CHƯƠNG 1

GIỚI THIỆU VỀ TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG

Nội dung
1.1 Phân loại tín hiệu
1.2 Các mô hình và phép tính tín hiệu
1.3 Phân loại hệ thống
1.4 Mô hình hệ thống: Mô tả quan hệ ngõ vào – ngõ ra hệ thống

Tài liệu tham khảo:

B.P. Lathi, Signal Processing and Linear Systems, Berkeley-Cambridge Press, 1998

Chương trình bày một số đặc tính cơ bản của tín hiệu, đồng thời giới thiệu các ý
niệm cơ bản chính và giải thích định tính phương thức hoạt động của hệ thống, tạo cơ sở
cho phần còn lại của tài liệu.

Tín hiệu
Tín hiệu là tập các thông tin hay dữ liệu, Thí dụ tín hiệu trong điện thoại hay
truyền hình, doanh số bán của một công ty, hay chỉ số giá chứng khoán hàng ngày (thí dụ
chỉ số Dow Jones). Các thí dụ trên cho thấy tín hiệu là hàm theo biến thời gian độc lập,
tuy không phải lúc nào cũng đúng. Thí dụ điện tích được phân bố trong một vật thì tín
hiệu là điện tích lại phụ thuộc nhiều vào yếu tố không gian, không phải là thời gian. Tài
liệu này quan tâm chủ yếu đến các tín hiệu phụ thuộc theo thời gian. Tuy nhiên, phương
thức này còn áp dụng được cho các dạng biến độc lập khác.

Hệ thống
Hệ thống xử lý các tín hiệu, nhằm thay đổi hay lấy thêm thông tin từ tín hiệu. Thí
dụ, người lính phòng không cần thông tín từ mục tiêu di động của đối phương mà radar
của mình đang theo bám. Thông qua xử lý đúng tín hiệu radar (ngõ vào), anh ta có thể
ước lượng được vị trí sắp tới của mục tiêu. Như thế, hệ thống là một thực thể (entity)
nhằm xử lý tập các tín hiệu (ngõ vào) để tạo một tập tín hiệu khác (ngõ ra). Hệ thống có
thể được tạo lập từ các thiết bị vật lý, như các hệ thống điện, hệ thống cơ, hay thủy lực
(phần cứng), hay có thể là một thuật toán để tính toán ngõ ra khi có tín hiệu ngõ vào
(phần mềm).

1.1 Kích thước của tín hiệu (đo lường tín hiệu)
Kích thước của một thực thể là con số nhằm chỉ thị độ lớn hay cường độ của thực
thể này. Nói chung, biên độ tín hiệu thay đổi theo thời gian. Như thế, làm cách nào để đo
lường một tín hiệu tồn tại trong một khoảng thời gian với biên độ có thay đổi dùng chỉ
một con số nhằm chỉ thị kích thước hay cường độ của tín hiệu? Đo lường này không chỉ
xem xét về tín hiệu biên độ, mà còn xem xét đến thời gian tồn tại. Thí dụ nếu ta có ý
định chỉ dùng một số V để đo kích thước của con người, ta không chỉ xem xét vòng ngực
mà còn phải xem thêm về chiều cao. Nếu ta dùng giả thiết là hình dạng con người là một
hình khối tròn có bán kính r (thay đổi theo chiều cao h) thì đo lường hợp lý kích thước
của người có chiều cao H là thể tích V, cho theo công thức:
 H
V = p ò r 2 (h)dh
0
Năng lượng tín hiệu
Từ đó, tiếp tục xem xét vùng điện tích của tín hiệu f(t) như phép đo kích thước, do
phần này không chỉ dùng biên độ, mà còn quan tâm đến thời gian tồn tại của tín hiệu. Tuy
nhiên, phương pháp này có thể cho kết quả đo lường sai khi f(t) là tín hiệu lớn, tạo các
vùng diện tích có giá trị dương và giá trị âm, có khả năng triệt tiêu nhau, làm cho phép đo
có giá trị nhỏ hơn giá trị thực. Vấn đề này được hiệu chỉnh bằng cách định nghĩa kích
thước của tín hiệu là vùng điện tích của f2(t), là vùng điện tích luôn có giá trị dương. Gọi
đo lường này là năng lượng tín hiệu Ef, được định nghĩa (cho tín hiệu thực) là:
+¥
E f = ò f 2 (t )dt (1.1)
-¥
Khi f(t) là tín hiệu phức, ta có công thức tổng quát:
+¥
Ef = ò
2
f (t ) dt (1.2)
-¥
Tuy còn có thể đo lường tín hiệu bằng nhiều cách khác, thí dụ như vùng điện tích
của f (t ) , nhưng phép đo năng lượng với khả năng biểu diễn dạng toán học, còn có ý
nghĩa chỉ thị năng lượng của tín hiệu (sẻ được minh họa ở phần sau).

Công suất tín hiệu

Năng lượng tín hiệu cần hữu hạn để đo lường được kích thước tín hiệu, Điều kiện
cần để năng lượng hữu hạn là biên độ tín hiệu ® 0 khi t ® ¥ (xem hình 1.1a), nếu
không tích phân trong phương trình (1.1) sẽ không hội tụ.
Trong một số trường hợp, thí dụ khi biên độ của f(t) không ® 0 khi t ® ¥ ,
(hình 1.1b), thì năng lượng tín hiệu là vô hạn. Trường hợp này, cần đo kích thước tín hiệu
theo trị trung bình theo thời gian của năng lượng, nếu tồn tại. Đo lường này gọi là công
suất của tín hiệu.
Định nghĩa công suất Pf của tín hiệu f(t) là:
1 T /2 2
Pf = lim ò f (t )dt (1.3)
T ®¥ T -T / 2
 Khi f(t) là tín hiệu phức, ta có công thức tổng quát:
1 T /2 2
Pf = lim ò f (t )dt (1.4)
T ®¥ T -T / 2

Ta thấy là công suất tín hiệu Pf là trung bình theo thời gian của bình phương biên
độ tín hiệu, tức là trị bình phương trung bình của f(t). Hơn nữa, căn bình phương của Pf
là trị rms (root mean square) của f(t).
Trung bình của tín hiệu trong khoãng thời gian dài vô hạn tồn tại nếu tín hiệu là
tuần hoàn hay statistical regularity. Khi không thỏa điều kiện này thì có thể không tồn tại
trị trung bình. Thí dụ, tín hiệu hàm dốc f(t) = t tăng vô hạn khi t ® ¥ , như thế không
tồn tại công suất cũng như năng lượng của tín hiệu này.

Nhận xét
Năng lượng tín hiệu được định nghĩa từ phương trình (1.1) và (1.2) không chỉ thị
năng lượng thực của tín hiệu do năng lượng tín hiệu không chỉ phụ thuộc vào tín hiệu mà
còn phụ thuộc vào tải của tín hiệu. Năng lượng này có thể được biểu diễn như năng lượng
tiêu tán (dissipated) của một tải chuẩn hóa với giá trị 1 ohm khi áp điện áp f(t) vào hai
đầu trở (hay khi cho dòng f(t) qua trở 1 ohm này). Trường hợp này đo lường “năng
lượng” chỉ thị khả năng của năng lượng chứ không là năng lượng thực. Như thế, các ý
niệm về bảo toàn năng lượng không dùng được cho ý niệm “năng lượng tín hiệu” này. Lý
luận tương tự cho trường hợp “công suất tín hiệu” theo định nghĩa (1.3) và (1.4). Các đo
lường này không chỉ thị thích hợp cho kích thước tín hiệu, là ý niệm hữu ích trong nhiều
ứng dụng. Thí dụ, ta xấp xỉ tín hiệu f(t) bằng tín hiệu g(t), sai số xấp xỉ là e(t) = f(t) –g(t).
Năng lượng (hay công suất) của e(t) là chỉ thị thích hợp tính đúng của phép xấp xỉ, nhằm
cung cấp cho ta một đo lường định lượng nhằm xác định tính khớp của phép xấp xỉ. trong
hệ thống thông tin, khi truyền qua kênh truyền, tín hiệu tin tức bị sai lệch do tín hiệu
không mong muốn (nhiễu). Chất lượng tín hiệu thu được được đánh giá thông qua kích
thước tương đối của tín hiệu mong muốn và tín hiệu không mong muốn (nhiễu). Trường
hợp này, tỉ số giữa công suất tín hiệu mang tin tức và công suất nhiễu (tỉ số tín hiệu trên
nhiễu) là chỉ thị tốt để đánh giá chất lượng tín hiệu thu được.

Đơn vị đo năng lượng và công suất:

Phương trình (1.1) và (1.2) chưa có thứ nguyên đúng, do ta không dùng ý niệm
năng lượng theo nghĩa qui ước, mà chỉ dùng chỉ thị kích thước tín hiệu. Tương tự cho
trường hợp công suất ở (1.3) và (1.4). Trường hợp này, đơn vị của năng lượng và công
suất được định nghĩa theo bản chất của tín hiệu f(t). Nếu f(t) là tín hiệu điện áp, thì năng
lượng Ef có thứ nguyên là V2s (vôn bình phương-giây) và công suất Pf có thứ nguyên là
V2 (vôn bình phương). Khi f(t) là tín hiệu dòng điện, thì năng lượng Ef có thứ nguyên là
A2s (vôn bình phương-giây) và công suất Pf có thứ nguyên là A2 (ampe bình phương).

■ Thí dụ 1.1:
Xác định đo lường thích hợp cho các tín hiệu trong hình 1.2
Trong hình 1.2a, biên độ tín hiệu ® 0 khi t ® ¥ , vậy đo lường thích hợp cho
tín hiệu là năng lượng Ef, cho bởi:
¥ 0 ¥
E f = ò f 2 (t )dt = ò (2) 2 dt + ò 4e -t dt =4 + 4 = 8
-¥ -1 0
 Trong hình 1.2b, biên độ tín hiệu không ® 0 khi t ® ¥ . Đồng thời, tín hiệu là
tuần hoàn nên tồn tại công suất. Dùng công thức (1.3) xác định công suất. Đơn giản hóa
phép tính do quan sát thấy tín hiệu tuần hoàn lập lại mỗi chu kỳ 2 giây (trong trường hợp
này). Vậy:
1 1 1 1 1
Pf = ò f 2 (t )dt = ò t 2 (t )dt =
2 -1 2 -1 3
Nhắc lại: công suất tín hiệu chính là bình phương của trị rms. Do đó, trị rms của tín hiệu
là 1 / 3 .■

■ Thí dụ 1.2:
Xác định công suất và trị rms của:
(a) f (t ) = C cos(w0t + q ) , (b) f (t ) = C1 cos(w1t + q1 ) + C2 cos(w 2t + q 2 ) (w1 ¹ w 2 ) ,
(c) f (t ) = De jw0t .

(a) Tín hiệu tuần hoàn, chu kỳ T0 = 2p / w0 . Đo lường thích hợp là công suất. Tín
hiệu tuần hoàn, nên công suất là trung bình của năng lượng trong một chu kỳ
T0 = 2p / w0 . Tuy nhiên, để minh họa, ta giải theo cách lấy trung bình trong
khoảng thời gian vô hạn, phương trình (1.3).
1 T /2 2 C2 T /2
Pf = lim ò C cos (w0t + q )dt = lim
T ®¥ 2T ò-T / 2
2
[1 + cos(2w0t + 2q )]dt
T ®¥ T -T / 2

C2 T /2 C2 T /2
T ®¥ 2T ò-T / 2 T ®¥ 2T ò-T / 2
= lim dt + lim cos(2w0t + 2q )dt

Thừa số đầu tiên của vế phải là C 2 / 2 . Hơn nữa, thừa số thứ hai triệt tiêu do tích phân
trong thừa số này là phần diện tích của tín hiệu sin trong khoãng thời gian rất lớn T và
T ® ¥ . Phần diện tích này bằng với phần diện tích của một bán kỳ do phần diện tích
dương và âm của tín hiệu sin triệt tiêu nhau. Thừa số thứ hai là phần diện tích này nhân
C2
với C 2 / 2T với T ® ¥ . Rõ ràng, thừa số này là zêrô, và: Pf = (1.5a)
2
 (b) Trong chương 4, ta chứng minh được là tổng hai sin có thể là tuần hoàn hay
không tuần hoàn, điều này tùy thuộc vào tỉ số w1 / w2 là hữu tỉ hay không, Do đó,
chưa xác định được chu kỳ của tín hiệu này. Như thế, xác định công suất dùng
phép lấy trung bình của năng lượng trong T giây, với T ® ¥ . Vậy:
1 T /2
Pf = lim ò [C1 cos(w1t + q1 ) + C 2 cos(w 2t + q 2 )]2 dt
T ®¥ T -T / 2

1 T /2 1 T /2
= lim ò [C12 cos 2 (w1t + q1 ) + lim ò [C22 cos 2 (w2t + q 2 ) +
T ®¥ T -T / 2 T ®¥ T -T / 2

2C C T / 2
= lim 1 2 ò cos(w1t + q1 ) cos(w2t + q 2 )dt
T ®¥ T -T / 2

Tích phân thứ nhất và thứ hai của vế phải là các công suất của hai tín hiệu sin, có giá trị
là C12 / 2 và C22 / 2 như tính toán ở phần (a). Tương tự trong phần (a), ta thấy thừa số thứ
ba triệt tiêu, sau cùng:
C2 C2
Pf = 1 + 2 (1.5b)
2 2
Và giá trị rms là (C12 + C 22 ) / 2 .
Có thể mở rộng kết quả này để tính tổng nhiều tín hiệu sin có tần số khác nhau.
Như thế, nếu
¥
f (t ) = å Cn cos(wn t + q n )
n =1

Với các tần số wn không giống nhau, thì

1 ¥ 2
Pf = å Cn
2 n=1
(1.5c)

(c) Khi tín hiệu là phức, dùng phương trình (1.4) để tính công suất:
1 T /2 2
Pf = lim ò De jw0t dt
T ®¥ T -T / 2
2
Do e jw0t = 1 nên De jw0t = D , và
2

Pf = D
2
(1.5d)
Trị rms là D . ■

Nhận xét:
Phần (b) đã chứng minh được là công suất của tổng hai tín hiệu sin thì bằng tổng
công suất các tín hiệu sin. Nhận thấy là công suất của f1 (t ) + f 2 (t ) là Pf1 + Pf 2 . Điều
không may là kết quả này không phải luôn luôn đúng, mà chỉ đúng trong một số trường
hợp (trực giao) sẽ được trình bày trong phần 3.1-3.
 D Bài tập E 1.1
Chứng tõ năng lượng của các tín hiệu trong hình 1.3a, b, c và d lần lượt là 4, 1,
4/3, và 4/3. Nhận thấy khi nhân đôi tín hiệu thì năng lượng tăng gấp 4, và khi dời tín hiệu
theo thời gian không ảnh hưởng đến năng lượng. Chứng minh là công suất của tín hiệu
trong hình 1.3e là 0,4323. Tìm trị rms của tín hiệu trong hình 1.3e? Ñ

D Bài tập E 1.2

Làm lại thí dụ 1.2a để tìm công suất tín hiệu sin C cos(w0t + q ) bằng cách lấy
trung bình năng lượng tín hiệu trong một chu kỳ T0 = 2p / w0 (thay vì lấy trung bình
trong khoãng thời gian vô hạn). Chứng tõ là công suất của tín hiệu hằng f (t ) = C0 là C02
và trị rms là C0 . Ñ

D Bài tập E 1.3

Chứng tõ khi w1 = w2 , thì công suất của f (t ) = C1 cos(w1t + q1 ) + C2 cos(w2t + q 2 )
là [C1 + C2 + 2C1C2 cos(q1 - q 2 )] / 2 , không bằng giá trị (C12 + C22 ) / 2 . Ñ

1.2 Phân loại tín hiệu

Có nhiều lớp tín hiệu, trong tài liệu này ta chỉ quan tâm đến các lớp tín hiệu sau:
1. Tín hiệu liên tục và tín hiệu rời rạc theo thời gian
2. Tín hiệu analog và tín hiệu số
3. Tín hiệu tuần hoàn và tín hiệu không tuần hoàn
4. Tín hiệu năng lượng và tín hiệu công suất
5. Tín hiệu xác định và tín hiệu ngẫu nhiên
1.2-1 Tín hiệu liên tục và tín hiệu rời rạc theo thời gian
Tín hiệu xác định với mọi giá trị của thời t (hình 1.4a) được gọi là tín hiệu liên tục
theo thời gian, và tín hiệu chỉ xác định với các giá trị thời gian rời rạc (hình 1.4b) là tín
hiệu rời rạc theo thời gian. Ngõ ra của máy điện thoại và máy ghi hình là tín hiệu liên tục
theo thời gian (ngày nay, điều này là chưa đúng?!!), trong khi giá trị GNP theo quí, giá trị
bán hàng của công ty, và chỉ số chứng khoán từng ngày là các tín hiệu rời rạc.

