Hệ Thống Sản Xuất Linh Hoạt

HỆ THỐNG MPS
BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PHÁT TRIỂN NÔNG THÔN
TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠ ĐIỆN HÀ NỘI
******************
GIÁO TRÌNH
HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT
( Lưu hành nội bộ )
Chủ biên : Th.S Nguyễn Xuân Nguyên
Th.S Trần Nhân Quý

1

TỔNG QUAN HỆ THỐNG MPS

Trong quá trình công nghiệp hoá, hiện đại hoá của đất nước, Đảng và Nhà
nước ta đã chủ trương đầu tư phát triển các ngành khoa học có hàm lượng tri thức
cao, với vai trò quan trọng của mình tự động hóa được xem là một trong những lĩnh
vực chủ đạo nhận được sự quan tâm đó.
Với sự phát triển của khoa học kỹ thuật, tự động hoá ngày nay không chỉ
gói gọn ở mỗi một ngành như cơ khí, điện, điện tử, tin học… Mà là sự kết hợp hài
hoà của tất cả các ngành trên. Chính sự kết hợp hài hòa đó tự động hóa đã đạt
được nhiều thành tựu cao.
Để giúp cho người học sau khi đã cơ bản hòan tất các môn học chuyên
ngành có thể tiếp cận với một hệ thống sản xuất tự động ngay từ khi còn ngồi
trên ghế nhà trường, hãng Festo (Đức) đã chế tạo ra mô hình trạm MPS (Modular
Production System). Trạm MPS là một công cụ dạy học được xem là lý tưởng
nhất, hệ thống gồm có 9 trạm, nó là một quá trình sản xuất gia công có tính chất
liên tục, từ việc cấp phôi, gia công, lắp ráp đến phân lọai sản phẩm, gắn liền với
quá trình sản xuất trong thực tế. Trạm MPS là sự kết hợp hài hoà giữa điện, điện
tử, cơ khí, tin học, thuỷ lực, khí nén, và kỹ thuật lập trình PLC, mô phỏng bằng
phần mềm Cosimir, giám sát hệ thống sản xuất bằng phầm mềm WinCC…

HỆ THỐNG MPS

MỘT SỐ QUI ĐỊNH KHI SỬ DỤNG HỆ THỐNG MPS

1.Sinh viên chỉ được sử dụng hệ thống khi có sự cho phép của giáo viên.
2.Đọc kỹ tài liệu hướng dẫn trước khi sử dụng.
3.Chỉ được phép kết nối hoặc ngắt dây nối tín hiệu khi nguồn điện đã tắt.
4.Chỉ sử dụng điện áp tối đa lên đến 24V.
5.Chỉ được sử dụng nguồn khí có áp suất tối đa là 8bar.
6.Chỉ bật nguồn cấp khí khi việc kết nối các thiết bị khí nén đã hoàn tất.
7.Luôn theo dõi hệ thống khi nguồn cấp khí đã được bật.
8.Không được dùng tay di chuyển bất kỳ vật gì gần robot khi robot hoạt động.
9.Cuối quá trình hoạt động tay gắp của robot không được giữ phôi.
3

I. TRẠM 1 (TRẠM PHÂN PHỐI DISTRIBUTION STATION)
1.Chức năng:
Tách rời (separate out) phôi
(workpiece) ra khỏi ngăn chứa
(stack magaqzine module) .
Vận chuyển (transfer) các phôi
sang trạm kế bằng thiết bị tay
quay (rotary drive) có gắn giác
hút (suction cup).

2.Trạm phân phối bao gồm các
module sau:
Ngăn chứa (stack magazine module)
Module vận chuyển (changer module)
Module đẩy phôi (trolley)
Bảng điều khiển (control console)
Board mạch PLC (PLC board)
Bàn lắp thiết bị (profile plate)

3.Vai trò một số module chính của
trạm phân phối:
Module ngăn chứa phôi:
Tách phôi ra khỏi ngăn chứa
bằng xy lanh tác động kép (double
acting cylinder), xy lanh này đẩy
phôi dưới cùng của ngăn chứa ra vị
trí để chuẩn bị vận chuyển. Các
phôi trong ngăn chứa hình tròn được
nhận biết bằng cảm biến quang thu
phát độc lập (optoelectronic sensor)
(B4). Vị trí của phôi đẩy ra được
nhận biết bằng cảm biến tiệm cận
nam châm (magnetic proximity
sensor) (1B1, 1B2).

Module vận chuyển:
Là một thiết bị sử dụng khí nén. Phôi được nhặt bằng giác hút và vận chuyển
bằng thiết bị quay. Góc quay có thể điều chỉnh từ 0 đến 180 0 bằng cách sử dụng

HỆ THỐNG MPS
thiết bị cơ khí để cản lại. Vị trí cuối được phát hiện bằng công tắc hành trình
(limitted sensor) (3S1, 3S2).
4.Họat động:
Điều kiện họat động:
+Cảm biến quang thu phát độc lập (B4) nhận biết có phôi trong ngăn chứa
+Cảm biến thu tín hiệu hồng ngoại (IP_FI) nhận biết trạm 2 không bận
+Người dùng nhấn nút Start (S1)

Quy trình họat động:
Nhấn nút Start:
+Tay quay quay sang trạm 2
+Piston đẩy phôi ra khỏi ngăn chứa
+Tay quay quay về trạm 1
+Giác hút hút phôi
+Tay quay quay sang trạm 2 đồng thời piston đẩy phôi rút về
+Giác hút nhả phôi
+Tay quay quay về trạm 1, kết thúc chu trình
Nhấn nút Stop: Hệ thống ngừng họat động Nhấn
nút Reset:
+Piston ở vị trí ngòai
+Giác hút nhả phôi
+Tay quay ở trạm 1
Thể hiện dưới dạng ký hiệu:

Piston đẩy phôi (A):
A+: Piston rút vào (phôi bị đẩy
ra)

A: Piston đi ra

Tay quay
(B):
B+: Tay quay quay sang trạm 2

B: Tay quay quay về trạm 1
5

Giác hút (C):
C+: Giác hút hút phôi

C: Giác hút nhả phôi

Chu trình:
Start + X1 Y1(B+) > X2(Y13S2) Y2(A+) >X3(Y2)
5.Bảng địa chỉ:
Kí Địa Mức logic ở
hiệu chỉ trạng thái Chức năng Hình ảnh
bình thường
Cảm biến tiệm cận nam
châm, bo hiện tại
1B2 I0.1 0 piston đang ở vị trí
bên ngoài (phôi
chưa được đẩy ra)
châm, báo hiện tại piston
1B1 I0.2 0
đang ở bên trong (phôi đã
được đẩy ra)
Cảm biến áp suất chân
không. Cho biết đủ áp
2B1 I0.3 0
suất chân không để hút
phôi
Cơng tắc hnh trình điện
3S1 I0.4 0 cơ. Cho biết tay quay đang
ở trạm 1
Cơng tắc hnh trình điện
3S2 I0.5 0 cơ. Cho biết tay quay đang
ở trạm 2.

