EEM3105 

– OTOMATİK KONTROL
2015‐2016 GÜZ
(Hafta 1)

ÖĞR . G Ö R . D R .  EKREM  DÜVEN

Derse İlişkin Bilgiler
• Dersin Kodu ve Adı:  EEM3105 ‐ Otomatik Kontrol
• Dersin Kredisi ve Türü: 3 (3+0+0) <5 AKTS> ‐ Zorunlu
• Dersin Verildiği Dönem: 3. Sınıf (5.Yarıyıl)
• Dersi Veren Öğr. Elemanı: Öğr.Gör.Dr. Ekrem DÜVEN
(Bursa Teknik Üniv. Mekatronik Müh. Böl.)
(İletişim: ekrem.duven@btu.edu.tr)
(İletişim: (0224) 300 3530 )
• Değerlendirme: Arasınav (2 adet) <Ağırlık %25 + %25>
Final Sınavı (1 adet) <Ağırlık %50>
Derste Takip Edilen Kaynaklar (Kitaplar)
• Automatic Control Systems,  Benjamin C. Kuo, Farid Golnaraghi –
WILEY (9th Edition)
• Otomatik Kontrol Sistemleri, Benjamin C. Kuo, Farid Golnaraghi ‐
Çeviri: Prof.Dr. Atilla Bir ‐ LİTERATÜR
• Modern Control Engineering, Katsuhiko Ogata, PEARSON (5th 
Edition)
• Modern Control Systems, Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, 
PEARSON (12th Edition)
• Control System Enginnering, Norman S. Nise, WILEY (6th Edition)
TEMEL KAVRAMLAR
 kontrol edilen
girdiler çıktılar
SİSTEM
kontrol işareti kontrol edilen işaret

SİSTEM: 
.

Bir bütün oluşturacak şekilde birbirine bağlı, bir amacı 
ya da belli bir işlevi yerine getirmek için (donanımsal 
ve yazılımsal olarak) bir araya getirilmiş elemanlar 
topluluğudur.
 kontrol edilen
girdiler çıktılar
SİSTEM
kontrol işareti kontrol edilen işaret

KONTROL (DENETİM): 
.

Bir değişken niceliğin (ölçülebilen büyüklük) ya da 
değişken nicelikler kümesinin önceden belirlenmiş bir 
koşula uyumunu sağlamaya yönelik olarak 
gerçekleştirilen işlemler bütünüdür.
 kontrol edilen
girdiler çıktılar
SİSTEM
kontrol işareti kontrol edilen işaret

KONTROL SİSTEMİ (DENETİM SİSTEMİ): 
.

Bir sistemi düzenlemek, kumanda etmek ya da
yönetmek üzere uygun bir biçimde bağlanmış fiziksel
elemanlar kümesidir. Bu sistemler, denetlenen niceliklerin 
değerlerini ya sabit tutar ya da bu değerlerin önceden 
belirlenmiş biçimde değişmesini sağlar.
 kontrol edilen
girdiler çıktılar
SİSTEM
kontrol işareti kontrol edilen işaret

GİRİŞ: 
.

Kontrol edilen sistemi kontrol etme amacıyla 
uygulanan işarettir. Diğer bir deyişle; kontrol edilen 
sistemden belli bir cevap almak üzere harici bir 
kaynaktan alınan uyartı işaretidir.
 kontrol edilen
girdiler çıktılar
SİSTEM
kontrol işareti kontrol edilen işaret

ÇIKIŞ: 
.

Belirli bir giriş ya da girişlere karşılık kontrol edilen 
sistemden alınan gerçek cevaplardır.
 bozucu giriş
kontrol edilen
girdiler çıktılar
SİSTEM
kontrol işareti kontrol edilen işaret

BOZUCU GİRİŞ: 
.

Sistemin kontrol edilen çıkışı üzerinde istenmeyen 
yönde etki eden giriş işaretidir. Sistemin herhangi bir 
anında etki edebildiği gibi çıkışın ölçüldüğü noktada 
da etki edebilir. 
 kontrol  bozucu giriş
kontrol eden edilen
girdiler çıktılar
DENETLEYİCİ SİSTEM
referans  denetim  kontrol 
işareti işareti edilen işaret

DENETLEYİCİ: 
.