1.2-2 Tín hiệu analog và tín hiệu số

Ý niệm về tín hiệu liên tục theo thời gian thường bị hiểu lầm là tín hiệu analog.
Hai ý niệm này khác nhau, tương tự như ý niệm giữa tín hiệu rời rạc và tín hiệu số. Tín
hiệu có biên độ với biên độ có thể có giá trị bất kỳ trong tầm liên tục thi được gọi là tín
hiệu analog. Điều đó có nghĩa là biên độ tín hiệu analog có thể có vô hạn giá trị. Tín hiệu
số, thì biên độ chỉ có thể có số hữu hạn các giá trị. Tín hiệu dùng trong máy tính số là tín
hiệu số do chỉ có hai giá trị biên độ (tín hiệu nhị phân). Tín hiệu số có thể có M giá trị là
tín hiệu bậc M, trong đó nhị phân (M=2) là một trường hợp đặc biêt. Cụm từ liên tục
theo thời gian và rời rạc theo thời gian cho thấy bản chất của tín hiệu theo trục thời gian
(trục ngang). Cụm từ analog và số, thì lại cho thấy bản chất của tín hiệu theo trục biên độ
(trục dọc). Hình 1.5 vẽ tín hiệu analog rời rạc theo thời gian. Tín hiệu analog có thể
chuyển thành tín hiệu số (qua bộ chuyển đổi ADC) qua quá trình lượng tử hóa (làm tròn
giá tri) như giải thích ở phần 5.1-3.

1.2-3 Tín hiệu tuần hoàn và tín hiệu không tuần hoàn
Tín hiệu f(t) là tuần hoàn khi có một số hằng số dương T0
f (t ) = f (t + T0 ) với mọi giá trị t (1.6)
Trị bé nhất của T0 thỏa điều kiện tuần hoàn (1.6) là chu kỳ của f(t). Các tín hiệu
trong hình 1.2b và 1.3e là tín hiệu tuần hoàn có chu kỳ lần lượt là 2 và 1, Tín hiệu không
tuần hoàn là tín hiệu không có chu kỳ. Các tín hiệu trong hình 1.2a, 1.3a. 1.3b, 1.3c và
1.3d đều là tín hiệu không tuần hoàn.
Từ định nghĩa, tín hiệu tuần hoàn f(t) không thay đổi khi dời một chu kỳ theo thời
gian. Do đó, tín hiệu tuần hoàn phải bắt đầu từ t = -¥ , nếu không, giả sử khi bắt đầu từ
t = 0 , thì tín hiệu dời theo thời gian một chu kỳ f (t + T0 ) sẽ bắt đầu từ t = -T0 và
f (t + T0 ) sẽ không giống tín hiệu f (t ) . Như thế một tín hiệu tuần hoàn phải bắt đầu tại
t = -¥ và liên tục không dừng, như vẽ ở hình 1.6
 Một đặc tính quan trọng của tín hiệu tuần hoàn f(t) là f(t) có thể được tạo ra từ
cách mở rộng tuần hoàn (periodic extension) một đoạn bất kỳ của f(t) với thời khoảng T0
(chu kỳ). Từ đó, ta có thể tạo f(t) từ bất kỳ đoạn nào của f(t) với thời khoảng một chu kỳ
bằng cách đặt đoạn này và tái tạo tín hiệu. Hình 1.7 vẽ tín hiệu tuần hoàn f(t) với chu kỳ
T0 = 6. Phần tô đen trong hình 1.7a cho thấy một đoạn của tín hiệu f(t) bắt đầu tại t = -1
và có thời khoảng một chu kỳ (6 giây). Đoạn này, khi lặp lại không dừng theo các hướng,
tạo ra tín hiệu tuần hoàn f(t). Độc giả có thể kiểm nghiệm lại là có thể tạo với bất kỳ đoạn
nào của f(t) , thời điểm nào với thời khoảng là một chu kỳ.
Tín hiệu bắt đầu từ t = -¥ và tiếp tục không dừng được gọi là tín hiệu không
dừng (everlasting signals). Như thế, tín hiệu không dừng tồn tại suốt trong khoãng
- ¥ < t < ¥ . Các tín hiệu trong hình 1.1b và 1.2b là thí dụ về tín hiệu không dừng. Rõ
ràng là từ định nghĩa thì tín hiệu tuần hoàn là tín hiệu không dừng.
Tín hiệu không bắt đầu trước khi t = 0, được gọi là tín hiệu nhân quả. Tức là, f(t)
là tín hiệu nhân quả nếu:

f (t ) = 0 khi t < 0 (1.7)

Các tín hiệu trong hình 1.3a, b, c cùng các hình 1.9a và 1.9b là các tín hiệu nhân
quả. Tín hiệu khởi đầu trước t = 0 được gọi là tín hiệu không nhân quả; tuy nhiên tín hiệu
không nhân quả trong hình 1.1 và 1.2 là tín hiệu dừng. Một tín hiệu có giá trị zêrô với
mọi t ³ 0 được gọi là tín hiệu phản nhân quả (anticausal signal).

Nhận xét:
Rõ ràng là trong thực tế, ta không tạo ra được tín hiệu không dừng thực. Như thế
tại sao ta lại bận tâm đến chúng như thế? Các chương kế cho thấy một số tín hiệu (bao
gồm cả các tín hiệu không dừng sin) tuy không tạo ra được trong thực tế nhưng lại rất
hữu ích khi nghiên cứu về tín hiệu và hệ thống.

1.2-4 Tín hiệu năng lượng và tín hiệu công suất.

Tín hiệu có năng lượng hữu hạn gọi là tín hiệu năng lượng, và tín hiệu có công
suất hữu hạn và khác không thì được gọi là tín hiệu công suất. Các tín hiệu trong hình
1.2a và 1.2b lần lượt là các tín hiệu năng lượng và tín hiêu công suất. Nhận thấy công
suất chính là trung bình theo thời gian của năng lượng. Khi lấy trung bình trong khoảng
thời gian vô hạn, tín hiệu có năng lượng hữu hạn sẽ có công suất bằng không, và tín hiệu
có công suất hữu hạn sẽ có năng lượng là vô hạn. Từ đó, một tín hiệu thì không thể vừa là
tín hiệu công suất vừa là tín hiệu năng lượng. Nếu đã là tín hiệu công suất thì không thể
là tín hiệu năng lượng và ngược lại. Trường hợp tín hiệu hàm dốc là một thí dụ.

Nhận xét:
Mọi tín hiệu thực tế đều có năng lượng hữu hạn nên là tín hiệu năng lượng. Một
tín hiệu công suất thì cần phải có độ rộng vô cùng; công suất của chúng, tức là năng
lượng trung bình trong thời khoảng lớn vô hạn, sẽ không tiến về giới hạn (khác không).
Rõ ràng là không thể tạo ra được tín hiệu công suất thực trong thực tế do tín hiệu này có
độ rộng vô hạn và năng lượng vô hạn.
2
Đồng thời, do các tín hiệu tuần hoàn có vùng diện tích của f (t ) trong một chu kỳ
là hữu hạn, nên là tín hiệu công suất; tuy nhiên, không phải mọi tín hiệu công suất đều là
tín hiệu tuần hoàn.

D Bài tập E 1.4

Chứng minh là hàm mủ không dừng e - at không thể là tín hiệu năng lượng hay tín
hiệu công suất với mọi giá trị thực của a. Tuy nhiên, khi a là số phức, thì tín hiệu này lại
là tín hiệu công suất có công suất Pf = 1 , bất chấp giá trị của a. Ñ

1.2-5 Tín hiệu xác định và tín hiệu ngẫu nhiên.

Một tín hiệu là tín hiệu xác định khi biết được hoàn toàn mô tả vật lý của tín
hiệu, dạng mô tả toán học hay dạng đồ thị. Một tín hiệu mà giá trị không thể dự báo được
một cách chính xác nhưng chỉ biết được các thừa số về mô tả thống kê, như trị trung bình,
trung bình bình phương, thì được gọi là tín hiệu ngẫu nhiên. Giáo trình này chưa nghiên
cứu về các tín hiệu dạng này.

1.3 Một số phép tính lên tín hiệu

Phần này trình bày ba phép tính hữu ích cho tín hiệu: phép dời, phép tỉ lệ, và phép
đảo. Do biến độc lập của tín hiệu là biến thời gian, nên các phép tính ở đây là: phép dời
theo thời gian, phép tỉ lệ theo thời gian, và phép đảo theo thời gian (phép gấp). Tuy
nhiên, phương pháp này còn dùng được cho biến độc lập dạng khác (thí dụ biến tần số
hay biến cự ly).

1.3-1 Phép dời theo thời gian.

Xét tín hiệu f(t) trong (Hình 1.8a) và tín hiệu dời T giây theo thời gian (Hình 1.8b)
được gọi là f (t ) . Thay đổi của f(t) tại thời điểm t cũng là thay đổi của f (t ) tại thời điểm
t+T. Vậy:
f (t + T ) = f (t ) (1.8)
Và f (t ) = f (t - T ) (1.9)
Do đó, khi dời tín hiệu một khoảng T, ta thay t bằng t – T. Vậy f(t – T) biểu diễn tín hiệu
f(t) được dời một khoảng T giây. Nếu T > 0, ta có phép dời phải (phép trễ: delay). Nếu T
< 0, ta có phép dời trái (phép sớm: advanced). Do đó, f(t – 2) là phép làm trễ f(t) 2 giây
(dời phải 2 giây) và f(t + 2) là phép làm sớm f(t) 2 giây (dời trái 2 giây).
■ Thí dụ 1.3:
Hàm mủ f (t ) = e -2t vẽ ở hình 1.9a đã được là trễ 1 giây. Vẽ tìm mô tả toán học
của hàm này. Làm lại bài tập khi f(t) được làm sớm 1 giây.
Hàm f(t) có mô tả toán học như sau:
ìe -2t t ³ 0
f (t ) = í (1.10)
î 0 t<0
Gọi f d (t ) là hàm f(t) được làm trễ (dời phải) một giây như hình 1.9b. Hàm này là
f( t - 1); mô tả toán học có được từ f(t) bằng cách thay t bằng t – 1 vào (1.10). Vậy:
ìe-2 ( t -1) t - 1 ³ 0 hay t ³ 1
f d (t ) = í (1.11)
î 0 t - 1 < 0 hay t < 1
Gọi f a (t ) là hàm f(t) được làm sớm (dời trái) một giây như hình 1.9c. Hàm này là
f(t+1); mô tả toán học có được từ f(t) bằng cách thay t bằng t+1 vào (1.10). Vậy:
ìe -2( t +1) t + 1 ³ 0 hay t ³ -1
f a (t ) = í (1.12) ■
î 0 t + 1 < 0 hay t < -1
D Bài tập E 1.5
Viết mô tả toán học của tín hiệu f 3 (t ) của hình 1.3c. Tín hiệu này được làm trễ đi
2 giây. Vẽ tín hiệu trễ. Chứng minh tín hiệu trễ f d (t ) có thể mô tả toán học thành
f d (t ) = 2(t - 2) với 2 £ t £ 3 , và bằng 0 trong các trường hợp khác. Làm lại khi tín hiệu
được làm sớm 1 giây. Chứng minh tín hiệu sớm f a (t ) có thể mô tả toán học thành
f a (t ) = 2(t + 2) với - 1 £ t £ 0 , và bằng 0 trong các trường hợp khác. Ñ
1.3-2 Phép tỉ lệ theo thời gian.
Tỉ lệ là phép nén hay giãn tín hiệu theo thời gian. Xét tín hiệu f(t) trong hình
1.10a. Tín hiệu f (t ) trong hình 1.10b là f(t) nén theo thời gian với tỉ lệ 2. Như thế, thay
đổi của f(t) tại thời điểm t cũng xuất hiện trong f (t ) tại thời điểm t/2, nên
f ( 2t ) = f (t ) (1.13)
Và
f (t ) = f (2t ) (1.14)
Do f (t ) = 0 tại thời điểm t = T1 và T2 , ta cần có f (t ) = 0 tại t = T1 / 2 và
T2 / 2 như hình 1.10b. Nếu tín hiệu f(t) được ghi vào băng từ và phát lại với tốc độ hai lần
tốc độ lúc ghi, ta sẽ có f(2t). Thông thường, nếu f(t) được nén theo thời gian theo tỉ lệ a
( a > 1 ), tín hiệu f (t ) được cho bởi:
f (t ) = f (at ) (1.15)

Tương tự, khi tín hiệu f(t) được giãn ra theo thời gian với tỉ lệ a (a>1) thì
f (t ) = f ( at ) (1.16)

Hình 1.10c vẽ f ( 2t ) , với f(t) giãn theo thời gian với tỉ lệ 2. Trong phép tỉ lệ theo
thời gian, tại gốc t = 0, f(t)= f(at)= f(0).
Tóm lại, khi tỉ lệ tín hiệu theo thời gian với tỉ lệ a, ta thay t bằng at. Nếu a >1,
phép tỉ lệ này là phép nén theo thời gian, nếu a<1, thì phép tỉ lệ này là phép giãn theo
thời gian.
■ Thí dụ 1.4:
Hình 1.11a vẽ tín hiệu f(t). Vẽ và viết mô tả toán học tín hiệu sau khi nén theo
thời gian với tỉ lệ 3. Làm lại khi tín hiệu được làm giãn theo tỉ lệ 2.
Tín hiệu f(t) có thể được mô tả theo
ì 2 - 1,5 £ t < 0
ï -t / 2
f (t ) = í2e 0£t <3 (1.17)
ï 0
î otherwise
Hình 1.11b vẽ f c (t ) , là tín hiệu f(t) được nén theo thời gian với tỉ lệ 3, nên mô tả
toán học là f(3t), có được bằng cách thay t bằng 3t trong vế phải của phương trình 1.17
ì 2 - 1,5 £ 3t < 0 hay - 0,5 £ t < 0
ï - 3t / 2
f c (t ) = f (3t ) = í2e 0 £ 3t < 3 hay 0 £ t <1 (1.18a)
ï 0
î otherwise
Nhận thấy là tại thời điểm t = -1,5 và 3 của f(t) tương ứng với t = -0,5 và 1 của tín
hiệu nén f(3t).
Hình 1.11c vẽ f e (t ) , là tín hiệu f(t) được giãn theo thời gian với tỉ lệ 2; nên có mô
tả toán học là f (t / 2) , thay t bằng t/2 trong f(t). Vậy
ì 2 - 1,5 £ t / 2 < 0 hay - 3 £ t < 0
ï
f e (t ) = f (t / 2) = í2e -t / 4 0£t/2< 3 hay 0 £ t < 6 (1.18b)
ï 0
î otherwise
 Nhận thấy là tại thời điểm t = -1,5 và 3 của f(t) tương ứng với t = - 3 và 6 của tín
hiệu giãn f(t/2). ■

D Bài tập E 1.6

Chứng tõ khi nén tín hiệu sin với tỉ lệ n (n > 1) ta có tín hiệu sin với cùng biên độ
và pha, nhưng có tần số tăng n lần. Tương tự, khi giãn tín hiệu sin với tỉ lệ n (n > 1) ta có
tín hiệu sin với cùng biên độ và pha, nhưng có tần số giảm n lần. Minh họa bằng cách vẽ
tín hiệu sin 2t và các tín hiệu có từ tín hiệu này lần lượt được nén với tỉ lệ 3 và giãn với tỉ
lệ 2. Ñ

1.3-3 Phép đảo theo thời gian.

