6-54)
H ( s ) = e - sT Þ H ( jw ) = e - jwT nên
H ( jw ) = 1 ÐH ( jw ) = -wT (7.6)
Đáp ứng biên độ và đáp ứng pha vẽ trong hình 7.2a. Đáp ứng biên độ là hằng
(đơn vị) với mọi tần số. Góc dịch pha tăng tuyến tính theo tần số với độ dốc – T . Kết quả
này có thể được giải thích qua ghi nhận là nếu tín hiệu coswt qua khâu trễ lý tưởng T
giây, thì ngõ ra là cosw(t – T). Biên độ ngõ ra giống với biên độ ngõ vào với mọi giá trị
của w. Do đó, biên độ đáp ứng ra (độ lợi) là đơn vị với mọi tần số. Hơn nữa, ngõ ra
cos w (t - T ) = cos(wt - wT ) có độ dịch pha – wT so với ngõ vào coswt. Do đó, đáp ứng
pha tỉ lệ tuyến tính với tần số w, và độ dốc – T
(b) Khâu vi phân lý tưởng: có hàm truyền (xem phương trình (6.55)
H ( s ) = s Þ H ( jw) = jw = we jp / 2 , do đó
H ( jw ) = w ÐH ( jw ) = p / 2 (7.7)
Đáp ứng biên độ và đáp ứng pha vẽ trong hình 7.2b. Đáp ứng biên độ tăng tuyến
tính theo tần số, và đáp ứng pha là hằng (p/2) với mọi tần số. Kết quả này được giải thích
từ nhận xét là nếu tín hiệu coswt qua bộ vi phân lý tưởng, thí ngõ ra là
- w sin wt = w cos(wt + p / 2) . Do đó, biên độ sóng ra là w lần biên độ tín hiệu vào, tức là
biên độ đáp ứng (độ lợi) tăng tuyến tính theo tần số w. Hơn nữa, sóng ra có dịch pha p/2
so với sóng vào coswt. Do đó, đáp ứng pha là hằng (p/2) với tần số.
Bộ vi phân lý tưởng, có biên độ đáp ứng (độ lợi) tỉ lệ với tần số [ H ( j w) = w ],
nên các thành phần tần số cao được tăng cường (hình 7.2b). Mọi tín hiệu thực tế đều bị
nhiễm nhiễu, là tín hiệu có bản chất có băng thông rộng, nên tín hiệu có các thành phần
có tần số rất cao. Mạch vi phân có thể làm tăng phi tuyến biên độ nhiễu so với tín hiệu có
ích, nên trong thực tế không dùng được bộ vi phân lý tưởng.
(c) Bộ tích phân lý tưởng: có hàm truyền là (phương trình (6.56))

1 1 - j 1 - jp / 2
H ( s ) = Þ H ( jw) = = = e , do đó
s jw w w
1 p
H ( jw ) = ÐH ( j w ) = -
w 2
Đáp ứng biên độ và đáp ứng pha vẽ ở hình 7.2c. Đáp ứng biên độ tăng tỉ lệ nghịch
với tần số, còn độ dịch pha là hằng (–p/2) theo tần số.
Kết quả này có thể giải thích với nhận xét là khi tín hiệu coswt qua khâu tích phân
1 1 æ pö
lý tưởng, ngõ ra là sin wt = cosç wt - ÷ . Do đó, đáp ứng biên độ tăng tỉ lệ nghịch
w w è 2ø
với w, và đáp ứng pha là hằng số (–p/2) theo tần số.
Do có độ lợi là 1/w, bộ tích phân lý tưởng triệt các thành phần tần số cao nhưng
lại tăng cường các thành phần tần số thấp có w < 1. Do đó, các tín hiệu nhiễu (nếu không
chứa các thành phần tần số rất thấp) sẽ bị bộ tích phân loại bỏ. ■
D Bài tập E 7.1

Tìm đáp ứng tần số của hệ LT – TT – BB đặc trưng bởi
d2y dy df
2
+ 3 + 2 y (t ) = = 5 f (t )
dt dt dt
khi ngõ vào là sóng 20 sin(3t + 350 )
Đáp số 10,23 sin(3t - 61,910 ) . Ñ
7.1-1 Đáp ứng xác lập với ngõ vào là tín hiệu sin nhân quả
Từ trước, ta chỉ mới bàn về đáp ứng của hệ thống LT – TT – BB với ngõ vào sin
không dừng (bắt đầu từ t = -¥ ). Trong thực tế, ta cần quan tâm đến các ngõ vào là sóng
sin nhân quả (sóng sin bắt đầu từ t = 0 ). Xét ngõ vào e jwt u (t ) , bắt đầu từ t = 0 , thay vì
t = -¥ . Trường hợp này F ( s ) + 1 /( s + jw ) . Hơn nữa, phương trình (6.51) cho
H ( s ) = P( s ) / Q ( s ) trong đó Q(s ) là đa thức đặc tính cho bởi
Q( s ) = ( s - l1 )( s - l2 ) L ( s - ln ) . Do đó
P(s)
Y ( s) + F ( s) H ( s) =
( s - l1 )( s - l2 ) L ( s - ln )( s - jw )
Khai triển đa thức cho vế phải, gọi các hệ số tương ứng với n thừa số
( s - l1 )( s - l2 ) L ( s - ln ) là k1 , k 2 , . . ., k n . Hệ số tương ứng thừa số cuối ( s - jw ) là
P( s ) / Q( s ) s = jw = H ( jw ) . Do đó,
n
ki H ( jw )
Y ( s) = å + ,
i =1 s - li s - jw
n
Và y (t ) = å ki e lit u (t ) + H ( jw )e jwt u (t ) (7.9)
i =1
= thành phần quá độ ytr (t ) + thành phần xác lập yss (t )

Đối với hệ ổn định tiệm cận, các thừa số chế độ e lit giảm theo thời gian, do đó, gồm
thành phần thường được gọi là thành phần quá độ. Thừa số cuối H ( jw )e jwt tồn tại mãi
mãi, còn được gọi là thành phần xác lập của đáp ứng, được cho bởi:
yss (t ) = H ( jw )e jw t u (t )
Từ phương pháp tìm phương trình (7.5a), ta thấy khi hệ có ngõ vào sin nhân quả
cos wt , đáp ứng xác lập được cho bởi:
yss (t ) = H ( j w) cos[wt + ÐH ( jw )]u (t ) (7.10)
Tóm lại, H ( j w) cos[wt + ÐH ( jw )]u (t ) là đáp ứng tổng với ngõ vào là sóng sin không
dừng cos wt , và còn được gọi là đáp ứng xác lập với cùng ngõ vào tại t = 0 .
7.2 Giản đồ Bode
Giúp vẽ đáp ứng tần số dễ dàng hơn khi dùng tỉ lệ logarithm. Đồ thị đáp ứng biên
độ và pha là hàm theo w theo trục logarithm được gọi là giản đồ Bode. Từ tính tiệm cận
của đáp ứng biên độ và pha, ta vẽ được các giản đồ này dễ dàng hơn, hay cả với hàm
truyền bậc cao.
Xét hệ thống có hàm truyền
K ( s + a1 )( s + a2 )
H ( s) = (7.11a)
s ( s + b1 )( s 2 + b2 s + b3 )
Trong đó thừa số bậc hai ( s 2 + b2 s + b3 ) được giả sử là nghiệm phức liên hợp. Sắp xếp lại
(7.11a) theo dạng:
æs öæ s ö
çç + 1÷÷çç + 1÷÷
Ka a
H ( s) = 1 2 è a1 øè a2 ø (7.11b)
b1b3 æ s öæ s 2
b2 ö
sçç + 1÷÷çç + s + 1÷÷
è b1 øè b3 b3 ø
æ jw öæ jw ö
çç1 + ÷÷çç1 + ÷÷
H ( jw ) =
Ka1a2 è a 1 øè a 2 ø (7.11b)
b1b3 æ jw öæ b2 jw ( jw ) 2 ö
jw çç1 + ÷ç1 + + ÷
è b1 ÷øçè b3 b3 ÷ø
Phương trình cho thấy là H ( jw ) là hàm phức theo w. Đáp ứng biên độ H ( j w) và đáp
ứng pha ÐH ( j w) là:
jw jw
1+ 1+
Ka1a2 a1 a2
H ( jw ) = (7.12a)
b1b3 jw b jw ( jw ) 2
jw 1 + 1+ 2 +
b1 b3 b3
Và
æ jw ö æ jw ö æ jw ö æ b jw ( jw ) 2 ö
ÐH ( jw ) = Ðçç1 + ÷÷ + Ðçç1 + ÷÷ - Ðjw - Ðçç1 + ÷÷ - Ðçç1 + 2 + ÷ (7.12b)
è a1 ø è a2 ø è b1 ø è b3 b3 ÷ø
Phương trình (7.12b) cho thấy hàm pha gồm chỉ tổng của 3 dạng thừa số: (i) góc
jw
pha của jw, lệch pha 900 với mọi giá trị của w. (ii) pha của thừa số bậc một 1 + , và
a
(iii) pha của các thừa số bậc hai.
æ b2 jw ( jw ) 2 ö
çç1 + + ÷
è b3 b3 ÷ø
Ta có thể vẽ đồ thị ba hàm pha cơ bản của w trong tầm từ 0 đến ¥, rồi dùng các đồ
thị, ta dựng được hàm pha của bất kỳ hàm truyền nào từ phép cộng các đáp ứng cơ bản.
Chú ý là nếu thừa số nằm ở tử số, thì góc pha mang dấu cộng, còn khi nằm ở mẫu số thì
góc pha mang dấu trừ. Điều này cho phép vẽ dễ dàng hàm pha ÐH ( jw ) theo w. Phép
tính H ( j w) bao gồm các phép tính nhân và chia nhiều thừa số khác nhau. Khi chuyển
việc vẽ H ( j w) sang vẽ log H ( j w) , ta chuyển được các phép nhân, chia thành các phép
tính cộng và trừ.
Có thể vẽ theo trục logarithm với đơn vị là decibel (dB), thí dụ giá trị log của biên
độ là 20 log10 H ( jw ) (dB). Các đồ thị (log biên độ và pha) dựng theo phương pháp gọi là
giản đồ Bode. Hàm truyền trong phương trình (7.12a) là biên độ theo log là:
Ka1a2 jw jw
20 log H ( jw ) = 20 log + 20 log 1 + + 20 log 1 + - 20 log jw
b1b3 a1 a2
jw b jw ( jw ) 2
- 20 log 1 + - 20 log 1 + 2 + (7.13)
b1 b3 b3
Thừa số 20 log( Ka1a2 / b1b3 ) là hằng số. Ta thấy biên độ log là tổng của bốn dạng thừa số
cơ bản là (i) hằng số, (ii) cực hay zêrô ở gốc ( 20 log jw ), (iii) cực hay zêrô bậc một
(20 log[1 + jw / a]) , và (iv) cực hay zêrô ở dạng phức (20 log[1 + jwb
/ b3 + ( jw ) 2 / b3 ] .
2 )
Ta vẽ được bốn dạng cơ bản này theo w rồi dùng chúng để dựng đồ thị biên độ log của
hàm truyền bất kỳ. Hảy thảo luận với từng thừa số:
1. Hằng số ka1a2 / b1b3

Biên độ log của thừa số này cũng là hằng số, 20 log( Ka1a2 / b1b3 ) . Góc pha trong
trường hợp này là zêrô
2. Cực (hay zêrô) ở gốc

Biên độ theo log
Cực dạng này tăng theo thừa số - 20 log jw , có thể viết thành
- 20 log jw = -20 log w
Hàm này được vẽ theo w. Tuy nhiên, có thể đơn giản hơn khi dùng tỉ lệ log cho biến w.
Định nghĩa biến mới u theo
u = log w (7.14)
Vậy - 20 log w = -20u (7.15a)
Hàm biên độ log - 20u được vẽ theo u trong hình 7.3a. Đây là đường thẳng có độ dốc
- 20 và qua trục u tại u = 0. Tỉ lệ của w (u = logw) cũng xuất hiện trong hình 7.3a. Đồ thị
dạng semilog được dùng để vẽ, nên ta có thể vẽ trực tiếp w trên giấy semilog. Tỉ lệ 10
được gọi là decade và tỉ lệ 2 gọi là octave. Ta thấy là tỉ lệ 2 (octave) theo tỉ lệ w là bằng
0,3010 (là log10 2 ) theo tỉ lệ của u.
Chú ý là khi u tăng đồng đều, tương đương với tăng đồng đều tỉ lệ w. Do đó, một đơn vị
theo trục u tương đương với một decade trong tỉ lệ w. Tức là đồ thị biên độ có độ dốc
- 20dB / decade hay - 20(0,3010) = -6,02dB / octave (thường gọi là 6dB/octave). Tuy
nhiên, đồ thị biên độ qua trục w tại w = 1, do u = log10 w = 0 khi w = 1.
Trường hợp zêrô tại gốc, thừa số biên độ - log là 20logw. Đây là đường thẳng qua
w = 1 và có độ dốc là 20dB/decade (hay 6dB/octave). Đường thẳng này là ảnh phản
chiếu qua trục w của đồ thị cực qua gốc vẽ đường gián đoạn trong hình 7.3a.
Pha
Hàm pha tương ứng với cực tại gốc là - Ðjw (xem phương trình 7.12b). Do đó:
ÐH ( jw ) = -Ðjw = -90 0 (7.15b)
Pha là hằng số (- 90 ) với mọi w, vẽ trong hình 7.3b. Khi zêrô ở gốc, góc pha là
0
Ðjw = 90 0 . Đây là ảnh phản chiếu của giản đồ pha khi có cực ở gốc và vẽ thành đườn
gián đoạn trong hình 7.3b.
3. Cực (hay zêrô) bậc một
Biên độ log
jw
Biên độ log do có cực bậc một tại – a là - 20 log 1 + . Ta hảy tìm hiểu về tác
a
động tiệm cận của hàm này với các giá trị cực trị của w (w<<a và w>>a).
(a) Khi w<<a.

jw
- 20 log 1 + » -20 log 1 = 0 (7.16)
a
Do đó, hàm biên độ log tiệm cận ®0 khi w<<a (hình 7.4a)
(b) Với w>>a, ta có
jw æw ö
- 20 log 1 + » -20 logç ÷ (7.17a)
a èaø
= -20 log w + 20 log a (7.17b)
= -20u + 20 log a
Đây là đường thẳng (khi vẽ theo u, là log của w) với độ dốc là - 20dB / decade
(hay - 6dB / octave ). Khi w = a , biên độ log là zêrô (phương trình 7.17b). Do đó, đường
thẳng đi qua trục w tại w = a , vẽ trong hình 7.4a. Chú ý là các đường tiệm cận trong (a)
và (b) gặp nhau tại w = a .
Biên độ log chính xác của cực này là
1
jw æ w2 ö2 æ w2 ö
- 20 log 1 + = -20 logçç1 + 2 ÷÷ = -10 logçç1 + 2 ÷÷ (7.18)
a è a ø è a ø
Hàm log chính xác còn được vẽ trong hình 7.4a. Quan sát thấy đồ thị thực và đồ thị tiệm
cận rất gần nhau. Sai số 3dB xuất hiện tại w = a . Tần số này gọi là tần số góc hay tần số
gãy. Sai số tại các điểm khác đều nhỏ hơn 3dB. Đồ thị sai số theo w vẽ trong hình 7.5a.
Hình này cho thấy sai số tại một octave phía trên hay dưới tần số góc là 1dB là sai số tại
hai octave là 0,3dB. Tìm đồ thị thực bằng cách cộng đồ thị sai số với đồ thị tiệm cận.
Đáp ừng biên độ là zêrô tại – a (đường gián đoạn trong hình 7.4a) tương tự với
trường hợp của cực tại – a với sự thay đổi dấu, và là ảnh phản chiếu (qua đường 0dB)
của đồ thị biên độ của cực tại – a.
Pha
Pha của cực bậc một tại – a là
æ jw ö -1 æ w ö
ÐH ( j w) = -Ðç1 + ÷ = - tan ç ÷
è a ø èaø
Tiếp tục khảo sát đáp ứng tiệm cận của hàm. Khi w << a,
æw ö
- tan -1 ç ÷ » 0
èaø
Và khi w >> a,
æw ö
- tan -1 ç ÷ » -900
èaø
Đồ thị thực cùng tiệm cận được vẽ trong hình 7/4b. Trường hợp này, ta dùng ba đoạn đồ
thị thẳng tiệm cận để có độ chính xác cao. Các tiệm cận là (i) góc pha 0 0 khi w £ a / 10 ,
(ii) góc pha - 90 0 khi w ³ a / 10 , và đường thẳng có độ dốc - 450 / decade nối hai đoạn
thẳng (từ w = a/10 đến 10a) đi qua trục w tại w = a/10. Hình 7.4b cũng cho thấy là tiệm
cận rất gần đường cong và sai số lớn nhất là 5,7 0 . Đồ thị sai số theo w vẽ trong hình 7.4b.
Đồ thị thực có được từ cách cộng đồ thị tiệm cận và sai số. Hàm pha cho trường hợp cực
tại – a được vẽ trong hình 7.4b. Trường hợp có zêrô tại – a (đường gián đoạn trong hình
7.4b) giống trường hợp cực tại – a, nhưng nghịch dấu, và do đó là ảnh phản chiếu (theo
đường 0 0 ) của đồ thị pha trong trường hợp cực tại – a.
4. Cực (hay zêrô) bậc hai

Xét trường hợp cực bậc hai trong phương trình (7.11a). Mẫu số là s 2 + b2 s + b3 có
dạng chuẩn là s 2 + 2Vwn s + w n2 , thì hàm biên độ log hệ bậc hai trong phương trình (7.13)
viết thành:
2
w æw ö
- 20 log 1 + 2 jV +ç ÷ (7.19a)
w n çè wn ÷ø
Và hàm pha
é w æw ö ù
2
- Ð ê1 + 2 jV +ç ÷ ú (7.19b)
êë w n çè wn ÷ø ú
û
Biên độ log
Cho bởi
2
w æw ö
Biên độ log = - 20 log 1 + 2 jV +ç ÷ (7.20)
w n çè wn ÷ø
Khi w << wn, biên độ log thành
Biên độ log » -20 log 1 = 0 (7.21)
Khi w >> wn, biên độ log thành