HỆ THỐNG MPS
Cảm biến quang thu phát
B4 I0.6 1 độc lập. Cho biết phôi có
trong ngăn chứa
Cảm biến quang thu tín
IP_F
I0.7 0 hiệu hồng ngoại nhận
I
biết trạm 2 đang bận
S1 I1.0 0 Nt nhấn Start
S2 I1.1 1 Nt nhấn Stop
S3 I1.2 0 Công tắc chọn chế độ
S4 I1.3 0 Nt nhấn Reset
Cuộn dây của 1V1, điều
khiển xylanh đẩy phôi từ
1Y1 Q0.0 0 ngăn chứa. Khi bị tác
động thì phôi sẽ bị đẩy ra
khỏi ngăn chứa
khiển giác hút.
2Y1 Q0.1 0
Khi bị tác động thì gic ht
sẽ ht phôi
khiển giác hút. Khi bị tác
2Y2 Q0.2 0 động thì khơng khí sẽ trn
vo cửa U của gic ht để
đẩy phôi ra khỏi gic ht
khiển động cơ tay quay.
3Y1 Q0.3 0
Khi bị tác động thì tay
quay sẽ quay về trạm 1
khiển động cơ tay quay.
3Y2 Q0.4 0
Khi bị tác động thì tay
quay sẽ quay sang trạm 2
H1 Q1.0 0 Đèn báo trạng thái Start
H2 Q1.1 0 Đèn báo trạng thái Reset
H3 Q1.2 0 Đèn báo có phôi trong ngăn
chứa
7
HỆ THỐNG MPS 8

6.Sơ đồ kết nối CPU S7300:

7. Sơ đồ mạch điện Panel điều khiển:

HỆ THỐNG MPS 10

8.Sơ đồ mạch cảm biến:

9.Sơ đồ mạch đèn hiển thị:
10.Sơ đồ ngõ ra cơ cấu chấp hành:
HỆ THỐNG MPS 12

11.Sơ đồ mạch điện _ khí nén:

II. TRẠM 2 (TRẠM KIỂM TRA
TESTING STATION)
1.Chức năng:
Xác định tính chất vật liệu của phôi
(workpiece material characteristics) Xác
định chiều cao của phôi (workpiece height)
Loại các phôi không đạt
Chuyển các phôi đạt tiêu chuẩn (standard
workpiece) tới trạm tiếp theo

2.Trạm kiểm tra bao gồm các module sau:
Module cảm biến (sensor module)
Module nâng (lifting module)
Module đo lường (measuring module)
Module băng trượt (slide module)
Module bảng điều khiển và board mạch PLC (control console and PLC board
module)

3.Vai trò một số module chính của trạm kiểm tra:
Module nhận biết phôi :
Vật liệu và màu sắc của phôi được nhận biết bằng hai cảm biến:
+Cảm biến quang (optoelectronics sensor) (Part_AV) xác định có phôi.
+Cảm biến tiệm cận điện dung (capacitive proximity sensor) (B2) xác định phôi
là kim loại hay phi kim.

Module nâng:

+Khi phôi là kim lọai, phôi
sẽ được nâng lên bằng bộ
nâng để kiểm tra.
+Cơ cấu nâng gồm một
xylanh không có trục và một
xylanh chuyên dùng để đẩy
phôi ra.
+Các ống dẫn khí nén
(plastic tubing) cung cấp khí
cho xylanh và dây dẫn điện
(cho van điện) nằm chung
trong cáp dẫn.
+Cuối hành trình của xylanh nâng được nhận biết bằng tiệm cận nam châm
(magnetic proximity sensor) (1B1, 1B2).
HỆ THỐNG MPS 14

Module đo lường:
Bộ đo gồm một cảm biến nhận
tín hiệu dạng tương tự (B5) để xác
định chiều cao phôi. Nguyên tắc hoạt
động dựa trên bộ đo tuyến tính
(linear measurer) với bộ chia điện áp.
Một bộ phận giảm chấn được gắn ở
bộ đo để giảm chấn cho xy lanh nâng
khi nó nâng phôi lên. Giá trị đo tương
tự sẽ được số hóa thông qua bộ so
sánh. Tín hiệu tương tự cũng có thể
được chuyển đến PLC thông qua bộ
kết nối.

Module băng trượt có đệm khí:

Băng trượt có đệm khí có nhiệm vụ chuyển sản phẩm qua trạm tiếp theo.
Băng trượt có thể chứa 5 sản phẩm cùng lúc nếu như cửa chặn đóng lại. Đệm khí
giảm tối thiểu ma sát giữa sản phẩm và bề mặt băng trượt và các sản phẩm trượt
cùng vận tốc.

Module băng trượt:
Băng trượt dùng để chuyển sản phẩm
lỗi. Băng trượt có thể chứa 4 sản phẩm
cùng lúc nếu cửa chặn đóng lại. Góc
nghiêng của băng trượt phải được xác
định thích hợp.

4.Họat động:

+Cảm biến quang (Part_Av) xác định có phôi.
+Cảm biến gương phản xạ (B4) xác định không có tay quay ở trạm 2.
+Cảm biến nhận tín hiệu hồng ngoại (IP_FI) nhận biết trạm 3 không bận.

Nhấn nút Start:
+Cảm biến tiệm cận điện dung (B2) kiểm tra phôi là kim loại (metal) hay
phi kim (non_metal).
+Nếu phôi không phù hợp (phi kim):
• Piston đi ra đẩy phôi vào ngăn chứa phế phẩm • Piston rút về, kết thúc chu trình.
+Nếu phôi phù hợp (kim lọai):
• Bộ nâng nâng vật lên để kiểm tra độ cao của vật.
• Vật đạt độ cao:
§ Piston đi ra đẩy phôi đồng thời bật đệm khí
§ Sau khỏang thời gian định trước, tắt đệm khí
§ Rút piston về
§ Hạ bộ nâng xuống, kết thúc chu trình
• Vật không đạt độ cao:
§ Hạ bộ nâng xuống
§ Piston đi ra đẩy phôi vào ngăn chứa phế phẩm
§ Sau khỏang thời gian định trước, rút piston về, kết thúc chu trình
Nhấn nút Stop: Hệ thống ngừng họat động Nhấn nút Reset:
+Bộ nâng ở dưới
+Piston ở trong
+Đệm khí tắt