Xét tín hiệu f (t ) vẽ ở hình 1.12a. Xem f (t ) là một khung đồng cứng, có khớp nối
theo trục dọc. Để thực hiện đảo f (t ) theo thời gian, ta xoay khung 1800 theo trục dọc.
Phép đảo theo thời gian hay còn gọi là phép gấp [phản chiếu của f (t ) theo trục dọc], tạo
tín hiệu f (t ) (hình 1.12b). Nhận xét thấy các thay đổi trong hình 1.12a tại thời điểm t
cũng là thay đổi ở hình 1.12b tại thời điểm - t. Vậy:

f (-t ) = f (t )
 Vậy, khi thực hiện phép đảo theo thời gian, ta thay t bằng - t . Như thế, phép đảo
tín hiệu f (t ) cho tin hiệu f (-t ) . Do đó, tín hiệu phản ảnh của f (t ) theo trục dọc và
f (-t ) . Nhắc lại là tín hiệu phản ảnh của f (t ) theo trục tung là - f (t ) .

■ Thí dụ 1.5:
Xét tín hiệu f (t ) vẽ ở hình 1.13a, vẽ f (-t ) là tín hiệu đảo của f (t ) .
Giá trị của f (t ) tại các thời điểm – 1 và – 5 được ánh xạ thành các thành điểm 1 và 5 của
f (-t ) . Do f (t ) = e t / 2 , nên f (-t ) = e -t / 2 . Tín hiệu f (-t ) được mô tả ở hình 1.13b. Có
thể mô tả f (t ) và f (-t ) theo:

ìe t / 2 -1 ³ t - 5
f (t ) = í
î 0 otherwise
Tín hiệu đảo theo thời gian f (-t ) có được bằng cách thay t bằng – t trong f (t ) là
ìe - t / 2 - 1 ³ -t > -5 hay 1 £ t < 5
f (t ) = í ■
î 0 otherwise

1.3-4 Tổ hợp các phép tính.

Một số phép tính phức tạp cần thực hiện đồng thời nhiều phép tính vừa nêu.
Trong đó, f (at - b) đòi hỏi thực hiện cả ba phép tính, và được thực hiện theo hai cách:
1. Dời f (t ) một đoạn b để có f (t - b) , thực hiện phép tỉ lệ a với tín hiệu
f (t - b) (tức là thay t bằng at) để có f (at - b) .
2. Thực hiện tỉ lệ a theo thời gian f (t ) , để có f (at ) . Dời tiếp f (at ) theo ba
(tức là thay t bằng (t - b / a ) để có f [a(t - b / a)] tức là f (at - b) .
Thí dụ, tín hiệu f (2t - 6) có thể được thực hiện theo hai cách: (a) trước hết, làm trễ
f (t ) đi 6 để có f (t - 6) , rồi thực hiện phép nén theo tỉ lệ 2 (thay t bằng 2t) để có
f (2t - 6) ; (b) đầu tiên, nén f (t ) theo tỉ lệ 2 để có f (2t ) , rồi làm trễ đi 3 (thay t bằng t –
3) để có f (2t - 6) .

1.4 Một số tín hiệu hữu ích

Các hàm bước, hàm xung, và hàm mủ rất hữu dụng trong lĩnh vực tín hiệu và hệ
thống. Chúng không chỉ biểu diễn tín hiệu, mà còn giúp đơn giản hóa quá trình khảo sát
tín hiệu và hệ thống.

1. Hàm bước đơn vị u(t)

Ta đã biết là tín hiệu nhân quả (causal) là tín hiệu bắt đầu từ t = 0 . Các tín hiệu
này có thể được mô tả một cách thích hợp theo hàm bước đơn vị u (t ) như vẽ ở hình
1.14a và được định nghĩa là:
ì1 t ³ 0
u (t ) = í (1.20)
î0 t < 0
Nếu muốn tín hiệu bắt đầu từ t = 0 (có giá trị là 0 khi t = 0 ) thì chỉ cần nhân tín
hiệu này với u (t ) . Thí dụ, tín hiệu e - at là tín hiệu không dừng bắt đầu từ t = -¥ . Dạng
nhân quả của tín hiệu này, vẽ ở hình 1.14b, là dạng e - at u (t ) .
Tín hiệu bước đơn vị còn rất hữu ích khi đặc trưng hàm với nhiều dạng mô tả toán
học khác nhau trong các thời khoảng khác nhau. Thí dụ các hàm được vẽ ở hình 1.11.
Các hàm này có nhiều mô tả toán học tại các thời khoảng khác nhau, như vẽ ở hình 1.17,
1.18a, và 1.18b. Các mô tả này thường dài dòng và không thích hợp cho phép xử lý toán
học. Khi dùng hàm bước đơn vị, ta có thể mô tả các hàm này thành một biểu thức xác
định với mọi t.
 Thí dụ, xét xung vuông vẽ ở hình 1.15a, do tín hiệu xung vuông f (t ) có thể viết
thành tổng của hai hàm bước đơn vị dời theo thời gian như hình 1.15b. Hàm bước đơn vị
u (t ) , làm trễ T giây là t (t - T ) . Theo hình 1.15b, thì:
f (t ) = u (t - 2) - u (t - 4)

■ Thí dụ 1.6:
Mô tả tín hiệu hình 1.16a
Tín hiệu hình 1.16 có thể được chia thành hai thành phần f1 (t ) và f 2 (t ) , lần lượt
vẽ ở hình 1.16b và 1.16c. Hình 1.16b cho thấy f1 (t ) là hàm dốc t nhân với tín hiệu cổng
u (t ) - u (t - 2) . Vậy:
f1 (t ) = t[u (t ) - u (t - 2)]
Hình 1.16c cho thấy f 2 (t ) là tích của hàm có độ dốc - 2, có giá trị là - 2t + c . Hàm dốc
qua gốc 0 khi t = 0 , nên c = 6 , là - 2(t - 3) , với xung cổng là u (t - 2) - u (t - 3) . Vậy:
f 2 (t ) = -2(t - 3)[u (t - 2) - u (t - 3)]
Và
f (t ) = f1 (t ) + f 2 (t )
= t[u (t ) - u (t - 2)] - 2(t - 3)[u (t - 2) - u (t - 3)]
= tu (t ) - 3(t - 2)u (t - 2) + 2(t - 3)u (t - 3) ■
■ Thí dụ 1.7:
Biểu diễn tín hiệu trong hình 1.11a dùng một biểu thức xác định với mọi t.
Trong khoảng từ -1,5 đến 0, tín hiệu là hằng số 2, và từ 0 đến 3, có giá trị là 2e - t / 2 .
Vậy:
f (t ) = 2[u (t + 1,5) - u (t )] + 2e -t / 2 [u (t ) - u (t - 3)]
= 2u (t + 1,5) - 2(1 - e -t / 2 )u (t ) - 2e - t / 2u (t - 3)
So sánh biểu thức này với trường hợp phương trình 1.17 ■

D Bài tập E 1.7

Chứng tõ là các tín hiệu mô tả trong hình 1.17a và 1.17b có thể biểu diễn lần lượt
theo u (-t ) và e - at u (-t ) . Ñ

D Bài tập E 1.8

Chứng tõ là các tín hiệu mô tả trong hình 1.18 có thể mô tả thành:
f (t ) = (t - 1)u (t - 1) - (t - 2)u (t - 2) - u (t - 4) . Ñ
 2. Hàm xung đơn vị d (t )
Xung đơn vị là một trong những hàm rất quan trọng để nghiên cứu về tín hiệu và hệ
thống, được P.A.M Dirac định nghĩa theo:
d (t ) = 0 t¹0
¥
ò-¥
d (t )dt = 1 (1.21)
Có thể xem xung đơn vị là một xung vuông rất cao, có độ rộng rất hẹp và diện tích là
đơn vị, vẽ ở hình 1.19b. Độ rộng xung rất hẹp và là e ® 0 với độ cao là 1 / e . Do đó, có
thể xem xung đơn vị như xung vuông có độ rộng cực kỳ bé, cao độ cực kỳ lớn và tổng
diện tích xung luôn là đơn vị. Vậy d (t ) = 0 tại mọi t ¹ 0 và vô cùng lớn tại t = 0 , được
vẽ ở hình 1.19a.
Các dạng xung khác, như xung dạng mủ, xung tam giác hay dạng hàm Gauss cũng có
thể được dùng xấp xỉ hàm xung. Đặc tính quan trọng của xung đơn vị không nằm ở hình
dạng xung, mà do độ rộng xung tiến về không trong khi diện tích được giữ không đổi.
Thí dụ, trường hợp xung hàm mủ ae -at u (t ) vẽ ở hình 1.20a càng trở nên cao và hẹp dần
khi a tăng. Tại giới hạn a ® ¥ , cao độ của xung ® ¥ , và độ rộng ® 0 . Trong khi đó,
phần diện tích của xung đơn vị luôn là đơn vị, bất chấp giá trị của a do:

¥
ò
-¥
ae -at dt = 1 (1.22)
Tương tự cho các xung trong hình 1.20b và 1.20c.
Từ phương trình (1.21), cho thấy hàm kd (t ) = 0 với mọi t ¹ 0 , và có điện tích là
k. Vậy kd (t ) là hàm xung có diện tích là k (khác với xung đơn vị, có diện tích là 1).
 Phép nhân hàm với xung đơn vị
Xét trường hợp nhân hàm f (t ) (liên tục tại t = 0) với hàm d (t ) . Do xung chỉ tồn
tại tại t = 0, và giá trị của f (t ) tại t = 0 là f (0) , ta có:
f (t )d (t ) = f (0)d (t ) (1.23a)
Tương tự, nếu nhân f (t ) với xung d (t - T ) , (xung tại vị trí t = T), thì
f (t )d (t - T ) = f (T )d (t - T ) (1.23b)
Cho thấy là f (t ) là liên tục tại t = T .

Đặc tính lấy mẫu của hàm xung đơn vị

Tử phương trình (1.23a):
¥ ¥
ò
-¥
f (t )d (t )dt = f (0) ò d (t )dt = f (0)
-¥
(1.24a)
Cho thấy là f (t ) liên tục tại t = 0. Điều này có nghĩa là vùng diện tích của tích một
hàm với xung đơn vị d (t ) thì bằng với giá trị hàm này tại thời điểm tồn tại của xung đơn
vị. Đặc tính này rất quan trọng và hữu dụng, và được gọi là đặc tính lấy mẫu hay đặc
tính sàng lọc (sifting) của xung đơn vị.
Từ phương trình (1.23b):
¥
ò-¥
f (t )d (t - T )dt = f (T ) (1.24b)
Phương trình (1,24b) là một dạng khác của đặc tính lấy mẫu hay đặc tính sàng lọc.
Trong trường hợp phương trình (1.24b) thì xung d (t - T ) tồn tại ở t = T . Như vậy, diện
tích do f (t )d (t - T ) là f (T ) , giá trị của f (t ) tại thời điểm mà xung tồn tại (tại t = T ) với
giả sử là hàm là liên tục tại thời điểm tồn tại của xung.
 Xung đơn vị là hàm tổng quát
Định nghĩa toán học chưa chặt chẻ của xung đơn vị trong phương trình (1.21), tạo
ra nhiều khó khăn lớn. Đầu tiên, hàm xung chưa được định nghĩa là hàm độc nhất: thí dụ,
ta chứng minh được là d (t ) + d&(t ) cũng thỏa được phương trình (1.21)*. Hơn nữa, d (t )
cũng chưa thực sự là một hàm theo nghĩa thông thường. Một hàm thường được đặc trưng
bởi các giá trị của nó theo mọi giá trị thời gian. Hàm xung thì triệt tiêu với mọi giá trị, trừ
giá trị t = 0 . Khó khăn này được giải quyết bằng cách định nghĩa hàm xung là một hàm
tổng quát thay vì là hàm bình thường. Một hàm tổng quát được định nghĩa từ ảnh hưởng
của mình lên các hàm khác chưa không từ giá trị theo mỗi thời điểm.
Từ đó, hàm xung được định nghĩa từ đặc tính lấy mẫu [phương trình (1.24)]. Ta chưa
nói hàm xung là gì hay nó ra sao, mà định nghĩa hàm xung theo ảnh hưởng của nó lên
hàm thử f (t ) . Ta định nghĩa hàm xung đơn vị là hàm có phần diện tích của tích số gữa
hàm với f (t ) bằng với giá trị của hàm f (t ) tại thời điểm tồn tại của xung đơn vị, với giả
sử là hàm f (t ) liên tục tại thời điểm tồn tại xung đơn vị. Theo hướng này thì cả hai
phương trình (1.24a) và (1.24b) đều chưa định nghĩa được hàm xung. Nên nhớ rằng đặc
tính lấy mẫu [phương trình (1.24)] là hệ quả của định nghĩa truyền thống (Dirac) về xung
[phương trình (1.21)]. Ngược lại, đặc tính lấy mẫu [phương trình (1.24)] định nghĩa hàm
xung theo hướng hàm tổng quát.
Tiếp đến, ta giới thiệu ứng dụng quan trọng của hàm tổng quát để định nghĩa hàm
xung. Do hàm bước đơn vị u (t ) không liên tục tại t = 0 , nên không tồn tại đạo hàm
du / dt không tồn tại tại t = 0 theo nghĩa thông thường. Ta sẽ chứng minh là các đạo hàm
này tồn tại theo nghĩa tổng quát, và thực ra, đó chính là hàm d (t ) . Để chứng minh, ta ước
lượng tích phân của (du / dt )f (t ) với cách lấy tích phân từng phần:

f (t )dt = u (t )f (t ) ¥-¥ - ò u (t )f&(t )dt

¥
du ¥
ò
- ¥ dt -¥
(1.25)