2
æw ö æw ö
Biên độ log » -20 log çç ÷÷ = -40 log çç ÷÷ (7.22a)
è wn ø è wn ø
= -4 0 log w - 40 log wn (7.22b)
= -4 0u - 40 log w n (7.22c)
Hai tiệm cận là (i) zêrô khi w < w n và (ii) = -4 0u - 40 log w n khi w > w n . Tiệm cận thứ
hai là đường thẳng có độ dốc là - 40dB / decade (hay - 6dB / octave ) được vẽ theo trục
logw. Bắt đầu từ w = w n (xem phương trình (7.22b). Các tiệm cận vẽ trong hình 7.6a.
Biên độ log chính xác cho bởi (xem phương trình 7.20)
1
ìé æ ö 2 ù 2 ü2
ï w 2æ w ö ï
Biên độ log = - 20 logíê1 - çç ÷÷ ú + 4V çç ÷÷ ý (7.23)
ê
ïîë è w ø ú è w ø ïþ
n û2 n
Rõ ràng, biên độ log trong trường hợp này bao hàm tham số z, với từng giá trị của
z, ta có các đồ thị khác nhau. Trường hợp có cực phức liên hợp, z < 1. Do đó, ta phải vẽ
họ các đường cong có z thay đổi trong tầm từ 0 đến 1, và vẽ trong hình 7.6a. Sai số giữa
đáp ứng thực và các tiệm cận vẽ trong hình 7.7. Tìm đồ thị thực từ phép cộng sai số và
đồ thị tiệm cận.
Trường hợp các zêrô bậc hai (dạng phức liên hợp), đồ thị là ảnh phản chiếu (qua đường
0-dB) của đồ thị vẽ trong hình 7.6a. Chú ý hiện tượng cộng hưởng của các cực phức liên
hợp. Hiện tượng này bé khi z > 0,707 và trở nên đáng kể khi z ® 0.
Pha
Hàm pha cho cực bậc hai, vẽ trong hình (7.19b) là

é æw ö ù
ê2V çç ÷÷ ú
-1 ê è wn ø ú
ÐH ( j w) = - tan (7.24)
ê æw ö ú
2
ê 1 - çç ÷÷ ú
êë è wn ø ûú
Khi w << w n
ÐH ( jw ) » 0 0
Khi w >> wn
ÐH ( jw ) » -1800
Do đó, pha ® -1800 khi w ® ¥ . Trường hợp biên độ ta có họ các đồ thị với nhiều giá
trị khác nhau của z, vẽ trong hình 7.6b. Các đồ thị thích hợp cho pha trong trường hợp có
cực phức liên hợp là hàm bước có giá trị 0 0 khi w < w n và - 1800 khi w > w n . Đồ thị sai
số trong trường hợp này vẽ trong hình 7.7 với các giá trị khác nhau của z. Đáp ứng pha
thực là trị tiệm cận cộng với sai số.
Trường hợp có zêrô là phức liên hợp, đồ thị biên độ và pha là ảnh phản chiếu
của trường hợp cực phức liên hợp. Xem hai thí dụ dưới đây về ứng dụng của các kỹ thuật
vừa nêu.
■ Thí dụ 7.3:
Vẽ giản đồ Bode cho hàm truyền
20s ( s + 100)
H ( s) =
( s + 2)( s + 10)
Bước đầu, ta viết hàm truyền theo dạng chuẩn hóa
20 x100 s (1 + s / 100) s (1 + s / 100)
H ( s) = = 100 (7.25)
2 x10 (1 + s / 2)(1 + s / 10) (1 + s / 2)(1 + s / 10)
Thừa số hằng số là 100 tức là 40 dB (20log100 = 40). Thừa số này là đường thẳng 40 dB
(xem hình 7.8a), tức là ta dời trục ngang lên 40 dB
Ngoài ra, còn có hai cực bậc một tại – 2 và – 10, một zêrô tại gốc, và một zêrô tại
– 100.
Bước 1: Vẽ đồ thị tiệm cận cho từng thừa số (xem hình 7.8a):
(i) Với giá trị zêrô tại gốc, vẽ đường thẳng với độ dốc 20dB/decade qua w = 1 .
(ii) Với cực tại – 2, vẽ đường thẳng độ dốc – 20dB/decade (khi w > 2 ), bắt đầu từ
tần số góc w = 2 .
(iii) Với cực tại – 10, vẽ đường thẳng độ dốc – 20dB/decade, bắt đầu từ tần số góc
w = 10 .
(iv) Với zêrô tại – 100, vẽ đường thẳng độ dốc 20dB/decade, bắt đầu từ tần số góc
w = 10 0.
Bước 2: Cộng tất cả các đồ thị tiệm cận lại (hình 7.8a):
Bước 3: Thực hiện các bước hiệu chỉnh sau: (hình 7.5a):
(i) Hiệu chỉnh tại w = 1 là – 1dB. Hiệu chỉnh tại w = 1 do các tần số góc tại
w = 10 và w = 100 là nhỏ (xem hình 7.5a) và có thể bỏ qua. Do đó, hiệu
chỉnh tại w = 1 là – 1 dB.
(ii) Hiệu chỉnh tại w = 2 do các tần số góc tại w = 2 là – 3 dB và do tần số góc tại
w = 10 là – 0, 17dB. Do tần số góc tại w = 100 có thể bỏ qua (xem hình 7.5a).
Do đó, hiệu chỉnh tại w = 2 là – 3,17 dB.
(iii) Hiệu chỉnh tại w = 10 do các tần số góc tại w = 10 là – 3 dB và do tần số góc
tại w = 2 là – 0, 17dB. Do tần số góc tại w = 100 là 0,004 dB và có thể bỏ
qua. Do đó, hiệu chỉnh tại w = 10 là – 3,17 dB.
(iv) Hiệu chỉnh tại w = 100 do các tần số góc tại w = 100 là 3 dB và do các tần số
góc khác có thể bỏ qua.
(v) Hiệu chỉnh tại w = 4 và w = 5 (do các tần số góc tại w = 2 và w = 10 ) đều là
– 1, 75dB.
Dùng các hiệu chỉnh này đồ thị biên độ được vẽ trong hình 7.8a
Đồ thị pha
Ta vẽ các tiệm cận tương ứng với mỗi trong 4 thừa số
(i) Zêrô tại gốc tạo dời pha 900
(ii) Cực tại s = -2 làm tiệm cận tăng - 450 / decade , từ w = 0,2 tăng đến
w = 20 . Khi w < 0,2 , tiêm cận là 0 0 , và khi w > 20 , giá trị tiêm cận là
- 90 0 .
(iii) Cực tại s = -10 có tiệm cận zêrô trong khoảng - ¥ < w < 1 và độ dốc
- 450 / decade , từ w = 1 tăng đến w = 100 . Giá trị tiệm cận khi w > 100 là
- 90 0 .
(iv) Zêrô tại s = -100 làm tiệm cận tăng 450 / decade , từ w = 10 tăng đến
w = 1000 . Khi w < 10 , tiêm cận là 0 0 , và khi w > 1000 , giá trị tiêm cận là
900 .
Các tiệm cận được cộng lại, vẽ trong hình 7.8b. Hiệu chỉnh dùng hình 7.5b, và đồ thị
chính xác vẽ ở hình 7.8b. ■
■ Thí dụ 7.4:
Vẽ đáp ứng biên độ và pha (giản đồ Bode) cho hàm truyền
æ s ö
ç1 + ÷
10( s + 100)
= 10 è
100 ø
H ( s) = 2 (7.26)
s + 2s + 100 s s2
1+ +
50 100
Thừa số hằng là 10, tức là 20dB (20log10 = 20). Ta chỉ cần thêm đường thẳng 20 dB
(xem hình 7.9a).
Hơn nữa, ta có cực thực tại s = -100 và cặp cực phức, viết thừa số bậc hai theo dạng
chuẩn:
s 2 + 2s + 100 = s 2 + 2Vwn s + w n2
Ta có: wn = 10; V = 0,1
Bước 1. Vẽ tiệm cận - 40dB / decade ( - 12dB / octave ) bắt đầu từ w = 10 cho cặp
cực phức liên hợp, và vẽ đường tiệm cận khác 20 dB / decade , từ w = 100 cho zêrô
(thực).
Bước 2. Cộng tất cả các tiệm cận tại w = 100
Bước 3: Hiệu chỉnh tại tần số góc w = 100 , với 3dB. Bỏ qua hiệu chỉnh tại tần số góc
w = 10 . Tiếp tục hiệu chỉnh tại w = 10 , do hiệu chỉnh tại w = 10 là 13,90 dB (xem
hình 7.7a với z = 0,1). Tìm hiệu chỉnh tại các điểm khác. Kết quả vẽ trong hình 7.9a.
Đặc tính pha
Tiệm cận tại cực phức liên hợp là hàm bước với bước nhảy - 90 0 tại w = 10 và tiệm
cận khi s = -100 là đường thẳng có độ dốc là 450 / decade , tại w = 10 và w = 100 lần
lượt là 00 và 900 . Cộng hai tiệm cận cho ta đường răng cưa tại hình 7.9b. Áp dụng hiệu
chỉnh từ hình 7.7b và hình 7,5b để có đồ thị chính xác. ■
• Thí dụ dùng máy tính C7.2

Giải thí dụ 7.3 và 7.4 dùng m-file trong MATLAB.
Có thể vẽ đáp ứng tần số theo nhiều cách khác nhau. Để vẽ giàn đồ Bode, tốt nhất nân
dùng bode.m, như trong thí dụ minh họa sau.
% Thí dụ C7.2
Num=[20 2000 0]; den=[1 12 20];
bode(num,den)
% Thí dụ C7.4
Num=[0 10 1000]; den=[1 2 100];
bode(num,den) •
Cực và zêrô bên phải mặt phẳng phức

Từ trước đến giờ, ta chỉ mới giả sử là các cực và zêrô đều nằm bên trái mặt phẳng
phức. Việc gì xảy ra khi có cực và zêrô nằm bên phải mặt phẳng phức? Nếu có cực bên
phải mặt phẳng phức, tích phân trong phương trình (2.49) với s = jw không hội tụ, và
H ( jw ) không có nghĩa. Dù gì thì các hệ thống (không ổn định) này không dùng được
trong các ứng dụng về xử lý tín hiệu. Do đó, ta chỉ khảo sát các zêrô năm bên phải mặt
phẳng phức. Ta đã chứng minh được là hàm biên độ có zêrô là a năm bên phải mặt phẳng
phức thì giống trường hợp zêrô bằng – a nằm bên trái mặt phẳng phức. Lý do là:
1
jw jw æ w 2
ö 2
1+ = 1- = çç1 + 2 ÷÷
a a è a ø
Do đó, đồ thị biên độ log giữ nguyên khi có các zêrô nằm bên phải hay bên trái
mặt phẳng phức. Tuy nhiên, góc pha của zêrô nằm bên phải mặt phẳng phức là:
æ -w ö -1 æ w ö
Ð( jw - a ) = Ð - (a - jw ) = p + tan -1 ç ÷ = p - tan ç ÷
è a ø èaø
Còn pha của cực s = -a nên trái mặt phẳng phức là - tan -1 (w / a ) .
Các zêrô liên hợp nằm bên phải mặt phẳng phức là thừa số s 2 - 2Vwn s + w n2 tăng,
tương tự thừa số s 2 + 2Vwn s + w n2 với sự thay đổi dấu của z. Do đó, theo các phương trình
(7.23) và (7.24) thì biên độ là giống nhau, nhưng góc pha đối dấu nhau giữa hai thừa số.
7.2-1 Tìm hàm truyền từ đáp ứng tần số
Trong các phần trước, ta có trước hàm truyến hệ thống, từ đó phát triển các kỹ thuật
để xác định đáp ứng của hệ thống với ngõ vào sin. Ta cũng có thể làm ngược các bước để
xác định hàm truyền của hệ thống khi biết được đáp ứng hệ thống với ngõ vào sin. Bài
toán này rất hữu ích trong thực tế. Nếu ta có hệ thống trong dạng hộp đen với các ngõ vào
và ngõ ra, ta có thể xác định được hàm truyền thông qua đo lường thực nghiệm tại các
ngõ vào và ngõ ra. Đáp ứng tần số với ngõ vào sin là một trong những khả năng hấp dẫn
do từ bản chất đơn giản của phép đo. Chỉ cần đưa tín hiệu sin vào và quan sát ngõ ra, ta
tìm được độ lợi biên độ H ( jw ) và dời pha tại ngõ ra ÐH ( jw ) (theo ngõ vào sin), với
nhiều giá trị của w trong tần từ 0 đến ¥. Thông tin này giúp vẽ đáp ứng tần số theo log w
(giản đồ Bode). Từ các đồ thị này, ta xác định được các tiệm cận thích hợp dùng đ85c
tính là độ dốc của các tiệm cận đều là bội số của ± 20dB / decade khi hàm truyền ở dạng
hữu tỷ. Từ các tiệm cần này, tìm được các tần số góc xác định các cực và zêrô của hàm
truyền.
7.3 Thiết kế hệ thống điều khiển dùng đáp ứng tần số

Hình 7.10a vẽ hệ thống vòng hở dạng cơ bản, có hàm truyền vòng hở là
KG ( s ) H ( s ) thì hàm truyền vòng kín là (xem phương trình 6.69):
KG ( s )
T (s) =
1 + KG ( s ) H ( s )
Phương pháp thiếy kế hệ thống điều khiển trong miền thời gian đã được thảo luận
trong phần 6.7 chỉ hoạt động được khi biết được hàm truyền của đối tượng điều khiển và
có dạng hữu tỷ. Mô tả vào-ra của hệ thống thực tế thường chưa biết và thường không có
dạng hữu tỷ. Hệ thống có chứa khâu trễ lý tưởng (khâu chết) là thí dụ của hệ không hữu
tỷ.
Trong các trường hợp này, ta có thể xác định đáp ứng tần số của hệ vòng hở theo kinh
nghiệm và dùng dữ liệu để thiết kế hệ vòng kín. Phần này thảo luận về phương pháp thiết
kế hệ thống phản hồi từ mô tả của đáp ứng tần số. Tuy nhiên, phương pháp thiết kế dùng
đáp ứng tần số thì cũng không thích hợp như phương pháp thiết kế trong miền thời gian
theo quan điểm về các đặc tính sai số quá độ và xác lập. Do đó, phương pháp thiết kế
dùng đáp ứng tần số trong phần 6.7 và phương pháp đáp ứng tần số cần được xem là các
phương pháp hỗ trợ và bổ sung cho nhau, chứ không cạnh tranh nhau.
Thông tin về đáp ứng tần số có thể giới thiệu trong nhiều dạng mà giản đồ Bode là
một. Còn dạng thông tin khác như đồ thị Nyquist còn gọi là đồ thị dạng cực hay đồ thị
Nichols còn được biết là phương pháp biên độ log theo đồ thị góc. Phần này chỉ thảo luận
về kỹ thuật dùng giản đồ Bode và Nyquist. Hình 7.10b vẽ đồ thị Bode cho hàm truyền hệ
vòng hở K / s ( s + 2)( s + 4) khi K = 24 . Thông tin này còn được vẽ theo dạng cực trong
đồ thị Nyquist trong hình 7.10c. Thí dụ, tại w = 1 , H ( jw ) = 2,6 và ÐH ( jw ) = -130,6 0 .
Ta vẽ một điểm cách trục ngang 2,6 đơn vị với góc là – 130,60. Điểm này là điểm nhận
dạng khi w = 1 (xem hình 7.10c). Ta vẽ các điểm với nhiều tần số từ w = 0 đến ¥ rồi vẽ
đường cong mịn qua chúng để có đồ thị Nyquist. Thông tin còn được biểu diễn thành
dạng Cartesian trong đồ thị Nichols. Thí dụ, tại w = 1 , biên độ log là 20log2,6 = 8,3 dB,
và pha tại w = 1 là – 130,60 . Ta vẽ một điểm tại tọa độ x = 8,3, y = – 130,60 và gán điển
nhận dạng cho – 130,60 . Thực hiện với nhiều giá trị của w từ w = 0 đến ¥, rồi nối đường
cong giữa các điểm này để có đồ thị Nichols. Dùng giản đồ Bode hay Nyquist (hay
Nichols) vẽ hàm truyền vòng hở, ta nghiên cứu được tính ổn định của hệ vòng kín tương
ứng.
7.3-1 Ổn định tương đối: biên độ lợi và biên pha.

