RG Garay Notas RELATIVIDAD

Notas de
Relatividad general
Luis J. Garay
Madrid, 21 de diciembre de 2021
Universidad Complutense de Madrid

FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS
DEPARTAMENTO DE FÍSICA TEÓRICA & IPARCOS
Plaza de las Ciencias 1, 28040 Madrid, España
Luis J. Garay
luisj.garay@ucm.es Tel.: + 34 913944552
https://sites.google.com/site/luisjgaray
Cap. 1 [v.21.9]; Cap. 2 [v.21.9]; Cap. 3 [v.21.2]; Cap. 4 [v.21.9]; Cap. 5 [v.21.2];
Ap. A [v.21.0]; Ap. B [v.21.7]; Ap. C [v.21.2]; Ap. D [v.21.6]; Bib. [v.21.5].
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[21 de diciembre de 2021]
Índice
1. Geometría diferencial 1:1

1.1. Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1:3
1.1.1. Estructura diferenciable . . . . . . . . . . . . . . . . . 1:3
1.1.2. Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1:5
1.1.2.1. Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1:5
1.1.2.2. Uno-formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1:8
1.1.2.3. Campos tensoriales . . . . . . . . . . . . . . 1:9
1.1.3. Aplicaciones diferenciables. Difeomorfismos . . . . 1:11
1.1.3.1. Aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . . 1:11
1.1.3.2. Difeomorfismos . . . . . . . . . . . . . . . . 1:13
1.1.4. Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1:14
1.2. Conexiones. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1:17
1.2.1. Derivación covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1:17
1.2.2. Transporte paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1:19
1.2.2.1. Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1:19
1.2.2.2. Coordenadas normales . . . . . . . . . . . . 1:20
1.2.3. Tensores de Riemann y de Ricci . . . . . . . . . . . . 1:21
1.2.4. Desviación geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1:22
1.3. Variedades (pseudo-)riemannianas . . . . . . . . . . . . . . 1:24

Í NDICE [21 de diciembre de 2021]
1.3.1. Métrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1:24

1.3.2. Conexión de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . 1:26
1.3.3. Geodésicas como principio variacional . . . . . . . . 1:28
1.3.4. Isometrías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1:29
1.3.4.1. Variedades estacionarias y estáticas . . . . . 1:30
1.3.5. Hipersuperficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1:31
1.3.5.1. Embebimientos . . . . . . . . . . . . . . . . 1:31
1.3.5.2. Primera forma fundamental . . . . . . . . . 1:31
1.3.5.3. Segunda forma fundamental . . . . . . . . . 1:34
1.3.6. Integración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1:34
1.3.6.1. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . 1:35
1.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1:39
2. Teoría general de la relatividad 2:1

2.1. De la relatividad especial a la general . . . . . . . . . . . . . 2:3
2.1.1. Principios de covariancia . . . . . . . . . . . . . . . . 2:3
2.1.2. Relatividad especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2:6
2.1.3. Relatividad general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2:7
2.2. La variedad espaciotemporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2:8
2.3. Los campos materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2:10
2.3.1. Postulados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2:10
2.3.2. Sistemas lagrangianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2:13
2.3.3. Fluidos perfectos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2:16
2.3.4. Condiciones de energía . . . . . . . . . . . . . . . . . 2:18
2.3.5. Aproximación newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . 2:21
2.3.5.1. Gravedad newtoniana . . . . . . . . . . . . . 2:21
2.3.5.2. Fluidos newtonianos . . . . . . . . . . . . . 2:22

[21 de diciembre de 2021] Índice
2.4. Dinámica del campo gravitatorio . . . . . . . . . . . . . . . . 2:22

2.4.1. Ecuaciones dinámicas del campo gravitatorio . . . . 2:23
2.4.2. Principio variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2:26
2.4.3. Ligaduras y ecuaciones dinámicas . . . . . . . . . . . 2:28
2.4.3.1. Campo electromagnético . . . . . . . . . . . 2:28
2.4.3.2. Campo gravitatorio . . . . . . . . . . . . . . 2:29
2.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2:33
3. Estructura del espaciotiempo 3:1

3.1. Diagramas de Penrose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3:3
3.1.1. El espacio de Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . . 3:4
3.2. Planitud asintótica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3:5
3.3. Hiperbolicidad global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3:7
3.4. Horizontes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3:9
3.4.1. Horizontes de Killing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3:9
3.4.2. Horizontes de sucesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3:10
3.4.3. Singularidades desnudas . . . . . . . . . . . . . . . . 3:11
3.5. El espaciotiempo de Rindler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3:12
3.6. Congruencias geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3:15
3.6.1. Congruencias de geodésicas temporales . . . . . . . 3:15
3.6.2. Congruencias de geodésicas nulas . . . . . . . . . . . 3:19
3.6.3. Superficies atrapadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3:21
3.7. Singularidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3:22
3.7.1. Teoremas de singularidad . . . . . . . . . . . . . . . . 3:22
3.7.2. Caracterización de las singularidades . . . . . . . . . 3:25
3.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3:29

4. Colapso gravitatorio 4:1

4.1. Estrellas relativistas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4:3
4.1.1. Espaciotiempos esféricamente simétricos . . . . . . 4:3
4.1.2. Ecuaciones dinámicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4:4
4.1.3. Solución exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4:6
4.1.4. Solución interior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4:6
4.1.5. Límite newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4:9
4.1.6. Colapso gravitatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4:9
4.2. El espaciotiempo de Schwarzschild . . . . . . . . . . . . . . 4:11
4.2.1. Singularidad desnuda para M < 0 . . . . . . . . . . . 4:11
4.2.2. Extensión analítica máxima . . . . . . . . . . . . . . . 4:12
4.2.3. Diagrama de Penrose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4:15
4.3. El espaciotiempo de Kerr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4:16
4.3.1. Solución de Kerr con singularidad desnuda . . . . . 4:17
4.3.2. Solución de Kerr no degenerada . . . . . . . . . . . . 4:19
4.3.2.1. Diagrama de Penrose de las secciones axiales 4:21
4.3.2.2. Inestabilidad de los horizontes de Cauchy . 4:24
4.3.3. Solución extrema de Kerr . . . . . . . . . . . . . . . . 4:27
4.3.4. Ergosfera. Proceso de Penrose . . . . . . . . . . . . . 4:27
4.4. Dinámica de agujeros negros . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4:32
4.4.1. Ley cero: constancia de la gravedad de superficie en
el horizonte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4:32
4.4.2. Ley de Smarr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4:33
4.4.3. Primera ley: relación diferencial entre masa, área y
momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4:33
4.4.4. Segunda ley: teorema de las áreas de Hawking . . . . 4:35
4.4.5. Tercera ley: la gravedad de superficie no se anula . . 4:36
4.4.6. Similitud con las leyes de la termodinámica . . . . . 4:36
4.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4:39

[21 de diciembre de 2021] Índice
5. Formulación hamiltoniana 5:1

5.1. Descomposición 3 + 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5:3
5.2. Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5:4
5.2.1. Campos materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5:4
5.2.2. Campo gravitatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5:5
5.2.3. Hamiltoniano total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5:8
5.2.4. Dinámica hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . 5:9
5.3. Álgebra de ligaduras y difeomorfismos espaciotemporales . 5:11
5.4. Términos de superficie. Masa y momento angular ADM . . 5:14
5.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5:19
A. Topología A:1
B. Formas diferenciales B:1

B.1. Formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B:3
B.2. Derivada exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B:4
B.3. Integración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B:6
B.3.1. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B:6
B.3.2. Elemento de volumen canónico . . . . . . . . . . . . B:7
B.3.3. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B:9
B.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B:11
C. Mecánica newtoniana C:1

C.1. Espaciotiempo galileano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C:3
C.2. Espaciotiempo newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C:6
C.3. El campo gravitatorio como fuerza externa . . . . . . . . . . C:9
C.4. Principio de covariancia especial de Galileo . . . . . . . . . C:11
C.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C:13

D. Generalización de la ley de Smarr D:1

D.1. Teorema de Gauss/Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D:3
D.2. Integrales de Komar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D:4
D.3. Ley de Smarr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D:5

[v.21.9]
Tema 1
Geometría diferencial
1.1. Variedades diferenciables

1.1.1. Estructura diferenciable
1.1.2. Tensores
1.1.2.1. Vectores
1.1.2.2. Uno-formas
1.1.2.3. Campos tensoriales
1.1.3. Aplicaciones diferenciables. Difeomorfismos
1.1.3.1. Aplicaciones diferenciables
1.1.3.2. Difeomorfismos
1.1.4. Derivada de Lie
1.2. Conexiones. Curvatura
1.2.1. Derivación covariante
1.2.2. Transporte paralelo
1.2.2.1. Geodésicas
1.2.2.2. Coordenadas normales
1.2.3. Tensores de Riemann y de Ricci

T EMA 1. G EOMETRÍA DIFERENCIAL [v.21.9]
1.2.4. Desviación geodésica

1.3. Variedades (pseudo-)riemannianas
1.3.1. Métrica
1.3.2. Conexión de Levi-Civita
1.3.3. Geodésicas como principio variacional
1.3.4. Isometrías
1.3.4.1. Variedades estacionarias y estáticas
1.3.5. Hipersuperficies
1.3.5.1. Embebimientos
1.3.5.2. Primera forma fundamental
1.3.5.3. Segunda forma fundamental
1.3.6. Integración
1.3.6.1. Teorema de Gauss
1.4. Ejercicios

[v.21.9] 1.1. Variedades diferenciables
Este capítulo es un resumen de los conceptos y herramientas de la geo-

metría diferencial que vamos a utilizar en los capítulos siguientes. Un tra-
tamiento más detallado puede encontrarse, por ejemplo, en la referencia
[GarDG], de la cual este capítulo es un extracto.
1.1. Variedades diferenciables
1.1.1. Estructura diferenciable

El concepto de variedad diferenciable es la generalización del de super-
ficie en R3 . En otras palabras, una variedad diferenciable es un conjunto
que, localmente, es como Rn , es decir, que se puede cubrir mediante cartas
coordenadas que solapan. Es importante notar que en este proceso de ge-
neralización el espacio ambiente desaparece y todo se construye y analiza
intrínsecamente. Formalicemos esta definición.
Una variedad topológica es un espacio topológico M Hausdorff tal que
todo punto posee un entorno abierto homeomorfo a un abierto de Rn . Una
carta (U , φ) de M es el par compuesto por un subconjunto U de M y por
un homeomorfismo φ : U → φ(U ) ⊂ Rn . Un atlas C ∞ de M es un conjunto
de cartas {(U α , φα )} tales que
cubren todo M , es decir, tales que M = ∪α U α ;
satisfacen la condición de compatibilidad de cartas (ver figura 1.1):

si dos cartas solapan, U α ∩ U β ̸= ;, entonces la función de transición
entre ambas φα ◦ φ−1β
: φβ (U α ∩ U β ) → φα (U α ∩ U β ) es una función
C entre abiertos de Rn .
∞
Debe notarse que, si bien las funciones de transición deben ser C ∞ ,

las cartas φα no necesitan satisfacer esta condición y, de hecho, basta
con que sean continuas.
Una variedad diferenciable C ∞ es una variedad topológica M que posee un

atlas C ∞ . Todas las variedades diferenciables que nosotros consideraremos
serán paracompactas.

Figura 1.1: Ilustración de la condición de compatibilidad de dos cartas

[HaE73].
Llamaremos coordenadas x µ del punto p ∈ M , asociadas a una carta

(U , φ) que lo contenga, a las coordenadas en Rn de φ(p).
Diremos que una función f : M → R es una función suave o C ∞ si y

solo si lo es f¯ := f ◦ φ−1 : Rn → R y llamaremos FM al conjunto de todas las
funciones suaves definidas sobre la variedad M .
Una variedad (diferenciable) M es orientable si y solo si admite un

atlas tal que para cada par de abiertos U y U ′ no disjuntos, el jacobiano
det(∂x µ /∂x ′ν ) es positivo, donde x ′ = (φ′ ◦ φ−1 )(x). Por ejemplo, el cilindro
y el toro son orientables; la cinta de Möbius y la botella de Klein are not
(figure 1.2).
Una variedad diferenciable con frontera M se define de forma análoga

sustituyendo Rn por 12 Rn = {x ∈ Rn | x 1 ≤ 0} en la definición anterior. La
frontera ∂M de la variedad diferenciable es el conjunto de puntos de M
cuya imagen mediante φα es la frontera de 12 Rn . Se puede demostrar que ∂M
es una variedad diferenciable (n − 1)-dimensional sin frontera (EJERCICIO).

Figura 1.2: El cilindro y el toro son variedades orientables. La cinta de

Möbius y la botella de Klein son variedades no orientables.
1.1.2. Tensores
Comenzaremos definiendo tensores en un punto de la variedad. Un
campo tensorial es un tensor definido en cada punto de la variedad.
1.1.2.1. Vectores
Dada una parametrización suave γ(t ) de una curva en M , definimos el

vector tangente a la misma en el punto γ(t 0 ) como el operador v γ(t0 ) que
asigna a cada función suave f el número v |γ(t0 ) ( f ) := ∂t ( f ◦ γ)|t0 . A la vista
de esta actuación, también se utiliza el símbolo ∂t para designar al vector
tangente a una parametrización.
En términos de las coordenadas locales y µ (t ) del punto γ(t ),
v |γ(t0 ) ( f ) = ∂t y µ |t0 ∂µ f¯| y(t0 ) . (1.1.1)
Por tanto, cualquier vector en p = γ(t 0 ) se puede escribir como combinación

lineal de los vectores e µ |p cuya actuación sobre funciones es e µ |p ( f ) = ∂µ f¯|p
(también se utiliza el símbolo ∂µ para denotar al vector e µ y se elimina la
barra de f¯). Por otro lado, cualquier combinación lineal v µ e µ |p es un vector
tangente a una parametrización γ(t ) cuyas coordenadas están dadas por
y µ (t ) = x µ (p) + t v µ .
El conjunto T p M de todos los vectores v |p en p es un espacio vectorial
cuya dimensión coincide con la de M llamado espacio vectorial tangente
de M en p. El conjunto de vectores {e µ |p , µ = 1 · · · n} es una base coordenada

de T p M , es decir, v |p ∈ T p M si y solo si v |p = v µ e µ |p . A partir de ahora,

omitiremos la evaluación |p en el punto p en la notación cuando no exista
riesgo de confusión.
Los vectores tangentes satisfacen las siguientes propiedades (EJERCICIO).
Dadas dos funciones f y g y dos números reales α y β,
v (α f + βg ) = αv ( f ) + βv (g ), (1.1.2)
v ( f g ) = f v (g ) + g v ( f ) (regla de Leibniz). (1.1.3)
Por tanto, v es una derivación y v ( f ) proporciona la derivada direccional

de f a lo largo de γ.
Dos bases coordenadas {e µ } y {e ′µ } asociadas a las coordenadas x µ y x ′µ ,
respectivamente, están relacionadas mediante la expresión
e ′µ = e µν e ν , ∂′µ = e µν ∂ν , (1.1.4)
donde
∂x ν
e µν = , (1.1.5)
∂x ′µ
como se puede deducir de su definición (EJERCICIO). Entonces, las compo-
nentes de un vector en dos bases coordenadas diferentes están relacionadas
mediante la expresión (EJERCICIO)
µ ν
v ′µ = ẽ νv , (1.1.6)
donde
µ µ ∂x ′µ
ẽ ν := (e −1 )ν = . (1.1.7)
∂x ν
Los vectores tangentes también reciben el nombre de vectores contrava-
riantes porque sus componentes se transforman con la inversa de la matriz
que caracteriza el cambio de base. De hecho, podemos utilizar esta ley de
transformación para dar una definición alternativa de vector tangente. Un
v ), donde φ es
vector tangente v es una clase de equivalencia de pares (φ,⃗

una carta y ⃗ v es un vector de Rn ; dos pares (φ,⃗v ) y (φ′ ,⃗

v ′ ) son equivalentes
si y solo si satisfacen la ecuación (1.1.6), es decir, si y solo si
∂x ′µ ν
v ′µ = v . (1.1.8)
∂x ν
Un campo vectorial sobre M es una asignación de un vector del espacio
tangente T p M a cada punto p de la variedad tal que sus componentes en
cualquier base coordenada sean suaves.
Se define el conmutador o corchete de Lie de los campos vectoriales v y
w como el nuevo campo vectorial
[v , w ] := v ◦ w − w ◦ v . (1.1.9)
Tiene las siguientes propiedades (EJERCICIO).
Es antisimétrico: [v , w ] = −[w , v ].
Satisface la identidad de Jacobi :

[u, [v , w ]] + [w , [u, v ]] + [v , [w , u]] = 0. (1.1.10)
Estas dos propiedades garantizan que el espacio vectorial de campos vecto-

riales VM , junto con el conmutador como aplicación bilineal en él, constituye
un álgebra de Lie .
Además de las bases coordenadas, utilizaremos otras bases más genera-
les cuyos elementos no admiten la descripción en términos de coordenadas.
Se puede demostrar que una base de campos vectoriales es coordenada
si y solo si sus elementos conmutan (EJERCICIO). Vemos, por tanto, que
para determinar si una base es coordenada o no es necesario estudiar su
comportamiento en regiones extensas —abiertos— de la variedad.
A menudo, denotaremos por v µ tanto a las componentes del vector v
.
en una base arbitraria {e µ } como al vector en sí. Utilizaremos el símbolo =
para las igualdades que son solo válidas en bases coordenadas (u otras bases
específicas).
E JERCICIO : Demostrar que las componentes del conmutador en una base
coordenadas son
.
[v , w ]µ = v ν ∂ν w µ − w ν ∂ν v µ . ♦ (1.1.11)

1.1.2.2. Uno-formas
Definimos una uno-forma ω en el punto p como una aplicación lineal

real sobre el espacio tangente T p M :
ω : T p M → R, ω : v ⇝ 〈ω, v 〉. (1.1.12)
Dada una base cualquiera {e µ } de vectores en p, existe un único conjunto

µ
de n uno-formas {e µ } tal que 〈e µ , e ν 〉 = δν . Este conjunto es linealmente
independiente y forma, por tanto, una base (llamada base dual de {e µ })
del espacio vectorial T p∗ M de uno-formas en p llamado espacio dual o,
también, espacio vectorial cotangente de M en p.
Dados un vector v = v µ e µ y una uno-forma ω = ωµ e µ arbitrarios, la
actuación de ω sobre v es 〈ω, v 〉 = ωµ νµ y recibe el nombre de contracción .
Vemos así que el espacio vectorial tangente actúa también linealmente sobre
T p∗ M y que es, de hecho, su espacio dual, es decir, T p∗∗ M = T p M .
Cada función f sobre M define una uno-forma d f |p en p, llamada
diferencial de la función, que actúa de la siguiente forma:
〈d f , v 〉 = v ( f ). (1.1.13)
La diferencial es la generalización del gradiente en Rn : la actuación de d f

sobre un vector v nos da la derivada de f en la dirección de v . Dada la base
coordenada {e µ } asociada a las coordenadas x µ y su base dual {e µ }, vemos
. .
que 〈d f , e µ 〉 = e µ ( f ) = ∂µ f y, por tanto, d f = ∂µ f e µ . Por esta razón, a menu-
do se utiliza dx µ para representar los elementos e µ de la base coordenada
.
de uno-formas, dual a {e µ }, de forma que d f = ∂µ f dx µ .
El conjunto V = {p | f (p) = 0, d f |p ̸= 0} ⊂ M es una variedad diferencia-
ble de dimensión n − 1 y su espacio lineal tangente T p V es el subespacio de
T p M aniquilado por d f |p , es decir, los vectores v |p tales que 〈d f |p , v |p 〉 = 0
son tangentes a parametrizaciones de curvas de V . Esta variedad (n − 1)-
dimensional es una hipersuperficie .
Los cambios de bases coordenadas están dados por (EJERCICIO)
µ ν
e ′µ = ẽ νe , (1.1.14)

µ
de forma que 〈e ′µ , e ′ν 〉 = 〈e µ , e ν 〉 = δν . Además, es fácil ver que las compo-
nentes de una uno-forma ω en dos bases diferentes están relacionadas por
la expresión (EJERCICIO)
ω′µ = e µν ων . (1.1.15)
En vista de esta ley de transformación, las uno-formas también reciben el
nombre de vectores covariantes , porque sus componentes se transforman
como los vectores de la base de T p M .
1.1.2.3. Campos tensoriales
Un tensor T de tipo (r, s) es una aplicación multilineal que actúa so-

r s
bre el producto cartesiano T p∗ M × · · · ×T p∗ M × T p M × · · · ×T p M . Dada
una base {e µ } de T p M y su dual {e µ } de T p∗ M , el conjunto de n r +s ele-
mentos {e µ1 ⊗ · · · ⊗ e µr ⊗ e ν1 ⊗ · · · ⊗ e νs } es una base del espacio vectorial
r s
(T p )rs M := T p M ⊗ · · · ⊗T p M ⊗ T p∗ M ⊗ · · · ⊗T p∗ M , cuya dimensión es n r +s ,
obtenido mediante producto tensorial . Los tensores de tipo (r, 0) reciben el
nombre de tensores contravariantes y los de tipo (0, s) tensores covariantes .
Un tensor T está completamente determinado por su acción sobre una
base:
µ ···µ
T (e µ1 , . . . , e µr , e ν1 , . . . , e νs ) = T 1 rν1 ···νs , (1.1.16)
de forma que su acción sobre uno-formas y vectores arbitrarios es
µν··· ρ σ
T (ω, σ, . . . v , w , . . .) = T ρσ··· ωµ σν · · · v w · · · , (1.1.17)
µν···
Los números reales T ρσ··· son las componentes del tensor T en la ba-
se {e µ }.
Bajo un cambio de base en T p M dado por e ′µ = e µν e ν , las componentes
de un tensor se transforman como vectores tangentes en cada índice con-
travariante y como uno-formas en cada índice covariante (EJERCICIO). Por
ejemplo,
µν γ µ αβ
T ′ρ = e ρ ẽ α ẽ νβ Tγ . (1.1.18)
Las operaciones tensoriales son aquellas que preservan el carácter ten-

sorial, aunque algunas de ellas pueden cambiar el tipo de tensor. Por tanto,

el resultado de estas operaciones es independiente de la base que se utilice

para realizarlas.
Operaciones que preservan el tipo tensorial:
• Suma de dos tensores del mismo tipo y multiplicación de un

tensor por un escalar. Estas dos operaciones dotan al espacio
(T p )rs M de tensores en p de tipo (r, s) con la estructura de espa-
cio vectorial real.
µ ···µ
• Dado un tensor T de componentes T 1 rν1 ···νs en una base
arbitraria, se define su parte simétrica en los índices covariantes
como el tensor de componentes
µ1 ···µr 1 X µ1 ···µr
T (ν1 ···νs )
:= T π(ν1 )···π(νs )
, (1.1.19)
s! π
donde la suma se extiende a todas las posibles permutaciones
π(ν1 ) · · · π(νs ) de los índices ν1 · · · νs . Se define su parte antisimé-
trica en los índices covariantes como el tensor
µ ···µ 1X µ ···µ
T 1 r(ν ···ν ) := (−1)π T 1 rπ(ν )···π(ν ) , (1.1.20)
1 s s! π 1 s
donde (−1)π toma valores positivos o negativos para permuta-

ciones pares o impares respectivamente. De forma análoga, se
definen las (anti)simetrizaciones de los índices contravariantes
o de subconjuntos de índices del mismo tipo.
Operaciones que no preservan el tipo tensorial:
• Dados dos tensores R ∈ (T p )rs M y T ∈ (T p )tq M cuyas componen-

µ ···µ µ ···µ
tes son R 1 r ν1 ···νs y T 1 tν1 ···νq respectivamente, su producto
tensorial R ⊗ T ∈ (T p )rs+q
+t
M tiene como componentes
µ1 ···µr +t µ1 ···µr µr +1 ···µr +t
(R ⊗ T ) ν1 ···νs+q := R ν1 ···νs T νs+1 ···νs+q . (1.1.21)
Puesto que la operación producto tensorial ⊗ es bilineal, dota a

los espacios (T p )rs M con la estructura de álgebra.

µ ···µ
• Dado un tensor T de componentes T 1 rν1 ···νs , definimos su
contracción con respecto a los primeros índices como el tensor
R de componentes
µ2 ···µr µµ2 ···µr

R ν2 ···νs =T µν2 ···νs (1.1.22)
y análogamente para cualquier otro par de índices, uno covarian-

te y otro contravariante. Si fuesen los dos índices fuesen del mis-
mo tipo, el resultado dependería de la base utilizada (EJERCICIO).
Un campo tensorial suave T de tipo (r, s) es una asignación C ∞ de un

elemento de (T p )rs M a cada punto p ∈ M de manera que sus componentes
en cualquier base coordenada sean suaves.
1.1.3. Aplicaciones diferenciables. Difeomorfismos
1.1.3.1. Aplicaciones diferenciables
Diremos que ϕ : M → M ′ es una aplicación suave si y solo si dado

un par de atlas {(U α , φα )} y {(U β′ , φ′β )} de M y M ′ , respectivamente, las
′
n n
funciones φ′β ◦ϕ◦φ−1 α : R → R son suaves o, lo que es lo mismo, si y solo si,
dados dos sistemas de coordenadas locales, las coordenadas x ′ de la imagen
p ′ = ϕ(p) ∈ M ′ de un punto p ∈ M son funciones suaves de las coordenadas
x de p.
El rango de una aplicación ϕ suave en p ∈ M es el rango1 de la función
′
φ′β ◦ ϕ ◦ φ−1
α de Rn a Rn en x = φα (p) ∈ Rn .
La aplicación ϕ induce una aplicación lineal ϕ∗ , llamada pull-back ,

entre los espacios de funciones FM ′ y FM mediante la siguiente
′
1
El rango de una función f : Rn → Rn tal que f (x) = x ′ es el rango de la matriz (∂x ′µ /∂x ν ),
es decir, el número de filas o columnas linealmente independientes.

regla2 : dada una función f ′ : M ′ → R, su pull-back ϕ∗ f ′ : M → R es

tal que
ϕ∗ f ′ (p) := f ′ ◦ ϕ(p). (1.1.23)
En lenguaje coordenado tal que x son las coordenadas de p y x ′ las de
p ′ = ϕ(p), esta expresión adquiere la forma (EJERCICIO)
f (x) = f ′ [x ′ (x)], (1.1.24)
donde f = ϕ∗ f ′ y hemos utilizado el mismo nombre para la función
de las coordenadas que para la función f en sí, como ya hemos hecho
anteriormente.
Notemos que, en general, no es posible definir la aplicación push-
forward ϕ∗ análoga entre los espacios de funciones FM y FM ′ ya
que necesitaríamos hacer uso de ϕ−1 que, en general, no existe. En
efecto, dada f : M → R, la aplicación ϕ∗ f : M ′ → R definida mediante
la regla ϕ∗ f (p ′ ) = f ◦ ϕ−1 (p ′ ) no es una función.
La aplicación ϕ induce una aplicación push-forward ϕ∗ entre los

espacios tangentes T p M y Tϕ(p) M ′ mediante la siguiente regla: si
v ∈ T p M , entonces ϕ∗ v es un vector de Tϕ(p) M ′ tal que su actuación
sobre una función f ′ ∈ FM ′ está dada por
ϕ∗ v |ϕ(p) ( f ′ ) := v |p (ϕ∗ f ′ ). (1.1.25)
En lenguaje coordenado, esta expresión adquiere la forma (EJERCICIO)
′
′µ′ ′ .∂x ′µ ν
v [x (x)] = v (x), (1.1.26)
∂x ν
donde v ′ = ϕ∗ v . Es conveniente recordar que M y M ′ pueden tener
distinta dimensión y que, por tanto, los índices primados y los no
primados pueden tener distinto recorrido.
Notemos que no es posible definir la aplicación pull-back sobre vecto-
res ya que necesitaríamos hacer uso de ϕ−1 .
2
Nótese que, dependiendo de las referencias, el símbolo ∗ puede aparecer como subín-
dice o como superíndice y tienen distinto significado, en particular, si ϕ no es un difeomor-
fismo.

La aplicación ϕ induce una aplicación pull-back entre los espacios co-

∗
tangentes Tϕ(p) M ′ y T p∗ M mediante la siguiente regla: si ω′ ∈ Tϕ(p)
∗
M ′,
entonces ϕ∗ ω′ es una uno-forma de T p∗ M cuya actuación sobre vec-
tores de T p M es
〈ϕ∗ ω′ , v 〉|p := 〈ω′ , ϕ∗ v 〉|ϕ(p) . (1.1.27)
En particular, es fácil ver que el pull-back conmuta con la diferencial,

es decir, que si f ′ ∈ FM ′ , entonces
ϕ∗ (d f ′ )|p = d(ϕ∗ f ′ )|ϕ(p) . (1.1.28)
En efecto,
〈ϕ∗ (d f ′ ), v 〉|p = 〈d f ′ , ϕ∗ v 〉|ϕ(p) = ϕ∗ v |ϕ(p) ( f ′ ) =

= v |p (ϕ∗ f ′ ) = 〈d(ϕ∗ f ′ ), v 〉|p . (1.1.29)
En lenguaje coordenado, el pull-back ω = ϕ∗ ω′ adquiere la forma

(EJERCICIO)
′ν′
. ∂x
ωµ (x) = ω′ ′ [x ′ (x)]. (1.1.30)
∂x µ ν
Podemos definir la aplicación pull-back sobre tensores covariantes y
la aplicación push-forward sobre tensores contravariantes de forma
completamente análoga (EJERCICIO).
1.1.3.2. Difeomorfismos
Una aplicación ϕ : M → M ′ es un difeomorfismo si y solo si tanto ella

como su inversa son biyecciones suaves.
Si ϕ es un difeomorfismo, entonces ϕ−1 es una aplicación suave bien
definida, por lo que podemos extender la definición de las aplicaciones
pull-back ϕ∗ y push-forward ϕ∗ para cualquier tipo de tensores notando
que ϕ∗ = (ϕ−1 )∗ y que ϕ∗ = (ϕ−1 )∗ (EJERCICIO). Además, ambas aplicacio-
nes son isomorfismos entre los espacios tensoriales (T p )rs M y (Tϕ(p) )rs M y
preservan, por tanto, el tipo, las simetrías y las operaciones tensoriales.

Los difeomorfismos pueden interpretarse como cambios «activos» de

coordenadas en el siguiente sentido. Dado un difeomorfismo ϕ y una carta
(U , φ) que contenga a p y otra (U ′ , φ′ ) que contenga a p ′ = ϕ(p), la aplica-
ción ψ = φ′ ◦ ϕ que asigna a p las coordenadas de p ′ , junto con el abierto
V = ϕ−1 [ϕ(U ) ∩ U ′ ], es una carta que contiene al punto p.
Dado un campo vectorial ξ, por cada punto pasa una única curva para-
metrizada por γp (t ) tal que γp (0) = p y cuyo vector tangente es ξ|γp (t ) . Para
demostrarlo basta con notar que la ecuación de la curva integral de ξ que
µ
pasa por el punto p en coordenadas locales es ∂t y p (t ) = ξµ [y pν (t )], tal que
µ
y p (0) = x µ , donde x µ son las coordenadas de p. La existencia y unicidad
de la solución está garantizada localmente por el teorema correspondiente
para ecuaciones diferenciales ordinarias.
El campo vectorial ξ es el generador de un conjunto de difeomorfismos
locales (uno por cada valor suficientemente pequeño de t ) ϕt : U → ϕt (U )
tal que ϕt (p) = γp (t ) denominado flujo local de ξ. El flujo generado por ξ
es completo si y solo si, para todo punto p ∈ M , su curva integral que pasa
por p se puede extender a todos los valores de t ∈ R. Obviamente, se verifica
ϕt ◦ ϕs = ϕt +s por lo que los difeomorfismos constituyen un grupo.
Sean M y M ′ dos variedades diferenciables suaves y sea ϕ : M → M ′
una aplicación entre ellas. ϕ es un embebimiento si y solo si es una inmer-
sión y un homeomorfismo en su imagen ϕ(M ), es decir, si y solo si ϕ es un
difeomorfismo en su imagen.
1.1.4. Derivada de Lie
Para comparar un tensor en dos puntos diferentes p y q necesitamos los

isomorfismos pull-back y push-forward asociados a algún difeomorfismo ϕ
puesto que, dado un campo tensorial T , los tensores T |p y T |q pertenecen a
distintos espacios y no es posible compararlos. Si existe un difeomorfismo
ϕ : M → M tal que ϕ(p) = q, entonces existe un isomorfismo entre los
espacios tensoriales correspondientes que convierte tensores de un espacio
en tensores del otro. Ahora vamos a ver cuál es la diferencia de un campo

Figura 1.3: Como ejemplo, consideremos los difeomorfismos T y R en

R2 que corresponden a una traslación fija (verde) una rotación rígida al-
rededor del punto o (azul). La figura muestra i) los valores de un campo
vectorial (marrón) en los puntos imagen de p mediante estos difeomor-
fismos, p ′ = T (p) y p ′′ = R(p); ii) los valores de sus pull-backs en el punto
original p.
tensorial entre puntos arbitrariamente cercanos, cuando los comparamos

con los difeomorfismos generados por un campo vectorial ξ.
Dado un campo tensorial T , definimos su derivada de Lie a lo largo del
campo vectorial ξ mediante la expresión
ϕ∗t (T |ϕt (p) )|p − T |p

Lξ T |p = lı́m , (1.1.31)
t →0 t
donde ϕt es el flujo local generado por el campo ξ. Esta definición compara

el tensor T ϕt (p) en el punto ϕt (p) con el mismo campo tensorial en el pun-
to p (figure 1.3). Para ello hemos necesitado convertir el primer tensor en
otro definido en p mediante ϕ∗t .
Propiedades de la derivada de Lie (EJERCICIO):

Preserva el tipo, las simetrías y las operaciones tensoriales (en particu-

lar, la contracción) puesto que ϕ∗ lo hace.
Es lineal.
Satisface la regla de Leibniz:
Lξ (T ⊗ S) = Lξ T ⊗ S + T ⊗ Lξ S. (1.1.32)
La derivada de Lie de una función f a lo largo de un vector ξ está dada

por la actuación del vector sobre la función
Lξ f = ξ( f ), (1.1.33)
como se deduce directamente de la definición, puesto que para valores de t

suficientemente pequeños, ϕ∗t f |p = f [γp (t )] = f (p) + t ξ( f )|p .
La derivada de Lie de un vector v a lo largo de otro ξ es
Lξ v = [ξ, v ] = −Lv ξ, (1.1.34)
es decir, Lξ v es un vector tal que, sobre funciones f actúa de la siguiente

forma:
(Lξ v )( f ) = ξ[v ( f )] − v [ξ( f )]. (1.1.35)
Para demostrarlo, basta con elegir un sistema de coordenadas alrededor de
p tal que el vector ξ genere un flujo a lo largo de la coordenada x 1 , es decir
. .
ξ = e 1 . Entonces, de la definición de derivada de Lie, vemos que Lξ v = ∂1 v
cuyas componentes en la base e µ son ∂1 v µ . Por otro lado,
.
[ξ, v ]( f ) = [e 1 , v µ e µ ]( f ) = e 1 (v µ ∂µ f ) − v µ e µ (∂1 f )
. . .
= ∂1 v µ ∂µ f = ∂1 v µ e µ ( f ) = (∂1 v )( f ), (1.1.36)
.
es decir, [ξ, v ] = ∂1 v , lo que implica que ambas expresiones son iguales. Las
componentes de Lξ v en coordenadas locales son (EJERCICIO)
.
(Lξ v )µ = ξν ∂ν v µ − v ν ∂ν ξµ . (1.1.37)

[v.21.9] 1.2. Conexiones. Curvatura
La derivada de Lie de una uno-forma Lξ ω es tal que para todo vector v
〈Lξ ω, v 〉 = Lξ 〈ω, v 〉 − 〈ω, Lξ v 〉. (1.1.38)
Sus componentes en coordenadas locales son (EJERCICIO)

.
(Lξ ω)µ = ξν ∂ν ωµ + ων ∂µ ξν . (1.1.39)
E JERCICIO : Calcular las componentes de la derivada de Lie de un tensor

arbitrario en una base coordenada. ♦
Puesto que la derivada de Lie de un tensor depende no solo del campo
vectorial ξ en el punto p sino también sus alrededores (depende de sus
derivadas en p), la derivada de Lie no es adecuada como generalización
de la derivada direccional (o lo que es equivalente de derivada parcial). Sin
embargo, la derivada de Lie permite decidir si un tensor es invariante bajo
difeomorfismos en cierta dirección: lo será si y solo si la derivada de Lie del
mismo se anula en esa dirección. En otras palabras, Lξ T = 0 si y solo si el
tensor T se conserva a lo largo del flujo generado por ξ.
1.2. Conexiones. Curvatura
1.2.1. Derivación covariante
Una conexión afín ∇ es una regla mediante la cual se asigna a cada

µ ···µ
campo tensorial T de tipo (r, s) y componentes T 1 rν1 ···νs otro tensor ∇T
de tipo (r, s + 1) y componentes
µ1 ···µr µ1 ···µr µ1 ···µr
(∇T ) ν1 ···νs ρ := ∇ρ T ν1 ···νs := T ν1 ···νs ;ρ , (1.2.1)
llamado derivada covariante de T , que tiene las siguientes propiedades:
Linealidad: ∇(αT + βS) = α∇T + β∇S, donde α, β ∈ R.
Regla de Leibniz: ∇(T ⊗ S) = (∇T ) ⊗ S + T ⊗ ∇S.

Conmuta con la contracción.
Sobre funciones f es simplemente la diferencial: ∇ f = d f .
Dado un vector v , llamamos derivada covariante direccional de un tensor

T de tipo (r, s) a lo largo de v al tensor ∇v T de tipo (r, s) cuyas componentes
µ ···µ
son v ρ ∇ρ T 1 rν1 ···νs .
Aunque las conexiones no son tensores, resulta conveniente introducir
sus componentes en una base arbitraria:
µ
Γ νρ := (∇e ρ )µν . (1.2.2)
En términos de las componentes de la conexión, la derivada covariante

se puede escribir de la forma (EJERCICIO)
ρ
∇µ v ν = e µ (v ν ) + Γνµρ v ρ . ∇µ ων = e µ (ων ) − Γ µν ωρ , (1.2.3)
µ
E JERCICIO : Demostrar que, bajo cambios de base e ′µ = e µν e ν , e ′µ = ẽ ν e ν ,
µ µ µ
donde ẽ ν = (e −1 )ν , las componentes Γ νρ de la conexión ∇ se transforman
de la siguiente manera:
µ µ β γ α µ β ¡ α¢
Γ′ νρ = ẽ α e ν e ρ Γ βγ + ẽ α e ν e β e ρ . ♦ (1.2.4)
E JERCICIO : Demostrar que, dadas dos conexiones ∇ y ∇ ˜ definidas en la

variedad M , su diferencia es un tensor de tipo (1, 2). Su actuación sobre
uno-formas ω y vectores v es
˜ µ )ων = −C ρ ˜ µ )v ν = C νµρ v ρ ,
(∇µ − ∇ µν ωρ , (∇µ − ∇ (1.2.5)
ρ ρ ρ
donde C µν =Γ µν − Γ̃ µν , tiene la ley de transformación tensorial adecuada.
E JERCICIO : Encontrar la expresión de las componentes de ∇T , donde T
es un tensor cualquiera. ♦
Diremos que una conexión afín es simétrica si y solo si sobre funciones
f actúa de forma simétrica (torsión nula ): ∇µ ∇ν f = ∇ν ∇µ f .

E JERCICIO : Demostrar que la conexión es simétrica si y solo si sus compo-

µ
nentes en una base arbitraria son 2Γ [νρ] = [e ν , e ρ ]µ , por lo que en cualquier
µ . µ
base coordenada son simétricas en sus dos índices inferiores: Γ νρ = Γ ρν .
♦
E JERCICIO : Demostrar que, para cualquier conexión afín simétrica defini-
da en M y cualesquiera dos vectores v y w ,
(Lv w )µ = [v , w ]µ = v ν ∇ν w µ − w ν ∇ν v µ .
.
= v ν ∂ν w µ − w ν ∂ν v µ ♦ (1.2.6)
1.2.2. Transporte paralelo
Dada una parametrización de una curva γ(t ) cuyo vector tangente es

w (t ), definimos la derivada covariante de T a lo largo de la misma como la
derivada covariante direccional de T a lo largo de su vector w , es decir, ∇w T .
Diremos que T es transportado paralelamente a lo largo de la curva
parametrizada por γ(t ) si y solo si ∇w T = 0. Los teoremas de existencia y
unicidad de ecuaciones diferenciales ordinarias garantizan la existencia y
unicidad del transporte paralelo y, por tanto, el transporte paralelo estable-
ce un isomorfismo entre los espacio tensoriales definidos en cada punto
de γ(t ).
1.2.2.1. Geodésicas
Una curva γ es una curva geodésica si y solo si admite una parametriza-

ción γ(t ) cuyo vector tangente w (t ) = ∂t es tal que ∇w w es paralelo (propor-
cional) a w , es decir, w µ ∇µ w ν ∝ w ν . Si γ es una curva geodésica, entonces
es posible encontrar (EJERCICIO) una reparametrización γ(s) := γ[t (s)] tal
que su vector tangente v (s) = ∂s es transportado paralelamente a lo largo
de la misma, es decir, tal que ∇v v = 0. Tal parámetro s recibe el nombre de
parámetro afín y es único salvo multiplicación y adición de constantes que
corresponden a la elección del origen del parámetro afín y a la elección de

unidades. La parametrización γ(s) de la curva geodésica γ donde s es un pa-

rámetro afín recibe el nombre de geodésica . Dado un sistema coordenado,
las geodésicas satisfacen las siguientes ecuaciones:
. µ ν ρ .
ẏ ν ∇ν ẏ µ = 0 ⇔ ÿ µ + Γνρ ẏ ẏ = 0, (1.2.7)
donde el punto denota la derivada con respecto al parámetro afín: ẏ = dy/ds.

