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工程數學ch1
工程數學ch1
Engineering Mathematics
第一章 一階常微分方程式
歐亞書局 Ch 1 一 階常微分方程式 1
• 1-1 可分離變數方程式
• 1-2 線性微分方程式
• 1-3 正合微分方程式
• 1-4 積分因子
• 1-5 特殊一階微分方程式
• 1-6 一階微分方程式之應用
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 1
1-1 可分離變數方程式
可分離變數微分方程式的定義
若函數 f(x, y) 與 g(x, y) 均可分解為只含 x 或 y 之單變數
函數的乘積,亦即
(1.1.1)
則此類之常微分方程式
(1.1.2)
即稱為可分離變數之微分方程式。
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 2
可分離變數微分方程式的求解
如已知其為可分離變數微分方程式時,則將自變數 x
和因變數 y 予以分離,再分別積分就可得到其通解。兹
考慮一可分離變數微分方程式:f(x, y)y’ + g(x, y) = 0,
如 將其變數分離,則可表示成
(1.1.3)
經由整理後,可得
(1.1.4)
於是分別積分後,即可求解得出
(1.1.5)
再將變數分離
兩邊分別積分,可得
亦可將此解予以整理成
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 3
[範例 2] 求解
<解>
將原式予以因式分解後,可得
再將變數分離
兩邊積分可得
故本題之解為
亦即
兩邊分別積分後,可得
或再予以整理後,可得
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 4
[範例 4] 求解
<解>
將原式整理成
再利用三角函數予以化簡後,可得
再將兩邊分別積分後,可求得解為:
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 5
[範例 5] 求解
<解>
整理原式
亦即
再將兩邊積分後,可得
此時,再將 u = xy 代入,可得通解
故本題之解為
亦即
整理得
亦即
兩邊積分得
將 u = x + y 代回可得解
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 6
1-2 線性微分方程式
線性微分方程式的定義
一階線性常微分方程式具有以下的型式:
(1.2.1)
又在以下兩種情況時,線性微分方程式即相當於是一個可
分離變數之微分方程式。
(1) 當 f(x) = 0 或 g(x) = 0 時,亦即
或
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 8
線性微分方程式的求解
設一階線性常微分方程式為
考慮 g(x) = 0 的情況,亦即
(1.2.2)
這是一個可分離變數的微分方程式,而由 1-1 節之方法,
亦可推得其解為
(1.2.3)
今若將(1.2.3)式對 x 作微分,
(1.2.4)
再予以展開,於是可得
(1.2.5)
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 8
此時,若將(1.2.5)式與(1.2.2)式互相比較,即可看
出此乃相當於對其每一項都乘上一個積分因子: ,
接著合併等式左邊各項 得(1.2.4)式,最後再對等式兩邊分
別積分得解,即(1.2.3)式。 換言之,上述結果即可應用於
考慮一階線性常微分方程式一般式:
即可視為將方程式各項都乘上積分因子
(1.2.6)
再合併等式左邊各項,得
(1.2.7)
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 9
亦即
(1.2.8)
等式兩邊分別積分可得
(1.2.9)
因此,其解 y(x) 為
(1.2.10)
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 9
[範例 1] 求解
<解>
此乃線性微分方程式,積分因子為
將方程式乘上積分因子
整理得
亦即
兩邊積分後,可得
其解為
求此線性微分方程式之積分因子
乘上積分因子後,可得
將上式整理後,可得
亦即
對兩邊分別積分
整理後,可求得解為
亦即
此線性微分方程式的積分因子即為
而將原式乘上積分因子可得
整理得
亦即
整理得
故本題之解為
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 12
[範例 4] 求解
<解>
原式可整理成
亦即
方程式各項乘上積分因子
整理得
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 12
亦即
對兩邊積分
整理得解
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 13
1-3 正合微分方程式