Trong hệ thống ở hình 7.10a, phương trình đặc tính là 1 + KG ( s ) H ( s ) = 0 và nghiệm
đặc tính là KG ( s ) H ( s ) = -1 . Hệ thống không ổn định khi quỉ đạo nghiệm xuyên qua bên
phải mặt phẳng phức. Giao điểm xuất hiện trên trục ảo với s = jw (xem hình 6.43). DO
đó, hệ thống ở biên ổn định:
KG ( jw ) H ( jw ) = -1 = 1e ± jp
Như thế, tại biên ổn định thì biên độ và góc pha của độ lợi vòng hở KG ( jw ) H ( jw ) là
KG ( jw ) H ( jw ) = 1 và ÐG ( jw ) H ( jw ) = ±p
Do đó, tại biên ổn định, hàm truyền vòng hở có độ lợi đơn vị và pha là ±p. Để hiểu được
ý nghĩa của các điều kiện này, ta xét hệ thống trong hình 7.10a, có hàm truyền vòng hở
K / s ( s + 2)( s + 4) . Giản đồ Bode của hàm truyền này (khi K =24) vẽ trong hình 7.10b.
Quĩ đạo nghiệm của hệ thống vẽ trong hình 6.43. Quĩ đạo xuyên qua bên phải mặt phẳng
phức khi K > 48. Khi K <48, hệ thống ổn định. Xét trường hợp K = 24. Hình 7.10b vẽ
giản đồ Bode khi K =24. Gọi w p là tần số mà đồ thị pha xuyên qua - 1800 (tần số đảo
pha: the phase crossover frequency). Quan sát thấy tại w p , độ lợi là 0,5 hay - 6dB .
Điều nay cho thấy độ lợi K sẽ tăng đôi (đến trị 48) để có độ lợi đơn vị, và ở biên ổn
định. Do đó, ta nói hệ thống có ngưỡng độ lợi a M = 6dB . Mặt khác, nếu gọi w g là tần số
để có độ lợi đơn vị hay 0 dB (tàn số đảo độ lợi: the gain crossover frequency), cho nên ,
tại tần số này, pha vòng hở là - 157,50 . Góc pha phải giảm từ giá trị này xuống
- 1800 trước khi hệ thống trở thành không ổn định. Do đó, hệ thống độ dự trữ pha
q M = 22,50 . Rõ ràng, độ dự trữ biên độ và độ dự trữ pha đo lường tính ổn định tương đối
của hệ thống.
Hình 7.10c vẽ đồ thị Nyquist của KG ( s ) H ( s ) đi xuyên qua trục thực tại - 0,5 khi
K =24. Nếu tăng đôi K đến trị 48, biên độ tại từng điểm cũng tăng đôi, (nhưng góc pha
không đổi). Bước này mở rộng đồ thị Nyquist lân gấp 2. Do đó, khi K = 48, đồ thị
Nyquist nằm trên trục thực tại – 1: tức là KG ( jw ) H ( jw ) = -1 và hệ thống trở thành
không ổn định. Khi K > 48, đồ thị xuyên qua và đi qua điểm – 1. Do đó, điểm tới hạn –
1 nằm bên trong đường cong, tức là đường cong bao điểm tới hạn – 1. Khi đồ thị Nyquist
của hệ vòng hở bao điển tới hạn – 1, thì hệ vòng kín tương ứng trở thành không ổn định.
Điều này là dạng đơn giản của tiêu chuẩn Nyquist. Đồ thị Nyquist vẽ trong hình 7.10b
(khi K =24), độ lợi cần phải tăng đôi trước khi hệ thống trở thành không ổn định. Do đó,
dự trữ độ lợi trong trường hợp này là 2 (6 dB). Nói chung, nếu đồ thị Nyquist xuyên qua
trục thực âm tại - a m , thì dự trữ độ lợi là 1 / a m . Tương tự, nếu - p + q m là góc tại đó đồ
thị Nyquist xuyên qua vòng tròn đơn vị, thì dự trữ pha là q m , trường hợp này q m = 22,50 .
Để bảo vệ hệ thống không bị mất ổn định do thay đổi các tham số hệ thống (hay môi
trường), hệ thống cần được thiết kế với độ dự trữ biên độ và độ dự trữ pha hợp lý. Độ dự
trữ bé cho thấy các cực của hệ vòng kín nằm bên trái mặt phẳng phức, nhưng rất gần trục
jw. Đáp ứng quá độ của hệ thống loại này sẽ có độ vọt lố lớn. Mặt khác, độ dự trữ biên
độ (dương) và dự trữ pha rất lớn có thể cho thấy hệ đáp ứng chậm. Thường ta nên chọn
dự trữ độ lợi cao hơn 6 dB và dự trữ pha vào khoảng 300 đến 600 là được. Các tiêu chí
thiết kế cho đặc tính quá độ thường được cho theo độ dự trữ biên độ và pha.
7.3-2 Tìm đặc tính quá độ theo đáp ứng tần số
Với hệ thống bậc hai trong phương trình (6.81), ta đã thấy sự phụ thuộc của đáp ứng
quá độ (PO, tr, td và ts) vào vị trí cực chủ yếu. Từ đó, ta đã phát triển trong phần 6.7
phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển từ đặc tính quá độ. Để phát triển phương pháp
này từ hiểu biết về đáp ứng tần số (thay vì từ hàm truyền), ta cần biết quan hệ giữa đáp
ứng tần số và đáp ứng quá độ của hệ thống (phương trình 6.81). Hình 7.11 vẽ đáp ứng tần
số của hệ bậc hai trong phương trình (6.81). Đáp ứng tần số đỉnh Mp (trị tối đa của đáp
ứng biên độ), xuất hiện tại tần số wp , cho thấy độ ổn định tương đối của hệ thống. Đáp
ứng đỉnh càng cao thường cho trị z nhỏ (xem hình 7.6a), làm cho cực tiến gần đến trục
ảo, làm độ ổn định tương đối giảm. Mp càng lớn tức là độ vọt lố PO càng lớn. Thường trị
chấp nhận được của Mp trong thực tế từ 1,1 đến 1,5. Tần số 3dB wb của đáp ứng tần số
cho thấy tốc độ của hệ thống. Ta có thể chứng tõ là wb và tr là tỉ lệ nghịch. Do đó, wb
càng cao thì tr càng bé (đáp ứng càng nhanh). Đối với hệ bậc hai trong phương trình
(6.81), ta có:
w n2
T ( jw ) =
( jw ) 2 + 2 jVwnw + wn2
Để tìm Mp , cho d T ( j w) / dw = 0 . Từ nghiệm của phương trình này, ta tìm được:
1
Mp = V £ 0,707
2V 1 - V 2
w p = wn 1 - V 2 V £ 0,707
[ ]
1
wb = wn (1 - 2V ) + 4V - 4V + 2
2 4 2 2
(7.27)
Các phương trình này cho phép ta tìm z và wn từ Mp và wp. KIến thức về z và wn giúp ta
xác định các tham số quá độ, như độ vọt lố PO, tr và ts theo các phương trình (6.83),
(6.84) và (6.85). Ngược lại, nếu ta có được các đặc tính quá độ như độ vọt lố PO, tr và ts,
ta có thể xác định được Mp và wp cần thiết. Từ đó, vấn đề rút lại thành việc thiết kế hệ
thống, có các giá trị Mp và wp cần thiết cho đáp ứng tần số hệ vòng kín. Trong thực tế, ta
biết đáp ứng tần số hệ vòng hở. Nên bài toán là tìm đáp ứng tần số hệ vòng kín từ đáp
ứng hệ vòng hở.
Để thực hiện, ta xét trường hợp hệ phản hồi đơn vị, có hàm truyền phản hồi là H ( s ) = 1 .
Hàm truyền hệ vòng kín trong trường hợp này là:
KG ( s )
T ( s) =
1 + KG ( s )
KG ( jw )
T ( jw ) =
1 + KG ( jw )
Gọi T ( j w) = Me ja (w ) và KG ( jw ) = x(w ) + jy (w )
Do đó
x + jy
Me ja (w ) =
1 + x + jy
Sắp xếp lại
2
æ M2 ö M2
çç x + 2 ÷÷ + y 2 =
è M - 1ø ( M 2 - 1) 2
é M2 ù M
Đây là phương trình vòng tròn có tâm tại ê- 2 0ú và bán kính trong mặt
ë M -1 û M 2 -1
phẳng KG ( jw ) . Hình 7.12a vẽ họ các vòng tròn theo các giá trị của M. Do M là đáp ứng
biên độ hệ vòng kín, nên các vòng tròn này là các đường mức của đáp ứng biên độ của hệ
vòng kín. Thí dụ, điểm A = -2 - j1,85 nằm trên vòng tròn M = 1,3 . Tức là tại tần số mà
hàm truyền hệ vòng hở là G ( jw ) = -2 - j1,85 , tương ứng với đáp ứng biên độ của hàm
truyền vòng kín là 1,3.
Để có đáp ứng tần số vòng kín, ta đặt chồng lên các đường mức đồ thị Nyquist của
hàm truyền hệ vòng hở KG ( jw ) . Với từng điểm của KG ( jw ) , ta xác định được giá trị
tương ứng của M, đáp ứng biên độ hệ vòng kín. Từ đường mức tương tự của hằng số a
(đáp ứng pha của hệ vòng kín), ta xác định đáp ứng pha của hệ vòng kín. Vậy, tìm được
đáp ứng tần số chung của hệ vòng kín từ đồ thị này. Ta chủ yếu quan tâm đến việc tìm
Mp, trị đỉnh của M và wp , tần số mà Mp xuất hiện. Hình 7.12b cho thấy phương thức xác
định các trị này. Vòng tròn mà đồ thị Nyquist tiếp tuyến tương ứng với Mp, và tần số
tương ứng là wp. Đối với hệ thống có đồ thị Nyquist vẽ trong hình 7.12b, thì Mp = 1,6 và
wp = 2. Từ các giá trị này, ta ước lượng được z và wn, và xác định được các tham số quá
độ PO, tr, và ts.
Khi thiết kế hệ thống, đầu tiên ta xác định Mp và wp cần thiết đạt các đặc tính quá
độ từ phương trình (7.27). Đồ thị Nyquist kết hợp với các vòng tròn M gợi ý về phương
thức thực hiện Mp và wp. Trong nhiều trường hợp, chỉ cần có thay đổi nhỏ về độ lợi K
trong hàm truyền vòng hở là đủ. Khi tăng K, ta mở rộng đồ thị Nyquist và thay đổi các
giá trị Mp và wp tương ứng. Nếu điều này chưa đủ, ta cần xem xét một số dạng bù như
mạng trễ và sớm. Dùng máy tính, ta có thể quan sát được ảnh hưởng của các dạng bù đặc
thù cho Mp và wp.
7.4 Thiết kế mạch lọc dùng phương pháp chỉnh định cực và zêrô của H(s).
Trong phần này, ta tìm hiểu về sự phụ thuộc lớn của đáp ứng tần số với vị trí cực
và zêrô của H(s). Điểm phụ thuộc này là thủ tục trực giác đơn giản để thiết kế mạch lọc.
Thủ tục thiết kế có hệ thống mạch lọc sẽ được bàn trong phần 7.5, 7.6, và 7.7.
7.4-1 Sự phụ thuộc của đáp ứng tần số vào cực và zêrô của H(s).
Đáp ứng tần số của hệ thống về cơ bản là thông tín về khả năng lọc của hệ thống.
Ta hảy xét quan hệ chặc chẽ tồn tại giữa vị trí cực-zêrô của hàm truyền hệ thống và đáp
ứng tần số (hay đặc tính lọc). Hàm truyền hệ thống có thể viết thành
P( s) ( s - z1 )( s - z 2 ) L ( s - z n )
H ( s) = = bn (7.28a)
Q(s) ( s - l1 )( s - l2 ) L ( s - ln )
Trong đó z1, z2, …, zn là các zêrô của H(s) và các nghiệm đặc tính l1, l2, …, ln là các
nghiệm đặc tính của H(s). Trị của hàm truyền H(s) tại tần số s = p là
( p - z1 )( p - z 2 ) L ( p - z n )
H ( s ) s= p = bn (7.28b)
( p - l1 )( p - l2 ) L ( p - ln )
Phương trình này gồm các thừa số có dạng p - zi và p - li . Thừa số p - z là số phức
biểu diễn bằng vectơ vẽ từ điểm z đến điểm p trong mặt phẳng phức, vẽ trong hình 7.13a.
Độ dài của đoạn đường thẳng là p - z , là biên độ của p - z . Góc của đường thẳng có
hướng (so với trục ngang) là Ð( p - z ) . Để tính H(s) tại s = p , ta vẽ đoạn thẳng từ mọi
cực và zêrô của H(s) đến điểm p, vẽ trong hình 7.13b. Vectơ nối zêrô zi đến điểm p là
p - zi . Gọi độ dài của vectơ này là ri , và gọi góc với trục ngang là fi . Vậy
p - zi = ri e jfi . Tương tự, vectơ nối cực li với điểm p là p - li = d i e jqi , với d i và q i là
độ dài và góc lệch (với trục ngang) của vectơ p - li . Từ phương trình (7.28b) ta có:
H ( s ) s= p = bn
(r e )(r e )L (r e ) = b
jf1 jf 2 jf n
r1r2 L rn j [(f1 +f2 +Lfn )-(q1 +q2 +L+q n )]
(d e )(d e )L (d e )
1 2 n
e
jq1 jq 2 jq n
d1d 2 L d n
n
1 2 n
Do đó:
r1r2 L rn
H ( s ) s= p = bn
d1d 2 L d n
= bn (tích các độ dài từ zêrô đến p)/ (tích các độ dài từ cực đến p) (7.29a)
Và
Ð H ( s ) s = p = (f1 + f2 +L + fn ) - (q 1 + q 2 +L + q n )
= (tổng các góc của zêrô với p) - (tổng các góc của cực với p) (7.29b)
Từ phương pháp này, ta xác định dược H(s) với mọi giá trị của s. Đề tính đáp ứng tần số
H ( jw ) , ta dùng s = jw (một điểm trên trục ảo), nối mọi cực và zêrô với điểm jw , rồi
xác định H ( jw ) và ÐH ( jw ) từ phương trình (7.29). Làm lại bước này với mọi giá trị
của w từ 0 đến ¥ để có đáp ứng tần số.
Dùng cực để tăng độ lợi.

Để hiểu được ảnh hưởng của các cực và zêrô lên đáp ứng tần số, xét trường hợp giả
định là cực đơn - a + jw0 , vẽ trong hình 7.14a. Để tìm đáp ứng biên độ H ( jw ) cho
một giá trị w nào đó, ta nối cực với điểm jw (hình 7.14a). Nếu độ dài của đường thẳng
này là d, thì H ( jw ) tỉ lệ với 1/d.
K
H ( jw ) = (7.30)
d
Trong đó, giá trị chính xác của hằng số K là không quan trọng trong điểm này. Khi w
tăng từ zêrô trở đi, d giảm không ngừng cho đến khi w đạt giá trị w0. Khi w tăng gần w0,
d không ngừng giảm. Do đó, theo phương trình (7.30), đáp ứng biên độ H ( jw ) tăng từ
w = 0 đến w = w0 , và giảm liên tục khi w tăng gần w0, như vẽ trong hình 7.14b. Do đó,
cực tại - a + jw0 tạo đặc tính chọn lọc tần số làm tăng độ lợi tại tần số w0 (tần số cộng
hưởng). Hơn nữa, khi cực di chuyển gần trục ảo (khi a giảm), sự tăng (cộng hưởng) này
càng trở nên đáng kể. Điều này là do a, cự ly giữa cực và jw0 (d tương ứng với jw0 )
càng giảm nhỏ đi, làm tăng độ lợi K/d. Trong tình huống cực độ, khi a = 0 (cực trên trục
ảo), độ lợi tại tại w0 tiến về vô cùng. Các cực lặp càng tăng cường tính chọn lọc. Tóm lại,
Ta có thê tăng độ lợi tại tần số w 0 bằng cách đặt cực đối nhau tại điểm jw 0 . Cực càng
gần điểm jw 0 , độ lợi càng lớn và thay đổi càng nhanh (chọn lọc tần số tốt hơn) ở lân cận
tần số w0 . Chú ý là cực phải nằm bên trái mặt phăng phức để hệ thống ổn định.
Ta vừa xem xét ảnh hưởng của cực phức đơn trong độ lợi hệ thống. Trong hệ thực,
cực phức - a + jw 0 luôn có liên hợp là - a - jw0 . Ta đã chứng minh là sự hiện diện của
cực liên hợp không thay đổi đáng kể đặc tính chọn lọc tần số ở lân cận w0 . Điều này do
độ lợi trong trường hợp này là K/dd’, trong đó d’ là cự ly từ cực - a - jw0 đến điểm jw 0 .
Do cực liên hợp xa điểm jw 0 , nên không có thay đổi đáng kể trong độ dài d’ khi w tăng,
làm tính chọn lọc tần số không thay đổi nhiều.
Triệt độ lợi dùng zêrô

Lý luận tương tự, ta thấy zêrô tại - a ± jw 0 (hình 7.14d) có ảnh hưởng đối kháng
trực tiếp làm giảm độ lợi ở lân cận w 0 . Zêrô trên trục ảo tại jw 0 sẽ triệt hoàn toàn độ lợi
(độ lợi zêrô) tại tần số w 0 . Các zêrô lặp càng làm tăng ảnh hưởng này. Đồng thời, các cặp
cưc và zêrô đặt gần nhau (dipole) có xu hướng triệt tiêu ảnh hưởng lẫn nhau trên đáp ứng
tần số. Rõ ràng, chỉnh định đúng vị trí cực và zêrô, có thể tạo các đặc tính chọn lọc tần số
rất đa dạng. Từ quan sát này, ta thiết kế được các bộ lọc, thông thấp, thông cao, thông dải
và triệt dải (bộ lọc notch).
Còn có thể tính đáp ứng pha từ đồ thị. Trong hình 7.14a, góc tạo nên từ cặp cực phức
- a ± jw 0 tại w = 0 (tại gốc) thì bằng nhau và đối dấu nhau. Khi w tăng từ 0, góc q1
giảm độ lớn do cực - a + jw 0 có giá trị âm tại w = 0; còn góc q 2 tăng do cực - a - jw0
có giá trị dương tại w = 0. kết quả là, tổng hai góc q1 + q 2 , tăng liên tục, tiến về p khi w ®
¥. Sau cùng ta có đáp ứng pha ÐH ( jw ) = -(q1 + q 2 ) vẽ trong hình 7.14c. Lý luận tương
tự cho trường hợp zêrô tại - a ± jw 0 . Kết quả ta có đáp ứng pha ÐH ( jw ) = -(f 1 + f 2 )
vẽ trong hình 7.14f.
Ta tiếp tục khảo sát định tính các dạng mạch lọc đơn giản khác trong phần dưới
đây.
7.2-2 Lọc thông thấp