= f (¥) - 0 - ò f&(t )dt =f (¥) - f (t ) ¥0 = f (0)

¥
(1.26)
-¥
Điều này chứng tõ là du / dt thỏa đặc tính lấy mẫu của d (t ) . Như thế, theo nghĩa
tổng quát thì xung d (t ) được định nghĩa theo:
du
= d (t ) (1.27)
dt
Vậy:
t
ò
-¥
d (t )dt = u (t ) (1.28)
Kết quả này còn có thê tìm được dùng phương pháp đồ thị từ hình 1.19b. Ta thấy
là phần diện tích từ - ¥ đến t trong dạng giới hạn của (t ) trong hình 1.19b là zêrô nếu
t < 0 và bằng đơn vị nếu t ³ 0 .
Vậy:

ì0 t < 0
ò
t
d (t )dt = í = u (t ) (1.29)
-¥
î1 t ³ 0
D Bài tập E 1.9
Chứng tõ là:
(a) (t 3 + 3)d (t ) = 3d (t )
(b) [sin(t 2 - p2 ]d (t ) = -d (t )
(c) e -2t d (t ) = d (t )
w 2 +1 1
(d) d (w - 1) = d (w - 1)
w +9
2
5
Hướng dẫn: Dùng phương trình (1.23) . Ñ

D Bài tập E 1.10

Chứng tõ là:
¥
(a) ò-¥
d (t )e - jwt dt = 1
¥ æ pt ö
(b) ò -¥
d (t - 2) cosç ÷dt = 0
è4ø
¥
(c) ò -¥
e -2( x-t )d (2 - t )dt = e -2( x -2)
Hướng dẫn: Trong phần c, cần nhớ là d (t ) tồn tại tại x = 0 . Như thế d (2 - t ) tồn tại tại
2 - t = 0 , tức là t = 2 . Ñ

3. Hàm mủ est
Tín hiệu hàm mủ est là một trong những tín hiệu quan trọng nhất trong lĩnh vực tín
hiệu và hệ thống, với s thường là số phức:
s = s + jw
(s + j w ) t
Vậy e =s
st
= e e = est (cos wt + jwt )
st jwt
(1.30a)
 Gọi s * = s - jw (lượng liên hợp), thì
e s t = s (s - jw ) t = est e - jwt = est (cos wt - jwt )
*
(1.30b)
Và
1
est cos wt = (e st + e s t )
*
(1.30c)
2
So sánh phương trình này với công thức Euler, ta thấy e st là dạng tổng quát của e jwt ,
trong đó biến thời gian jw là biến từ của biến tổng quát phức s = s + jw . Do đó, biến s
là biến tần số. Phương trình (1.30) cho thấy hàm e st bao hàm rất nhiều lớp hàm, như
sau: (minh họa ở hình 1.21)
1 Hằng số k = ke 0t ( s = 0)
2 Hàm mủ đơn điệu eat (w = 0, s = s )
3 Hàm cos wt (s = 0, s = ± jw )
at
4 Hàm e cos wt ( s = s + jw )

Tần số phức thường được biểu diễn trong mặt phẳng tần số phức (mặt phẳng s) như
hình 1.22. Trục ngang là trục thực (trục s ) còn trục dọc là trục ảo (trục jw ). Trị tuyệt
đối của phần ảo của s là w (tần số radian), chỉ thị tần số dao động của e st ; phần thực
của s (tần số neper) cho thông tin về tốc độ tăng hay giảm của biên độ e st .
 Khi tín hiệu có tần số phức nằm trên trục thực (trục s, với w = 0) thì tần số dao động
là zêrô và tín hiệu tăng hay giảm đơn điệu theo dạng hàm mủ (hình 1.21a).
Khi tín hiệu có tần số nằm trên trục ảo (trục jw , với s = 0), thì e st = 1 và tín hiệu có
dạng hàm sin truyền thống với biên độ không đổi (hình 1.21b).
Trường hợp s = 0 ( (s = w = 0) thì tín hiệu là tín hiệu hằng (dc) do e 0t = 1 .
Tín hiệu vẽ ở hình 1.21c và 1.21d có s và w đều khác không; tần số s có dạng phức
và không nằm trên các trục.
Tín hiệu trong hình 1.21c giảm theo hàm mủ, có s âm và nằm bên trái trục ảo.
Ngược lại, tin hiệu hình 1.21d tăng theo dạng mủ, với s dương và nằm bên phải trục
ảo.
Vậy, mặt phẳng s (hình 1.21) có thể được phân thành hai phần: nửa mặt phẳng trái
(LHP) tương ứng với tín hiệu giảm theo dạng mủ và nửa mặt phẳng phải (RHP) tương
ứng với tín hiệu tăng theo dạng mủ. Trục ảo phân cách hai vùng này và tương ứng với
các tín hiệu có biên độ không đổi.
Thí dụ, tín hiệu sin tăng theo dạng mủ e 2t cos(5t + q ) có thể xem là tổng của hai hàm
mủ e ( 2+5 j ) t và e ( 2-5 j ) t với các tần số phức lần lượt là (2 + j5) và (2 – j5) và nằm bên phải
mặt phẳng phức.
Tín hiệu sin giảm theo dạng mủ e -2t cos(5t + q ) có thể xem là tổng của hai hàm mủ
e ( -2+5 j ) t và e ( -2-5 j ) t với các tần số phức lần lượt là (- 2 + j5) và (- 2 – j5) và nằm bên phải
mặt phẳng phức.
Tín hiệu sin với biên độ không đổi cos(5t + q ) có thể xem là tổng của hai hàm mủ
e j 5t và e - j 5t với các tần số phức lần lượt là ± j 5 và nằm trên trục phức.
Ta thấy là hàm mủ đơn điệu e ±2t là tín hiệu sin tổng quát với tần số phức là ± 2 .

1.5 Các hàm đối xứng chẵn và đối xứng lẻ.

Hàm f e (t ) được gọi là hàm chẵn theo t nếu
f e (t ) = f e (-t ) (1.31)
Hàm f o (t ) được gọi là hàm lẻ theo t nếu
f o (t ) = - f o (-t ) (1.32)

Hàm chẵn có cùng giá trị tại các thời điểm t và –t, tức là đối xứng qua trục dọc, như
vẽ ở hình 1.23a. Mặt khác, Hàm lẻ có giá trị ngược dấu nhau tại các tại thời điểm t và –t,
còn gọi là phản đối xứng theo trục dọc, như vẽ ở hình 1.23b.
 1.5-1 Các đặc tính của hàm đối xứng chẵn và đối xứng lẻ.
Hàm chẵn và hàm lẻ có các đặc tính sau:
hàm chẵn x hàm lẻ = hàm lẻ
hàm lẻ x hàm lẻ = hàm chẵn
hàm chẵn x hàm chẵn = hàm chẵn
Có thể chứng minh các đặc tính này từ định nghĩa hàm chẵn và hàm lẻ [(phương trình
(1.31) và (1.32)].

Diện tích
Do f e (t ) đối xứng theo trục dọc, theo hình 1.23a thì
a a
ò-a
f e (t )dt = 2 ò f e (t )dt
0
(1.33a)
Và theo hình 1.23b thì
a
ò-a
f o (t )dt = 0 (1.33b)
Chứng minh: dùng các định nghĩa trong các phương trình (1.31) và (1.32) và xem
như bài tập.
 1.5-2 Thành phần chẵn và thành phần lẻ của tín hiệu.
Tín hiệu f (t ) có thể biểu diễn thành tổng hai thành phần chẵn và lẻ, do:
f (t ) = 12 [ f (t ) + f (-t )] + 12 [ f (t ) - f (-t )] (1.34)
= thành phần chẵn + thành phần lẻ
Tử định nghĩa của phương trình (1.31) và (1.32), ta thấy thừa số thứ nhất của vế
phải là hàm chẵn và thừa số thứ hai là hàm lẻ
Xét hàm f (t ) = e - at u (t ) , phân tích thành phần chẵn f e (t ) và lẻ f o (t ) , ta có:
f (t ) = f e (t ) + f o(t )
Từ phương trình (1.34)
f e (t ) = 12 [e - at u (t ) + e at u (t )] (1.35a)
f o (t ) = 12 [e - at u (t ) - e at u (t )] (1.35b)
- at
Hình 1.24 vẽ tín hiệu e u (t ) cùng các thành phần chẵn và thành phần lẻ.

■ Thí dụ 1.8:
Tìm thành phần chẵn và lẻ của tín hiệu e jt .
Từ phương trình (1.34)
e jt = f e (t ) + f o (t )
Với f e (t ) = 12 [e jt + e - jt ] = cos t ]
Và f o (t ) = 12 [e jt - e - jt ] = sin t ] ■

1.6 Hệ thống.
Theo phần 1.1, ta thấy hệ thống được dùng xử lý tín hiệu nhằm thay đổi hay rút
thông tin từ tín hiệu. Một hệ thống có thể gồm các phần tử vật lý (phần cứng) hay có thể
gồm thuật toán để tính toán tín hiệu ngõ ra từ tín hiệu ngõ vào (phần mềm).
Hệ thống được đặc trưng bởi các ngõ vào, các ngõ ra (hay đáp ứng) và luật hoạt
động (hay luật) đủ để mô tả hoạt động của hệ thống. Thí dụ, trong hệ thống điện, luật
hoạt động là các quan hệ dòng – áp quen thuộc của điện trở, tụ điện, cuộn dây, biến áp,
transistor, v.v,…, cùng các quan hệ liên kết (thí dụ luật Kirchoff). Dùng các luật này, tìm
được phương trình toán học mô tả quan hệ giữa các ngõ vào và các ngõ ra. Các phương
trình này được gọi là mô hình toán học của hệ thống. Vậy, hệ thống được đặc trưng từ
các ngõ vào, các ngõ ra và mô hình toán học.
Một hệ thống có thể được mô tả dùng “hộp đen” với một tập các điểm vào của các
biến vào f1 (t ), f 2 (t ), L , f j (t ) và một tập các điểm để quan sát các biến ra
y1 (t ), y 2 (t ), L , yk (t ) . Chú ý, chiều mủi tên trong các biến trong hình 1.25 chỉ thị chiều
của tác động .
 Việc nghiên cứu hệ thống có ba lĩnh vực: mô hình toán học, phân tích và thiết kế.
Tuy đã đề cập đến mô hình toán học, nhưng ta quan tâm nhiều đến quá trình phân tích và
thiết kế. Phần lớn nội dung trong sách này trình bày về bài toán phân tích, tức là phương
thức xác định ngõ ra của hệ thống dưới tác động của các ngõ vào và mô hình toán học
của hệ thống (hay luật điều khiểun hệ thống). Ngoài ra, ta còn khảo sát bài toán thiết kế
hệ thống, là phương thức tạo hệ thống đẻ có ngõ ra mong muốn khi có tác động của các
ngõ vào.

Dữ liệu cần thiết để tính toán đáp ứng hệ thống.

Để hiểu thêm về dữ liệu cần thiết khi tính toán đáp ứng hệ thống, xét mạch RC đơn giãn
(hình 1.26) với ngõ vào là nguồn dòng f (t ) . Điện áp ngõ ra cho bởi:
1 t
y (t ) = Rf (t ) + ò f (t )dt (1.36a)
C -¥

Cận của tích phân ở vế phải là từ ® ¥ đến t do tích phân biểu diễn diện tích mà
tụ nạp từ nguồn dòng f (t ) , và điện tích này là kết quả của dòng điện qua tụ từ - ¥ . Viết
lại phương trình (1.36a)
1 0 1 t
y (t ) = Rf (t ) + ò f (t )dt + ò f (t )dt (1.36b)
C -¥ C 0
Thừa số thứ hai trong vế phải là điện áp tụ tại t = 0, điện áp vC (0) , vậy
 1 t
C ò0
y (t ) = vC (0) + Rf (t ) + f (t )dt (1.36c)
Phương trình này có thể được tổng quát hóa là:
1 t
y (t ) = vC (t 0 ) + Rf (t ) + ò f (t )dt (1.36d)
C t0
Phương trình (1.36a) cho phép tính điện áp ngõ ra tại thời điểm t khi biết được dòng
điện vào qua tụ trong suốt thời gian qua khứ (từ - ¥ đến t ). Mặt khác, khi ta biết được
dòng điện vào f (t ) tại thời điểm t 0 , phương trình (1.26d) cho phép tính y (t ) với t ³ t 0 .
Như thế, đáp ứng của hệ thống tại t > t 0 được xác định từ các ngõ vào trong khoảng từ t0
đến t và các điều kiện đầu tại t = t 0 .
Trong thí dụ trên, ta chỉ có một điều kiện đầu. Tuy nhiên, các hệ thống phức tạp hơn
cần có nhiều điều kiện đầu hơn. Thí dụ, trong mạch thụ động RCL, cần có các giá trị
dòng điện qua cuộn dây và điện áp qua tụ để xác định các ngõ ra tại t ³ t 0 khi các ngõ
vào trong trong tầm [0, t ] .

1.7 Phân loại hệ thống.

Hệ thống được phân loại thành:
1. Hệ thống tuyến tính và hệ thống phi tuyến;
2. Hệ thống có tham số không đổi và hệ thống có tham số thay đổi theo thời gian;
3. Hệ thống tĩnh (không nhớ) và hệ thống động (có nhớ);
4. Hệ thống nhân quả và hệ thống không nhân quả;
5. Hệ thống có tham số tập trung và hệ thống có tham số phân bố
6. Hệ thống liên tục và hệ thống rời rạc theo thời gian;
7. Hệ thống tương tự và hệ thống số;

1.7-1 Hệ thống tuyến tính và hệ thống phi tuyến

Ý niệm về tính tuyến tính
Hệ thống có ngõ ra tỉ lệ với các ngõ vào là một thí dụ về hệ thống tuyến tính. Tuy
nhiên, tính tuyến tính còn bao hàm cả đặc tính cộng. Đặc tính này có thể được trình bày
như sau: Hệ thống là tuyến tính nếu nguyên nhân c1 khi tác động riêng lẻ, tạo ảnh hưởng
e1 , và nếu nếu nguyên nhân c2 khi tác động riêng lẻ, tạo ảnh hưởng e2 , thì khi tác động
cả hai nguyên nhân này vào hệ thống, sẽ tạo ra ảnh hưởng chung e1 + e2 . Vậy, nếu:
c1 ® e1 và c2 ® e2 (1.37)
Thì với cả c1 và c2:
c1 + c2 ® e1 + e (1.38)
Ngoài ra, hệ thống tuyến tính còn thỏa mãn tính đồng nhất hay tính tỉ lệ, tức là:
c®e
Thì với mọi k thực hay ảo
kc ® ke (1.39)
Vậy, tuyến tính có hai đặc tính: tính đồng nhất (tỉ lệ) và tính cộng. Các đặc tính này
được tổ hợp thành một đặc tính gọi là tính xếp chồng, có thể được biểu diễn như sau:
Nếu c1 ® e1 và c2 ® e2
Thì với mọi giá trị hằng số k1 và k2.
 k1c1 + k 2 c2 ® k1e1 + k 2 e2 (1.40)
Đúng với mọi c1 và c2.