正合微分方程式的定義
考慮一階常微分方程式
(1.3.1)
若某區域 R 中存在一函數ψ(x, y),滿足
(1.3.2)
亦即
(1.3.3)
則(1.3.1)式即稱為一階正合常微分方程式。
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 14
正合微分方程式的求解
(a) 判別正合微分方程式:
考慮一階正合常微分方程式:M(x, y) + N(x, y)y’ = 0
由定義及(1.3.3)式可知,必存在一函數ψ(x, y) 於區域
R 中,滿足
(1.3.4)
(1.3.5)
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 14
若函數ψ(x, y) 的二階偏導數於區域 R 中連續,則
(1.3.6)
亦即
(1.3.7)
因此,當(1.3.7)式成立時,則原微分方程式即稱為正合
微分方程式。
(1.3.8)
亦即
(1.3.9)
輔以積分後,可得正合微分方程式之解為
(1.3.10)
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 15
又函數 ψ(x, y) 滿足(1.3.4)式,因此,對 M(x, y) 與 N(x, y)
分別執行積分後,即可求得 ψ(x, y)
(1.3.11)
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 15
[範例 1] 判別以下各方程式是否為正合微分方程式:
<解>
觀念提要:若微分方程式 M(x, y) + N(x, y)y’ = 0 為正合,
則其需滿足
<解>
分析原式可知
此乃為正合微分方程式
再取兩式之聯集得
又回微分方程式之解為ψ(x, y) = C,則本題之解即可表示成
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 17
[範例 3] 求解
<解>
分析原式得
令其解為ψ(x, y) = C,其中ψ(x, y) 滿足
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 18
分別對兩式做積分
取兩式之聯集得
又因正合微分方程式之解為ψ(x, y) = C,亦即本題之解為
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 18
[範例 4] 求解
<解>
原式可整理成
分析得
續取兩式之聯集,得
因此可分別對兩式做積分得
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 19
[範例 5] 試求常數α及β之值以使
為一正合微分方程式,並予以求解之。
<解>
原式可整理成
分析得
欲使原式成為一正合微分方程式,必須滿足
比對指數得
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 19
將常數α、β代回,得一正合微分方程式
其解為ψ(x, y) = C,且ψ(x, y) 滿足
對兩式做偏積分得
取兩式之聯集得
微分方程式之解為ψ(x, y) = C,亦即
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 20
1-4 積分因子
積分因子的定義
今考慮某一階非正合之常微分方程式
(1.4.1)
若 I(x, y) ≠ 0且(1.4.2)式成為一正合微分方程式,則即滿足
(1.4.3)
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 22
積分因子的求法
將(1.4.3)式展開後,可得
(1.4.4)
亦即
(1.4.5)
以下介紹兩種最常見之積分因子的型式:
將(1.4.6)式代回(1.4.5)式,得
(1.4.7)
(1.4.8)
亦即
(1.4.9)
兩邊分別積分後,可得
(1.4.10)
整理得積分因子
(1.4.11)
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 23
(1.4.12)
將(1.4.12)式代回(1.4.5)式得
(1.4.13)
又 I(x, y) = I(y),化簡(1.4.13)式得
(1.4.14)
亦即
(1.4.15)
兩邊分別積分後,可得
(1.4.16)
整理得積分因子
(1.4.17)
由於
因此,積分因子為
如將原式各項乘上積分因子,可得一正合微分方程式
因此可分別對兩式做積分
續取兩式之聯集,可得
又因本微分方程式之解即為ψ(x, y) = C,亦即本題之解為
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 25
[範例 2] 求解
<解>
分析原式可知
由於
因此,積分因子可求得如下:
將原式各項乘上積分因子後,可得一正合微分方程式:
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 26
因此可知其解為ψ(x, y) = C,且函數ψ(x, y) 需滿足