Lọc thông thấp tiêu biểu có độ lợi lớn nhất tại w = 0. Do đó, ta cần đặt cực hay
(zêrô) trên trục thực đối nghịch với gốc ( jw 0 = 0 ), như vẽ trong hình 7.5a. Hàm truyền
của hệ thống là:
wc
H (s) =
s + wc
Ta đã chọn tử số của H(s) là wc nhằm chuẩn hóa độ lợi dc H(0) là đơn vị. Nếu gọi d là cự
ly từ cực - wc đến điểm jw (hình 7.15a), thì
w
H ( jw ) = c
d
Với H (0) = 1 . Khi w tăng. d giảm và H ( jw ) giảm đơn điệu theo w, vẽ trong hình 7.15d
với n = 1. Đây đúng là mạch thông thấp có độ lợi tăng ở lân cận điểm w = 0.
Wall to wall Poles

Đặc tính lý tưởng của mạch lọc thông thấp (phần tô bóng) trong hình 7.15d, có độ
lợi đơn vị đến tần số w c . Độ lợi giảm đột ngột từ 0 đến w > wc . Để có được đặc tính của
mạch thông thấp lý tưởng, ta cần tăng độ lợi trong dải tần số từ 0 đến w c . Ta biết rằng để
tăng độ lợi tại tần số w, cần đặt thêm cực đối xứng tại w. Để tăng độ lợi trong suốt dải tần
từ (0 đến w c ), ta cần có cực đối xứng tại từng tần số trong dải tần này. Nói cách khác, ta
cần có một bức tường liên tục các cực đối diện với trục ảo trong dải tần từ 0 đến w c (và
từ 0 đến - w c cho các cực liên hợp), như vẽ trong hình 7.15b. Tại điểm này, hình dạng tối
ưu của bức tường không rõ ràng do ta đang lập luận một cách trực giác và định tính. Vậy,
rõ ràng là để tăng được độ lợi (hằng) tại từng tần số trong tầm này, ta cần có vô số cực
trong bức tường. Có thể chứng minh được là để có đáp ứng phẳng tối đa trong dải tần số
(0 đến w c ) , thì bức tường này phải có dạng nửa vòng tròn với vô số cực phân bố đều dọc
theo bức tường. Trong thực tế, ta thỏa hiệp bằng cách dùng số cực hữu hạn (n) cho đặc
tính dưới lý tưởng. Hình 7.15c cho thấy bố trí các cực trong bộ lọc bậc 5 ( n = 5). Đáp
ứng biên độ với nhiều giá trị của n được vẽ trong hình 7.15d. Khi n ® ¥ , đáp ứng biên
độ hướng về lý tưởng. Họ các bộ lọc này được gọi là bộ lọc Butterworth. Ngoài ra, còn
có nhiều họ mạch lọc khác. Trong mạch lọc Chebyshev, dạng bức tường là nửa ellipse
thay vì là nửa vòng tròn. Đặc tính của bộ lọc Chebyshev thấp hơn so với lọc Butterworth
trong dải thông (0, w c ), với đặc tính có độ nhấp nhô thay vì phẳng tối đa như đáp ứng
Butterworth. Nhưng tại stopband, đáp ứng của Chebyshev tốt hơn theo nghĩa là độ lợi
mạch Chebyshev giảm nhanh hơn so với Butterworth.
Mạch lọc thông dải
Các đặc tính tô bóng trong hình 7.16b vẽ độ lợi mạch lọc thông dải lý tưởng. Trong mạch
lọc thông dải, độ lợi được tăng cường trong dải băng thông. Ta đã thấy là có thể thực hiện
dùng bức tường các cực đối nhau qua trục ảo từ phía trước dải tần có tần số trung tâm w0.
(Còn có bức tường các cực liên hợp đối nhau qua tần số trung tâm - w0). Về mặt lý tưởng,
cần có vô số các cực, nhưng trong thực tế ta dùng một số cực hữu hạn và chấp nhận đặc
tính thấp hơn lý tưởng (hình 7.16).
Mạch lọc triệt dải

Đáp ứng mạch lọc triệt dải lý tưởng (vẽ ở phần tô bóng trong hình 7.17b) là phần
bù của đáp ứng biên độ mạch lọc thông dải lý tưởng. Độ lợi của mạch là zêrô trong dải
tần hẹp có trung tân tại tần số w0 và có độ lợi đơn vị trong vùng tần số còn lại. Thực hiện
dạng đặc tính này cần có vô hạn các cực và zêrô. Ta hảy xát trường hợp bộ lọc triệt dải
bậc hai để có độ lợi zêrô tại tần số w = w0 . Từ đó, ta phải có các zêrô tại ± jw0 . Yêu cầu
về độ lợi đơn vị tại w = ¥ đòi hỏi số cực phải bằng số zêrô (m = n). Điều này bảo đảm là
với số lượng lớn giá trị w, tích của cự ly từ cực đến w sẽ bằng tích cự ly từ zêrô đến w.
Hơn nữa, độ lợi đơn vị tại w = 0 , đòi hỏi các cực và zêrô tương ứng phải cách gốc đều
nhau. Thí dụ, nếu ta dùng hai zêrô (phức liên hợp) ta cần có hai cực; cự ly từ gốc đến cực
và đến zêrô phải như nhau. Có thể thực hiện yêu cầu này bằng cách đặt hai cực liên hợp
trên nửa vòng tròn có bán kính w0, như vẽ trong hình 7.17a. Cực có thể nằm đâu đó trên
nửa vòng tròn để thỏa điều kiện cự ly bằng nhau. Gọi hai cực liên hợp có góc ±q theo
trục ảo âm. Nhắc lại là cực và zêrô ở lân cận nhau có xu hướng triệt ảnh hưởng của nhau.
Như thế, khi đặt cực càng gần zêrô (chọn q càng gần p/2) khôi phục nhanh độ lợi từ 0
đến 1 khi ta di chuyển khỏi w0, với chiều bất kỳ. Hình 7.17b vẽ độ lợi H ( jw ) với ba giá
trị khác nhau của q.
■ Thí dụ 7.5:
Thiết kế mạch lọc triệt dải để loại tần số nhiễu 60Hz (hum) trong máy thu thanh.
Dùng các cực và zêrô trong hình 7.17a với w0 = 120p. Các zêrô là s = ±jw0. Hai
cực là - w0 cos q ± jw0 sin q . Hàm truyền là (với w0 = 120p).
( s - jw0 )( s + jw0 )
H ( s) =
( s + w0 cos q + jw0 sin q )( s + w0 cos q - jw0 sin q )
s 2 + w02 s 2 + 142122,3
= =
s 2 + (2w0 cos q ) s + w02 s 2 + (753,98 cos q ) s + 142122,3
- w 2 + 142122,3
Và: H ( jw ) =
(-w 2 + 142122,3) 2 + (753,98w cos q ) 2
Cực càng gần với zêro (q càng gần với p/2). Độ lợi càng khôi phục nhanh từ 0 đến 1 ở
bên này hay bên kia của w0 = 120p. Hình 7.17b vẽ đáp ứng biên độ với ba giá trị của q.
Thí dụ này là trường hợp thiết kế rất đơn giản. Để có được độ lợi zêrô trong dải tần, ta
cần có vô số cực cũng như zêrô. ■

Vẽ đáp ứng tần số của hàm truyền
s 2 + w02
H ( s) = 2
s + (2w0 cos q ) s + w02
Là hàm triệt dải bậc hai với w0 = 120p và q = 600 ,800 và 87 0 .
W0=120*pi;
Theta=[60 80 87]*(pi/180);
for m =1:length(theta)
num = [1 0 w0^2];
den=[1 2*wo*cos(theta(m))w0^2];
w=0:.5:1000; w=w’;
[mag, phase,w]=bode(num,den,w);
plot(w,mag),hold omn, axis([0 1000 0 1.1])
end •
Hình 7.16b và 7.17b vẽ đáp ứng tần số của bộ lọc triệt dải (notch – stopband) là bù
của đáp ứng tần số của mạch lọc thông dải. Nếu H BP (s ) và H Bs (s ) là hàm truyền của lọc
thông dải và triệt dải (có tần số trung tâm giống nhau) thì
H BP ( s ) = 1 - H BS ( s )
Do đó, hàm truyền của mạch lọc thông cao có thể tìm từ hàm truyền mạch lọc hông
thấp tương ứng.
D Bài tập E 7.2

Dùng phương pháp định tính vẽ đồ thị đáp ứng tần số, chứng tõ là hệ thống có cấu
hình cực – zêrô trong hình 7.18a là mạch lọc thông cao, và trong hình 7.18b là mạch lọc
thông dải. Ñ
7.4-5 Mạch lọc thực tế và đặc tính

Các mạch lọc lý tưởng cho độ lợi là một hay zêrô một cách rõ ràng trong dải tần
công tác. Thực tế ta chỉ có thể thiết lập các mạch lọc có đặc tính gần đúng mạch lọc lý
tưởng.
Mạch lọc lý tưởng với dải thông (passband) có độ lợi đơn vị, dải triệt (stopband) với
độ lợi là zêrô, không có dải tần chuyển tiếp. Các mạch lọc thực tế cần có dải tần chuyển
tiếp, tạo thay đổi từ từ từ dải thông sang dải triệt và ngược lại. Ngoài ra, trong các mạch
lọc thực tế, độ lợi không thể là zêrô trong một dải tần hữu hạn (điều kiện Paley- Wiener).
Như thế không có dải triệt thực trong mạch lọc thực tế. Do đó, cần định nghĩa dải triệt
là dải tần mà độ lợi bé hơn một số Gs bé nào đó, như trong hình 7.19. Tương tự, ta định
nghĩa dải thông là dải tần mà độ lợi ở giữa 1 và một giá trị G p ( G p < 1 )như trong hình
7.19. Ta đã chọn độ lợi dải thông đơn vị cho thuận tiện, tuy nhiên giá trị này có thể bất
kỳ. Thông thường độ lợi được biểu diễn theo decibel, đó là 20 lần giá trị của logarithm 10
của độ lợi, vậy:
Gˆ (dB) = 20 log10 G
Độ lợi đơn vị là 0dB và độ lợi 2 là 3,01dB, thường được tính xấp xỉ là 3 dB. Đôi khi,
trị này còn đặc trưng cho yếu tố suy giảm, là trị âm của dB, thí dụ độ lợi 1 / 2 ; tức là
0,707. hay - 3 dB, và độ suy giảm là 3 dB.
Trong các bước thiết kế, ta giả sử là đã biết được Gp (độ lợi dải thông bé nhất) và Gs
(độ lợi dải triệt lớn nhất). Hình 7.19 vẽ dải thông, dải triệt và dải chuyển tiếp của các
mạch lọc thông thấp, thông dải, thông cao và triệt dải. Trong chương này, ta thảo luận về
phương pháp thiết kế bốn dạng mạch lọc trên. Điều may mắn là các dạng thông cao,
thông dải và triệt dải đều có thể tìm từ mạch lọc thông thấp cơ bản thông qua một số biến
đổi tần số đơn giản. Thí dụ, khi thay s bằng wc / s trong hàm truyền thông thấp cho ta
mạch lọc thông cao. Tương tự, dùng các biến đổi tần số khác, ta có lọc thông dải và triệt
dải. Do đó, ta chỉ cần phát triển phương pháp thiết kế cho dạng thông thấp cơ bản. Dùng
các biến đổi tần số thích hợp, ta có thể thiết kế các dạng mạch lọc khác. Ta xem xét tiếp
hai dạng mạch lọc nổi tiếng: mạch lọc Butterworth và lọc Chebyshev.
7.5 Mạch lọc Butterworth
Đáp ứng biên độ H ( jw ) của mạch lọc thông thấp Butterworth bậc n là:
1
H ( jw ) = (7.31)
2n
æw ö
1 + çç ÷÷
è wc ø
Quan sát thấy tại w = 0 , độ lợi H ( j 0) = 1 và tại w = wc , độ lợi H ( jwc ) = 1 / 2
hay - 3dB . Độ lợi giảm theo 2 tại w = wc . Do công suất tỉ lệ với bình phương biên
độ, tỉ số công suất (giữa công suất ra trên công suất vào) giảm theo thừa số 2 tại w = wc .
Nên wc được gọi là tần số nửa công suất hay tần số cắt 3dB (tỉ số biên độ 2 là 3dB)
Khi thiết kế thì thuận tiện nhất là xét hàm chuẩn hóa H(s), với tần số nửa công suất
là 1 rad/s ( wc =1). Từ đó, đặc tính biên độ giảm thành
1
çH(jw)ç= (7.32)
1 + w 2n
Ta có thể chuẩn bị bảng hàm chuẩn hóa H(s) để có đáp ứng tần số trong phương trình
(7.32) với các giá trị khác nhau của n. Khi đã có hàm truyền chuẩn hóa, ta có thể tìm
được hàm truyền mong muốn H(s) với mọi giá trị của wc dùng phép tỉ lệ tần số đơn giản,
khi ta thay s bằng s/ wc trong hàm chuẩn hóa H(s).
Đáp ứng biên độ çH(jw)ç của hàm thông thấp Butterworth chuẩn hóa vẽ trong
hình 7.20 với các giá trị khác nhau của n. Từ hình 7.20 ta thấy:
1. Đáp ứng biên độ Butterworth giảm đơn điệu. Hơn nữa, (2n – 1) đạo hàm đầu của
đáp ứng biên độ là 0 tại w = 0 . Do đó, đặc tính này được gọi là phẳng tối đa tại
w = 0 . Quan sát thấy đặc tính hằng (lý tưởng) là cực đại với mọi w < 1 . Trong
mạch lọc Butterworth ta cố giữa đặc tính này, ít nhất là tại gốc.
2. Độ lợi mạch lọc là 1 (0 dB) tại w = 0 và 0,707 ( - 3 dB) tại w = 1 với mọi n. Do
đó, băng thông 3 dB hay (nửa công suất ) là 1 rad/s với mọi n.
3. Khi n càng lớn, thì đáp ứng biên độ tiến dần về các đặc tính lý tưởng.
Để xác định hàm truyền H(jw) tương ứng, cần nhớ H(-jw) là liên hợp của H(jw). Do đó
1
H(jw) H(-jw) = çH(jw)ç2 =
1 + w 2n
Thế s = jw vào phương trình, ta có :

1
H(jw) H(-jw) =
1 + (s / j ) 2n
Các cực của H(jw) H(-jw) được cho bởi:
s 2 n = -( j ) 2 n
Trong kết quả này, ta dùng tính chất - 1 = e jp ( 2 k -1) với trị nguyên của k, và j = e jp / 2 để
có:
s 2 n = e jp ( 2 k -1+n ) k: số nguyên
Phương trình này cho các cực của H(jw) H(-jw) là
jp
( 2 k + n-1)
sk = e 2 n k = 1, 2, 3, …, 2n (7.33)
Quan sát thấy mọi cực đều có biên độ đơn vị, tức là, đều nằm trên vòng tròn đơn vị trong
mặt phẳng s, cách nhau góc p/n, vẽ trong hình 7.21 cho các giá trị lẻ và chẵn của n. Do
H(s) là ổn định và nhân quả, nên các cực nằm bên trái mặt phẳng phức. Cực của H(-s) là
ảnh phản chiếu các cực của H(s) theo trục ngang. Do đó, các cực của H(s) nằm bên trái
mặt phẳng phức còn cực của H(- s) nằm bến phải mặt phẳng phức vẽ trong hình 7.21.
Các cực tương ứng với H(s) từ phương trình (7.33) khi thay k = 1, 2, 3, …, n; tức là:
jp
( 2 k + n -1) p p
sk = e 2n
= cos (2k + n - 1) + j sin (2k + n - 1) k = 1, 2, 3, …, n (7.34)
2n 2n
và H(s) được cho bởi

1
H(s) = (7.35)
( s - s1 )( s - s2 ) L ( s - sn )
Thí dụ, từ phương trình (7.34), ta thấy cực của H(s) khi n = 4 là các góc 5p/8, 7p/8, 9p/8
và 11p/8. Các cực này nằm trên vòng tròn đơn vị, vẽ trong hình 7.22 và cho bởi
- 0,3827 ± j 0,9239 , - 0,9239 ± j 0,3827 . Do đó, H(s) có thể viết thành
H(s)
1
=
( s + 0,3827 - j 0,9239)( s + 0,3827 + j 0,9239)( s + 0,9239 - j 0,3817)( s + 0,9239 + j 0,3817)
1 1
= 2 = 4
( s + 0,7654s + 1)( s + 1,8478s + 1) s + 2,6131s + 3,4142s 2 + 2,6131s + 1
2 3
Ta có thể dùng cách này để tìm H(s) với trị bất kỳ của n. Tổng quát
1 1
H(s) = = n (7.36)
B n ( s ) s + an-1s + L + a1s + 1
n -1
Trong đó Bn(s) là đa thức Butterworth bậc n. Bảng 7.1 cho các hệ số a1, a2, …, an-2, an-1
với nhiều giá trị của n. Bảng 7.2 vẽ Bn(s) dạng thừa số. Từ bảng này, đọc giá trị khi n =4.
1 1
H(s) = 4 = 2
s + 2,6131s + 3,4142s + 2,6131s + 1 ( s + 0,7654s + 1)( s 2 + 1,8478s + 1)
3 2
Kết quả này khẳng định lại tính toán trước đây
Ta còn có thể tìm hàm truyền chuẩn hóa của mạch lọc Butterworth dùng hàm
MATLAB [z, p, k]=buttap(n) để tìm cực, zêrô và độ lợi của hàm Butterworth chuẩn hóa
bậc n.
Bảng 7.1 Các hệ số của đa thức Butterworth Bn ( s ) = s n + an-1s n-1 + L + a1s + a0

n a1 a2 a3 a4 a5 a6 a7 a8 a9
Bảng 7.2 Đa thức Butterworth ở dạng thừa số

n Bn (s )
Dùng MATLAB, tìm các cực, zêrô, và thừa số độ lợi của hàm Butterworth chuẩn
hóa bậc 4.
[z, p, k]=buttap(4)
MATLAB cho giá trị các cực, zêrô và thừa số độ lợi k, là đơn vị với mọi bậc. •
Tỉ lệ tần số
Bảng 7.1 và 7.2 cho giá trị chuẩn hóa của mạch lọc Butterworth với băng thông 3dB
là wc = 1 , kết quả này có thể mỡ rộng cho bất kỳ giá trị nào của wc bằng cách thay s bằng
s / wc . Bước này cần thay w bằng w/wc trong phương trình (7.32). Thí dụ, mạch lọc
Butterworth bậc hai với wc = 100 có thể tìm từ bảng 7.1 bằng cách thay s bằng s/100, cho
ta:
1 1
H ( s) = = 2 (7.37)
s + 100 2 s + 10 4
2
æ s ö æ s ö
ç ÷ + 2ç ÷ +1
è 100 ø è 100 ø
Đáp ứng biên độ H ( jw ) của mạch lọc trong phương trình (7.37) giống hàm chuẩn hóa
H(jw) trong phương trình (7.32), mở rộng với thừa số 100 theo trục ngang (w) (tỉ lệ tần
số).
Xác định n, bậc của mạch lọc

