MAK 308

MAKİNA DİNAMİĞİ
2017-2018 Bahar
Dr. Nurdan Bilgin
Süper Pozisyon Prensibi
• Bu noktaya kadar, yönü ve büyüklüğü bilinen bir dış kuvvetin
etkisi altındaki sistemde, bu dış kuvveti dengelemek üzere
üretilen torku ve bu denge durumunda mafsallara gelecek
yüklerle ilgilendik.
• Bir uzva çok sayıda kuvvet etkiyorsa bu kuvvetlerin bileşkesi
alınarak çözüm yapılır.
• Farklı uzuvlara çok sayıda kuvvet etkiyorsa bu durumda bileşke
almak mümkün değildir. Bu durum için iki yöntem üzerinde
duracağız.
• 1. Yöntem: her bir uzuv için tek tek serbest cisim diyagramı çizilir
ve denklemler yazılır. Bu durumda daha önceki örneklerde
yaptığımız basitleştirmeler mümkün olmaz.
• 2. Yöntem: süper pozisyon prensibi, enerji girişi ve çıkışı aynı olan,
sürtünme kaybı olmayan sistemlerde geçerlidir. Bu tip sistemlere
konservatif sistemler denilir.
Süper Pozisyon Prensibi
• Süper pozisyon prensibi; bir sistemin üzerine etkiyen tüm
kuvvetlere karşı tepkisi, bu sistemlerin ayrı ayrı etkisine
verilen tepkinin bileşkesidir.
• Örneğin bir sisteme iki ayrı kuvvet etki ediyorsa
• ilk olarak bu kuvvetlerden birini ele alıp tüm mafsal kuvvetlerini ve
giriş momentini (veya kuvvetini) belirleyebiliriz.
• Ardından, ikinci kuvveti tek kuvvet olarak ele alıp tekrar tüm
mafsal kuvvetlerini ve giriş momentini (veya kuvvetini)
belirleyebiliriz.
• Bu iki seferde bulduğumuz, mafsal ve giriş momentlerinin vektörel
toplamı; sistemin iki kuvvetin etkisinde iken verdiği tepkiye eşittir.
• Şimdi, iki ayrı uzvuna kuvvet etkiyen bir dört çubuk
mekanizması için önce 1. Yöntem ile ardından da süper pozisyon
prensibini kullanarak çözüm yapalım.
Örnek: Süper Pozisyon Kullanmadan
A0A (a2) 80 mm

AB (a3) 100 mm

B0B (a4) 120 mm

A0B0 (a1) 140 mm

AC (b3) 70 mm

BC 80 mm

B0D (b4) 90 mm

𝜃13 60⁰

F13 50 𝑁∠50°

F14 100 𝑁∠20°

Verilen uzuv boyutları ve giriş açısına göre konum analizi yapıldığında;

C=a12+a22+a42-a32-2*a1*a2*cos(q12);
A=-2*a1*a4+2*a2*a4*cos(q12);
B=2*a2*a4*sin(q12);
D=sqrt(A2+B2);f=atan2(B,A);
q14=f-acos(C/D)=1.683 rad=96.40⁰;
q13=atan2((a4*sin(q14)-a2*sin(q12))/a3,(a1+a4*cos(q14)-a2*cos(q12))/a3);
q13= 0.523 rad=29.98 ⁰
 Örnek: Süper Pozisyon Kullanmadan

F34x + G14x - F14 cos200 = 0 SFx=0 (1)

F34y + G14y - F14 sin200 = 0 SFy= 0 (2)
-F34x a4 sinq14 + F34ya4 cosq14 + F14 b4 sin(q14-20*π/180) = 0 SMBo=0 (3)
Bilinmeyenler; G14x, G14y ve F34x , F34y ; Üç denklem fakat dört bilinmeyen
var, şu anda çözüm yok; bir sonraki uzva hareket ediyoruz;
F23x - F34x - F13cos(500) = 0 SFx=0 (4)
F23y - F34y -F13sin(500) = 0 SFy=0 (5)
F34x a3 sinq13 - F34ya3 cosq13 + F13 b3 sin(𝛼 +q13 -50*π/180) =0 SMA=0 (6)
Yeni bilinmeyenler; F23x , F23y ; Toplam 6 denklem altı bilinmeyen var, çözüm
yapılabilir;
6 denklemi bilinmeyenler bir tarafta;
bilinenler diğer tarafta kalacak şekilde
Matris formunda düzenlersek;
Kx=G
K=[1 0 1 0 0 0;
0 1 0 1 0 0;
0 0 a4*sin(q14) -a4*cos(q14) 0 0;
0 0 -1 0 1 0;
0 0 0 -1 0 1;
0 0 -a3*sin(q13) a3*cos(q13) 0 0]
G14 kuvvetinin şiddeti 37.74 N ve yönü -
x=[G14x; G14y ; F34x ; F34y; F23x ; F23y] 43.52 derecedir.