Có vẽ như tính cộng đa bào hàm tính đồng nhất, tuy nhiên trong một số trường hợp,
điều này không đúng, xem bài tập E1.11 dưới đây.

D Bài tập E 1.11

Chứng tõ là hệ thống có ngõ vào (nguyên nhân) c(t) và ngõ ra (ảnh hưởng) e(t)
với quan hệ e(t) = Re{c(t)} thỏa đặc tính cộng nhưng vi phạm tính đồng nhất. Vậy, tín
hiệu là không tuyến tính:
Hướng dẫn: chứng tõ phương trình (1.39) không thỏa khi k là số phức . Ñ

Đáp ứng của hệ thống tuyến tính

Để đơn giãn, ta chỉ khảo sát hệ một ngõ và, một ngõ ra (hệ SISO), tuy nhiên còn mở
rộng được cho trường hợp hệ nhiều ngõ vào, nhiều ngõ ra (hệ MIMO).
Đáp ứng ra của hệ thống khi t ³ 0 là kết quả của hai nguyên nhân độc lập: điều kiện
đầu của hệ thống (hay trạng thái hệ thống) tại t = 0 và ngõ vào f (t ) tại t ³ 0 . Nếu hệ
thống tuyến tính, thì ngõ ra phải là tổng của hai thành phần do hai nguyên nhân trên:
thành phân đáp ứng khi ngõ vào là zêrô chỉ phụ thuộc vào điều kiện đầu tại t = 0 và
ngõ vào f (t ) = 0 tại t ³ 0 và thành phần đáp ứng trạng thái zêrô chỉ phụ thuộc ngõ
vào f (t ) tại t ³ 0 với điều kiện đầu được giả sử là zêrô. Khi mọi điều kiện đầu thích hợp
đều là zêrô, thì hệ thống là trạng thái zêrô. Ngõ ra của hệ thống chỉ là zêrô khi ngõ vào là
zêrô nếu hệ thống ở trạng thái zêrô.
Tóm lại, đáp ứng của hệ tuyến tính được diễn tả thành tổng của thành phần ngõ vào
zêrô và thành phần trạng thái zêrô.

Đáp ứng tổng= đáp ứng ngõ vào zêrô + đáp ứng trạng thái zêrô (1.41)

Đặc tính của hệ tuyến tính cho phép phân chia ngõ ra thành các thành phần tử điều
kiện đầu và từ ngõ vào được gọi là đặc tính phân giải (decomposition property).

Trường hợp mạch RC trong hình 1.26, đáp ứng y (t ) được tính từ phương trình
(1.36c).
1 t
y (t ) = vC (0) + Rf (t ) + ò f (t )dt (1.42)
C 0
= Thành phần ngõ vào-zêrô + thành phần trạng thái zêrô
Phương trình (1.42) cho thấy: nếu f (t ) = 0 tại t ³ 0 , ngõ ra y (t ) = vC (t ) , thì ngõ ra
y (t ) = vC (0) ; Do đó, vC (0) là thành phần ngõ vào zêrô của đáp ứng y (t ) . Tương tự, nếu
trạng thái của hệ thống (trường hợp này là vC (t ) ) là zêrô tại t = 0, ngõ ra là thành phần
thứ hai của vế phải (1.42) và chính là thành phần trạng thái zêrô của đáp ứng y (t ) .
Hơn nữa, theo đặc tính phân giải, tính tuyến tính đòi hỏi các thành phần ngõ vào zêrô
và thành phẩn trạng thái zêrô đều phải tuân thủ nguyên lý xếp chồng theo từng nguyên
nhân tác động. Thí dụ, nếu ta tăng điều kiện đầu k lần, thành phần đáp ứng ngõ vào zêrô
cũng phải tăng k lần. Tương tự, nếu tăng ngõ vào k lần, thì thành phần đáp ứng trạng thái
zêrô cũng phải tăng k lần.
Điều này đã được chứng minh ở phương trình (1.42) cho trường hợp mạch RC ở hình
1.26. Thí dụ, nếu ta tăng đôi điều kiện đầu vC (0) , thì thành phần đáp ứng ngõ vào zêrô
cũng tăng đôi; nếu ta tăng đôi ngõ vào, thì thành phần đáp ứng trạng thái zêrô cũng tăng
đôi.

■ Thí dụ 1.9:
Chứng tõ hệ thống mô tả bằng phương trình vi phân:
dy
+ 3 y (t ) = f (t ) (1.43)
dt

là hệ thống tuyến tính.

Gọi y1 (t ) và y2 (t ) lần lượt là đáp ứng của hệ thống đối với các ngõ vào f1 (t ) và
f 2 (t ) , thì:
dy1
+ 3 y1 (t ) = f1 (t )
dt
dy2
+ 3 y2 (t ) = f 2 (t )
dt

Nhân phương trình đầu với k1, và phương trình thứ hai với k2, rồi cộng lại, có:
d
[ k1 y1 (t ) + k 2 y2 (t )] + 3[ k1 y1 (t ) + k 2 y2 (t )] = k1 f 1 (t ) + k 2 f 2 (t )
dt
Với:
f (t ) = k1 f1 (t ) + k 2 f 2 (t )
Và:
y (t ) = k1 y1 (t ) + k 2 y2 (t )
Vậy khi ngõ vào là k1 f1 (t ) + k 2 f 2 (t ) , thì đáp ứng của hệ thống là k1 y1 (t ) + k 2 y2 (t ) ,
nên là hệ thống là tuyến tính. Từ đây, ta có thể tổng quát hóa kết quả để chứng minh hệ
thống mô tả phởi phương trình vi phân có dạng
dny d n-1 y dm f df
n
+ an-1 n-1 + L + a0 y = bm m + L + b1 + b0 f (1.44)
dt dt dt dt
Là hệ thống tuyến tính. Các hệ số ai và bi trong phương trình có thể là hằng số hay là
hàm theo thời gian. ■

D Bài tập E 1.12

Chứng tõ hệ thống mô tả bằng phương trình vi phân sau là hệ tuyến tính:
dy 2
+ t y (t ) = (2t + 3) f (t ) . Ñ
dt

D Bài tập E 1.13

Chứng tõ là hệ thống mô tả bằng phương trình vi phân sau là hệ phi tuyến:
 dy
y (t ) + 3 y (t ) = f (t ) . Ñ
dt

Nhận xét thêm về hệ thống tuyến tính

Hầu hết các hệ thống quan sát được trong thực tế đều trở thành phi tuyến khi áp
tín hiệu vào đủ lớn. Tuy nhiên, nhiều hệ thống cũng phi tuyến đối với tín hiệu vào nhỏ.
Phân tích các hệ này thường khó khăn. Tính phi tuyến có thể xuất hiện với nhiều dạng,
nên thường không thể mô tả chúng theo dạng toán học thông thường được. Các hệ thống
không chỉ được xếp theo lớp, mà trong từng hệ thống, khi thay đổi điều kiện đầu hay biên
độ tín hiệu vào cũng làm thay đổi bản chất của vấn đề. Nói cách khác, đặc tính xếp
chồng của hệ thống tuyến tính là nguyên lý độc nhất đủ mạnh để tìm nghiệm tổng quát.
Đặc tính xếp chồng (tuyến tính ) đơn giản hóa rất nhiều việc phân tích hệ tuyến tính. Đặc
tính phân giải cho phép ước lượng riêng biệt hai thành phần của ngõ ra. Thành phần ngõ
vào zêrô có thể được tính với giả sử ngõ vào là zêrô, và thành phần trạng thái zêrô được
tính với giả sử với điều kiện đầu là zêrô. Tuy nhiên, khi biểu diễn f (t ) thành tổng những
hàm đơn giãn hơn.
f (t ) = a1 f1 (t ) + a 2 f 2 (t ) + L + am f m (t )
Do tính tuyến tính, đáp ứng y (t ) được viết thành
y (t ) = a1 y1 (t ) + a2 y 2 (t ) + L + am ym (t ) (1.45)
Với yk (t ) là đáp ứng trạng thái zêrô của ngõ vào f k (t ) . Điều này đưa đến nhiều hàm
ý quan trọng, được nhắc tới nhiều trong các chương kế, cho thấy tính cực kỳ hữu dụng và
mở ra hướng mới trong phân tích hệ thống tuyến tính.

Thí dụ, xét hàm f (t ) bất kỳ vẽ ở hình 1.27a. Có thể xấp xỉ f (t ) dùng tổng của xung
vuông có độ rộng Dt và độ cao thay đổi. Quá trình xấp xỉ được cải thiện khi Dt ® 0 , tức
là khi các xung vuông biến thành các xung cách nhau Dt giây (với Dt ® 0 ). Như thế,
ngõ vào bất kỳ có thể được thay bằng tổng trọng các xung cách nhau Dt giây (với
Dt ® 0 ). Do đó, nếu ta biết được đáp ứng của hệ thống với xung đơn vị, thì có thể xác
định ngay được đáp ứng hệ thống với ngõ vào bất kỳ f (t ) bằng cách cộng các đáp ứng
hệ thống của từng thành phần xung của f (t ) .
 Tương tự, trong hình 1.27b, thì f (t ) được xấp xỉ dùng phép tổng nhiều hàm bước có
biên độ khác nhau và cách khoảng nhau Dt . Phép xấp xỉ được cải thiện khi Dt giảm nhỏ
dần. Như thế, nếu biết được đáp ứng hệ thống với tín hiệu vào là hàm bước đơn vị, thì có
thể tính được dễ dàng đáp ứng hệ thống với ngõ vào f (t ) bất kỳ. Xu hướng này được
dùng trong chương 2 khi phân tích hệ thống tuyến tính trong miền thời gian.
Trong các chương 4, 6, 10 và 11 xu hướng này cũng được dùng với các tín hiệu cơ
bản có dạng hàm sin hay hàm mủ. Khi đó, ta chứng minh là tín hiệu vào bất kỳ có thể
được xem là tổng trọng của hàm sin (hay hàm mủ) với nhiều tần số khác nhau. Hiểu biết
về đáp ứng của hệ thống với tín hiệu vào sin cho phép ta xác định đáp ứng của hệ thống
với tín hiệu vào f (t ) bất kỳ.

1.7-2 Hệ thống tuyến tính và hệ thống phi tuyến

Hệ thống có tham số không đổi theo thời gian là hệ thống bất biến (hay hệ có tham số
hằng). Trong các hệ thống này, khi ngõ vào được làm trể T giây, thì ngõ ra vẫn như củ
nhưng được trễ đi T giây (với giả sử có cùng điều kiện đầu). Đặc tính này được vẽ trong
hình 2.28

Có thể chứng tõ được là hệ thống trong hình 1.26 là hệ bất biến theo thời gian. Mạch
điện gồm các phần tử RCL và các phần tử tích cực thường dùng như transistor là hệ
thống bất biến theo thời gian. Một hệ thống có quan hệ vào –ra mô tả dùng phương trình
vi phân có dạng (1.44) là hệ thống tuyến tính - bất biến (LTI) khi các hệ số ai và bi của
phương trình là hằng số. Khi các hệ số này là hàm theo thời gian, thì hệ thống là tuyến
tính – thay đổi theo thời gian.
Hệ thống mô tả trong bài tập E1.12 là hệ tuyến tính – thay đổi theo thời gian. Thí dụ
khác của hệ tuyến tính – thay đổi theo thời gian là micrô than, trong đó giá trị điện trở R
là hàm theo theo áp suất cơ học do âm thanh tác động lên các hạt than của micrô. Mạch
tương được của micrô được vẽ ở hình 1.29. Đáp ứng là dòng điện i(t) và phương trình mô
tả mạch là:
di (t )
L + R(t )i (t ) = f (t )
dt
Phương trình có hệ số R(t) thay đổi theo thời gian, nên là hệ thay đổi theo thời gian.

D Bài tập E 1.14

Chứng tõ hệ thống mô tả bằng phương trình sau là hệ có tham số thay đổi theo
thời gian:
y (t ) = (sin t ) f (t - 2) .
Hướng dẫn: Chứng tõ là hệ thống không có được đặc tính bất biến theo thời gian. Ñ

1.7-3 Hệ thống tức thời (tĩnh) và hệ thống động

Từ quan sát trước, ta thấy ngõ ra của hệ thống tại thời điểm t thường phụ thuộc
vào toàn bộ ngõ vào trước đó. Tuy nhiên, có một dạng đặc biệt mà ngõ ra tại thời điểm t
chỉ phụ thuộc các ngõ vào tại thời điểm này. Thí dụ, trong mạng thuần trở, ngõ ra của
mạng tại thời điểm t nào đó chỉ phụ thuộc ngõ vào tại thời điểm t này. Trong các hệ thống
dạng này, không cần thông tin quá khứ khi xác định đáp ứng. Các hệ thống này được gọi
là hệ thống tức thời (không có tính nhớ hay hệ thống tĩnh). Nói rõ hơn thì, hệ thống là hệ
tức thời (hay không có tính nhớ) nếu ngõ ra tại thời điểm t, chỉ phụ thuộc vào cường độ
của các tín hiệu vào tại thời điểm này, không phụ thuộc vào các giá trị quá khứ hay tương
lai của các ngõ vào. Ngược lại là hệ thống động (hệ thống có nhớ). Hệ thống có đáp ứng
tại t được xác định hoàn toàn bởi tín hiệu vào trong khoảng T giây trước đó [khoảng thời
gian từ (t - T) đến T] được gọi là hệ thống có nhớ hữu hạn (finite-memory) trong T giây.
Mạng chứa phần tử cảm và điện dung thường là nhớ hữu hạn do đáp ứng của các mạng
này tại thời điểm t, thì được xác định từ các ngõ vào trong suốt quá khứ (-¥, t). Điều này
đúng với mạch RC trong hình 1.26.
Trong tài liệu này, ta chủ yếu khảo sát hệ thống động. Hệ thống tức thời được xem là
trường hợp đặc biệt của hệ thống động.

1.7-4 Hệ thống nhân quả và hệ thống không nhân quả.