Nếu Ĝx là độ lợi mạch lọc thông thấp tính theo đơn vị dB tại w = w x , thì theo
phương trình (7.31)
é æ w ö2n ù
Gx = 20 log10 H ( jw x ) = -10 log ê1 + çç x ÷÷ ú
ˆ
êë è wc ø úû
Thay các đặc tính trong hình 7.19a (độ lợi Ĝ p tại w p và Ĝs tại w s ) vào phương trình này,
ta có:
é æ w p ö2n ù é æ w ö2n ù
G p = -10 log ê1 + çç
ˆ ÷÷ ú và Gs = -10 log ê1 + çç s ÷÷ ú
ˆ
w
êë è c ø úû êë è wc ø úû
2n
æwp ö -Gˆ p / 10
Hay çç ÷÷ = 10 -1 (7.38a)
è wc ø
2n
æ ws ö
çç ÷÷ = 10 -Gs /10 - 1
ˆ
(7.38b)
è wc ø
Chia (7.38b) cho (7.38a), ta có:

2n
æ ws ö é 10 -Gˆ s / 10 - 1 ù
ç ÷ = ê -Gˆ /10 ú và
çw ÷
è pø ëê10 - 1ûú
p
n=
[( )( -Gˆ / 10
log 10 -Gs /10 - 1 / 10 p
ˆ
)]
-1
(7.39)
2 log(w s / w p )
Ngoài ra, từ phương trình (7.38a)
wp
wc =
[10 ]
1/ 2 n
(7.40)
-Gˆ p / 10
-1
Từ phương trình (7.38b)
ws
wc =
[10 ]
1/ 2 n
(7.41)
-Gˆ s / 10
-1
■ Thí dụ 7.6:
Thiết kế mạch lọc thông thấp Butterworth thỏa các đặc tính trong hình (7.23):
(i) Độ lợi dải thông nằm giữa 1 và G p = 0,794 ( Gˆ p = -2dB ) với 0 £ w < 10 .
(ii) Độ lợi dải triệt không vượt quá G = 0,1 ( Gˆ = -20dB ) với w > 20 .
s s
Bước 1: Xác định n
Trường hợp này w p = 10 , w s = 20 , Gˆ p = -2dB và Gˆ s = -20dB . Thay các giá trị

này vào phương trình (7.39)
n = 3,701
Do n phải là số nguyên, chọn
n=4
Bước 2: Xác định wc

Thế n =4, w p = 10 vào phương trình (7.40), ta có
wc = 10,693
Mặt khác, khi thế n =4 vào phương trình (7.41), ta có
wc = 11,261
Do đã chọn n = 4 thay vì 3,701 nên ta có hai giá trị của wc . Chọn wc = 10,693 sẽ thỏa
được yêu cầu G p = 0,794 trong dải tần (0, 10), và vượt yêu cầu Gs = 0,1 trong dải triệt
w ³ 20 . Nói cách khác, chọn wc = 11,261 sẽ thỏa chính xác yêu cầu về Gs và quá thỏa
mãn yêu cầu về G p . Ta chọn trường hợp đầu ( wc = 10,693 ).
Bước 3: Xác định hàm truyền chuẩn hóa H(s)

Hàm truyền chuẩn hoá bậc bốn H(s) tìm trong bảng 7.1 là
1
H(s) = 4
s + 2,6131s + 3,4142s 2 + 2,6131s + 1
3
Bước 3: Xác định hàm truyền sau cùng H(s)

Hàm truyền mong muốn với wc = 10,693 có được từ cách thay s bằng s/10,693 trong
hàm truyền chuẩn hóa H(s) là:
1
H ( s) = 4 3 2
æ s ö æ s ö æ s ö æ s ö
ç ÷ + 2,6131ç ÷ + 3,4142ç ÷ + 2,6131ç ÷ +1
è 10,693 ø è 10,693 ø è 10,693 ø è 10,693 ø
13073,7
=
s + 27,942s + 390.4s 2 + 3194,88s + 13073,7
4 3
13073,7
= 2
( s + 8,1844s + 114,34)( s 2 + 19,785s + 114,34)
Đáp ứng biên độ của mạch lọc này cho bởi phương trình (7.31) với n = 4 và wc = 10,693
1
H ( jw ) = vẽ trong hình 7.23
æ w ö
8
ç ÷ +1
è 10.693 ø
Ta còn có thể dùng giá trị wc = 11,261 . Chọn lựa này cho ta kết quả hơi khác. Tuy nhiên
hai thiết kế này đều thỏa các đặc tính cho trước. ■

Giải bài tập 7.6 dùng MATLAB
% Bước 1: Xác định n

wp=10; ws=20; Gp=-2; Gs=-20;
P1=-Gs/10; P2=-Gp/10; Wsp=ws/wp;
nc=log()10^P1-1)/(10^P2-1))/(2*log(Wsp));
n = ceil(nc)
% Bước 2: Xác định Wc (phần tự chọn thỏa yêu cầu về dải thông thỏa mản hay
% quá thỏa mãn các yêu cầu của dải triệt).
Wc=wp/(10^P2-1)^(1/2*n));
% Bước 3: Xác định hàm truyền chuẩn hóa H(s)
for k=1:n
A=(2*(k-1)+n+1)/(2*n);
Sk=cos(A*pi)+j*(A*pi);
s=[s Sk];
end
s=s’
num1=[0 1]; den1=poly([s’]);
% Bước 4: Xác định hàm truyền cuối H(s)

num2 = [0 Wc^n]; den2=poly(Wc*[s’]);
fprintf(‘Bậc của mạch lọc là n = %i\n’,n)
fprintf(‘Tần số cắt là Wc = %.4fi\n’,Wc)
disp(‘Cực của hàm truyền là’),s
disp(‘Hàm truyền chuẩn hoá bậc bốn là’)

printsys(abs(num1),abs(den1))
disp(‘Hàm truyền khi thay s bằng s/Wc là’)

printsys(abs(num2),abs(den2))
% Bước 5: Đáp ứng biên độ của mach lọc

w=0:.01:40; w=w’
[mag, phase, w]=bode(num2, den2,w );
plot(w,mag)
Bậc của mạch lọc n =4

Tần số cắt của mạch lọc Wc = 10.6934
Cực của hàm truyền là
s = –0.3827 – 0.9239i
– 0.9239 – 0.3827i
– 0.9239 + 0.3827i
–0.3827 + 0.9239i
Hàm truyền chuẩn hóa bậc bốn là

1
num / den =
s ^ 4 + 2.613s ^3 + 3.414s ^ 2 + 2.613s + 1
Hàm truyền khi thay s bằng s/Wc là
13,000
num / den = •
s ^ 4 + 27.94s ^3 + 390.4 s ^ 2 + 3195s + 1.3e + 004
Dùng m-file trong MATLAB Signal Processing Toolbox
Ta cũng có thể tính hàm truyền mạch lọc dùng các m-file thích hợp trong Signal
Processing Toolbox như trong các thí dụ dưới đây.

Dùng m-file trong MATLAB, thiết kế bộ lọc thông thấp Butterworth thỏa các đặc
tính trong thí dụ 7.6
Wp=10; Ws=20; Gp= - 2; Gs = - 20;
[n, Wc]=buttord(Wp, Ws, -Gp, -Gs, ‘s’);
[num, den]=butter(n,Wc,;’s’);
Trường hợp này num và den là các hệ số của đa thức tử số và mẫu số của bộ lọc cần có.
Trong thí dụ này, đáp số của matlab là vectơ với n+1 phần tử là num = 0 0 0 0 16081 và
den = 1 29 433 3732 16081; tức là
16081
H ( s) = 4
s + 29s + 433s 2 + 3732s + 16081
3
Đây là lời giải khác với đặc tính băng thông bị vượt quá, nhưng dải triệt thì thỏa
chính xác. Nói cách khác, nghiệm trong thí dụ C7.5 vượt quá các đặc tính dải triệt, nhưng
thỏa chính xác các đặc tính dải thông do ta dùng phương trình (7.40) thay phương trình
(7.41). Vẽ đồ thị đáp ứng biên độ, dùng ba hàm sau cùng của thí dụ C7.5. •
D Bài tập E 7.3

Xác định bậc n của mạch lọc thông thấp Butterworth thỏa các đặc tính sau
G p = -0,5dB , Gˆ s = -20dB . w p = 100 , w s = 200 . Đáp số: 5.
ˆ Ñ
7.6 Mạch lọc Chebyshev
Đáp ứng biên độ của mạch lọc thông thấp Chebyshev chuẩn hóa cho bởi
1
çH(jw)ç= (7.42)
1 + e 2C n2 (w )
Trong đó Cn (w ) là đa thức Cheebyshev bậc n, cho bởi
Cn (w ) = cos(n cos -1 w ) (7.43a)
Một dạng khác của Cn (w ) là
Cn (w ) = cosh(n cosh -1 w ) (7.43b)
Dạng (7.43a) là dạng thích hợp nhất để tính Cn (w ) khi w < 1 , và dạng (7.43b) là
dạng thích hợp nhất để tính Cn (w ) khi w > 1 . Ta có thể chứng minh được là Cn (w ) còn
có thể biểu diễn thành dạng đa thức, như trong bảng 7.3 với n = 1 đến 10
Đáp ứng biên độ của hàm thông thấp Chebyschev chuẩn hóa (phương trình 7.42) vẽ
trong hình 7.24 với n = 6 và n = 7. Ta chú ý một số điểm sau:
Bảng 7.3: Đa thức Chebyshev

n Cn (w )
1. Đáp ứng biên độ Chebyshev có nhấp nhô trong dải thông và mịn (đơn điệu) trong
dải triệt. Dải thông là 0 £ w £ 1 , và có tổng là n cực đại và cực tiểu trong dải
thông 0 £ w £ 1 .
2. Từ bảng 7.3, ta thấy
Do đó, độ lợi dc là
3. Tham số e điều khiển cao độ của nhấp nhô. Trong dải thông, r, là tỉ số giữa độ
lợi tối đa và tối thiểu là
r = 1+ e 2 (7.46a)
Tỉ số r khi viết theo dB là
rˆ = 20 log 1 + e 2 = 10 log(1 + e 2 ) (7.46b)
Do đó: e = 10 - 1
2 rˆ / 10
(7.47)
Do mọi nhấp nhô trong dải thông bằng với cao độ, đa thức Chebyshev Cn (w ) được
gọi là hàm có độ nhấp nhô bằng nhau (equal-ripple functions).
4. Nhấp nhô chỉ xuất hiện trong dải thông 0 £ w £ 1 . Tại w = 1 , đáp ứng biên độ là
1 / 1 + e 2 = 1 / r . Khi w > 1 , độ lợi giảm đơn điệu.
5. Bộ lọc Chebyshev, độ nhấp nhô r̂ dB thay cho Ĝ p (độ lợi tối thiểu trong dải
thông). Thí dụ rˆ £ 2dB đặc trưng cho sự thay đổi lớn hơn 2dB không được chấp
nhận trong dải thông. Trong mạch lọc Butterworth Gˆ p = -2dB có cùng ý nghĩa.
6. Nếu ta giảm độ nhấp nhô, đáp ứng củ dải thông được cải thiện, nhưng phải trả giá
cho đáp ứng của dải triệt. Khi r giảm (e được giảm), độ lợi trong dải triệt tăng, và
ngược lại. Do đó, có sự thỏa hiệp giữa độ nhấp nhô dải thông cho phép và độ suy
giảm cần có trong dải triệt. Chú ý trong trường hợp cực độ e = 0 cho nhấp nhô là
zêrô, nhưng bộ lọc trở thành mạch lọc allpass, xem từ phương trình 7.42, bằng
cách cho e = 0.
7. Cuối cùng, lọc Chebyshev có tần số cắt sắc cạnh hơn (dải chuyển tiếp thấp hơn)
so với bộ lọc Butterworth với cùng bậc, nhưng phài trả giá là có nhấp nhô ở dải
thông.
Xác định n (bậc của mạch lọc)

Trong mạch lọc Chebyshev chuẩn hóa, độ lợi Ĝ tính theo dB (xem phương trình
7.42) là:
Gˆ = -10 log[1 + e 2Cn2 (w )]
Là độ lợi Ĝ tại tần số w s , đo đó:
Gˆ s = -10 log[1 + e 2Cn2 (ws )] (7.48)
- Gˆ s / 10
e C (w s ) = 10
2 2
n -1
Thay phương trình (7.43b) và (7.47) vào phương trình trên, ta có
1/ 2
é10 -Gˆ s /10 - 1ù
[ -1
]
cosh n cosh (w s ) = ê rˆ /10 ú , vậy
ëê 10 - 1 ûú
1/ 2
1 é10 -Gˆ s /10 - 1ù
-1
n= cosh = ê rˆ / 10 ú (7.49a)
cosh -1 (w s ) êë 10 - 1 úû
Chú ý các phương trình trên dùng cho mạch lọc chuẩn hóa, với w p = 1 . Trường hợp tổng
quát, ta thay w s bằng (w s / w p ) để có
1/ 2
1 -1
é10 -Gˆ s / 10 - 1ù
n= cosh = ê rˆ /10 ú (7.49b)
cosh -1 (w s / w p ) êë 10 - 1 úû
Vị trí cực
Ta có thể dùng các bước của mạch lọc Butterworth để có được vị trí cực trong mạch
lọc Chebyshev. Các bước này tuy đơn giản, nhưng dài dòng và không cho thấy thâm hiểu
biết đặc biệt gì để phát triển. Các cực của mạch lọc Butterworth nằm trên nửa vòng tròn.
Ta có thể thấy là cực bậc n của lọc Chebyshev chuẩn hóa nằm trên nửa ellip với nữa trục
lớn và nửa trục nhỏ lần lượt là cosh x và sinh x, trong đó:
1 æ1ö
x= sinh -1 ç ÷ (7.50)
n èe ø
Các cực của bộ lọc Chebyshev là:
é (2k - 1)p ù é (2k - 1)p ù
sk = - ê ú sinh x + j cos ê cosh x k = 1,2, L , n (7.51)
ë 2n û ë 2n úû
Dùng hình học để xác định vị trí cực được vẽ trong hình 7.25 khi n =3. Phương pháp
tương tự dùng khi n là bất kỳ; bao gồm việc vẽ hai nửa vòng tròn có bán kính
a = sinh x và b = cosh x . Ta vẽ đường xuyên tâm dọc theo các góc Butterworth tương
ứng và định vị các cực bậc n (theo giao điểm) của hai vòng tròn. Vị trí cực bậc k là giao
điểm của hình chiếu trục ngang và hình chiếu trục dọc từ các cực bậc k bên trong và bên
ngoài vòng tròn của Butterworth tương ứng.
Hàm truyền H(s) của mạch lọc thông thấp Chebyshev chuẩn hóa bậc n là
Kn Kn
H(s) = = n (7.52)
C 'n ( s ) s + an-1s + L + a1s + a0
n -1
Hằng số Kn được chọn lọc để có độ lợi dc thích hợp, như vẽ trong phương trình (7.45),
kết quả là
Các bước thiết kế được đơn giản đáng kể nhờ các bảng lập sẵn các đa thức C 'n ( s ) trong
phương trình (5.72) hay vị trí các cực của H(s). Bảng 7.4 liệt kê các hệ số a0, a1, a2,…an-1
của đa thức C 'n ( s ) trong phương trình (7.52) với r̂ = 0,5; 1; 2 và 3 dB độ nhấp nhô
tương ứng với các giá trị e = 0,3493, 0,5088, 0,7648 và 0, 9976. Bảng 7.5 liệt kê các giá
trị mở rộng của r̂ (hay e) thường gặp. Ta cũng có thể dùng các hàm MATLAB trong
trường hợp này.
Dùng MATLAB, tìm các cực, zêrô và thừa số độ lợi của bộ lọc Chebyshev chuẩn
hóa bậc 3 với r̂ = 2dB.
[z, p, k] = cheblap(3,2) •
Bảng 7.4: Các hệ số của đa thứ mẫu số của bộ lọc Chebyshev