G=[F14*cos(20*π/180); F34 kuvvetinin şiddeti 89.77 N ve yönü

F14*sin(20* π /180); 42.10 derecedir.
b4*F14*sin(q14-20*pi/180); F23 kuvvetinin şiddeti 139.46 N ve yönü
F13*cos(50* π /180); 44.93 derecedir.
F13*sin(50* π /180);
T12 momentinin şiddeti 2901.33 N*mm
b3*F13*sin(q13+alfa-50* π /180)];
ve yönü CW yönündedir.

x=inv(K)*G;
Örnek: Süper Pozisyon Kullanarak Tekrar Çözüm
F34_1=-(b4*F14*sin(q14-20*pi/180))/(a4*sin(q13-q14));
F23_1=F34_1;
T12_1=-a2*F34_1*sin(q12-q13);
F34_2=-(b3*F13*sin(q13+alfa-50*pi/180))/(a3*sin(q13-q14));
F23_2x=F13*cos(50*pi/180)+F34_2*cos(q14);
F23_2y=F13*sin(50*pi/180)+F34_2*sin(q14);
T12_2=a2*F23_2y*cos(q12)-a2*F23_2x*sin(q12);
 Örnek: Süper Pozisyon Kullanarak Tekrar Çözüm
• Bileşkelerin Alınması

F34x=F34_1*cos(q13)+F34_2*cos(q14);
F34y=F34_1*sin(q13)+F34_2*sin(q14);
F34=sqrt(F34x2+F34y2);

T12=T12_1+T12_2;

F23=sqrt((F23_1*cos(q13)+F23_2x)2+(F23_1*sin(q13)+F23_2y)2);

Süperpozisyon Kullanılarak Çözüm.