Kontrol edilen sisteme uygulanacak uygun bir 
denetim işareti üreten elemandır. 
DENETLEYİCİ birkaç farklı şekilde çalışabilir:
• Kontrol edilen sistemin çıkışlarını sabit bir değerde 
tutmak (sabit giriş işareti için)
• Kontrol edilen sistemin çıkışlarının belirli bir değişim 
formunu takip etmesini sağlamak (değişken giriş işareti 
için)
• Kontrol edilen sistemde gözlenen olayların belirli bir sıra 
dahilinde gerçekleşmesini sağlamak
• Kontrol edilemeyen değişkenlerin bozucu etkisi 
düzeltmek
 kontrol  bozucu giriş
kontrol eden edilen
girdiler çıktılar
DENETLEYİCİ EYLEYİCİ SİSTEM
referans  kontrol 
işareti denetim  sürücü  edilen 
işareti işareti işaret

EYLEYİCİ (ACTUATOR): 
.

Denetleyiciden elde edilen denetim işaretinden 
kontrol edilen sisteme uygulanacak olan uyartının 
elde edildiği elemandır. 
 bozucu giriş
kontrol 
kontrol eden edilen d(t)
girdiler r(t) m(t) u(t) y(t) çıktılar
DENETLEYİCİ EYLEYİCİ SİSTEM
referans  kontrol 
işareti denetim  sürücü  edilen 
işareti işareti işaret

AÇIK ÇEVRİM KONTROL SİSTEMLERİ: 
.

Çıkış işareti giriş işaretinin bir fonksiyonu olmakla 
birlikte, denetim işaretinin çıkıştan yani kontrol edilen 
büyüklükten bağımsız olduğu kontrol sistemidir.
AÇIK ÇEVRİM KONTROL SİSTEMLERİ: 

Kapalı bir 
Ortam için 
Isıtma 
Sistemi 
 AÇIK ÇEVRİM KONTROL SİSTEMLERİ: 

d(t) bozucu giriş
odadan 
çıkan/giren 
denetleyici eyleyici sistem hava
girdi r(t) m(t) u(t) y(t) çıktı
KAZAN +  ODADAKİ 
DENETLEYİCİ MOTOR + 
VALF + ISITICI HAVA
istenen  güncel 
oda  denetim  sürücü  oda 
sıcaklığı işareti işareti sıcaklığı
AÇIK ÇEVRİM KONTROL SİSTEMLERİ: 

Ekmek 
Kızartma 
Makinesi
(Termostatsız) 
Kızartma 
Ayarı
 AÇIK ÇEVRİM KONTROL SİSTEMLERİ: 

d(t) bozucu giriş
ekmek ilk 
sıcaklığı / 
denetleyici eyleyici sistem nemi
girdi r(t) m(t) u(t) y(t) çıktı
KIZARTMA 
ZAMANLAYICI ISITICI HAZNE 
HAVASI
istenen  güncel 
kızartma  denetim  sürücü  ekmek 
süresi işareti işareti sıcaklığı
AÇIK ÇEVRİM KONTROL SİSTEMLERİ: 

Uzaktan 
Kumandalı 
Araba 

Hız Ayarı
 AÇIK ÇEVRİM KONTROL SİSTEMLERİ: 

d(t) bozucu giriş
yol 
pürüzlülüğü 
denetleyici eyleyici sistem / eğimi
girdi r(t) m(t) u(t) y(t) çıktı
MOTOR + 
DENETLEYİCİ
DİŞLİLER
ARABA
istenen  güncel 
hız denetim  sürücü  hız
işareti işareti
AÇIK ÇEVRİM KONTROL SİSTEMLERİ: 