C 'n = sn + an-1s n-1 + an-2 s n-2 + L + a1s + a0
n a0 a1 a2 a3 a4 a5 a6
Bảng 7.5 Vị trí cực của mạch lọc Chebyshev

n rˆ = 0,5 rˆ = 1 rˆ = 2 rˆ = 3
■ Thí dụ 7.7:
Thiết kế mạch lọc thông thấp thỏa các tiêu chuẩn sau (hình 7.26)
Tỉ số rˆ £ 2dB trong dải thông 0 £ w £ 10 ( w p = 10 ). Độ lợi dải triệt là Gˆ s £ -20dB
với w > 16.5 ( w s = 16,5 ).
Quan sát thấy các đặc tính này giống trường hợp 7.6, trừ trong dải chuyển tiếp. Dải
chuyển tiếp này là từ 10 đến 16,5, trong khi trong thí dụ 7.6 là 10 đến 20. Cho dù có các
yêu cầu nghiêm ngặt, ta sẽ thấy là Chebyshev cần có bộ lọc bậc thấp hơn bộ lọc
Butterworth trong thí dụ 7.6.
Bước 1: Xác định n
Từ phương trình (7.49b), ta có:
1/ 2
1 -1 é 10 2 - 1 ù
n= cosh = ê10 0, 2 - 1ú = 2,999
cosh -1 (1.65) ë û
Do n phải là số nguyên, ta chọn n = 3. Quan sát thấy ngay cả khi có yêu cầu nghiêm ngặt
hơn, mạch lọc Chebyshev chỉ yêu cầu n = 3. Tuy nhiên, đáp ứng dải thông của mạch lọc
Butterworth là tốt hơn (phẳng tối đa tại w = 3) so với trường hợp Chebyshev, lại có đặc
tính dải thông nhấp nhô.
Bước 2: Xác định H(s)

Ta dùng bảng 7.4 để xác định H(s). Khi n = 3 và r̂ =2 dB, ta đọc các hệ số của đa thức
mẫu số của H(s) là a0 = 0,3269 , a1 = 1,0222 , và a2 = 0,7378 . Đồng thời trong phương
trình (7.53), khi n lẻ, mẫu số được cho bởi K n = a0 = 0,3269 . Do đó
0,3269
H(s) = 3 (7.54)
s + 0,7378s + 1,0222s + 0,3269
2
Do có vô số khả năng tổ hợp n và r̂ , bảng 7.4 (hay 7.5) có thể liệt kê giá trị các hệ số
của mẫu số chỉ với giá trị tăng của r̂ . Với các giá trị của n và r̂ không liệt kê trong bảng
7.4 (hay 7.5), ta có thể tính vị trí cực từ phương trình (5.71). Để minh họa, ta tính H(s)
dùng phương pháp này. Trong trường hợp này giá trị của e là (xem phương trình 7.41)
e = 10 rˆ / 10 - 1 = 10 0, 2 - 1
1 1 1
x = sinh -1 = sinh -1 (1,3077) = 0,3610
n e 2
Tiếp tục, từ phương trình (7.51), ta có s1 = -0,1844 + j 0,9231 , s2 = -0,3689 , và
s3 = -0,1844 - j 0,9231 . Do đó
Kn
H(s) =
( s + 0,3689)( s + 0,1844 + j 0,9231)( s + 0,1844 - j 0,9231)
Kn 0,3269
= = 3
s + 0,7378s + 1,0222s + 0,3269 s + 0,7378s + 1,0222s + 0,3269
3 2 2
Điều này giúp khẳng định kết quả trước đây.
Bước 3: Xác định H(s)

Nhắc lại là w p = 1 cho trường hợp hàm truyền chuẩn hóa. Khi w p = 10 , thì tìm hàm
truyền H(s) có thể tìm từ hàm truyền chuẩn hóa bằng cách thay s thành s / w p = s / 10 . Do
đó;
0,3269
H ( s) =
s s s
( + 0,3689)( + 0,1844 + j 0,9231)( + 0,1844 - j 0,9231)
10 10 10
326,9
= 3
s + 7,378s + 102,22 s + 326,9
2
Trường hợp này r̂ = 2dB tức là (xem phương trình 7.47)

e 2 = 10 0, 2 - 1 = 0,5849
Đáp ứng tần số (xem phương trỉnh 7.42 và bảng 7.3)
1
çH(jw)ç=
1 + 0,5849(4w 3 - 3w ) 2
Đây là đáp ứng biên độ chuẩn hóa của mạch lọc. Đáp ứng mạch lọc thực thế H ( jw ) có
bằng cách thay w bằng (w/wp); tức là, dùng (w/10) trong H(jw)
1 103
H ( jw ) = =
é æ w ö3 æ w ö 2 ù 9,3584w 6 = 1403,76w 4 + 52640w 2 + 106
1 + 0,5849ê4ç ÷ - ç ÷ ú
êë è 10 ø è 10 ø úû
Quan sát thấy cho dù có các đặc tính nghiêm ngặt hơn sao với thí dụ 7.6, mạch lọc
Chebyshev chỉ cần có n = 3 so với trường hợp mạch lọc Butterworth trong thí dụ 7.6, cần
n = 4 . Hình 7.26 vẽ đáp ứng biên độ. ■
Thiết kế mạch lọc thông thấp Chebyshev có các đặc tính của thí dụ 7.7 dùng các
hàm trong Signal Proceesing Toolbox trong MATLAB
Wp=10; Ws=16.5; r=2; Gs=-20;

[n, Wp]=cheb1ord(Wp, Ws, r, -Gs, ‘s’);
[num, den]=cheby1(n, r, Wp, ‘s’);
MATLAB cho n = 3 và num = 0 0 0 326.8901, den= 1 7.3782 102,219 326.8901; tức là

326,8901
H ( s) = 3
s + 7,3782s + 102,219s + 326,8901
2
Là kết quả trong thí dụ 7.7. Để vẽ đáp ứng biên độ, ta có thể dùng ba hàm cuối trong thí
dụ C7.5.
•
D Bài tập E 7.4
Xác định bậc n của mạch lọc thông thấp Butterworth thỏa các đặc tính sau
G p = -0,5dB , Gˆ s = -20dB . w p = 100 , w s = 200 . Đáp số: 5.
ˆ Ñ
D Bài tập E 7.4

Xác định bậc n của mạch lọc thông thấp Chebyshev thỏa các đặc tính sau
rˆ = 2dB , Gˆ s = -20dB , w p = 10 rad/s và w s = 28 rad/s.
Đáp số: n =2
50,5823 50,5823
H ( s) = = 2
( s + 4,0191 + j 6,8937)( s + 4,0191 - j 6,8937) s + 8,038 1s + 63,6 768
a0
Hướng dẫn: Trong trường hợp này K 2 = Ñ
1+ e 2
Mạch lọc Chebyshev nghịch

Đáp ứng dải thông của mạch lọc Chebyshev ngăn nhấp nhô và có dải triệt mịn.
Thông thường, đáp ứng dải thông quan trọng hơn và ta thường cần có dải thông mịn. Tuy
nhiên, độ nhấp nhô có thể được chấp nhận trong dải triệt bao lâu mà chúng còn thỏa được
các tiêu chí. Mạch lọc Chebyshev nghịch thực hiện chính xác điều này. Hai dạng lọc
Butterworth và Chebyshev đều có hữu hạn cực và không hữu hạn zêrô. Mạch lọc
Chebyshev nghịch có số zêrô hữu hạn và số cực hữu hạn. Điều này cho dải thông phẳng
tối đa và đáp ứng dải triệt với độ nhấp nhô bằng nhau.
Có thể tìm đáp ứng Chebyshev nghịch từ Chebyshev theo hai bước sau: Gọi HC(w)
là đáp ứng biên độ cho từ phương trình (7.42). Bước đầu, ta trừ çHC(w)ç2 với 1 để có đặc
tính mạch lọc thông cao trong đó dải triệt (từ 0 đến 1) có nhấp nhô và dải thông (từ 1 đến
¥) là mịn. Bước hai, ta hoán chuyển dải triệt và dải thông bằng phép biến đổi tần số với
w được thay bằng 1/w. Bước này đảo ngược dải thông từ 1 đến ¥ thành từ 0 đến 1, và dải
triệt bây giờ là từ 1 đến ¥. Hơn nữa, dải thông bây giờ thành mịn và dải triệt có nhấp nhô.
Đây chính xác là đáp ứng biên độ Chebyshev nghịch çH(w)ç cho bởi
e 2C n2 (1 / w )
çH(w)ç2 = 1- çHC(w)ç2 =
1 + e 2Cn2 (1 / w )
Với C n (w ) là đa thức Chebyshev bậc n được liệt kê trong bảng 7.3.
Mạch lọc Chebyshev nghịch thích hợp hơn lọc Chebyshev trong một số cách. Thí dụ,
đáp ứng dải thông, đặc biệt với w nhỏ, của lọc Chebyshev nghịch tốt hơn trường hợp
Chebyshev và ngay cả lọc Butterworth với cùng bậc. Lọc Chebyshev nghịch còn có dải
chuyển tiếp nhỏ nhất trong ba loại mạch lọc. Hơn nữa, đặc tính của hàm pha (hay trễ theo
thời gian) của lọc Chebyshev nghịch tốt hơn trường hợp lọc Chebyshev. Hai dạng lọc
Chebyshev và Chebyshev nghịch đều cần cùng bậc n để đạt được các đặc tính cho trước.
Nhưng khi thực hiện thì lọc Chebyshev nghịch cần nhiều phần tử hơn nên không kinh tế
bằng Chebyshev. Tuy nhiên, với cùng tính năng thì Chebyshev nghịch lại cần ít phần tử
hơn so với lọc Butterworth. Xét phương pháp giải bài toán dùng hàm MATLAB từ Signal
Processing Toolbox.

Thiết kế mạch lọc thống thấp Chebyshev nghịch với các đặc tính của thí dụ 7.7
dùng các hàm trong Signal Processing Toolbox của MATLAB.
Wp=10; Ws=16.5; Gp=-2; GS= -20;

[n, Ws]=cheb2ord(Wp, Ws, - Gp, -Gs, ‘s’);
[num, den]=cheby2(n, -Gs, Ws, ‘s’)
MATLAB xuất các giá trị n = 3 và num= 0 5 0 1805.9, den = 1 23,2 256,4 1805.9; tức
là
5s 2 + 1805,9
H ( s) = 3
s + 23,2s 2 + 256,4s + 1805,9
Để vẽ đáp ứng biên độ, dùng ba hàm cuối trong thí dụ C7.5 •
7.6-2 Lọc dạng ellip

Nhắc lại, trong phần 7.4 khi đặt zêrô trên trục ảo (tại s = jw ) làm độ lợi ( H ( jw ) )
tiến về zêrô (infinite attenuation). Ta có thể thực hiện đặc tính với tần số cắt sắc cạnh hơn
bằng cách đặt một (hay nhiều) zêrô gần w = w s . Các mạch lọc Butterworth hay
Chebyshev không dùng các zêrô trong H(s). Nhưng bộ lọc ellip thì dùng và đó là lý do
làm mạch lọc ellip có tính ưu việt hơn.
Mạch lọc Chebyshev có dải chuyển tiếp bé hơn so với lọc Butterworth do lọc
Chebyshev cho phép có nhấp nhô trong dải thông (hay dải triệt). Nếu ta cho phép có nhấp
nhô trong cả dải thông và dải triệt, ta có giảm thiểu hơn nửa trong dải chuyển tiếp. Đây là
trường hợp mạch lọc ellip (hay lọc Cauer), có đáp ứng biên độ chuẩn hóa là:
1
çH(jw)ç=
1 + e 2 Rn2 (w )
Với Rn (w ) Là hàm hữu tỉ Chebyshev bậc n được xác định từ đặc tính nhấp nhô cho
trước. Tham số e kiểm soát độ nhấp nhô. Độ lợi tại w p ( w p =1 trong trường hợp chuẩn
1
hóa) là
1+ e 2
Lọc ellip còn hiệu quả hơn nếu ta cho phép nhấp nhô trong cả dải thông và dải triệt.
Với cùng dải chuyển tiếp, nó cung cấp tỉ số dải thông trên dải triệt lớn nhất. hay với cùng
tỉ số độ lợi tại dải thông trên độ lợi tại dải triệt, nó cần có dải chuyển tiếp bé nhất. Tuy
nhiên, bù lại, ta phải chấp nhận độ nhấp nhô trong cả dải thông và dải triệt. Hơn nửa, do
có zêrô ở tử số của H(s), đáp ứng mạch lọc ellip giảm với tốc độ chậm hơn tại các tần số
cao hơn w s . Thí dụ, đáp ứng biên độ của mạch lọc bậc ba ellip chỉ giảm với tốc độ
- 6dB / octave tại các tần số rất cao. Điều này là do mạch lọc có hai zêrô và ba cực. Hai
zêrô làm tăng đáp ứng biên độ với tốc độ 12 dB/octave, và hai cực giảm đáp ứng biên độ
vối tốc độ - 18dB / octave , nên cuối cùng tạo tốc độ giảm - 6dB / octave . Trường hợp
mạch lọc Butterworth và Chebyshev, không có zêrô trong H(s).
Do đó. các đáp ứng biên độ giảm với tốc độ - 18dB / octave . Tuy nhiên, tốc độ giảm đáp
ứng biên độ rất ít quan trọng bao lâu mà ta đạt đúng các chỉ tiêu của Gs tại ws.
Việc tính toán vị trí của hàm ellip còn phức tạp hơn nhiều so với mạch lọc
Butterwrth và nagy cả lọc Chebyshev. Điều này có thể giải quyết dùng các chương trình
máy tính hay các bảng tính sẳn. Hàm MTLAB [z, p, k]=ellipap(n, Gp, -Gs) trong Signal
Processing Toolbox xác định các cực, zêrô, và thừa số độ lợi của mạch thông thấp analog
ellip dạng chuẩn hóa bậc n với độ lợi dải thông tối thiểu Gp dB, và dải triệt tối đa Gs dB.
Biên dải thông chuẩn hóa là 1 rad/s.

Thiết kế mach lọc thông thấp ellip dùng đặc tính trong thí dụ 7.7 dùng các hàm trong
Signal Processing Toolbox của MATLAB.
Wp=10; Ws=16.5; Gp=-2; Gs=-20;

[n, Wp]=ellipord(Wp, Ws, - Gp, Gs,’s’);
[num, den]=ellip(n, -Gp, -Gs, Wp, ‘s’)
MATLAB xuất n =3 và num =0 2.7881 0 148.1626, den =1 7.261 106.9991 481.1626;

tức là
2,7881s 2 + 481,1626
H ( s) = 3
s + 7,261s 2 + 106,9991s + 148,1626
7.7 Biến đổi tần số

Ta đã thấy là mạch hàm truyền của mạch thông thấp với đặc tính bất kỳ có thể thể
tìm từ mạch lọc thông thấp chuẩn hóa dùng phép tỉ lệ tần số. Dùng phép biến đổi tần số
nào đó, ta có thể có được hàm truyền của mạch thông cao, thông dải và triệt dải từ thiết
kế của mạch thông thấp cơ bản (mạch lọc nguyên mẫu). Thí dụ, hàm truyền mạch lọc
thông cao có thể dùng hàm truyền thông thấp nguyên mẫu bằng cách thay s bằng w p / s .
Biến đổi tương tự cho phép ta thiết kế dải thông và dải triệt của mạch lọc từ mạch lọc
thông thấp nguyên mẫu thích hợp.
Mạch lọc nguyên mẫu có thể có là Butterworth, Chebyshev, ellip , v.v.,… Đầu tiên,
ta thiết kế mạch thông thấp nguyên mẫu H(s). Tiếp đến, ta thay s với biến đổi thích hợp
T(s) để có mạch lọc thông cao, thông dải và triệt dải cần thiết.
7.7-1 Mạch thông cao

Hình 7.27a vẽ đáp ứng biên độ của mạch thông cao tiêu biểu. Đáp ứng thông thấp
nguyên mẫu thích hợp cho thiết kế mạch thông cao trong hình 7.27a được vẽ trong hìh
7.27b, Đầu tiên ta xác định hàm truyền mạch nguyên mẫu Hp(s) với dải thông 0 £ w £ 1
và dải triệt là w ³ w p / w s . Hàm truyền cần có cho lọc thông cao thỏa được các đặc tính
trong hình 7.27a khi thay s bằng T(s) trong Hp(s), với:
wp
T ( s) = (7.55)
s
■ Thí dụ 7.8:
Thiết kế mạch lọc thông cao Chebyshev có đặc tính đáp ứng biên độ vẽ trong hình
7.28a với w s = 100 ; w p = 165 , Gs = 0,1(-20dB) , và G p = 0,794(-2dB)
Bước 1: Xác định bộ lọc thông thấp nguyên mẫu

Mạch thông thấp nguyên mẫu có wˆ p = 1 và wˆ s = 165 / 100 = 1,65 . Tức là mạch lọc
nguyên mẫu trong hinh 7.27b có dải thông là 0 £ w £ 1 và dải triệt w ³ 1,65 , vẽ trong
hình 7.28b. Đồng thời, Gs = 0,1(-20dB) , và G p = 0,794(-2dB ) . Ta đã thiết kế mạch lọc
Chebyshev với các đặc tính trong thí dụ 7.7. Hàm truyền của mạch lọc là (phương trình
7.54)
0,3269
Hp(s) = 3
s + 0,7378s + 1,0222s + 0,3269
2
Đáp ứng biên độ của mạch lọc nguyên mẫu được vẽ trong hình 7.28b.
Bước 2: Thay s bằng T(s) trong Hp(s)

Hàm truyền H(s) của mạch lọc thông cao cần được lấy từ Hp(s) khi thay s bằng
T ( s ) = w P / s = 165 / s . Do đó
0,3269
H ( s) = 3 2
æ 165 ö æ 165 ö æ 165 ö
ç ÷ + 0,7378ç ÷ + 1,0222ç ÷ + 0,3269
è s ø è s ø è s ø
0,3269
H ( s) = 3
s + 515,94s + 61445,75s + 13742005
2
Đáp ứng biên độ H ( jw ) của mạch lọc được vẽ trong hình 7.28a ■