Notemos que las geodésicas solo dependen de la parte simétrica de la cone-
xión y, por esta razón, solo consideraremos conexiones afines simétricas.
Una geodésica es completa si y solo si su parámetro afín recorre toda
la recta real. La variedad diferenciable M es geodésicamente completa si y
solo si todas sus geodésicas son completas.
Definimos la aplicación exponencial en p ∈ M como la aplicación
suave expp : T p M → M tal que a cada vector v en p le asigna el punto
expp (v ) de M que se halla a una distancia paramétrica afín unidad de p a lo
largo de la geodésica que pasa por p y cuyo vector tangente es v . Entonces,
M es geodésicamente completa si y solo si la aplicación exponencial está
definida para todos los vectores de T p M y para todos los puntos de M .
1.2.2.2. Coordenadas normales
Dado un punto p, la aplicación exponencial define un difeomorfismo

entre un abierto del vector nulo en T p M y un abierto N p de p en M que
recibe el nombre de entorno normal 3 de p. Escojamos N p de forma que,
dados dos puntos de N p , exista una única geodésica que los una y que esté
contenida en N p , es decir, escojamos el entorno normal N p convexo . Enton-
ces podemos definir un sistema de coordenadas (una carta) en N p eligiendo
una base {e µ |p } arbitraria de T p M y asignando coordenadas x ′µ al punto
q ∈ N p obtenido mediante el mapa exponencial q = expp (x ′µ e µ |p ). En otras
palabras, utilizamos como coordenadas del punto q las componentes del
vector exp−1 ′
p (q) en la base {e µ |p } y, por tanto, {∂µ } es una base coordenada
3
La existencia de una conexión permite definir entornos normales, como acabamos
de ver, y estos a su vez garantizan la paracompacidad de M (ver, por ejemplo, referencia
[HaE73]).

de campos vectoriales en N p . Notemos que ∂′µ |p = e µ |p aunque, en general,

∂′µ ̸= e µ . Las coordenadas así definidas reciben el nombre de coordenadas
normales centradas en el punto p .
Notemos que, dados dos puntos de un entorno normal, existe un única
geodésica que los une. Esta propiedad en general no es cierta globalmente:
si los dos puntos no pertenecen a un entorno normal, pueden no existir
geodésicas que los unan o pueden existir más de una.
E JEMPLO : Consideremos una esfera sin polos. Dos puntos cualesquiera
que no pertenezcan al mismo meridiano, están unidos por dos geodeśicas.
Si los dos puntos están sobre el mismo meridiano y sobre el mismo huso
horario, están unidos por una sola geodésica; y si están en husos horarios
opuestos, por ninguna. ❐
Es fácil ver que las componentes de la parte simétrica de la conexión en
una base de coordenadas normales centradas en p se anulan en este punto.
En efecto, todas las geodésicas que pasan por p se convierten mediante
cualquier carta φ de coordenadas normales en rectas de Rn que pasan por el
origen, ya que las coordenadas normales de la geodésica de vector tangente
.
v en el origen son (por definición) y µ (t ) = t v µ . Por
¯ tanto, estas coordenadas
. µ .
satisfacen ÿ ′µ = 0, de lo que se deduce que Γ′ (νρ) ¯p = 0. Desde otro punto de
.
vista, en coordenadas normales, ÿ ′µ = 0 es la ecuación de las geodésicas. Un
cambio de coordenadas arbitrario x ′ → x conduce a la ecuación geodésica
µ .
ÿ µ + Γ νρ ẏ ν ẏ ρ = 0.
1.2.3. Tensores de Riemann y de Ricci
Sean f y ωρ una función escalar y una uno-forma, respectivamente, y

calculemos (EJERCICIO) la acción de la doble derivada covariante antisime-
trizada sobre f ωρ :
(∇µ ∇ν − ∇ν ∇µ )( f ωρ ) = f (∇µ ∇ν − ∇ν ∇µ )ωρ , (1.2.8)
es decir, ∇µ ∇ν −∇ν ∇µ actúa linealmente sobre uno-formas. Además, aunque

no sea obvio, (∇µ ∇ν − ∇ν ∇µ )ωρ solo depende del valor de ωρ en p y no en

sus alrededores (EJERCICIO). Por tanto,
(∇µ ∇ν − ∇ν ∇µ )ωρ := R µνρ σ ωσ , (1.2.9)
donde R µνρ σ son las componentes de un tensor de tipo (1, 3), llamado tensor
de Riemann .
A partir de la actuación de ∇µ ∇ν −∇ν ∇µ sobre el escalar v µ ωµ , es posible
comprobar (EJERCICIO) que
(∇µ ∇ν − ∇ν ∇µ )v σ = −R µνρ σ v ρ . (1.2.10)
Asimismo, es posible demostrar que el tensor de Riemann tiene las siguien-

tes propiedades (EJERCICIO)
Es antisimétrico en los dos primeros índices: R µνρ σ = −R νµρ σ .
Se anula si antisimetrizamos los tres primeros índices: R [µνρ] σ = 0.
Satisface la identidad de Bianchi: ∇[γ R µν]ρ σ = 0.
Las componentes del tensor de Riemann en una base coordenada se

pueden escribir en términos de las componentes de la conexión en esa base
(EJERCICIO):
.
R µνρ σ = ∂ν Γσµρ − ∂µ Γσνρ + Γλµρ Γσλν − Γλνρ Γσλµ . (1.2.11)
El tensor de Ricci se define como la traza del tensor de Riemann en los

índices segundo y cuarto: R µρ = R µνρ ν .
1.2.4. Desviación geodésica
Consideremos una familia uniparamétrica de geodésicas γs (t ): para ca-

da valor de s, γs es una curva geodésica parametrizada afínmente por t y
tal que la aplicación (t , s) → γs (t ) sea una biyección suave con inversa sua-
ve. Entonces, podemos utilizar (t , s) como coordenadas de la subvariedad

bidimensional generada por las curvas γs (t ). Sea t el campo vectorial de vec-

tores tangentes a la familia de geodésicas. Entonces t satisface la ecuación
de las geodésicas, es decir, t µ ∇µ t ν = 0. Consideremos, además, un vector
de desviación z = ∂s tangente a la curva parametrizada por s para cada
t constante, que se puede interpretar como el vector que une dos puntos
(correspondientes al mismo valor de t ) de dos geodésicas vecinas . Notemos
que t y z conmutan por ser vectores de una base coordenada y, por tanto,
t µ ∇µ z ν = z µ ∇µ t ν .
El vector v µ = t ν ∇ν z µ nos da la velocidad de separación entre dos geodé-
sicas cercanas y a µ = t ν ∇ν v µ su aceleración relativa, es decir, la aceleración
con la que se acercan o separan. Es fácil ver (EJERCICIO) que el vector de
desviación satisface la ecuación de desviación geodésica
µ
a µ = t ρ ∇ρ (t ν ∇ν z µ ) = −R ρνσ z ν t ρ t σ . (1.2.12)
Esta ecuación nos dice que la condición necesaria y suficiente para que dos
geodésicas inicialmente paralelas permanezcan paralelas (no se aceleren
relativamente) es que el tensor de Riemann se anule. Diremos que una
conexión es plana si y solo si su tensor de Riemann se anula en toda la
variedad.
El tensor de Riemann también determina cuándo el transporte paralelo
de un vector es independiente del camino elegido, en regiones suficien-
temente pequeñas. Equivalentemente, determina cuándo, al transportar
paralelamente un vector v a lo largo de una curva cerrada γ suficiente-
mente pequeña, el vector no cambia. Sean y µ (t ) tales que y µ (0) = y µ (1) las
coordenadas de la curva cerrada γ. Entonces se verifica (EJERCICIO) que
1
Z 1
. µ¯
∆v µ = v µ (1) − v µ (0) = R σρν ¯γ(0) v ν (0) y [ρ ẏ σ] d t . (1.2.13)
2 0
E JERCICIO : Particularizar esta expresión al caso de superficies bidimen-

sionales y analizar el resultado desde el punto de vista de la geometría
diferencial clásica. ♦

1.3. Variedades (pseudo-)riemannianas
1.3.1. Métrica
Una métrica g en una variedad diferenciable M es un campo tenso-
rial simétrico suave doblemente covariante (es decir, de tipo (0, 2)). Sus
componentes en una base coordenada {e µ } son g µν = g (e µ , e ν ), es decir,
g = g µν dx µ ⊗ dx ν . También utilizaremos la notación ds 2 = g µν dx µ dx ν para
representar al tensor métrico, donde ds 2 recibe el nombre de elemento de
línea .
Definimos la norma del vector v como
q
|g µν v µ νν | (1.3.1)
y, dados dos vectores de norma no nula v y w , definimos el ángulo α que

forman mediante la expresión
g µν v µ w ν
cos α = q . (1.3.2)
|g ρσ v ρ v σ ||g βγ w β w γ |
Dos vectores v y w son ortogonales si y solo si g µν v µ w ν = 0. Nótese que la

noción de ortogonalidad está definida incluso para vectores de norma nula.
Una métrica es degenerada en el punto p si y solo si existe algún vector
de T p M perpendicular a todos los vectores de T p M si y solo si la matriz
(g µν ) de las componentes de la métrica es singular en cualquier base. A partir
de ahora, supondremos que la métrica no es degenerada. Entonces, existe
un único tensor de tipo (2, 0) cuyas componentes en una base cualquiera
son g µν y tal que (g µν ) es la matriz inversa de la matriz (g µν ), es decir, tal que
ρ
g µν g νρ = δµ . Puesto que la métrica es no degenerada, la inversa tampoco lo
es.
La introducción de una métrica supone la presencia de una estructura
adicional en la variedad diferenciable que permite establecer un isomorfis-
mo entre los espacios tangente T p M y cotangente T p∗ M . Así, se establece
también un isomorfismo entre cualquier espacio tensorial definido sobre

[v.21.9] 1.3. Variedades (pseudo-)riemannianas
M mediante el cual podemos «subir y bajar índices» con el tensor métrico y

su inverso. Por ejemplo, dado un vector v , podemos asociar una única forma
definida a partir de él mediante de componentes v µ = g µν v ν y viceversa.
Similarmente, dado un tensor de tipo (0, 2) de componentes Tµν , podemos
asociar (haciendo uso de la métrica o de su inversa) un único tensor de tipo
µ
(1, 1) de componentes T ν = g µρ Tρν y otro de tipo (2, 0) de componentes
T µν = g µρ g νσ Tρσ , que consideraremos como distintas representaciones del
µ
mismo objeto tensorial T . Así, g µν , g µν y δν pueden considerarse como
distintas representaciones del tensor métrico g .
Llamaremos signatura del tensor métrico al número de autovalores po-
sitivos menos el de negativos que posee y llamaremos métrica lorentziana a
aquella cuya signatura es n −2 y cuya estructura de autovalores es, por tanto,
n−1
(−, + · · · +). Una métrica lorentziana en la variedad M separa el espacio
tangente T p M en tres tipos de vectores e introduce así su estructura causal :
temporales , tales que v µ v µ = g µν v µ v ν < 0;
espaciales , tales que v µ v µ = g µν v µ v ν > 0;
nulos o de género luz , tales que v µ v µ = g µν v µ v ν = 0. Este conjunto de

vectores define el cono de luz o nulo en el punto p.
En cada punto p ∈ M , se puede llamar «futuro» a la mitad del cono de luz

(figura 1.4). Si es posible hacer tal asignación de forma continua en todos
los puntos de la variedad, entonces diremos que la variedad es orientable
temporalmente y, si tal es el caso, entonces existe un campo vectorial suave
t µ que no se anula en ningún punto y que es de género tiempo en toda la
variedad (sin demostración; ver referencias [Wal84, HaE73]).
Diremos que una curva es de género luz, espacio o tiempo dependiendo
de si su vector tangente es de género luz, espacio o tiempo en todos los
puntos de la misma.
Puede demostrarse que toda variedad no compacta admite una métri-
ca lorentziana. Sin embargo, es posible encontrar variedades compactas
que no admiten una métrica lorentziana —una esfera, por ejemplo (ver
referencia [HaE73]).

futuro
pasado
Figura 1.4: Cono de luz.
1.3.2. Conexión de Levi-Civita

En una variedad diferenciable, pueden coexistir una conexión y una
métrica sin relación alguna. Sin embargo, existe una única conexión sin
torsión (simétrica), llamada conexión de Levi-Civita , compatible con la
métrica, es decir, tal que la derivada covariante de la métrica se anula ∇g = 0
ó, en componentes, ∇µ g νρ = 0. En efecto, esta condición implica que, en
una base coordenada, las componentes de la conexión deben satisfacer
(definiendo Γρµν := g ρσ Γσµν )
.
Γρµν + Γνµρ = ∂µ g νρ . (1.3.3)
.
De esta expresión, vemos que ∂µ g νρ + ∂ν g µρ − ∂ρ g µν = 2Γρµν y, por tanto,
que se satisfacen las relaciones de Christoffel
ρ . 1
Γ µν = g ρσ (∂µ g νσ + ∂ν g µσ − ∂σ g µν ). (1.3.4)
2
Esta conexión es la única solución de la ecuación ∇µ g νρ = 0.
E JERCICIO : Demostrar que la norma y ángulo entre dos vectores se preser-
van al transportarlos paralelamente con la conexión de Levi-Civita. Como
consecuencia, las geodésicas tienen siempre un género bien definido. ♦

E JERCICIO : Demostrar que
(Lξ g )µν = ∇µ ξν + ∇ν ξµ , (1.3.5)
donde ∇ es la conexión de Levi-Civita. ♦

Además de las simetrías ya descritas que posee el tensor de Riemann aso-
ciado a cualquier conexión afín, la compatibilidad con la métrica añade otra
más (EJERCICIO): es antisimétrico en el segundo par de índices (covariantes),
R µνρσ = −R µνσρ . (1.3.6)
En resumen, el tensor de Riemann de la conexión de Levi-Civita es antisimé-

trico en el primer par de índices; también es antisimétrico en el segundo par
de índices; además, se anula si antisimetrizamos los tres primeros índices;
como consecuencia, es simétrico bajo el intercambio del primer par por el
segundo, lo que hace que el tensor de Ricci sea simétrico R µν = R νµ .
Teniendo en cuenta estas simetrías, es fácil ver que el tensor de Rie-
mann tiene n 2 (n 2 − 1)/12 componentes algebraicamente independientes
y el tensor de Ricci n(n + 1)/2 (para n ≥ 3). En una dimensión, los tenso-
res de Riemann y de Ricci se anulan; en dos y tres dimensiones, el tensor
de Riemann está completamente determinado por el de Ricci; en cuatro
dimensiones, la mitad de las componentes del tensor de Riemann están
determinadas por el tensor de Ricci y la otra mitad no.
dim(M ) n>4 4 3 2 1
Riemann n 2 (n 2 − 1)/12 20 6 1 0
Ricci n(n + 1)/2 10 6 1 0
Definimos el escalar de curvatura como la traza del tensor de Ricci:

µ
R := R µ = g µν R µν . (1.3.7)
Definimos, para n ≥ 4, el tensor de Weyl como el tensor C que tiene las

mismas simetrías que el de Riemann y que satisface la condición adicional

de que no tiene traza, es decir, que C µνρ ν = 0:

2 2
C µνρσ := R µνρσ + (g µ[σ R ρ]ν + g ν[ρ R σ]µ ) + R g µ[ρ g σ]ν .
n −2 (n − 1)(n − 2)
(1.3.8)
Para n ≤ 3, el tensor de Weyl se anula idénticamente.
Mediante una transformación conforme ϕ la métrica g se convierte,
por definición, en g ′ = ϕ∗ g = Ω2 g , donde Ω es una función suave. Las
transformaciones conformes preservan los ángulos pero no los módulos de
los vectores. Es fácil demostrar que dos métricas lorentzianas sobre la misma
variedad tienen la misma estructura causal si y solo si están relacionadas
mediante una transformación conforme (EJERCICIO).
El tensor de Weyl tiene la propiedad de ser invariante bajo transforma-
ciones conformes, es decir, C ′ = ϕ∗C = C (EJERCICIO). Por tanto, el tensor
de Weyl determina la estructura causal de una variedad.
Finalmente, definimos el tensor de Einstein
1
G µν = R µν − R g µν . (1.3.9)
2
Este tensor es simétrico y además, tiene divergencia nula,
∇µG µν = 0, (1.3.10)
como se deduce de la identidad de Bianchi (EJERCICIO). Evidentemente, esta
identidad de Bianchi reducida no contiene la misma información que la
original en términos del tensor de Riemann completo. La parte que falta
corresponde a la divergencia del tensor de Weyl (EJERCICIO):
µ 2(n − 3) n 1 o
∇µC νρσ = − ∇[ν R ρ]σ + ∇[ν R g ρ]σ . (1.3.11)
n −2 2(n − 1)
1.3.3. Geodésicas como principio variacional

Dada una curva γ(t ) de género espacio parametrizada por t y cuyo vector
tangente es v , definimos su longitud entre dos puntos γ(0) y γ(1) como
Z 1 Z 1
.
l= dt ||v || = dt |g µν ẏ µ ẏ ν |1/2 , (1.3.12)
0 0

donde y(t ) son las coordenadas de γ(t ) e ẏ(t ) las componentes de su vector
tangente. Esta longitud es independiente de la parametrización como es
inmediato comprobar. Si la curva es de género luz su longitud es nula. Si la
curva es de género tiempo, utilizaremos el término tiempo propio τ en vez
de longitud l .
Veamos ahora qué curvas hacen que la longitud (o el tiempo propio)
entre dos puntos sea estacionaria. Para ello basta con calcular la variación
de la longitud l bajo pequeñas deformaciones de la curva sin que se vean
afectados los puntos extremos. El resultado es (EJERCICIO) que la curva para
la que la longitud es estacionaria satisface la ecuación
. d
ẏ ν ∇ν ẏ µ = ẏ µ log || ẏ||. (1.3.13)
dt
Esta es la ecuación de una curva geodésica en términos de un parámetro no
afín. Una reparametrización adecuada la convierte en una parametrización
geodésica.
E JERCICIO : Demostrar que lasR geodésicas son curvas que hacen estacio-
.
naria la acción S = 0 dt ||v ||2 = dt |g µν ẏ µ ẏ ν |. ♦
R1
En muchos casos, la forma más conveniente de calcular los símbolos

de Christoffel en una base coordenada es encontrar la ecuación de la curva
estacionaria de esta acción y compararla con la expresión de las curvas
geodésicas en términos de los símbolos de Christoffel.
1.3.4. Isometrías
Un difeomorfismo ϕ : M → N es una isometría si y solo si preserva el

tensor métrico en toda la variedad M , es decir, si y solo si ϕ∗ g = g . El grupo
uniparamétrico de difeomorfismos ϕt generado por el campo vectorial ξ es
un grupo de isometrías si y solo si satisface la ecuación de Killing
(Lξ g )µν = ∇µ ξν + ∇ν ξµ = 0. (1.3.14)
Entonces ξ recibe el nombre de campo vectorial de Killing .

Sea v µ el vector tangente de una geodésica y sea ξµ un vector de Killing.

Entonces, ξµ νµ es constante a lo largo de la geodésica. En efecto,
v ν ∇ν (ξµ νµ ) = v µ νν ∇ν ξµ + ξµ νν ∇ν v µ = 0. (1.3.15)
Una variedad diferenciable tiene como máximo n(n + 1)/2 vectores de

Killing. Para demostrarlo, basta con tener en cuenta la siguiente propiedad
exclusiva de los vectores de Killing (EJERCICIO):
∇µ ∇ν ξρ = R ρνµ σ ξσ . (1.3.16)
Conocidas las n componentes del vector de Killing ξµ y las n(n −1)/2 compo-
nentes de su derivada covariante ∇µ ξν (por ser vector de Killing es antisimé-
trica) en un punto, podemos conocer el vector de Killing en toda la variedad
mediante integración de estas ecuaciones. El número total de isometrías
es precisamente la dimensión del espacio de condiciones iniciales que es
n + n(n − 1)/2 = n(n + 1)/2.
1.3.4.1. Variedades estacionarias y estáticas
Una variedad lorentziana es estacionaria si y solo si existe un vector

de Killing ξ = ∂t de género tiempo. Entonces, la métrica estacionaria más
general en una base coordenada adaptada a este Killing {ξ, e i } es de la forma
g µν (x i ) (EJERCICIO).
Una variedad lorentziana estacionaria es estática si y solo si existe una
hipersuperficie espacial ortogonal al vector de Killing ξ, lo que es equivalen-
te (teorema de Frobenius; ver ejercicio 1.5) a la condición
ξ[µ ∇ν ξρ] = 0. (1.3.17)
En cualquier sistema de coordenadas tal que el parámetro t sea una de

ellas, la métrica de un espaciotiempo estático es invariante bajo inversión
temporal y la métrica es tal que g 0i = 0 (EJERCICIO).

1.3.5. Hipersuperficies
1.3.5.1. Embebimientos
Una hipersuperficie θ(S ) de M es una variedad (n − 1)-dimensional S

embebida en M mediante el embebimiento θ. Sean y i coordenadas en S
and x µ coordenadas en M . Entonces θ induce la aplicación x µ (y i ).
Puesto que θ es un difeomorfismo sobre θ(S ), dado un punto p ∈ S , el
push-forward θ∗ establece un isomorfismo entre el espacio tangente T p S y
el subespacio (n − 1)-dimensional Hθ(p) M := θ∗ (T p S ) ⊂ Tθ(p) M . Sean E i
las imágenes mediante θ∗ de los vectores de la base ∂i de T p S . Puesto que
E i son vectores de tangentes de M podemos escribirlos como combinación
µ µ
lineal de la base e µ : E i = E i e µ donde E i = ∂x µ /∂y i . Por lo tanto, existe
una uno-forma n en el espacio cotangente Tθ(p) ∗
M que aniquila a todos los
µ
vectores de Hθ(p) M , es decir, tal que 〈n, E i 〉 = n µ E i = 0. Esta uno-forma n,
llamada normal a la hipersuperficie, es única salvo signo y normalización.
Ya vimos que si la hipersuperficie está definida por el núcleo de alguna
función f , entonces n = d f .
Si tanto S como M son variedades orientables, entonces es posible
encontrar un campo suave de uno-formas n normales a θ(S ) que no se
anula en ningún punto. En este caso, la dirección de n determina la orien-
tación relativa de θ(S ) y M de la siguiente manera. Escojamos un atlas
de M tal que la hipersuperficie θ(S ) satisfaga la ecuación x 1 = 0, de forma
que n = dx 1 ; entonces, (x 2 , · · · , x n ) son coordenadas locales orientadas de la
hipersuperficie θ(S ).
1.3.5.2. Primera forma fundamental
El pull-back θ ∗ de tensores covariantes está bien definido. En particular,

dada una métrica g en M , el embebimiento θ induce una métrica h = θ ∗ g
en S mediante el pull-back θ ∗ . Esta métrica inducida h recibe el nombre
de primera forma fundamental de S . Esta métrica será (EJERCICIO)

riemanniana si n es de género tiempo; entonces diremos que la hiper-

superficie θ(S ) es de género espacio;
lorentziana si n es de género espacio; entonces diremos que la hiper-

superficie θ(S ) es de género tiempo;
degenerada si n es de género luz; entonces diremos que la hipersuper-

ficie θ(S ) es nula.
En esta sección, consideraremos solo los dos primeros casos.

Las componentes de la métrica inducida h son
µ
h i j = g µν E i E j ν . (1.3.18)
Así, los índices latinos se bajan y suben con la métrica inducida h i j y con su
inversa h i j , mientras que los griegos se bajan y suben con la métrica g µν y
su inversa g µν . Aunque el push-forward de tensores covariantes no está bien
definido, si lo está el de los tensores contravariantes. Podemos calcular el
push-forward de la inversa de la métrica inducida h i j . Si denotamos con el
mismo símbolo h a dicho push-forward, sus componentes contravariantes
son
µ
h µν = h i j E i E j ν , (1.3.19)
que no coincide con la inversa de la métrica g µν . Este tensor proyecta ten-
sores arbitrarios en tensores tangentes a la hipersuperficie θ(S ). En efecto,
n µ h µν = 0 y, por tanto, la contracción de h con todos los índices de cualquier
tensor proporciona otro tensor que es aniquilado por la normal n. Por tanto,
es fácil ver (EJERCICIO) que
h µν = g µν − vn µ n ν , (1.3.20)
donde n µ n µ = v = ±1.
Puesto que el pull-back de tensores covariantes está bien definido, da-
do un tensor espaciotemporal cualquiera T , utilizaremos la notación de
índices latinos para denotar la proyección y posterior pull-back sobre la
hipersuperficie embebida de su versión covariante y lo representaremos con

µ
el mismo símbolo T . Por ejemplo, T i j = Tµν E i E j ν . Por otro lado, puesto
que el push-forward de tensores contravariantes está bien definido, dado
un tensor R sobre la hipersuperficie S , definiremos su push-forward como
aquel tensor espaciotemporal R cuyas componentes contravariantes son
µ
R µν = R i j E i E j ν y que es, obviamente, normal a S , es decir R µν n µ = 0.
La métrica inducida h define una conexión D compatible con ella que
resulta ser el pull-back de la proyección de la derivada covariante en M .
Recordemos que solo podemos calcular el pull-back de tensores covariantes
y el push-forward de tensores contravariantes. Por tanto, la definición de
conexión inducida deberá llevarse a cabo en estos términos. Comencemos
con la definición de D actuando sobre uno-formas v i .
Di v j := v j ∥i := h j k ∇i v k
µ ρ¢
= E i E j ν g νρ ∇µ v k E k .
¡
(1.3.21)
En la segunda línea de esta definición (que explicita la primera), como

argumento de ∇ tenemos el push-forward del vector contravariante h k j v j ;
la métrica g νρ baja el índice ρ para tener un tensor covariante y el pull-
back se calcula con las E ’s. La derivada covariante inducida de tensores
covariantes se define de manera completamente análoga.
Esta conexión inducida es compatible con la métrica inducida. Para
verlo, notemos que
µ ρ
Di h j k = E i E j ν E k g νλ g ρσ ∇µ h l m E l λ E m σ = 0.
¡ ¢
(1.3.22)
En efecto, de acuerdo con las ecuaciones (1.3.19) y (1.3.20), el argumento

de ∇ es g λσ − vn λ n σ . El primer término no contribuye ya que ∇g = 0 y el
µ
segundo tampoco ya que n µ E i = 0.
Finalmente, la derivada covariante inducida de un vector contravarian-
te v j se puede calcular en términos de Di v k :
D i v j = q j k Di v k , (1.3.23)
y análogamente para cualquier tensor contravariante.

E JERCICIO : Demostrar que D es realmente una conexión. ♦

1.3.5.3. Segunda forma fundamental
Definimos la segunda forma fundamental o curvatura extrínseca de

la hipersuperficie como el tensor simétrico K definido como el pull-back
sobre la hipersuperficie de la derivada covariante de la normal:
µ
K i j := ∇ j n i = E j ν E i ∇ν n µ . (1.3.24)
E JERCICIO : Demostrar las ecuaciones de Gauss y de Gauss-Codazzi, que

relacionan el tensor de Riemann hR de la métrica inducida h, la segunda
forma fundamental K y el tensor de Riemann R de la métrica g :
R i j kl = hR i j kl − v(K i k K j l − K j k K i l ) (Gauss), (1.3.25)

R i j kµ n µ = Di K j k − D j K i k (Gauss-Codazzi). ♦ (1.3.26)
1.3.6. Integración
Toda variedad paracompacta M admite un atlas localmente finito4

{(U α , φα )} y una partición de la unidad (sin demostración; ver, por ejemplo,
la referencia [Aub01]), es decir, un conjunto de funciones {ρ α } suaves tales
que
0 ≤ ρ α ≤ 1.
el soporte de ρ α está contenido en U α .
α ρ α (p) = 1 para todo p ∈ M .

P
Definimos integral de una función f sobre una variedad orientable

(pseudo-)riemanniana como
Z XZ
dv f = dn x |g|1/2 ρ α (x) f (x), (1.3.27)
M α φα (U α )
4
Diremos que un atlas es localmente finito si y solo si cada p ∈ M tiene un abierto que
tiene intersección no vacía solo con un número finito de cartas.

donde {(U α , φα ), ρ α } es una partición de la unidad, dn x = dx 1 · · · dx n y g es

el determinante de la matriz de las componentes del tensor métrico en esa
base g := det(g µν ).
El símbolo dv —técnicamente, es una n-forma, ver (apéndice B)— recibe
el nombre de elemento de volumen canónico y, en una carta de coordenadas
x, se puede escribir como
dv = dn x |g|1/2 . (1.3.28)
E JERCICIO : Demostrar que la integral de una función es independiente

del atlas y de la partición de la unidad elegida. ♦
E JERCICIO : Demostrar que laR integral de una
R ′ función es invariante bajo
difeomorfismos, es decir, que ϕ(M ) dv f = M dv ϕ f . ♦
′ ′ ∗
1.3.6.1. Teorema de Gauss
Sea ∂M la frontera (n − 1)-dimensional de la variedad M . Además, sea

dσ el elemento de volumen canónico de ∂M asociado con la métrica indu-
cida q y sea n la normal orientada de forma que la orientación de ∂M sea
inducida por la de M .
Dado un vector w cualquiera, calculemos M dv ∇µ w µ . Por sencillez,
R
supongamos que M se puede cubrir con una sola carta (el caso general se
puede obtener mediante el uso de una partición de la unidad). Entonces,
haciendo uso del ejercicio 1.6,
Z Z Z
µ µ .
n 1/2
dn x ∂µ w µ |g|1/2 .
¡ ¢
dv ∇µ w = d x |g| ∇µ w = (1.3.29)
M φ(M ) φ(M )
Dadas las coordenadas de y i de ∂M , elegimos las coordenadas x µ de M de

la siguiente manera. Sean θλ ∂M con λ ∈ [0, 1] una familia de embebimientos
tales que folien M en hojas isomorfas, una para cada λ ̸= 0 ver figura 1.5.
µ µ
Además, las elegimos de tales que E i = δi y que n = |g 11 |−1/2 dx 1 , de forma
.
que n µ n µ = g 11 (n 1 )2 = v. Entonces x i = y i y x 1 ∈ [0, 1], donde la frontera
de M está descrita por la superficie x 1 = 1. Notemos que el vector n está

yi θ1
θ1 (∂M )
θλ (∂M )
θλ
θλ′ (∂M )
θ0 (∂M )
θλ′
xi x1
∂M θ0 M
Figura 1.5: Coordenadas para la demostración del teorema de Gauss
dirigido hacia fuera si es de género espacio y está dirigido hacia dentro si

es de género tiempo. En efecto, sobre la función f (x) = x 1 , el vector n actúa
de la siguiente forma: n(x 1 ) = n µ ∂µ x 1 = n 1 = v|g 11 |1/2 . Por tanto, el vector
n está dirigido hacia fuera (valores crecientes de x 1 ) si v = 1 y hacia dentro
(valores decrecientes de x 1 ) si v = −1.
En estas coordenadas,
Z Z 1 Z
µ . 1
dn−1 y ∂µ w µ |g|1/2
¡ ¢
dv ∇µ w = dx
M 0 ∂φ(M )
Z 1 Z
dx 1 dn−1 y ∂i w i |g|1/2 + ∂1 w 1 |g|1/2 .
£ ¡ ¢ ¡ ¢¤
= (1.3.30)
0 ∂φ(M )
Antes de continuar notemos que, para variedades sin frontera, esta integral
se anula y que la frontera de una variedad no tiene frontera, es decir, que
∂∂M = ;. Por tanto, el primer término se anula. El segundo término es la
integral de una derivada por lo que obtenemos
Z Z ¯1
µ .
dv ∇µ w = dn−1 y w 1 |g|1/2 ¯ . (1.3.31)
¯
M ∂φ(M ) 0
La evaluación en cero se anula. Además, en estas coordenadas es fácil

. .
ver (EJERCICIO) que |g| = |g 11 |−1 |h| y que w 1 = |g 11 |1/2 n µ w µ , por lo que
Z Z Z
µ µ
dv ∇µ w = n−1
d y |h| 1/2
nµ w = dσ n µ w µ , (1.3.32)
M ∂φ(M ) ∂M
donde dσ = d n−1 y |h|1/2 es el elemento de volumen canónico de ∂M . Final-

mente, esta expresión es tensorial y es válida en unas coordenadas por lo
que es válida en todas.
Hemos demostrado así el teorema de Gauss:
Z Z
µ
dv ∇µ w = dσ n µ w µ , (1.3.33)
M ∂M
donde recordemos que el vector normal n está dirigido hacia el exterior o

hacia el interior según su género (espacio o tiempo, respectivamente).

[v.21.9] 1.4. Ejercicios
1.4. Ejercicios
1.1 Sea M una variedad n-dimensional.
a) Demostrar que el objeto cuyas componentes en cualquier base es-

tán dadas por el símbolo de Levi-Civita εµ1 ···µn (es completamente
antisimétrico y ε12···n = 1) no es un tensor.
b) Demostrar que el (pseudo-)tensor de Levi-Civita ϵµ1 ···µn = |g|εµ1 ···µn

p
sí es un (pseudo-)tensor. Encontrar la expresión de ϵµ1 ···µn .
c) Demostrar que todo tensor antisimétrico de tipo (0, n) en una variedad

n-dimensional es proporcional al tensor de Levi-Civita ϵµ1 ···µn .
1.2 Demostrar que una base del espacio tangente es coordenada si y solo si
sus vectores conmutan.
1.3 Encontrar los símbolos de Christoffel para una métrica arbitraria en una
base coordenada en la que esta es diagonal.
1.4 Calcular las componentes de la derivada de Lie de un tensor arbitrario

en términos de cualquier derivada covariante simétrica.
1.5 Demostrar que si un vector ξ es ortogonal a una familia de hipersu-

perficies, entonces ξ[µ ∇ν ξρ] = 0. El teorema de Frobenius (ver, por ejemplo,
la referencia [Wal84]), que no demostraremos aquí, garantiza la condición
suficiente.
1.6 Comprobar las siguientes expresiones en una base coordenada:
.
a) ∂µ g νρ = −g νσ g ρλ ∂µ g σλ ,
µ . 1
b) Γ µν = ∂ν (log |g|),
2
µ .
c) g νρ Γ νρ = −|g|
−1/2
∂σ (|g|1/2 g µσ ),

.
d) ∇µ ξµ = |g|−1/2 ∂µ (|g|1/2 ξµ ),
. ρ
e) ∇ν Tµ ν = |g|−1/2 ∂ν (|g|1/2 Tµ ν ) − Γ µν Tρ ν .
1.7 Deducir la ecuación de desviación geodésica.
1.8 Calcular la diferencia entre un vector y su transportado paralelamente a

lo largo de una curva cerrada arbitrariamente pequeña.
1.9 Demostrar las propiedades de simetría de los tensores de curvatura de

una conexión métrica. Demostrar la identidad de Bianchi para el tensor de
Riemann.
1.10 Sea la transformación conforme g ′ = Ω2 g .
a) Escribir la derivada covariante ∇′ compatible con g ′ en términos de la

derivada covariante ∇ compatible con g .
b) Encontrar los tensores de Riemann, de Ricci, el escalar de curvatura y

el tensor de Weyl de la nueva métrica g ′ .
c) Calcular los tensores de curvatura de una métrica conformemente

plana.
1.11 Demostrar que la divergencia del tensor de Einstein es nula.
1.12 Calcular la divergencia del tensor de Weyl.
1.13 Encontrar la ecuación de las geodésicas mediante un principio varia-

cional para la longitud y para la acción.
1.14 Demostrar que los vectores de Killing ξ satisfacen las siguientes pro-
piedades:
a) ∇µ ξν + ∇ν ξµ = 0,
b) ∇µ ∇ν ξρ = −R νρµσ ξσ ,

ρ
c) ∇µ ∇µ ξν = −R ν ξρ .
1.15 Encontrar todos los vectores de Killing independientes del espacio-

tiempo de Minkowski.
1.16 Encontrar todos los vectores de Killing independientes del espacio-

tiempo descrito por la métrica ds 2 = −A(x)dt 2 + dx 2 .
1.17 Demostrar que las dos afirmaciones siguientes son equivalentes en un

espaciotiempo dado:
Existe de un vector de Killing ξ de género tiempo ortogonal a hipersu-

perfices, es decir, tal que
∇(µ ξν) = 0, ξ[λ ∇µ ξν] = 0.
Existe dos campos vectoriales u y a de género tiempo y espacio res-

pectivamente tales que
u µ u µ = −1, ∇ν u µ = −a µ u ν , ∇[µ a ν] = 0.
1.18 Dada la métrica de Friedmann-Lemaître-Robertson-Walker (FLRW),
ds 2 = −dt 2 + a(t )2 dr 2 /(1 − kr 2 ) + r 2 dΩ2 ,

£ ¤
calcular su tensor de Riemann y su tensor de Weyl. Concluir que todos los

espaciotiempos de FLRW son conformemente planos.
1.19 Demostrar las ecuaciones de Gauss y de Gauss-Codazzi.
1.20 Demostrar que Lξ ϵ = (∇µ ξµ )ϵ, donde ϵ es el (pseudo-)tensor de Levi-

Civita, y que por tanto, Lξ |g| = (∇µ ξµ ) |g|.
p p

[v.21.9]
Tema 2
Teoría general de la relatividad
2.1. De la relatividad especial a la general

2.1.1. Principios de covariancia
2.1.2. Relatividad especial
2.1.3. Relatividad general
2.2. La variedad espaciotemporal
2.3. Los campos materiales
2.3.1. Postulados
2.3.2. Sistemas lagrangianos
2.3.3. Fluidos perfectos
2.3.4. Condiciones de energía
2.3.5. Aproximación newtoniana
2.3.5.1. Gravedad newtoniana
2.3.5.2. Fluidos newtonianos
2.4. Dinámica del campo gravitatorio
2.4.1. Ecuaciones dinámicas del campo gravitatorio
2.4.2. Principio variacional

T EMA 2. T EORÍA GENERAL DE LA RELATIVIDAD [v.21.9]
2.4.3. Ligaduras y ecuaciones dinámicas

2.4.3.1. Campo electromagnético
2.4.3.2. Campo gravitatorio
2.5. Ejercicios

[v.21.9] 2.1. De la relatividad especial a la general
2.1. De la relatividad especial a la general
2.1.1. Principios de covariancia
Las cantidades físicas relevantes deben producir números que se puedan

medir al utilizar coordenadas concretas. Una forma de implementar este
requisito es utilizar tensores que, al actuar sobre los vectores y las formas
de una base coordenada, dan números contrastables con los experimen-
tos. Las leyes de la física tienen, a menudo, carácter tensorial, aunque no
necesariamente.
El principio de covariancia general rige las leyes de la física: las únicas
cantidades que se refieren a la descripción del espaciotiempo (con lo que
esto signifique) que pueden aparecer en las leyes de la física son aquellas
que definen y determinan su estructura. En particular, no deben aparecer
campos o bases vectoriales privilegiadas universales, que se refieran solo a
la estructura espaciotemporal. Debe notarse que la invariancia o no de las
ecuaciones bajo cambios de coordenadas no desempeña en este principio
ningún papel explícito, aunque está íntimamente relacionado.
Supongamos que cierta ley física que determina cierta cantidad vectorial
.
V se puede escribir en una cierta base {e µ } de la forma V µ = z µ donde
z µ = (1, 0, 0, 0) es una cantidad fija. Separando sus componentes, esta ley se
puede escribir V 0 = 1, V i = 0. En el análisis de la aplicación del principio
de covariancia general a este ejemplo, se pueden adoptar dos puntos de vista.
Por un lado, z µ no es un vector porque no se transforma adecuadamente
µ′
bajo un cambio de base z ′µ = ẽ µ z µ ̸= (1, 0, 0, 0) y, en consecuencia, esta ley
′
tampoco se transforma adecuadamente, es decir, no es covariante:
V ′0 = ẽ 0µ V µ = ẽ 00 ̸= 1, V ′i = ẽ i µ V µ = ẽ i 0 V 0 ̸= 0.
′ ′ ′
(2.1.1)
Sin embargo, siempre podemos definir el vector z = z µ e µ , en términos del

cual la ley en cuestión adquiere la forma tensorial V = z ó, en una base
arbitraria, V µ = z µ . Esta ecuación no es covariante, pero la razón no es que
no se transforme adecuadamente bajo cambios de base, puesto que sí lo
hace por definición. Más bien, el problema es que el vector z es un objeto

tensorial completamente ajeno a las cantidades físicas que introduce una

dirección privilegiada en el espaciotiempo.
El ejemplo quizá más relevante en esta asignatura es el de los símbolos

de Christoffel. Estos símbolos no pueden aparecer, si no están derivados, en
las leyes de la física por no tener carácter tensorial. Tampoco puede aparecer
ninguna conexión ∇, ¯ salvo la única compatible con métrica, la conexión de
Levi-Civita ∇. En efecto, la diferencia de dos conexiones es un tensor, por
lo que siempre podemos escribir ∇ ¯ = ∇ +C . La derivada covariante ∇ deter-
mina el transporte paralelo y forma parte de los ingredientes que definen
la estructura espaciotemporal, pero las ecuaciones dinámicas contendrían
un objeto tensorial C completamente ajeno a las cantidades físicas que
introduciría una estructura privilegiada en el espaciotiempo.El tensor C es-
tablece una base privilegiada de forma enteramente análoga a como lo hace
el vector z en el ejemplo anterior, aunque la ley física que se esté estudiando
sí está descrita de forma tensorial. Desde el punto de vista de cambios de
coordenadas, la ley que contiene C adquiere una forma específica en la
base coordenada privilegiada. Un cambio de base coordenada redefine este
tensor de forma no tensorial y, por tanto, esta ley no se transforma tensorial-
mente bajo cambios generales de coordenadas. Ambos puntos de vista son
duales y es importante no mezclarlos. De hecho, la situación es análoga a la
distinción entre transformación activa y pasiva.
La física newtoniana y la relatividad especial admiten formulaciones que

satisfacen el principio de covariancia general (en la siguiente subsección se
presenta una formulación covariante general de la relatividad especial y en
el apéndice C de la física newtoniana). Por otro lado, la relatividad general
también está formulada de acuerdo con el principio de covariancia general
de forma natural. La diferencia fundamental entre estas teorías es que la
relatividad general no presupone una estructura espaciotemporal previa sino
que esta está determinada dinámicamente, como veremos. En contraposi-
ción, la física newtoniana presupone un tiempo absoluto y un espacio plano,
ambos inmutables y dados a priori. Análogamente, la relatividad especial
también exige la presencia de un espaciotiempo plano, inmutable y dado a
priori.