Dönen Disk 
Hız Kontrolü 
 AÇIK ÇEVRİM KONTROL SİSTEMLERİ: 

d(t) bozucu giriş
sürtünme
denetleyici eyleyici sistem
girdi r(t) m(t) u(t) y(t) çıktı
DC 
DC Motor
DÖNEN 
Kuvvetlendirici DİSK
istenen  güncel 
hız denetim  sürücü  hız
işareti işareti
 bozucu giriş
hata  kontrol 
işareti kontrol eden denetim  sürücü 
edilen d(t)
r(t) işareti işareti
girdiler e(t) m(t) u(t) y(t) çıktılar
+
DENETLEYİCİ EYLEYİCİ SİSTEM
_
referans  kontrol 
işareti edilen 
geribesleme işaret
geribesleme işareti
ALGILAYICI
b(t)

KAPALI ÇEVRİM (GERİBESLEMELİ) KONTROL SİSTEMLERİ: 
.

Denetim işaretinin; giriş işareti ile ölçülen çıkış işareti (geribesleme 
üzerinden gelen) karşılaştırılarak elde edildiği kontrol sistemleridir.
KAPALI ÇEVRİM (GERİBESLEMELİ) KONTROL SİSTEMLERİ: 

Geribeslemeli kontrol sistemleri geribeslemenin işaretine göre negatif 
veya pozitif geribeslemeli sistemler olarak adlandırılırlar.
• Negatif Geribeslemeli Sistemlerde: geribesleme ile taşınan çıkış işareti 
giriş işaretine ters yönde etki etmektedir. Böylece ikisi arasındaki fark 
denetim işareti üretmek amacıyla kullanılır. 
• Pozitif Geribeslemeli Sistemlerde ise: çıkış işareti giriş işaretine aynı yönde 
etki etmektedir.

Endüstriyel kontrol sistemlerinde uygulanan geribesleme türü negatif 
geribeslemedir. 
BİR DENETİM SİSTEMİ ELEMANLARINI / DEĞİŞKENLERİNİ 
BELİRLEMEK İÇİN AŞAĞIDAKİ SORULARIN CEVAPLARINI 
BULMAK GEREKİR: 

1. Denetlenen SİSTEM veya SÜREÇ nedir?
2. Denetlenen DEĞİŞKEN veya ÖLÇÜLEN DEĞER (ÇIKIŞ) nedir?
3. GİRİŞ (İstenen Değer) nedir?
4. DENETLEYİCİ veya Denetim Elemanı nedir?
5. EYLEYİCİ (Actuator) nedir?  
6. GERİBESLEME ELEMANI nedir?
KAPALI ÇEVRİM (GERİBESLEMELİ) KONTROL SİSTEMLERİ:

• Bir manuel kontrol 
sistemi; bir tankın 
içerisindeki sıvının 
seviyesini çıkışına 
bağlı olan valf ile 
düzenlemeye 
çalışmaktadır.
• Operatör tank 
içindeki sıvının 
seviyesini tank 
üzerinde yer alan 
bir pencere 
üzerinden 
gözlemektedir.
KAPALI ÇEVRİM (GERİBESLEMELİ) KONTROL SİSTEMLERİ:

1. Denetlenen SİSTEM nedir?
Tank ve içerisindeki sıvı
2. Denetlenen DEĞİŞKEN nedir?
Tanktaki su seviyesi
3. GİRİŞ (İstenen Değer) nedir?
Gözlem penceresinin orta noktası

4. DENETLEYİCİ nedir?  Operatör Beyni
5. EYLEYİCİ (Actuator) nedir?    Operatör kol kuvveti + valf
6. GERİBESLEME ELEMANI nedir?  Operatörün gözleri
 bozucu giriş
hata  denetim  sürücü 
denetleyici eyleyici sistem d(t)=0
r(t) işareti işareti işareti
giriş e(t) m(t) u(t) y(t) çıkış
+ Operatör  Operatör  Tank ve 
Beyni Kas Gücü  içindeki 
_ ve Valf su
istenen  güncel 
sıvı  sıvı 
seviyesi algılayıcı seviyesi
geribesleme işareti
Operatörün 
b(t) Gözleri
KAPALI ÇEVRİM (GERİBESLEMELİ) KONTROL SİSTEMLERİ:

• Depoya kaynaktan 
sürekli su girişi 
sağlanmakta diğer 
taraftan da 
şebekeden değişken 
miktarlarda su 
çekilmektedir.