T12 momentinin şiddeti 2901.33 N*mm ve yönü CW yönündedir.
F34 kuvvetinin şiddeti 89.77 N ve yönü 42.10 derecedir.
F23 kuvvetinin şiddeti 139.46 N ve yönü 44.93 derecedir.
%Dört Çubuk Mekanizmasý
%Girdiler
%Uzuv Boyutlarý
a1=140; a2=80; a3=100; a4=120;
Q12=60*pi/180; %2. uzuv Giriþ Açýsý
b3=70;b2=80;b4=90;%Üçgen (3) Uzuv ölçüleri
alfa=acos((-b2^2+a3^2+b3^2)/(2*b3*a3));
C=a1^2+a2^2+a4^2-a3^2-2*a1*a2*cos(Q12);A=-2*a1*a4+2*a2*a4*cos(Q12);B=2*a2*a4*sin(Q12);
D=sqrt(A^2+B^2);f=atan2(B,A);
Q14=f-acos(C/D);
Q13=atan2((a4*sin(Q14)-a2*sin(Q12))/a3,(a1+a4*cos(Q14)-a2*cos(Q12))/a3);
fprintf('Q13=%5.2f\n',Q13*180/pi);
fprintf('Q14=%5.2f\n',Q14*180/pi);
F14=100;A14=20;F13=50;A13=50;
K=[1 0 1 0 0 0;0 1 0 1 0 0;0 0 a4*sin(Q14) -a4*cos(Q14) 0 0; 0 0 -1 0 1 0;0 0 0 -1 0 1;0 0 -a3*sin(Q13) a3*cos(Q13) 0 0];
G=[F14*cos(A14*pi/180);F14*sin(A14*pi/180);b4*F14*sin(Q14-A14*pi/180);F13*cos(A13*pi/180);F13*sin(A13*pi/180);b3*F13*sin(Q13+alfa-A13*pi/180)];
Sol=inv(K)*G;
AciG14=atan2(Sol(2),Sol(1));AciF34=atan2(Sol(4),Sol(3));AciF23=atan2(Sol(6),Sol(5));
R=[a2*cos(Q12); a2*sin(Q12); 0];F=-[Sol(5);Sol(6) ;0];
T12=cross(-R,F);
T12=T12(3);
if sign(T12)==1
Y='CCW';
else Y='CW';
end
fprintf('G14 kuvvetinin þiddeti %5.2f N ve yönü %5.2f derecedir.\n',sqrt(Sol(2)^2+Sol(1)^2),AciG14*180/pi);
fprintf('F34 kuvvetinin þiddeti %5.2f N ve yönü %5.2f derecedir.\n',sqrt(Sol(3)^2+Sol(4)^2),AciF34*180/pi);
fprintf('F23 kuvvetinin þiddeti %5.2f N ve yönü %5.2f derecedir.\n',sqrt(Sol(5)^2+Sol(6)^2),AciF23*180/pi);
fprintf('T12 momentinin þiddeti %5.2f N*mm ve yönü %s yönündedir.\n',abs(T12),Y);
F34_1=-(b4*F14*sin(Q14-A14*pi/180))/(a4*sin(Q13-Q14));
F23_1=F34_1;
T12_1=-a2*F34_1*sin(Q12-Q13);
F34_2=-(b3*F13*sin(Q13+alfa-A13*pi/180))/(a3*sin(Q13-Q14));
F23_2x=F13*cos(A13*pi/180)+F34_2*cos(Q14);
F23_2y=F13*sin(A13*pi/180)+F34_2*sin(Q14);
F34x=F34_1*cos(Q13)+F34_2*cos(Q14);
F34y=F34_1*sin(Q13)+F34_2*sin(Q14);
F34=sqrt(F34x^2+F34y^2);
T12_2=a2*F23_2y*cos(Q12)-a2*F23_2x*sin(Q12);
T12=T12_1+T12_2;
if sign(T12)==1
Y='CCW';
else Y='CW';
end
F23=sqrt((F23_1*cos(Q13)+F23_2x)^2+(F23_1*sin(Q13)+F23_2y)^2);
fprintf('Süperpozisyon Kullanýlarak Çözüm.\n');
fprintf('T12 momentinin þiddeti %g N*mm ve yönü %s yönündedir.\n',abs(T12),Y);
fprintf('F34 kuvvetinin þiddeti %5.2f N ve yönü %5.2f derecedir.\n',F34,atan2(F34y,F34x)*180/pi);
fprintf('F23 kuvvetinin þiddeti %5.2f N ve yönü %5.2f derecedir.\n',F23,atan2((F23_1*sin(Q13)+F23_2y),(F23_1*cos(Q13)+F23_2x))*180/pi);
Direnç Kuvvetleri Olduğunda Mekanik Sistemeler
• Önceki bölümlerde sadece fiziksel kuvvetler ve bu nedenle
eklemlerde oluşan reaksiyon kuvvetleri üzerinde duruldu.
• Şimdi direnç kuvvetlerini (resisting forces) çalışacağız.
• Rijidite varsayımı hala geçerli olduğu için, mekanizmalardaki
direnç kuvvetlerinin sadece eklemde var olduğu
varsayılmaktadır.
• Bir mafsalda oluşan direnç kuvvetlerinin yönü, mafsalın bağıl
hareket yönüne göre belirlenir (direnç kuvvetleri daima
hareketle ters yöndedir).
• Bu nedenle direnç kuvvetleri ile kuvvet analizinde, mekanizma
içindeki tüm mafsalların hareket yönü bilinmelidir.
• Makinelerde farklı direniş kuvvetleri vardır. Var olduğu kabul
edilen aşağıdaki üç farklı direnme kuvvetini ele alacağız.
• Statik Sürtünme Kuvveti
• Kayma Sürtünme Kuvveti
• Vizkos Sürtünme Kuvveti
Statik Sürtünme Kuvveti
• Statik Sürtünme Kuvveti, bir cismi diğerine göre hareket
ettirmeye çalışırken, ilk hareket anı için gereken kuvvettir. Bu
kuvvet temas yüzeyi boyunca olup temas yüzeylerine aşağıdaki
denklem ile etki eden normal kuvvet (F32) ile
ilgilidir:
R32 = -mF32
• m statik sürtünme katsayısı olarak bilinir.
• Negatif işaret sadece R32'nin harekete karşı yönde olduğunu
belirtmek için kullanılır.
• Hareket başlamadan önce statik sürtünme kuvvetinin
bulunduğunu unutmayın.
• Yüzeye paralel hareket eden herhangi bir kuvvet unsuru yoksa
sürtünme kuvveti mevcut olmayacaktır. S
Kayma Sürtünme Kuvveti
• Bir cismi diğerine göre ivmelendirmeden hareket ettirmek için
gereken kuvvettir.
• Bu kuvvette statik sürtünme kuvveti gibi R32 = -mF32 formülüyle
hesaplanır. Ancak burada m dinamik sürtünme katsayısı olarak
bilinir.
Vizkos Sürtünme Kuvveti
• Vizkos Sürtünme Kuvveti: Direnç kuvvetinin temas eden
yüzeyler arasında oluşan bağıl hıza orantılı olduğu durumdur. Bu
kuvvet
R32 = -c2/3
• Burada c viskoz sürtünme katsayısı ve 2/3 cisimler arasındaki
bağıl hızdır.
• Not1:Statik sürtünme ile dinamik sürtünme katsayıları arasındaki
küçük olduğundan hesaplamalarda basitleştirme açısından tek bir
sürtünme katsayısını baz alıp tek bir kuvveti hesaplayacağız.
• Not2: Kayar mafsallarda, direnç kuvveti hesaba katılırsa, temas
halindeki iki bağlantı arasındaki reaksiyon kuvveti kayma eksenine
dik olmayacaktır. Ortaya çıkan reaksiyon kuvveti gösterildiği gibi
eğimlidir. f açısı sürtünme açısı olarak bilinmektedir.