於是分別對兩式做積分
再取兩式之聯集得
微分方程式之解為ψ(x, y) = C,亦即
而由於
因此,可推得其積分因子為
於是將原式各項乘上積分因子後,可得一正合微分方程式
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 27
此時其解為ψ(x, y) = C,且函數ψ(x, y) 需滿足
分別對兩式做積分
續取兩式之聯集,可得
微分方程式之解為ψ(x, y) = C,亦即
由於
因此,可推論得出積分因子
將原式各項乘上積分因子,可得一正合微分方程式如下:
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 28
其解為ψ(x, y) = C,且函數ψ(x, y) 滿足
分別對兩式做積分
並取兩式之聯集得
此微分方程式之解為ψ(x, y) = C,亦即
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 29
[範例 5] 求解
<解>
分析原式可知
由於
可推論如下
因此,積分因子可得
將原式各項乘上積分因子,可得一正合微分方程式
分別對兩式做積分
並取兩式之聯集得
又根據初始條件,可計算得知
故微分方程式之解為ψ(x, y) = C = 1,亦即
其並不符合(1.5.1)式中齊次微分方程式的型式。
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 32
齊次微分方程式的求解
考慮一齊次微分方程式 y’ = f(y∕x),利用變數變換可
將其化簡成可變數分離的型式而求解,即如下所示:
令
(1.5.4)
則
(1.5.5)
將(1.5.5)式代回原式可得
(1.5.6)
(1.5.7)
此乃一可分離變數微分方程式,兩邊分別積分後,再將 u =
y∕x 代回,即可求得解。
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 33
[範例 1] 求解
<解>
改寫原式如下
此乃一齊次微分方程式。令 y = ux,則
代回整理得
將變數分離
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 33
亦即
兩邊分別積分
亦即
將 u = y∕x 代回上式得
整理得解
此乃一齊次微分方程式。令 y = ux,則
代回可得
將變數分離
兩邊分別積分
將 u = y∕x 代回上式得
整理得解
Bernoulli 微分方程式的求解
設一 Bernoulli 微分方程式 ,其可藉由變數
變換化簡成一階線性微分方程式而求解。
令
(1.5.9)
則
(1.5.10)
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 35
將(1.5.10)式代回原式,可得
(1.5.11)
方程式各項同除以 yα後,可得
(1.5.12)
將 代入上式,並整理得
(1.5.13)
化簡的結果乃一線性微分方程式,求解後,再將
代回,即可求得方程式之解。
代回原式整理得一線性微分方程式
且積分因子為
積分後,可得
將 u = y–1 代回上式,整理得解
代回原式整理得一線性微分方程式
將積分因子乘回,可得
積分得
將 u = y4/3 代回上式,整理得解
Riccati 微分方程式的求解
茲有 Ricatti 微分方程式 y’ = f(x)y2 + g(x)y + h(x),則其常可
藉由較為特殊的變數變換化簡成一階線性微分方程式後,再
進行求解。首先,以觀察或試誤法求一特解 S(x),亦即 S(x)
滿足
(1.5.15)
亦即
(1.5.19)
又根據(1.5.15)式化簡整理,可得
(1.5.20)
此時由(1.5.20)式之型式可知,其已為一線性微分方程式,
解得 u(x) 後,即得原方程式之解:
代回原式得
整理得一線性微分方程式
其積分因子為
積分並整理後,可得
故此 Ricatti 微分方程式之通解為
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 41
(4) 電容 C(以 F 為單位):
若電容值為 C,跨於其上的電壓為 vC(t),通過的電流
為 iC(t),儲存的電荷為 q(t),則其關係式為
欲求解電容的電壓 vC(t),根據克希荷夫電流定律,任一節
點電流的流進量等於流出量。觀察節點 A,可得
整理得
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 42
此乃一階微分方程式,其解為
若供應電壓為直流,即 V 為常數,則可化簡成可分離變數微
分方程式,且其解為
因此電容兩端所跨的電壓為
且流過電容的電流值,可求得為
欲求解流經電感的電流 iL(t),根據克希荷夫電壓定律,
電源提供的電壓等於其他元件的電壓降總和,亦即
整理得
歐亞書局 Ch 1 一階常微分方程式 43
此乃一階微分方程式,其解為
而若供應直流電壓,即 V 為常數,則化簡成可變數分離微分
方程式,其解為
因此流過電感的電流為
再利用
可以求得跨於電感上的電壓值。