El principio de covariancia especial se refiere a las simetrías que nuestra

estructura espaciotemporal posea: dados dos observadores S y S ′ relaciona-
dos mediante la acción de una simetría, los resultados físicamente posibles
de medidas realizadas por uno también son resultados físicamente posibles
de mediadas realizadas por el otro. Este principio implica que las simetrías
actúan de igual manera sobre los campos físicos y sobre los observadores.
Más explícitamente, supongamos que ϕ es una simetría. Cada observador
(S y S ′ ) lleva asociada una base del espacio tangente ({e µ } y {e ′µ }) y ambas
están relacionadas mediante la simetría ϕ: si S ′ = ϕS, entonces e ′ = ϕ∗ e.
El principio de covariancia especial exige que si T es un campo físico (no
necesariamente tensorial), las medidas que realice S de T den los mismos
resultados que las que realice S ′ de ϕ∗ T .
Si las leyes de la física son tensoriales, es decir, si T es un tensor, entonces

vimos que ϕ∗ T (ϕ∗ e · · · ) = T (e · · · ) y, por tanto, el principio de covariancia es-
pecial queda automáticamente implementado por el de covariancia general.
Si los campos físicos no están descritos mediante tensores o si el principio
de covariancia general no tiene aplicación, todavía es posible imponer el
principio de covariancia especial haciendo uso de las simetrías. La covarian-
cia general es especialmente útil cuando no existen simetrías que guíen la
formulación de leyes físicas.
La covariancia especial está relacionada, de forma análoga a lo que

ocurre con el principio de covariancia general, con cambios de coordenadas.
Para ello, dada una ley tensorial, escribimos sus componentes en un sistema
de coordenadas en términos de las componentes de todos los tensores que
aparecen en ella, incluido el tensor métrico. Un cambio de coordenadas que
corresponde a una isometría no afecta a la estructura espaciotemporal y,
por tanto, teniendo en cuenta las leyes de transformación de los tensores,
vemos que la forma de las ecuaciones no cambia. Es decir, la covariancia
especial se puede expresar en términos de la invariancia de las ecuaciones
para las componentes que representan las leyes de la física bajo un grupo
«especial» de cambios de coordenadas, mientras que la covariancia general
corresponde a la invariancia bajo cambios generales de coordenadas.

2.1.2. Relatividad especial
El espaciotiempo de la relatividad especial es una variedad diferen-

ciable pseudo-riemanniana cuadridimensional M junto con una métrica
lorentziana plana η. La única conexión ∇ ˘ compatible con la métrica η se
reduce a la derivada ordinaria en una base ortonormal de coordenadas nor-
males e µ . Notemos que, por ser la métrica plana, la carta de coordenadas
normales cubre todo el espaciotiempo, es decir, son coordenadas normales
globales. Las relaciones de simultaneidad y causalidad respecto a un punto
p están definidas por su cono de luz.
Para describir las leyes de la mecánica, utilizamos tensores definidos so-
bre la variedad espaciotemporal, permitiendo que, en dichas leyes, aparezca
la estructura adicional de la métrica lorentziana plana.
Los cuerpos siguen geodésicas temporales de ∇ ˘ y, si no lo hacen, es por-
que existen agentes externos (fuerzas espaciotemporales) y su movimiento
obedece la ecuación
˘ ν ẋ µ = f Tµ /m,
ẋ ν ∇ (2.1.2)
donde f T es la suma total de las fuerzas externas. Existen sistemas de refe-
rencia privilegiados, que llamaremos sistemas de referencia inerciales , en
los que las componentes de la métrica son (η µν ) = diag(−1, +1, +1, +1). En
estos sistemas, las ecuaciones de movimiento adquieren una forma espe-
. µ
cialmente simple: ẍ µ = f T /m. Un observador que utilice los vectores e µ de
un sistema inercial para contraer los tensores que describen las magnitudes
físicas y obtener así números contrastables con los experimentos verá que
las trayectorias de los cuerpos libres son rectas recorridas con velocidad
constante (parametrizaciones geodésicas en coordenadas normales). Otros
observadores verán una dependencia temporal más complicada caracte-
rizada por las componentes de la conexión ∇ ˘ en la base correspondiente:
µ µ ν ρ . µ
ẍ + Γ̆ νρ ẋ ẋ = f T /m. En otras palabras, los símbolos de Christoffel de η
en una base representan las fuerzas de inercia para un observador ligado a
esta base.
El principio de equivalencia afirma que todos los cuerpos siguen las
mismas trayectorias en un campo gravitatorio y que, por tanto, los campos

gravitatorios se pueden anular localmente mediante fuerzas de inercia, es

decir, analizándolos en sistemas de referencia no inerciales. Para que esto
sea posible, los campos gravitatorios deben tener la misma estructura que
las fuerzas de inercia, es decir, las componentes de la fuerza gravitatoria
µ
tienen que ser expresables en términos de tensores C νρ con la misma
estructura que las componentes de una conexión. Así, en presencia de un
campo gravitatorio, los cuerpos seguirán trayectorias determinadas por la
ecuación
˘ ν ẋ µ +C µνρ ẋ ν ẋ ρ = f µ /m,
ẋ ν ∇ (2.1.3)
que podemos reescribir como
ẋ ν ∇ν ẋ µ = f µ /m, (2.1.4)
donde f representa la suma de todas las fuerzas no gravitatorias. En esta

ecuación, ∇ es una conexión afín simétrica no plana que da cuenta del
µ µ µ
campo gravitatorio y cuyas componentes son Γ νρ = Γ̆ νρ +C νρ . Es impor-
tante notar que esta conexión no es métrica. Es posible encontrar bases
coordenadas locales privilegiadas en las que los tensores de Christoffel de
esta conexión asociados a las mismas se anulan: son las bases de coordena-
das normales asociados a esta nueva conexión ∇ que permiten definir los
sistemas inerciales locales. El tensor de Riemann no se anulará en general y
dará lugar a las fuerzas de marea.
2.1.3. Relatividad general
El paso que dio lugar a la relatividad general fue convertir la conexión ∇

que contempla el campo gravitatorio en una conexión métrica. El precio a
pagar es eliminar la estructura métrica plana y sustituirla por una métrica
espaciotemporal curva. La relatividad general está basada en los siguientes
principios.
Principio de equivalencia. Las ecuaciones que describen las leyes

físicas en la teoría general de la relatividad se deben reducir a las
que describen las leyes físicas en la teoría especial de la relatividad

cuando la métrica espaciotemporal g es plana o, equivalentemente,

en inerciales locales. Un análisis detallado de los distintos principios
de equivalencia pueden hallarse en la referencia [DLS15].
Principio de covariancia general. Las ecuaciones que describen las

leyes de la física en la teoría general de la relatividad no pueden conte-
ner otros elementos, aparte de la métrica, que describan la estructura
espaciotemporal. En particular, no deben contener bases privilegiadas
y, por tanto, la única conexión posible es la de Levi-Civita, compatible
con la métrica.
2.2. La variedad espaciotemporal

El espaciotiempo es el conjunto de todos los sucesos y está descrito
por una variedad diferenciable pseudoriemanniana conexa (M , g ) de clase
C ∞ , donde g es una métrica lorentziana. Esta variedad está definida salvo
isometrías (difeomorfismos que preservan la métrica). Más específicamente,
dos variedades (M , g ) y (M ′ , g ′ ) representan el mismo espaciotiempo si y
solo si existe un difeomorfismo θ : M → M ′ tal que θ∗ g = g ′ , lo que nos
deja libertad para elegir las coordenadas adecuadas en cada carta.
No nos preocuparemos por el orden de diferenciabilidad (que, en la prác-
tica, no es fácil de determinar puesto que las medidas siempre involucran
una integración sobre una región espaciotemporal) y, por tanto, supondre-
mos que es C ∞ . La existencia de una métrica lorentziana (y la condición
Hausdorff implícita) garantiza la paracompacidad del espaciotiempo1 .
La presencia de la métrica lorentziana g separa naturalmente el espacio
tangente T p M en cualquier punto p ∈ M en vectores v temporales, espa-
ciales o nulos dependiendo de si g (v , v ) es negativo, positivo o cero respecti-
vamente. Consideraremos únicamente espaciotiempos que son orientables
temporalmente, para los que existe un campo vectorial de genero tiempo
suave que no se anula en ningún punto, como vimos en § 1.3.1.
1
Todos los detalles y demostraciones de este capítulo pueden encontrarse en las referen-
cias [HaE73, Wal84], salvo aquellas cuyas referencias se mencionan explícitamente.

[v.21.9] 2.2. La variedad espaciotemporal
Un espaciotiempo (M , g ) es extensible analíticamente si y solo si existe

otro espaciotiempo más grande (M ′ , g ′ ) en el que el primero está embebido
isométricamente. Un espaciotiempo es la extensión analítica máxima de
otro espaciotiempo si y solo si el primero es una extensión analítica del
segundo que no es extensible.2 Las situaciones típicas en las que es necesario
realizar una extensión analítica son los espaciotiempos con métricas que
presentan singularidades coordenadas. Una extensión analítica máxima de
un espaciotiempo se puede obtener extendiendo máximamente todas las
geodésicas (es decir, agotando todo el recorrido de sus parámetros afines),
mediante los cambios de coordenadas adecuados, y eliminando así todas
las singularidades coordenadas.
E JERCICIO : Encontrar una extensión analítica máxima del espaciotiempo

de Rindler , definido por la métrica bidimensional ds 2 = −(ax)2 dt 2 +dx 2 . ♦
El espaciotiempo debe contener todos los puntos que no son singulares.

Si fuera extensible, los puntos de la extensión deberían ser considerados
puntos del espaciotiempo. Por ello, exigiremos que el espaciotiempo no sea
extensible analíticamente.
Diremos que un espaciotiempo satisface la condición temporal fuerte

de convergencia de convergencia si y solo si R µν u µ u ν ≥ 0 para todo vector
temporal u. Diremos que un espaciotiempo satisface la condición temporal
débil de convergencia de convergencia si y solo si R µν u µ u ν + R/2 ≥ 0 para
todo vector temporal u. Diremos que un espaciotiempo satisface la condi-
ción nula de convergencia si y solo si R µν k µ k ν ≥ 0 para todo vector nulo k.
Estas condiciones pueden interpretarse en términos del carácter atractivo
de la gravedad, como veremos en § 3.6.
2
Las extensiones analíticas máximas no son necesariamente únicas (ejemplo: Taub-
NUT). Ver, por ejemplo, la referencia [HaE73].

2.3. Los campos materiales
2.3.1. Postulados
Estos principios nos hacen considerar la posibilidad de que los campos
materiales puedan estar descritos por los mismos tensores que en rela-
tividad especial, si bien sus ecuaciones dinámicas se verán modificadas
para acomodarse a un espaciotiempo curvo de la siguiente manera (acoplo
mínimo ): el tensor métrico plano η es sustituido por g y la conexión de Levi-
Civita plana compatible con η es sustituida por la conexión de Levi-Civita
compatible con g . Es importante notar que esta regla posee ambigüedades
que deben ser resueltas por otros medios. Estas son las ideas subyacentes
en la descripción de los campos materiales que se da a continuación.
Los campos materiales, que denotaremos genéricamente por ψ, deben
satisfacer los siguientes postulados:
Postulado (i): Causalidad local. Las ecuaciones de movimiento que
gobiernan la evolución de los campos materiales han de ser tales que, dados
dos puntos de un abierto convexo, se pueda enviar una señal entre ellos si
y solo si se pueden unir mediante una curva causal , es decir, cuyo vector
tangente no es espacial en ningún punto.
La causalidad local separa el tensor métrico de cualquier otro campo,
proporcionándole su carácter geométrico. En efecto, estudiando qué puntos
pueden comunicarse con un punto p dado, es posible determinar el con-
junto de vectores nulos de T p M . Entonces, la métrica se puede determinar
salvo un factor conforme (EJERCICIO). Además, las relaciones causales deter-
minan la topología de la variedad diferenciable M (sin demostración, ver
[HaE73]). El factor conforme queda determinado por el postulado siguiente.
Postulado (ii): Conservación local de la energía y del momento. Las
ecuaciones de movimiento de los campos materiales son tales que existe
un tensor simétrico Tµν , el tensor de energía-momento , construido a partir
de los campos, de sus derivadas covariantes y de la métrica, tal que su
divergencia es nula, es decir,
∇ν T µν = 0. (2.3.1)

[v.21.9] 2.3. Los campos materiales
Además, el tensor de energía-momento es nulo en un abierto si lo son los

campos materiales (ver § 2.3.4, sobre las condiciones de energía, relaciona-
das con la condición necesaria de esta afirmación).
Este postulado fija el factor conforme del postulado anterior salvo por
una constante multiplicativa que determina las unidades de medida. En
efecto, si el tensor de energía-momento tiene divergencia nula para alguna
métrica g , no la tendrá para otra métrica g ′ = Ω2 g .
En relatividad especial, el hecho de que se anule la divergencia del tensor
de energía-momento implica que la energía se conserva. En efecto, sea v
el vector tangente temporal a una familia de observadores inerciales de
trayectorias paralelas (puesto que la métrica es plana, el transporte paralelo
no depende del camino y, por tanto, ∇ ˘ µ v ν = 0). Si ∇
˘ ν T µν = 0, el vector
P µ = −T µν v ν representa la densidad de corriente de energía medida por
estos observadores y tiene divergencia nula. El teorema de Gauss aplicado a
una regiónR espaciotemporal V nos indica que la integral en la frontera ∂V
µ
se anula ∂V dσ n µ P = 0. Si escogemos la región espaciotemporal V como
la comprendida entre dos hipersuperficies espaciales de tiempo constante
Σ
R 1 y Σ2 arbitrarias de forma que ∂V = Σ1 ∪ Σ2 , esta ecuación nos dice que
µ
Σt dσ n µ P es independiente de Σt , es decir, del tiempo.
En un espaciotiempo curvo genérico, el transporte paralelo depende del

camino y no es posible elegir ninguna familia de observadores cuyas veloci-
dades sean paralelas, es decir, no existe ningún campo vectorial temporal
v tal que ∇µ v ν = 0. Si existiese, satisfaría la ecuación de Killing, es decir,
sería una isometría del espaciotiempo, que, en general, no existe. Esto es
consistente con el hecho de que si existiese, se conservaría la energía total,
lo que es incompatible con la existencia de fuerzas de marea. En efecto, las
fuerzas de marea representadas por un tensor de Riemann no nulo pueden
realizar trabajo e invalidan, por tanto, la conservación de la energía. Aún
así, en regiones muy pequeñas, las fuerzas de marea son muy pequeñas y se
pueden ignorar de forma que, para observadores muy cercanos, ∇µ v ν ∼ 0.
Para verlo, basta con escoger un sistema (inercial) de coordenadas norma-
les, en el que la métrica es η µν , los símbolos de Christoffel se anulan en el
µ
origen y las fuerzas de marea son de la forma x σ ∂σ Γ νρ (0), de manera que

∇ν v µ ∼ O (x). Por tanto, la energía se conserva localmente si la divergencia

del tensor de energía-momento se anula.
En general, si el espaciotiempo M posee una isometría generada por
un vector de Killing ξ, entonces aparece una ley de conservación global. En
efecto, si definimos J µ = T µν ξν , su divergencia se anula ∇µ J µ = 0 en virtud
de la divergencia nula del tensor de energía-momento y de la ecuación
de Killing. Integrando esta expresión en una región espaciotemporal V
obtenemos mediante el teorema de Gauss ∂V dσ n µ J µ = 0, es decir, que el
R
flujo de la proyección del tensor de energía-momento en la dirección del

Killing ξ es nulo.
En relatividad especial, el espaciotiempo es plano y admite diez vectores
de Killing independientes que generan las cuatro traslaciones espaciotem-
porales, las tres rotaciones espaciales y los tres boosts (transformaciones
de Lorentz puras). Estos Killing determinan cantidades conservadas que
corresponden al momento y al momento angular cuadridimensionales. En
un espaciotiempo curvo arbitrario, estas isometrías no existen. Sin embargo,
podemos introducir coordenadas normales localmente (en regiones espa-
ciotemporales V arbitrariamente pequeñas), en las que el espaciotiempo es
localmente minkowskiano. Aunque, para cualquiera R de los diez vectores de
Killing ξ del espaciotiempo plano, las cantidades ∂V dσ n µ T µν ξν ya no se
anularán exactamente, sí lo harán aproximadamente, tanto más cuanto me-
nor sea la región V , lo que lleva a la interpretación de la ecuación ∇µ T µν = 0
como una ecuación de conservación local.
Notemos que una partícula de momento p µ tendrá energía E = −p µ v µ
medida por un observador inercial situado junto a la partícula, como ocurre
en relatividad especial, puesto que no es necesario el transporte paralelo
para definir esta cantidad. Veremos que la ecuación ∇µ T µν = 0 para una
sola partícula implica que sigue geodésicas y que, por tanto, contiene toda
la información de las ecuaciones de movimiento. También es posible probar
que cuerpos suficientemente pequeños como para ignorar las fuerzas de
marea entre sus constituyentes siguen geodésicas, independientemente de
su constitución (principio de equivalencia). Los cuerpos más grandes siguen
trayectorias que no son geodésicas pero cuyas ecuaciones sí se derivan, en

general, de la ecuación ∇µ T µν = 0 (ver referencia [Wal84]).
2.3.2. Sistemas lagrangianos

Dado un sistema material, no existe en general una receta para obte-
ner su tensor de energía-momento ni los postulados anteriores garantizan
su unicidad. Sin embargo, si las ecuaciones de movimiento se pueden de-
rivar de una acción mediante técnicas variacionales, entonces existe un
procedimiento bien definido para obtener el tensor de energía-momento.
Sea un campo material descrito mediante un tensor ψ de N índices cuyas
componentes, por simplificar la notación, denotaremos genéricamente por
A = 1, · · · , 4N . Sea S M su acción dada, en términos de la función lagrangiana
L M y de la densidad lagrangiana L̃ M = |g|1/2 L M , por la expresión
Z Z
SM = dv L M [ψ, g ] = d4 x L̃ M [ψ, g ]. (2.3.2)
M M
Las ecuaciones de movimiento se pueden obtener mediante un princi-

pio variacional exigiendo que la acción sea estacionaria bajo variaciones
intrínsecas del campo δψ que se anulen en la frontera del espaciotiempo.
La variación de acción bajo una variación intrínseca del campo es
Z h ∂L ∂L M ¢i
M A A
δS M = δψ δ ψ
¡
dv + ∇µ . (2.3.3)
∂ψ A ∂ ∇µ ψ A
¡ ¢
M
La variación del campo es independiente del punto y, por tanto, conmu-

ta con la derivada covariante. Una integral por partes nos proporciona la
expresión
Z ³ ∂L ∂L M ´ A
Z
∂L M
M
δS M = dv − ∇µ ¡ ¢ δψ + dσ n µ δψ A . (2.3.4)
M ∂ψ A ∂ ∇µ ψ A
∂M ∂(∇µ ψ A )
La condición de que el campo no varíe en la frontera permite anular el tér-
mino de superficie, lo que implica que, si la acción es estacionaria entonces
se satisfacen las ecuaciones de Euler-Lagrange
∂L M ∂L M
− ∇ µ = 0. (2.3.5)
∂ψ A ∂(∇µ ψ A )

El tensor de energía momento del campo ψ se define como

δS M δS M
T µν = 2|g|−1/2 , Tµν = −2|g|−1/2 . (2.3.6)
δg µν δg µν
Este tensor es de divergencia nula como consecuencia de las ecuaciones
de movimiento para el campo ψ y es, de hecho, la densidad de corriente
Noether asociada a la invariancia bajo difeomorfismos. En efecto, considere-
mos la variación de la acción bajo un difeomorfismo infinitesimal generado
por el campo vectorial ξ que es no nulo solo en el interior de M :
δS M δS M
Z µ ¶
4 A
δξ S M = d x Lξ ψ + (Lξ g )µν . (2.3.7)
M δψ A δg µν
Si el campo satisface las ecuaciones de movimiento, el primer término se
anula. El segundo contiene precisamente el tensor de energía-momento.
Teniendo en cuenta que (Lξ g )µν = 2∇(µ ξν) , podemos escribir
1
Z Z
µν
δξ S M = dv T (Lξ g )µν = dv T µν ∇µ ξν
2
Z M M
dv ∇µ (T µν ξν ) − ∇µ T µν ξν .
£ ¤
= (2.3.8)
M
El primer término es una integral de superficie que se anula puesto que ξ se

anula en la frontera de M . Por tanto, la variación de la acción es
Z
δξ S M = − dv ∇µ T µν ξν . (2.3.9)
M
Si la acción del campo es invariante bajo difeomorfismos (generados por

campos vectoriales ξ arbitrarios), es decir, si δξ S M = 0, la divergencia del ten-
sor de energía-momento se anula para campos que satisfacen las ecuaciones
de Euler-Lagrange.
Obtengamos ahora la expresión del tensor de energía-momento de un
sistema lagrangiano en términos de su función lagragiana. Bajo una varia-
ción δg µν de la métrica, la acción cambia en
∂L̃ M ∂L M ∂(dv)
Z Z ³ ´
δS M = d4 x δg µν = dv + L M δg µν . (2.3.10)
∂g µν ∂g µν ∂g µν

El segundo término es la derivada del elemento de volumen la 4-forma dv.

Por tanto, teniendo en cuenta que ∂g/∂g µν = gg µν (EJERCICIO), obtenemos
∂(dv) 1 ∂g −1 1
= g dv = g µν dv. (2.3.11)
∂g µν 2 ∂g µν 2
Así la variación de la acción es

∂L̃ M ³ ∂L 1
Z Z ´
+ L M g µν δg µν .
M
δS M = d4 x δg µν = dv (2.3.12)
∂g µν ∂g µν 2
De esta expresión, podemos leer directamente la expresión del tensor de

energía-momento tanto en términos de la función lagrangiana L M como de
la densidad lagrangiana L̃ M :
∂L̃ M ∂L M
T µν = 2|g|−1/2 =2 + L M g µν , (2.3.13)
∂g µν ∂g µν
∂L̃ M ∂L M
Tµν = −2|g|−1/2 µν
= −2 µν + L M g µν . (2.3.14)
∂g ∂g
E JEMPLO : Consideremos un campo escalar míminamente acoplado φ de

masa m cuya ecuación de movimiento es
∇µ ∇µ φ − m 2 φ = 0, (2.3.15)
Una acción para este campo escalar es

1
Z
d4 x |g|1/2 ∇µ φ∇µ φ + m 2 φ2
¡ ¢
SM = − (2.3.16)
2
y el tensor de energía-momento correspondiente es
1
Tµν = ∇µ φ∇ν φ − g µν ∇ρ φ∇ρ φ + m 2 φ2 . ❐
¡ ¢
(2.3.17)
2
E JEMPLO : La acción de un campo electromagnético A µ mínimamente

acoplado es
1
Z
SM = − d4 x |g|1/2 F µν F µν , (2.3.18)
16π

donde F µν = 2∇[µ A ν] Las ecuaciones de movimiento obtenidas de esta ac-

ción son
∇ν F µν = 0 (2.3.19)
y el tensor de energía-momento es
1 ³ ρ 1 ρσ
´
Tµν = F µρ F ν − g µν F ρσ F . ❐ (2.3.20)
4π 4
2.3.3. Fluidos perfectos

Consideremos una pequeña región espaciotemporal V que contiene
un fluido perfecto, es decir, que no tiene viscosidad ni conduce el calor.
Estas propiedades se traducen en que, para un observador comóvil con él,
el fluido es isótropo. Veámoslo.
En un sistema de referencia comóvil con el fluido en caída libre,
T 00 es la densidad de energía ρ vista por dicho observador.
T 0i representa el flujo de energía en la dirección i ; aunque no exista

movimiento del fluido, puede existir un flujo de energía por conduc-
ción de calor. La eliminación de la conducción de calor hace que
T 0i = 0.
T i j representa el flujo de la componente i del momento en la direc-

ción j , es decir, a través de la superficie perpendicular a e j . Puesto que
la viscosidad induce un cambio de momento en la dirección paralela
a la superficie, la ausencia de viscosidad fuerza la anulación de dicho
flujo, es decir, anula los términos no diagonales de T i j . Por último, los
tres elementos diagonales T i i son iguales puesto que si no fuese así,
un cambio de sistema de referencia comóvil nos permitiría ver flujos
paralelos debidos a la viscosidad. Hemos concluido que, en ausencia
de viscosidad, T i j = pδi j . La cantidad p representa el flujo de la com-
ponente i del momento a través de la superficie perpendicular a la
dirección e i y es, por tanto, la presión de fluido (fuerza por unidad
de superficie). Esta presión está causada por la interacción entre las

partículas que contiene el fluido, es decir, por el movimiento aleatorio

que tienen las partículas debido a las colisiones entre ellas.
En este sistema de referencia, el campo de velocidades del fluido es sim-

plemente u µ = (1, 0, 0, 0), por lo que podemos escribir las componentes del
tensor de energía-momento en este sistema como T µν = (ρ + p)u µ u ν + pηµν .
Esta ecuación es tensorial y, por tanto, será válida en cualquier base. Así,
tenemos que el tensor de energía-momento de un fluido perfecto es
Tµν = (ρ + p)u µ u ν + pg µν , (2.3.21)
donde u representa el campo de velocidad del fluido, es decir, sus líneas de

flujo están definidas por una congruencia temporal cuyo campo vectorial
tangente unitario es u.
A menudo, consideraremos fluidos barotrópicos , es decir, tales que la
presión p es función solo de la densidad de energía ρ.
La condición de que el tensor de energía-momento de un fluido per-
fecto tenga divergencia nula proporciona las ecuaciones de movimiento
(EJERCICIO)
u µ ∇µ ρ + (ρ + p)∇µ u µ = 0, (2.3.22)
(ρ + p)u ν ∇ν u µ + g µν + u µ u ν ∇ν p = 0.
¡ ¢
(2.3.23)
Estas ecuaciones se obtienen proyectando la ley de conservación ∇µ T µν = 0

sobre la velocidad u y sobre las direcciones perpendiculares a la misma, es
ρ ρ
decir, contrayendo esta ley con u ν y con h ν = δν + u ρ u ν , respectivamente.
Veamos cuál es el significado de estas ecuaciones.
Para interpretar la primera ecuación, la reescribrimos de la siguiente
manera: ∇µ (ρu µ ) = −p∇µ u µ . Vemos entonces que adquiere la forma de una
ecuación de conservación: la energía que se «pierde» es utilizada por la
presión para generar divergencias en el flujo.
Alternativamente, podemos escribir la primera ecuación en términos
de la densidad de partículas n en el fluido y de la entropía por partícula
S. La primera ley de la termodinámica δE = N T δS − pδV (donde E es la

energía, V el volumen, T la temperatura y N el número total de partículas)

se puede escribir (EJERCICIO) en términos de la densidad de energía ρ y de
la densidad de partículas n:
nT δS = δρ − (p + ρ)δn/n. (2.3.24)
Dividiendo esta ecuación por δτ y escribiendo f˙ = u µ ∇µ f obtenemos la

expresión n 2 T Ṡ = n ρ̇ − (p + ρ)ṅ. Si sustituimos ρ̇ en la primera ecuación de
movimiento por su valor en términos de Ṡ y de ṅ, obtenemos
n 2 T Ṡ = −(p + ρ)∇µ (nu µ ). (2.3.25)
Esta ecuación nos indica que la entropía del fluido se conserva si el flujo de
partículas nu µ se conserva.
La segunda ecuación es realmente una ecuación de movimiento que
relaciona la aceleración ∇u u del fluido con los gradientes de presión que se
comportan como campos de fuerzas y que son espaciales.
Consideremos ahora un fluido compuesto por granos de polvo, es decir,
por partículas libres que no interaccionan entre sí, lo que significa que están
libres de choques y de movimientos aleatorios. Tal fluido tiene presión nula
y sus ecuaciones de movimiento se reducen a
∇µ (ρu µ ) = 0, u ν ∇ν u µ = 0. (2.3.26)
De acuerdo con estas ecuaciones, la energía se conserva y cada una de las

partículas sigue geodésicas, como no podía ser de otra manera por tratarse
de partículas libres. Vemos, por tanto, que la ecuación de conservación del
tensor de energía-momento contiene la ley de movimiento geodésico de las
partículas libres, como ya habíamos avanzado.
2.3.4. Condiciones de energía
Existe una variedad de condiciones de energía que se utilizan en rela-

tividad general cuyo origen es a menudo los requisitos técnicos que son

necesarios para demostrar los resultados deseados. Por ejemplo, imponien-

do este tipo de condiciones de positividad del tensor de energía-momento
se han podido demostrar varios teoremas como los de singularidades, que
veremos en el siguiente tema, los censura de viajes superluminales, los de
censura topológica, etc. Hoy en día el estatus de estas condiciones está en
entredicho ya que son violadas por varios sistemas físicos, en general, que
involucran efectos cuánticos (ver, por ejemplo, la referencia [KoS20]).
Un tensor de energía-momento satisface la condición débil de energía

si y solo si Tµν v µ v ν ≥ 0 para cualquier vector v µ temporal dirigido
hacia el futuro.
Un tensor de energía-momento satisface la condición fuerte de ener-

ρ
gía si y solo si (Tµν − Tρ g µν /2)v µ v ν ≥ 0 para cualquier vector v tem-
poral dirigido hacia el futuro.
Un tensor de energía-momento satisface la condición dominante de

energía si y solo si el vector −T µν v ν es causal dirigido hacia el futuro
o se anula para cualquier vector v temporal dirigido hacia el futuro.
Esta condición admite la siguiente interpretación: el flujo de energía
siempre viaja con velocidad inferior a la de la luz. Más precisamente, se
puede demostrar (ver referencia [HaE73]) que, si el tensor de energía-
momento satisface esta condición, se conserva y se anula en una
hipersuperficie espacial o nula, entonces se anula en todo el futuro
determinado por ella (en su dominio de dependencia).
Un tensor de energía-momento satisface la condición nula de energía

si y solo si Tµν k µ k ν ≥ 0 para cualquier vector k nulo dirigido hacia el
futuro.
Notemos que cualquier vector v de género tiempo define la trayectoria

de algún posible observador. Para ese observador, la densidad de momento
está dada por −T µν v ν y, por tanto, la densidad de energía por ese observador
es Tµν v µ v ν .

dominante ⇒ débil ⇒ nula ⇐ fuerte
Figura 2.1: Relación entre las distintas condiciones de energía.
Las condiciones de energía están relacionadas, aunque la cadena de

implicaciones no impone un orden, como se muestra en la figura 2.1. Note-
mos que la condición fuerte no implica la dominante ni la débil, es decir,
existen tensores de energía-momento que satisfacen la condición fuerte
pero no las otras dos. La relación entre las distintas condiciones se establece
a continuación.
Si se satisface la condición fuerte o la condición débil de energía, enton-

ces se satisface la condición nula, como se ve inmediatamente por continui-
dad cuando el vector temporal v se hace tangente al cono de luz.
Si se satisface la condición dominante de energía, entonces se satisfacen

la condición débil y la nula. En efecto, si se satisface la condición dominante,
entonces el vector −T µν v ν es causal dirigido hacia el futuro, si v es un vector
temporal dirigido hacia el futuro. El producto de estos dos vectores será
negativo, es decir, Tµν v µ v ν ≥ 0, que es la condición de energía débil.
E JERCICIO : Enunciar las condiciones de energía para un fluido perfecto

en términos de condiciones para la densidad y la presión. ♦
E JERCICIO : Determinar bajo qué condiciones un campo escalar viola

alguna de las condiciones de energía. ♦
E JERCICIO : Analizar el tensor de energía-momento T = −Λ/(8πG)g co-

rrespondiente a una constante cosmológica Λ desde el punto de vista de las
condiciones de energía. ♦

2.3.5. Aproximación newtoniana

En este apartado, reproduciremos las leyes y conceptos físicos newto-
nianos como límite no relativista en campos gravitatorios débiles de los
introducidos en un espaciotiempo curvo.
2.3.5.1. Gravedad newtoniana
Podemos describir un campo gravitatorio débil mediante el tensor mé-

trico g = η + γ si llevamos a cabo una expansión formal en γ reteniendo
solo los términos lineales. Entonces, las ecuaciones de las geodésicas de g
adquiere la forma
˘ ν ẋ µ +C µνρ ẋ ν ẋ ρ = 0,
ẋ ν ∇ (2.3.27)
donde ẋ es el vector tangente a las trayectorias y C es un tensor que depende
linealmente de γ (EJERCICIO):
µ 1
= ηµσ ∇˘ ν γρσ + ∇
˘ ρ γνσ − ∇
˘ σ γνρ .
¡ ¢
C νρ (2.3.28)
2
Supongamos que una partícula se mueve en este campo gravitatorio
débil con velocidad no relativista. Escojamos un sistema de coordenadas
inerciales globales x µ de la métrica plana η. Entonces, la condición de velo-
cidad no relativista |ẋ i | ≪ 1 permite escribir la ecuación de las geodésicas
hasta primer orden en |ẋ i | de la forma
µ µ
ẍ µ + Γ00 + 2Γ 0i ẋ
i
= 0, (2.3.29)
donde las únicas componentes no nulas que intervienen en estas ecuaciones
son
1 1 j 1
Γi 00 = − δi j ∂ j γ00 , Γ00i = − ∂i γ00 , Γ 0i = δ j k ∂i γk0 − ∂k γi 0 .
¡ ¢
2 2 2
(2.3.30)
Si definimos el «potencial vector» a µ := − 21 ηµν γν0 , podemos escribir
estas expresiones de la siguiente forma en términos del campo gravitatorio
g i := −∂i a 0 y del campo gravitomagnético b k := ϵkl m ∂l a m :
j j
Γi 00 = −g i , Γ00i = −g i , Γ 0i
= −2ϵ ik
bk . (2.3.31)

Con estas expresiones, las ecuaciones de las geodésicas quedan

ẍ i − g i − 4ϵi j k ẋ j b k = 0, ẍ 0 − 2g i ẋ i = 0. (2.3.32)
Esta ecuación es completamente análoga a la de la fuerza de Lorentz de la
electromagnetostática (excepto por el factor 4), donde el papel de la carga
eléctrica es desempeñado aquí por la masa.
En el orden más bajo en la velocidad |ẋ i |, estas ecuaciones se reducen a
las newtonianas. En el orden lineal, el campo gravitomagnético hace rotar a
las partículas de prueba en un plano perpendicular a él (ver ejercicio 2.5).
Este efecto se conoce con el nombre de arrastre de inerciales .
2.3.5.2. Fluidos newtonianos
Podemos escribir las ecuaciones dinámicas para un fluido relativista en

el límite no relativista. Dicho límite se obtiene cuando la velocidad del flujo
es pequeña (en un sistema inercial local) de forma que u µ ≃ (1, v i ) y cuando
la presión es pequeña comparada con la densidad. En este límite, la densi-
dad de energía está dominada por la densidad de masa y las componentes
del tensor de energía-momento son
T 00 ≃ ρ, T 0i ≃ ρv i , T i j ≃ ρv i v j + pδi j . (2.3.33)
En esta aproximación, las ecuaciones de movimiento ∇µ T µν = 0 adquieren
la forma
ρ̇ + ∂i (ρv i ) = 0, v̇ i + v j ∂ j v i + ρ −1 δi j ∂ j p = 0. (2.3.34)
Evidentemente, estas mismas ecuaciones se obtienen de aproximar las
ecuaciones de movimiento directamente. La primera es la ecuación de
continuidad y la segunda la ecuación de Euler.
2.4. Dinámica del campo gravitatorio

En la sección anterior, hemos descrito las leyes de la física en un espa-
ciotiempo predeterminado e inmutable. Ha llegado el momento de que

[v.21.9] 2.4. Dinámica del campo gravitatorio
nos ocupemos de las leyes dinámicas que rigen y determinan la estructu-

ra espaciotemporal. El espaciotiempo se convierte así en una estructura
dinámica y cambiante en clara contraposición con cualquier otra teoría
física a la que nos hemos enfrentado hasta ahora. En palabras de Wheeler, el
espaciotiempo determina cómo ha de moverse la energía y esta determina
a su vez cómo se debe curvar el espaciotiempo.
2.4.1. Ecuaciones dinámicas del campo gravitatorio
A los dos postulados que vimos en la sección anterior, que hacían referen-
cia a la naturaleza de los campos materiales (causalidad local y conservación
local de la energía y del momento), podemos añadir el tercero que dicta
las leyes dinámicas del campo gravitatorio. Los tres postulados definen la
teoría general de la relatividad .
Postulado (iii): Ecuaciones de campo. Las ecuaciones de Einstein
G µν = 8πGTµν (2.4.1)
se satisfacen en todo el espaciotiempo M .

Recordemos que el tensor de Einstein G µν = R µν − R g µν /2 tiene diver-
gencia nula. Por otro lado, si calculamos la traza de esta ecuación tensorial
−R = 8πGT y sustituimos la curvatura escalar por su valor en términos del
tensor de energía-momento, obtenemos otra expresión equivalente de las
ecuaciones de Einstein:
³ 1 ´
R µν = 8πG Tµν − T g µν . (2.4.2)
2
Para establecer contacto con la mecánica newtoniana, notemos que la

traza del tensor de energía-momento de un fluido perfecto de velocidad
u es T = −ρ + 3p ∼ −ρ = −Tµν u µ u ν en el límite no relativista. Por tanto, la
proyección de las ecuaciones de Einstein sobre la velocidad del flujo es
R µν u µ u ν = 8πG(Tµν u µ u ν + T /2) ∼ 4πGTµν u µ u ν , (2.4.3)

Como hicimos en la sección anterior, describimos un campo gravitatorio

débil mediante el tensor métrico g = η + γ, llevamos a cabo una expansión
formal en γ reteniendo solo los términos lineales, utilizamos coordenadas
inerciales de la métrica plana η, y consideramos el límite de velocidades
pequeñas. Entonces, esta expresión se convierte en R 00 ∼ 4πGT00 = 4πGρ
y, para campos estáticos, R 00 ∼ −∂i g i . Por tanto, en estas condiciones, esta
ecuación se reduce a ∂i g i = −4πGρ, que es la expresión de la ley de la
gravedad newtoniana (EJERCICIO). Por tanto, las ecuaciones de Einstein se
reducen a la ley de gravitación universal de Newton en el límite no relativista.
Las ecuaciones de Einstein determinan el tensor de Ricci en función de
las fuentes. Aparentemente, el tensor de Weyl queda sin determinar. Sin
embargo, la identidad de Bianchi nos permite escribir la divergencia del
tensor de Weyl en términos del tensor de Ricci (ver § 1.3.2) y este en términos
del tensor de energía-momento mediante las ecuaciones de Einstein. Así
obtenemos la ecuación
µ
³ 1 ´
∇µC νρσ = 8πG − ∇[ν Tρ]σ + ∇[ν T g ρ]σ . (2.4.4)
3
Las ecuaciones de Einstein en una base coordenada son un sistema de

diez ecuaciones diferenciales en derivadas parciales acopladas y no lineales,
aunque son lineales en las segundas derivadas de sus variables (las com-
ponentes de la métrica). Como veremos, en muchas situaciones de interés,
son ecuaciones hiperbólicas de segundo orden con un problema de valores
iniciales bien puesto.
Las ecuaciones de Einstein tienen aspectos similares en su estructu-
ra a las ecuaciones de Maxwell ∇ν F µν = 4π j µ para el potencial vector A µ ,
en términos del cual el campo se escribe como F µν = 2∇µ A ν] . En efecto,
las ecuaciones de Maxwell son ecuaciones diferenciales de segundo orden
hiperbólicas para el potencial vector y la densidad de corriente j µ desem-
peña el mismo papel que el tensor de energía-momento Tµν . Sin embargo,
también presentan diferencias importantes. Por un lado, las ecuaciones de
Maxwell microscópicas son lineales (aunque no lo son en medios materia-
les). La diferencia más importante estriba una vez más en el hecho de que las
ecuaciones de Einstein establecen una relación entre las fuentes y la propia

estructura espaciotemporal. Las densidades de corriente que son las fuentes

de las ecuaciones de Maxwell se pueden fijar y determinar a priori. Dadas
estas fuentes, se puede encontrar el campo electromagnético generado por
las mismas resolviendo las ecuaciones de Maxwell. En relatividad general,
el tensor de energía-momento depende de la métrica y esta depende a su
vez, mediante las ecuaciones de Einstein, del tensor de energía-momento.
Se hace por tanto necesario resolverlas simultáneamente para la métrica y
para el contenido material.
Es importante notar que en las regiones espaciotemporales en las que
no tenemos contenido energético, las zonas vacías, el tensor de Ricci se
anula en virtud de las ecuaciones de Einstein. Sin embargo, la métrica no
es necesariamente plana puesto que el tensor de Weyl puede no anularse
(si bien su divergencia sí se anula en vacío). Esta situación es enteramente
análoga a la del campo electromagnético que no se anula necesariamente
en vacío y donde su comportamiento queda determinado por el empalme
con las regiones en las que sí existen fuentes.
Las ecuaciones de Einstein establecen la igualdad entre el tensor de Eins-
tein y el de energía-momento. De hecho, ambos tensores son simétricos y
tienen divergencia nula, el primero por una propiedad estructural (identidad
de Bianchi) y el segundo como postulado. Vemos, por tanto, que las ecuacio-
nes de Einstein imponen la condición de que el tensor de energía-momento
tenga sea simétrico y de divergencia nula sin un postulado adicional. Por
otro lado, en muchas ocasiones las ecuaciones de movimiento del contenido
material se pueden obtener a partir las ecuaciones de Einstein. En efecto,
estas últimas implican que el tensor de energía-momento tiene divergen-
cia nula y, como ya vimos, a menudo se pueden deducir las ecuaciones de
movimiento del contenido material a partir de esta ley de conservación. Tal
es el caso, por ejemplo, para los fluidos perfectos. En particular, desde este
punto de vista, la ley de movimiento geodésico de las partículas libres es
consecuencia de las ecuaciones de Einstein.
E JERCICIO : Comprobar que las ecuaciones de Maxwell se pueden obtener
a partir de la ley de conservación local de la energía y del momento excepto
si los campos eléctrico y magnético son perpendiculares. ♦

Finalmente, el teorema de Lovelock garantiza que el tensor de Einstein

es el único que podríamos haber utilizado para construir las ecuaciones del
campo gravitatorio bajo las condiciones que hemos impuesto. Este teorema
no requiere simetría en los índices ni linealidad en las segundas derivadas
(en cuatro dimensiones) sino que aparecen como resultado en su tesis. Más
explícitamente,
Teorema: El tensor de dos índices con divergencia nula más general
que se puede construir a partir de la métrica y sus derivadas hasta segundo
orden es G +Λg , donde Λ es una constante llamada constante cosmológica .
Demostración. Ver [Str04] ❏
2.4.2. Principio variacional

Las ecuaciones de Einstein se pueden obtener mediante un principio
variacional. En efecto, consideremos la acción de Hilbert-Einstein
1 1
Z Z
′
SG = dv R = d4 x |g|1/2 R. (2.4.5)
16πG M 16πG M
La acción total se puede escribir como la suma de esta más la correspon-
diente a los campos materiales S M . Bajo una variación de la métrica δg µν , la
variación de la acción de Hilbert-Einstein es
1 1
Z Z
′
δS G = δ(dv R) = (dv δR + δdv R) (2.4.6)
16πG M 16πG M
y, teniendo en cuenta que R = R µν g µν y que δdv = − 12 g µν δg µν dv, obtene-

mos
1
Z
′
δS G = dv G µν δg µν + g µν δR µν .
¡ ¢
(2.4.7)
16πG M
El segundo término se puede escribir como una divergencia y, por tanto,
solo contribuye con un término de superficie. En efecto, en coordenadas
normales x µ , los símbolos de Christoffel se anulan y, por tanto, la traza de la
variación del tensor de Ricci se reduce a
. ρ
g µν δR µν = 2∇[ρ g µν δΓ µ]ν .
¡ ¢
(2.4.8)

En esta expresión, todas las magnitudes involucradas son tensoriales por lo

que también es válida en una base arbitraria. Entonces, el teorema de Gauss
nos permite escribir
1 1
Z Z
µν ρ
′
δS G = dv G µν δg + dσ n [ρ g µν δΓ µ]ν . (2.4.9)
16πG M 8πG ∂M
Notemos que la acción de Hilbert-EinsteinRcontiene derivadas segundas

1
y es, en este sentido, similar a la acción S ′ = − 0 dt x ẍ para la partícula libre.
La variación de esta acción es
Z 1
¤1
′
δS = −2 dt ẍδx − x 2 δ(ẋ/x) 0
£
(2.4.10)
0
y, por tanto, es estacionaria bajo variaciones de la trayectoria tales que

δ(ẋ/x) se anulen en los extremos si se satisface la ecuación de movimiento
ẍ = 0. Por otro lado podemos escribir
x 2 δ(ẋ/x) = δ(x ẋ) − 2ẋδx. (2.4.11)

¯1
Por tanto, si añadimos el término de frontera (x ẋ)¯0 a la acción, su varia-
ción compensa el segundo término de (2.4.10), dejando la contribución de
¯1
frontera (2ẋδx)¯0 , que se anula si las variaciones no afectan a la frontera. De
R1
hecho la acción resultante es la familiar S = 0 dt ẋ 2 .
Nuestro interés es obtener las ecuaciones dinámicas a partir de la con-
dición de estacionariedad de la acción bajo variaciones de la métrica que
se anulen en la frontera, para lo que tendremos que añadir un término de
frontera adecuado. Salvo contribuciones que se anulan en la frontera si
δg µν |∂M = 0, es fácil ver (EJERCICIO) que
ρ
n [ρ g µν δΓ µ]ν ¯∂M = −δK ¯∂M (si δg µν |∂M = 0),
¯ ¯
(2.4.12)
donde K es la traza de la curvatura extrínseca de la frontera. Por tanto, la

acción gravitatoria que consideraremos es
1 1
Z Z
SG = dv R + dσ K . (2.4.13)
16πG M 8πG ∂M

Por otro lado, la variación de la acción de los campos materiales es

proporcional al tensor de energía-momento como ya vimos. Así, la variación
de la acción total S = S G + S M bajo variaciones de la métrica que se anulan
en la frontera es
1
Z
δS = dv G µν − 8πGTµν δg µν .
¡ ¢
(2.4.14)
16πG M
Si la variación de la acción se anula, recuperamos las ecuaciones de Einstein

a partir de un principio variacional.
2.4.3. Ligaduras y ecuaciones dinámicas
En esta sección, calcularemos el número de grados de libertad del campo

gravitatorio. Un análisis más detallado se llevará a cabo desde el punto de
vista hamiltoniano. Antes de analizar el campo gravitatorio, estudiaremos
los grados de libertad del campo electromagnético, que es bien conocido.
2.4.3.1. Campo electromagnético
Las ecuaciones de Maxwell en vacío (en un espaciotiempo plano) son
K µ := ∇
¡ µ ν
˘ν ∇ ˘ ν A µ = 0.
˘ A −∇
¢
(2.4.15)
Estas ecuaciones no son independientes ya que su divergencia se anula

˘ µ K µ = 0. Analicemos esta situación explícitamente.
idénticamente, ∇
1. La componente temporal de las ecuaciones de Maxwell,
K 0 = −∇
˘i ∇˘ 0 Ai + ∇
˘ i A 0 = 0,
¡ ¢
(2.4.16)
no contiene segundas derivadas temporales y, por tanto, no es una

ecuación dinámica. Es una ligadura que debe satisfacerse en todo
instante.

