SỬ DỤNG CHO THÍ NGHIỆM THEO HÌNH THỨC MÔ PHỎNG

Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

BÀI THÍ NGHIỆM 4

ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI

I. MỤC ĐÍCH
Hệ thống xe – lò xo bao gồm 2 xe và 2 lò xo liên kết nối tiếp nhau. Trong bài thí
nghiệm này, sinh viên sẽ xây dựng phương trình biến trạng thái mô tả hệ thống xe – lò
xo, sau đó sẽ xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp biến trạng thái để điều khiển vị trí của xe
1 hoặc vị trí của xe 2 theo giá trị đặt mong muốn. Thêm vào đó, sinh viên sẽ xây dựng
bộ điều khiển PID cho vị trí của xe 1 nhằm so sánh với bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái.
Mục tiêu sau khi hoàn thành bài thí nghiệm này:
 Biết cách xây dựng và mô phỏng mô hình điều khiển đối tượng xe – lò xo dùng
phương pháp điều khiển hồi tiếp biến trạng thái.
 Đánh giá được chất lượng điều khiển dùng phương pháp điều khiển hồi tiếp biến
trạng thái.
 So sánh được bộ điều khiển hồi tiếp biến trạng thái và bộ điều khiển PID.

II. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1. Mô tả toán học hệ xe – lò xo
Mô hình hệ xe – lò xo được mô tả như ở Hình 1. Hệ thống bao gồm 2 xe với trọng
lượng m1, m2 liên kết với 2 lò xo có độ cứng k1, k2. Lực F tác động vào xe m2 để điều
khiển vị trí xe 2 đến vị trí x2 mong muốn hoặc điều khiển vị trí xe 1 đến vị trí x1 mong
muốn.

Hình 1. Mô hình hệ xe – lò xo

Phương trình vi phân mô tả hệ thống như sau:

m2 x2 = F − b2 x2 − k2 ( x2 − x1 )
(1)
m1x1 = k2 ( x2 − x1 ) − b1x1 − k1x1
trong đó b1 là hệ số ma sát của xe 1 và b2 là hệ số ma sát của xe 2.

Cập nhật cuối: 11/12/2021 1/9

 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

Đặt u = F là ngõ vào hệ thống. Phương trình biến trạng thái mô tả hệ thống (1)
được viết lại là:
 0 1 0 0 
 x1   −( k1 + k2 ) −b1 x   0 
0  1  0 
k2
x  
 1 = 
m1 m1 m2   x1   
+  0 u (2)
 x2   0 0 0 1   x2   
     1
 x2   k2 − k2 −b2   x2   
 0  m2 
 m2 m2 m2 
y = 1 0 0 0 x : nếu điều khiển vị trí x1

y = 0 0 1 0 x : nếu điều khiển vị trí x2

2.2. Điều khiển hồi tiếp biến trạng thái

Hình 2. Cấu trúc bộ điều khiển hồi tiếp biến trạng thái

Sơ đồ bộ điều khiển hồi tiếp biến trạng thái được mô tả như ở Hình 2. Đối với hệ
xe – lò xo chúng ta sẽ điều khiển hồi tiếp 4 tín hiệu trạng thái: vị trí xe 1, vận tốc xe 1,
vị trí xe 2, vận tốc xe 2. Hệ số hồi tiếp cho 4 trạng thái là:
K f =  K f 1 Kf2 Kf3 K f 4  (3)

Phương trình biến trạng thái của hệ vòng kín sẽ là:

( )
x = A − BK f x + Bu
(4)
y = Cx
Trong đó:

Cập nhật cuối: 11/12/2021 2/9

 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

 0 1 0 0 
 −( k + k )   0 
 x1  −b1 k2  0 
x   1 2 0 
 m1 m1 m2   
x =  1 , A=  , B =  0  (5)
 x2  0 0 0 1   
   
 x2   k2 − k2 −b2   1 
 0
m2   m2 
 m2 m2

C = 1 0 0 0 nếu điều khiển vị trí x1

C =  0 0 1 0 nếu điều khiển vị trí x2

III. THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM

3.1. Xây dựng mô hình hệ xe – lò xo
Xây dựng mô hình Simulink để khảo sát đáp ứng vòng hở của hệ xe – lò xo như ở
Hình 3. Trong đó, khối Mass-Spring Damper được tạo bằng khối Subsystem (Simulink
→ Commonly Used Block → Subsystem). Mô hình bên trong của hệ được cho như Hình
4. Các khối Fcn (Simulink → User-Defined Functions → Fcn) chứa các hàm tính toán
trạng thái suy ra từ phương trình (5).

Hình 3. Mô hình khảo sát đáp ứng hệ xe – lò xo

Hình 4. Mô hình hệ xe – lò xo

Cập nhật cuối: 11/12/2021 3/9
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

Cài đặt thông số của hệ xe – lò xo tương ứng với nhóm thí nghiệm như Bảng 1.
Bảng 1. Thông số hệ xe – lò xo
Nhóm m1 m2 k1 k2 b1 b2
1 1 2 1000 1000 40 30
2 1 3 1000 1500 50 40
3 2 1 1000 2000 60 40
4 2 2 2000 1000 30 60
5 3 1 2000 1500 40 50
6 3 2 2000 2000 60 40
7 1 2 1500 1000 40 40
8 1 3 1500 1500 50 60
9 2 1 1500 2000 60 60
10 2 2 1000 3000 30 40
11 3 1 1500 3000 30 50
12 3 2 2000 3000 40 60

Cài đặt thông số mô phỏng (Simulation → Configuration Parameter) như Hình 5.