Kí Địa Mức logic ở Hình ảnh
hiệu chỉ trạng thái Chức năng
bình thường
Part Cảm biến quang thu
AV phát độc lập nhận biết
I0.0 0
có phơi trong ngăn
chứa
Cảm biến tiệm cận
điện dung dùng để
phân biệt phơi là kim
B2 I0.1 0
loại hay phi kim (tich
cuc khi phoi la kim
loai)
HỆ THỐNG MPS 16

Cảm biến gương

phản xạ nằm phía
B4 I0.2 1 trên phôi xác định
không có tay quay ở
trạm 2
Cảm biến tương tự
xác định chiều cao của
B5 I0.3 0
phôi, ngõ ra tích cực
khi phôi đủ độ cao
nam châm nhận
1B1 I0.4 0
biết bộ nâng đang ở vị
trí trên
nam châm nhận biết
1B2 I0.5 0
bộ nâng đang ở vị trí
dưới
nam châm nhận
2B1 I0.6 0
biết piston đẩy phôi đã
được rút về
Cảm biến quang thu
tín hiệu hồng ngoại
IP_FI I0.7 0
nhận biết trạm 4 đang
bận
S1 I1.0 0 Nút nhấn Start
S2 I1.1 1 Nút nhấn Stop
S4 I1.3 0 Nút nhấn Reset
1Y1 Q0.0 0 Cuộn dây của 1V1, khi

bị tác động sẽ điều
khiển piston đưa bộ

nâng đi xuống
Cuộn dây của 1V1, khi
1Y2 Q0.1 0
khiển piston đưa bộ
nâng đi lên.
2Y1 Q0.2 0
khiển piston đẩy vật đi
ra
3Y1 Q0.3 0 bị tác động sẽ cung
cấp khí thổi vật.
IP_N Cảm biến quang phát
FO Q0.7 0 tín hiệu hồng ngoại
báo trạm 2 đang bận
H1 Q1.0 1 Đèn báo trạng thái
Start
Đèn báo trạng thái
H2 Q1.1 0
Reset
Đèn báo tính chất của
phơi, đèn tắt khi phơi
H3 Q1.3 0
đen, đèn sáng khi phơi
đỏ hoặc kim lọai
HỆ THỐNG MPS 18



8.Sơ đồ ngõ vào cảm biến:
HỆ THỐNG MPS 20


HỆ THỐNG MPS 22

III. TRẠM 3 (TRẠM GIA CÔNG PROCESSING STATION)
1.Chức năng:
Kiểm tra đặc tính của phôi (có hay
không có lỗ)
Gia công doa (drill) phôi
Chuyển phôi đến trạm tiếp theo

2.Trạm gia công bao gồm các module
sau:
Module mâm quay (rotary indexing
table module)
Module kiểm tra (testing module)
Module doa (drilling module)
Module giữ phôi (clamping module)
Module gạt phôi (sorting
gate
module)
module)

3.Vai trò một số module chính của trạm gia công:
Trong trạm gia công, phôi được kiểm tra và gia công trên mâm quay. Mâm quay
được điều khiển bằng động cơ một chiều DC. Mâm quay được đặt ở vị trí phù
hợp với rơle, với vị trí này mâm quay được nhận biết bởi cảm biến tiệm cận điện
từ (B3).
Trên mâm quay phôi sẽ được kiểm tra và doa trong 2 quá trình song song. Cảm
biến tiệm cận điện dung (B2) sẽ kiểm tra xem phôi được đưa vào đúng vị trí doa
hay chưa. Trong suốt quá trình doa, phôi được giữ chặt bởi phần tử chấp hành
(actuator) của cuộn solenoid.
Kết thúc, phôi được chuyển sang trạm khác thông qua cơ cấu điện

Module mâm quay:
+Module mâm quay được điều
khiển bởi những bánh răng (gear)
của động cơ một chiều DC. 6 vị trí
của đĩa được xác định bởi những
cánh quạt trên mâm quay và được
giám sát bởi cảm biến cảm ứng.
+Mỗi một nửa của ngăn chứa hình
tròn trên 6 cánh quạt có một lỗ ở

giữa để thuận lợi cho việc kiểm tra bằng các cảm biến cảm ứng điện dung.
Module kiểm tra:
+Phôi được đưa vào đúng vị trí kiểm tra, sau đó module kiểm tra sẽ đưa dầu dò
xuống để kiểm tra xem phôi có lỗ sẵn hay chưa.
+Nếu phôi không có lỗ như yêu cầu thì sẽ không
thực hiện được quá trình doa.

Module doa:
+Module doa dùng đánh bóng lỗ phôi.
+Một hàm kẹp sẽ kẹp sản phẩm, sản phẩm được
giữ và tác động trở lại máy doa. Máy doa sẽ được tác
động bởi một dây đai thang răng cưa. Động cơ bánh răng sẽ được truyền chuyển
động thẳng và lúc đó mạch rơle dùng tác động vào mô tơ.
+Mô tơ máy doa hoạt động ở điện áp 24VDC và tốc độ không được điều
chỉnh.Vị trí cuối được giới hạn bởi công tắc hành trình (1B1, 1B2).

HỆ THỐNG MPS 24

4.Quy trình họat động: Điều kiện họat động:
+Có phôi trong ngăn chứa
+Mũi doa ở vị trí trên
+Tay gạt phôi ở vị trí trong
+Thiết bị giữ phôi rút về

Quá trình họat động:
Nhấn nút Start:
+Mâm quay quay 600
+Kiểm tra lỗ phôi +Phôi
có lỗ:
• Có phôi mới ở ngăn chứa:
Mâm quay quay 600
Kiểm tra lỗ phôi
Thực hiện quá trình doa
Đợi có phôi mới ở ngăn chứa
Phôi có lỗ và có phôi mới ở ngăn chứa: (*)
§ Mâm quay quay 600
§ Kiểm tra lỗ phôi
§ Thực hiện quá trình doa
§ Gạt phôi sang trạm kế
§ Đợi có phôi mới ở ngăn chứa
§ Quay về bước (*)
Phôi không có lỗ: Kết thúc chu trình
+Phôi không có lỗ: Kết thúc chu trình
Nhấn nút Stop: Hệ thống ngừng họat động
Nhấn nút Reset:
+Motor doa tắt
+Mũi doa ở vị trí trên
+Động cơ mâm quay tắt
+Cần gạt ở vị trí bên trong
+Thiết bị giữ phôi rút về

Địa Mức logic ở
Kí
chỉ trạng thái Chức năng Hình ảnh
hiệu
bình thường
Part Cảm biến tiệm cận
AV I0.0 0 điện dung phát hiện có
phôi trong ngăn chứa