2. La componente temporal de las ecuaciones de Maxwell K 0 = 0 no

contiene segundas derivadas temporales de A 0 . Tampoco aparecen
en las componentes espaciales que son
Ki =∇
˘i∇ ˘i∇
˘ 0 A0 + ∇ ˘ j A j − □A i = 0. (2.4.17)
Por tanto, A 0 no es una variable dinámica y se puede elegir libremente.
˘ µ f representan el mismo cam-

3. Existe una libertad gauge (A µ y A µ + ∇
po electromagnético) que se puede eliminar con una condición de
fijación del gauge (por ejemplo, el gauge de Lorenz ∇ ˘ µ A µ = 0).
4. El recuento de grados de libertad es el siguiente:
El campo electromagnético está descrito por cuatro funciones

espaciotemporales A µ o, equivalentemente, por A 0 , f y otras dos
funciones espaciotemporales.
Las dos primeras, A 0 y f , no son dinámicas por lo que nos que-
dan dos grados de libertad.
5. El recuento de ecuaciones dinámicas independientes es el siguiente:
De las cuatro componentes de las ecuaciones de Maxwell K µ = 0,

la componente temporal K 0 = 0 no es dinámica.
Las otras tres ecuaciones (las componentes espaciales) están vin-
culadas por la condición ∇ ˘ i K i = 0 ya que K 0 = 0 es una ligadura
no dinámica.
Por tanto, nos quedan tan solo dos ecuaciones dinámicas inde-
pendientes.
2.4.3.2. Campo gravitatorio
Las diez ecuaciones de Einstein G µν = 0 no son independientes ya que

su divergencia se anula idénticamente ∇νG µν = 0. Analicemos esta situación
explícitamente.

Dado un espaciotiempo, consideremos hipersuperficies espaciales cuya

normal es n y cuya métrica inducida es h.
1. Se puede ver a partir de las fórmulas de Gauss y de Gauss-Codazzi que

las cuatro ecuaciones G µν n ν = 0 no contienen segundas derivadas
en la dirección normal (EJERCICIO), es decir, no son dinámicas. Son
ligaduras que deben satisfacerse en toda sección espacial.
2. Las componentes normales de las ecuaciones de Einstein no contie-

nen segundas derivadas normales de n. Las seis componentes espa-
ciales de las ecuaciones de Einstein G i j = 0 solo contienen derivadas
segundas normales de h, no de n. Esto es completamente natural
puesto que Ln n = 0. Por tanto, las variables n µ no son dinámicas y se
pueden elegir libremente (con n ̸= 0).
3. Existe una libertad en la elección de la métrica puesto que las métricas

g µν y g µν + 2∇(µ ξν) representan el mismo espaciotiempo. Esta libertad
se puede eliminar con cuatro condiciones de fijación de gauge (por
ejemplo, el gauge armónico, también llamado¡ gauge de¢ de Donder, en
el que se eligen coordenadas x µ tales que ∂µ |g|1/2 g µν = 0).
4. El recuento de grados de libertad es el siguiente:
El campo gravitatorio está descrito por diez funciones espacio-

temporales n µ y h i j o, equivalentemente, por n µ , ξµ y otras dos
funciones espaciotemporales.
Las ocho primeras, n µ y ξµ , no son dinámicas por lo que nos
quedan dos grados de libertad.
5. El recuento de ecuaciones dinámicas independientes es el siguiente:
De las diez componentes de las ecuaciones de Einstein G µν = 0,

las cuatro componentes G µν n ν = 0 no son dinámicas.
Las otras seis ecuaciones G i j = 0 están vinculadas por las condi-
ciones G i j K i j = 0 y Di G i j = 0.

Para verlo (EJERCICIO), basta tener en cuenta que si imponemos

µ
las cuatro ligaduras n µG µν = 0, obtenemos G µν = E i E ν j G i j ,
µ
ya que g µν = h i j E i E ν j − n µ n ν . La proyección de la identidad
∇µG µν = 0 sobre la normal, n ν ∇µG µν = 0, proporciona la primera
condición. La proyección sobre la superficie espacial, es decir,
µ
E ν j ∇µG ν = 0, la proporciona la segunda (si hacemos uso de la
libertad para elegir n de forma que ∇n n = 0).
Por tanto, nos quedan tan solo dos ecuaciones dinámicas inde-
pendientes.

2.5. Ejercicios
2.1 Demostrar que, si conocemos el cono nulo, podemos determinar el
tensor métrico salvo un factor conforme.
2.2 Escribir las ecuaciones de movimiento, encontrar una acción y el tensor

de energía momento para un campo escalar y para un campo electromag-
nético. Obtener las ecuaciones de movimiento a partir de la conservación
del tensor de energía-momento. Determinar las condiciones de energía que
satisfacen estos campos.
2.3 Enunciar las condiciones de energía para un fluido perfecto en términos

de la densidad y de la presión.
2.4 Consideremos fluidos perfectos con ecuaciones de estado de la forma

p = wρ, donde w es una constante.
a) Analizar los posibles valores de w a la vista de las condiciones de

energía
b) Considerar las restricciones físicas impuestas por la propagación del

sonido en estos fluidos.
c) Analizar la constante cosmológica desde este punto de vista.
2.5 Para ilustrar el arrastre de inerciales, consideremos el espaciotiempo

determinado por la métrica en coordenadas esféricas
ds 2 = −dt 2 + 2ω(r, θ)dt dφ + dr 2 + r 2 dΩ22 ,
donde dΩ22 es el elemento de línea de la esfera de radio unidad y φ el ángulo

azimutal. Demostrar que cualquier partícula de momento angular nulo
debe girar con velocidad angular −ω(r, θ)/(r 2 sen2 θ).
2.6 Demostrar que, si describimos la radiación electromagnética como un

fluido perfecto, entonces su ecuación de estado es p = ρ/3. Demostrar que
este fluido, en equilibrio hidrostático, no puede tener una superficie libre
(en la que la presión se anula).

R R
2.7 Demostrar que, sobre soluciones clásicas, 2δ M dv R = −δ ∂M dσ K
bajo variaciones de la métrica que se anulen en la frontera.
2.8 Demostrar que las ecuaciones G µν +λR g µν = 8πGTµν están en desacuer-

do con los experimentos, incluso en el límite newtoniano si λ ̸= 0.
2.9 Calcular la métrica generada por un fluido perfecto en el límite new-

toniano y comparar con la gravedad newtoniana. Obtener la ecuación de
deflexión de la luz por el Sol y calcular la pérdida de energía de un rayo de
luz que escapa verticalmente de la Tierra.
2.10 Comprobar que la teoría de la gravedad de Nordström, cuyas ecuacio-

nes de campo son C = 0, R = 24πGT , tiene el límite newtoniano correcto.
Comprobar que esta teoría no predice deflexión gravitatoria de la luz por
el Sol pero la luz sí sufre un desplazamiento hacia el rojo cuando escapa
verticalmente de la Tierra.
2.11 Particularizar y analizar las ecuaciones de Einstein para la métrica de

FLRW.

[v.21.2]
Tema 3
Estructura del espaciotiempo
3.1. Diagramas de Penrose

3.1.1. El espacio de Minkowski
3.2. Planitud asintótica
3.3. Hiperbolicidad global
3.4. Horizontes
3.4.1. Horizontes de Killing
3.4.2. Horizontes de sucesos
3.4.3. Singularidades desnudas
3.5. El espaciotiempo de Rindler
3.6. Congruencias geodésicas
3.6.1. Congruencias de geodésicas temporales
3.6.2. Congruencias de geodésicas nulas
3.6.3. Superficies atrapadas
3.7. Singularidades
3.7.1. Teoremas de singularidad
3.7.2. Caracterización de las singularidades
3.8. Ejercicios

T EMA 3. E STRUCTURA DEL ESPACIOTIEMPO [v.21.2]

[v.21.2] 3.1. Diagramas de Penrose
3.1. Diagramas de Penrose

El objetivo de los diagramas de Penrose es acercar gráficamente el in-
finito a una distancia finita, sin cambiar la estructura causal y de manera
que los rayos de luz sean siempre rectas con pendiente de ±π/4. Este último
objetivo se consigue fácilmente mediante el uso de coordenadas nulas y el
primero mediante una compactificación conforme.
Sean M y M˜ dos espaciotiempos, ϕ : M → M˜ un embebimiento y
Ω : M˜ → R una función C ∞ . Entonces, M˜ es una compactificación con-
forme de M si y solo si se satisfacen las siguientes propiedades (ver, por
ejemplo, la referencia [Fra04]):
1. ϕ embebe M como una variedad diferenciable con frontera suave

en M˜ .
2. La función Ω es positiva en ϕ(M ) y la métrica g̃ en ϕ(M ) se obtiene

a partir de la métrica g en M mediante la transformación conforme
g̃ = Ω2 ϕ∗ g .
3. En la frontera suave de ϕ(M ) en M˜ (que denotaremos por I y llamare-

mos infinito conforme ), la función Ω se anula, pero no su gradiente.
4. El tensor Ω−1C es suave en M˜ , donde C es el tensor de Weyl.
Notemos que esta última condición implica que el tensor de Weyl se anula
en el infinito conforme.
E JERCICIO : Demostrar que, si σ es el parámetro afín de una geodésica nula
y σ̃ la de su imagen mediante una compactificación conforme, entonces la
relación entre ambos parámetros es
dσ̃ = Ω2 dσ. ♦ (3.1.1)
Los diagramas de Penrose son bidimensionales y, por tanto, para po-

der representar geodésicas (por ejemplo, los rayos de luz) en los mismos,
debemos asegurarnos de que la superficie representada sea totalmente geo-
désica , es decir, tal que si una geodésica es tangente a la (hiper)superficie
en algún punto, entonces lo es en todos.

3.1.1. El espacio de Minkowski
Comenzamos con el elemento de línea del espaciotiempo de Minkowski

en coordenadas esféricas
ds 2 = −dt ′2 + dr ′2 + r ′2 dΩ22 . (3.1.2)
Pasamos a coordenadas nulas radiales u ′ , v ′ e introducimos ũ, ṽ mediante

las siguientes transformaciones:
L tan ũ = u ′ = t ′ − r ′ , o n −∞ < u ′ ≤ v ′ < ∞,

con (3.1.3)
L tan ṽ = v ′ = t ′ + r ′ , −π/2 < ũ ≤ ṽ < π/2,
donde L es una constante con unidades de longitud. El elemento de línea

adquiere entonces la forma (EJERCICIO)
ds 2 = Ω−2 ds̃ 2 , Ω = L −1 cos ũ cos ṽ, (3.1.4)
donde la nueva métrica conforme es

1
ds̃ 2 = −dũdṽ + sen2 (ṽ − ũ)dΩ22
4
1
= −dt̃ + dr˜2 + sen2 (2r˜) dΩ22 ,
2
(3.1.5)
4
con t̃ = (ṽ + ũ)/2, r˜ = (ṽ − ũ)/2.

La figura 3.1 representa el diagrama de Penrose del espaciotiempo M˜
caracterizado por este elemento de línea, que es una compactificación
conforme del espaciotiempo de Minkowski. Notemos que M˜ incluye no
solo el espacio de Minkowski conforme y todos sus infinitos conformes, sino
que también incluye los puntos i 0 e i ± , que no pertenecen a la frontera suave
de M . Cada punto define una 2–esfera, excepto i 0 e i ± que son puntos.
i 0 define el infinito espacial.

Corresponde a r ′ = ∞, t ′ arbitrario, ũ = −π/2, ṽ = π/2.
Las geodésicas espaciales comienzan y terminan en i 0 .

[v.21.2] 3.2. Planitud asintótica
i+ r′ = 0
ũ, u ′ = const.
′
I+ t = const.
i0
I−
ṽ, v ′ = const.
r ′ = const.
−
i
Figura 3.1: Diagrama de Penrose del espaciotiempo de Minkowski.
i ± son los infinitos pasado (−) y futuro (+) temporales.

Corresponden a t ′ = ±∞, r ′ arbitrario, ũ = ṽ = ±π/2.
Las geodésicas temporales comienzan en i − y terminan en i + .
I± son los infinitos pasado (−) y futuro (+) nulos.

Corresponden a r ′ = ∞, t ′ = ±∞ con r ′ ∓t ′ finito, es decir son el futuro
y el pasado nulos del infinito espacial i 0 .
Las geodésicas nulas comienzan en I− y terminan en I+ .
E JERCICIO : Dibujar el diagrama Penrose del espaciotiempo bidimensional

de Minkowski. ♦
3.2. Planitud asintótica

Los espaciotiempos asintóticamente planos son aquellos que tienen
la misma estructura para el infinito conforme que el espaciotiempo de
Minkowski. Para formular esta afirmación de una manera más precisa, son
necesarios algunos conceptos previos.

Un espaciotiempo M es asintóticamente simple si y solo si admite una

compactificación conforme y todas las geodésicas nulas de M comienzan y
terminan en su frontera suave I. Un espaciotiempo asintóticamente simple
M es asintóticamente vacío si y solo si existe un abierto de su frontera I en
el que el tensor de Ricci se anula.
La frontera I de un espaciotiempo asintóticamente simple M no puede
incluir los puntos i ± e i 0 , puesto que no es suave en estos puntos. Por tanto,
ϕ(M )∪ I no es el cierre topológico de ϕ(M ) en M˜ , sino que es una variedad
diferenciable con frontera suave contenida en M˜ . La frontera I representa
el infinito en el sentido de que las geodésicas nulas empiezan y terminan en
ella con valores infinitos de su parámetro afín puesto que Ω|I = 0.
Puede demostrase [HaE73] que los espaciotiempos asintóticamente sim-
ples y vacíos tienen la misma estructura asintótica que el espaciotiempo de
Minkowski:
su frontera es nula y está compuesta por dos partes disjuntas I± , una

en el futuro de ϕ(M ) y otra en el pasado;
son globalmente hiperbólicos;
su topología es la de R4 y la de sus fronteras I± es R × S 2 .
Esta definición, junto con la condición de que el espaciotiempo sea

asintóticamente vacío, podría servir para describir espaciotiempos asintó-
ticamente planos. Sin embargo, los espaciotiempos con agujeros negros
no son asintóticamente simples ya que contienen geodésicas nulas que
comienzan o terminan en singularidades que no pueden estar contenidas
en la frontera suave del espaciotiempo.
Un espaciotiempo es asintóticamente plano si y solo si posee un abierto
que es isométrico a un entorno abierto de la frontera de la compactificación
conforme de algún espaciotiempo asintóticamente simple y el tensor de
Ricci se anula en dicho entorno.
Los espaciotiempos asintóticamente planos admiten vectores que son
asintóticos a los vectores de Killing del espacio de Minkowski en el infinito y
permiten así introducir el concepto de simetría asintótica .

[v.21.2] 3.3. Hiperbolicidad global
CH + (S ) ◦
t D + (S )
S
x ◦ D − (S )
CH − (S )
◦
Figura 3.2: Dominios de dependencia y horizontes de Cauchy de una

hipersuperficie ácrona S en el espaciotiempo de Minkowski salvo los
puntos marcados con el símbolo «◦», que no pertenecen al espaciotiempo.
3.3. Hiperbolicidad global

Un conjunto espaciotemporal es ácrono si y solo si ningún par de puntos
del mismo están unidos por curvas temporales, es decir, si y solo si ningún
punto está en el futuro cronológico de otro punto.
Definimos el dominio de dependencia D(S ) de una hipersuperficie
ácrona S , como el conjunto de puntos tales que todas y cada una de las
curvas causales (cuyo vector tangente es nulo o temporal) inextensibles
que pasan por ellos intersecan a la hipersuperficie S . Cualitativamente, el
dominio de dependencia de S es el conjunto de sucesos completamente
determinados (no solo afectados) por los sucesos de S . El horizonte de
Cauchy CH (S ) de una hipersuperficie S es la frontera de su dominio de
dependencia y es una hipersuperficie nula.
Un espaciotiempo es globalmente hiperbólico si y solo si existe una
hipersuperficie ácrona Σ (llamada hipersuperficie de Cauchy ) tal que su
dominio de dependencia es todo el espaciotiempo M , es decir, tal que
D(Σ) = M , por lo que CH (Σ) = ;.
Se puede demostrar [Wal84] que una hipersuperficie de Cauchy Σ es una

hipersuperficie ácrona que cumple una de estas dos propiedades:
todas las curvas causales inextensibles la intersecan y atraviesan una

y solo una vez.
todas las geodésicas nulas inextensibles la intersecan y atraviesan una

y solo una vez.
Un espaciotiempo globalmente hiperbólico no puede contener curvas

temporales cerradas. En efecto, por un lado, estas curvas no pueden cortar
ninguna hipersuperficie de Cauchy porque estas últimas son ácronas. Por
otro lado, son curvas temporales inextensibles que no cortan a ninguna
hipersuperficie de Cauchy, por lo que violan la condición de hiperbolicidad
global.
Todas las hipersuperficies de Cauchy de un espaciotiempo globalmente
hiperbólico son homeomorfas. En efecto, por ser el espaciotiempo orienta-
ble temporalmente, existe un campo vectorial suave de género tiempo t que
no se anula cuyas curvas integrales deben cortar a todas las hipersuperficies
de Cauchy una y solo una vez. Dadas dos hipersuperficies de Cauchy, la apli-
cación obtenida al asociar los puntos de intersección de las órbitas de t con
cada una de ellas es biyectiva y continua (la inversa también es obviamente
continua) y, por tanto, es un homeomorfismo.
Una función global de tiempo es una función diferenciable t tal que su
gradiente ∇µ t = g µν ∇ν t es un campo vectorial de género tiempo dirigido
hacia el pasado (que no se anula en ningún punto). Puede parecer extraño
que ∇µ t esté dirigido hacia el pasado. Esto se debe a la signatura lorentzia-
na. Como ejemplo ilustrativo, consideremos la función global de tiempo
t (x) = x 0 en el espaciotiempo de Minkowski; en este caso, ∇µ t = (−1, 0), que
está claramente dirigido hacia el pasado. Un espaciotiempo es establemente
causal , es decir, no admite curvas cerradas temporales ni siquiera si defor-
mamos ligeramente la estructura de conos de luz, si y solo si admite una
función global de tiempo [HaE73].
Es posible demostrar que todo espaciotiempo globalmente hiperbólico
M admite una función global de tiempo t . Más aún, es posible escoger esta

[v.21.2] 3.4. Horizontes
función t de forma que cada hipersuperficie Σt definida por t = constante

sea una hipersuperficie de Cauchy de género espacio (ver la referencia
[BS03a]). Por tanto, M puede foliarse mediante hipersuperficies de Cauchy
espaciales y el espaciotiempo M es difeomorfo (no solo homeomorfo, como
ya hemos visto) a R × Σt .
Como resumen, en un espaciotiempo globalmente hiperbólico es po-
sible determinar lo que ocurre en cualquiera de sus puntos a partir de
condiciones iniciales en una de sus superficies de Cauchy. En otras palabras,
las ecuaciones de movimiento tienen solución en todo el espaciotiempo y
esta es única si debe satisfacer condiciones iniciales en una superficie de
Cauchy.
3.4. Horizontes
3.4.1. Horizontes de Killing
Un horizonte de Killing es una hipersuperficie que admite un vector

de Killing normal nulo ζ. Entonces, ζ es también tangente al horizonte de
Killing y las curvas tangentes a ζ son geodésicas nulas (EJERCICIO) llamadas
generatrices .
E JERCICIO : Demostrar, que dada una hipersuperficie nula N cualquiera
tal que n es su normal nula, el vector n es también tangente a N y que las
curvas tangentes a N son geodésicas contenidas en N aún cuando n no
sea un vector de Killing. ♦
E JERCICIO : Sea N un horizonte de Killing y sea ζ su vector de Killing
normal. Demostrar que los vectores ζµ ∇µ ζν y ζν son proporcionales so-
bre N . ♦
Se define la gravedad de superficie κ de un horizonte de Killing como la
constante de proporcionalidad entre ambos vectores sobre N :
ζµ ∇µ ζν := κζν sobre N . (3.4.1)

Por tanto, vemos que la gravedad de superficie κ representa lo lejos que

está el parámetro s tal que ζ = ∂s de ser afín. De hecho, la relación entre
s y el parámetro afín λ es λ = ±κ−1 e κs o, equivalentemente, ∂λ = ±e −κs ζ
(EJERCICIO).
E JERCICIO : Demostrar que
1
κ2 = − (∇µ ζν )(∇µ ζν )|N . ♦ (3.4.2)
2
E JERCICIO : Demostrar que la gravedad de superficie es constante a lo

largo de las órbitas de ζ en N . ♦
E JERCICIO : Demostrar que la gravedad de superficie satisface la siguiente
relación sobre N :
ζ[µ ∇ν] κ = −ζ[µ R ν]ρ ζρ . ♦ (3.4.3)
Diremos que un horizonte de Killing es degenerado si y solo si su grave-

dad de superficie se anula.
Notemos que, puesto que, si multiplicamos el vector de Killing ζ por
una constante, la gravedad de superficie aparece multiplicada por la inversa
de dicha constante, la gravedad de superficie no es una propiedad de N
solo, sino que también depende de la normalización de ζ. Cuando, en un
espaciotiempo asintóticamente plano, ζ2 alcanza valores finitos en la zona
asintótica, es natural normalizar ζ de forma que |ζ2 | → 1. Si no, no existe
una normalización natural de ζ y la gravedad de superficie no tiene un
valor inequívoco natural. Tal es el caso de los horizontes de Rindler, como
veremos.
3.4.2. Horizontes de sucesos
Un espaciotiempo M asintóticamente plano es fuertemente asintóti-

camente predecible si y solo si el cierre topológico en su compactificación
conforme M˜ de la intersección de M con el pasado causal del infinito futuro
nulo [denotado por J − (I+ )] está contenido en un abierto globalmente hiper-
bólico de M˜ , es decir, si y solo si M ∩ J − (I+ ) está contenido en un abierto

[v.21.2] 3.4. Horizontes
de M˜ que admite una superficie de Cauchy, es decir, que es globalmente

hiperbólico.
Sea M un espaciotiempo fuertemente asintóticamente predecible. Lla-
maremos agujero negro a la región B de M , si existe, que no está contenida
en el pasado causal del infinito futuro nulo J − (I+ ), es decir, B = M − J − (I+ )
y horizonte de sucesos futuro H + a su frontera H + = ∂B = M ∩ ∂J − (I+ ).
Es posible demostrar (ver, por ejmplo [HaE73]) que dos puntos —sean
próximos o no— del horizonte de sucesos H + están unidos por geodésicas
nulas, es decir, H + es una hipersuperficie ácrona nula. Más aún, las gene-
ratrices geodésicas de H + pueden tener un comienzo pero no un final, es
decir, las geodésicas nulas pueden entrar pero no salir de H + .
Además, el horizonte de sucesos H + de un espaciotiempo estacionario
analítico que cumple la condición débil de convergencia es un horizonte de
Killing [Heu96].
Todos los conceptos desarrollados en esta sección tienen su contra-
partida obvia en el pasado: espaciotiempo fuertemente asintóticamente
retrodecible, agujero blanco, horizonte de sucesos pasado, etc.
3.4.3. Singularidades desnudas
Un espaciotiempo asintóticamente plano posee una singularidad des-

nuda si y solo si no es fuertemente asintóticamente predecible.
Como veremos, esta definición no excluye la posibilidad de tener singu-
laridades «iniciales» visibles. De hecho, esto es lo que ocurre en el espacio-
tiempo de Kruskal.
Las conjeturas de censura cósmica hacen referencia a la posibilidad de
que existan singularidades desnudas. Un forma caricaturesca de formularlas
es la siguiente: Los procesos físicos aborrecen las singularidades desnudas
estables y nosotros también (ver la referencia [Wal84] para una formulación
razonable). En realidad, existen varias conjeturas de censura cósmica, que
a su vez se formulan de diferentes maneras: en términos geométricos o de
problemas de valores iniciales. La referencia [Lan21], por ejemplo, contiene

un resumen de las distintas formulaciones, versiones y situación actual.

Podemos resumir informalmente estas conjeturas de la siguiente manera.
Conjetura de censura cósmica débil: En los espaciotiempos físicamente
razonables, las singularidades están cubiertas por horizontes de sucesos
estables.
Conjetura de censura cósmica fuerte: Los espaciotiempos físicamen-
te razonables no pueden tener horizontes de Cauchy (es decir, estos son
inestables y deben desaparecer).
La expresión «físicamente razonable» se ha dejado deliberadamente sin
definir pero desempeña un papel central en estas conjeturas.
3.5. El espaciotiempo de Rindler

El espacio de Rindler es un espacio bidimensional con métrica
ds 2 = −(ax)2 dt 2 + dx 2 , x > 0. (3.5.1)
La singularidad de x = 0 es coordenada. En efecto, las ecuaciones de las

geodésicas nulas son
ẍ + a 2 x ṫ 2 = 0, (x 2 ṫ )· = 0, ẋ/x = ±a ṫ , (3.5.2)
donde el signo positivo corresponde a las geodésicas salientes y el negativo

a las entrantes. De la última ecuación, obtenemos inmediatamente que las
geodésicas nulas salientes y entrantes obedecen las ecuaciones
u ′ = −xe −at , v ′ = xe at , u′ < 0 < v ′, (3.5.3)
donde u ′ y v ′ son los parámetros afines de las geodésicas nulas entrantes

y salientes, respectivamente. Si utilizamos u ′ y v ′ como nuevas coordena-
das, la métrica de Rindler se convierte en la de Minkowski bidimensional
localmente:
ds 2 = −du ′ dv ′ = −dt ′2 + dx ′2 , (3.5.4)

[v.21.2] 3.5. El espaciotiempo de Rindler
i+
x′ = 0
I+ x =0
I+
ũ ṽ
N +
i L0 i R0
x = const.
N − (órbita de ∂t )
I−
I−
x ′ = const.
(órbita de ∂t ′ )
i−
Figura 3.3: Diagrama de Penrose del espaciotiempo de Minkowski bidi-

mensional y de Rindler.
donde t ′ = (v ′ + u ′ )/2 y x ′ = (v ′ − u ′ )/2. Sin embargo, la métrica de Rind-

ler (3.5.1) solo cubre la cuña derecha del espacio de Minkowski (figura 3.3).
A continuación seguiremos otro proceso alternativo (en dos pasos) para
llegar al mismo resultado ya que es este el que utilizaremos para otros
espaciotiempos.
Extraemos (ax)2 como factor conforme y definimos x ∗ como la coor-

∗
denada tal que dx ∗ = dx/(ax), es decir, x = a −1 e ax . La métrica ad-
quiere la forma conformemente plana
∗
ds 2 = e 2ax (−dt 2 + dx ∗2 ). (3.5.5)
A partir de esta métrica, podemos encontrar coordenadas nulas direc-

tamente, u = t − x ∗ , v = t + x ∗ , que se hacen infinitas en x = 0. Estas
coordenadas son los parámetros afines de las geodésicas nulas en la
métrica ds̃ 2 = −dt 2 + dx ∗2 .

De acuerdo con la ecuación (3.1.1), la relación entre estas coordena-

das y los parámetros afines correspondientes es du ′ = e av e −au du para
la geodésica v = constante y dv ′ = e av e −au dv para la u = constan-
∗
te (notemos que el factor conforme es e 2ax = e av e −au ). Por tanto,
u ′ = −a −1 e −au y v ′ = a −1 e av , donde hemos eliminado factores cons-
tantes en cada geodésica, son los parámetros afines.
Notemos que tanto ∂t como ∂t ′ son vectores de Killing temporales. Las

órbitas de ∂t corresponden a observadores colocados en posiciones espa-
ciales fijas x = x 0 , cuya aceleración propia es 1/x 0 . En efecto, en términos de
las coordenadas u ′ , v ′ , el Killing ∂t se puede escribir como
∂t = a(−u ′ ∂u ′ + v ′ ∂v ′ ), (3.5.6)
por lo que la velocidad y la aceleración de estas órbitas son, respectivamente,
∂t 1 1
w= = ∂t = (−u ′ ∂u ′ + v ′ ∂v ′ ), (3.5.7)
|∂t | ax 0 x0
1 1
a = ∇w w = 2 (u ′ ∂u ′ + v ′ ∂v ′ ) = ∂x . (3.5.8)
x0 x0
Por lo tanto, el parámetro a que aparece en la métrica de Rindler es la

aceleración de la trayectoria x = 1/a, cuyo tiempo propio es t .
Las hipersuperficies N ± del espaciotiempo de Rindler (figura 3.3) son
horizontes de Killing puesto que el Killing ∂t es nulo sobre ellas y perpendicu-
lar a ellas. En efecto, de la ecuación (3.5.6), vemos que ∂2t |N ± = −(ax)2 |N ± = 0
y que
∂t |N + = av ′ ∂v ′ , ∂t |N − = −au ′ ∂u ′ . (3.5.9)
La gravedad de superficie de N ± correspondiente a este Killing se puede

obtener directamente a partir de su definición (EJERCICIO) y es κ± = ±a.
Puesto que la norma de ∂t diverge para x → ∞, no hay una normalización
natural. El cambio t → kt produce un cambio en la gravedad de superficie
κ → κ/k.

[v.21.2] 3.6. Congruencias geodésicas
3.6. Congruencias geodésicas
Una congruencia en un abierto V es una familia de curvas tales que

por cada punto de V pasa una y solo una curva de esa familia. Los vectores
tangentes de una congruencia definen un campo vectorial en V . Por otro
lado, un campo vectorial en V define una congruencia. Diremos que una
congruencia es suave si lo es su campo vectorial asociado.
3.6.1. Congruencias de geodésicas temporales
Sea u el vector tangente a una congruencia temporal. Aunque el trata-

miento se puede hacer para congruencias temporales arbitrarias, nosotros
nos centraremos en congruencias de geodésicas temporales, que contienen
toda la información relevante para nuestros fines.
Consideremos la desviación geodésica z entre dos geodésicas próximas
de la congruencia. Recordemos que la desviación z y el vector tangente u
conmutan. Entonces, la velocidad de desviación a lo largo de la congruen-
cia es
u ν ∇ν z µ = z ν ∇ν u µ . (3.6.1)
Además, podemos elegir esta desviación ortogonal al vector tangente,

es decir, tal que z µ u µ = 0 (EJERCICIO). La razón para hacer esta elección
es doble. Por un lado, z µ u ν es constante a lo largo de la cada geodésica de
la congruencia, como es fácil de ver, y la contribución no perpendicular
no aporta información. Por el otro, dos desviaciones geodésicas que se
diferencian en un vector proporcional a u representan la desviación a la
misma geodésica cercana. Finalmente, como es habitual, elegiremos u de
forma que esté normalizado, es decir, tal que u µ u ν = −1.
El tensor A µν := ∇ν u µ no tiene proyección a lo largo del flujo geodésico y
es, por tanto, puramente espacial, como se ve fácilmente ya que
1
u µ A µν = u µ ∇ν u µ = ∇ν (u µ u µ ) = 0, u ν A µν = u ν ∇ν u µ = 0, (3.6.2)
2

µ µ
por tratarse de una congruencia geodésica. Sea h ν = δν + u µ u ν el tensor de
proyección en el subespacio tangente espacial ortogonal a la velocidad del
flujo u.1 Puesto que A no tiene proyección sobre u, satisface que
ρ
A µν := h νσ h µ ∇σ u ρ = ∇ν u µ . (3.6.3)
Descompongamos este tensor de la siguiente manera:
A µν = ωµν + σµν + θh µν /3, (3.6.4)
donde ω, σ y θ son los tensores espaciales definidos a continuación:
Vorticidad: ωµν = A [µν] = ∇[ν u µ] .

La vorticidad es, obviamente, un tensor antisimétrico.
Expansión: θ = h µν A µν = ∇µ u µ .
Cizalladura: σµν = A (µν) − θh µν /3.

La cizalladura es un tensor simétrico y sin traza h µν σµν = 0.
Entonces, la velocidad de desviación a lo largo de la congruencia adquie-

re la forma
µ ¡ µ µ µ ¢
u ν ∇ν z µ = A ν z ν = ω ν + σν + θh ν /3 z ν . (3.6.5)
Los términos de vorticidad, cizalladura y expansión tienen la misma inter-
pretación que en la dinámica de fluidos newtoniana.
La vorticidad es un tensor antisimétrico y genera, por tanto, una rotación
µ
de la desviación geodésica dada por u ν ∇ν z µ = ω ν z ν que, obviamente, pre-
serva su norma. Por otro lado, el teorema de Frobenius garantiza que un vec-
tor u es ortogonal a una familia de hipersuperficies si y solo si u [µ ∇ν u ρ] = 0
(ver, por ejemplo, ejercicio 1.5 y referencia [Wal84]). La contracción esta
expresión con u µ (teniendo en cuenta que u genera geodésicas) la reduce a
que ∇[ν u µ] = ωµν = 0.
1
Notemos que h no es (el push-forward de) la métrica inducida de ninguna hipersuper-
ficie, de momento.

La cizalladura es un tensor simétrico y sin traza y, en consecuencia,

deforma una congruencia inicialmente esférica (por ejemplo, un volumen
espacial esférico relleno de partículas de prueba) en un elipsoide cuyos ejes
µ
principales están dados por los autovectores de σν a una velocidad dada
por sus autovalores.
Finalmente, la expansión es un escalar que da cuenta de la variación
de volumen en la evolución de la congruencia. En efecto, si suponemos
por sencillez que la vorticidad es nula y entonces h es la métrica inducida
en p
las hipersuperficies ortogonales al flujo y podemos ver (EJERCICIO) que
Lu h = θ h. Además, en este caso, vemos que la curvatura extrínseca
p
de la hipersuperficie ortogonal a la congruencia es K i j = ∇ j u i (EJERCICIO).

Entonces, la traza de la curvatura extrínseca en precisamente la expansión
de la congruencia K = θ (EJERCICIO).
Es posible obtener las ecuaciones de evolución de la vorticidad, la ci-
zalladura y la expansión a partir de la ecuación de desviación geodésica
simplemente comparando la aceleración de la desviación obtenida a partir
de esta expresión con la escrita en términos del tensor de Riemann. Sin
embargo, no seguiremos este camino sino que procederemos directamen-
te. Para ello, calculemos la ecuación de evolución de ∇ν u µ a lo largo de la
congruencia:
u ρ ∇ρ A µν = u ρ ∇ρ ∇ν u µ = u ρ ∇ν ∇ρ u µ + R ρνµσ u ρ u σ
= ∇ν (u ρ ∇ρ u µ ) − ∇ν u ρ ∇ρ u µ + R ρνµσ u ρ u σ (3.6.6)
El primer término se anula por tratarse de una congruencia geodésica y el

segundo se puede escribir en términos de la vorticidad, de la cizalladura
y de la expansión, como hemos visto. Por tanto, a partir de esta expresión,
podemos encontrar la ecuación de evolución de estas magnitudes.
La ecuación de evolución de la expansión se obtiene calculando la traza
de la ecuación (3.6.6):
θ̇ = −∇µ u ρ ∇ρ u µ − R µρ u µ u ρ . (3.6.7)
El primer término se puede escribir en términos de θ, ω y σ teniendo en

cuenta las propiedades de los tensores involucrados. El resultado, tras algu-

nas manipulaciones, es la ecuación de Raychaudhuri :
θ̇ = ωµν ωµν − σµν σµν − θ 2 /3 − R µν u µ u ν . (3.6.8)
La ecuación de Raychaudhuri tiene una contribución directa de la curvatura

espaciotemporal a través del tensor de Ricci. Si se satisface la condición tem-
poral de convergencia (equivalente, a través de las ecuaciones de Einstein a
la condición fuerte de energía), entonces −R µν u µ u ν ≤ 0. Este término pro-
ducirá contracción y puede interpretarse en términos del carácter atractivo
de la gravedad. La curvatura de Weyl contribuye indirectamente a través de
la cizalladura y esta última contribuye negativamente al ritmo de expansión,
es decir, produce contracción. La vorticidad, en cambio, contribuye positi-
vamente al ritmo de expansión (como las fuerzas centrífugas). Por último, la
propia expansión contribuye negativamente con el término −θ 2 /3. Esto es
razonable puesto que, en caso contrario, tendríamos un proceso de expan-
sión autoamplificado. Notemos que la ecuación de la vorticidad es la única
que no depende explícitamente de la curvatura.
La ecuación de evolución de la vorticidad se obtiene antisimetrizando la
ecuación (3.6.6):
2 ρ
u ρ ∇ρ ωµν = − θωµν − 2σ[ν ωµ]ρ . (3.6.9)
3
Vemos que, si la vorticidad se anula en algún momento, se anula en todos,
como se puede ver a partir de su ecuación de evolución.
Por último, la ecuación de evolución de la cizalladura se obtiene elimi-
nando la traza de la parte simétrica de la ecuación (3.6.6):
2 ρ ρ 1
u ρ ∇ρ σµν = − θσµν − σµ σρν − ωµρ ω ν + h µν (σρσ σρσ − ωρσ ωρσ )
3 3
1 ³ 1 ´
+C ρνµσ u ρ u σ + h µρ h νσ R ρσ − h µν h ρσ R ρσ . (3.6.10)
2 3
E JERCICIO : Deducir las ecuaciones de evolución de la expansión, de la
vorticidad y de la cizalladura. ♦
Supongamos que una congruencia de geodésicas temporales es orto-
gonal a una hipersuperficie y que se satisface la condición temporal de

convergencia. Entonces, a partir de la ecuación de Raychaudhuri, vemos

que
θ̇ + θ 2 /3 ≤ 0, θ ≤ θ0 /(1 + θ0 τ/3), (3.6.11)
donde θ0 es la expansión inicial de la congruencia. Si este valor inicial de
la expansión es negativo θ0 < 0, entonces θ → −∞ en un tiempo propio
τ ≤ 3/|θ0 | finito. Bajo estas condiciones, la congruencia se hace singular. En
otras palabras si la congruencia es convergente, entonces aparecen cáusti-
cas. Si θ0 > 0, entonces existe un tiempo propio finito en el pasado τ ≥ −3/θ0
en el que la expansión fue infinita. En otras palabras, si la congruencia es di-
vergente, entonces en algún punto del pasado la congruencia tuvo cáusticas.
Estas singularidades de las congruencias no implican que el espaciotiempo
sea singular. Sin embargo, algunas condiciones globales sobre el espacio-
tiempo pueden hacer que todas las congruencias desarrollen singularidades,
como demuestran los teoremas de singularidad.
3.6.2. Congruencias de geodésicas nulas
Las congruencias de geodésicas nulas admiten un tratamiento similar,

aunque un poco más complicado. Sea k = ∂λ el vector nulo tangente a la
congruencia y λ su parámetro afín. La diferencia principal estriba en que el
conjunto de vectores ortogonales a k es bidimensional, de acuerdo con el
siguiente argumento. Cualquier vector de desviación satisface que z µ k µ es
constante a lo largo de cada geodésica (porque z y k conmutan); por tanto, z
se puede descomponer en una parte perpendicular y otra no perpendicular
que no aporta información adicional. Podemos elegir z µ k µ = 0 con una
«fijación de gauge». Además, puesto que k es ortogonal a sí mismo, si z es
ortogonal a k también lo será si le añadimos un vector proporcional a k. Por
tanto, solo nos interesan las clases de equivalencia de vectores de desviación
que se diferencien en un vector proporcional a k. Así, tenemos dos condi-
ciones diferentes y no una, como ocurría en el caso de las congruencias
temporales.
µ µ
Para congruencias de geodésicas nulas, el tensor h̄ ν = δν + k µ k ν es tal
µ
que h̄ ν k ν = k µ ̸= 0, es decir proyecta sobre el espacio bidimensional de

clases de vectores que difieren en una componente proporcional a k. Para

eliminar esta ambigüedad, podemos introducir un vector nulo l adicio-
µ µ
nal tal que l µ k µ = −1 y definir h ν = δν + k µ l ν + l µ k ν . Este tensor satisface
µ ν µ ν
h ν k = h ν l = 0 y, por tanto, proyecta sobre una espacio bidimensional.
Aunque la elección de l (y, por tanto, de h) no es única, los resultados que
obtendremos no dependen de esta elección.
E JEMPLO : En el espacio de Minkowski cuadridimensional, con métrica
ds 2 = −dudv +dy 2 +dz 2 , el vector k = ∂u genera geodésicas nulas de la forma
v = constante. El elemento de línea de la sección transversa (u = constante)
es dy 2 + dz 2 , pero no se obtiene mediante h̄. Sin embargo, si introducimos
.
l = 2∂v , el tensor h tiene componentes h µν = (0, 0, 1, 1), es decir, proporciona
el elemento de línea bidimensional correcto. ❐
A la vista de la discusión anterior, podemos elegir la desviación geodésica
µ
sin parte proporcional a k, es decir, tal que h ν z ν = z µ . Entonces, es fácil ver
(EJERCICIO) que ∇k z tiene una componente proporcional a k que podemos
eliminar mediante la contracción con h. Así, obtenemos (EJERCICIO)
µ µ ν ρ
h ν u ρ ∇ρ z ν = A νz , A µν := h µ h νσ ∇σ k ρ . (3.6.12)
Podemos separar el tensor A en su parte antisimétrica y en su parte

simétrica (con y sin traza) de la siguiente manera:
A µν = ωµν + σµν + θh µν /2, (3.6.13)
donde la vorticidad, la expansión y la cizalladura de la congruencia nula son
ωµν = A [µν] , θ = ∇µ k ν , σµν = A (µν) − θh µν /2. (3.6.14)
Entonces, la desviación geodésica satisface la ecuación (recordemos que z y

k conmutan)
µ ¡ µ µ µ ¢
h ν u ρ ∇ρ z ν = ω ν + σ ν + θh ν /2 z ν . (3.6.15)
El elemento de área de una sección de la congruencia se ve afectado solo

por la expansión de forma enteramente análoga al elemento de volumen en
el caso de congruencias temporales. La ecuación de evolución de la expan-
sión que es también enteramente análoga a la ecuación de Raychaudhuri,

salvo por un factor numérico debido a la dimensión, como ocurre en las

expresiones anteriores:
θ̇ = ωµν ωµν − σµν σµν − θ 2 /2 − R µν k µ k ν . (3.6.16)
Asimismo las congruencias nulas también pueden presentar singularidades.