𝜙
Döner Mafsallarda Sürtünme
• Döner mafsallarda, sürtünme olmadığında mafsal kuvveti
mafsalın dönme ekseninden geçen bir kuvvettir (F32).
• Şekilde gösterildiği gibi değeri R32 = -mF32 ile bulunan bir
sürtünme kuvveti etkisi oluştuğunda bileşke kuvvetin etki
doğrultusu değişir.
• Bu bileşke kuvvet F23R=F23+R23 olur.
• Dikkat edilirse artık etki doğrultusu mafsal merkezinden
geçmez.
• Yeni etki doğrultusu yarıçapı rf=rsinf
olan sanal bir daireye teğet olur.
Not: Burada r mafsal yarıçapıdır.
Küçük açılar için sinftanf olduğundan,
rf=rsinfrtanf=mr olur.
Böylece toplam tepki kuvveti, mafsal
merkezinden geçen bir kuvvet ve bir
momente indirgenebilir. Oluşan bu moment
Sürtünme momenti olarak adlandırılır.
 Örnek

Şekilde gösterilen santrik krank biyel mekanizmasında 𝐹14 = 100∠180°

dir. Tüm mafsallardaki sürtünme katsayıları m=0.1 olarak belirlenmiştir.
Tüm mafsal kuvvetlerini ve gerekli olan giriş mili momenti T12’yi sistemin
statik dengede olduğu kabulüyle q12=550 için bulunuz.
Vektör kapalılık denklemi yazılarak, yapılan düzenlemelerle;
S142-2a2cos(q12)s14+(a22-a32)=0 denklemi elde edilir, bu denklemden s14
çözüldükten sonra q13=atan2(a2sinq12/a3,(a2sinq12-s14)/a3) şeklinde bulunur.
S14= 897.7604 ve q13= 2.9220 rad=167.41650 bulunur.
4. Uzuv İçin Denge Denklemleri

-F34cos(f)-mG14-F14=0 ( SFx=0)
-F34sin(f)+G14 = 0 ( SFy=0)
mr34F34- sG14-maG14=0 ( SMB=0)
-F34cos(f)-0.1G14=100 (1)
-F34sin(f)+G14 = 0 (2)
5F34- (s+5)G14=0 (3)
Bilinmeyenler: F34, f, G14 ve s; 4 bilinmeyen 3 denklem var. Bu
durumda bir sonraki uzva hareket ediyoruz.
3. Uzuv İçin Denge Denklemleri

F43= -F34 = -F23

Moment eşitliğinden ( SMA=0):
-|AB| F43sin(f-q13)-mr23F23-mr34F43=0
Büyüklükleri açısından F23=F43 olduğundan.
-800F43sin(f-q13)-30F43=0 (4)
(4) Denkleminin çözümünden f bulunur. Ardından 1-3
denklemleri çözülebilir.
2. Uzuv İçin Denge Denklemleri

F32= -F23 = -F34 =F43

G12 = - F32
Moment eşitliğinden (SMA0=0):
|A0A|F23sin(f-q12)+mr23F23+ mr12G12+T12 = 0
(F43 = F23 olduğunu hatırlarsak)
200 F43sin(f-q12)+30 F43 +T12= 0 (5)
f=165.27 derece
F34=106.19 N
G14=27.01 N
s=14.66 mm
T12=-23.11 Nm
Matlab Kodu
a2=200;a3=800;q12=55*pi/180;
a=1;b=-2*a2*cos(q12);c=a2^2-a3^2;
sol=roots([a b c]);
s14=max(sol);
q13=atan2(a2*sin(q12)/a3,(a2*sin(q12)-s14)/a3);
m=0.1;a=50;r34=50;
f=q13+asin(-30/800);
K=[-cos(f) -0.1;-sin(f) 1];
G=[100;0];
sol=K\G;
F34=sol(1);G14=sol(2);
s=5*F34/G14-5;
T12=-200*F34*sin(f-q12)-30*F34;
fprintf('f=%5.2f derece F34=%5.2f N G14=%5.2f N ve s=%5.2f
mm \n',f*180/pi, F34, G14,s);
fprintf('T12=%5.2f Nm \n',T12/1000);