Trong đó, phương pháp lấy mẫu (Solver) là Fixed-step, ode4, chu kỳ lấy mẫu (Fixed-
step size) là 0.001 giây, thời gian cuối (Stop time) là 3 giây.

Hình 5. Thông số mô phỏng

Cập nhật cuối: 11/12/2021 4/9

 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

Yêu cầu:
a) Lần lượt thay đổi giá trị lực đầu vào như Bảng 2. Chạy mô phỏng.
b) Mở Scope xem đáp ứng. Xác định khoảng cách của xe 1, xe 2 ở giai đoạn xác lập
và ghi lại kết quả.
c) Vẽ đồ thị biểu diễn x1 theo Force và x2 theo Force. Nhận xét kết quả đồ thị. Rút
ra mối quan hệ giữa vị trí xác lập xe 1, xe 2 và độ cứng lò xo k1, k2 .

Bảng 2. Khoảng cách di chuyển theo lực tác động

Lần chạy Force (N) x1 (mm) x2 (mm)
1 10
2 20
3 30
4 40
5 50

3.2. Khảo sát bộ điều khiển hồi tiếp biến trạng thái cho hệ xe-lò xo
3.2.1. Điều khiển vị trí xe 2
Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp biến trạng thái để điều khiển vị trí của xe 2 như ở
Hình 6. Trong đó:
• Khối “Gain1” và “Gain2” có giá trị bằng 1000 để chuyển từ đơn vị meter sang
milimeter.
• Khối “Setpoint” có giá trị bằng  0 0 30 0 để lựa chọn tín hiệu đặt là vị trí xe 2
với giá trị đặt bằng 30 mm.
• Hệ số hồi tiếp K f =  K f 1 Kf2 Kf3 K f 4  tương ứng cho 4 tín hiệu trạng

thái x =  x1 x2  .
T
x1 x2

Cập nhật cuối: 11/12/2021 5/9

 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

Hình 6. Mô hình điều khiển hồi tiếp biến trạng thái hệ xe-lò xo

Yêu cầu:
a) Lần lượt thay đổi các hệ số K f như Bảng 2. Chạy mô phỏng.
b) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác lập
của vị trí xe 2.
c) Ghi nhận kết quả. Nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số K f 3 và K f 4 lên chất lượng
hệ thống.

Bảng 2. Chất lượng điều khiển hồi tiếp trạng thái cho vị trí xe 2
Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập T/g xác lập
1 [0 0 0.1 0]
2 [0 0 0.5 0]
3 [0 0 1 0]
4 [0 0 5 0]
5 [0 0 10 0]
6 [0 0 10 0.05]
7 [0 0 10 0.1]

Cập nhật cuối: 11/12/2021 6/9

 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

8 [0 0 10 0.5]
9 [0 0 10 1]
10 [0 0 10 5]

3.2.2. Điều khiển vị trí xe 1

Trên mô hình ở Hình 6, cài đặt khối “Setpoint” bằng 15 0 0 0 để điều khiển vị
trí xe 1 với giá trị đặt là 15mm.
a) Lần lượt thay đổi các hệ số K f như Bảng 3. Chạy mô phỏng.
b) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác lập
của vị trí xe 1.
c) Ghi nhận kết quả. Nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số K f 1 , K f 2 và K f 4 lên chất
lượng hệ thống.

Bảng 3. Chất lượng điều khiển hồi tiếp trạng thái cho vị trí xe 1
Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập T/g xác lập
1 [0.2 0 0 0]
2 [0.5 0 0 0]
3 [1 0 0 0]
4 [2 0 0 0]
5 [3 0 0 0]
6 [2 0.005 0 0]
7 [2 0.01 0 0]
8 [2 0.02 0 0]
9 [2 0.05 0 0]
10 [2 0.1 0 0]
11 [2 0 0 0.01]
12 [2 0 0 0.05]
13 [2 0 0 0.1]
14 [2 0 0 0.2]
15 [2 0 0 0.5]

Cập nhật cuối: 11/12/2021 7/9

 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

3.3. Khảo sát bộ điều khiển PID cho hệ xe-lò xo

Xây dựng mô hình điều khiển vị trí xe 1 dùng bộ điều khiển PID như Hình 7. Trong
đó, khối “Gain3” có giá trị là [1 0 0 0] với kiểu nhân (Multiplication) là Matrix (K*u)
(uvector) để chọn tín hiệu x1.

Hình 7. Mô hình điều khiển PID hệ xe-lò xo

Yêu cầu:
a) Lần lượt thay đổi cài đặt các hệ số KP , K I , KD theo Bảng 4. Chạy mô phỏng.
b) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ, sai số xác lập
của vị trí xe 1.
c) Nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số KP , K I , KD lên chất lượng hệ thống.
d) So sánh ưu, nhược điểm của đáp ứng điều khiển PID và đáp ứng điều khiển hồi
tiếp biến trạng thái cho xe 1 ở phần 3.2.2.
e) Chỉ ra những điểm giống và khác nhau trong nguyên lý hoạt động của bộ điều
khiển hồi tiếp biến trạng thái và bộ điều khiển PID.

Cập nhật cuối: 11/12/2021 8/9

 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

Bảng 4. Chất lượng điều khiển PID cho vị trí xe 1

Lần chạy KP KI KD Độ vọt lố Sai số xác lập T/g xác lập
1 0.2 0 0
2 0.5 0 0
3 1 0 0
4 2 0 0
5 3 0 0
6 2 1 0
7 2 10 0
8 2 20 0
9 2 30 0
10 2 50 0
11 2 20 0.005
12 2 20 0.01
13 2 20 0.02
14 2 20 0.05
15 2 20 0.1

Cập nhật cuối: 11/12/2021 9/9