De hecho, si se satisface la condición nula de convergencia, la expansión de
las congruencias de geodésicas nulas ortogonales a una hipersuperficie es
tal que
θ̇ + θ 2 /2 ≤ 0, θ ≤ θ0 /(1 + θ0 λ/2), (3.6.17)
donde θ0 es la expansión inicial de la congruencia. Si este valor es negativo,

entonces θ → −∞ para un valor λ ≤ 2/|θ0 | finito de su parámetro afín.
3.6.3. Superficies atrapadas
Toda superficie espacial bidimensional orientable posee dos vectores

nulos ortogonales a ella dirigidos hacia el futuro (EJERCICIO) que definen
dos familias de geodésicas nulas que llamaremos saliente y entrante.
E JEMPLO : En el espacio de Minkowski, las superficies espaciales definidas

por x = constante, t = constante poseen los dos vectores nulos perpendicu-
lares ∂t − ∂x y ∂t + ∂x , el primero saliente y el segundo entrante. ❐
Estas familias no cubren un volumen espaciotemporal sino una hiper-

superficie nula. Sin embargo, tienen las mismas propiedades que las con-
gruencias nulas y las trataremos como tales.
Llamaremos superficie atrapada a una superficie bidimensional espa-

cial compacta tal que sus dos congruencias de geodésicas nulas ortogonales
entrantes y salientes tienen expansión negativa.

3.7. Singularidades
3.7.1. Teoremas de singularidad
Existen varios teoremas de singularidad formulados casi en su totalidad

por Hawking y/o Penrose. Nosotros nos centraremos en dos de ellos. Las
referencias [SeG15, Sen21] contiene un resumen magnífico de este tema.
El primero que vamos a considerar fue formulado y demostrado por
Hawking y Penrose en 1970 y es, probablemente, el más útil y general. Para
la demostración de este teorema, además de un estudio detallado de la
estructura causal del espaciotiempo [Wal84, HaE73] que no llevaremos a
cabo aquí, es necesario introducir el concepto de puntos conjugados de
una geodésica. Dos puntos de una geodésica son conjugados si y solo si la
ecuación de desviación geodésica tiene una solución no nula que se anula
en esos dos puntos. Cualitativamente, dos puntos de una geodésica son
conjugados si y solo si existe otra geodésica infinitesimalmente próxima
que corta a la primera en esos puntos. Este teorema contiene entre sus
hipótesis la llamada condición genérica : toda geodésica causal (cuyo vector
tangente es u) posee al menos un punto en el que u µ u ν u [ρ R σ]µν[λ u γ] ̸= 0.
Esta condición se satisface en la mayoría de los espaciotiempos (algunas
excepciones son el espaciotiempo de Minkowski y el estático de Einstein) y
no insistiremos más en ella.
Teorema: Un espaciotiempo no puede ser geodésicamente completo, es
decir, debe tener alguna geodésica nula o temporal que no agota el recorrido
de su parámetro afín, si se cumplen las siguientes condiciones:
La condición genérica temporal y nula.
La condición temporal de convergencia y, por tanto, también la nula.
No existen curvas temporales cerradas.
El espaciotiempo contiene alguno de los siguientes elementos:

[v.21.2] 3.7. Singularidades
• Un conjunto compacto ácrono sin frontera, lo que significa que

el universo es cerrado.
• Una superficie atrapada.
• Un punto tal que la expansión de todas las geodésicas nulas que
pasan por él se hace negativa a largo de las mismas.
Otro teorema de interés específico para el colapso gravitatorio es el

debido a Penrose [Pen65, SeG15] en 1965, que fue históricamente el primer
teorema de singularidad.
Teorema: Un espaciotiempo no puede ser geodésicamente completo si
se cumplen las siguientes condiciones:
La condición nula de convergencia.
Es globalmente hiperbólico.
Admite una superficie de Cauchy no compacta.
Tiene una superficie atrapada.
Más aún, bajo estas condiciones, al menos una geodésica nula, inextensible,
dirigida hacia el futuro y ortogonal a la superficie atrapada tiene un longitud
afín inferior a 2/|θ0 |, donde θ0 < 0 es el mayor valor (menor en módulo) de
la expansión de las geodésicas nulas entrantes y salientes en la superficie
atrapada.
Demostración. Para demostrarlo, aceptaremos las hipótesis del teorema
y su antítesis, es decir, que todas las geodésicas nulas son completas y que,
en particular, las ortogonales a la superficie atrapada tienen longitud afín
mayor o igual que 2/|θ0 |.
Consideremos los dos subconjuntos de puntos que están a una distancia
afín de la superficie atrapada T menor o igual a 2/|θ0 | a lo largo de las
geodésicas nulas salientes y entrantes perpendiculares a la misma. Cada
uno de estos conjuntos es compacto por ser homeomorfos al conjunto
compacto T × [0, 2/|θ0 |] y, por tanto, también lo es su unión N .

tiempo
ψ[∂I + (T )]
I + (T )
T
∂I + (T )
Figura 3.4: Ilustración de la demostración del teorema de singularidad de

Penrose (1965). Se ha suprimido una dimensión espacial.
Consideremos el futuro cronológico I + (T ) de la superficie atrapada T ,

es decir, el conjunto cuadridimensional de puntos que están conectados
con T mediante una curva temporal dirigida hacia el futuro de T . Sea
∂I + (T ) su frontera tridimensional nula. Si θ0 < 0, entonces la expansión de
las geodésicas nulas de ∂I + (T ) también será negativa, de acuerdo con la
ecuación de Raychaudhuri (la vorticidad se anula puesto que las geodésicas
nulas son ortogonales a la superficie atrapada T y se satisface la condición
nula de convergencia por hipótesis). Entonces, como ya vimos, la expansión
se hace infinitamente negativa en una longitud afín finita (de hecho, me-
nor que 2/|θ0 |). Así concluimos que ∂I + (T ) está generada por segmentos
geodésicos nulos finitos que parten desde T hacia su futuro (ver figura 3.4)
y es, por tanto, una hipersuperficie nula cerrada incluida en el conjunto
compacto N , por lo que ∂I + (T ) es una variedad compacta.
Sea Σ la hipersuperficie de Cauchy no compacta de las hipótesis del teo-

rema y sea t el vector de tiempo global que existe por ser el espaciotiempo
globalmente hiperbólico. Consideremos la aplicación ψ : ∂I + (T ) → Σ tal

que para cada punto p ∈ ∂I + (T ), ψ(p) es el punto de Σ obtenido mediante

una curva temporal dirigida hacia el pasado generada por t . Puesto que
∂I + (T ) es una hipersuperficie ácrona, las curvas integrales de t pueden
cruzarla solo una vez, lo que implica que ψ es un homeomorfismo en su ima-
gen. Entonces, esta imagen ψ[∂I + (T )] de la frontera del futuro cronológico
de la superficie atrapada T satisface las siguientes propiedades.
La imagen ψ[∂I + (T )] ⊂ Σ es compacta por serlo ∂I + (T ) y por ser ψ

un homeomorfismo. Por tanto, ψ[∂I + (T )] también es cerrada.
Además, ∂I + (T ) es una variedad diferenciable tridimensional y, por

tanto, cada uno de sus puntos tiene un abierto homeomorfo a un
abierto de R3 . El homeomorfismo ψ preserva esta propiedad, luego
cada uno de los puntos de ψ[∂I + (T )] tiene un abierto homeomorfo a
un abierto de R3 . Por tanto, ψ[∂I + (T )] es abierta en Σ.
En resumen, la variedad ψ[∂I + (T )] es abierta y cerrada en Σ, luego ambas

variedades son iguales ψ[∂I + (T )] = Σ y, como consecuencia, Σ es compac-
ta. Este resultado es obviamente incompatible con la hipótesis de que la
hipersuperficie de Cauchy Σ no es compacta. □
3.7.2. Caracterización de las singularidades

Los teoremas de singularidad nos garantizan la incompletitud geodésica
temporal o nula de un espaciotiempo bajo ciertas condiciones. Si un espa-
ciotiempo es geodésicamente incompleto, tiene geodésicas que terminan
en «algún lugar espaciotemporal». Una dificultad en la tarea de dar un sig-
nificado preciso a esta afirmación es que las singularidades no pertenecen
al espaciotiempo y, por tanto, no están en un lugar espaciotemporal. Esta
situación contrasta notablemente con las singularidades que pueden apare-
cer en otras teorías físicas, como la electrodinámica, que están formuladas
en un espaciotiempo fijo y bien definido a priori. En este ejemplo, el campo
generado por un carga puntual es singular en el lugar en el que está situada
la carga y ese lugar pertenece al espaciotiempo: es ciertamente un suceso
espaciotemporal.

Podemos superar parcialmente esta dificultad eliminando la singulari-

dad y dejando un hueco en su lugar. La incompletitud geodésica permite
entonces detectar ese agujero porque aparecen geodésicas que no se pue-
den extender en una de sus direcciones, es decir, aunque no tienen fin
(en el espaciotiempo), acaban en una distancia afín (tiempo propio para
las geodésicas temporales y longitud propia para las espaciales) finita. Así,
podemos decir que un espaciotiempo es singular si posee al menos una
geodésica incompleta sin fin. Notemos que los espaciotiempos a los que
hemos quitado artificialmente algún punto son extensibles analíticamente,
por lo que, como ya hicimos al principio de este capítulo, consideraremos
que el espaciotiempo ha sido extendido máximamente para estudiar sus
singularidades.
Si una geodésica inextensible es incompleta, puede ser porque algún
escalar construido mediante potencias del tensor de Riemann, sus derivadas
covariantes y sus contracciones crezca arbitrariamente al acercarnos al final
del recorrido finito de la geodésica. En este caso, diremos que se trata de
una singularidad de curvatura . También puede ocurrir que alguna compo-
nente del tensor de Riemann o de sus derivadas en una base transportada
paralelamente a lo largo de la geodésica se haga infinita, en cuyo caso ha-
blaremos de singularidad de curvatura transportada paralelamente . Por
último, puede ocurrir que no se dé ninguna de estas circunstancias y dire-
mos que el espaciotiempo posee una singularidad que no es de curvatura .
El criterio de incompletitud geodésica para caracterizar las singularida-

des no está necesariamente ligado a la existencia de huecos cuando elimi-
namos las singularidades. En otras palabras, si existe un hueco, entonces
existen geodésicas incompletas pero la existencia de geodésicas incomple-
tas no implican que el espaciotiempo tenga huecos debidos a la eliminación
de las singularidades.
Como ejemplo, consideremos un espaciotiempo caracterizado por una
métrica conformemente plana g µν = Ω2 η µν tal que Ω es esféricamente simé-
trica y Ω(r > 1, t ) = 1 y Ω(0, t → ∞) → 0 suficientemente rápido (ver figura
3.5). Todas las geodésicas son completas salvo la geodésica temporal r = 0.

←
→
r
Ω=1
→
t
Ω→0
Figura 3.5: Factor conforme Ω tal que la geodésica temporal r = 0 es

incompleta en la métrica g µν = Ω2 η µν .
Podemos ilustrar este ejemplo con la función
1 + tanh t
Ω(r, t ) = 1 − . (3.7.1)
2 cosh r
Las curvas r = constante son geodésicas temporales. La relación entre el

parámetro afín y el coordenado para estas curvas es
p
Z t t (cosh r − 1) + log 2
τ(t ) = dt Ω(r, t ) ∼ (cuando t → ∞) (3.7.2)
cosh r
Para todas las geodésicas r = constante salvo la r = 0, el parámetro afín

crece (linealmente) con el coordenado,
p mientras que para la geodésica r = 0,
alcanza un valor finito (log 2).
Otro ejemplo interesante se obtiene intercambiando los papeles de r
y t en esta métrica; entonces, este espaciotiempo es geodésicamente in-
completo espacialmente pero no temporalmente ni para geodésicas nulas.
Este espaciotiempo es singular pero ningún observador ni ningún rayo de
luz podrán nunca alcanzar la singularidad, que no está en ningún lugar
espaciotemporal.

Además, existen espaciotiempos globalmente hiperbólicos y geodésica-

mente completos que poseen curvas temporales inextensibles y de acele-
ración finita que tienen tiempo propio finito, es decir, un observador que
siga esa curva acabará su vida en tiempo finito y con un consumo energé-
tico finito (pueden encontrarse ejemplos de este tipo de espaciotiempos
incompletos, por ejemplo, en la referencia [Bee76]).
Parece claro que un espaciotiempo con geodésicas temporales o nulas
inextensibles incompletas tiene patologías serias, independientemente de
que la definición de singularidad sea totalmente satisfactoria o no. Los
teoremas de singularidad hacen referencia a este tipo de singularidades.
Notemos también que nada nos dicen estos teoremas sobre el carácter de
las singularidades (si son de curvatura o no).

3.8. Ejercicios
3.1 Demostrar que, si σ es el parámetro afín de una geodésica nula y σ̃ la de
su imagen mediante una compactificación conforme (g̃ = Ω2 g ), entonces
la relación entre ambos parámetros es dσ̃ = Ω2 dσ.
3.2 Dada una hipersuperficie nula N y un vector nulo n perpendicular a

ella, demostrar que las curvas tangentes a n son geodésicas nulas tangentes
aN .
3.3 Sea N un horizonte de Killing y sea ζ su vector de Killing normal.
a) Demostrar que la relación entre el parámetro s de las trayectorias

tangentes al vector de Killing, tal que ζ = ∂s , y su parámetro afín es
λ = ±κ−1 e κs y que, por tanto, ∂λ = ± e −κs ζ.
1
b) Demostrar que κ2 = − (∇µ ζν )(∇µ ζν )|N .
2
c) Demostrar que la gravedad de superficie es constante a lo largo de las
órbitas de ζ en N .
d) Demostrar que la gravedad de superficie satisface la siguiente relación

sobre N : ζ[µ ∇ν] κ = −ζ[µ R ν]ρ ζρ .
3.4 Dibujar el diagrama de Penrose de la extensión analítica máxima del

espaciotiempo de de Sitter, cuya métrica se puede escribir de la forma
ds 2 = − f (r )dt 2 + f (r )−1 dr 2 + r 2 dΩ22 , donde f (r ) = 1 − r 2 /r 02 . Analizar su infi-
nito conforme y sus horizontes. Demostrar que este espaciotiempo es asintó-
ticamente simple y globalmente hiperbólico. Ídem si f (r ) = 1 − r 2 /r 02 + |α|/r .
3.5 Consideremos el espaciotiempo de Bertotti-Robinson dado por la mé-

trica ds 2 = −(x/R)2 dt 2 + (x/R)−2 dx 2 + R 2 dΩ22 , con R = constante.
a) Demostrar que x = 0 es una singularidad coordenada y que, de hecho,

x = 0 es un horizonte de Killing.

b) Demostrar que este horizonte es degenerado, es decir, que su gravedad

de superficie es nula.
c) Mediante compactificación directa de las coordenadas nulas, encon-

trar la extensión analítica máxima de este espaciotiempo y su diagra-
ma de Penrose.
3.6 Consideremos el flujo geodésico de un fluido perfecto autogravitante.
a) Demostrar que si el flujo tiene expansión y cizalladura nulas, entonces

el espaciotiempo es estacionario.
b) Demostrar que, si además no tiene vorticidad, entonces es estático.
c) Determinar la ecuación de estado de dicho fluido.
d) Comprobar que este fluido es un gas de cuerdas cósmicas sin interac-

ción.
3.7 Demostrar que, en una congruencia de geodésicas temporales, el vector

de desviación se puede escoger perpendicular a las líneas de flujo.
3.8 Escribir y analizar la ecuación de Raychaudhuri para la congruencia

nula generatriz de un horizonte de Killing.
3.9 Demostrar que, para una congruencia de geodésicas temporales sin

vorticidad, la expansión da cuenta de pla evolución del volumen de la sección
transversal al flujo, es decir, que Lu h = θ h.
p
3.10 Estudiar las posibles singularidades del espaciotiempo cónico cons-

truido de la siguiente manera: tomamos el espaciotiempo de Minkowski,
suprimimos la región descrita por valores del ángulo azimutal φ ∈ (0, φ0 ) e
identificamos los puntos correspondientes a φ = 0 con los correspondientes
a φ = φ0 . Calcular el tensor de Riemann y relacionar su valor con el posible
comportamiento singular de este espaciotiempo.

3.11 Sea u la velocidad de una trayectoria γ en un espaciotiempo que admi-

te un vector de Killing temporal ξ y sea E = −u µ ξµ .
a) Demostrar que, a largo de la trayectoria γ, |Ė | ≤ aE donde a es la

aceleración de la trayectoria.
b) A partir de este resultado, demostrar que E se conserva a lo largo de

geodésicas.
c) Demostrar que la integral de a a lo largo de γ es finita si y solo existe

una función m > 0 tal que J = −∇u (mu) es de genero tiempo o nulo
y dirigido hacia el futuro a lo largo de toda trayectoria. De hecho, es-
ta condición es equivalente a que a ≤ −ṁ/m con ṁ < 0. La función
m se puede interpretar como la masa de un cohete que sigue dicha
trayectoria acelerada y J es la pérdida de momento del cohete. En
otras palabras, requerir que el uso de una cantidad finita de com-
bustible
R (sin consumir toda la masa del cohete) implica la condición
γ dτ a < ∞.
d) Demostrar que no es posible alcanzar el infinito nulo del espaciotiem-

po de Minkowski con combustible finito y sin agotar toda la masa del
cohete.
Este problema está basado en la referencia [CGL83].

[v.21.9]
Tema 4
Colapso gravitatorio
4.1. Estrellas relativistas

4.1.1. Espaciotiempos esféricamente simétricos
4.1.2. Ecuaciones dinámicas
4.1.3. Solución exterior
4.1.4. Solución interior
4.1.5. Límite newtoniano
4.1.6. Colapso gravitatorio
4.2. El espaciotiempo de Schwarzschild
4.2.1. Singularidad desnuda para M < 0
4.2.2. Extensión analítica máxima
4.2.3. Diagrama de Penrose
4.3. El espaciotiempo de Kerr
4.3.1. Solución de Kerr con singularidad desnuda
4.3.2. Solución de Kerr no degenerada
4.3.2.1. Diagrama de Penrose de las secciones axiales
4.3.2.2. Inestabilidad de los horizontes de Cauchy

T EMA 4. C OLAPSO GRAVITATORIO [v.21.9]
4.3.3. Solución extrema de Kerr

4.3.4. Ergosfera. Proceso de Penrose
4.4. Dinámica de agujeros negros
4.4.1. Ley cero: constancia de la gravedad de superficie en el horizonte
4.4.2. Ley de Smarr
4.4.3. Primera ley: relación diferencial entre masa, área y momento
angular
4.4.4. Segunda ley: teorema de las áreas de Hawking
4.4.5. Tercera ley: la gravedad de superficie no se anula
4.4.6. Similitud con las leyes de la termodinámica
4.5. Ejercicios

[v.21.9] 4.1. Estrellas relativistas
4.1. Estrellas relativistas

El modelo estelar que vamos a considerar consiste en una región espa-
ciotemporal vacía (exterior de la estrella) y otra (interior) en la que existe un
contenido material. La métrica espaciotemporal debe ser asintóticamente
plana (ver § 3.2), es decir, suficientemente lejos de la estrella, debe convertir-
se en la métrica plana de Minkowski. Además, supondremos que la métrica
en el interior es regular, es decir, todos los puntos del interior de la estrella
pertenecen al espaciotiempo.
Conocidas las soluciones exterior e interior, necesitamos unas condicio-
nes de frontera en la superficie de la estrella que permitan relacionar ambas
soluciones. Estas condiciones son tales que las ecuaciones dinámicas estén
bien definidas en todo el espaciotiempo y, en particular, en la superficie de
la estrella. Sin embargo, no podemos conocer la posición de la superficie sin
resolver el problema completo, lo que complica notablemente el problema.
Si la estrella es estática, es posible identificar las condiciones de equilibrio y
formular las condiciones de pegado. Para estrellas no estáticas (por ejemplo,
con rotación o pulsantes) el problema está abierto.
4.1.1. Espaciotiempos esféricamente simétricos

En este tema consideraremos únicamente sistemas con simetría esférica.
Un espaciotiempo esféricamente simétrico contiene superficies bidimen-
sionales espaciales invariantes bajo el grupo de isometrías SO(3). En otras
palabras, admite dos vectores de Killing de género espacio que conmutan y
que generan rotaciones polares y azimutales. En coordenadas adaptadas,
se pueden escribir como ∂θ y ∂φ . En estas coordenadas, junto con otras dos
arbitrarias t y r , la métrica esféricamente simétrica más general se puede
escribir de la forma (EJERCICIO)
1
ds 2 = −α(t , r )dt 2 + dr 2 + h(r )2 dΩ2 , (4.1.1)
1 − 2Gm(t , r )/r
donde dΩ2 = dθ 2 + sen2 θdφ es el elemento de línea de una esfera de radio
unidad, α, m son funciones arbitrarias de t , r , excepto por la condición

α[1 − 2Gm/r ] > 0 que garantiza que la métrica tenga signatura lorentziana y
h(r ) = r ó h(r ) = constante.
4.1.2. Ecuaciones dinámicas

La métrica esféricamente simétrica y estática más general se puede
escribir en las coordenadas adecuadas de la forma (4.1.1) donde α y m son
ahora funciones sin determinar que dependen solo de r . De la expresión
de esta métrica, vemos inmediatamente que ξ = ∂t es un vector Killing
temporal ortogonal a las hipersuperficies t = constante si y solo si α > 0 y
2Gm > r . En lo que sigue, nos ocuparemos únicamente del caso h(r ) = r . El
caso h(r ) = constante, que es incompatible con una configuración estelar,
se analiza en el ejercicio 4.7.
Las componentes diagonales temporal y radial del tensor de Einstein
para esta métrica, con h(r ) = r , son (EJERCICIO)
2Gαm ′ α′ 2Gm
Gt t = , Gr r = − 2 , (4.1.2)
r2 r α r (r − 2Gm)
donde f ′ ≡ d f /dr . Las componentes no diagonales se anulan. Las compo-
nentes diagonales G θθ y G φφ = sen2 θG θθ quedan completamente determi-
nadas por la identidad de Bianchi (EJERCICIO) y no son necesarias.
Como contenido material consideraremos un fluido perfecto estático.
Por ser estático, su velocidad de flujo u µ debe ser paralela al vector de
Killing temporal ξµ . Puesto que, en la base adaptada a este Killing que es-
.
tamos utilizando, ξµ ξµ = g t t = −α y u µ u µ = −1, el campo de velocidades es
u µ = α−1/2 ξµ , es decir, u 0 = α−1/2 , u i = 0. Entonces, las únicas componentes
no nulas del tensor de energía momento son
T t t = αρ, Tr r = (1 − 2Gm/r )−1 p, (4.1.3)
Tφφ = sen2 θTθθ = r 2 sen2 θp. (4.1.4)
La ecuación de conservación del tensor de energía-momento ∇ν T µν = 0

tiene todas sus componentes idénticamente nulas excepto la radial:
(ρ + p)α′ = −2αp ′ . (4.1.5)

Esta ecuación nos dice cuál es el gradiente de presión necesario para com-
pensar el campo gravitatorio y mantener así el fluido en un estado estático.
Las componentes diagonales temporal y radial de las ecuaciones de
Einstein son
m ′ = 4πr 2 ρ, (4.1.6)
α′
2Gm + 8πGr p 3
= . (4.1.7)
α r (r − 2Gm)
Notemos que estas dos ecuaciones, la ecuación de conservación del mo-

mento radial y la ecuación de estado, son cuatro ecuaciones para las cuatro
funciones radiales α, m, p y ρ que tenemos que determinar. Las compo-
nentes angulares de las ecuaciones de Einstein no contienen información
adicional.
Las condiciones de pegado en la superficie de la estrella, a cuyo radio
llamaremos R, se pueden obtener integrando estas ecuaciones dinámicas
en un entorno infinitesimal de la superficie:
p + − p − = O (ϵ), m + − m − = O (ϵ), α′+ − α′− = O (ϵ), (4.1.8)
donde f ± = f (R ± ϵ) con ϵ ≥ 0. Por tanto, las condiciones de pegado nos

dicen que las funciones m, α y p deben ser continuas en la superficie de
la estrella y que, además, α′ debe ser continua. Estas condiciones pueden
obtenerse de las condiciones más generales de suavidad de la geometría en
la superficie de la estrella: la métrica inducida y la curvatura extrínseca de la
superficie de la estrella deben ser continuas. En particular, la presión entre el
exterior y el interior se debe equilibrar y, puesto que la presión en el exterior
es cero, también debe serlo en la superficie. En otras palabras, el valor más
pequeño del radio para el que la presión se anule señalará el límite de la
estrella. La razón física para exigir que la presión sea continua es que, en
caso contrario, tendríamos fuerzas infinitas debidas a gradientes infinitos de
presión actuando sobre el fluido. Notemos que las condiciones de pegado
no involucran la densidad, que puede ser discontinua en la superficie de la
estrella.

4.1.3. Solución exterior
En el exterior de la estrella, la presión y la densidad se anulan, p = ρ = 0.

Entonces, las ecuaciones de Einstein se reducen a
α′ 2Gm
m ′ = 0, = , (4.1.9)
α r (r − 2Gm)
cuya única solución es m = M , donde M es una constante que llamaremos

masa de Schwarzschild y α = 1−2GM /r . Así, el espaciotiempo en el exterior
de la estrella está descrito por la métrica de Schwarzschild
ds 2 = −(1 − 2GM /r )dt 2 + (1 − 2GM /r )−1 dr 2 + r 2 dΩ22 . (4.1.10)
La condición de estaticidad exige que cualquier punto del exterior debe

tener una coordenada radial mayor que 2GM puesto que, en caso contrario,
el vector de Killing ξ = ∂t no sería de género tiempo en todo el espacio-
tiempo: ξ sería de género espacio para r < 2GM , si esto fuese posible. Esta
métrica es asintóticamente plana, es decir, cuando r → ∞ se convierte en la
métrica plana de Minkowski. Notemos que, de momento, M no tiene que
ser necesariamente positiva.
Un estudio más general de la solución exterior nos permite abandonar
el requisito de que la métrica sea estática ya que el siguiente teorema lo
garantiza.
Teorema de Birkhoff: Cualquier solución esféricamente simétrica de
las ecuaciones de Einstein en vacío es isométrica a una parte de alguna
de las geometrías descritas por la familia uniparamétrica de métricas de
Schwarzschild.
E JERCICIO : Demostrar el teorema de Birkhoff. ♦
4.1.4. Solución interior
En el interior de la estrella, ρ + p ̸= 0 (suponiendo que se satisface la con-

dición nula de energía). Entonces la componente radial de la ecuación (4.1.5)

de conservación del tensor de energía-momento se puede combinar con

la componente radial de las ecuaciones de Einstein (4.1.7) y eliminar así la
función α y su derivada α′ . El resultado es la ecuación de Oppenheimer-
Volkov ,
r (r − 2Gm)p ′ = −G(ρ + p)(m + 4πr 3 p), (4.1.11)
que, junto con la componente temporal de las ecuaciones de Einstein (4.1.6)
y la ecuación de estado p(ρ), forman un sistema dos ecuaciones diferencia-
les de primer orden para las variables m y p. Por tanto, la solución general
depende de dos constantes de integración (además de las que contenga la
ecuación de estado).
Si integramos la componente temporal de las ecuaciones de Einstein en
términos de la densidad,
Z r
m(r ) = 4π dr r 2 ρ + m(0), (4.1.12)
0
vemos que una de las constantes de integración, m(0), debe anularse para
no tener una singularidad cónica, es decir, para que el área de una pequeña
esfera centrada en el origen sea 4π veces el cuadrado del radio geodésico
(EJERCICIO).
En general, dada la presión central p c = p(0) y la correspondiente den-
sidad ρ c , estas dos ecuaciones (4.1.6) y (4.1.11) se pueden integrar hasta
llegar al radio R en que la presión se anula, es decir hasta la superficie de
la estrella, y ahí empalmar con la solución exterior. Las condiciones de pe-
gado exigen que la constante M de la solución exterior sea M = m(R) y
que la función α en el interior, definida por la componente radial de las
ecuaciones de Einstein (4.1.7) salvo una constante de integración, satisfaga
α(R) = 1 − 2GM /R.
R R que la constante M , la masa de Schwarzschild , es igual a

Notemos
M = 4π 0 dr r 2 ρ, es decir, es la energía no gravitatoria contenida en la
estrella y es, por tanto, positiva si ρ > 0. Sin embargo, esta expresión no
es covariante puesto que, para calcularla, hemos utilizado el elemento de
volumen coordenado y no el invariante 4πr 2 (1 − 2Gm/r )−1/2 dr . En otras
palabras, no hemos incluido la energía potencial gravitatoria en el cálculo.

Es posible demostrar (ver § 5.4) que la masa de Schwarzschild es igual a la

energía total (ADM) de todo el espaciotiempo.
Vimos que GM < R/2 puesto que, en caso contrario, la métrica exterior
no sería estática. Si suponemos que la densidad no es negativa en el interior
y decrece monótonamente hacia el exterior, entonces es posible demostrar
(usando las ecuaciones dinámicas y la condición de que α > 0, también
necesaria para que la métrica sea estática) que GM < 4R/9. También es
posible demostrar que, si una cierta ecuación de estado es válida para den-
sidades inferiores a una cierta densidad dada ρ 0 , entonces existe un límite
superior para la masa de Schwarzschild de la estrella (que depende de esta
ecuación de estado y de ρ 0 ), independientemente de la ecuación de estado
que gobierne el fluido para densidades superiores a ρ 0 . Las demostraciones
de estas afirmaciones, que constituyen el teorema de Buchdahl, se pueden
encontrar, por ejemplo, en la referencia [Wal84].
Nosotros consideraremos un caso especialmente simple que contiene
suficiente información de interés y, además, da cuenta aproximada (de
forma, quizá, demasiado cruda) del comportamiento de una estrella de neu-
trones: el de un fluido perfecto con densidad uniforme, cuya ecuación de
estado es ρ(r ) = ρ 0 , hasta un cierto radio R. Entonces, la función m(r ) tiene
la forma m(r ) = 4πρ 0 r 3 /3. Las condiciones de pegado exigen que las fun-
ciones m y α satisfagan m(R) = M y α(R) = 1 − 2GM /R. Además, la presión
se debe anular en la superficie de la estrella, es decir, p(R) = 0, lo que fija la
constante de integración de la ecuación de Oppenheimer-Volkov (notemos
que, a cambio, hemos dejado la presión central sin determinar). En este
caso, la ecuación de Oppenheimer-Volkov se puede integrar exactamente y
el resultado es (EJERCICIO)
(1 − 2GM /R)1/2 − (1 − 2GM r 2 /R 3 )1/2

p(r ) = ρ 0 (r ≤ R). (4.1.13)
(1 − 2GM r 2 /R 3 )1/2 − 3(1 − 2GM /R)1/2
De esta expresión vemos que la presión central p c = p(0) se hace infinita

para valores de M tales que 3(1 − 2GM /R)1/2 = 1, es decir, para GM = 4R/9,
como era previsible de acuerdo con el teorema de Buchdahl. Equivalente-
mente, si sustituimos el radio de la estrella R por su valor en términos de

su masa de Schwarzschild M y de su densidad ρ 0 , concluimos que una es-

trella de densidad uniforme ρ 0 no puede tener una masa de Schwarzschild
superior a
s
4c 3 −1/2 4,5 · 1013 gr/cm3
M máx = ρ ∼ M ⊙ , (4.1.14)
9(3πG3 )1/2 0 ρ0
donde M ⊙ ∼ 2 · 1033 g es la masa del Sol.
4.1.5. Límite newtoniano
En el límite newtoniano, la presión es mucho menor que la densidad,

p ≪ ρ, y la métrica es casi plana, es decir, 2Gm ≪ r . Entonces, la ecuación
de Oppenheimer-Volkov se convierte en p ′ = −Gρm/r 2 , cuya integral para
estrellas de densidad uniforme es
p(r ) = 2πGρ 20 (R 2 − r 2 )/3 (r ≤ R) (4.1.15)
y la presión central p c = p(0) = 2πGρ 20 R 2 /3. En el límite newtoniano, cual-

quier configuración de densidad y masa (o, equivalentemente, de radio y
masa) es posible con presiones suficientemente altas, en claro contraste con
la situación relativista.
4.1.6. Colapso gravitatorio
Las estrellas de neutrones no pueden tener masas superiores a unas

pocas masas solares (los cálculos con ecuaciones de estado más sofisticadas
dan una cota de unas dos masas solares y, en ningún caso mayor que dos
y media). Podemos hacer una estimación del orden de magnitud de esta
cota suponiendo que las estrellas de neutrones tienen densidad uniforme
aproximadamente igual a la densidad nuclear, ρ 0 ∼ 1014 g/cm3 (masa del
neutrón: 1,6 × 10−24 g; tamaño nuclear ∼ 10−13 cm). El resultado de esta
estimación es que la masa máxima de una estrella de neutrones estable es
del orden de la masa solar. Por tanto, las estrellas esféricamente simétricas

cuya masa es superior a unas pocas veces la del Sol, son incapaces de generar
presiones que compensen el campo gravitatorio.
Para construir un modelo sencillo de colapso gravitatorio esféricamente
simétrico consideraremos una bola de polvo, sin presión, que colapsa bajo
su propio campo gravitatorio. La razón de ignorar la presión es que su
único papel desde el punto de vista cualitativo es frenar y evitar el colapso
para estrellas cuya masa está por debajo del límite de inestabilidad. Este
modelo constituyó el primer modelo de colapso gravitatorio, propuesto por
Oppenheimer y Snyder en 1939 [OpS39].
En ausencia de presión, las partículas de polvo de la superficie de la
estrella seguirán geodésicas temporales de la métrica que, en esa superficie,
es la métrica de Schwarzschild, debido a las condiciones de pegado. Las
geodésicas temporales en la dirección radial obedecen la ecuación
−1 = −(1 − 2GM /r )ṫ 2 + (1 − 2GM /r )−1 r˙2 . (4.1.16)
Por lo tanto, cuando la superficie de la estrella se acerca al radio de Schwarz-

schild 2GM , la velocidad se comporta de la siguiente manera: ṫ → ∞, r˙ → 0
y dr /dt → 0. Esto quiere decir que en las coordenadas t , r la estrella no
alcanza nunca el radio de Schwarzschild. Sin embargo, el tiempo propio que
necesita para alcanzar este radio es finito. En efecto, la proyección del vector
de Killing ∂t sobre la velocidad de la trayectoria (1 − 2GM /r )ṫ se conserva:
además, ṫ → 1 cuando r → ∞, por lo que ṫ = (1 − 2GM /rp)−1 . Si sustituimos
este resultado en la ecuación (4.1.16), obtenemos r˙ = − 2GM /r , de forma
que el tiempo de caída libre desde r 0 hasta 2GM es
r0 r0
r
dr r 4GM h³ r 0 ´3/2
Z Z i
τ= = dr = − 1 < ∞. (4.1.17)
2G M |r˙| 2G M 2G M 3 2G M
Además el tiempo propio para llegar desde r = 2GM hasta r = 0 también es

finito: unos 10−5 M /M ⊙ segundos.
El resultado final del colapso es, por tanto, la métrica de Schwarzschild
para todo el rango de la coordenada radial. La métrica es singular en r = 2GM ,
aunque esta singularidad es solo aparente: representa simplemente el límite

[v.21.9] 4.2. El espaciotiempo de Schwarzschild
de validez de la carta coordenada utilizada. De hecho, cerca de este radio, la

sección t , r de la métrica es igual a la métrica de Rindler (EJERCICIO).
La estructura global del espaciotiempo de Schwarzschild se analiza en
detalle en la siguiente sección.
4.2. El espaciotiempo de Schwarzschild

Como vimos en § 4.1.3, de acuerdo con el teorema de Birkhoff, la métrica
del espaciotiempo vacío esféricamente simétrico más general (métrica de
Schwarzschild) depende de un solo parámetro y se puede escribir de la
forma
ds 2 = −(1 − 2GM /r )dt 2 + (1 − 2GM /r )−1 dr 2 + r 2 dΩ22 . (4.2.1)
El teorema de Israel (ver, por ejemplo la referencia [Heu96]) nos garantiza

que un espaciotiempo vacío, asintóticamente plano, estático, que posee
un horizonte de sucesos futuro y que no es singular ni en él ni fuera de
él, es esféricamente simétrico y está, por tanto, descrito por la métrica de
Schwarzschild (con M > 0).
4.2.1. Singularidad desnuda para M < 0

Para obtener el diagrama de Penrose de este espaciotiempo, definamos
la nueva variable radial r ∗ que satisface dr ∗ = (1 + 2G|M |/r )−1 dr , de forma
que la métrica se puede escribir de la forma
ds 2 = (1 − 2GM /r )(−dt 2 + dr ∗2 ) + r 2 dΩ22 . (4.2.2)
La relación explícita entre ambas coordenadas radiales es
r ∗ = r − 2G|M | log[1 + r /(2G|M |)] > 0. (4.2.3)
Introduzcamos ahora las coordenadas nulas

4GM tan ũ = u = t − r ∗ , o n −∞ < u < v < ∞,
con (4.2.4)
4GM tan ṽ = v = t + r ∗ , −π/2 < ũ < ṽ < π/2.