Hệ nhân quả (còn gọi là hệ vật lý hay hệ không dự đoán trước (non-
anticipative)) là hệ có ngõ ra tại thời điểm bất kỳ t0 chỉ phụ thuộc vào giá trị của ngõ vào
f(t) tại t £ 0 . Nói cách khác, giá trị của ngõ ra hiện tại chỉ phụ thuộc vào các giá trị quá
khứ và hiện tại của f(t), không phụ thuộc vào giá trị tương lai của f(t). Đơn giãn hơn thì
trong hệ nhân quả, ngõ ra không thể bắt đầu trước khi áp tín hiệu vào. Nếu đáp ứng bắt
đầu trước khi có ngõ vào, tức là hệ thống biết được trị của tương lai trong tương lai và tác
động dựa theo kiến thức này trước khi có tín hiệu vào. Hệ thống vi phạm điều kiện nhân
quả thì được gọi là không nhân quả (hay hệ dự đoán trước).
Các hệ thống thực tế vận hành trong thời gian thực thì nhất thiết phải là hệ nhân quả.
Ta vẫn chưa biết cách nào để xây dựng hệ thống đáp ứng được với các ngõ vào tương lai
(các ngõ vào chưa được áp vào hệ thống. Hệ thống không nhân quả là hệ thống tiên tri,
đáp ứng được với các ngõ vào tương lai và đáp ứng với chúng trong thời gian hiện tại.
Vậy, nếu ta áp vào một tín hiệu tại t = 0 vào hệ thống không nhân quả, thì ngõ ra có thể
bắt đầu trước cả khi t = 0. Thí dụ, xét hệ thống đặc trưng bởi
y (t ) = f (t - 2) + f (t + 2) (1.46)

Tín hiệu vào f(t) trong hình 1.30a, tạo ngõ ra y(t), tính từ phương trình 1.46 (vẽ ở hình
1.40b), bắt đầu trước khi áp tín hiệu ngõ vào. Phương trình (1.46) cho thấy ngõ ra y(t) tại
thời điểm t, được cho bởi tổng của giá trị vào trước t hai giây và ngõ vào sau t hai giây
(tại t – 2 và t + 2). Nhưng nếu ta vận hành hệ thống theo thời gian thực của t, ta sẽ không
biết được giá trị của ngõ sau sau t hai giây. Tức là không thể thiết lập được hệ thống này
trong thời gian thực. Do đó, không thực hiện được hệ không nhân quả trong thời gian
thực.

Tại sao cần nghiên cứu hệ không nhân quả?

Từ thảo luận nói trên, có vẽ như là hệ không nhân quả không có mục đích thực tế.
Điều này chưa đúng, việc nghiên cứu hệ không nhân quả có giá trị do nhiều nguyên nhân.
Thứ nhất, hệ không nhân quả thực hiện được khi biến độc lập không phải là thời gian (thí
dụ là biến không gian). Thí dụ, xét điện tích có mật độ q(x) đặt theo trục x với x ³ 0 .
Mật độ điện tích này tạo điện trường E (x) hiện diện tại mỗi điểm trên trục x từ x = -¥
đến ¥ . Trong trường hợp ngõ vào [thí dụ điện tích q(x)] bắt đầu từ x = 0. Rõ ràng, hệ
điện tích không gian này là không nhân quả. Phần thảo luận này cho thấy là chỉ có hệ có
biến thời gian độc lập cần phải là nhân quả để có thể thực hiện được. Các hệ không dùng
biến thời gian độc lập, như các hệ quang học, thực hiện được dù không là hệ nhân quả.
Tuy nhiên, ngay cả với các hệ dùng biến thời gian độc lập dùng trong xử lý tín hiệu thì
việc nghiên cứu hệ không nhân quả vẫn quan trọng. Trong các hệ không nhân quả này, ta
có thể có được dữ liệu đã được ghi nhận trước đó (thường xuất hiện trong các tín hiệu
tiếng nói, địa vật lý, và khí tượng dùng các đầu dò không gian). Trong các trường hợp
này, ta đã có được các giá trị tương lai của tín hiệu (so với thời điểm khảo sát t). Thí dụ,
giả sử ta đã có tập ghi giá trị các tín hiệu vào của hệ thống mô tả bởi phương trình (1.46).
Từ đó, tính được y(t), do tại từng thời điểm t, chỉ cần tìm trong tập dữ liệu đã có để biết
được các giá trị ngõ vào tại các thời điểm trước hai giây hay sau hai giây so với t. Vậy là
thực hiện được hệ không nhân quả, dù không tại thời gian thực. Ta có thể thực hiện được
hệ không nhân quả, với điều kiện chấp nhận ngõ ra với thời gian trễ. Xét hệ thống có ngõ
ra yˆ (t ) là tín hiệu y (t ) trong phương trình (1.46) được làm trễ hai giây (hình 1.30c), nên:
yˆ (t ) = y (t - 2) = f (t - 4) + f (t )
Với giá trị của ngõ ra yˆ (t ) tại các thời điểm t là tổng các giá trị của ngõ vào f và t tại
thời điểm sớm hơn t bốn giây [tại (t – 4)]. Trường hợp này, ngõ ra tại thời điểm t không
phụ thuộc vào giá trị tương lai của ngõ vào, nên hệ thống là nhân quả. Ngõ ra yˆ (t ) của
hệ, giống với phương trình (1.46) hay hình 1.30 trừ yếu tố trễ hai giây. Như thế, hệ
không nhân quả có thể thực hiện được hay thỏa một cách xấp xỉ trong thời gian thực
dùng hệ nhân quả có trễ.

Lý do thứ ba để nghiên cứu hệ không nhân quả do hệ cung cấp biên trên của tính
năng hệ nhân quả. Thí dụ nếu muốn thiết kế mạch lọc để tách tín hiệu khỏi nhiễu, thì bộ
lọc tối ưu rõ ràng là hệ không nhân quả. Dù không thực hiện được, tính năng của hệ
không nhân quả hoạt động như giới hạn trên phần hiệu năng thực hiện được và cung cấp
chuẩn để ước lượng tính năng của mạch lọc nhân quả.
Thoáng nhìn thì hệ không nhân quả có vẽ bí hiểm. Thực ra, hệ không có gì là bí mật
và có thể thực hiện xấp xỉ dùng hệ vật lý với khâu trễ. Nếu ta muốn biết việc sắp xảy ra
trong năm tới, thì có hai lựa chọn: đến gặp nhà tiên tri (nhân vật không thực hiện được)
cho ta kết quả tức thời, hay tìm gặp một nhà thông thái, và cho ông ta một thời gian trễ là
một năm để cho ta kết quả. Nếu nhà thông thái này thực sự là thông thái, ông ta có thể
đoán được tương lai trong thời gian trễ ít hơn một năm thông các xu hướng phát triển. Đó
chính là trường hợp của hệ không nhân quả, không hơn không kém.
D Bài tập E 1.15
Chứng tõ hệ thống mô tả bởi phương trình sau là không nhân quả
t +5
y (t ) = ò f (t )dt
t -5
Chứng tõ là có thể thực hiện được hệ nếu ta chấp nhận ngõ ra với khâu trễ 5 giây . Ñ

1.7-5 Hệ thống có tham số tập trung và hệ tham số phân bố

Khi nghiên cứu hệ thống điện, ta thường dùng quan hệ dòng – áp cho nhiều linh kiện
khác nhau (thí dụ, do luật Ohm). Khi thực hiện, ta thường giả sử là dòng qua các linh
kiện (điện trở, tụ, v.v,…) là như nhau tại mọi vị trí của linh kiện. Như thế, ta đã giả sử tín
hiệu điện lan truyền tức thời qua linh kiện, Tuy nhiên, thực tế thì tín hiệu điện là sóng
không gian điện từ đòi hỏi thời gian lan truyền hữu hạn.
Thí dụ, dòng điện lan truyền qua linh kiện với vận tốc hữu hạn và có thể có các giá trị
khác nhau tại các vị trí khác nhau trong cùng linh kiện. Như thế, dòng điện là hàm không
chỉ theo thời gian mà còn theo không gian. Tuy nhiên, khi kích thước thật của linh kiện
nhỏ so với bước sóng của tín hiệu truyền, ta có thể giả sử dòng điện qua linh kiện là
không đổi. Giả sử này tạo ra hệ có tham số tập trung, trong đó từng linh kiện được xem
là có giá trị tập trung tại một điểm trong không gian. Giả sử này thường đúng ở tần số
thấp (bước sóng dài). Như thế, trong mô hình tham số tập trung, tín hiệu được xem là chỉ
phụ thuộc vào biến thời gian, nên phương trình hệ thống chỉ cần một biến độc lập (biến
thời gian), và là phương trình vi phân thông thường.
Ngược lại, trong hệ thống tham số phân bố như đường dây dài, ống dẫn sóng, anten,
và đèn ở tần số vi ba, thì các giả sử về tham số tập trung không còn giá trị. Các tín hiệu
này làm hàm của cả không gian và thời gian, nên mô hình toán học phải có dạng phương
trình vi phân riêng phần. Tài liệu này chỉ thảo luận về hệ có tham số tập trung.

1.7-6 Hệ thống liên tục và hệ rời rạc theo thời gian.

Phần 1.2-1 đã phân biệt rõ giữa tín hiệu rời rạc và liên tục theo thời gian. Hệ thống có
các ngõ vào và các ngõ ra là tín hiệu liên tục theo thời gian được gọi là hệ thống liên
tục. Mặt khác, hệ có các ngõ vào và các ngõ ra là tín hiệu rời rạc theo thời gian được gọi
là hệ thống rời rạc. Khi lấy mẩu tín hiệu liên tục, ta có tín hiệu rời rạc. Có thể xử lý tín
hiệu liên tục thông qua xử lý các mẩu này dùng hệ thống rời rạc.

1.7-7 Hệ thống analog và hệ thống số (digital)

Các tín hiệu analog và số đã được thảo luận trong phần 1.2-2. . Hệ thống có các ngõ
vào và các ngõ ra là tín hiệu analog được gọi là hệ thống analog. Mặt khác, hệ có các
ngõ vào và các ngõ ra là tín hiệu số được gọi là hệ thống số. Máy tính số là một thí dụ về
hệ thống số (hệ nhị phân), và ta thấy rằng máy tính cũng đồng thời là hệ thống số và là hệ
thống rời rạc theo thời gian.

Các phương pháp khác dùng xếp loại hệ thống

Còn có nhiều dạng hệ thống khác, như hệ thống khả nghịch (invertible) và hệ thống
không khả nghịch (noninvertible). Một hệ thống S thực hiện một số tác động lên tín hiệu
vào, nếu có thể dùng ngõ ra y(t) để tái tạo tín hiệu ngõ vào f(t), hệ thống S được gọi là hệ
thống khả nghịch. Hệ thống không khả nghịch, thì nhiều ngõ vào khác nhau có thể tạo ra
cùng ngõ ra (thí dụ bộ nắn điện), nên không thể xác định được tín hiệu vào từ ngõ ra đã
biết. Như thế, trong hệ thống khả nghịch, mỗi tín hiệu vào riêng biệt sẽ tạo ra được tín
hiệu ra riêng biệt tương ứng, tức là phép áp một-một giữa ngõ vào và ngõ ra tương ứng,
đảo bảo là mỗi ngõ ra chỉ có một ngõ vào độc nhất. Hệ thống nhằm tạo tác động nghịch
nhằm khôi phục tín hiệu vào từ tín hiệu ra được gọi là hệ thống nghịch của S. Thí dụ, hệ
thống có ngõ ra quan hệ với ngõ vào theo phương trình y (t ) = af (t ) + b là hệ thống khả
nghịch. Nhưng bộ nắn điện, đặc trưng bởi phương trình y (t ) = f (t ) là hệ thống không
khả nghịch vì không tái tạo được ngõ ra từ hệ thống dạng này.
Bộ vi phân lý tưởng là không khả nghịch do khi lấy tích phân ngõ ra ta không khôi
phục lại được tín hiệu gốc, trừ khi biết được một phần thông tin về tín hiệu. Thí dụ, nếu
f (t ) = 3t + 5 , ngõ ra của bộ vi phân là y (t ) = 3 . Nếu ngõ ra này được áp vào bộ tích
phân, thì ngõ ra là 3t + c , với c là hằng số bất kỳ. Nếu ta biết một phần thông tin về
f (t ) , thí dụ f (0) = 5 , ta có thể xác định được ngõ vào là f (t ) = 3t + 5 . Như thế, bộ vi
phân có biết một phần thông tin (được gọi là thông tin phụ) là hệ thống khả nghịch.
Tương tự, hệ thống gồm hai bộ vi phân nối đuôi nhau là hệ thống khả nghịch, nếu ta biết
được hai thông tin phụ về tín hiệu vào.

Ngoài ra, hệ thống còn có thể là hệ thống ổn định và hệ thống không ổn định. Các
chương tiếp sẽ thảo luận kỹ hơn về ý niệm ổn định.

D Bài tập E 1.1

Chứng tõ hệ thống mô tả bởi phương trình y (t ) = f 2 (t ) là không khả nghịch. Ñ

1.8 Mô hình hệ thống: Mô tả vào – ra.

Như đã nói, lý thuyết hệ thống liên quan đến nhiều dạng hệ thống, như điện, cơ, thủy
lực, âm học cơ – điện, và hóa học cùng các hệ xã hội, kinh tế, và sinh học. Bước đầu
trong phân tích bất kỳ hệ thống nào là kiến tạo mô hình hệ thống, là biểu thức toán học
hay luật nhằm thỏa mãn một cách xấp xỉ đặc tính động của hệ thống. Chương này chỉ
xem xét hệ thống liên tục theo thời gian. (Chương 8 thảo luận về hệ thống rời rạc theo
thời gian.)
Để kiến tạo mô hình hệ thống, ta cần nghiên cứu quan hệ giữa nhiều biến trong hệ
thống. Thí dụ trong hệ thống điện, ta cần xác định mô hình thỏa quan hệ dòng – áp của
từng phần tử, như luật Ohm cho điện trở. Hơn nữa, ta còn phải xác định nhiều dạng ràng
buộc về điện áp và dòng điện khi kết nối nhiều linh kiện điện lại với nhau. Các luật về kết
nối như luật Kirchoff về điện áp và dòng điện. Từ các phương trình này, ta lượt bớt các
biến không mong muốn, để có được quan hệ giữa biến ra theo biến vào. Thí dụ sau đây
trình bày phương pháp tìm quan hệ vào – ra của một số hệ tuyến tính – bất biến dạng
điện.
■ Thí dụ 1.10:
Trong mạch RCL hình 1.31, tìm phương trình vào – ra giữa điện áp vào f (t ) và dòng
điện ta y(t).
Dùng luật Kirchoff về điện áp qua vòng kín, ta có:
v L (t ) + v R (t ) + vC (t ) = f (t ) (1.47)
Áp dụng luật dòng – áp cho từng thành phần mạch (cuộn dây, trở và tụ), ta viết được
phương trình có dạng:
dy t
+ 3 y (t ) + 2ò y (t )dt = f (t ) (1.48)
dt -¥

Lấy vi phân hai vế của phương trình

d2y dy df
2
+ 3 + 2 y (t ) = (1.49)
dt dt dt
Phương trình vi phần này là quan hệ vào – ra giữa ngõ ra y(t) và ngõ vào f(t). ■

d
Thực tế cho thấy nên dùng ý niệm D thay cho , với
dt
dy
= Dy (t ) (1.50)
dt
d2y
= Dy (t ) (1.51)
dt 2
Và tiếp tục, từ đó phương trình (1.49) được viết lại thành

( D 2 + 3D + 2) y (t ) = Df (t ) (1.52)
Toán tử vi phân là nghịch của toán tử tích phân, nên có thể dùng toán tử 1/D để biểu
diễn tích phân.
t 1
ò-¥ y(t )dt = D y(t ) (1.53)
Phương trình (1.48) cũng được viết lại thành
æ 2ö
ç D + 3 + ÷ y (t ) = f (t ) (1.54)
è Dø
Do đó, phương trình (1.48) được viết lại thành:
( D 2 + 3D + 2) y (t ) = Df (t ) (1.55)
 Đây chính là phương trình (1.52)

Nhắc lại là phương trình (1.55) không phải là phương trình đại số, và D 2 + 3D + 2
không phải là thừa số đại số nhân với y(t); mà là toán tử tác động lên y(t). Tức là ta phải
thực hiện các phép tính sau lên y(t). Lấy đạo hàm bậc hai lên y(t) và cộng với 3 lần đạo
hàm bậc nhất của y(t) và 2 lần y(t). Rõ ràng, đa thức chứa D nhân với y(t) biểu diễn một
số toán tử vi phân tác động lên y(t).