B2 I0.1 0 điện dung phát hiện
phôi đang ở vị trí doa
điện dung phát hiện
B1 I0.2 0
phôi đang ở vị trí kiểm
tra
Công tắc hành trình
điện cơ nhận biết
1B1 I0.3 0
module doa đang ở vị trí
trên
Công tắc hành trình
điện cơ nhận biết
1B2 I0.4 0
module doa đang ơ vị trí
dưới
B3 I0.5 0 điện từ phát hiện vị trí
mâm quay
B4 I0.6 0 Cảm biến điện từ nhận
biết phôi có lỗ
IP_FI I0.7 0 hiệu hồng ngoại nhận
S1 I1.0 0 Nút nhấn Start
S2 I1.1 1 Nút nhấn Stop
S4 I1.3 0 Nút nhấn Reset
Cuộn dây của rơle K1,

khi cuộn dây có điện thì
K1 Q0.0 0
sẽ đóng mạch bật động
cơ doa
khi cuộng dây có điện
K2 Q0.1 0 thì động cơ mâm quay
sẽ được bật lên để
quay mâm quay
HỆ THỐNG MPS 26

được sử dụng để tạo
K3 Q0.2 0 ra cầu H điều khiển
động cơ đưa module
doa đi xuống
được sử dụng để tạo
K4 Q0.3 0 ra cầu H điều khiển
động cơ đưa module
doa đi lên
Y1 Q0.4 0 Solenoid tác động giữ
phôi lúc doa
Solenoid khi bị tác động
sẽ đều khiển piston đi
Y2 Q0.5 0
xuống kiểm tra lỗ của
phôi
Solenoid khi bị tác động
Y3 Q0.6 0 thì cần gạt sẽ gạt phôi
sang trạm tiếp theo
FO Q0.7 0 tín hiệu hồng ngoại báo
trạm bận
Q1.0 Đèn báo trạng thái Start,
H1>3 0
>1.2 Reset, phôi không đạt

7.
Sơ đồ mạch điện Panel điều khiển:

HỆ THỐNG MPS 28



HỆ THỐNG MPS 30

IV. TRẠM 4 (HANDLING
STATION)
1.Chức năng:
Trạm Handling có thể sử dụng linh
hoạt cả 2 cách:
Sau khi xác định đặc tính của phôi,
hàm kẹp khí nén có thể phân loại phôi
vào các băng trượt (slide) chứa phôi
kim loại/đỏ hoặc băng trượt chứa phôi
đen.
Hoặc thực hiện chức năng vận
chuyển phôi đến trạm tiếp theo
(subsequent station).

2.Trạm Handling bao gồm các
module sau:
Module nhặt và phân loại phôi
(PickAlfa module)
Module chứa phôi (retainer module)
module)

3.Vai trò một số module chính của trạm Handling:
Module chứa phôi: Sản phẩm được đưa vào ngăn chứa và được nhận biết bằng
cảm biến quang (PartAV).

Module PickAlfa: Môđun này được dùng để phân loại sản phẩm theo màu. Nó
được gắn 2 cảm biến hành trình ở 2 đầu (1B1, 1B2) và 1 cảm biến ở giữa (1B3).
Hai cảm biến ở 2 đầu được gắn miếng đệm và có thể điều chỉnh được bằng khí
nén. Một xy lanh phẳng có chứa hàm kẹp được
nâng lên hạ xuống nhờ các cảm biến hành trình
(2B1, 2B2) được đặt trên xy lanh. Hàm kẹp sản
phẩm được gắn một cảm biến (3B1) ở bên trong
để phân biệt giữa phôi kim màu trắng/màu hồng
với phôi màu đen. Đây là một môđun rất linh hoạt.

HỆ THỐNG MPS 32

Module trượt: Môđun này được dùng để lưu giữ sản phẩm lỗi (phế phẩm). Nó có
thể chứa tối đa là 5 sản phẩm, góc nghiêng của nó có thể điều chỉnh được.

4.Quy trình họat động: Điều kiện họat
động:
+Có phôi trong ngăn chứa
+Hàm kẹp ở vị trí đầu, bên trên
+Trạm 5 khơng bận

Quá trình họat động: Nhấn
nút Start:
+Mở hm kẹp
+Hạ tay gắp xuống
+Đóng hàm kẹp (kẹp phôi)
+Nâng tay gắp lên
+Kiểm tra màu sắc của phôi:
• Phôi màu đỏ hoặc kim loại (màu trắng):
§ Đưa tay gắp đến vị trí cuối
§ Hạ tay gắp xuống
§ Mở hàm kẹp
§ Nâng tay gắp lên
§ Đưa tay gắp về vị trí đầu, kết thúc chu trình • Phôi màu đen:
§ Đưa tay gắp đến vị trí giữa
§ Hạ tay gắp xuống
§ Mở hàm kẹp
§ Nâng tay gắp lên
§ Đưa tay gắp về vị trí ban đầu, kết thúc chu trình Nhấn nút Stop: Hệ
thống ngừng họat động Nhấn nút Reset:
+Hàm kẹp mở
+Đưa tay gắp về vị trí ban đầu

Kí Địa Mức logic ở Chức năng Hình ảnh
hiệu chỉ trạng thái

bình thường
Part Cảm biến quang phát
AV I0.0 0 hiện có phôi trong ngăn
chứa
1B1 I0.1 Cảm biến tiệm cận nam
0 châm phát hiện tay gắp
ở vị trí đầu
1B2 I0.2 0 Cảm biến tiệm cận nam
chm pht hiện tay gắp ở
vị trí cuối
1B3 I0.3 0 Cảm biến tiệm cận nam
chm pht hiện tay gắp ở
vị trí giữa
2B1 I0.4 0 châm phát hiện hàm kẹp
ở vị trí bên dưới
2B2 I0.5 0 chm pht hiện hm kẹp ở
vị trí bn trn
Cảm biến quang phát
hiện vật bằng kim loại
3B1 I0.6 0 hoặc màu đỏ (vật màu
đen không phát hiện
được)
biết trạm kế đang bận
Cuộn dây của 1V1 tác
1Y1 Q0.0 0 động cho xylanh đưa tay
kẹp về vị trí đầu
1Y2 Q0.1 0
động cho xylanh đưa tay
HỆ THỐNG MPS 34

kẹp về vị trí cuối
2Y1 Q0.2 0 động cho xylanh hàm
kẹp đi xuống
3Y1 Q0.3 0
động cho hàm kẹp mở
FO Q0.7 0 tín hiệu hồng ngoại báo
trạm 4 đang bận

HỆ THỐNG MPS 36



HỆ THỐNG MPS 38


HỆ THỐNG MPS 40


V. TRẠM 5 ( BUFFER STATION)
1. Chức năng:
Trạm trung gian vận chuyển phôi.
Tách rời (separate out) các phôi.

2.Trạm Handling bao gồm các
module sau:
Module băng tải (buffer conveyor
module)
Module bảng điều khiển và board
mạch PLC (control console and PLC
board module)

3.Vai trò một số module chính của trạm Buffer:
Trạm Buffer có thể chứa 5 phôi trước thiết bị giới hạn. Một cảm biến quang
phản xạ ở đầu băng tải (Part_AV) để phát hiện phôi đi vào băng tải. Cảm biến
quang thu phát độc lập trước và sau thiết bị giới hạn để điều khiển khoảng cách
các phôi được xa hơn. Một phôi được đi qua nếu sau thiết bị giới hạn không có
phôi nào. Thiết bị giới hạn được tác động bởi xy lanh hành trình ngắn.
Module băng tải vận chuyển:
Được sử dụng để vận chuyển phôi. Các phôi đi ra có thể bị cản lại hoặc tách
rời bằng xy lanh hành trình ngắn. Băng tải được điều khiển bởi động cơ bánh răng
một chiều.