• Deponun taşmaması 
için bir şamandıra su 
seviyesini 
ayarlamaya 
çalışmaktadır. 
KAPALI ÇEVRİM (GERİBESLEMELİ) KONTROL SİSTEMLERİ:

1. Denetlenen SİSTEM nedir?
Depo ve içerisindeki sıvı
2. Denetlenen DEĞİŞKEN nedir?
Depodaki su seviyesi
3. GİRİŞ (İstenen Değer) nedir?
Suyun taşmayacağı son seviye

4. DENETLEYİCİ nedir?  Şamandıra
5. EYLEYİCİ (Actuator) nedir?    Şamandıra + valf
6. GERİBESLEME ELEMANI nedir?  Şamandıra
 bozucu giriş
hata  denetim  sürücü 
denetleyici eyleyici sistem d(t)=0
r(t) işareti işareti işareti
giriş e(t) m(t) u(t) y(t) çıkış
+ Depo ve 
Şamandıra Şamandıra 
ve Valf içindeki 
_ su
istenen  güncel 
sıvı  sıvı 
seviyesi algılayıcı seviyesi
geribesleme işareti
Şamandıra
b(t)
KAPALI ÇEVRİM (GERİBESLEMELİ) KONTROL SİSTEMLERİ:

• Bir arabanın yol 
üzerinde ilerlemesi 
gereken çizgi aşağıdaki 
grafikte siyah renk ile 
gösterilmektedir.

• Bununla beraber aracın 
gerçek seyri mavi renk 
ile gösterilen şekilde 
gerçekleşmiştir. 
KAPALI ÇEVRİM (GERİBESLEMELİ) KONTROL SİSTEMLERİ:

1. Denetlenen SİSTEM nedir?
Araba
2. Denetlenen DEĞİŞKEN nedir?
Arabanın sürüş istikameti
3. GİRİŞ (İstenen Değer) nedir?
Aracın gitmesi istenilen rota

4. DENETLEYİCİ nedir?  Sürücü
5. EYLEYİCİ (Actuator) nedir?    Direksiyon ve aktarma organları
6. GERİBESLEME ELEMANI nedir?  Sürücünün gözleri ve algısı
 bozucu giriş
hata  denetim  sürücü 
denetleyici eyleyici sistem d(t)=0
r(t) işareti işareti işareti
giriş e(t) m(t) u(t) y(t) çıkış
+ Direksiyon 
Sürücü ve aktarma  ARABA
_ organları
istenen  güncel 
rota rota
algılayıcı
geribesleme işareti Sürücünün 
gözleri ve 
b(t) algısı
KAPALI ÇEVRİM (GERİBESLEMELİ) KONTROL SİSTEMLERİ:

• Bir metal diskin dönüş hızı yukarıdaki düzenek ile ayarlanmaya 
çalışılmaktadır.

• Diskin dönüş hızı bilgisi düzeneğe bir gerilim bölücü yardımıyla 
aktarılmaktadır. 
KAPALI ÇEVRİM (GERİBESLEMELİ) KONTROL SİSTEMLERİ:

1. Denetlenen SİSTEM nedir?
Dönen Disk
2. Denetlenen DEĞİŞKEN nedir?
Diskin dönüş hızı
3. GİRİŞ (İstenen Değer) nedir?
Diskin dönmesi istenilen hız

4. DENETLEYİCİ nedir?  DC Kuvvetlendirici
5. EYLEYİCİ (Actuator) nedir?    DC Motor
6. GERİBESLEME ELEMANI nedir?  Takometre
 bozucu giriş
hata  denetim  sürücü 
denetleyici eyleyici sistem d(t)=0
r(t) işareti işareti işareti
giriş e(t) m(t) u(t) y(t) çıkış
+ DC  DÖNEN 
Kuvvetlendirici DC Motor DİSK
_
istenen  güncel 
hız hız
algılayıcı
geribesleme işareti
Takometre
b(t)
ölçülen hız
KAPALI ÇEVRİM (GERİBESLEMELİ) KONTROL SİSTEMLERİ:

• Endüstriyel proseslerde 
kullanılan ilk 
geribeslemeli otomatik 
denetleyici
• James Watt tarafından 
1769  yılında icat 
edilmiştir.
• Buharlı makinelerin 
çalışma hızını ayarlamak 
için kullanılmıştır.
KAPALI ÇEVRİM (GERİBESLEMELİ) KONTROL SİSTEMLERİ:

• İnsansız bir hava aracı 
(DARPA)
• Gerektiği durumlarda kendi 
kendine seyrüsefer 
yapabilmekte ve yardım 
almaksızın üssüne geri 
dönebilmekte.
• Buhar makinesine göre çok 
kompleks olmakla birlikte  
bu da otomatik kontrol 
altında çalışmaktadır.
BİR DENETİM SİSTEMİNİN SAĞLAMASI İSTENEN 
ASGARİ KOŞULLAR: 
1. Kalıcı hal hatasının sıfır 
veya mümkün 
olduğunca az olması
2. Denetim sisteminin 
kendine uygulanan 
uyarılara en hızlı 
şekilde cevap vermesi
3. Kararlı çalışması 
BİR DENETİM SİSTEMİNİN SAĞLAMASI İSTENEN 
ASGARİ KOŞULLAR: 
1. Kalıcı hal hatasının sıfır 
veya mümkün 
olduğunca az olması
Sistem cevabı geçici rejimden 
çıkıp kalıcı rejime (kalıcı hal) 
girdiği andan sonra sistem giriş 
ve çıkış arasındaki fark kalıcı hal 
hatası olarak tanımlanır.
Bu değerin sıfır veya çok küçük 
olması istenir ki denetim amacı 
yerine getirilmiş olsun.
BİR DENETİM SİSTEMİNİN SAĞLAMASI İSTENEN 
ASGARİ KOŞULLAR: 
2. Denetim sisteminin 
kendine uygulanan 
uyarılara en hızlı 
şekilde cevap vermesi
Sisteme bir uyartı geldiğinde  
bunun sonucunda oluşan 
cevabın mümkün olduğunca 
kısa sürede giriş işaretini 
yakalaması beklenir.
Sistem cevabının çok uzun 
sürede gelmesi arada giriş 
işaretinde oluşacak değişimlere 
karşı duyarlılığı azaltacaktır.
BİR DENETİM SİSTEMİNİN SAĞLAMASI İSTENEN 
ASGARİ KOŞULLAR: 
3. Kararlı Çalışma
Denetim sisteminin 
kararlılığı denilince sistemin 
sınırlı bir giriş değerine 
karşılık sınırlı bir çıkış değeri 
vermesi anlaşılır.
Diğer bir deyişle kararlı bir 
sistemin cevabı kabul 
edilebilir süre içerisinde tüm 
sınırlı giriş işaretlerini 
yakalayabilmelidir.
BİR DENETİM SİSTEMİNİN SAĞLAMASI İSTENEN 
ASGARİ KOŞULLAR: 
• Kalıcı hal hatasını azaltmak 
ve sistemin cevap hızını 
artırmak için denetleyici 
üzerinde yapılan tüm 
düzenlemeler sistemin 
kararlılığını kötüleştirebilir.
• Hatta sistemi kararsızlığa da 
(sistem cevabının anlamsız 
ve girişten alakasız değerler 
alması durumu) 
sürükleyebilir.
BİR DENETİM SİSTEMİNİN SAĞLAMASI İSTENEN 
ASGARİ KOŞULLAR: 
• Bu nedenle denetim sistemi 
en az hata payıyla çalışacak 
ve bu değere sistem 
kararlılığı bozulmadan en 
hızlı biçimde ulaşacak şekilde 
optimum bir noktada 
tasarlanmalıdır.
• Yani kararlılık bozulmamak 
kaydıyla sistem hızını 
arttırmak adına bir miktar 
kalıcı hal hatasına göz 
yumulabilir. Ya da tam tersi…