Thiết kế mạch thông cao dùng các đặc tính trong thí dụ 7.8 dùng các hàm trong
Signal Processing Toolbox trong MATLAB. Ta liệt kê các hàm MATLAB cho mọi loại
mạch lọc.
Ws=100; Wp=165; Gp=-2; Gs=-20;
%Butterworth
[n, Wn]=buttord(Wp, Ws, - Gp, -Gs, ‘s’)
[num, den]=butter(n, Wn, ‘high’,’s’)
%Chebyshev
[n, Wn]=cheb1ord(Wp, Ws, - Gp, -Gs, ‘s’)
[num, den]=cheby1(n, -Gp,Wn, ‘high’,’s’)
%Chebyshev nghịch
[n, Wn]=cheb2ord(Wp, Ws, - Gp, -Gs, ‘s’)
[num, den]=cheby2(n, -Gs,Wn, ‘high’,’s’)
% Ellip
[n, Wn]=ellipord(Wp, Ws, - Gp, -Gs, ‘s’)
[num, den]=ellip(n, -Gp, -Gs, Wn, ‘high’,’s’)
7.7-2 Mạch thông dải
Hình 7.29a vẽ đáp ứng biên độ của mạch thông dải tiêu biểu. Để thiết kế dạng lọc
này, trước hết cần tìm Hp(s), là hàm truyền của mạch lọc thông thấp nguyên mẫu, để đạt
các tiêu chí trong hình 7.29b, trong đó w s là trị bé nhất của
w p1w p2 - w s21 w s22 - w p1w p2
hay (7.56)
w s1 (w p2 - w p1 ) w s2 (w p2 - w p1 )
Tiếp đến tìm hàm truyền của mạch lọc thông dải thỏa các đặc tính trong hình 7.29a
lấy từ Hp(s) bằng cách thay s bằng T(s), trong đó
s 2 + w p1w p2
T ( s) = (7,57)
(w p2 - w p1 ) s
■ Thí dụ 7.9
Thiết kế mạch lọc thông dải Chebyshev dùng đặc tính đáp ứng biên độ vẽ trong
hình 7.30a với w p1 = 1000 , w p2 = 2000 , w s1 = 450 , w s2 = 4000 , Gs = 0,1(-20dB) , và
G p = 0,891(-1dB) . Quan sát thấy với bộ lọc Chebyshev, G p = -1dB tương đương với
rˆ = 1dB.
Lời giải được thực hiện theo hai bước: bước đầu, xác định hàm truyền bộ lọc thông
thấp nguyên mẫu Hp(s). Bước thứ hai, tìm hàm truyền bộ lọc thông dải cần thiết từ Hp(s)
bằng cách thay s với T(s), là biến đổi thông dải trong phương trình (7.57)
Bước 1: Tìm Hp(s), hàm truyền bộ lọc thông thấp nguyên mẫu
Được thực hiện theo ba bước sau:
Bước 1.1: Tìm w s của bộ lọc nguyên mẫu

Tần số w s được tìm từ phương trình (7.56), phải nhỏ hơn:
(1000)(2000) - (450) 2 (4000) 2 - (1000)(2000)
= 3,99 và = 3,5
450(2000 - 1000) 4000(2000 - 1000)
Nên ta chọn 3,5
Bước 1.2: Xác định n

Ta cần thiết kế mạch lọc thông thấp nguyên mẫu trong hình 7.29b với Gˆ p = -1dB ,
Gˆ = -20dB , w = 1 và w =3,5 vẽ trong hình 7.30b. Bậc n của mạch lọc Chebyshev
s p s
thỏa các đặc tính được lấy từ phương trình (7.49b) hay phương trình (7.49a), do w p = 1,
là:
1/ 2
1 -1 é 10 2 - 1 ù
n= cosh ê10 0,1 - 1ú = 1,904 lấy tròn n = 2
cosh -1 (3,5) ë û
Bước 1.3: Xác định hàm truyền bộ lọc nguyên mẫu Hp(s)
Ta có hàm truyền của mạch lọc Chebyshev bậc hai bằng cách tính các cữa khi n =2 và
rˆ = 1 (e = 0,5088) dùng phương trình (5.72). Tuy nhiên, do bảng 7,4 đã liệt kê đa thức tử
số khi rˆ = 1 và n = 2, ta không cần thực hiện tính toán và tìm ngay được hàm truyền là:
0,9826
Hp(s) = 2 (7.48)
s + 1,0977 s + 1,1025
a0 1,1025
Ta đã dùng phương trình (7.53) để tìm tử số K n = = = 0,9826
1+ e 2
1,2589
Đáp ứng biên độ của mạch lọc nguyên mẫu này vẽ trong hình 7.30b.
Bước 2: Tìm hàm truyền thông dải cần thiết H(s) dùng phép biến đổi từ thông thấp
sang dải thông
Cuối cùng hàm truyền H(s) của mạch lọc thông dải cần được lấy từ Hp(s) từ cách
thay s bằng T(s), trong đó (xem phương trình (7.57)
s 2 + 2(10) 6
T ( s) =
1000s
Thay s bằng T(s) trong vế phải của phương trình (7.58), ta có hàm truyền thông dải
9,826(10) 5 s 2
H ( s) = 4
s + 1097,7 s 3 + 5,1025(10) 6 s 2 + 2,195(10) 9 s + 4(10)12
Đáp ứng biên độ H ( jw ) của mạch lọc này được vẽ trong hình 7.30a. ■
Ta có thể dùng các bước tương tự cho mach lọc Butterworth. So sánh với thiết kế
Chebyshev, thiết kế mạch lọc Butterworth cần thêm hai bước nữa. Đầu tiên, ta cần tính
tần số cắt wc của mạch lọc nguyên mẫu. Đối với mạch lọc Chebyshev, tần số tới hạn xuất
hiện tại tần số có độ lợi là Gp. Tần số này là w = 1 trong mạch lọc Butterworth nguyên
mẫu. Ngược lại, trong mạch lọc Butterworth, tần số tới hạn wc là tần số nửa công suất
(hay tần số cắt -3 dB), không nhất thiết là tần số với độ lợi Gp. Đề tìm hàm truyền của bộ
lọc Butterworth nguyên mẫu, điều cơ bản là phải tìm wc . Một khi đã biết được wc , hàm
truyền của bộ lọc nguyên mẫu có thể tìm bằng cách thay s bằng s/wc trong hàm truyền
chuẩn hóa H (s). Bước này cũng không cần thiết trong thiết kế mạch lọc Chebyshev. Ta
minh họa các bước này trong thí dụ dưới đây.
■ Thí dụ 7.10
Thiết kế mạch lọc thông dải Butterworth có đặc tính đáp ứng tần số vẽ trong hình
7.31a với với w p1 = 1000 , w p2 = 2000 , w s1 = 450 , w s2 = 4000 , Gs = 0,1(-20dB) , và
G p = 0,7596(-2,4dB) . Trong thí dụ trước, lời giải được thực hiện trong hai bước: bước
đầu, ta xác định hàm truyền của bộ lọc thông thấp nguyên mẫu Hp(s). Trong bước thứ
hai, tìm hàm truyền mạch lọc thông thấp nguyên mẫu từ Hp(s) bằng cách thay s với T(s),
là biến đổi từ thông thấp sang thông dải trong phương trình (7.57)
Mục tiêu này được thực hiện trong 5 bước con dùng thiết kế mạch lọc thông thấp
Butterworth (xem thí dụ 7.6)
Trong hàm truyền của mạch lọc thông thấp nguyên mẫu Hp(s) với đáp ứng biên độ
cho trong hình 7.31b, thì tần số w p được tìm (từ phương trình 7.56) phải nhỏ hơn:
(1000)(2000) - (450) 2 (4000) 2 - (1000)(2000)
= 3,99 và = 3,5
450(2000 - 1000) 4000(2000 - 1000)
Nên ta chọn 3,5 như vẽ trong hình 7.31b

Ta cần thiết kế mạch lọc thông thấp nguyên mẫu trong hình 7.29b với Gˆ p = -2,4dB ,
Gˆ s = -20dB , w p = 1 và w s =3,5.Theo phương trình (7.39), thì bậc n của mạch lọc
Chebyshev thỏa các đặc tính này là
1 é 10 2 - 1 ù
n= log ê 0, 24 ú = 1,955 lấy tròn n = 2
2 log 3,5 ë10 - 1û
Bước 1.3: Xác định wc
Trong bước này (không cần thiết khi thiết kế mạch lọc Chebyshev), ta xác định tần số cắt
3 dB wc cho bỗ lọc nguyên mẫu. Dùng phương trình (7.41), ta có:
3,5
wc = = 1,10958
(10 - 1)1/ 4
2
Bước 1.4: Xác định hàm truyền chuẩn hóa H(s)

Hàm truyền chuẩn hóa bộ lọc Butterworth bậc hai lấy từ bảng 7.1 là
1
H(s) = 2
s + 2s + 1
Đây là hàm truyền chuẩn hóa của mạch lọc (tức với wc =1)
Hàm truyền mạch lọc nguyên mẫu Hp(s) có được bằng cách thay s bằng
s / wc = s / 1,10958 vào hàm truyền chuẩn hóa H(s) vừa tìm được trong bước 1.4 là
(1,10958) 2 1,231
Hp(s) = = 2 (7.59)
s + 2 (1,10958) s + (1,10958)
2 2
s + 1,5692s + 1,2312
sang dải thông
s 2 + 2(10) 6
T ( s) =
1000s
1,2312(10) 6 s 2
H ( s) = 4
s + 1569s 3 + 5,2312(10) 6 s 2 + 3,1384(10) 9 s + 4(10)12

Thiết kế mạch thông dải dùng các đặc tính trong thí dụ 7.10 dùng các hàm trong
Signal Processing Toolbox trong MATLAB. Ta liệt kê các hàm MATLAB cho bốn loại
mạch lọc.
Trong mạch lọc thông dải, ta dùng cùng các hàm đã dùng trong mạch lọc thông thấp
ở thí dụ C7.6, C7.8, C7.10, chỉ với một điểm khác: Wp và Ws là hai vectơ phần tử
Wp = [Wp1 Wp2], Ws = [Ws1 Ws2]
Wp=[1000 2000]; Ws=[450 4000]; Gp=-2; Gs=-20;
%Butterworth
[n, Wn]=buttord(Wp, Ws, -Gp, -Gs, ‘s’)
[num, den]=butter(n, Wn, ‘s’)
%Chebyshev
[n, Wn]=cheb1ord(Wp, Ws, -Gp, -Gs, ‘s’)
[num, den]= cheby1 (n, -Gp, Wn, ‘s’)
%Chebyshev nghịch
[num, den]= cheby2 (n, -Gs, Wn, ‘s’)
%Loc ellip
[n, Wn]=ellipord(Wp, Ws, -Gp, -Gs, ‘s’)
[num, den]= ellip (n, -Gp, -Gs, Wn, ‘s’)
7.7-3 Mạch triệt dải

Hình 7.32a vẽ đáp ứng biên độ của mạch lọc triệt dải. Đề thiết kế, đầu tiên ta phải
tìm Hp(s) là hàm truyền của bộ lọc thông thấp nguyên mẫu, để đạt được các tiêu chí trong
hình 7.32b, trong đó w s là trị bé nhất của
(w p2 - w p1 )w s1 (w p2 - w p1 )w s2
hay (7. 60)
w p1w p2 - w 2
s1 w s22 - w p2 w p1
Hàm truyền mạch triệt dải cần có để thỏa các đặc tính trong hình 7.32a có được từ Hp(s)
bằng cách thay s bằng T(s), trong đó
(w p - w p1 ) s
T ( s) = 2 2 (7.61)
s + w p1w p2
■ Thí dụ 7.10
Thiết kế mạch lọc triệt dải Butterworth có đặc tính đáp ứng tần số vẽ trong hình
7.33a với với w p1 = 60 , w p2 = 260 , w s1 = 100 , w s2 = 150 , Gs = 0,1(-20dB) , và
G p = 0,776(-2,2dB) .
Trong bước đầu, ta xác định hàm truyền của bộ lọc thông thấp nguyên mẫu Hp(s). Trong
bước thứ hai, ta dùng biến đổi từ thông thấp sang triệt dải trong phương trình (7.61) để
có hàm truyền triệt dải cần có H(s).
Mục tiêu này được thực hiện trong 5 bước con dùng thiết kế mạch lọc thông thấp
Butterworth (xem thí dụ 7.6)

Trong hàm truyền của mạch lọc thông thấp nguyên mẫu Hp(s) với đáp ứng biên độ
cho trong hình 7.32b, thì tần số w p được tìm (từ phương trình 7.60) phải nhỏ hơn:
(100)(260 - 60) 150(260 - 60)
= 3,57 và = 4,347
(260)(60) - 100 2
150 2 - (260)(60)
Nên ta chọn 3,57 như vẽ trong hình 7.33b

Ta cần thiết kế mạch lọc thông thấp nguyên mẫu trong hình 7.33b với Gˆ p = -2,2dB ,
Gˆ s = -20dB , w p = 1 và w s =3,57. Theo phương trình (7.39), thì bậc n của mạch lọc
Butterworth thỏa các đặc tính này là
1 é 10 2 - 1 ù
n= log ê 0, 22 ú = 1,9689 lấy tròn n = 2
2 log(3,57) ë10 - 1û
Bước 1.3: Xác định wc
Trong bước này ta xác định tần số cắt 3 dB wc cho bộ lọc Butterworth nguyên mẫu.
Dùng phương trình (7.40), ta có:
wp 1
wc = = = 1,1096
(10 p - 1)1/ 2 (10 - 1)
-G / 10
ˆ 0 , 22 1/ 4
Bước 1.4: Xác định hàm truyền chuẩn hóa H(s)

Hàm truyền chuẩn hóa bộ lọc Butterworth bậc hai lấy từ bảng 7.1 là
1
H(s) = 2 (7.62)
s + 2s + 1
Hàm truyền mạch lọc nguyên mẫu Hp(s) có được bằng cách thay s bằng
s / wc = s / 1,1096 vào hàm truyền chuẩn hóa H(s) vừa tìm được trong bước 1.4 là
1 1,2312
Hp(s) = = 2 (7.63)
æ s ö
2
æ s ö s + 1,5692s + 1,2312
çç ÷÷ + 2 çç ÷÷ + 1
è wc ø è wc ø
sang dải thông
200s
T (s) = 2
s + 15.600
1,2312
H ( s) = 2
æ 200s ö æ 200s ö
ç 2 ÷ + 15692ç 2 ÷ + 1,2312
è s + 15.600 ø è s + 15.600 ø
( s 2 + 15.600) 2
H ( s) = 4
s + 254,9s 3 + 63690,9 s 2 + 3,977(10) 6 s + 2,433(10)8

Thiết kế mạch triệt dải dùng các đặc tính trong thí dụ 7.11 dùng các hàm trong Signal
Processing Toolbox trong MATLAB. Ta liệt kê các hàm MATLAB cho bốn loại mạch
lọc.
Wp=[60 260]; Ws=[100 150]; Gp=-2,2; Gs=-20;
%Butterworth
[n, Wn]=buttord(Wp, Ws, -Gp, -Gs, ‘s’)
[num, den]=butter(n, Wn, ‘s’)
%Chebyshev
[num, den]= cheby1 (n, -Gp, Wn, ‘s’)
%Chebyshev nghịch
[num, den]= cheby2 (n, -Gs, Wn, ‘s’)
%Loc ellip
[n, Wn]=ellipord(Wp, Ws, -Gp, -Gs, ‘s’)
[num, den]= ellip (n, -Gp, -Gs, Wn, ‘s’)
7.8 Mạch lọc thỏa điều kiện truyền không méo

Mục đích của mạch lọc là loại bỏ các thành phần tần số không mong muốn và truyền
không méo các thành phần tần số mong muốn. Trong phần 4.4, ta đã thấy là yêu cầu là
đáp ứng biên độ phải là hằng và đáp ứng pha là hàm tuyến tính theo w trong suốt dải
thông
Từ trước đến nay, các mạch lọc đều được nhấn mạnh đến tính ổn định của đáp ứng
biên độ. Độ tuyến tính của đáp ứng pha đã bị bỏ qua. Như đã nói thì tai người nhạy cảm
với méo biên độ và trong một chừng mực nào đó, không nhạy cảm với méo pha. Do đó,
các thiết bị âm thanh thường chỉ được thiết kế để có đáp ứng biên độ là hằng, và đáp ứng
pha chỉ là xem xét phụ.
Ta cũng đã thấy là mắt người thì nhạy cảm với méo pha và tương đối không nhạy
cảm với méo biên độ. Do đó, trong các thiết bị hình ảnh, ta không thể bỏ qua mép pha.
Trong thông tin xung, cả mép biên độ và mép pha đều quan trọng để sửa lổi cho thông tin
truyền đi. Ta sẽ thảo luận ngắn gọn về một vài xu hướng và dáng vẽ của các thiết kế
mạch lọc dạng này.
Ta đã thấy là (xem phương trình 4.59) khi truyền qua mạch lọc, thì thời gian trễ td
theo đáp ứng pha ÐH ( jw ) là:
d
t d (w ) = - ÐH ( jw ) (7.64)
dw
Nếu độ dốc của ÐH ( jw ) là hằng trong dải tần mong muốn (tức là nếu ÐH ( jw )
tuyến tính với w), thì mọi thành phần đều bị trễ với cùng thời gian td . Trong trường hợp
ngõ ra lặp lại ngõ vào, giả sử là tất cả các thành phần đều suy giảm như nhau; tức là
H ( jw ) = hằng số trong dải thông.
Nếu độ dốc của đáp ứng pha không là hằng số, thì thời gian trễ td thay đổi theo tần
số. Thay đổi này có nghĩa là các thành phần tần số khác nhau có thời gian trễ khác nhau,
làm cho ngõ ra không thể lặp lại dạng sóng tín hiệu vào ngay cả khi đáp ứng biên độ là
hằng trong dải thông. Một phương pháp tốt để xét tính tuyến tính của pha là vẽ td theo tần
số. Trong hệ truyền không méo, td (độ dốc âm của ÐH ( jw ) ) cần là hằng số trong dải tần
công tác. Đây còn là yêu cầu về tính ổn định của đáp ứng biên độ.
Nói chung thì có sự xung đột giữa hai yêu cầu về truyền không méo. Khi ta cố tiệm
cận với đáp ứng biên độ lý tưởng, là lúc mà đáp ứng pha càng lệch khỏi đáp ứng pha lý
tưởng. Tần số cắt càng sắc nét (dải chuyển tiếp càng bé) thì đáp ứng pha càng tăng tính
phi tuyến khi ở gần vùng chuyển tiếp. Ta có thể kiểm nghiệm lại từ hình 7.34, vẽ đặc tính
trễ của các họ mạch lọc Butterworth và Chebyshev. Mạch lọc Chebyshev có tần số cắt
sắc nét hơn so với Butterworth, cho thấy có sự thay đổi lớn về thời gian trễ của nhiều
thành phần tần số so với Butterworth.
Trong các ứng dụng khi yếu tố tuyến tính về pha là quan trọng, có thể có hai xu
hướng:
1. Nếu td = hằng số (pha tuyến tính) là quan trọng nhất, ta thiết kế bộ lọc để td tạo
phẳng tối đa quanh w = 0 và chấp nhận kết quả là đáp ứng biên độ sẽ không phẳng
hay tần số cắt không còn sắc nét.
Khác với mạch lọc Butterworth, được thiết kế để có biên độ phẳng tối đa tại w = 0
mà không làm suy giảm đáp ứng pha. Họ các mạch lọc phẳng tối đa td được gọi là
mạch lọc Bessel – Thomson, là họ có mẫu số của H(s) bậc n là đa thức Bessel.
2. Nếu cả đáp ứng biên độ và đáp ứng pha đều quan trọng, ta bắt đầu với mạch lọc
thỏa các đặc tính về đáp ứng biên độ, bỏ qua các đặc tính về đáp ứng pha. Ta ghép
nối tiếp mạch lọc này với mạch lọc khác, mạch cân bằng (equalizer), có đáp ứng
biên độ phẳng với mọi tần số (mạch lọc thông hết allpass) với td có đặc tính bù với
đặc tính của mạch lọc chính sao cho đặc tính pha tổng là xấp xỉ tuyến tính. Dạng
nối đuôi này cho pha tuyến tính và đáp ứng biên độ của mạch lọc chính (theo yêu
cầu)
Lọc thông hết