HỆ THỐNG MPS 42

4.Quy trình họat động: Điều kiện họat động:
+Có phôi ở đầu băng tải
+Trạm 6 khơng bận

Nhấn nút Start:
+Mở hm kẹp
+Hạ tay gắp xuống
+Đóng hàm kẹp (kẹp phôi)
+Kiểm tra màu sắc của phôi:
• Phôi màu đỏ hoặc kim loại (màu trắng):
Đưa tay gắp đến vị trí cuối
Hạ tay gắp xuống
Mở hàm kẹp
Nâng tay gấp lên
Đưa tay gấp về vị trí đầu, kết thúc chu trình • Phôi màu đen:
Phôi không có lỗ: Kết thúc chu trình
Đưa tay gắp đến vị trí giữa
Hạ tay gắp xuống
Mở hàm kẹp
Nâng tay gắp lên
Đưa tay gấp về vị trí ban đầu, kết thúc chu trình Nhấn nút Stop: Hệ
thống ngừng họat động Nhấn nút Reset:
+Hàm kẹp mở
+Đưa tay gắp về vị trí ban đầu
Kí Địa
Chức năng
hiệu chỉ
Part Cảm biến quang phát hiện có phôi ở đầu
I0.0
AV băng tải
B2 I0.1 Cảm biến quang nhận biết phôi là kim loại
Cảm biến quang nhận biết phôi là kim loại
B3 I0.2 và màu đỏ (phôi màu đen không nhận biết
được)
Cảm biến tiệm cận nam châm phát hiện băng
B4 I0.3
trượt đầy

Cảm biến tiệm chận nam châm phát hiện
1B1 I0.4
cổng 1 đã được rút về
Cảm biến quang thu tín hiệu hồng ngoại
IP_FI I0.7
nhận biết có sự hiện diện của trạm 6
S1 I1.0 Nút nhấn Start
S2 I1.1 Nút nhấn Stop
S3 I1.2 Công tắc chọn chế độ
S4 I1.3 Nút nhấn Reset
Cuộn dây của rơle K1, khi có dòng điện đi
K1 Q0.0 qua cuộn dây thi rơle sẽ đóng mạch cho phép
motor băng tải chạy
Cuộn dây của 1V1 tác động xylanh cổng 1 đi
1Y1 Q0.1
ra
IP_N Cảm biến quang phát tín hiệu báo trạm 5
Q0.7
FO đang bận
H1 Q1.0 Đèn báo trạng thái Start
H2 Q1.1 Đèn báo trạng thái Reset
H3 Q1.2 Đèn báo băng trượt đầy

HỆ THỐNG MPS

.Sơ đồ kết nối CPU S7300:

. Sơ đồ mạch điện Panel điều khiển:
.
Sơ đồ ngõ vào cảm biến:
45
HỆ THỐNG MPS

.Sơ đồ mạch đèn hiển thị:
.
Sơ đồ mạch điện _ khí nén:
47
HỆ THỐNG MPS 48

VI. TRẠM 6 (ROBOT STATION)

1. Chức năng:
Xác định đặc điểm, vật liệu của phôi.
Nhận phôi từ các khâu trước.
Lưu giữ phôi ở module lưu trữ và lắp ráp.
Lưu giữ các phôi đỏ/kim loại hoặc đen trong các bộ phận dành riêng cho từng loại
phôi.
Di chuyển phôi đến các trạm kế tiếp.

2.Trạm Robot bao gồm các module sau:
Robot RV2AJ và bộ điều khiển robot (robot RV2AJ, robot controller)
Module chứa phôi (retainer module)
Module chứa phôi lắp ráp (assemply retainer module)
Module lưu trữ (magazine module)

3.Vai trò một số module chính của trạm Robot:
Module trượt: được dùng để cung cấp phôi cho module
lưu trữ.
Module lưu trữ: Phôi sẽ được phát hiện ở module lưu trữ
bằng một cảm biến quang.

Phôi được di chuyển bằng một máng trượt đến bộ
phận lưu trữ. Robot lấy phôi từ bộ phận lưu trữ với sự trợ giúp của hàm kẹp khí
nén. Phôi được giữ lại ở môđun chứa phôi.
Một cảm biến quang được gắn vào hàm kẹp. Cảm biến này sẽ phân biệt giữ a
phôi đen và phôi màu. Phôi có thể được giữ lại trong các kho chứa khác nhau dựa
vào sự phân biệt này. Nó cũng có thể di chuyển phôi đến các trạm tiếp theo.
Tuỳ thuộc vào màu của xy lanh mà Robot sẽ chọn loại piston cho từng loại màu.
Với phôi đỏ và kim loại thì piston đen sẽ được sử dụng, với phôi đen thì piston kim
loại được sử dụng. Các piston này được lấy trên Module Pallet của trạm Lắp ráp.

Sau đó Robot lấy lò xo từ ổ chứa lò xo để lắp ráp vào xy lanh.
Cuối cùng lấy nắp xy lanh trong ổ chứa nắp sau khi được dập ở trạm Dập để
gắn vào xy lanh.

Phôi hoàn chỉnh sẽ được đặt vào băng trượt trên trạm lắp ráp để chuyển đến trạm
kế.