■ Thí dụ 1.11:
Tìm phương trình quan hệ vào – ra của mạch RC nối tiếp trong hỉnh 1.32 khi điện áp
ngõ vào f(t) và ngõ ra lần lượt là: (a) dòng điện vòng x(t) (b) điện áp ra trên tụ y(t).

(a) Phương trình vòng của mạch là

1 t
Rx(t ) + ò x(t )dt = f (t ) (1.56)
C -¥

t
Hay 15 x(t ) + 5ò x(t )dt = f (t ) (1.57)
-¥

Dùng ý niệm toán tử, viết lại phương trình

5
15 x(t ) +
x(t ) = f (t ) (1.58)
D
Nhân hai vế của phương trình với D, (tức là lấy vi phân hai vế), ta có

(15D + 5) x (t ) = Df (t ) (1.59a)
hay
dx df
15 + 5 x(t ) = (1.59b)
dt dt

(b) Hơn nữa, do

dy 1
x(t ) = C = Dy (t )
dt 5
Thế vào phương trình (1.59a)
 (3D + 1) y (t ) = f (t ) (1.60)
Hay
dy
3 + y (t ) = f (t ) (1.61)
dt
■

D Bài tập E 1.7

Từ mạch hình 1.31, tìm quan hệ vào – ra khi ngõ ra là điện áp qua cuộn dây v L (t ) .
Hướng dẫn: v L (t ) = LDy (t ) = Dy (t ) . Đáp số ( D 2 + 3D + 2)v L (t ) = D 2 f (t ) . Ñ

D Bài tập E 1.8

Từ mạch hình 1.31, tìm quan hệ vào – ra khi ngõ ra là điện áp qua tụ vC (t ) .
1 2
Hướng dẫn: v L (t ) = y (t ) = y (t ) . Đáp số ( D 2 + 3D + 2)vC (t ) = 2 f (t ) . Ñ
CD D

■ Thí dụ 1.12:
Hệ chuyển động quay có phương trình chuyển động tương tự như trong trường hợp
hệ dịch chuyển. Thay vì lực F, ta có momen xoắn T . Thay vì khối lượng M, ta có momen
quán tính J, thay vì gia tốc tuyến tính &x& , ta có gia tốc góc q&& . Phương trình chuyển động
cho hệ quay là T = Jq&& (thay vì là F = M&x& ).
Rất nhiều hệ thống điện cơ chuyển đổi năng lượng điện thành chuyển động cơ học và
ngược lại. Hảy xem xét thí dụ đơn giản về hệ thống điều khiển phần ứng (với dòng điện
phần cảm i f không đổi) của động cơ DC, như vẽ ở hình 1.33a. Gọi à vị trí góc quay của
rôto, momen T (t ) do rôto tạo ra tỉ lệ với dòng điện phần ứng f (t ) , vậy:
T (t ) = K T f (t ) (1.62)
Với K T là hằng số của động cơ. Momen này truyền động một tải cơ khí được vẽ ở
hình 1.33b. Hệ số nhờn đàn hồi (có hệ số B), tỉ lệ với vận tốc quay q& , tạo momen tiêu
hao Bq& . Với J là momen quá tính của tải (bao gồm cả rôto của động cơ) thì momen
T (t ) - Bq&(t ) phải bằng với Jq&&(t ) ; vậy
Jq&&(t ) = T (t ) - Bq&(t ) (1.63)
Nên
( JD 2 + BD)q (t ) = T (t ) = K T f (t ) (1.64)
 Có thể viết thành
D( D + a)q (t ) = K1 f (t )
Với a = B / J và K1 = K T / J . ■

1.8-1 Mô tả nội tại và mô tả bên ngoài của hệ thống

Từ kiến thức về cấu trúc nội tại của hệ thống, ta viết được phương trình hệ thống
dùng mô tả nội tại của hệ thống. Ngược lại, khi mô tả hệ thống từ ngõ vào và đầu ra của
hệ thống thì gọi là mô tả bên ngoài. Để hiểu được mô tả bên ngoài, giả sử hệ thống được
đặt trong một “hộp đen” chỉ quan sát được các ngõ vào và các đầu ra mà thôi. Để mô tả
đặc tính của hệ thống dạng này, ta cần thực hiện một số đo lường tại các điểm trên. Thí
dụ, ta có thể áp vào một tín hiệu đã biết, thí dụ hàm xung hay hàm bước, rồi đo lường tại
ngõ ra của hệ thống. Mô tả có được từ phép đo này cho ta mô tả bên ngoài của hệ thống.

Giả sử mạch trong hỉnh 1.34a có ngõ vào f(t) và ngõ ra y(t) được được gói gọn trong
“hộp đen” và chỉ truy cập được từ các đầu vào và đầu ra. Trong điều kiện này thì chỉ có
một phương pháp để mô tả hay đặc trưng hệ thống là dùng pháp đo lường bên ngoài. Thí
dụ ta có thể áp nguồn điện áp đã biết f(t) tại đầu vào và đo ngõ ra tương ứng y(t). Từ
thông tin này, ta có thể mô tả hay đặc trưng được hệ thống. Đây là phương pháp mô tả
bên ngoài.

Giả sử điện áp ban đầu của tụ là zêrô, điện áp vào f(t) tạo dòng điện ra i (hình 1.34a),
được chia đều giữa hai nhánh do bản chất cân bằng của mạch điện. Do đó, điện áp qua tụ
tiếp tục được giữ ở zêrô. Như thế, khi tính dòng điện i, có thể gở bỏ tụ hay thay thế bằng
ngắn mạch. Mạch tương được được vẽ lại ở hình 1.34b. Như thế theo hình 1.34b thì f(t)
nhìn thấy trở 5W , và

1
i (t ) = f (t )
5
Đồng thời, do y (t ) = 2 x (i / 2) = i,
 1
y (t ) = f (t ) (1.66)
5

Mạch tương đương nhìn từ đầu bên ngoài của hệ thống được vẽ ở hình 1.34b. Rõ ràng
là trong mô tả bên ngoài, tụ không tồn tại. Trong hầu hết các hệ thống thì mô tả nội tại và
mô tả bên ngoài giống nhau, nhưng cũng có một ít ngọai trừ, thí dụ như trường hợp vừa
nêu, theo đó mô tả bên ngoài chưa mô tả đúng hình ảnh của hệ thống. Điều này xuất hiện
khi hệ thống là không điều khiển được và/hay không quan sát được. Hình 1.35a và
1.35b cho thấy biểu diễn cấu trúc của một hệ thống đơn giản lần lượt có tính chất không
điều khiển được và không quan sát được. Trong hình 1.35a, ta ghi nhận là phần của hệ
thống (hệ con S2) nằm bên torng hộp không thể điều khiển được từ ngõ vào f(t). Trong
hình 1.35b một số ngõ ra của hệ thống (nằm trong hệ con S2) không thể quan sát được từ
các đầu ra. Nếu muốn mô tả một trong các hệ thống này dùng phép áp tín hiệu bên ngoài
f (t ) rồi đo ngõ ra y (t ) , thì đo lường không đặc trưng được toàn bộ hệ thống mà chỉ đặc
trưng một phần của hệ (trường hợp này là hệ con S1) là hệ có cả tính quan sát được và
điêu khiển được (kết nói được được cả ngõ vào và ngõ ra). Hệ thống loại này thường
không mong muốn trong thực tế và cần tránh trong các thiết kế hệ thống.

1.9 Tóm tắt

Tín hiệu là tập thông tin hay dữ liệu. Hệ thống xử lý tín hiệu vào, biến đổi hay rút
thêm thông tin từ chúng để tại tín hiệu ra (đáp ứng). Hệ thống có thể thực hiện dùng phần
tử vật lý (phần cứng) hay dùng thuật toán để tính tín hiệu ra từ tính hiệu vào (phần mềm)

Đo lường thích hợp kích thước của tín hiệu là năng lượng khi tín hiệu là vô hạn.
Nếu năng lượng tín hiệu là vô hạn, thì đo lường thích hợp là công suất, nếu tồn tại. Công
suất tín hiệu là trung bình theo thời gian của năng lượng tín hiệu (trung bình trong toàn
bộ thời gian từ - ¥ đến ¥ . Đối với tín hiệu tuần hoàn, thì phép trung bình chỉ thực hiện
trong một chu kỳ, do tính lặp lại có chu kỳ của tín hiệu). Công suất tín hiệu là trị trung
bình – bình phương của tín hiệu (lấy trung bình trong toàn thời gian từ - ¥ đến ¥ .

Tín hiệu có thể được phân loại theo:

 1. Tín hiệu liên tục theo thời gian xác định tại giá trị liên tục của biến độc lập
(thường là biến thời gian t). Tín hiệu rời rạc theo thời gian chỉ xác định với tập
các thời điểm hữu hạn hay đếm được.
2. Tín hiệu analog là tín hiệu có giá trị biên độ là liên tục. Mặt khác, tín hiệu có biên
độ chỉ có số hữu hạn giá trị là tín hiệu số. Thuật ngữ rời rạc theo thời gian hay liên
tục theo thời gian cho thấy bản chất của tín hiệu dọc theo trục thời gian (truc
ngang), Thuật ngữ analog hay số , thì cho thấy bản chất của biên độ tín hiệu (trục
dọc)
3. Tín hiệu tuần hoàn được định nghĩa với f (t ) = f (t + T0 ) với trịc bé nhất của T0
thỏa hệ thức trên được gọi là chu kỳ. Tín hiệu tuần hoàn giữ nguyên giá trị khi
được dời đi các khoảng là bội số của chu kỳ. Tín hiệu tuần hoàn còn được tạo ra
từ bằng cách mở rộng theo chu kỳ các đoạn của f (t ) với độ rộng là T0 . Cuối
cùng, theo định nghĩa thì tín hiệu tuần hoàn phải tồn tại trong suối thời gian
- ¥ < t < ¥ . Tín hiệu là không tuần hoàn khi không có chu kỳ.
Tín hiệu không dừng bắt đầu bắt đầu từ t = -¥ đến t = ¥ . Tín hiệu nhân quả là
tín hiệu là zêrô khi t < 0 . Do đó, tín hiệu tuần hoàn là tín hiệu không dừng.

4. Tín hiệu có năng lượng hữu hạn bắt đầu từ t = -¥ đến t = ¥ .

5. Tín hiệu đã biết được hoàn toàn mô tả vật lý dạng toán học hay dạng đồ thị được
gọi là tín hiệu xác định. Tín hiệu ngẫu nhiên là tín hiệu chỉ biết được các thừa số
củ mô tả ngẫu nhiên như trị trung bình, trị trung bình bình phương, v. v,…, thay
vì dạng mô tả toán học hay dạng đồ thị.

Tín hiệu f(t) được làm trễ T giây (dời phảỉ) được viết thành f( t- T) ; mặt khác, f(t)
được làm sớm (dời trái) được viết thành f(t + T . Tín hiệu f(t) được nén theo theo thời
gian với tỉ lệ a (a>1) viết thành f(at), mặt khác, tín hiệu giãn theo thời gian được viết
thành f ( 1a ) . Tín hiệu nghịch theo thời gian viết thành f( - t).

Hàm bước đơn vị u(t) rất hữu dụng để biểu diễn tín hiệu nhân quả và tín hiệu có
nhiều dạng mô tả toán học tại các thời khoảng khác nhau.

Theo định nghĩa truyền thống, hàm xung đơn vị d (t ) được đặc trưng bằng diện tích
đơn vị, và tín hiệu tập trung chỉ tại một thời điểm t = 0. Hàm xung có đặc tính lấy mẩu
(hay đặc tính dời), theo đó phần diện tích của tích một hàm với xung đơn vị thì bằng với
giá trị hàm này tại thời điểm tồn tại xung đơn vị (với giả sử là hàm liên tục tại vị trí tồn
tại của xung). Theo xu hướng hiện đại, hàm xung được xem là hàm tổng quát và được
định nghĩa từ đặc tính lấy mẩu.

Hàm mủ est, trong đó s là số phức, liên quan đến nhiều loại tín hiệu bao gồm từ hằng
số, hàm mủ đơn điệu, hàm sin, và hàm sin thay đổi theo dạng mủ.

Tín hiệu đối xứng theo trục dọc (t = 0) là hàm chẵn theo thời gian và phản đối xứng
theo trục dọc là hàm lẻ theo thời gian. Tích của hàm chẵn với hàm lẻ là hàm lẽ theo thời
gian. Tuy nhiên, tích của hàm chẵn với hàm chẵn hay tích của hàm lẻ với hàm lẻ là một
hàm chẳn. Diện tích của hàm lẻ từ t = - a đến a luôn luôn là zêrô, bất chấp giá trị của a.
Mặt khác, diện tích của phần chẵn từ t = - a đến a luôn là hai lần phần diện tích của tích
hiệu lấy từ t =0 đến a (hay từ t =-a đến 0). Các tín hiệu đều có thể viết thành tổng của
hàm chẵn và hàm lẻ theo thời gian.

Hệ thống xử lý các tín hiệu ngõ vào để tạo các tín hiệu ngõ ra (đáp ứng). Ngõ vào là
nguyên nhân còn ngõ ra là hậu quả. Thông thường, ngõ ra bị tác động bởi hai nguyên
nhân: điều kiện nội tại của hệ thống (như các điều kiện đầu) và tín hiệu tác động bên
ngoài.