El elemento de línea queda entonces (EJERCICIO)
cos ũ cos ṽ
ds 2 = Ω−2 ds̃ 2 , Ω= p , (4.2.5)
1 + 2G|M |/r
r 2 cos2 ũ cos2 ṽ
ds̃ 2 = −(4GM )2 dũdṽ + dΩ22 , (4.2.6)
1 + 2G|M |/r
donde r = r (ũ, ṽ) está definido implícitamente por los cambios de coorde-
nadas anteriores.
Estamos en la misma situación que en el espacio de Minkowski salvo por
el factor singular 1 + 2G|M |/r . Por tanto, el diagrama de Penrose de este es-
paciotiempo (figura 4.1) es igual al del espacio de Minkowski (figura 3.1) con
la importante diferencia de que r = 0, que corresponde a ũ = ṽ, es una singu-
laridad de curvatura: el escalar R µνρσ R µνρσ se hace infinito (EJERCICIO). El
cierre de la intersección del pasado causal del infinito futuro nulo con todo
el espaciotiempo M ∩ J − (I+ ) es todo el diagrama de Penrose. Esta región,
no admite ninguna superficie de Cauchy. En efecto, cualquier superficie de
Cauchy putativa que tomemos irá desde i 0 hasta la singularidad r = 0 (como
las curvas t = constante en la figura 4.1) pero su dominio de dependencia
solo cubrirá la región que está a la derecha de la curva ũ = constante que
pasa por la intersección de la superficie de Cauchy putativa con la singu-
laridad. Por tanto, este espaciotiempo no es fuertemente asintóticamente
predecible y r = 0 es una singularidad desnuda.
4.2.2. Extensión analítica máxima
A partir de ahora, consideraremos solo el caso M > 0. Entonces, el pa-

rámetro M se puede interpretar como la masa del agujero negro (ver § 5.4).
Además, r = 0 es una singularidad de curvatura ya que, como en el caso
anterior, el escalar R µνρσ R µνρσ se hace infinito.
Consideremos la región r > 2GM . Definimos las coordenadas nulas de
Eddington-Finkelstein como
u = t − r ∗, v = t + r ∗, r ∗ = r + 2GM log |1 − r /(2GM )|, (4.2.7)

i+ r = 0
ũ = const.
I+ t = const.
i0
I−
ṽ = const.
r = const.
i−
Figura 4.1: Diagrama de Penrose del espaciotiempo de Schwarzschild con

M < 0, que presenta una singularidad desnuda en r = 0.
cuyo recorrido es −∞ < u, v < +∞. Notemos que r ∗ ∈ R es una coordenada

tal que dr ∗ = (1 − 2GM /r )−1 dr .
Las curvas u̇ = 0 y v̇ = 0 son geodésicas radiales nulas cuyos parámetros
afines alcanzan un valor finito en r = 2GM . Para verlo, consideremos, por
ejemplo, la geodésica radial nula v̇ = 0. Esta geodésica está parametrizada
afínmente por u en la métrica plana −dudv. Por tanto, su parámetro afín λ
en la métrica de Schwarzschild satisfará la ecuación (3.1.1)
dλ = (1 − 2GM /r )du. (4.2.8)
Cerca de r = 2GM se satisface
v − u = 2r ∗ ∼ 4GM log |x/(2GM )|, (4.2.9)
donde
x r
:= − 1. (4.2.10)
2G M 2G M
Puesto que v es constante, podemos escribir
1 − 2GM /r ∼ x/(2GM ) ∼ e −u/(4GM ) , (4.2.11)

por lo que la relación entre λ y u adquiere la forma

dλ ∼ x/(2GM )du ∼ e −u/(4GM ) du, (4.2.12)
es decir,
λ ∼ e −u/(4GM ) . (4.2.13)
Así vemos que λ es finito cerca de r = 2GM , que a su vez corresponde
a u → ∞.
A la vista de estos resultados, introducimos las nuevas coordenadas, que
reciben el nombre de coordenadas de Kruskal-Szeckeres ,
u ′ = −4GMe −u/(4GM ) , v ′ = 4GMe v/(4GM ) , (4.2.14)
en términos de las cuales, la métrica se escribe de la forma (EJERCICIO)
2GM −r /(2GM ) ′ ′
ds 2 = − e du dv + r 2 dΩ22 , (4.2.15)
r
donde r está definido implícitamente mediante la ecuación
u ′ v ′ = (4GM )2 [1 − r /(2GM )]e r /(2GM ) . (4.2.16)
El rango de las coordenadas u ′ y v ′ para la región exterior es u ′ < 0, v ′ > 0.

Así, vemos que este espaciotiempo admite una extensión analítica puesto
que las geodésicas parametrizadas por u ′ y v ′ terminan artificialmente sin
agotar el recorrido de sus parámetros. Si extendemos u ′ y v ′ desde −∞ hasta
+∞, obtenemos la extensión de Kruskal, que es la única extensión analítica
máxima del espaciotiempo de Schwarzschild (figura 4.2). Finalmente, po-
demos utilizar la expresión (4.2.16) para definir la coordenada r y definir t
mediante la fórmula
t = 2GM log |v ′ /u ′ | (4.2.17)
en cada una de las cuatro regiones. Puesto que r > 0, vemos que u ′ y v ′ están
restringidas por la condición
u ′ v ′ < (4GM )2 . (4.2.18)
E JERCICIO : Comprobar que el vector de Killing ∂t , que en el exterior (re-

gión I) es de género tiempo, en el interior (región II) es de género espacio.
Asimismo comprobar que, en esta región interior, −∂r es un vector de género
tiempo dirigido hacia el futuro. ♦

singularidad r = 0 v′
u′ i+ i+
M
r =0
r =const. r =const.
2G
I+ I+ t =const.
=
H− H+
,r
∞
II H+
+
II
t=
IV I i0 IV I i0
t =const. t=
III −
∞ III
H−
,r
I− H+ I−
=
2G H−
M
r =0 r =const.
singularidad r = 0 i− i−
Figura 4.2: Diagrama de Kruskal y de Penrose del espaciotiempo de

Schwarzschild.
4.2.3. Diagrama de Penrose
Introducimos las nuevas coordenadas definidas mediante la transforma-

ción
4GM tan ũ = u ′ , 4GM tan ṽ = v ′ , −π/2 < ũ, ṽ, ũ + ṽ < π/2, (4.2.19)
en términos de las cuales, el elemento de línea se puede escribir de la forma

(EJERCICIO)
ds 2 = Ω−2 ds̃ 2 , Ω2 = r e r /(2GM ) (cos ũ cos ṽ)2 /2GM ,

ds̃ 2 = −(4GM )2 dũdṽ + r 2 Ω2 dΩ22 . (4.2.20)
La figura 4.2 muestra el diagrama de Penrose del espaciotiempo de Krus-

kal. Vemos que, como apuntábamos anteriormente, este espaciotiempo
posee una singularidad visible, pero es una singularidad inicial que no
afecta a la predictibilidad. En efecto, el espaciotiempo de Kruskal es glo-
balmente hiperbólico (una superficie de Cauchy une i L0 con i R0 ) y, además,
es fuertemente asintóticamente predecible: el cierre de la intersección del
espaciotiempo con el pasado causal del infinito futuro está formado por
las regiones I, III y IV y esta región es globalmente hiperbólica. Por tanto, el
espaciotiempo de Kruskal no posee singularidades desnudas.

La región II (correspondiente a r < 2GM ) es un agujero negro, es decir,

ninguna geodésica causal que llegue al infinito accesible para las geodésicas
nulas se ha originado en esta región. Más precisamente, esta región espa-
ciotemporal no está en el pasado causal del infinito nulo futuro. Por tanto,
r = 2GM es un horizonte de sucesos. Análogamente, la región III (también
correspondiente a r < 2GM ) es un agujero blanco.
E JERCICIO : Demostrar que la gravedad de superficie de los horizontes de
sucesos (que son horizontes de Killing) es
1
κ= . ♦ (4.2.21)
4G M
4.3. El espaciotiempo de Kerr

El teorema de Carter-Robinson [Heu96] garantiza que cualquier espacio-
tiempo asintóticamente plano, estacionario, axisimétrico, solución de las
ecuaciones de Einstein en vacío, que posee un horizonte de sucesos y que
no es singular ni en él ni fuera de él, pertenece a la familia biparamétrica
de espaciotiempos de Kerr cuyas métricas tienen la forma (en las llamadas
coordenadas de Boyer-Lindquist )
∆ − a 2 sen2 θ 2 2G M r
ds 2 = − dt − 2a sen2 θ dt dφ
Σ Σ (4.3.1)
(r 2 + a 2 )2 − ∆a 2 sen2 θ Σ
+ sen2 θdφ2 + dr 2 + Σdθ 2 ,
Σ ∆
donde a = J /M > 0 siendo M y J los dos parámetros libres de la familia, que
pueden interpretarse como la masa y el momento angular del espaciotiempo
cuando GM > a, M > 0 y
Σ = r 2 + a 2 cos2 θ, ∆ = r 2 + a 2 − 2GM r.
Las coordenadas de Boyer-Lindquist son análogas a las de Schwarzschild

para agujeros negros estáticos. Debe notarse que el caso a < 0 está contem-
plado en la familia anterior pues lo podemos convertir en el caso a > 0
mediante el cambio de variables t → −t ó φ → −φ.

[v.21.9] 4.3. El espaciotiempo de Kerr
Los espaciotiempos de Kerr tienen singularidades coordenadas en el eje

de simetría (θ = 0), análoga a la de las coordenadas esféricas, y en aquellos
valores de r para los que ∆ = 0. Además, tienen singularidades de curvatura
en los puntos para los que Σ = 0 (EJERCICIO). Su comportamiento es diferen-
te en función de la relación entre la masa M y el momento angular J = aM
del espaciotiempo. Para su estudio, es necesario distinguir tres casos que
trataremos en las tres subsecciones siguientes:
i) GM < a, ii) GM > a, iii) GM = a.
4.3.1. Solución de Kerr con singularidad desnuda

Comencemos con el caso GM < a. Entonces, ∆ es siempre estrictamente
positivo y las únicas singularidades de la métrica (además de la singularidad
coordenada θ = 0) provienen de la anulación de Σ. Así, la única singularidad
real corresponde a r = 0, θ = π/2. Esta singularidad tiene estructura anular y
es desnuda, como veremos a continuación.
Para ello, introducimos las llamadas coordenadas de Kerr-Schild
h Z i
x + i y = (r + i a) sen θ exp i (dφ + dr a/∆) , (4.3.2)
Z
z = r cos θ, t̄ = [dt + dr (r 2 + a 2 )/∆] − r, (4.3.3)
en términos de las cuales la métrica de Kerr adquiere la forma

ds 2 = − dt̄ 2 + dx 2 + dy 2 + dz 2 (4.3.4)
2GM r 3 ³ r (xdx + ydy) − a(xdy − ydx) zdz ´2
+ 4 + + d t̄ ,
r + a2z2 r 2 + a2 r
donde r está definido implícitamente, salvo signo, por la expresión
r 4 − (x 2 + y 2 + z 2 − a 2 )r 2 − a 2 z 2 = 0. (4.3.5)
Las superficies r = constante son elipsoides confocales de semiejes iguales
en las direcciones x e y. Cuando r = 0, los elipsoides degeneran en el disco
x 2 + y 2 ≤ a 2 , z = 0. En efecto, en el límite r → 0,
x 2 + y 2 → a 2 − a 2 z 2 /r 2 = a 2 sen2 θ ≤ a 2 . (4.3.6)

La circunferencia frontera de este disco corresponde a θ = π/2, que es,

como hemos visto, una singularidad de curvatura. El interior del disco no es
singular y, de hecho, podemos extender analíticamente el recorrido de r a
valores negativos a través el interior del disco (r = 0, θ ̸= π/2) y alcanzar así
otra zona asintóticamente plana.
Las hipersuperficies θ = 0 y θ = π/2 son totalmente geodésicas, es decir,
que si una geodésica es tangente a las mismas en algún punto, lo es en todos
(EJERCICIO). Por tanto, podemos analizar estas secciones tridimensionales
del espaciotiempo, sin preocuparnos de que geodésicas inextensibles salgan
de estas secciones. Nosotros estudiaremos el eje de simetría θ = 0, en el que
la ausencia de arrastre de inerciales hace que existan geodésicas radiales y
que, de hecho, las secciones bidimensionales φ = constante sean totalmente
geodésicas.
En las secciones axiales (θ = 0, φ = constante), la métrica de Kerr se
reduce a
ds 2 = −h(r )dt 2 + dr 2 /h(r ), (4.3.7)
donde h(r ) = ∆(r )/(r 2 + a 2 ). Introducimos la coordenada r ∗ mediante la
relación dr ∗ = dr /h(r ). Notemos que dr ∗ /dr es estrictamente positiva para
todo valor de r (tanto positivo como negativo) ya que h(r ) lo es. Entonces,
la métrica queda
2
ds 2 = h(r )(−dt 2 + dr ∗ ), (4.3.8)
en principio con r ∗ > 0 (es decir, con r > 0). Sin embargo, podemos extender
analíticamente este espaciotiempo a valores negativos de r y obtener así
un espaciotiempo bidimensional conforme al de Minkowski con un fac-
tor conforme regular y estrictamente positivo. Por tanto, el diagrama de
Penrose de las secciones axiales será idéntico al del espacio de Minkowski
bidimensional (figura 4.3).
También es posible obtener el diagrama de Penrose para la sección
ecuatorial θ = π/2, que resulta tener la misma estructura que la sección axial
(ver la referencia [Car68]), excepto por la singularidad anular en r = 0.
Obviamente, la singularidad anular en r = 0 es una singularidad desnuda.
Además, este espaciotiempo posee curvas cerradas temporales cerca de la

i+
singularidad
anular, r = 0
I+ I+
CTCs
i0 r <0 r >0 i0
I− I−
i−
Figura 4.3: Diagrama de Penrose para la solución de Kerr con GM < a para
θ = 0, π/2.
singularidad. En efecto, suficientemente cerca de la singularidad, es decir,

para r = aϵ, θ = π/2 + ϵ, la norma del Killing ∂φ es
∂2φ = g φφ = a 2 + GM a/ϵ + O (ϵ). (4.3.9)
Para valores −1 ≪ ϵ ≲ 0, la norma de ∂φ se hace negativa, es decir, el Killing

∂φ es de género tiempo y, además, sus órbitas son cerradas.
E JERCICIO : Demostrar que las únicas geodésicas causales que alcanzan la
singularidad desnuda se hallan en la parte de r > 0 del plano ecuatorial. ♦
4.3.2. Solución de Kerr no degenerada
En el caso GM > a, la región del espaciotiempo definida por r = 0,

θ = π/2 también es una singularidad de curvatura con estructura anular. El
procedimiento para verlo es idéntico al seguido en el caso anterior pues-
to que en las inmediaciones de esta región r ∼ 0, θ ∼ π/2 la métrica tiene

la misma estructura y podemos realizar el cambio a las coordenadas de

Kerr-Schild de forma enteramente análoga. Además, posee singularidades
coordenadas en valores del radio para los que ∆ = 0,
p
r ± = GM ± (GM )2 − a 2 . (4.3.10)
Es fácil ver (EJERCICIO) que las hipersuperficies definidas por r = r ± son

horizontes de Killing de los vectores de Killing
χ± = ξ + a/(2GM r ± )ψ, (4.3.11)
donde ξ = ∂t y ψ = ∂φ son los vectores de Killing que asintóticamente

representan las traslaciones temporales y las rotaciones. Veremos además
que r = r + es un horizonte de sucesos y r = r − es un horizonte de Cauchy.
E JERCICIO : Demostrar que ξ es el único Killing temporal normalizado
asintóticamente, es decir, tal que ξ2 → −1. ♦
Las gravedades de superficie asociadas a estos horizontes de Killing son
(EJERCICIO)
p
(GM )2 − a 2
κ± = . (4.3.12)
2G M r ±
Obviamente, satisfacen la relación κ+ /κ− = r − /r + . Además, κ− ≥ κ+ y la
igualdad se alcanza solo cuando GM = a.
El horizonte de sucesos gira con velocidad angular ΩH = a/(2GM r + ) con
respecto a un sistema de referencia estacionario en i 0 . En efecto, r = r + es
un horizonte de Killing del vector de Killing χ+ = ξ + ΩH ψ. En las coorde-
µ
nadas adaptadas t , φ, vemos inmediatamente que χ+ ∂µ (φ − ΩH t ) = 0, es
decir, que la cantidad φ − ΩH t es constante sobre las órbitas de χ+ , que son
las generatrices del horizonte. Por tanto, el horizonte gira con respecto a
las órbitas de ξ = ∂t (que, como hemos visto, es el único Killing temporal
normalizado asintóticamente) con velocidad angular ΩH . Además, es fácil
ver (EJERCICIO) que los vectores de Killing χ+ y ξ son perpendiculares en el
horizonte.

r∗
0 r− r+ r
Figura 4.4: Función r ∗ (r ).
4.3.2.1. Diagrama de Penrose de las secciones axiales
En la sección axial θ = 0, φ = constante, la métrica de Kerr se reduce a
ds 2 = −h(r )dt 2 + dr 2 /h(r ), h(r ) = ∆(r )/(r 2 + a 2 ). (4.3.13)
Notemos que los ceros r ± de ∆(r ) son también los únicos ceros de h(r ).
Introduzcamos la coordenada radial r ∗ mediante la ecuación dr ∗ = dr /h(r )
cuya solución es
r ∗ = r + (2κ+ )−1 log |1 − r /r + | − (2κ− )−1 log |1 − r /r − |. (4.3.14)
En términos de esta coordenada r ∗ , la métrica de Kerr para θ = 0 adquiere

la forma
2
ds 2 = h(r )(−dt 2 + dr ∗ ). (4.3.15)
La función r ∗ (r ) aparece representada en la figura 4.4.
De manera enteramente análoga a la seguida en el espaciotiempo de
Schwarzschild, comenzamos por la región r > r + e introducimos las coorde-
nadas nulas
u = t − r ∗, v = t + r ∗, (4.3.16)
cuyo recorrido es todo el plano R2 . Las nuevas coordenadas
u ′ = −e −κ+ u /κ+ , v ′ = e κ+ v /κ+ , (4.3.17)

cuyo rango en la zona r > r + es u ′ < 0, v ′ > 0, convierten la métrica en
(r − r − )1−κ+ /κ− −2κ+ r

ds 2 = −k(r )du ′ dv ′ , k(r ) ∝ e , (4.3.18)
r 2 + a2
donde r está definido implícitamente por
u ′ v ′ = e 2κ+ r (r /r + − 1)(1 − r /r − )κ+ /κ− /κ2+ . (4.3.19)
Esta métrica es regular en r = r + y podemos, por tanto, extender el recorrido

de u ′ y v ′ a todo el plano. Esta extensión analítica cubre la región r > r − .
Para obtener el diagrama de Penrose de esta región, introducimos las
coordenadas ũ, ṽ definidas por
κ+ u ′ = tan ũ, κ+ v ′ = tan ṽ, (4.3.20)
válidas en toda la región r > r − . La métrica adquiere la forma
h(r )
ds 2 = Ω−2 ds̃ 2 , Ω−2 ∝ , (4.3.21)
sen(2ũ) sen(2ṽ)
donde h(r ) está definido en (4.3.13), lo que nos proporciona el diagrama de
Penrose de la región r > r − mostrado en la figura 4.5a. En cada una de las
cuatro regiones de esta figura, podemos definir r > r − mediante la expresión
(4.3.19) y la coordenada t mediante la fórmula
t = (2κ+ )−1 log |v ′ /u ′ |. (4.3.22)
Las regiones I y IV son completamente análogas a las regiones I y IV del

espaciotiempo de Kruskal (figura 4.2). Las regiones interiores II y III están
limitadas por los horizontes de sucesos H ± definidos por r = r + y por los
de Cauchy CH ± definidos por r = r − .
Concentrémonos ahora en la continuación analítica a través del horizon-
te determinado por r = r − . En la región II (r − < r < r + ), podemos introducir
cambios de coordenadas similares a los anteriores, definidos por
ū ′ = −e κ− u /κ− , v̄ ′ = −e −κ− v /κ− , (4.3.23)

t=
r−
@ @
∞
=
u′ v′ ū ′ H+ H− v̄ ′
,r
,r
@ @
=
∞
r−
CH + CH +
−
I
@ t= @ @
I @
@ @ @ @
i+ @i + i− @i −
II III′
t=
∞
t=
@ @ @ @
∞
=
I+
−
@ I+
,r
CH −
,r
I+
∞
@ + @ @ −
H
@ CH
r+
+
=
−
∞
H @
,r
∞
−
@ r <0 r <0
@
=
,r
t=
r+
∞
@ t= @ @ @
r =0
r =0
i0 IV
@ I
@ i0 i0 VI
@
V
@ i0
@ @ @ +
@
CH
t=
t=
r+
@ H− @ CH +
∞
@ I− H+ I−
=
@
−
∞
=
I−
∞
,r
−
,r
,r
I@
,r
@ @ @
∞
∞
=
t=
−
∞
@ @ @ @
r+
t=
i−
@ III
@i− @i+ II
@ i+
@ @
t=
r−
@ CH − CH − @
∞
(a) (b) H@− H+

,r
,r
@
∞
=
−
r−
@ @
t=
@ @
Figura 4.5: Diagramas de Penrose de la sección θ = 0, para las regiones

r > r − (figura a) y r < r + (figura b) del espaciotiempo de Kerr.
y extenderlas analíticamente. En términos de estas variables, r y t quedan

definidas mediante las expresiones
ū ′ v̄ ′ = e −2κ− r (1 − r /r + )−κ− /κ+ (r /r − − 1)/κ2− ,

t = (2κ− )−1 log |ū ′ /v̄ ′ |
(4.3.24)
que cubren la parte −∞ < r < r + . El diagrama de Penrose de esta parte del
espaciotiempo está representado en la figura 4.5b (mediante el cambio a
las coordenadas ū˜ ′ , v̄˜ ′ correspondientes). Estas variables ū ′ , v̄ ′ solapan en la
región II con las coordenadas u ′ , v ′ .
Uniendo ambos diagramas por su región común (II), obtenemos el dia-
grama de Penrose de la sección θ = 0 del espaciotiempo de Kerr. Es claro que
este espaciotiempo es extensible analíticamente. Para obtener su extensión
analítica máxima, basta darse cuenta que la región III y la III′ tienen las
mismas características y que podemos tomar dos espaciotiempos de Kerr
como el anterior, unirlos mediante la superposición de las regiones III de
uno y III′ del otro y así sucesivamente para terminar obteniendo la figura 4.6.

III′
V
VI
II
IV
I
Σ
III
Figura 4.6: Diagrama de Penrose para la solución de Kerr no degenerada

para θ = 0, π/2.
También es posible obtener el diagrama de Penrose para la sección

ecuatorial θ = π/2, que resulta tener la misma estructura que la sección axial
(ver la referencia [Car68]), excepto por la singularidad anular en r = 0.
4.3.2.2. Inestabilidad de los horizontes de Cauchy
Las hipersuperficies CH ± definidas por r = r − son horizontes de Cauchy.

En el diagrama de Penrose de la figura 4.6, es evidente que el dominio de
dependencia D(Σ) de la hipersuperficie de Cauchy parcial (de la región
r > r − ) Σ no cubre todo el espaciotiempo de Kerr (r ∈ R) y que la frontera
de dicho dominio de dependencia es CH ± . En efecto, por los puntos de las
regiones III′ , V y VI, pasan curvas causales que no cortan a Σ. Los horizontes
de Cauchy marcan el límite de retro/predictibilidad a partir de los datos de
cualquier hipersuperficie de Cauchy parcial que pasa por las zonas externas
I y IV. Sin embargo, como vamos a ver, estos horizontes presentan problemas
de estabilidad bajo perturbaciones. Además, un observador que, partiendo

Figura 4.7: La historia infinita de una partícula que viaja desde i − hasta
i + es vista en tiempo finito por un observador que alcanza el horizonte de
Cauchy CH + debido a la acumulación de geodésicas nulas en las inmedia-
ciones de este.
de i − , llegue a CH + verá en un tiempo finito toda la historia infinita de la

región exterior (ver figura 4.7).
Como vimos en la región r > r − , la métrica adquiere la forma (4.3.21).
Consideremos dos geodésicas nulas cercanas caracterizadas por los valores
ṽ = constante y ṽ + dṽ = constante y que están cerca de ṽ = π/2 (es decir, de
I+ en la región I y de CH + en la región II). La separación afín entre estas
dos geodésicas nulas, es decir, la distancia entre ambas en términos del
parámetro afín de una geodésica nula que las corte, está dada por
dλ(ũ) = Ω−2 (ũ, ṽ → π/2)dṽ, (4.3.25)
donde ũ determina el lugar en el que calculamos dicha distancia. Queremos

comparar la distancia afín entre estas dos geodésicas nulas en la zona I
(ũ = ũ I < 0) y en la zona II (ũ = ũ II > 0).

En la región I, ṽ → π/2 indica que las geodésicas están cerca de I+ y que,

por tanto, r → ∞. Teniendo en cuenta que h(r ) → 1 cuando r → ∞, vemos
que
Ω−2 (ũ I , ṽ) ∼ 1/(π/2 − ṽ) → ∞ cuando ṽ → π/2. (4.3.26)
Luego, en la región exterior I, la distancia afín entre dos geodésicas nulas en-
trantes se hace arbitrariamente grande cuando nos acercamos a I+ , debido
a la compactificación del diagrama.
En la región II, ṽ → π/2 indica que las geodésicas están cerca del hori-
zonte de Cauchy CH + y que, por tanto, r → r − . Teniendo en cuenta que
h(r ) → r − r − → 0 cuando r → r − , vemos que
r − r−
Ω−2 (ũ II , ṽ) ∼ cuando ṽ → π/2. (4.3.27)
sen(2ṽ)
Para estudiar el comportamiento de este factor conforme, necesitamos

escribir r en términos de ũ y ṽ. Para ello, notemos que
u ′ v ′ ∼ (r − r − )−r − /r + cuando ṽ → π/2, (4.3.28)
como es fácil ver a partir de la ecuación (4.3.19). Por lo tanto, vemos que
r − r − ∼ (u ′ v ′ )−r + /r − y que el factor conforme se comporta de la siguiente
forma cuando ṽ → π/2:
v ′−r + /r − (tan ṽ)−r + /r −

Ω−2 (ũ II , ṽ) ∼ ∼ ∼ (cos ṽ)r + /r − −1 → 0. (4.3.29)
sen ṽ cos ṽ cos ṽ
Luego, en la región interior II, a diferencia de lo ocurre en el exterior, la
distancia afín entre dos geodésicas nulas entrantes se hace arbitrariamente
pequeña cuando nos acercamos al horizonte de Cauchy CH + .
Así, hemos visto que distancias afines infinitas en las proximidades de
I se convierten en distancias afines arbitrariamente pequeñas en CH + .
+
Esto indica que una perturbación de baja energía en la región exterior su-
frirá un desplazamiento al azul infinito en CH + , es decir, se convertirá
en una perturbación de energía infinita. Esto podría hacer pensar que las

perturbaciones métricas que se propagan en esas regiones deben, por tanto,

crecer también. Sin embargo, en este modelo estacionario, esto no ocurre.
En realidad, la situación genérica está descrita por el fenómeno conocido
como mass inflation [PoI89] que provoca la esperada inestabilidad a la vista
de los argumentos anteriores.
El estado final de la desestabilización de los horizontes de Cauchy está
todavía (2021) bajo estudio (ver, por ejemplo, las referencias [Sen21, Lan21].
Para la extensión analítica máxima del espaciotiempo estacionario de Kerr,
la singularidad resultante parece ser nula y débil en el sentido de que se
pierde la diferencibilidad pero no la continuidad del tensor métrico, sin
producir fuerzas de marea infinitas. En otras palabras, las geodésicas pueden
cruzar el horizonte de Cauchy como curvas continuas no diferenciables y
los objetos de extensión finita lo pueden cruzar sin sufrir deformaciones
infinitas. Por otro lado, para las situaciones de colapso que se estabilizan en
la solución de Kerr, la singularidad resultante parece tener dos componentes:
una componente nula débilmente singular (en el sentido anterior) y otra
componente espacial.
4.3.3. Solución extrema de Kerr
En el caso GM = a, r + = r − y tenemos un solo horizonte de Killing en

r = GM . El horizonte de Killing es tanto un horizonte de sucesos como de
Cauchy. El vector de Killing asociado es χ = ξ + ΩH ψ, con 2ΩH = a/2(GM )2 .
E JERCICIO : Estudiar este espaciotiempo y obtener su diagrama de Penrose
(figura 4.8). ♦
4.3.4. Ergosfera. Proceso de Penrose
Los agujeros negros de Kerr no degenerados (GM > a) nos proporcionan

un ejemplo en el que el Killing ξ es de género tiempo en la zona asintótica
pero no en otras regiones, incluso en el exterior del horizonte de sucesos.

I+
r =0
i+
i0
r <0 H+ I+
I− H+
i0
I−
i−
Figura 4.8: Diagrama de Penrose para la solución de Kerr degenerada para

θ = 0, π/2.
En efecto, el cuadrado de ξ = ∂t es
2G M r
ξ2 = g t t = −1 + . (4.3.30)
r 2 + a 2 cos2 θ
La condición para que, fuera
p del horizonte de sucesos, es decir, para que en
la región r > r + = GM + (GM )2 − a 2 , el Killing ξ sea de género tiempo es
p
r > r e (θ) := GM + (GM )2 − a 2 cos2 θ. (4.3.31)
La superficie r = r e (θ) es de género tiempo (excepto en los polos θ = 0, π, en

los que toca al horizonte de sucesos) y recibe el nombre límite de estacio-
nariedad . Es la frontera de la región exterior en la que las partículas que
siguen curvas temporales pueden viajar en órbitas del Killing ξ y, por tanto,
permanecer en reposo con respecto a la zona asintótica. En la región del
interior del límite de estacionariedad (llamada ergosfera ), r + < r < r e (θ), el
Killing ξ es de género espacio (igual que ψ = ∂φ , el Killing χ+ = ∂t + ΩH ∂φ es
de género tiempo (EJERCICIO) y cualquier partícula se ve forzada a rotar en el

Figura 4.9: Corte axial y plano ecuatorial de un agujero negro de Kerr y la

estructura de conos de luz [HaE73].
mismo sentido que el agujero negro (ver figura 4.9). En efecto, la velocidad ẋ
de cualquier curva temporal tiene obviamente cuadrado negativo, es decir,
g µν ẋ µ ẋ ν < 0. (4.3.32)
En la ergosfera, todas las componentes del tensor métrico, excepto g t φ son

positivas y todos los términos salvo g t φ ṫ φ̇ son positivos puesto que son de la
forma g αα α̇2 . Por tanto, este término debe ser negativo, de forma que ṫ φ̇ > 0.
Finalmente, dividiendo por ṫ 2 , obtenemos dφ/dt > 0.
Debe notarse que t es una función global de tiempo, incluso en presencia
de la ergosfera, puesto que su gradiente ∇µ t es un vector de género tiempo
dirigido hacia el pasado. En efecto, su cuadrado es g µν ∇µ t ∇ν t = g t t ; tenien-
do en cuenta que g t t = det(g i j )/ det(g µν ), que det(g i j ) > 0 y que det(g µν ) < 0,
obtenemos que g t t < 0.
Puesto que, en la ergosfera, el Killing ξ es de género espacio y el producto
escalar de un vector de género espacio con otro de género tiempo no tiene
signo definido, la energía E = −p µ ξµ (donde el cuadrimomento p es un vec-
tor de género tiempo), no es necesariamente positiva. Así, si una partícula

de energía E i se desintegra en la ergosfera en dos partículas de energías E 1 y

E 2 tales que la partícula 1 adquiere energía negativa y cae al agujero negro
y la 2 adquiere energía positiva y sale del mismo, la conservación local de
energía requiere que E 2 > E i , obteniendo una ganancia neta de energía a
costa de la energía del agujero negro, por supuesto.
Queda por demostrar que tal proceso puede realmente ocurrir, es decir,
es necesario estudiar las órbitas en el espaciotiempo de Kerr. Para ello,
consideremos una órbita ecuatorial circular de una partícula de masa m
en el interior de la ergosfera (pero fuera del agujero negro). Por un lado,
E = −p µ ξµ = −p t se conserva. Por el otro, p µ p µ = −m 2 . Puesto que las
únicas componentes no nulas del momento son p t y p φ , tenemos,
−m 2 = g t t E 2 − 2g t φ E p φ + g φφ p φ2 . (4.3.33)
Si tenemos en cuenta que g t t < 0 como ya hemos visto, que g t φ < 0 como
es fácil de comprobar, y que en la zona asintótica E = m, podemos resolver
esta ecuación para obtener
q
|g t t |E = |g t φ |p φ + (g t φ p φ )2 + |g t t |(g φφ p φ2 + m 2 ). (4.3.34)
Por tanto, podremos tener energías negativas en trayectorias tales que p φ < 0
y que g φφ p φ2 < −m 2 . Puesto que g φφ tiene el mismo signo que −g t t como
es fácil de comprobar y que, en la ergosfera es negativo, esta condición se
traduce en p φ < −m|g φφ |−1/2 , que es fácil de cumplir. Se puede encontrar
un estudio más detallado en la referencia [PeF71].
La cantidad de energía que se puede extraer de un agujero negro está
limitada por la segunda ley de la dinámica de agujeros negros, según la
cual el área de un agujero negro no puede decrecer (ver § 4.4.4). Sin em-
bargo, no es necesario recurrir al teorema de las áreas para este proceso,
ya que como vamos a ver, la naturaleza del mismo hace que el área crezca.
En efecto, para cualquier partícula de momento p que caiga libremente al
µ
agujero negro, la cantidad p µ χ+ es conservada, ya que χ+ es un vector de
Killing. Además este vector es nulo y dirigido hacia el futuro en el horizon-
µ
te por lo que p µ χ+ < 0 (el producto de un vector de género tiempo y otro

nulo, ambos dirigidos hacia el futuro, es siempre negativo). Por otro lado,
µ
p µ χ+ = p µ ξµ +ΩH p µ ψµ = −E +ΩH L, donde E y L son la energía y el momen-
to angular de la partícula. Cuando esta partícula cae al agujero negro, este
adquirirá una masa δM = E y un momento angular δJ = L, relacionados por
µ
δM > ΩH δJ , ya que p µ χ+ < 0. El área del horizonte de un agujero negro de
Kerr está dada por
Z
dθdφ g θθ g φφ = 4π(r +2 + a 2 )
p
A=
r =r +
³ p ´
= 8πG2 M 2 + M 4 − J 2 /G2 . (4.3.35)
Por tanto, el agujero negro sufrirá una variación en su área dada por
4M 3 δM − 2J δJ /G2
µ ¶
2
δA = 8πG 2M δM + p
2 M 4 − J 2 /G2
4M 3 − 2J /(G2 ΩH )
µ ¶
2
> 8πG 2M + p δM = 0, (4.3.36)
2 M 4 − J 2 /G2
es decir, el área crece en el proceso.
Calculemos ahora la energía máxima que se puede extraer de un agujero
negro mediante el proceso de Penrose. De la ecuación (4.3.35), obtenemos
la masa del agujero negro en función de su área y su momento angular:
M 2 = A/(16πG2 ) + 4πJ 2 /A. (4.3.37)
Si de un agujero negro inicial M i , J i , A i , extraemos energía mediante este pro-
ceso hasta llegar a otro agujero negro de parámetros M f , J f , A f , la variación
en su masa será
q
∆M = M f − M i = A f /(16πG2 ) + 4πJ f2 /A f − M i
q
≥ A i /(16πG2 ) − M i . (4.3.38)
La energía que obtenemos en el proceso será igual (o menor) a la masa
perdida por el agujero negro, es decir,
Ã r !
1
q q
∆E ≤ M i − A i /(16πG2 ) = M i 1 − p 1 + M i2 − J i2 /(GM i )2 . (4.3.39)
2

Dada una masa inicial fija M i , esta cantidad será máxima para el máximo va-
lor de J i , que es el de un agujero negro degenerado, para el que G J i = (GM i )2 ,
de forma que p ¢
∆E /M i ≤ 1 − 1/ 2 ∼ 29 %.
¡
(4.3.40)
El máximo rendimiento se obtiene eliminando todo el momento angular de
un agujero negro degenerado, como hemos visto.
Existe un proceso análogo, descrito por medio de campos, en el que la
energía entrante en forma de radiación es menor que la saliente a costa
de disminuir el momento angular del agujero negro, llamado superradian-
cia [Wal84].
4.4. Dinámica de agujeros negros

Las leyes que siguen a continuación, están formuladas para agujeros ne-
gros de Kerr (estacionarios, axisimétricos y vacíos). En la referencia [Hay94],
por ejemplo, puede encontrarse su formulación y demostración para hori-
zontes más generales.
4.4.1. Ley cero: constancia de la gravedad de superficie en el

horizonte
Dado un agujero negro en vacío, es fácil demostrar que la gravedad de

superficie es constante sobre el horizonte de sucesos. En efecto, hemos visto
que el horizonte de sucesos es un horizonte de Killing y, por tanto, sobre el
mismo, se satisface la ecuación (3.4.3) que, en vacío, adquiere la forma
ζ[µ ∇ν] κ = −ζ[µ R ν]ρ ζρ = 0, (4.4.1)
donde ζ es el vector de Killing nulo normal al horizonte: para un agujero

negro de Schwarzschild ζ = ∂t y para un agujero negro de Kerr (ver la ecua-
ción (4.3.11)) ζ = χ+ = ∂t + ΩH ∂φ . El producto vectorial de ζ y ∇κ es nulo,
lo que significa que ambos vectores deben ser proporcionales, ∇µ κ ∝ ζµ .

[v.21.9] 4.4. Dinámica de agujeros negros
Puesto que ζ es perpendicular a cualquier vector tangente v al horizonte,

concluimos que v µ ∇µ κ = 0, es decir, que κ es constante sobre el horizonte.
Este teorema, que hemos demostrado para espaciotiempos vacíos que
poseen un agujero negro, puede demostrarse bajo condiciones más genera-
les [Wal84]:
Ley cero. Si un espaciotiempo estacionario (no necesariamente vacío)
que contiene un agujero negro satisface la condición dominante de ener-
gía, entonces la gravedad de superficie es constante sobre el horizonte de
sucesos.
4.4.2. Ley de Smarr
Para un agujero negro de Kerr, se cumple la siguiente relación entre la

masa M , el momento angular J , la gravedad de superficie κ y la velocidad
angular ΩH de su horizonte de sucesos, conocida como ley de Smarr:
κ
M= A + 2ΩH J . (4.4.2)
4πG
E JERCICIO : Comprobar esta fórmula utilizando las expresiones para κ y

ΩH obtenidas en la sección § 4.3.2 para la solución de Kerr. ♦
Esta ley se puede generalizar a espaciotiempos más generales (estaciona-
rios, pero no necesariamente vacíos) que contienen un horizonte de sucesos
(ver, por ejemplo, el apéndice D o la referencia [Wal84]).
4.4.3. Primera ley: relación diferencial entre masa, área y

momento angular
Notemos que la masa GM tiene dimensiones de longitud, el área A

de longitud al cuadrado y el momento angular G J tiene dimensiones de
longitud al cuadrado. Por otro lado, los teoremas de unicidad nos indican
que, si tenemos un espaciotiempo asintóticamente plano y estacionario,
el área del horizonte (como cualquier otra cantidad física relacionada con

el agujero negro) solo puede depender de los parámetros M y J . Por tanto,

A = A(M , J ) o lo que es lo mismo, M = M (A, J ). Dadas las dimensiones de
GM , G J , A (en potencias de la longitud),
[A] = [G J ] = [GM ]2 = 2, (4.4.3)
y que ya no tenemos ninguna constante dimensional, la función M = f (A, J )

debe ser homogénea de grado 1/2: si cambio la unidad de longitud en un
factor α el área y el momento angular cambian en un factor α2 y la masa en
un factor α, entonces αM = f (α2 A, α2 J ). Por tanto, derivando con respecto
a α y evaluando en α = 1 obtenemos
d f (α2 A, α2 J ) ¯¯
M= ¯
dα α=1
= 2A∂ A f (A, J ) + 2J ∂ J f (A, J )
= 2 A∂ A M + J ∂ J M .
¡ ¢
(4.4.4)
Sustituyendo M en el miembro de la izquierda por su valor según la fórmula

de masa de Smarr, tenemos
κ
A + ΩH J = A∂ A M + J ∂ J M . (4.4.5)
8πG
Puesto que A y J son nuestros parámetros independientes, concluimos que
∂ A M = κ/(8πG), ∂ J M = ΩH (4.4.6)
y, dado que dM = ∂ A M dA + ∂ J M dJ , hemos obtenido la siguiente ley:

Primera ley. Si perturbamos un agujero negro de Kerr y alcanza un nuevo
estado de agujero negro de Kerr con unos parámetros de masa y momento
angular incrementados en dM y dJ respectivamente, entonces,
κ
dM = dA + ΩH dJ . (4.4.7)
8πG
E JERCICIO : Comprobar directamente que esta fórmula se satisface para la

métrica de Kerr. ♦

Notemos que, para obtener la fórmula diferencial que relaciona los cam-
bios en la masa, en el área y en el momento angular de un agujero negro,
hemos necesitado hacer un estudio dimensional. No basta con diferenciar
directamente la ley de Smarr ya que κ y ΩH dependen de M y de J .
Esta fórmula diferencial para la masa se puede generalizar a situaciones
estacionarias en las que existe un contenido material en el exterior [Wal84].
4.4.4. Segunda ley: teorema de las áreas de Hawking
El siguiente teorema debido a Hawking (1971) constituye la segunda ley

de dinámica de agujeros negros [HaE73, Wal84]:
Teorema de las áreas. Sea M un espaciotiempo fuertemente asintóti-
camente predecible que cumple la condición nula de convergencia. Sean
Σ1 y Σ2 dos superficies de Cauchy y sean H 1 = H + ∩ Σ1 y H 2 = H + ∩ Σ2 las
intersecciones del horizonte de sucesos con ambas superficies. Si Σ2 está
contenida en el futuro cronológico de Σ1 , entonces el área de H 2 no puede
ser menor que el área de H 1 .
En otras palabras, podemos formular este teorema de la siguiente forma:
Segunda ley. El área de un horizonte de sucesos no puede decrecer (si se
satisfacen las condiciones del teorema de las áreas).
De esta ley de la dinámica de agujeros negros, es fácil extraer dos con-
secuencias interesantes. Para ello y por sencillez, consideremos agujeros
negros estáticos.
Los agujeros negros no se pueden bifurcar.

Supongamos que un agujero negro estático de masa M i se separa en
dos agujeros negros estáticos de masas M f1 y M f2 . Puesto que para
un agujero negroqestático, su área es A = 16π(GM )2 , la segunda ley
2 2
implica que M i ≤ M f1 + M f2 ≤ M f1 + M f2 , relación contradictoria con
la conservación de energía: M i = M f1 + M f2 + E r donde E r es la energía
radiada en el proceso.