Lọc thông hết có số cực và zêrô bằng nhau. Tất cả các cực đều nằm bên trái mặt
phẳng phức để mạch ổn định. Các zêrô là ảnh phản chiếu của cực qua trục ảo. Nói cách
khác, với mỗi cực - a + jb , ta có zêrô tại a + jb . Do đó, các zêrô đều nằm bên phải mặt
phẳng phức. Các mạch lọc với cấu hình cực – zêrô này được gọi là mạch lọc thông hết;
tức là đáp ứng biên độ là hằng với mọi tần số. Ta có thể kiểm nghiệm qua xem xét hàm
truyền có cực tại - a + jb và zêrô tại a + jb :
s - a - jb jw - a - jb - a + j (w - b)
H ( s) = và H ( s ) = = , do đó:
s + a - jb jw + a - jb a + j (w - b)
(-a ) 2 + (w - b) 2
H ( jw ) = =1 (7.65)
(a ) 2 + (w - b) 2
éw - b ù éw - b ù
ÐH ( jw ) = tan -1 ê ú - tan -1 ê
ë -a û ë a úû
éw - b ù éw - b ù éw - b ù
ÐH ( jw ) = p - tan -1 ê ú - tan -1 ê ú = p - 2 tan -1 ê (7.66)
ë a û ë a û ë a úû
Ta thấy là dù đáp ứng biên độ là đơn vị bất chấp vị trí cực và zêrô, đáp ứng pha phụ
thuộc vào vị trí cực (hay zêrô). Thông qua chỉnh định cực hợp lý, ta có thể có đáp ứng
pha cần thiết là bù của đáp ứng pha của mạch lọc chính.
7.9 Tóm tắt

Đáp ứng của hệ LT – TT – BB có hàm truyền H (s ) với tín hiệu sin không dừng,
tần số w cũng là tín hiệu sin có cùng tần số. Biên độ ngõ ra là H ( jw ) nhân với biên độ
vào, và sóng sin ra bị dời pha một góc ÐH ( jw ) so với tín hiệu vào. Đồ thị H ( jw ) theo
w cho thấy độ lợi biên độ của sóng sin với nhiều tần số khác nhau và được gọi là đáp ứng
biên độ của hệ thống. Đồ thị ÐH ( jw ) theo w cho thấy góc dời pha của sóng sin với
nhiều tần số khác nhau và được gọi là đáp ứng pha.
Vẽ đáp ứng tần số được đơn giản hóa bằng cách dùng đơn vị logarithm cho trục
biên độ và trục tần số, và được gọi là giảm đồ Bode. Dùng đơn vị logarithm cho phép
thực hiện phép cộng (thay vì nhân) đáp ứng biên độ của bốn dạng thừa số trong hàm
truyền là (1) hằng số (2) có cực hay zêrô tại gốc (3) có cực hay zêrô bậc nhất (4) có các
cực hay zêrô dạng phức. Vẽ đáp ứng pha thì dùng đơn vị tuyến tính cho cho goác pha và
đơn vị logarithm cho trục tần số. Đặc tính tiệm cận của đáp ứng biên độ và pha cho phép
vẽ dễ dàng các hàm truyền ngay cả với bậc cao hơn.
Đáp ứng tần số của hệ thống được xác định từ vị trí các cực và zêrô của hàm truyền
trên mặt phẳng phức. Ta có thể thiết kế bộ lọc có tính tuyển chọn tần số bằng cách sắp
xếp thích hợp vị trí các cực và zêrô trong hàm truyền. Sắp xếp vị trí cực (hay zêrô) gần
trục jw0 trong mặt phẳng phức làm tăng (hay giảm) đáp ứng tần số tại tần số w = w0 . Từ
ý niệm này, kết hợp đúng để đặt thích hợp vị trí các cực và zêrô giúp ta có được đặc tính
mạch lọc cần có.
Phần này xét hai loại mạch lọc analog là Butterworth và Chebyshev. Mạch lọc
Butterworth có đáp ứng biên độ phẳng trong băng thông. Đáp ứng biên độ của lọc
Chebyshev có nhấp nhô trong băng thông. Mặt khác, đáp ứng của lọc Chebyshev ở
stopband tốt hơn so với lọc Butterworth. Các bước thiết kế lọc thông thấp có thể dùng
cho trường hợp thông cao, thông dải và triệt dải thông qua việc dùng các biến đổi tần số
thích hợp trong phần 7.7.
Mạch lọc allpass có độ lợi là hằng số nhưng pha thay đổi theo tần số. Do đó, khi đặt
mạch lọc allpass nối đuôi với hệ thống sẽ làm đáp ứng biên độ không đổi nhưng có pha
thay đổi. Do đó, dạng lọc allpass được dùng thay đổi đáp ứng pha của hệ thống.
Tham khảo
1. Wai-Kai Chen, Passive and active Filters, Wiley, New York, 1986.
2. Van Valkenberg, M.E., Analog Filter Design, Holt, Rinehart and Winston, New
York, 1982.
3. Christian E. Eisenmann, Filter Design Tables and Graphs, Transmission
Networks International, Inc., Knightdale, N.C., 1977.
Bài tập
7.1-1 Hệ LT – TT – BB mô tả bằng hàm truyền

s+2
H (s) = 2
s + 5s + 4
Tìm đáp ứng với các ngõ vào sin không dừng: (a) 5 cos(2t + 30 0 )
(b) 5 sin(2t + 450 ) (c) 10 cos(3t + 40 0 ) . Quan sát thấy chúng đều là sóng sin không dừng.
7.1-2 Hệ LT – TT – BB mô tả bằng hàm truyền

s+3
H ( s) =
( s + 2) 2
Tìm đáp ứng xác lập của hệ thống với các ngõ vào sau: (a) 10u (t )
(b) cos(2t + 600 )u (t ) (c) sin(3t - 450 )u (t ) (d) e j 3t u (t ) .
7.1-3 Bộ lọc allpass mô tả bằng hàm truyền

- ( s - 10)
H ( s) =
s + 10
Tìm đáp ứng với các ngõ vào không dừng: (a) e jwt (b) cos(wt + q ) (c) cos t
(d) sìnt (e) cos 10t (f) cos 100t . Nhận xét về đáp ứng mạch lọc.
7.2-1 Vẽ giản đồ Bode của các hàm truyền sau:

s ( s + 100) ( s + 10)( s + 20) ( s + 10)( s + 200)
(a) (b) (c)
( s + 2)( s + 20) s ( s + 100)
2
( s + 20) 2 ( s + 1000)
7.2-2 Làm lại bài tập 7.2-1 nếu

s2 s ( s + 10)
(a) (b) (c)
( s + 1)( s + 4 s + 16)
2
( s + 1)( s + 14,14s + 100)
2
s ( s + 14,14 s + 100)
2
7.3-1 Phản hồi có thể dùng để tăng (hay giảm) băng thông của hệ thống. Xét hệ thống
wc
trong hình 7.3-1a có hàm truyền G ( s ) = .
s + wc
(a) Chứng tõ khổ sóng 3 dB của hệ thống là wc
(b) Để giảm băng thông của hệ thống, dùng phản hồi âm với H ( s ) = -0,9 , như vẽ
trong hình P7.3-1c. Chứng tõ băng thông 3dB của hệ thống này là 10wc .
(c) Để tăng băng thông của hệ thống, dùng phản hồi âm với H ( s ) = 9 , như vẽ trong
hình P7.3-1b. Chứng tõ băng thông 3dB của hệ thống này là wc / 10 .
(d) Độ lợi của hệ thống tại dc nhân với băng thông 3dB gọi là tích số độ lợi – băng
thông của hệ thống. Chứng tõ là tích này là giống nhau cho ba hệ thống trong
hình P7.3-1. Kết quả này cho thấy khi tăng băng thông thì độ lợi giảm và ngược
lại.
7.4-1 Dùng phương pháp đồ thị của phần 7.4-1, vẽ đáp ứng biên độ và đáp ứng pha của
hệ LT – TT – BB mô tả bởi hàm truyền
s 2 - 2 s + 50 ( s - 1 - j 7)( s - 1 + j 7)
H ( s) = 2 =
s + 2 s + 50 ( s + 1 - j 7)( s + 1 + j 7)
Cho biết đây là dạng mạch lọc gì?
7.4-2 Dùng phương pháp đồ thị trong phần 7.4-1, vẽ đáp ứng biên độ và pha của hệ LT
–TT – BB có các cực và zêrô vẽ trong hình P7.4-2.
7.4-3 Thiết kế bộ lọc bandpass bậc hai với tần số trung tâm w = 10 . Độ lợi là zêrô tại
w = 0 và w = ¥ . Chọn vị trí cực là - a ± j10 . Biện luận về ảnh hưởng của a lên
đápứng tần số.
7.5-1 Tìm hàm truyền H (s ) và đáp ứng biên độ H ( jw ) của mạch lọc Butterworth
thông thấp bậc ba có tần số cắt 3dB tại wc = 100 . Tìm kết quả không dùng bảng
7.1 hay 7.2. Dùng các bảng này để kiểm nghiệm lại kết quả
7.5-2 Xác định bậc n, là bậc của mạch lọc thông thấp Butterworth, tương ứng với tần số
cắt wc cần thiết thỏa được các tiêu chí của mạch lọc thông thấp. Tìm các giá trị
của wc , một thỏa mãn quá mức (oversatisfies) các tiêu chí của passband, và một
thỏa mãn quá mức (oversatisfies) các tiêu chí của stopband trong các trường hợp:
(a) Gˆ p ³ -0,5dB , Gˆ s £ -20dB , w p = 100 rad/s và w S = 200 rad/s
(b) Gˆ ³ 0,9885 , Gˆ £ 10 -3 , w = 1000 rad/s và w = 2000 rad/s
p s p S
(c) Độ lợi tại 3 wc cần lớn hơn - 50dB
7.5-3 Tìm hàm truyền H (s ) và đáp ứng biên độ H ( jw ) của mạch lọc thông thấp
Butterworth thỏa các tiêu chí Gˆ p ³ -3dB , Gˆ s £ -14dB , w p = 100.000 rad/s và
w S = 150.000 rad/s . Cần thỏa quá (nếu có thể) các yêu cầu của Ĝs . Xác định Ĝ p
và Ĝs của thiết kế.
7.6-1 Làm lại bài tập 7.5-1 cho mạch lọc Chebyshev, không dùng bảng
7.6-2 Thiết kế mạch lọc thông thấp Chebyschev thỏa các tiêu chí sau Gˆ p ³ -1dB ,
Gˆ £ -22dB , w = 100 rad/s và w = 200 rad/s.
s p S
7.6-3 Thiết kế mạch lọc thông thấp Chebyschev thỏa các tiêu chí sau Gˆ p ³ -2dB ,
Gˆ s £ -25dB , w p = 10 rad/s và w S = 15 rad/s.
7.6-4 Thiết kế mạch lọc thông thấp Chebyschev có tần số cắt 3 dB là wc , và độ lợi giảm
- 50 dB tại 3 wc .
7.7-1 Tìm hàm truyền H (s ) của mạch lọc thông cao Butterworth thỏa các tiêu chí sau:
Gˆ ³ -1dB , Gˆ £ -20dB , w = 20 rad/s và w = 10 rad/s.
p s p S
7.7-2 Tìm hàm truyền H (s ) của mạch lọc thông cao Butterworth thỏa các tiêu chí sau:
Gˆ p ³ -1dB , Gˆ s £ -22dB , w p = 20 rad/s và w S = 10 rad/s.
7.7-3 Tìm hàm truyền H (s ) của mạch lọc thông dải Butterworth thỏa các tiêu chí sau:
Gˆ ³ -3dB , Gˆ £ -17 dB , w = 100 rad/s, w = 250 rad/s và w = 40 rad/s,
p s p1 p2 S1
w S 2 = 500 rad/s.
7.7-4 Tìm hàm truyền H (s ) của mạch lọc thông dải Butterworth thỏa các tiêu chí sau:
Gˆ s £ -17dB , rˆ £ 1dB , w p1 = 100 rad/s, w p 2 = 250 rad/s và w S 1 = 40 rad/s,
w S 2 = 500 rad/s.
7.7-5 Tìm hàm truyền H (s ) của mạch lọc triệt dải Butterworth thỏa các tiêu chí sau:
Gˆ £ -24dB , Gˆ ³ -3dB , w = 20 rad/s, w = 60 rad/s và w = 30 rad/s,
s p p1 p2 S1
w S 2 = 38 rad/s.

Tin-hieu-Va-he-thong Tran-quang-Viet Chuong6 D U Tso Loc - (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tin-hieu-Va-he-thong Tran-quang-Viet Chuong6 D U Tso Loc - (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CHƯƠNG 3:

ĐÁP ỨNG TẦN SỐ VÀ MẠCH LỌC TƯƠNG TỰ

7.1 Đáp ứng tần số của hệ LT- TT- BB (LTIC)

Tài liệu tham khảo:

7.1 Đáp ứng tần số của hệ LT – TT – BB

(a) Khi tín hiệu vào f (t ) = cos 2t , w = 2 và

H ( j10) = 0,894 và ÐH ( j10) = 260

¤ Thí dụ C7.1 dùng máy tính

(c) Bộ tích phân lý tưởng: có hàm truyền là (phương trình (6.56))

D Bài tập E 7.1

= thành phần quá độ ytr (t ) + thành phần xác lập yss (t )

1. Hằng số ka1a2 / b1b3

2. Cực (hay zêrô) ở gốc

3. Cực (hay zêrô) bậc một

(a) Khi w<<a.

4. Cực (hay zêrô) bậc hai

Khi w >> wn, biên độ log thành

Hàm pha cho cực bậc hai, vẽ trong hình (7.19b) là

Đặc tính pha

• Thí dụ dùng máy tính C7.2

Cực và zêrô bên phải mặt phẳng phức

7.3 Thiết kế hệ thống điều khiển dùng đáp ứng tần số

7.3-1 Ổn định tương đối: biên độ lợi và biên pha.

7.3-2 Tìm đặc tính quá độ theo đáp ứng tần số

Dùng cực để tăng độ lợi.

Triệt độ lợi dùng zêrô

7.2-2 Lọc thông thấp

Wall to wall Poles

Mạch lọc thông dải

Mạch lọc triệt dải

• Thí dụ dùng máy tính C7.3

D Bài tập E 7.2

7.4-5 Mạch lọc thực tế và đặc tính

Thế s = jw vào phương trình, ta có :

và H(s) được cho bởi

Bảng 7.1 Các hệ số của đa thức Butterworth Bn ( s ) = s n + an-1s n-1 + L + a1s + a0

Bảng 7.2 Đa thức Butterworth ở dạng thừa số

• Thí dụ dùng máy tính C7.4

Xác định n, bậc của mạch lọc

Chia (7.38b) cho (7.38a), ta có:

Bước 1: Xác định n

Trường hợp này w p = 10 , w s = 20 , Gˆ p = -2dB và Gˆ s = -20dB . Thay các giá trị

Bước 2: Xác định wc

Bước 3: Xác định hàm truyền chuẩn hóa H(s)

Bước 3: Xác định hàm truyền sau cùng H(s)

• Thí dụ dùng máy tính C7.5

% Bước 1: Xác định n

% Bước 4: Xác định hàm truyền cuối H(s)

disp(‘Hàm truyền chuẩn hoá bậc bốn là’)

disp(‘Hàm truyền khi thay s bằng s/Wc là’)

% Bước 5: Đáp ứng biên độ của mach lọc

Bậc của mạch lọc n =4

Hàm truyền chuẩn hóa bậc bốn là

• Thí dụ dùng máy tính C7.6

D Bài tập E 7.3

7.6 Mạch lọc Chebyshev

Bảng 7.3: Đa thức Chebyshev

Xác định n (bậc của mạch lọc)

Bảng 7.4: Các hệ số của đa thứ mẫu số của bộ lọc Chebyshev

Bảng 7.5 Vị trí cực của mạch lọc Chebyshev

Bước 2: Xác định H(s)

Điều này giúp khẳng định kết quả trước đây.

Bước 3: Xác định H(s)