Có nhiều phương pháp phân loại hệ thống:

1. Hệ thống tuyến tính được đặc trưng từ tính tuyến tính, bao hàm tính xếp chồng;
nếu có nhiều nguyên nhân (thí dụ như có nhiều ngõ vào và nhiều điều kiện
đầu) tác động vào hệ thống tuyến tính, thì đáp ứng tổng là tổng của đáp ứng do
từng nguyên nhân, với điều kiện các tác động khác là không tồn tại. Hệ phi
tuyến là hệ không tuyến tính.
2. Hệ bất biến theo thời gian được đặc trưng từ các tham số của hệ thống là không
đổi theo thời gian. Tham số của hệ không bất biến thì thay đổi theo thời gian.
3. Trong hệ thống không có tính nhớ (hệ tức thời), đáp ứng ra tại thời điểm t chỉ
phụ thuộc vào giá trị hiện tại của ngõ vào (tại thời điểm t). Trong hệ có tính
nhớ (còn gọi là hệ thống động), đáp ứng của hệ thống tại thời điểm bất kỳ t
không chỉ phụ thuộc vào giá trị hiện tại của ngõ vào, mà còn phụ thuộc trị quá
khứ của ngõ vào (trị trước thời gian t).
4. Ngược lại, nếu đáp ứng của hệ thống tại t chỉ phụ thuộc vào các giá trị tương
lai của ngõ vào (giá trị của ngõ vào sau t), thì hệ thống là không nhân quả.
Trong hệ nhân quả, đáp ứng không phụ thuộc vào trị tương lai của ngõ vào.
Ngõ ra hệ không nhân quả phụ thuộc vào các giá trị tương lai của ngõ vào, nên
đáp ứng ra xuất hiện trước khi có nguyên nhân. Khi hệ không nhân quả có biến
độc lập là thời gian (hệ thời gian), thì hệ là hệ dự báo, nên không thể thực hiện
được hệ thống trong thực tế, dù cho có được phép xấp xỉ gần đúng với một số
khâu trễ tại ngõ ra. Hệ không nhân quả có biến độc lập khác biến thời gian (thí
dụ có biến không gian) thì thực hiện được.
5. Nếu các phẩn tử trong hệ thống có kích thước bé so với độ dài sóng của tín
hiệu, ta có thể giả sử là mỗi phần tử là có tham số tập trung, và hệ thống được
xem là hệ có tham số tập trung. Trong giả sử này thì các tín hiệu chỉ là hàm
theo thời gian. Khi giả sử này không đúng thì tín hiệu là hàm theo không gian
và thời gian; và còn được gọi là hệ có tham số phân bố.
6. Hệ thống có các ngõ vào và các ngõ ra liên tục theo thời gian là hệ liên tục theo
thời gian; hệ thống có các tín hiệu vào và ngõ ra là rơòi rạc theo thời gian là hệ
rời rạc theo thời gian. Khi lấy mẩu tín hiệu liên tục theo thời gian, ta có tín hiệu
rời rạc theo thời gian. Có thể xử lý tín hiẹu liên tục theo thời gian dùng hệ rời
rạc xử lý các mẩu của tín hiệu này.
7. Hệ thống có tín hiệu các ngõ vào và các ngõ ra là tín hiệu analog là hệ thống
analog; còn hệ có tín hiệu các ngõ vào và các ngõ ra là tín hiệu số được gọi là
hệ thống số.
 8. Nếu có thể khôi phục tín hiệu vào f(t) từ ngõ ra y(t) của hệ thống S thông qua
một số phép tính, thì hệ thống S được gọi là hệ khả nghịch, ngược lại là hệ
không khả nghịch.

Hệ thống có mô hình tìm được từ kiến thức của cấu trúc bên trong của hệ thống được
gọi là mô tả nội tại. Ngược lại, mô tả bên ngoài của hệ thống có mô tả được nhìn từ các
đầu ngõ vào và ngõ ra của hệ thống; mô tả này có được từ bằng cách đưa vào hệ thống
một ngõ vào đã biết rồi đo lường ngõ ra. Trong hầu hết các hệ thống thực tế, thì mô tả nội
tại thường tương đương với mô tả từ bên ngoài. Tuy nhiên, trong một số trường hợp mô
tả bên ngoài không cung cấp đủ thông tin về hệ thống, trường hợp này, hệ được gọi là hệ
không điều khiểun được hay không quan sát được.

Tài liệu tham khảo

1. Papoulis, A., The Fourier Integral and Its Applications, McGraw-Hill, New
York, 1962.
2. Kailath, T., Linear Systems, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, New Jersey,
1980.
3. Lathi, B.P., Signals, Systems and Communications, Viley, New York, 1965.
4. Lathi, B.P., Signals and Systems, Berkeley-Cambridge Press, Carmichael,
California, 1987.

Bài tập

1.1-1 Tìm năng lượng của tín hiệu trong hình P1.1-1. Nhận xét về năng lượng khi
tín hiệu đổi dấu. Nhận xét về năng lượng khi tín hiệu được nhân với k.
1.1-2 Làm lại bài tập 1.1-1 dùng hình P1.1-2.
1.1-3 (a) Tìm năng lượng của cặp tín hiệu x(t) và y(t) được vẽ ở hình P1.1-3a và
P1.1-3b. Vẽ và tìm năng lượng của tín hiệu x(t) + y(t) và x(t) + y(t). Nhận
xét gỉ tử các kết quả ? (b) Làm lại phần (a) dùng hình P1.1-3, cho biết nhận
xét trong phần (a) còn có giá trị không?
1.1-4 Tìm công suất của tín hiệu tuần hoàn f(t) trong hình P1.1-4. Tìm tiếp công
suất và trị rms của (a) – f(t) (b) 2 f(t) (c) c f(t). Nhận xét.
1.1-5 Chứng minh là công suất của tín hiệu
n n 2

f (t ) = å Dk e jw k t
là Pf = å Dk
k =m k =m

Với giả sử các tần số là phân biệt, với wi ¹ w k với mọi i ¹ k

1.1-6 Tìm công suất và trị rms của từng tín hiệu sau
æ pö æ pö æ pö
(a) 10 cosç100t + ÷ (b) 10 cosç100t + ÷ + 16 sin ç150t + ÷
è 3ø è 3ø è 5ø
(c) (10 + 2 sin t )cos10t (d) 10 cos 5t cos10t
(e) 10sn cos 10t (f) e jat cos w0t
1.3-1 Trong hình P1.3-1, tín hiệu f1 (t ) = f (-t ) . Biểu diễn các tín hiệu
f 2 (t ) , f 3 (t ) , f 4 (t ) và f 5 (t ) theo f (t ) , f1 (t ) và các tính chất: dời theo
thời gian, tỉ lệ theo thời gian và tính khả nghịch theo thời gian. Thí dụ
f 2 (t ) = f (t - T ) + f1 (t - T ) .

1.3-2 Từ tín hiệu f (t ) ở hình P1.3-2, vẽ các tín hiệu (a) f (-t ) (b) f (t + 6)
(c) f (3t ) (d) f (t / 2)

1.3-3 Từ tín hiệu f (t ) ở hình P1.3-3, vẽ các tín hiệu (a) f (t - 4) (b) f (t / 1,5)
(c) f (-t ) (d) f (2t - 4) (e) f (2 - t )
1.4-1 Vẽ các tín hiệu (a) u (t - 5) - u (t - 7) (b) u (t - 5) + u (t - 7)
(c) t 2 [u (t - 1) - u (t - 2)] (d) (t - 4)[u (t - 2) - u (t - 4)]
1.4-2 Biểu diễn các tín hiệu trong hình P1.4-2 dùng biểu thức xác định với mọi t.
1.4-3 Tín hiệu f (t ) có năng lượng E f , chứng tõ là năng lượng của các tín hiệu
- f (t ) , f (-t ) và f (t - T ) đều có giá trị E f . Chứng tõ là năng lượng của tín
hiệu f (at ) cùng tín hiệu f (at - b) là E f / a . Điều này cho thấy phép dời và
phép nghịch theo thời gian không ảnh hưởng lên năng lượng tín hiệu. Mặt
khác, phép nén theo thời gian (a > 1) giảm năng lượng và phép giãn theo thởi
gian (a < 1) làm tăng năng lượng. Cho biết năng lượng thay đổi ra sao khi
nhân tín hiệu với hằng số a.

1.4-4 Đơn giãn các biểu thức sau:

æ sin t ö æ jw + 2 ö
(a) ç 2 ÷d (t ) (b) ç 2 ÷d (w )
èt +2ø èw +9ø
æ sin [p2 (t - 2)] ö
(c) [e -t cos(3t - 60 0 )]d (t ) (d) ç ÷d (t - 1)
è t +4 ø
2

æ 1 ö æ sin kw ö
(e) çç ÷÷d (w + 3) (f) ç ÷d (w )
è jw + 2 ø è w ø

1.4-5 Tính các tích phân sau:

¥ ¥
ò d (t ) f (t - t )dt ò d (t + 3)e dt
-t
(a) (e)
-¥ -¥
¥ ¥
ò f (t )d (t - t )dt ò (t + 4)d (1 - t )dt
3
(b) (f)
-¥ -¥
¥ ¥
(c) ò-¥
d (t )e - jwt dt (g) ò f (2 - t )d (3 - t )dt
-¥

ò e cos[p ( x - 5)]d ( x - 3)dx

¥ ¥
ò d (t - 2) sin ptdt ( x -1)
(d) (h) 2
-¥ -¥
Hướng dẫn: d (x) tồn tại tại x = 0. Thí dụ d (1 - t ) tồn tại tại 1 – t = 0 và tính tiếp.
1.4-6 (a) Tìm và vẽ df / dt của tín hiệu f (t ) ở hình P1.3-3
(b) Tìm và vẽ d 2 f / dt 2 của tín hiệu f (t ) ở hình P1.4-2a
 t
1.4-7 Tìm và vẽ giá trị ò
-¥
f ( x)dx của tín hiệu f (t ) trong hình P1.4-7
1.4-8 Dùng định nghĩa hàm tổng quát, chứng tỏ d (t ) là hàm chẵn theo t.
Hướng dẫn: Dùng phương trình (1.24a) để định nghĩa d (t ) . Thay biến t = - x
để chứng minh
¥
ò-¥
f (t )d (-t )dt = f (0)
1.4-9 Chứng minh là
1
d (at ) = d (t )
a
¥ 1
Hướng dẫn: chứng minh ò-¥
f (t )d (at )dt =
a
f ( 0)

d&(t )f (t )dt = -f&(0) trong đó f (t ) và f&(t ) liên tục tại t = 0, và

¥
1.4-10 Chứng minh ò-¥

f (t ) ® 0 khi t ® ±¥ . Tích phân nhằm định nghĩa d& (t ) là hàm tổng quát.
Hướng dẫn: dùng phương pháp tích phân từng phần.
1.4-11 Tín hiệu at cos wt có thể được xem là tổng của hàm mủ e st và e - st (phương
trình (1.30c) dùng tần số phức s = s + jw và s = s - jw . Xác định các tín
hiệu sin sau trong mặt phẳng phức: (a) cos3t (b) e-3tcos3t (c) e2tcos3t
(d) e-2t (d) e2t (f) 5.
1.5-1 Tìm và vẽ các thành phần chẵn và lẻ của (a) u(t) (b) tu(t) (c) sin w 0 tu (t )
(d) cos w0tu (t ) (e) sin w0 t (f) cos w0t

1.6-1 Tìm quan hệ vào-ra của bộ tích phân lý tưởng. Xác định thành phần đáp ứng với
ngõ vào zêrô và đáp ứng trạng thái zêrô.

1.7-1 Hệ thống được mô tả từ các phương trình sau, với ngõ vảo f (t ) , ngõ ra y (t ) , xác
định hệ tuyến tính và hệ phi tuyến.
dy
(a) + 2 y (t ) = f 2 (t ) (c) 3 y (t ) + 2 = f (t )
dt
dy dy df
(b) + 3ty (t ) = t 2 f (t ) (f) + (sin t ) y (t ) = + 2 f (t )
dt dt dt
2
æ dy ö dy df
(e) ç ÷ + 2 y (t ) = f (t ) (g) + 2 y (t ) = f (t )
è dt ø dt dt
dy
(h) y (t ) = ò f (s )ds
t
(d) + y 2 (t ) = f (t )
dt -¥
1.7-2 Hệ thống được mô tả từ các phương trình sau, với ngõ vảo f (t ) , ngõ ra y (t ) , xác
định hệ bất biến và hệ thay đổi theo thời gian.
(a) y (t ) = f (t - 2) (d) y (t ) = - f (t - 2)
(e) y (t ) = ò f (t )dt
5
(b) y (t ) = f (-t )
-5
2
æ df ö
(c) y (t ) = f (at ) (f) y (t ) = ç ÷
è dt ø

1.7-3 Hệ thống tuyến tính bất biến (TT-BB) có ngõ vảo f (t ) , ngõ ra y (t ) , và hai điều
kiện đầu x1 (0) và x2 (0) , ta ghi nhận được quan sát sau:

Tìm y (t ) khi cả hai ngõ vào đều bằng zêrô và ngõ vào f (t ) có dạng hình P1.7-3.
Hướng dẫn: Có ba nguyên nhân: ngõ vào và từng điều kiện đầu. Từ tính tuyến
tính, khi nguyên nhân tăng giá trị k, thì đáp ứng cũng tăng với cùng giá trị k. Tuy
nhiên, khi cộng thêm nguyên nhân một giá trị, thì đáp ứng cũng được cộng thêm
một giá trị tương ứng.

1.7-4 Hệ thống được đặc trưng bởi quan hệ vào-ra là

f 2 (t )
y (t ) = .
df
dt
Chứng minh là hệ thống thỏa tính đồng nhất nhưng không thỏa tính cộng.
1.7-5 Chứng minh là trong mạch hình P1.5-7 là hệ tuyến tính trạng thái zêrô, nhưng phi
tuyến với ngõ vào zêrô. Giả sử các điốt có đặc tính giống nhau.
Hướng dẫn: trong trạng thái (khi điện áp đầu của tụ vC (0) = 0 ) thì mạch là tuyến
tính. Nếu ngõ vào f (t ) = 0 , và vC (0) khác zêrô, dòng điện y (t ) không có tính
tuyến tính theo nguyên nhân vC (0) .
1.7-6 Cuộn L và tụ C trong hình P1.7-6 là linh kiện phi tuyến, nên là mạch không tuyến
tính. Ba phần tử còn lại là tuyến tính. Chứng tõ là ngõ ra y (t ) của mạch phi
tuyến thỏa điều kiện tuyến tính theo ngõ vào f (t ) và các điều kiên đầu (tất cả
các dỏng điện ban đầu qua cuộn dây và điện áp ban đầu qua tụ). Chú ý là nguồn
dòng là hở mạch khi dòng điện là zêrô.
1.7-7 Hệ thống được mô tả từ các phương trình sau, với ngõ vảo f (t ) , ngõ ra y (t ) , xác
định hệ nhân quả và hệ không nhân quả.
(a) y (t ) = f (t - 2) (c) y (t ) = f (at ) a > 1
(b) y (t ) = f (-t ) (d) y (t ) = f (at ) a < 1

1.7-8 Hệ thống được mô tả từ các phương trình sau, với ngõ vảo f (t ) , ngõ ra y (t ) , xác
định hệ khả nghịch và hệ không khả nghịch. Trường hợp hệ khả nghịch, tìm quan
hệ vào-ra của hệ khả nghịch.
t
(a) y (t ) = ò f (t )dt (c) y (t ) = f n (t ) n: số nguyên
-¥
(b) y (t ) = f (3t - 6) (d) y (t ) = cos[ f (t )]
1.8-1 Cho mạch hình 1.8-1, tìm phương trình vi phân mô tả quan hệ giữa những ngõ
vào y1 (t ) và y 2 (t ) với ngõ vào f (t ) .
1.8-2 Làm lại bài tập 1.8-1 dùng hình 1.8-2.
1.8-3 Nước vào thùng chứa với lưu lượng qi đơn vị/giây và lưu lượng ra khỏi vòi là q0
đơn vị/giây (hình P1.8-3). Tìm phương trình của quan hệ giữa ngõ ra q0 và ngõ
vào qi . Lưu tốc tỉ lệ với h. Nên q0 = Rh với R là lực cản của vòi. Xác định
phương trình vi phân mô tả quan hệ giữa h và ngõ vào qi .
Hướng dẫn: lưu tốc thực của nước tại thời điểm Dt là (qi - q0 )Dt , còn có giá trị là
ADh vớ A là diện tích mặt cắt của thùng chứa.