La cantidad de energía que se puede extraer (en forma de radiación)

de la colisión de dos agujeros negros estáticos es (aproximadamente)
el 29 % de la masa total inicial.
Sean dos agujeros negros estáticos de masa M i1 y M i2 . Sea M f la masa
del agujero negro estático final. La eficiencia del proceso (energía
radiada entre energía inicial disponible) es
Er M f − M i1 − M i2 Mf
η= =− = 1− . (4.4.8)
M i1 + M i2 M i1 + M i2 M i1 + M i2
q
2 2
La segunda ley implica que M f ≥ M i1 + M i2 y, por tanto,
q
2 2
M i1 + M i2 1
η ≤ 1− ≤ 1 − p ∼ 29 %. (4.4.9)
M i1 + M i2 2
4.4.5. Tercera ley: la gravedad de superficie no se anula
Tercera ley. No es posible, mediante procesos físicos finitos, alcanzar un

agujero negro extremo, para el cual κ = 0 [Wal84].
4.4.6. Similitud con las leyes de la termodinámica
Estas leyes de la dinámica de agujeros negros mantienen un notable

parecido con las leyes de la termodinámica con las identificaciones
M → E, κ → T, A → S, ΩH dJ → términos de trabajo. (4.4.10)
Sin embargo, dadas las dimensiones de las magnitudes involucradas,
[GM ] = 1, [κ] = −1, [A] = 2

[GE ] = 1, [GT ] = 1, [S] = 0, (4.4.11)
no es posible hacer tal asignación sin usar otras constantes dimensiona-

les que, en la teoría clásica, no están disponibles (EJERCICIO). Además, si

pudiésemos asignar una temperatura al agujero negro, este debería emi-

tir radiación térmica, lo cual no es posible ya que los agujeros negros son
absorbentes perfectos, sin emisión posible.
Aunque estas afirmaciones son válidas en el régimen clásico, la consi-
deración de efectos cuánticos cambian completamente el panorama. Por
un lado, disponemos de una nueva constante universal, la constante de
Planck, que permite la asignación dimensional (4.4.10). Por otro lado, los
fenómenos cuánticos permiten en general violaciones de las condiciones
de energía por lo que el teorema de las áreas pierde su aplicación, pudiendo
un agujero negro decrecer por emisión de radiación.

4.5. Ejercicios
4.1 Estudiar las trayectorias de la luz en el espaciotiempo de Schwarzschild.
Calcular el ángulo de deflexión en función de la energía y del momento
angular del rayo. Calcular la relación entre estos (parámetro de impacto)
para los rayos que caen a un agujero negro.
4.2 Estudiar las órbitas de partículas de prueba en el espaciotiempo de

Schwarzschild. Calcular la precisión del periastro para los movimientos
acotados en función de estos parámetros.
4.3 Calcular la métrica y las fuerzas de marea en el interior de una cáscara

esféricamente simétrica de densidad y presión constantes.
4.4 Estudiar el espaciotiempo de Schwarzschild desde el punto de vista de

los teoremas de singularidad.
4.5 El espaciotiempo de Vaidya está producido por una onda de choque

luminosa y su métrica se puede escribir mediante el elemento de línea
ds 2 = −[1−2M (v)/r ]dv 2 +2dvdr +r 2 dΩ22 , donde M (v) = M Θ(v −v 0 ). Dibujar
su diagrama de Penrose y estudiar su estructura global.
4.6 Comprobar que la métrica esféricamente simétrica más general se pue-

de escribir de la forma
1
ds 2 = −α(t , r )dt 2 + dr 2 + h(r )2 dΩ2 , (4.5.1)
1 − 2Gm(t , r )/r
donde α, m son funciones arbitrarias de t , r , excepto por la condición

α[1 − 2Gm/r ] > 0 que garantiza que la métrica tenga signatura lorentziana,
y h(r ) = r ó h(r ) = constante.
4.7 Comprobar que la métrica esféricamente simétrica más general (ejerci-

cio 4.6) con h(r ) = constante no es compatible con una estrella estática.
4.8 Demostrar el teorema de Birkhoff.

4.9 Enunciar y demostrar la generalización pertinente del teorema de Birk-

hoff en presencia de una constante cosmológica.
4.10 Enunciar y demostrar la generalización pertinente del teorema de Birk-

hoff para las ecuaciones de Einstein acopladas a un campo electromagnético.
Encontrar la solución esférica más general (métrica de Reissner-Nordström)
e interpretar los dos parámetros independientes de la misma.
4.11 Identificar las singularidades coordenadas y esenciales de la métrica

espaciotemporal de Reissner-Nordström para todos los posibles valores de
los parámetros que determinan esta métrica. Analizar la predictibilidad para
aquellos valores de los parámetros para los que no existen singularidades
coordenadas.
4.12 Dibujar el diagrama de Penrose de la extensión analítica máxima del es-

paciotiempo de Reissner-Nordström y estudiar sus horizontes, que resultan
ser de sucesos y de Cauchy.
4.13 Agujeros negros de Kerr y de Reissner-Nordström.
a) Demostrar no es posible cruzar el horizonte de sucesos (exterior) sin

cruzar el de Cauchy (interior) posteriormente.
b) Obtener una cota superior para el tiempo propio empleado entre

ambos cruces.
c) Decidir si, después de cruzar el horizonte de Cauchy, es inevitable

caer en la singularidad.
4.14 Encontrar una solución interior homogénea e isótropa para una estre-
lla de polvo que colapsa y encontrar la correspondiente solución exterior (o
viceversa).
4.15 Ley de Kepler.
a) Comprobar que en un agujero negro de Schwarzschild se verifica la

ley de Kepler Ω2 = M /R 3 para órbitas circulares de radio R, donde M
es la masa del agujero negro y Ω es la velocidad angular.

b) Obtener una ley análoga para órbitas circulares ecuatoriales alrededor

de un agujero negro de Kerr.
4.16 Utilizar los resultados del ejercicio 3.11 para demostrar que no es posi-
ble alcanzar la singularidad desnuda de Schwarzschild (M < 0) o la singula-
ridad de Reisner-Nordström en un cohete de masa estructural no nula con
una cantidad finita de combustible. Constatar que este no es el caso para la
singularidad de Schwarzschild con M > 0.

[v.21.2]
Tema 5
Formulación hamiltoniana
5.1. Descomposición 3 + 1
5.2. Hamiltoniano
5.2.1. Campos materiales
5.2.2. Campo gravitatorio
5.2.3. Hamiltoniano total
5.2.4. Dinámica hamiltoniana
5.3. Álgebra de ligaduras y difeomorfismos espaciotemporales
5.4. Términos de superficie. Masa y momento angular ADM
5.5. Ejercicios

[v.21.2] 5.1. Descomposición 3 + 1
5.1. Descomposición 3 + 1
En este tema, consideraremos que el espaciotiempo es globalmente
hiperbólico. Por tanto, posee una función global de tiempo t cuyo flujo
está generado por el vector t , es decir, tal que t µ ∇µ t = 1, y que permite
foliar todo el espaciotiempo en hipersuperficies espaciales de Cauchy Σt
homeomorfas de la forma t = constante (difeomorfas si la función t es C ∞ ,
como supondremos en lo que sigue). Sean h y n su métrica inducida y su
normal, respectivamente. Entonces, podemos separar el vector del flujo
temporal t en sus componentes normal y tangente a Σt (ver figura 5.1):
µ
t µ = N nµ + N µ, N = −t µ n µ , N µ = hν t ν . (5.1.1)
La componente normal N recibe el nombre de función lapso y la tangente

N µ vector desplazamiento . La función lapso también determina la propor-
cionalidad entre ∇µ t , que es perpendicular a Σt , y la normal n µ a esta super-
ficie. Teniendo en cuenta que t µ ∇µ t = 1, es fácil ver que ∇µ t = −N −1 n µ .
Como vimos en § 1.3.5.2, la métrica espaciotemporal g , la métrica indu-
cida h en la superficie espacial Σt y su normal n están relacionadas por
g µν = h µν − n µ n ν = h µν − N −2 (t µ − Nµ )(t ν − Nν ). (5.1.2)
Si utilizamos t como la coordenada temporal y x i son coordenadas en Σt ,

las componentes de la métrica son
g 00 = g µν t µ t ν = −(N 2 − Ni N i ),
µ
g 0i = g µν t µ E i
= Ni ,
µ
g i j = g µν E i E ν j = h i j , (5.1.3)
µ
donde Ni = E i Nµ , de forma que el elemento de línea en estas coordenadas
es
ds 2 = −(N 2 − Ni N i )dt 2 + 2Ni dt dx i + h i j dx i dx j . (5.1.4)
Finalmente, el elemento de volumen espaciotemporal y el correspon-

diente volumen de la hipersuperficie Σt , están relacionados en esta base
coordenada mediante |g|1/2 = N h1/2 (EJERCICIO).

T EMA 5. F ORMULACIÓN HAMILTONIANA [v.21.2]
Figura 5.1: Descomposición 3 + 1.
5.2. Hamiltoniano
5.2.1. Campos materiales
Comencemos por los campos materiales. Para simplificar la discusión

nos centraremos en un ejemplo concreto: el de un campo escalar real φ
cuya densidad lagrangiana es
1
L M = − |g|1/2 g µν ∇µ φ∇ν φ + 2V (φ) .
£ ¤
(5.2.1)
2
Si denotamos φ̇ = Lt φ = t µ ∇µ φ, la descomposición 3 + 1 del espaciotiempo

nos convierte esta expresión en
1
L M = − N h1/2 h i j Di φD j φ − N −2 (φ̇ − N i Di φ)2 + 2V (φ) ,
£ ¤
(5.2.2)
2
donde D es la derivada covariante espacial. El momento canónico es enton-

ces
∂L M
pφ = = N −1 h1/2 (φ̇ − N i Di φ) = h1/2 n µ ∇µ φ. (5.2.3)
∂φ̇
Es importante notar que el momento canónico es una densidad escalar
puesto que contiene el factor h1/2 .

[v.21.2] 5.2. Hamiltoniano
Mediante una transformación de Legendre (EJERCICIO) obtenemos la

densidad hamiltoniana (p φ φ̇ − L M )φ̇→p φ de forma que el hamiltoniano y la
acción quedan
Z
d3 x N S M + N i DM,i ,
¡ ¢
HM = (5.2.4)
Σt
Z µZ ¶
3
S M = dt d xp φ φ̇ − H M , (5.2.5)
Σt
donde S M y DM,i son funciones de las variables canónicas φ y p φ y de la

métrica espacial:
1
S M = h1/2 h−1 p φ2 + h i j Di φD j φ + 2V (φ) , DM,i = p φ Di φ.
£ ¤
(5.2.6)
2
5.2.2. Campo gravitatorio

El campo gravitatorio está descrito por la acción de Hilbert-Einstein más
el término de superficie que garantiza un problema variacional bien puesto
bajo variaciones de la métrica que se anulan en la frontera
1 1
Z Z
4 1/2
SG = d x|g| R + d3 x|h̃|1/2 K̃ , (5.2.7)
16πG M 8πG ∂M
donde K es la traza de K i j y la tilde ˜ hace referencia a cantidades caracterís-
ticas de la frontera ∂M . A partir de las fórmulas de Gauss y de Gauss-Codazzi
que vimos en § 1.3.5.3, es fácil ver que el escalar de curvatura se puede escri-
bir en términos del escalar de curvatura hR de la hipersuperficie Σt , de su
normal n y de su curvatura extrínseca K como (EJERCICIO)
R = hR + K i j K i j − K 2 + 2∇µ ζµ , ζµ = n µ ∇ν n ν − n ν ∇ν n µ , (5.2.8)
.
Teniendo en cuenta el término de superficie que surge del término ∇µ ζµ
de la ecuación (5.2.8), podemos escribir la acción gravitatoria como
1
Z Z
SG = 4
d xL G + d3 x|h̃|1/2 (ñ µ ζ̃µ + K̃ ), (5.2.9)
M 8πG ∂M

n
−→tiempo
−n
−→ ←−
Σ0 M Σ1
Σt ←S t
−→
B
↓
ñ
Figura 5.2: El espaciotiempo M y su frontera ∂M = Σ0 ∪ Σ1 ∪ B, donde

B = [0, 1] × S t .
donde la densidad lagrangiana del campo gravitatorio es

1
LG = N h1/2 (hR + K i j K i j − K 2 ). (5.2.10)
16πG
La frontera ∂M del espaciotiempo tiene varias componentes. Por un la-
do, M está limitado por la hipersuperficie inicial Σ0 y por la hipersuperficie
final Σ1 definidas por t = 0, 1, respectivamente. Por el otro, M está limitado
por el «lateral del cilindro» B = [0, 1] × S t , donde S t = ∂Σt es la frontera
bidimensional de la hipersuperficie Σt (notemos que la función global de
tiempo t introduce una foliación de B en superficies S t de tiempo constan-
te). Conviene recordar que n denota la normal a las superficies Σt y que ñ es
la normal a la frontera. Por tanto, en la parte de la frontera correspondiente a
las superficies inicial y final Σ0 y Σ1 , ambas coinciden salvo signo: ñ|Σ0,1 = ±n
(ver figura 5.2 y § 1.3.6.1). Así, la frontera del espaciotiempo tiene tres piezas:
∂M = Σ0 ∪ Σ1 ∪ B. Veamos cuál es la contribución de cada una de ellas al
término de superficie de la acción.
Contribución de Σ1 . En esta superficie, ñ = −n, h̃ = h y K̃ = −K . Ha-

ciendo uso de la definición de la curvatura extrínseca, es fácil ver
(EJERCICIO) que n µ ζµ = −K , de forma que esta contribución se anula.

Contribución de Σ0 . Análogamente al caso anterior, en esta superficie,

se verifica ñ = n, h̃ = h y K̃ = K , de forma que la contribución de esta
parte de la frontera también se anula.
Contribución de B. En esta superficie, ñ es perpendicular a n. Por

tanto, ñ µ ζµ = −ñ µ n ν ∇ν n µ = n µ n ν ∇ν ñ µ . Por otro lado, a partir de la de-
finición de la curvatura extrínseca, vemos que K̃ = h̃ i j ∇i ñ j . Juntando
ambos resultados obtenemos
ñ µ ζµ + K̃ = (g µν + n µ n ν − ñ µ ñ ν )∇µ ñ ν = k. (5.2.11)
En esta expresión, hemos introducido k, que es, como vamos a ver,

la traza de la curvatura extrínseca de S t embebida en Σt . En efecto, si
llamamos γµν = h µν −ñ µ ñ ν = g µν +n µ n ν −ñ µ ñ ν a la primera forma fun-
damental de S t , por definición, k = γµν Dµ ñ ν y, en esta expresión, po-
demos obviamente sustituir D por ∇ gracias a la presencia multiplica-
tiva del proyector γµν . Por último, los elementos de volumen de B y de
S t están relacionados mediante la expresión |h̃|1/2 d3 x = N γ1/2 dt d2 x,
donde γ es el determinante de la primera forma fundamental de S t .
En resumen, el término R de superficie de la acción gravitatoria se reduce

B Nγ
−1 1/2 2
a la expresión (8πG) kdt d x. Este término depende solo de la
función lapso y de la métrica espacial pero no de su derivada temporal. La
acción gravitatoria adquiere entonces la forma lagrangiana
1
Z Z Z
3
S G = dt L G , LG = LGd x + N γ1/2 kd2 x. (5.2.12)
Σt 8πG S t
Esta acción es nuestro punto de partida para formular la teoría hamiltonia-

na.
La curvatura extrínseca se puede escribir de la siguiente forma en térmi-
nos de la derivada de Lie de la métrica inducida a lo largo del flujo temporal
ḣ i j = Lt h i j y de la derivada covariante espacial del vector desplazamiento
(EJERCICIO):
1 1
K i j = Ln h i j = N −1 [ḣ i j − 2D(i N j ) ]. (5.2.13)
2 2

Entonces, el momento canónico conjugado a la métrica espacial está dado

por la densidad tensorial (recordemos que el término de superficie de la
acción gravitatoria no depende de ḣ i j )
∂L G 1
pi j = = h1/2 (K i j − K h i j ), (5.2.14)
∂ḣ i j 16πG
K i j = 16πGh−1/2 (p i j − h i j p/2). (5.2.15)
El hamiltoniano se obtiene mediante una transformación de Legendre

µZ ¶
ij 3
HG = p ḣ i j d x − L G , (5.2.16)
Σt ḣ i j →p i j
Z µZ ¶
ij 3
SG = dt p ḣ i j d x − H G , (5.2.17)
Σt
de manera que, tras algunos cálculos (EJERCICIO), adquiere la forma

Z
HG = d3 x(N S G + N i DG,i ) + HS′ , (5.2.18)
Σt
donde S G y DG,i son funciones de las variables canónicas h i j y p i j ,

1
S G = 16πGh−1/2 (p i j p i j − p 2 /2) − h1/2hR, DG,i = −2h i j Dk p j k ,
16πG
(5.2.19)
y HS′ es un término de superficie evaluado en la frontera S t de la hipersuper-
ficie Σt :
1
Z
′
HS = (Ni ñ j h−1/2 p i j − N k)γ1/2 d2 x. (5.2.20)
8πG S t
5.2.3. Hamiltoniano total

Podemos ahora construir el hamiltoniano del sistema total del campo
material acoplado a la gravedad y su acción simplemente sumando ambas
contribuciones,
Z ·Z ¸
′ 3 ij
H = HΣ + HS , S = dt d x(ḣ i j p + φ̇p φ ) − H , (5.2.21)
Σt

donde hemos definido

Z
HΣ = d3 x(N S + N a Da ), (5.2.22)
Σt
S = SG + SM, Di = DG,i + DM,i . (5.2.23)
5.2.4. Dinámica hamiltoniana
La evolución temporal de cualquier funcional F [h i j , p i j ] de las variables

canónicas se obtiene mediante su corchete de Poisson1 con el hamilto-
niano Ḟ = {F, H }. En particular, las ecuaciones de Hamilton proporcionan
las ecuaciones de movimiento y su forma explícita se puede encontrar, por
ejemplo, en la referencia [Wal84]. Las seis ecuaciones de evolución de la
métrica ḣ i j = {h i j , H } proporcionan la relación entre ḣ i j y p i j . Las otras
seis ecuaciones nos dicen cómo evoluciona el momento canónico gravitato-
rio ṗ i j = {p i j , H }. Estas doce ecuaciones de primer orden son enteramente
equivalentes a las seis componentes espaciales de las ecuaciones de Einstein
(que son de segundo orden en las derivadas temporales). Además, tenemos
que tener en cuenta las ecuaciones de evolución de los campos materiales
de manera análoga.
La función lapso N y el vector desplazamiento N i no son variables di-
námicas puesto que la acción no contiene derivadas temporales de estas
variables: son multiplicadores de Lagrange. Sus ecuaciones clásicas se obtie-
nen de anular la variación de la acción con respecto a variaciones de ellos
que se anulen en la frontera y proporcionan las ligaduras que deben satisfa-
cer la métrica espacial, los campos materiales y sus momentos canónicos
en todo instante de tiempo, es decir, en toda hipersuperficie Σt :
δS δS
0=− =S , 0=− = Di . (5.2.24)
δN δN i
1
Recordemos que el corchete de Poisson de dos funcionales F [ψ, p] y G[ψ, p] de los
campos ψn y de sus momentos canónicos p n está dado por
XZ ³ δF δG δF δG ´
3
{F,G} = d x − .
n Σt δψn δp n δp n δψn

Notemos que las contribuciones provenientes del término de superficie HS′

son nulas ya que δN y δN i se anulan en la frontera. Estas cuatro ecuaciones
son equivalentes a las obtenidas proyectando las ecuaciones de Einstein so-
bre la normal (G µν −8πGTµν )n ν = 0 que, como ya vimos, no eran ecuaciones
dinámicas. Además, como veremos en § 5.3, los corchetes de Poisson de dos
cualesquiera de estas cuatro ligaduras son combinaciones lineales de ellas
mismas (en la teoría de Dirac para sistemas con ligaduras (ver, por ejemplo,
las siguientes referencias [Dir64, HeT92]), son ligaduras de primera clase ).
Cada una de estas ligaduras de primera clase elimina un grado de li-

bertad completo, es decir, dos variables en el espacio de fases: por un lado,
restringe los posibles datos directamente; por el otro, dentro del espacio
reducido, podemos fijar libremente un origen irrelevante. En vez de desarro-
llar la teoría completa de Dirac para sistemas con ligaduras, ilustraremos
este proceso de eliminación de grados de libertad por las ligaduras de prime-
ra clase en el lenguaje de Dirac con un ejemplo sencillo. Consideremos un
sistema de N partículas libres idénticas descrito por las variables canónicas
x ni y p ni sometido a la condición de que la suma de todos los momentos se
anule: n p ni = 0. En el espacio obtenido al imponer estas tres ligaduras (que
P
es de dimensión impar), las variables Q i = N −1 n q ni que describen la posi-

P
ción del centro de inercia son irrelevantes pues dependen exclusivamente

del origen del sistema de referencia, que se puede fijar libremente.
El recuento de grados de libertad del campo gravitatorio es el siguiente.

Tenemos seis componentes de la métrica espacial y otros seis de su momen-
to conjugado. Estas doce variables obedecen cuatro ligaduras de primera
clase por lo que nos quedan cuatro variables en el espacio de fases, es decir,
dos grados de libertad que corresponden, como veremos, a las dos posibles
polarizaciones de las ondas gravitatorias.
EJERCICIO : Estudiar el campo electromagnético desde el punto de vista

hamiltoniano.

[v.21.2] 5.3. Álgebra de ligaduras y difeomorfismos espaciotemporales
5.3. Álgebra de ligaduras y difeomorfismos espa-

ciotemporales
Si definimos las ligaduras suavizadas

Z Z
S[ϵ] = 3
d xϵS , D[ϵ̄] = d3 x ϵ̄i Di , (5.3.1)
Σt Σt
donde ϵ es una función escalar y ϵ̄ un vector tangente a Σ (para espaciotiem-

pos cuyas secciones espaciales no sean compactas, debemos exigir además
que ϵ, Di ϵ y ϵ̄i se anulen en la frontera de Σt ), los corchetes de Poisson entre
las ligaduras S[ϵ] = 0, D[ϵ̄] = 0 son (EJERCICIO largo)
{S[ϵ], S[ϵ′ ]} = −D[h i j (ϵD j ϵ′ − ϵ′ D j ϵ)], (5.3.2)

{D[ϵ̄], S[ϵ]} = −S[Lϵ̄ ϵ], (5.3.3)
{D[ϵ̄], D[ϵ̄′ ]} = −D[Lϵ̄ ϵ̄′ ]. (5.3.4)
Vemos que las ligaduras conmutan débilmente , es decir, que su corchete de

Poisson se anula sobre soluciones de las propias ligaduras. Sin embargo, esta
álgebra contiene funciones de estructura en vez de constantes de estructura,
puesto que involucran las variables del espacio de fases, en particular, h i j .
Por tanto, las ligaduras constituyen un álgebra abierta, no un álgebra de Lie.
Las ligaduras generan simetrías mediante corchetes de Poisson puesto
que son cantidades conservadas (nulas) en la evolución. Para ver qué sime-
trías generan, podemos calcular los corchetes de Poisson de estas ligaduras
con las variables del espacio de fases.
Comencemos por D[ϵ̄] (EJERCICIO):
δϵ̄ φ = {φ, D[ϵ̄]} = Lϵ̄ φ, δϵ̄ p φ = {p φ , D[ϵ̄]} = Lϵ̄ p φ , (5.3.5)

ij ij ij
δϵ̄ h i j = {h i j , D[ϵ̄]} = Lϵ̄ h i j , δϵ̄ p = {p , D[ϵ̄]} = Lϵ̄ p . (5.3.6)
De estas expresiones, vemos que Di genera difeomorfismos espaciales en

cada superficie t = constante.

Por otro lado S[ϵ] genera las siguientes transformaciones en el espacio

de fases (EJERCICIO, salvo δϵ p i j ):
δϵ φ = {φ, S[ϵ]} = Lϵn φ (5.3.7)

δϵ h i j = {h i j , S[ϵ]} = Lϵn h i j , (5.3.8)
δϵ p φ = {p φ , S[ϵ]} = Lϵn p φ + «∇µ T µν », (5.3.9)
ab ij ij
δϵ p = {p , S[ϵ]} = Lϵn p + «G − 8πGT ». (5.3.10)
En estas ecuaciones, las expresiones entre comillas representan términos

proporcionales a las ecuaciones de movimiento que, por tanto, se anulan
para las soluciones clásicas. Así, vemos que S genera, solo para las solu-
ciones clásicas, deformaciones de las superficies espaciales en la dirección
normal. Si tenemos en cuenta que ϵn = ϵN −1 (t − N ), podemos concluir
que S genera reparametrizaciones temporales con parámetro ϵ/N salvo
por un difeomorfismo espacial a lo largo de ϵN i /N . Conviene notar que
los difeomorfismos espaciales, generados por Di , son aplicaciones de una
hipersuperficie Σt en ella misma, mientras que las transformaciones gene-
radas por S y las reparametrizaciones temporales no son endomorfismos
de las hipersuperficies t = constante sino que las deforman.
Estas transformaciones canónicas de simetría pueden considerarse trans-
formaciones gauge si se completan con leyes de transformación adecuadas
para las funciones lapso y desplazamiento. Entonces, la variación de la
acción bajo estas transformaciones (junto con leyes adecuadas para la trans-
formación de los multiplicadores N y N i ) es (EJERCICIO largo)
h it =1
δS = − p i j {h i j , S[ϵ]} + p φ {φ, S[ϵ]} − S[ϵ]
t =0
h it =1
ij −1/2 2
= − ϵ(2p K i j + h pφ) , (5.3.11)
t =0
donde hemos utilizado la ligadura S = 0 para obtener la última expresión.

Esta variación se anula si la transformación es tal que ϵ|t =0 = ϵ|t =1 = 0. Vemos
que la ligadura Di genera transformaciones que no afectan a la acción. Sin
embargo, la ligadura escalar S genera transformaciones que, en general, no
dejan la acción invariada. Solo algunas de las transformaciones generadas
por S son simetrías del sistema: aquellas que no afectan a las fronteras Σ0,1 .

[v.21.2] 5.3. Álgebra de ligaduras y difeomorfismos espaciotemporales
Desde el punto de vista formal, puede verse que la diferencia entre am-
bos comportamientos se debe al carácter lineal de la ligadura Di en los mo-
mentos (como ocurre también ocurre con la ligadura de Gauss, generatriz
de transformaciones gauge del campo electromagnético) y a la dependen-
cia cuadrática en el caso de S . Esta dependencia cuadrática es típica de
sistemas covariantes.
Desde el punto de vista geométrico, la acción mediante corchetes de
Poisson de la ligadura S produce una deformación de las hipersuperficies
Σt (en particular, de cada una de las fronteras Σ0,1 ) en la dirección normal.
Por tanto el volumen espaciotemporal sobre el que hemos calculado la
acción cambia, a menos que las fronteras no se deformen, es decir, a menos
que ϵ|t =0 = ϵ|t =1 = 0. No ocurre lo mismo con Di que transforma las fronteras
en ellas mismas, es decir, que genera difeomorfismos en las mismas, como
hemos visto.
La ligadura escalar S está conectada con la invariancia bajo reparametri-
zaciones temporales. De hecho, en algunos aspectos es similar a la ligadura
que se obtiene cuando se parametriza de forma arbitraria una teoría sin
ligaduras. Consideremos, por ejemplo, una partícula no relativista de masa
m en un potencial V (t , x i ). Su acción es
d xi
· ¸
1 ij
Z
i i
S[x , p i ] = d t p i − h(t , x , p i ) , h= δ p i p j + V (t , x i ).
dt 2m
(5.3.12)
Parametricemos ahora la trayectoria de la partícula mediante un tiempo
arbitrario τ y consideremos t como una variable de configuración más:
x α = (t , x i ) , x α = x α (τ) , p α = p α (τ). (5.3.13)
Entonces, la acción
Z
S[x , p α , N ] = d τ(p α ẋ α − N H ),
α
H (x α , p α ) = p 0 + h(x α , p i ), (5.3.14)
proporciona como ecuaciones de Euler-Lagrange las siguientes ecuaciones

de movimiento:
ṫ = N , ẋ i = N p i /m, ṗ 0 = 0, ṗ i = −N ∂i V, (5.3.15)

suplementadas con la ligadura −δS/δN = H = p 0 + h = 0. Si dividimos todas

las ecuaciones por la primera obtenemos las ecuaciones clásicas en términos
de t y la ecuación de conservación de la energía. Claramente, la ligadura
H = 0 surge porque el tiempo t y la energía de la partícula −p 0 han pasado a
formar parte de las variables canónicas. En este ejemplo, la ligadura es lineal
en el momento p 0 canónicamente conjugado a t y podemos deparametrizar
la teoría resolviendo la ligadura (a diferencia de lo que ocurre en relatividad
general).
5.4. Términos de superficie. Masa y momento an-

gular ADM
Si las secciones espaciales Σt del espaciotiempo son compactas, enton-
ces no tienen frontera y el término de superficie HS′ se anula.
En esta sección, consideraremos otro caso de interés: el de espaciotiem-
pos asintóticamente planos, es decir, espaciotiempos tales que, cerca del
infinito espacial, su métrica se convierte en la métrica plana de Minkowski
(ver § 3.2).
Para el espaciotiempo de Minkowski, el hamiltoniano diverge. En efecto,
las ligaduras S y Di se anulan para cualquier solución de las ecuaciones
de Einstein y, en particular, para la solución plana. Como consecuencia,
HΣsol = 0 y el valor del hamiltoniano sobre soluciones es H sol = HS′ . Si utiliza-
mos como tiempo global el tiempo de Minkowski, las secciones espaciales
Σt de este espaciotiempo son planas. Su curvatura extrínseca se anula y, por
tanto, p i j = 0. Escojamos S ∞t como una esfera de radio R arbitrariamente
grande. La traza de su curvatura extrínseca como superficie embebida en Σt
es k = 1/R. Además, N = 1 y γ1/2 d2 x = R 2 dΩ, de forma que HS′ ∼ R → ∞. Lo
mismo ocurre para cualquier espaciotiempo asintóticamente plano.
Para que el hamiltoniano adquiera un valor nulo en la solución corres-
pondiente al espaciotiempo de Minkowski, modificaremos el término de
superficie mediante la adición de una contribución no dinámica que com-
pense el comportamiento que acabamos de describir. Con esta finalidad,

[v.21.2] 5.4. Términos de superficie. Masa y momento angular ADM
sustituiremos el término de superficie HS′ en la definición del Hamiltoniano

por
1
Z
HS = [Ni ñ j h−1/2 p i j − N (k − k 0 )]γ1/2 d2 x, (5.4.1)
8πG S ∞
t
donde k 0 es la traza de la curvatura extrínseca de la superficie S ∞

t en el
espaciotiempo de Minkowski, utilizado como referencia. Así, el nuevo ha-
miltoniano, H = HΣ + HS , adquiere un valor nulo para la solución plana de
Minkowski.
En general, no es posible asignar una energía a un espaciotiempo dado,
solución de las ecuaciones dinámicas descritas en § 5.2.4. Un ejemplo que
ya nos hemos encontrado es el de espaciotiempos con secciones espaciales
compactas, para los que el hamiltoniano se anula sobre soluciones (por
no tener términos de superficie). Sin embargo, los espaciotiempos asintóti-
camente planos permiten introducir un concepto de masa y de momento
angular asociado a todo el espaciotiempo mediante el procedimiento que
describimos a continuación. Puede encontrarse un estudio detallado de
este tema y situación actual en la referencia [Sza09].
Consideremos el tensor T i j definido en la frontera B ∞ = [0, 1] × S ∞
t de
un espaciotiempo asintóticamente plano mediante la expresión
δS sol
T i j = 2|h̃|−1/2 , (5.4.2)
δh̃ i j
donde S sol es la acción de la solución de las ecuaciones dinámicas. Teniendo

en cuenta que (EJERCICIO)
∂h̃ i j ∂h̃ i j ∂h̃ i j
= −2n i n j /N , = −2γk(i n j ) /N , = γk(i γlj ) , (5.4.3)
∂N ∂N k ∂γkl
podemos escribir T i j de la forma

δS sol i j δS sol k(i j ) −1/2 δS
sol
T i j = −γ−1/2 n n + 2γ−1/2 γ n + | h̃|
δN δN k δγi j
−1/2 δS
sol
1 1
=− (k − k 0 )n i n j − ñ l h −1/2 p kl γ(i n j)
+ | h̃| . (5.4.4)
8πG 4πG k δγi j

Puede demostrarse (ver, por ejemplo, la referencia [BrY93]) que este

tensor, que puede interpretarse como el tensor de energía-momento de todo
el espaciotiempo en la frontera B ∞ , tiene divergencia nula, D̃i T i j = 0. Si ξ
es un vector de Killing asintótico (definido sobre B ∞ ), satisface la ecuación
de Killing asintótica D̃(i ξi ) = 0. Por tanto, la corriente ξ j T i j también tiene
divergencia nula D̃i (ξ j T i j ) = 0 y la carga
Z
Qξ = d2 xγ1/2 n i ξ j T i j
S∞
t
1
Z h i
j
= d2 xγ1/2 ξ j (k − k 0 )n j + h−1/2 ñ l p kl γk (5.4.5)
8πG S ∞t
se conserva, es decir, es independiente de la sección t = constante sobre la

que la calculemos.
Los espaciotiempos asintóticamente planos admiten un vector de Killing
asintótico t de género tiempo (tal que t 2 = −1) que proporciona el flujo
temporal minkowskiano. En este caso, podemos elegir las hipersuperficies
de tiempo constante de forma que, asintóticamente, sean ortogonales a este
flujo temporal t . Con esta elección, la normal n a las secciones Σt coinciden
asintóticamente con t . Llamaremos masa ADM (Arnowitt, Deser, Misner) a
la carga conservada correspondiente a este vector de Killing asintótico:
1
Z
M =− d2 xγ1/2 (k − k 0 ). (5.4.6)
8πG S t∞
Por otro lado, para espaciotiempos asintóticamente planos, la frontera

B tiene simetría bajo rotaciones, por lo que admite un vector de Killing
∞
angular φ = ∂φ . Llamaremos momento angular ADM a la carga conservada

correspondiente a este vector de Killing asintótico:
1
Z
J =− d2 xγ1/2 φi ñ j h−1/2 p i j , (5.4.7)
8πG S ∞t
donde hemos introducido un signo negativo adicional para que satisfaga

los convenios habituales.

[v.21.2] 5.4. Términos de superficie. Masa y momento angular ADM
Es posible demostrar que H [ϵ, ϵ̄] = HΣ [ϵ, ϵ̄] + HS [ϵ, ϵ̄], donde H [ϵ, ϵ̄] re-
presenta la expresión del hamiltoniano con las funciones lapso y despla-
zamiento sustituidas por ϵ y ϵ̄, genera difeomorfismos espaciales y repara-
metrizaciones temporales en el interior del espaciotiempo, como ya hemos
visto en § 5.3, y traslaciones temporales y espaciales en la zona asintótica,
estas últimas generadas por los términos de superficie.

5.5. Ejercicios
5.1 Estudiar el campo electromagnético desde el punto de vista hamilto-
niano.
5.2 Demostrar que, en la descomposición 3 + 1 de un espaciotiempo global-

mente hiperbólico,
a) R = hR + K i j K i j − K 2 + 2∇i ζi , ζi = n i ∇ j n j − n j ∇ j n i ,
b) K i j = 21 Ln h i j = 12 N −1 [ḣ i j − 2D(i N j ) ].
5.3 Obtener, a partir de la acción de Hilbert-Einstein, el hamiltoniano del

campo gravitatorio.
5.4 Calcular los corchetes de las ligaduras Di y S con las variables del espa-
cio de fases (excepto el momento gravitatorio ya que el cálculo es demasiado
largo).
5.5 Demostrar que la masa ADM del espaciotiempo de Schwarzschild es la

masa de Schwarzschild.

[v.21.0]
Apéndice A
Topología
Relatividad General Luis J. Garay A:1

[v.21.0] A. Topología
El apéndice A de la referencia [Wal84] contiene un resumen de los con-

ceptos topológicos básicos necesarios para estudiar la estructura del es-
paciotiempo. Una exposición algo más detallada puede encontrarse en la
referencia [GarDG]. A continuación, se presentan algunos de estos concep-
tos.
Una aplicación entre dos espacios topológicos es un homeomorfismo

si y solo si tanto ella como su inversa son biyecciones continuas. Los
homeomorfismos preservan las propiedades topológicas.
Un espacio topológico es Hausdorff si y solo si todo par de puntos

posee entornos abiertos disjuntos.
Un espacio topológico es paracompacto si y solo si todo recubrimien-

to mediante abiertos admite un refinamiento localmente finito, es
decir, tal que cada punto de la variedad pertenece a un abierto del
refinamiento con intersección no nula con solo un número finito de
abiertos del refinamiento.
Un subconjunto S de un espacio topológico T es cerrado en T si y

solo si su complemento T − S es abierto. La intersección arbitraria de
cerrados es cerrada. La unión finita de cerrados es cerrada.
Un espacio topológico es conexo si y solo si los únicos subconjuntos

que son abiertos y cerrados a la vez son el conjunto vacío y él mismo.
El interior int(S) de S es la unión de todos los abiertos contenidos en

S. Un subconjunto es abierto si y solo si coincide con su interior.
El cierre S̄ en S ⊂ T es la intersección de todos los cerrados del espacio

topológico T que contienen a S. Un subconjunto es cerrado si y solo
si coincide con su cierre.
La frontera ∂S en T es el conjunto de puntos del cierre de S en T que

no están en el interior de S, es decir, ∂S = S̄ − int(S).
Relatividad General Luis J. Garay A:3

A PÉNDICE A. T OPOLOGÍA [v.21.0]
Un subconjunto S de T es compacto si y solo si todo recubrimiento

mediante abiertos (conjunto de abiertos cuya unión contiene a S)
contiene un subrecubrimiento finito. Todo subconjunto compacto
de un espacio Hausdorff es cerrado. Todo subconjunto cerrado de un
espacio compacto es compacto. Un subconjunto de Rn es compacto si
y solo si es cerrado y acotado. El producto de dos espacios topológicos
compactos es compacto.
A:4 Luis J. Garay Relatividad General

[v.21.7]
Apéndice B
Formas diferenciales
B.1. Formas
B.2. Derivada exterior
B.3. Integración
B.3.1. Teorema de Stokes
B.3.2. Elemento de volumen canónico
B.3.3. Teorema de Gauss
B.4. Ejercicios
Relatividad General Luis J. Garay B:1

[v.21.7] B.1. Formas
B.1. Formas
Una p-forma es un tensor covariante antisimétrico. Nótese que p ≤ n
puesto que, de otra manera, la antisimetrización lo anula automáticamente.
Consideremos el conjunto formado por todos los productos tensoriales
completamente antisimétricos de p uno-formas de una base del espacio
cotangente
e µ1 ∧ · · · ∧ e µp := p!e [µ1 ⊗ · · · ⊗ e µp ] . (B.1.1)
Aunque este conjunto genera, mediante combinaciones lineales, todo el
espacio de p-formas, sus elementos no son linealmente independientes. Sin
embargo, el conjunto ordenado {e µ1 ∧ · · · ∧ e µp , µ1 < · · · < µp } es una base de
dicho espacio. Así, cualquier p-forma ω se puede escribir de la forma
1
ω= ωµ1 ···µp e µ1 ∧ · · · ∧ e µp . (B.1.2)
p!
Si ω es una p-forma y σ es una q-forma de componentes ωµ1 ···µp y σν1 ···νq

respectivamente, definimos su producto exterior como la (p + q)-forma
ω ∧ σ cuyas componentes son
(p + q)!
(ω ∧ σ)µ1 ···µp+q = ω[µ1 ···µp σµp+1 ···µp+q ] . (B.1.3)
p!q!
El producto exterior satisface la propiedad
ω ∧ σ = (−1)pq σ ∧ ω (B.1.4)
y es, obviamente, bilineal. El espacio de todas las p-formas (p = 0 · · · n) con

esta operación forma un álgebra de Grassmann .
Definimos la contracción de un vector v con una p-forma ω como la
(p − 1)-forma i v ω cuyas componentes son:
(i v ω)µ1 ···µp−1 := v µ ωµµ1 ···µp 1 . (B.1.5)
E JERCICIO : Demostrar que la contracción tiene las siguientes propiedades.

A PÉNDICE B. F ORMAS DIFERENCIALES [v.21.7]
Es una antiderivación , es decir,
◦ es lineal;
◦ satisface la regla de anti-Leibniz: si ω es una k-forma y σ es una
l -forma, entonces
i v (ω ∧ σ) = i v ω ∧ σ + (−1)k ω ∧ i v σ. (B.1.6)
Nilpotencia: (i v )2 = 0.
i v e µ = v µ.
i f v ω = f i v ω. ♦
B.2. Derivada exterior

˜ su actuación sobre
Dadas dos conexiones (simétricas) diferentes ∇ y ∇,
una p-forma ω es tal que (EJERCICIO)
p
˜ [µ ων ···ν ] = ρ
∇[µ ων1 ···νp ] − ∇ ων1 ···|ρ|···νp ] ,
X
1 p C [µνk
(B.2.1)
k=1
donde [· · · |ρ| · · · ] indica antisimetrización en todos los índices excepto ρ.

ρ
Puesto que C µν es un tensor simétrico en sus índices covariantes, esta
expresión se anula. Todas las derivadas covariantes actuando sobre una
p-forma ω dan la misma (p + 1)-forma que denotaremos por dω y que
denominaremos derivada exterior . Las componentes de dω son
(dω)µν1 ···νp = (p + 1)∇[µ ων1 ···νp ] . (B.2.2)
La derivada exterior tiene las siguientes propiedades (EJERCICIO).
Linealidad.
B:4 Luis J. Garay Relatividad General

[v.21.7] B.2. Derivada exterior
Regla de anti-Leibniz: dadas unal k-forma ω y una l -forma σ,
d(ω ∧ σ) = dω ∧ σ + (−1)k ω ∧ dσ. (B.2.3)
Junto con la linealidad, esta propiedad implica que la derivada exterior

es una antiderivación.
Nilpotencia: d2 = 0.
Si f es una función (una 0-forma), entoces d f es la diferencial ordina-

ria de f .
Una forma es exacta si es la diferencial de alguna forma. Una forma es

cerrada si su diferencial se anula. Así, el lema de Poincaré nos dice que toda
forma exacta es cerrada. El enunciado inverso, que toda forma cerrada es
exacta, es decir, que si dω = 0 entonces existe una forma σ tal que ω = dσ,
es cierto localmente, en variedades contráctiles y en Rn (lema de Poincaré).
Sean ωµ1 ···µp las componentes en una base coordenada de una p-forma
ω. Entonces,
. 1
dω = dωµ1 ···µp ∧ dx µ1 ∧ · · · ∧ dx µp . (B.2.4)
p!
La derivada exterior conmuta con los difeomorfismos ya que lo hace

sobre funciones. Si ϕ : M → N es un difeomorfismo y ω es una forma en
N , entonces d(ϕ∗ ω) = ϕ∗ (dω). Esta expresión es equivalente a la regla de
la cadena (EJERCICIO).
E JERCICIO : Demostrar las siguientes propiedades de la derivada de Lie:
Satisface la regla de Leibniz con respecto al producto exterior.
Conmuta con la derivada exterior.
Satisface la identidad de Cartan,
Li v = i v d + di v . ♦ (B.2.5)

B.3. Integración
B.3.1. Teorema de Stokes
Toda variedad paracompacta M admite un atlas localmente finito1

{(U α , φα )} y una partición de la unidad (sin demostración), es decir, un
conjunto de funciones { f α } suaves tales que
0 ≤ f α ≤ 1.
el soporte de f α está contenido en U α .
p ∈ M.
P
α f α (p) = 1 para todo
Definimos integral de una n-forma una variedad orientable como

Z XZ
ω= dx 1 · · · dx n ω1···n f α , (B.3.1)
M α φα (U α )
donde {(U α , φα ), f α } es una partición de la unidad y ω1···n está definido en

la base coordenada {dx µ } asociada a la carta (U α , φα ), es decir,
ω = ω1···n dx 1 ∧ · · · ∧ dx n . (B.3.2)
E JERCICIO : Demostrar que la integral de una n-forma es independiente

del atlas y de la partición de la unidad elegida. ♦
E JERCICIO : Demostrar que laR integral Rde una n-forma es invariante bajo
difeomorfismos, es decir, que ϕ(M ) ω = M ϕ ω. ♦
∗
Todas las n-formas en un punto de una variedad n-dimensional son

proporcionales (EJERCICIO). La variedad es orientable si y solo si es posible
encontrar una n-forma ω continua en toda la variedad y que no se anule.
Dos formas ω y ω′ definen la misma orientación si y solo si ω′ = | f |ω para
1
Diremos que un atlas es localmente finito si y solo si cada p ∈ M tiene un abierto que
tiene intersección no vacía solo con un número finito de cartas.