Bộ điều khiển Robot:
49
HỆ THỐNG MPS 50

STT Tên Công dụng
Công tắc nguồn: Chuyển nguồn bộ điều khiển

1 POWER
sang trạng thái On/Off
Nút nhấn Start: Thi hành chương trình, cho phép
2 START
Robot hoạt động
Nút nhấn Stop: Dừng chương trình ngay lập tức
3 STOP
(nguồn động cơ không bị ngắt)
Nút nhấn Reset: Reset khi gặp lỗi, chương trình
4 RESET
đang thực thi cũng bị reset
Nút nhấn dừng khẩn cấp: Dừng robot khẩn cấp
5 EMG.STOP
(nguồn động cơ bị ngắt)
Công tắc kết nối với bộ điều khiển bằng tay:
Cho phép kết nối hay không kết nối với bộ điều
6 REMOVE T/B
khiển bằng tay (nguồn bộ điều khiển không bị
ngắt)
Nút nhấn cho phép thay đổi nội dung hiển thị trên
7 CHNGDISP
màn hình LCD
Nút nhấn END: Chỉ cho phép chương trình được
8 END
thực thi 1 lần
9 SVO.ON Nút nhấn SVO.ON: Bật nguồn động cơ
10 SVO.OFF Nút nhấn SVO.OFF: Tắt nguồn động cơ
STATUS
11 Thông tin trạng thái hiện trên màn hình LCD
NUMBER
12 TB CONNECTOR Đầu nối TB: kết nối với bộ điều khiển bằng tay

Đầu nối PC: Đầu kết nối với máy tính cá nhân
13 PC CONNECTOR
qua cáp RS232
Cho phép chuyển đổi giữa các chế độ: Auto(OP),
14 MODE
Teach, Auto(Ext)
Nút nhấn Up/Down: Tăng giảm các giá trị hiển thị
15 UP/DOWN
trên màn hình LCD

Bộ điều khiển bằng tay:

STT Tên Công dụng
Nút nhấn dừng khẩn cấp: Dừng robot khẩn cấp
1 EMG.STOP
(nguồn động cơ bị ngắt)
2 DISABLE/ENABLE Công tắc cho phép hay không cho phép sử dụng
51
HỆ THỐNG MPS 52

TB
Màn hình LCD dùng để hiển thị chương trình

3 Dislay LCD
hay trạng thái làm việc
TOOL Nút nhấn cho phép chuyển sang chế độ nội suy
Nút nhấn cho phép chuyển sang chế độ nội suy

4 JOINT
khớp
XYZ Nút nhấn cho phép chuyển sang chế độ nội suy
trục
5 MENU Hiển thị Menu
Chức năng tương tự như nút nhấn STOP của bộ
điều khiển Robot. Lệnh được thực hiện ngay cả
6 STOP
khi công tắc DIABLE/ENABLE đang chuyển
sang mode DISABLE
Bật nguồn động cơ. Khi được nhấn đồng thời
7 STEP/MOVE với nút nhấn ở mặt sau TB và các nút di chuyển
sẽ cho phép cánh tay robot di chuyển
8 +/FORWD Được nhấn đồng thời với phím INP/EXE trong
lúc
soạn thảo chương trình sẽ cho phép hiển thị
dòng lệnh kế tiếp
Được nhấn kết hợp với phím STEP/MOVE sẽ
cho phép tăng vận tốc di chuyển cánh tay Robot
Được nhấn đồng thời với phím INP/EXE trong
lúc soạn thảo chương trình sẽ cho phép hiển thị
9 /BACKWD dòng lệnh trước đó
Được nhấn kết hợp với phím STEP/MOVE sẽ
cho phép giảm vận tốc di chuyển cánh tay Robot
10 COND Phím được sử dụng để soạn thảo chương trình
Phím dùng để reset khi lỗi xảy ra. Khi được

11 ERROR RESET nhấn kết hợp với phím INP/EXE chương trình
sẽ được reset
Các phím từ –X (J1) đến +C (J6). Được sử dụng
kết hợp với nút nhấn ở mặt sau TB và phím
12 JOG OPERATION STEP/MOVE để di chuyển cánh tay Robot. Ngoài
ra còn được sử dụng trong lúc soạn thảo chương
trình

Được sử dụng để lưu dữ liệu vị trí và di chuyển
13 ADD/›
con trỏ lên
Được sử dụng để chỉnh sửa dữ liệu vị trí và di
14 RPL/fl
chuyển con trỏ xuống
Được sử dụng để xóa dữ liệu vị trí và di chuyển
15 DEL/‹
con trỏ sang trái
Được nhấn kết hợp với các phím từ A (J4) đến
16 HAND/fi +C
(J6) để đóng mở tay kẹp tương ứng
17 INP/EXE
Thay đổi giữa việc sử dụng ký tự số hay anphabe
18 POSCHAR
khi soạn thảo chương trình
DEADMAN Được sử dụng kết hợp với các phím
19
SWITCH STEP/MOVE để điều khiển cánh tay Robot
CONTRAST
20 Điều chỉnh độ tương phản màn hình LCD
SETTING SWITCH

3.Quy trình họat động:
Nhiệm vụ: Nhặt phôi từ vị trí “Pget” và bỏ ở vị trí “Pput”

Các bước Robot sẽ thực hiện:
53
HỆ THỐNG MPS 54

1.Di chuyển (nội suy khớp) tay gắp đến vị trí Pwait
10 MOV PWAIT
2.Di chuyển (nội suy khớp) tay gắp đến vị trí cao hơn Pget 20mm
20 MOV PGET, 20
3.Di chuyển (tịnh tiến) tay gắp đến vị trí nhặt phôi (Pget)
30 MVS PGET
4.Nhặt phôi (đóng tay gắp)
40 HCLOSE 1
5.Di chuyển (tịnh tiến theo trục Z) tay gắp lên 20mm
50 MVS PGET,20
6.Di chuyển (nội suy khớp) tay gắp đến vị trí cao hơn Pput 20mm
60 MOV PPUT,20
7.Di chuyển (tịnh tiến) tay gắp đến vị trí đặt phôi (Pput)
70 MVS PPUT
8.Nhả phôi (tay gắp mở)
80 HOPEN 1
9.Di chuyển (tịnh tiến theo trục Z) tay gắp lên 20mm
90 MVS PPUT,20
10.Di chuyển (nội suy khớp) tay gắp đến vị trí Pwait
100 MOV PWAIT

Các bước lập trình từ thiết bị điều khiển bằng tay TB:
+Bước 1: Chuyển công tắc MODE từ bộ điều khiển Robot sang
MODE_TEACH.

+Bước 2: Chuyển công tắc DISABLE/ENABLE trên TB sang ENABLE

+Bước 3: Trên màn hình MENU, nhấn các phím mũi tên : ‹› fifl để di chuyển con
trỏ đến 1.TEACH và sau đó nhấn phím INP/EXE, màn hình soạn thảo sẽ xuất
hiện.

+Bước 4: Nhấn phím số rồi nhấn INP/EXE để khai báo tên chương trình, chương trình
tương ứng sẽ xuất hiện.
Lưu ý: Để xóa ký tự nhấn phím POSCHAR kết hợp với phím ‹
55
HỆ THỐNG MPS 56

+Bước 5: Nhấn phím fl 3 lầ n con trỏ sẽ di chuyề n đến dòng nhập lệnh.