[v.21.7] B.3. Integración
alguna función f . Una variedad orientable tiene dos posibles orientaciones:

la definida por | f |ω y la definida por −| f |ω.
Una manera de elegir una orientación en la variedad M es escoger una
base ordenada de campos vectoriales {e a }, ya que la n-forma
1
ε = e1 ∧ · · · ∧ en = εµ ···µ e µ1 ∧ · · · ∧ e µn , (B.3.3)
n! 1 n
donde εµ1 ···µn es el símbolo antisimétrico de Levi-Civita tal que ε12···n = 1,
no se anula en ningún punto.
La orientación de una variedad M induce una orientación natural en
su frontera ∂M mediante la siguiente construcción. Sea θ : ∂M → M el
embebimiento que incluya la frontera en la variedad. En cada punto p ∈ ∂M ,
elegimos un vector tangente a la variedad e 1 que no sea tangente a la frontera
y que esté dirigido hacia afuera. Entonces la orientación de ∂M queda
caracterizada por la base orientada {u 2 , · · · , u n } tal que {e 1 , θ∗ u 2 , · · · , θ∗ u n }
es una base de la variedad M con la orientación adecuada.
Teorema (Stokes): dada una (n − 1)-forma ω en M ,
Z Z
∗
θ ω= dω, (B.3.4)
∂M M
donde θ ∗ es el pull-back inducido por el embebimiento de la frontera ∂M

de la variedad en la propia variedad M .
E JERCICIO : Demostrar el teorema de Stokes. ♦
Hasta ahora solo hemos necesitado la estructura de variedad diferencia-
ble. Sin embargo, para poder integrar funciones en la variedad necesitamos
la estructura métrica, que permite introducir un elemento de volumen en la
variedad.
B.3.2. Elemento de volumen canónico

Definimos la forma canónica asociada a la métrica g , también llamada
tensor de Levi-Civita , como la n-forma
ϵ = |g|1/2 e 1 ∧ · · · ∧ e n , (B.3.5)

en una base cualquiera, donde g es el determinante de la matriz de las

componentes del tensor métrico en esa base g := det(g µν ). Esta definición
es independiente de la base elegida (EJERCICIO) gracias a la presencia del
factor |g|1/2 . Las componentes covariantes de este tensor son
ϵµ1 ···µn = n!|g|1/2 δ1[µ1 · · · δnµn ] , ϵ1···n = |g|1/2 . (B.3.6)
E JERCICIO : Demostrar que la derivada covariante de ϵ se anula. ♦

E JERCICIO : Demostrar que las componentes contravariantes de ϵ son
µ ]
ϵµ1 ···µn = (−1)s̄ n!|g|−1/2 δ1 1 · · · δnn ,
[µ
(B.3.7)
donde s̄ = (n − s)/2 y s es la signatura de la métrica (para métricas lorentzia-

nas, s̄ = 1). ♦
µ µ
E JERCICIO : Demostrar que ϵµ1 ···µn ϵν1 ···νn = (−1)s̄ n!δ[ν1 · · · δν n ] . ♦
1 n
La forma canónica ϵ determina el elemento natural de volumen dvR := ϵ

en la variedad. Definimos el volumen de la variedad como M dv := M ϵ.
R
Análogamente, dada una función f en M , definimos su integral como la

integral de la n-forma f ϵ, es decir,
Z Z XZ
dv f = ϵf = |g|1/2 dx 1 · · · dx n f α f (B.3.8)
M M α φα (U α )
que es, obviamente, independiente de las coordenadas elegidas (EJERCICIO).

Dada una base arbitraria, resulta conveniente definir la forma densitiza-
da
dn x := |g|−1/2 dv = ε, (dn x)µ1 ···µn = εµ1 ···µn = n!δ1[µ1 · · · δnµn ] , (B.3.9)
donde g es el determinante de la métrica en la base elegida. En términos

de esta forma de volumen densitizada, la integral de una densidad escalar
F = f |g|1/2 tiene la misma expresión en Rn que en M , cuando se elige una
base coordenada:
Z XZ
n
Fd x = f α F dn x. (B.3.10)
M α φα (U α )

[v.21.7] B.3. Integración
Dada una hipersuperficie no nula cuya métrica inducida es h y su normal

n, su forma canónica ϵ̄ es la contracción (en el primer índice) de la normal
n con ϵ (EJERCICIO):
ϵ̄ = νθ ∗ i n ϵ, ϵ̄µ2 ···µn = vn ν ϵνµ2 ···µn , (B.3.11)
donde, recordemos, v = n µ n µ = ±1 depende del género temporal (−) o

espacial (+) de la normal a la hipersuperficie. De esta expresión, es fácil ver
que (EJERCICIO)
ϵ = n ∧ θ∗ ϵ̄, ϵµ1 ···µn = nn [µ1 ϵ̄µ2 ···µn ] , (B.3.12)
Para que las orientaciones relativas de la variedad y de su frontera sean

las adecuadas (de acuerdo con el teorema de Stokes), es necesario exigir
que el vector normal vn µ esté dirigido hacia afuera (EJERCICIO), es decir, n µ
debe estar dirigido hacia afuera si es de género espacio y hacia adentro si es
de género tiempo.
Si la hipersuperficie es nula (n µ n µ = 0), podemos elegir cualquier orien-
tación de n y definir ϵ̄ tal que cumpla ϵ = n ∧ θ∗ ϵ̄, lo que proporciona la
orientación adecuada.
Llamaremos dσ = ϵ̄ al elemento natural de volumen en la hipersuper-
ficie y n a dσ al elemento de volumen orientado. Notemos que el elemento
de volumen espaciotemporal dv y el correspondiente volumen dσ de la
hipersuperficie, están relacionados por las fórmulas
i n dv = vdσ, n ν (dv)νµ2 ···µn = v(dσ)µ2 ···µn . (B.3.13)
B.3.3. Teorema de Gauss

Dado un vector w cualquiera, i w ϵ es una (n − 1)-forma que actúa, en
general, sobre vectores tangentes a la variedad M . Sus componentes son
(i w ϵ)µ2 ···µn = w ν ϵνµ2 ···µn = nw ν n [ν ϵ̄µ2 ···µn ] (B.3.14)
y su derivada exterior es (EJERCICIO) d(i w ϵ) = (∇µ w µ )ϵ.

El teorema de Stokes aplicado a la forma i w ϵ implica que

Z Z Z
a
(∇a w )dv = d(i w ϵ) = θ ∗ (i w ϵ). (B.3.15)
M M ∂M
En el último miembro de esta ecuación, θ ∗ (i w ϵ) es una forma definida

sobre la frontera (n − 1)-dimensional ∂M y, por tanto, actúa solo sobre
vectores tangentes a esta subvariedad (que son perpendiculares a n). Así,
las componentes de esta forma sobre ∂M son θ ∗ (i w ϵ)µ2 ···µn = w ν n ν ϵ̄µ2 ···µn ,
como se deduce de la ecuación (B.3.14), es decir, θ ∗ (i w ϵ) = n ν w ν ϵ̄. Por
tanto, el teorema de Stokes aplicado a esta (n − 1)-forma se convierte en el
teorema de Gauss:
Z Z
µ
(∇µ w )dv = w µ n ν dσ. (B.3.16)
M ∂M

[v.21.7] B.4. Ejercicios
B.4. Ejercicios
B.1 Probar las siguientes identidades sobre k-formas:
1. Lv i w − i w Lv = i [v ,w ]
2. Lv Lw − Lw Lv = L[v ,w ]
3. Lv i v = i v Lv
4. L f v = f Lv + d f ∧ i v
5. Si ϕ es un difeomorfismo, entonces ϕ∗ Lv ω = Lϕ∗ v ϕ∗ ω.
B.2 Demostrar el teorema de Stokes y determinar la orientación de la fron-

tera de la variedad para que se verifique este teorema.

[v.21.2]
Apéndice C
Mecánica newtoniana
C.1. Espaciotiempo galileano

C.2. Espaciotiempo newtoniano
C.3. El campo gravitatorio como fuerza externa
C.4. Principio de covariancia especial de Galileo
C.5. Ejercicios
Relatividad General Luis J. Garay C:1

[v.21.2] C.1. Espaciotiempo galileano
Un estudio de este tema puede encontrarse, por ejemplo, en las referen-

cias [MTW73, BeS03b].
C.1. Espaciotiempo galileano

Un espaciotiempo galileano es una variedad diferenciable cuadridi-
mensional M con la siguiente estructura adicional.
Tiempo absoluto: Es una aplicación t : M → R de clase C ∞ y cuyo

gradiente no se anula en ningún punto de la variedad, dt ̸= 0, definida
de forma única salvo cambios afines, es decir, si t es el tiempo absoluto,
at + b con a > 0 también lo es.
Superficies de simultaneidad: Dos sucesos —dos puntos de M — p

y q son simultáneos si y solo si t (p) = t (q). El conjunto de sucesos si-
multáneos a p es una sección espacial que divide a M en dos regiones:
el pasado y el futuro de p.
Las secciones espaciales son variedades diferenciables tridimensiona-

les riemannianas planas difeomorfas a R3 .
Una conexión compatible con el tiempo absoluto y con la métrica

plana espacial.
Un espaciotiempo galileano no admite una métrica espaciotemporal

debido a la incompatibilidad con el tiempo absoluto (EJERCICIO).
Diremos que un vector w es de género tiempo si y solo si 〈dt , w 〉 ̸= 0 y
de género espacio si y solo si 〈dt , w 〉 = 0.
Sea t = ∂t un generador del flujo temporal absoluto, es decir, tal que
t (t ) = 〈dt , t 〉 = 1. Notemos que, en realidad, es suficiente exigir la condición
〈dt , t 〉 = a > 0. Sin pérdida de generalidad, hemos elegido a = 1 pues diferen-
tes valores de a corresponden a diferentes sistemas de unidades temporales.
Cualquier curva cuyo vector tangente t satisfaga esta condición está parame-
trizada por el tiempo absoluto y representa la trayectoria espaciotemporal

A PÉNDICE C. M ECÁNICA NEWTONIANA [v.21.2]
de un observador, que llamaremos observador fundamental , cuyo reloj

mide el tiempo absoluto. La diferencia entre dos observadores fundamen-
tales con vectores tangentes t y t ′ = t + v , donde v es un vector espacial
que representa la velocidad espacial con la que se separan (en realidad, v
podría tener una componente temporal constante que, como hemos visto,
induciría simplemente un cambio de unidades temporales).
Sea h la métrica plana de las secciones espaciales, es decir, el push-
forward de la métrica plana en R3 , que actúa solo sobre tensores espaciales.
Puesto que la conexión en esta variedad es plana, las coordenadas normales
centradas en un punto o asociadas con una base {e i } del espacio tangente,
donde los vectores e i son ortonormales, son rectas no solo localmente sino
globalmente. En este sistema cartesiano de coordenadas centrado en el
µ
punto o, el tensor métrico se puede escribir como h µν = e i e j ν δkl .
Para determinar completamente la estructura espaciotemporal, nos
queda fijar una conexión espaciotemporal. Veamos cuál es la conexión espa-
ciotemporal ∇ más general compatible con la estructura de tiempo absoluto
y de secciones planas, es decir, tal que ∇(dt ) = 0 y ∇h = 0. Para ello, elegimos
una base coordenada, escribimos la conexión más general en términos de
la derivada ordinaria asociada a esa base y los símbolos de Christoffel, que
determinaremos a partir de las condiciones de compatibilidad. Aunque para
este cometido sirve cualquier base coordenada, elegiremos por sencillez
una que contenga los vectores espaciales ortonormales e i que, en principio,
podrían depender de la sección espacial, es decir, del tiempo absoluto t . Sin
embargo, para que, dado un cuarto vector t = ∂t asociado a un observador
fundamental, el conjunto sea una base coordenada, se debe satisfacer que
[e µ , e ν ] = 0, lo que implica (EJERCICIO) que ∂t e i = 0. A la vista de esta condi-
ción, resulta conveniente escoger un sistema de referencia fundamental
S = {o, t , e i } definido por el centro o y la base coordenada {t , e i } del espacio
vectorial tangente.
La condición de compatibilidad de la derivada covariante ∇ con el tiem-
po absoluto adquiere la siguiente forma en este sistema de referencia:
γ
0 = ∇µ (∂ν t ) = ∂µ ∂ν t − Γνµ ∂γ t = −Γ0µν . (C.1.1)
C:4 Luis J. Garay Relatividad General

[v.21.2] C.1. Espaciotiempo galileano
La compatibilidad con la métrica espacial implica que
0 = ∇µ δi j = −2Γl µ(i δ j )l , (C.1.2)
Las componentes espaciales (µ = k) de esta ecuación se traducen en que

la parte espacial del símbolo de Christoffel se debe anular, Γi j k = 0 (en
efecto, Γi j k son las componentes espaciales de la conexión compatible con
la métrica plana en coordenadas cartesianas). La componente temporal
(µ = 0), nos dice que Γl 0i δ j l = Γl 0[i δ j ]l := −ϵi j k ωk . Por tanto, las componen-
tes en esta base de la conexión más general compatible con la estructura de
espaciotiempo galileano son
γ
Γ νµ = 0, excepto Γi 00 := −g i , Γi 0 j := −ϵi j k ωk . (C.1.3)
Esta conexión galileana queda completamente determinada por los vectores

ij
espaciales g = −∇t t y ω = e i ϵ k ∇ j t k /2 ó, en componentes, g µ = −t ν ∇ν t µ y
µ ij
ωµ = e i ϵ k ∇ j t k /2 que reciben el nombre de campo gravitatorio y de vor-
ticidad , respectivamente, del observador fundamental S (cuyas trayectorias
son tangentes al vector t ). Es fácil ver que las vorticidades de dos observa-
dores fundamentales cualesquiera tales que t ′ = t + v están relacionadas
mediante la expresión ω′ = ω+∇× v (EJERCICIO). Así, la condición necesaria
y suficiente para que un espaciotiempo galileano no tenga vorticidad intrín-
seca (es decir, para que exista un observador fundamental sin vorticidad) es
que la vorticidad de cualquier sistema de referencia fundamental se pueda
escribir como el rotacional (obviamente espacial) de un campo vectorial
espacial.
Llamaremos sistemas de referencia newtonianos , si existen, a los siste-

mas de referencia que no tienen vorticidad y tales que la conexión galileana
permanece invariada, es decir, es invariante bajo difeomorfismos tempo-
rales generados por t . Evidentemente, la condición de que se preserve la
conexión en el flujo temporal galileano implica que Lt g = 0 o, lo que es
lo mismo, que el campo gravitatorio g debe ser independiente del tiempo
absoluto t .

C.2. Espaciotiempo newtoniano

Un espaciotiempo newtoniano es un espaciotiempo galileano sin vor-
ticidad intrínseca, es decir, tal que admite un sistema de referencia newto-
niano. Al considerar solo espaciotiempos newtonianos, es decir, al restringir
las conexiones galileanas de forma que no tengan vorticidad, excluimos
comportamientos que no se observan experimentalmente (por ejemplo, la
imposibilidad de tener fluidos en reposo). Obviamente, que el espaciotiem-
po no tenga vorticidad intrínseca no quiere decir que en ciertos sistemas
de referencia no se observe vorticidad. Aunque, en general, un espaciotiem-
po galileano arbitrario no admitirá observadores newtonianos, nosotros
consideraremos solo espaciotiempos que sí los admiten.
En un sistema de referencia newtoniano para el que el campo gravita-
torio es g , las únicas componentes independientes no nulas del tensor de
Riemann son (EJERCICIO)
R 0k0i = −∂k g i . (C.2.1)
En una base arbitraria, este tensor se puede escribir (EJERCICIO) de la forma
R µνρ σ = −2∇[µ t ∇ν] g σ ∇ρ t . Calculando su traza, obtenemos (EJERCICIO) el
tensor de Ricci R µν = −∇µ t ∇ν t ∇ρ g ρ . En las regiones que no contienen fuen-
tes del campo gravitatorio, la divergencia del mismo se anula y también lo
hace el tensor de Ricci. Por tanto, en estas regiones, el tensor de Riemann es
igual al de Weyl, que no se anula en general y que determina la desviación
geodésica.
El principio de covariancia general nos sugiere que, para describir las le-
yes de la mecánica, deberíamos utilizar tensores definidos sobre la variedad
espaciotemporal permitiendo que, en dichas leyes, aparezca la estructu-
ra espaciotemporal galileana: el tiempo absoluto, las secciones espaciales
riemannianas planas, el campo gravitatorio y la vorticidad.
Si una partícula no se ve afectada por ningún agente externo, es decir, es
libre, no existe ninguna razón para que cambie su estado de movimiento.
En otras palabras, no existe ninguna razón para que el vector tangente ẋ
de la trayectoria espaciotemporal de una partícula libre se modifique en su
evolución. Si lo hiciera, deberíamos ser capaces de identificar la causa. Por

[v.21.2] C.2. Espaciotiempo newtoniano
tanto, el vector tangente de la trayectoria de una partícula libre es transpor-

tado paralelamente a lo largo de la misma y es, por tanto, una geodésica. Si
la partícula no es libre, el vector tangente ya no será transportado parale-
lamente. Una posible razón para este comportamiento es que no se haya
utilizado el tiempo absoluto como parámetro de evolución pero, dado que
el tiempo absoluto forma parte de la estructura espaciotemporal, esta razón
es claramente espuria. En lo que sigue, siempre utilizaremos el tiempo ab-
soluto como parámetro de evolución, de forma que 〈dt , ẋ〉 = ∇µ t ẋ µ = 1. El
cambio de dicho vector tangente será causado por algún agente externo que
llamaremos fuerza . Además, llamaremos masa de un cuerpo a la magnitud
física que da cuenta de su resistencia al cambio de estado de movimiento
ante las fuerzas externas. Por tanto, la ecuación que rige el movimiento de
un cuerpo afectado por fuerzas externas es
ẍ = f /m, ẍ µ = ẋ ν ∇ν ẋ µ = f µ /m, (C.2.2)
donde f es la suma total de todas las fuerzas espaciales (no gravitatorias)

que actúan sobre él y m es su masa. Las fuerzas son tensores espaciales
puesto que, si multiplicamos esta ecuación por ∇µ t , vemos que la compa-
tibilidad de la conexión con el tiempo absoluto exige que ∇µ t f µ = 0 para
que 〈dt , ẋ〉 = ∇µ t ẋ µ permanezca constante. Esta ecuación es covariante ge-
neral puesto que, en ella, las únicas cantidades que afectan a la estructura
espaciotemporal son las que definen dicha estructura.
La siguiente cuestión es saber, dado un sistema de referencia newto-
niano S = {o, t , e i } que observa un campo gravitatorio g , qué otros sistemas
newtonianos S ′ = {o ′ , t ′ , e ′i } observarán el mismo campo gravitatorio g . Co-
mo vimos, dado un observador fundamental t , cualquier otro t ′ tal que
〈dt , t ′ 〉 = 1 es de la forma t ′ = t + v donde v es un vector espacial arbitrario.
Mediante la elección adecuada de la base espacial, podemos conseguir una
j
base coordenada del espacio tangente: la condición es que t ′ y e ′i = e i e j
j
conmuten. Esta condición se traduce en ∂i v j = ẽ k i ∂t e k . Si v depende de la
posición espacial, entonces el sistema S ′ notará una vorticidad igual al rota-
cional de v (fuerzas de inercia: centrífugas y de Coriolis; EJERCICIO), luego v
solo puede depender del tiempo. Esto implica que la base espacial {e ′i } debe

ser la misma que {e i } salvo una rotación constante. El campo gravitatorio

asociado a estos dos sistemas newtonianos se puede relacionar notando
que
g ′ = −∇t ′ t ′ = g − ∂t v . (C.2.3)
Por tanto, para que ambos sistemas newtonianos observen el mismo campo
gravitatorio, la diferencia entre sus vectores temporales debe ser un vector
espacial v = v 0 uniforme y constante, que es la velocidad relativa entre
ambos observadores. Por tanto, dos sistemas newtonianos verán el mismo
campo gravitatorio si y solo si tienen una velocidad relativa constante.
Existen sistemas de referencia newtonianos que no observan campo gra-
vitatorio localmente: si en el sistema newtoniano S se observa un campo gra-
vitatorio g , otro sistema newtoniano S ′ que se mueva con aceleración v̇ = g 0 ,
donde g 0 es el valor de g en el punto o, es decir, tal que t ′ = t + g 0 t + v 0 ,
verá localmente (en las inmediaciones del punto o) un campo gravitatorio
g ′ = 0. Estos sistemas reciben el nombre de sistemas de referencia inerciales
locales . En estos sistemas, hemos anulado localmente el campo gravitatorio
pero, si g no es uniforme, el tensor de Riemann no se anulará y veremos
desviaciones geodésicas determinadas por
z̈ 0 = 0, z̈ i = z k ∂k g i (C.2.4)
en todos los sistemas —inerciales o no— de referencia. Todos los sistemas

inerciales locales observan el mismo campo gravitatorio nulo y, por tanto,
tienen velocidad relativa constante.
Con el fin de establecer contacto con el lenguaje de coordenadas, escri-
bamos la relación entre dos sistemas de referencia inerciales locales S y S ′
en términos de transformaciones de coordenadas. En el sistema inercial S,
un vector cualquiera w se puede escribir como w = w 0 t + w i e i . En el siste-
ma inercial S ′ , el vector w tendrá una expresión análoga: w = w ′0 t ′ + w ′i e ′i .
Igualando ambas expresiones y teniendo en cuenta la relación entre los
flujos temporales de ambos sistemas t ′ = t + v 0 , donde v 0 es un vector espa-
cial uniforme y constante que representa su velocidad relativa, obtenemos
la expresión de las componentes de w en un sistema en términos de las

[v.21.2] C.3. El campo gravitatorio como fuerza externa
componentes en el otro:
w ′0 = w 0 , w ′i = ẽ i j (w j − v j w 0 ). (C.2.5)
En particular, si un punto p está descrito por coordenadas x µ en el sis-

tema S, por coordenadas x ′µ en S ′ y llamamos d µ a las coordenadas del
punto o ′ en S, ambas están relacionadas mediante op = oo ′ + o ′ p, es decir,
(x µ − d µ )e µ = x ′µ e ′µ . Por lo tanto, separando las componentes espaciales y
temporal, obtenemos las conocidas expresiones
x ′0 = x 0 − d 0 , x ′i = ẽ i j [x j − v j (x 0 − d 0 ) − d j ]. (C.2.6)
La conexión ∇ no es una conexión métrica. En efecto, si lo fuese, su

tensor de Riemann satisfaría la siguiente condición de simetría: R µν(ρσ) = 0
lo que implica que R µν(ρ λ γσ)λ = 0, donde γ sería la métrica tal que ∇γ = 0.
En particular, en el sistema S, esta condición implica que
j j
R 0i 0 γσ j + R 0i σ γ0 j = 0. (C.2.7)
Si imponemos la condición de que ∂i g j sea una matriz invertible (lo que

se verifica genéricamente), obtenemos que γσ j = 0, es decir, que la única
componente no nula de la métrica es γ00 y, por tanto, se trata de una métrica
degenerada. En general, de acuerdo con esta ecuación, γ podrá tener un
número máximo de autovalores no nulos determinado por el grado de
degeneración de ∂i g j . El único caso en el que esta ecuación no implica la
degeneración de γ es aquel para el que ∂i g j = 0, es decir, cuando la conexión
es plana.
C.3. El campo gravitatorio como fuerza externa

El campo gravitatorio forma parte de la estructura espaciotemporal de
acuerdo con la descripción que acabamos de ver. En este apartado, introdu-
ciremos el campo gravitatorio como una fuerza externa y no como parte del
espaciotiempo: supondremos que tenemos un espaciotiempo newtoniano

con una conexión plana y, por tanto, sin campo gravitatorio intrínseco en
el sentido del apartado anterior. En esta situación, el tensor de Riemann
se anula y no existen fuerzas de marea. Esto implica que los sistemas de
referencia inerciales locales son inerciales globalmente.
Sea S̆ un sistema de referencia inercial global en un espaciotiempo new-
toniano con una conexión plana ∇. ˘ Es claro que esta derivada covariante se
reduce a la derivada ordinaria en el sistema S̆. Las ecuaciones de movimien-
to de un cuerpo sometido a fuerzas externas cuya suma total es f T serán
(segunda ley de Newton)
µ
ẍ = f T /m, ẍ µ = ẋ ν ∇
˘ ν ẋ µ = f T /m. (C.3.1)
En ausencia de fuerzas externas y en un sistema inercial cualquiera, estas

ecuaciones se reducen a ẍ 0 = ẍ i = 0 (primera ley de Newton, principio de
relatividad de Galileo). La fuerza total que actúa sobre el cuerpo de masa
m será la suma de las fuerzas no gravitatorias f más la fuerza gravitatoria
(en el sentido tradicional, es decir, como una fuerza más). El principio de
equivalencia débil afirma que dicha fuerza es de la forma mg , puesto que
todos los cuerpos se mueven de la misma manera en un campo gravitatorio.
Por tanto, puedo escribir f T = mg + f y la ecuación de movimiento queda
ẋ ν ∇
˘ ν ẋ µ = f µ /m + g µ . (C.3.2)
Si el campo gravitatorio g es uniforme, entonces podemos absorberlo

completamente mediante un cambio de sistema de referencia de S̆ a uno
acelerado S cuyo vector temporal es de la forma t = t̆ + g t : en ausencia de
fuerzas no gravitatorias, la velocidad con que se separan dos geodésicas
no cambia, es decir, no hay fuerzas de marea. Entonces, puedo definir
una nueva derivada covariante ∇ tal que en el sistema S se reduce a la
˘ está determinada por el tensor
derivada ordinaria. La diferencia entre ∇ y ∇
µ µ
C νρ = −g ∇ν t ∇ρ t . En otras palabras, simplemente hemos cambiado la
definición de sistema inercial global, pero la nueva derivada covariante
sigue siendo plana.
Si el campo gravitatorio no es uniforme, la situación es similar, aunque
con diferencias: podemos absorberlo solo localmente mediante el mismo

[v.21.2] C.4. Principio de covariancia especial de Galileo
cambio del sistema S̃ al sistema de referencia S con aceleración g 0 = g (o). La

diferencia más importante estriba en que la aceleración con que se separan
dos geodésicas ahora es z̈ i = −z k ∂k g i . Puesto que puedo compensar g
localmente con un cambio de sistema de referencia, podré describirlo en
el mismo lenguaje que los cambios de sistemas de referencia, como ocurre
en el caso anterior: mediante la introducción de la nueva conexión ∇ cuyas
µ µ µ
componentes son Γ νρ = Γ̆ νρ +C νρ donde C es el tensor de componentes
µ
C νρ = −g µ ∇ν t ∇ρ t . Esta nueva conexión ∇ que hemos introducido ya no es
plana.
Hemos visto que el campo gravitatorio newtoniano admite dos descrip-
ciones equivalentes:
conexión espaciotemporal plana más fuerza gravitatoria externa mg µ

(en este apartado),
conexión espaciotemporal no plana cuyo tensor de Riemann depende

del gradiente de g µ , sin campo gravitatorio externo (en el apartado
anterior).
Ambas descripciones son equivalentes gracias al principio de equivalencia

débil. La primera descripción nos muestra el campo gravitatorio como
una fuerza de carácter universal; la segunda utiliza esa universalidad para
incluirlo en la estructura espaciotemporal puesto que todos los cuerpos lo
sufren de la misma manera.
Puesto que el campo gravitatorio es conservativo, existe una función es-
calar V llamada potencial gravitatorio tal que g µ = −h µν ∇νV . Esta propie-
dad también se puede imponer mediante una condición de acción simétrica
del tensor de Riemann sobre vectores espaciales (ver referencia [MTW73]).
C.4. Principio de covariancia especial de Galileo

Hasta ahora no hemos hecho un uso constructivo sino deductivo de las
simetrías. Sin embargo, las simetrías nos permiten, mediante el principio de

covariancia especial, construir las leyes de la física (de la mecánica, en este

caso). En este apartado, reproduciremos las leyes de movimiento de la me-
cánica newtoniana de los apartados anteriores haciendo uso del principio
de relatividad especial de Galileo.
La estructura de partida va a ser un espaciotiempo con un tiempo ab-
soluto cuyas secciones espaciales son riemannianas, no necesariamente
planas a priori, y una conexión ∇ ˜ compatible con la métrica espacial. El
principio de covariancia especial de Galileo afirma que existen sistemas
de referencia globales —que llamaremos inerciales— en los que, si sobre un
cuerpo no actúan agentes externos, este se mueve con velocidad uniforme y
constante, es decir, existe un sistema S = {o, t , e i } en el que las ecuaciones
de movimiento ẋ ν ∇ ˘ ν ẋ µ = 0 de un cuerpo libre son ẍ 0 = ẍ i = 0. Por tanto,
las componentes de ∇ ˘ en esta base se anulan, es decir, ∇ ˘ coincide con la
˘
derivada ordinaria. Además, la derivada covariante ∇ es una conexión plana
puesto que la ecuación de desviación geodésica es z̈ = 0, lo que implica que
el tensor de Riemann se anula. La compatibilidad con la métrica en este
sistema implica que ∂i h j k = 0. Un proceso trivial de ortonormalización nos
conduce a h j k = δ j k . Además, esta conexión es compatible con el tiempo
absoluto: en el sistema S, tenemos ∂µ ∂ν t = 0 lo que implica que ∇(dt ˘ ) = 0.
En presencia de agentes externos, ẍ no se anulará y, por tanto, será igual
a un tensor f T /m. Puesto que ∇µ t ẍ µ = 0, este tensor f T es espacial. Vemos
que el uso del principio de covariancia especial nos ha permitido construir
la teoría newtoniana completa, a partir de un principio de simetría.

[v.21.2] C.5. Ejercicios
C.5. Ejercicios
C.1 Demostrar que un tiempo absoluto es incompatible con una métrica
espaciotemporal.
C.2 Encontrar la ecuación de desviación geodésica espacial en términos de

la vorticidad y del campo gravitatorio.
C.3 Estudiar las fuerzas de inercia en un espaciotiempo newtoniano sin

campo gravitatorio intrínseco.
C.4 Estimar las mareas creadas por la Luna y por el Sol en la Tierra.
C.5 Calcular los tensores de Riemann y de Ricci de un espaciotiempo new-

toniano tanto en un sistema de referencia newtoniano como en una base
arbitraria.

[v.21.6]
Apéndice D
Generalización de la ley de Smarr
D.1. Teorema de Gauss/Stokes

D.2. Integrales de Komar
D.3. Ley de Smarr
Relatividad General Luis J. Garay D:1

[v.21.6] D.1. Teorema de Gauss/Stokes
D.1. Teorema de Gauss/Stokes
Consideremos una superficie de género espacio Σ cuya frontera es ∂Σ.

Por ser Σ de género espacio, su frontera ∂Σ es también de género espacio.
Sea r un vector normal a ∂Σ normalizado de género espacio dirigido ha-
cia el exterior de Σ. Las primeras formas fundamentales h y f de Σ y de
∂Σ, respectivamente, están relacionadas por la expresión h i j = f i j + r i r j
y g µν = f µν − n µ n ν + r µ r ν . Entonces definimos el bivector s µν = n [µ r ν] . El
elemento de volumen de ∂Σ es da = d2 x f donde f es el determinante de la
primera forma fundamental en las coordenadas elegidas. Alternativamente,
podemos utilizar los dos vectores nulos k y l normales a ∂Σ (que es una
superficie bidimensional de género espacio). Los elegiremos con la misma
dirección que n y normalizados (es decir, tales que n µ k µ < 0, n µ k µ < 0, y
p p
k µ l µ = −1). Estos vectores son precisamente k = (n − r )/ 2, l = (n + r )/ 2.
Entonces, g µν = f µν − k µ l ν − l µ k ν y s µν = k [µ l ν] .
Dada una 2-forma A y una superficie de género espacio Σ cuya frontera
es ∂Σ se satisface la identidad
Z Z
µν
dσn µ ∇ν A = das µν A µν . (D.1.1)
Σ ∂Σ
Este es el teorema de Gauss/Stokes.

Demostración. Veamos en primer lugar que, si definimos el vector tan-
gente a Σ (ya que A es antisimétrico) w ν := n µ A µν , entonces
n µ ∇ν A µν = Dν w ν , (D.1.2)
donde D es la derivada covariante inducida en Σ. En efecto,
n µ ∇ν A µν = ∇µ w µ − A µν ∇ν n µ . (D.1.3)
El primer término es Dµ w µ por ser w tangente a Σ:
∇µ w µ = Dµ w µ − n µ n ρ ∇ρ w µ = Dµ w µ + w µ ∇ρ (n ρ n µ ). (D.1.4)

A PÉNDICE D. G ENERALIZACIÓN DE LA LEY DE S MARR [v.21.6]
El segundo término se anula ya que es igual a w µ ∇ρ h ρµ = w µ Dρ h ρµ = 0. El

segundo término de (D.1.3) también se anula. Veámoslo.
ρ
A µν ∇ν n µ = A µν h ν ∇ρ n µ + A µν n ρ n ν ∇ρ n µ
= A µν K µν − w µ n ρ ∇ρ n µ
= A µν K µν − w µ ∇ρ (n ρ n µ ) + w µ n µ ∇ρ n ρ (D.1.5)
El primer término se anula por ser A antisimétrico y K simétrico, el tercero

por ser w un vector perpendicular a n y el segundo por la razón mencionada
arriba.
El teorema de Gauss nos permite escribir
Z Z Z Z
µν µ µ
dσn µ ∇ν A = dσDµ w = dar µ w = dan µ r ν A µν , (D.1.6)
Σ Σ ∂Σ ∂Σ
donde r es un vector espacial, normal a ∂Σ y dirigido hacia el exterior. ❏
D.2. Integrales de Komar

Consideremos un espaciotiempo asintóticamente plano y sea Σ una
hipersuperficie de género espacio cuya frontera ∂Σ es tal que el tensor de
Ricci se anula en ella. Entonces, podemos asociar a cada vector de Killing ζ
una cantidad conservada
Z Z
−q ζ = dσn µ ∇ν ∇µ ζν = das µν ∇µ ζν . (D.2.1)
Σ ∂Σ
Demostración. Mediante una contracción de índices del resultado del

ejercicio 1.14, obtenemos la identidad ∇µ ∇ν ζµ = R µν ζµ para vectores de
Killing ζ. Entonces, podemos escribir
Z
µ
−q ζ = dσn µ R ν ζν . (D.2.2)
Σ
µ
La corriente j definida por j µ = R ν ζν tiene divergencia nula. En efecto,
µ µ
∇µ j µ = ζν ∇µ R ν + R ν ∇µ ζν . (D.2.3)
D:4 Luis J. Garay Relatividad General

[v.21.6] D.3. Ley de Smarr
El segundo término es nulo por ser ζ un vector de Killing. Teniendo en

cuenta que el tensor de Einstein tiene divergencia nula, obtenemos
1
∇µ j µ = ζµ ∇µ R. (D.2.4)
2
ζµ ∇µ es la derivada en la dirección del Killing y, actuando sobre cualquier
escalar obtenido a partir de la métrica, se debe anular.
Por ser j de divergencia nula, q ζ = − Σ dσn µ j µ se conserva, si j se anula
R
en ∂Σ (EJERCICIO). ❏
Para espaciotiempos vacíos, el tensor de Ricci se anula y, por tanto, la
cantidad conservada q ζ asociada a cualquier Killing ζ es idénticamente
nula: q ζ = 0.
A la vista de este resultado, definimos la carga asociada al Killing ζ de
un espaciotiempo asintóticamente plano como la integral
Z
Qζ = das µν ∇µ ζν , (D.2.5)
2
S∞
2
donde S ∞ es una 2–esfera en el infinito espacial.
D.3. Ley de Smarr

En un espaciotiempo asintóticamente plano, axisimétrico y estacionario,
definimos la masa como la carga (salvo constantes) asociada al Killing
temporal ξ y el momento angular como la carga asociada al Killing de
rotaciones ψ:
1 1
Z Z
µ ν
M =− das µν ∇ ξ , J =+ das µν ∇µ ψν . (D.3.1)
4πG S ∞2 8πG S ∞ 2
E JERCICIO : Demostrar que, para un espaciotiempo de Kerr, estas cargas

corresponden precisamente con los parámetros M y J de la solución de las
ecuaciones de Einstein. ♦

A PÉNDICE D. G ENERALIZACIÓN DE LA LEY DE S MARR [v.21.6]
Consideremos ahora una hipersuperficie espacial Σ que corresponde al

exterior de un agujero negro axisimétrico y estacionario (pero no necesaria-
mente vacío). Entonces, la frontera de Σ es la unión de una 2-esfera en el
infinito y de la intersección H Σ del horizonte H con Σ. Por tanto,
Z Z Z
µ ν µ ν
−q ζ = das µν ∇ ζ = das µν ∇ ζ + das µν ∇µ ζν . (D.3.2)
∂Σ 2
S∞ HΣ
Así, definiendo Z
Q H,ζ := − das µν ∇µ ζν , (D.3.3)
HΣ
podemos escribir Q ζ = −q ζ + Q H,ζ . Notemos el signo negativo en la defini-
ción de carga en el horizonte, que ha sido introducido por conveniencia
para tener en cuenta la orientación de H Σ .
Si utilizamos esta identidad para la masa e introducimos χ = ξ + ΩH ψ,
tenemos
Z
4πGM = q ξ + das µν ∇µ ξν =
ZH Σ Z
µ ν
= qξ + das µν ∇ χ − das µν ΩH ∇µ ψν . (D.3.4)
HΣ HΣ
La segunda integral es, por definición, igual a −8πGΩH J H . Evaluemos la

primera. Es conveniente describir la superficie espacial bidimensional H Σ
en términos de sus vectores nulos ortogonales k y l . Para ello, notemos que
χ es un vector normal nulo en la dirección entrante espacialmente (es decir
con la dirección opuesta a r ) y saliente temporalmente (es decir, con la
misma dirección que ξ que, a su vez, tiene la dirección opuesta a n, como
vimos en § 1.3.6.1). Por tanto, podemos utilizar l = −χ y otro vector k tal que
k µ l µ = −1 para definir el bivector s µν = −k [µ χν] . Entonces,
Z Z Z Z
µ ν µ ν ν
das µν ∇ χ = daχµ k ν ∇ χ = daκk ν χ = κ da = κA.
HΣ HΣ HΣ HΣ
(D.3.5)
En la primera igualdad, hemos utilizado el hecho de que, por ser χ un vector
de Killing, ∇µ χν es antisimétrico y, en la penúltima, que κ es constante en el
horizonte.
D:6 Luis J. Garay Relatividad General

[v.21.6] D.3. Ley de Smarr
Juntando todos los resultados obtenemos la siguiente expresión:

κ
M= A + 2ΩH J H + q ξ /4πG, (D.3.6)
4πG
donde, en virtud de la ecuación (D.2.2) y de las ecuaciones de Einstein,
Z
q ξ /4πG = −2 dσn µ ξν (T µν − T g µν /2). (D.3.7)
Σ
Asimismo, J ̸= J H debido al contenido material en el exterior del agujero

negro, es decir, debido a que q ψ ̸= 0.
En vacío, es decir, para agujeros negros de Kerr, T ab = 0 en el exterior, lo
que implica que q ξ = q ψ = 0 y, por tanto, J = J H . En este caso, la ecuación
(D.3.6) se reduce a la ley de Smarr (4.4.2).

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Notas de

Universidad Complutense de Madrid

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[SKM08] H. Stephani, D. Kramer, M. MacCallum , C. Hoenselaers y E. Herlt,

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0:6 Luis J. Garay Relatividad General

1. Geometría diferencial 1:1

Relatividad General Luis J. Garay 0:7

1.3.1. Métrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1:24

2. Teoría general de la relatividad 2:1

0:8 Luis J. Garay Relatividad General

2.4. Dinámica del campo gravitatorio . . . . . . . . . . . . . . . . 2:22

3. Estructura del espaciotiempo 3:1

Relatividad General Luis J. Garay 0:9

4. Colapso gravitatorio 4:1

0:10 Luis J. Garay Relatividad General

5. Formulación hamiltoniana 5:1

B. Formas diferenciales B:1

C. Mecánica newtoniana C:1

Relatividad General Luis J. Garay 0:11

D. Generalización de la ley de Smarr D:1

0:12 Luis J. Garay Relatividad General

1.1. Variedades diferenciables

Relatividad General Luis J. Garay 1:1

1.2.4. Desviación geodésica

1:2 Luis J. Garay Relatividad General

Este capítulo es un resumen de los conceptos y herramientas de la geo-

1.1. Variedades diferenciables

1.1.1. Estructura diferenciable

cubren todo M , es decir, tales que M = ∪α U α ;

satisfacen la condición de compatibilidad de cartas (ver figura 1.1):

Debe notarse que, si bien las funciones de transición deben ser C ∞ ,

Una variedad diferenciable C ∞ es una variedad topológica M que posee un

Relatividad General Luis J. Garay 1:3

Figura 1.1: Ilustración de la condición de compatibilidad de dos cartas

Llamaremos coordenadas x µ del punto p ∈ M , asociadas a una carta

Diremos que una función f : M → R es una función suave o C ∞ si y