+Bước 6: Nhấn 2 phím 1, 0 rồi nhấn phím khoảng cách để khai báo thứ tự dòng
chương trình hiện tại.

+Bước 7: Nhấn giữ phím POSCHAR rồi nhấn phím M để nhập ký tự M

+Bước 8: Nhấn giữ phím CHAR, 4 lệnh có ký tự M đứng đầu sẽ xuất hiện.

+Bước 9: Nhấn giữ phím CHAR rồi nhấn phím “1”, lệnh “MOV sẽ được nhập vào
dòng lệnh tương ứng.

+Bước 10: Nhấn giữ phím CHAR rồi nhấn phím “P” để nhập ký tự P rồi nhả phím
CHAR (tương tự cho các ký tự khác).

+Bước 11: Nhấn phím INP/EXE dòng chương trình này sẽ được lưu lại, dòng
chương trình tiếp theo sẽ xuất hiện. Nhập lệnh các dòng tiếp theo (20>100)
tương tự như trên.
57
HỆ THỐNG MPS 58

+Bước 12: Nhấn kết hợp các phím DEADMAN+STEP/MOVE và 1 trong các phím (X
> +C) để di chuyển cánh tay đến vị trí Pwait
+Bước 13: Nhấn kết hợp các phím ADD và POS để nhập tên vị trí muốn lưu (Pget) rồi
nhấn phím INP/EXE.

+Bước 14: Nhấn giữ phím STEP/MOVE và nhấn phím ADD 2 lần để lưu lại vị trí
Pget.

Lưu ý: Để lưu các điểm Pwait và Pput ta thực hiện lại các bước tương tự các bước
12, 13, 14.

+Bước 15: Chuyển công tắc DISABLE/ENABLE trên TB sang DISABLE

+Bước 16: Chuyển công tắc MODE từ bộ điều khiển Robot sang
MODE_AUTO (Op).

+Bước 17: Nhấn phím CHNG DISP và UP/DOWN để chọn chương trình cần thực thi.
59
HỆ THỐNG MPS 60

+Bước 18: Nhấn nút Start để bắt đầu thực thi chương trình, nhấn nút END để thực

thi chương trình 1 lần.

.Sơ đồ ngõ vào cảm biến:

.Sơ
đồ ngõ ra cơ cấu chấp hành:

HỆ THỐNG MPS 1

.Sơ đồ
mạch điện _ khí nén:

VII. TRẠM 7 (TRẠM LẮP RÁP ASSEMBLY STATION)
1. Chức năng: Trạm Lắp ráp làm việc liên kết với trạm Robot và có chức năng
cung cấp linh kiện (thân xilanh, piston, lò xo và nắp) cho trạm Robot lắp ráp
thành một xilanh hoàn chỉnh.

2.Trạm Robot bao gồm các module sau:
Module ổ chứa lò xo (spring magazine module)
Module ổ chứa nắp (cap magazine module)
Module chứa piston(pallet module)
module)
3.Vai trò một số module chính của trạm Robot:
Module ổ chứa lò xo: Xy lanh tác động kép đẩy lò xo ra khỏi ổ trên một khe trượt.
Một công tắc hành trình phát hiện lò xo đã được đẩy ra để chuẩn bị cho quá trình
lắp ráp.

Module ổ chứa nắp: Xy lanh tác động kép đẩy nắp ra khỏi ổ trên một khe trượt.

Cảm biến quang phát hiện nắp đã được đẩy ra để chuẩn bị cho quá trình lắp ráp.

Module palett: Chứa các piston

Module trượt: Dùng để vận chuyển hoặc cất giữ Workpiece.

HỆ THỐNG MPS


HỆ THỐNG MPS

Sơ đồ ngõ vào cảm biến:

.Sơ đồ ngõ ra cơ cấu chấp hành:
HỆ THỐNG MPS 1

.Sơ đồ mạch điện _ khí nén:

TR
ẠM 8 (PUNCHING STATION: TRẠM DẬP)

3.Quy trình họat động:
ụ chứa phôi chứa đầy nắp đậy
Điểm xuất phát
• Khí nén
Mở rộng xi lanh mở rộng
Cú đấm trượt rút lại
• Môn thủy lực
Xy lanh đục lỗ rút lại
1. Mở rộng slide punch
1. Rút lại xi lanh mở rộng, đậy ở vị trí chuyển
2. Mở rộng xi lanh mở rộng
3. Rút lại cú đấm, che ở vị trí cú đấm
4. Mở rộng xi lanh đấm (di chuyển nhanh)
5. Mở rộng xi lanh đấm (tốc độ leo)
6. Đập nắp
7. Rút lại xi lanh đấm
8. Mở rộng slide punch, che ở vị trí chuyển
9. Xóa nắp, ví dụ: từ robot trạm
10. Vị trí bắt đầu.

Kí Địa Mức logic ở Chức năng Hình ảnh
hiệu chỉ trạng thái
bình thường
I0.0 Xy lanh thuỷ lực ở vị trí
B1 0 dưới
Switch point
1B2 I0.1 0 rapid/slow feed
Xy lanh thuỷ lực ở vị trí

1B3 I0.2 0 trên
2B1 I0.3 0 châm báo thanh lấy phôi
lùi về
2B2 I0.4 0 châm báo thanh lấy phôi
tiến ra
3B1 I0.5 0 châm báo xy lanh câp phôi
lùi về
3B2 I0.6 0 châm báo xy lanh câp phôi
tiến lên
hiệu báo không có phôi
B2 I0.7 1
trong ụ chứa
K1 Q0.0 0 Xy lanh dập tiến lên
Xy lanh dập lùi về
K2 Q0.1 0
K3 Q0.2 0 Punch cylinder slow feed
2M1 Q0.3 0 Thanh lấy phôi đi ra
2M2 Q0.4 0 Thanh lấy phôi lùi về
3M1 Q0.5 0 Xy lanh đầy phôi đi về

4M1 Q0.6 0 Bật khí nén
HỆ THỐNG MPS

Sơ đồ mạch điện Panel điều khiển:

HỆ THỐNG MPS

10.Sơ đồ mạch
điện _ khí nén:
HỆ THỐNG MPS 87

11.Sơ đồ mạch điện _ thủy lực:

Kí chỉ Kiểu
Trạng thi Chức năng
hiệu dữ liệu
PART I0.0
Bool 0 Cảm biến pht hiện có phôi
_AV Địa
Cảm biến phát hiện có phôi tại vị trí
B2 I0.1 Bool 0
kiểm tra
B3 I0.2 Bool 0 Cảm biến phát hiện có nắp đậy của
phôi
Cảm biến phát hiện có phôi trượt
B4 I0.3 Bool 0
xuống máng
1B1 I0.4 Bool 0 Cảm biến pht hiện xylanh gạt vo
1B2 I0.5 Bool 0 Cảm biến pht hiện xylanh gạt ra
B5 I0.6 Bool 1 Cảm biến phát hiện phôi ở cuối băng
tải
IP_FI I0.7 0 Cảm biến nhận biết trạm kế đang
bận
S1 I1.0 Bool 0 Nt nhấn Start
S2 I1.1 Bool 1 Nt nhấn Stop
S3 I1.2 Bool 0 Công tắc chọn chế độ
S4 I1.3 Bool 0 Nt nhấn Reset
K1 Q0.0 Bool 0 Bật motor băng tải
1Y1 Q0.1 Bool 0 Đẩy phôi xuống ngăn chứa
2Y1 Q0.2 Bool 0 Tác động cử chặn kiểm tra rút vào
IP Q0.7 Bool 0 Cảm biến pht tín hiệu bo trạm bận
H1 Q1.0 Bool 0 Đèn báo trạng thái Start
H2 Q1.1 Bool 0 Đèn báo trạng thái Reset
H3 Q1.2 Bool 0 Đèn báo ngăn chứa không có phôi
HỆ THỐNG MPS

TRẠM 9 (TRẠM PHÂN LOẠI SẢN PHẨM SORTING STATION)
1. Chức năng: Trạm 9 phân loại sản
phẩm qua 3 băng trượt nghiêng.
Một cảm biến phản xạ ánh sáng được
gắn ở đầu băng tải có nhiệm vụ phát
hiện sản phẩm đến vị trí đầu băng tải.
Các đặc tính của các phôi ( đen, màu, kim
loại) được phát hiện bằng các cảm biến
ở phía trước piston cản. Và các phôi
được phân loại vào các băng trượt thích
hợp bằng các cổng phân loại, các cổng
này kích hoạt bằng các xy lanh hành trình
sử dụng cơ cấu quay.

2.Trạm phân loại bao gồm những module sau:
Module băng tải (sorting conveyor module)
Module gạt phôi (trolley)

3.Vai trò một số module chính của trạm phân loại:
Module băng tải phân loại:
Module băng tải được sử dụng để vận chuyển và đưa phôi ra. Hai cần gạt phân
loại có thể được đóng mở bằng cách được gắn trực tiếp với hành trình của xy
lanh. Vì thế phôi có thể được phân loại theo những đặc tính của chúng. Sự truyền
động của băng tải phân loại được hoạt động bởi động cơ bánh răng DC

Cảm biến thu phát phát hiện có phôi nào ở đầu băng tải.
Khi có phôi vào băng tải thì sẽ bị chặn lại bằng piston cản
hoạt động bằng khí nén. Cảm biến phản xạ ánh sáng phát
hiện màu sắc của phôi (đỏ hoặc đen). Phôi bằng kim loại
được phát hiện thông qua cảm biến tiệm cận cảm ứng từ.
Tùy thuộc vào phôi đã được xác định mà các cần gạt phân
loại phù hợp được tác động. Khi có một phôi được đi qua
thiết bị dừng thì nó được chuyển đến các băng trượt thích
hợp.

Module trượt:
Module trượt được sử dụng để vận chuyển hoặc dự trữ phôi. Module trượt có 3
nhánh được sử dụng trong trạm phân loại. Những phôi đến từ module băng tải
được phân loại trong module trượt. Một cảm biến gương phản xạ ánh sáng phát
hiện một phôi đã vào module trượt và kết thúc chu trình.

HỆ THỐNG MPS

4.Họat động:
+Cảm biến quang (Part_Av) xác định có phôi ở đầu băng tải.

Nhấn nút Start:
+Motor băng tải hoạt động.
+Cảm biến quang và cảm biến tiệm cận cảm ứng điện từ phát hiện tính
chất của phôi
+Cử chặn kiểm tra rút vào
+Sau khoảng thời gian cử chặn kiểm tra đi ra +Nếu
phôi là kim loại:
• Piston 1 đi ra để đẩy phôi xuống ngăn chứa đầu
• Khi phôi đã trượt xuống ngăn chứa, motor băng tải ngừng hoạt động, kết thúc chu
trình +Nếu phôi màu đỏ:
• Piston 2 đi ra để đẩy phôi xuống ngăn chứa giữa
• Khi phôi đã trượt xuống ngăn chứa, motor băng tải ngừng hoạt động, kết thúc chu
trình
+Nếu phôi màu đen: Khi phôi đã trượt xuống ngăn chứa``, motor băng tải
ngừng hoạt động, kết thúc chu trình

Nhấn nút Reset:
+Motor băng tải ngừng hoạt động
+Piston 1 đi ra
+Piston2, piston 3 rút vào

Kí Địa
Chức năng Hình ảnh
hiệu chỉ
Part Cảm biến quang phản xạ ánh sáng phát
AV
I0.0
hiện có phôi ở đầu băng tải
Cảm biến tiệm cận điện từ phát hiện có
B2 I0.1
phôi kim loại
Cảm biến quang phát hiện có phôi kim loại
B3 I0.2
hoặc màu đỏ
Cảm biến quang 2 đầu thu phát độc lập
B4 I0.3
phát hiện có phôi trượt xuống máng
Cảm biến phát hiện xylanh gạt phôi 1 đ rt
vo (phơi khơng bị chắn)
1B1 I0.4
Cảm biến phát hiện xylanh gạt phôi 1 đ đi
ra (phôi bị chắn)
1B2 I0.5
Cảm biến phát hiện xylanh gạt phôi 2 đ rt
vo (phơi khơng bị chắn)
2B1 I0.6
Cảm biến phát hiện xylanh gạt phôi 2 đ đi
2B2 I0.7
ra (phôi bị chắn)
S1 I1.0 Nt nhấn Start
S2 I1.1 Nt nhấn Stop
S3 I1.2 Công tắc chọn chế độ
S4 I1.3 Nt nhấn Reset
K1 Q0.0 Bật motor băng tải
Cuộn dây của 1V1, khi bị tác động piston
1Y1 Q0.1
1 sẽ đi ra đẩy phôi xuống ngăn chứa 1
Cuộn dây của 2V1, khi bị tác động piston
2Y1 Q0.2
2 sẽ đi ra đẩy phôi xuống ngăn chứa 2
HỆ THỐNG MPS

Cuộn dây của 3V1, khi bị tác động piston 3
3Y1 Q0.3
sẽ đi về (cử chặn kiểm tra rút vào)
Cảm biến quang phát tín hiệu báo trạm 9
IP Q0.7
đang bận
H1 Q1.0 Đèn báo trạng thái Start
H2 Q1.1 Đèn báo trạng thái Reset
H3 Q1.2 Đèn báo ngăn chứa không có phôi

HỆ THỐNG MPS 88


HỆ THỐNG MPS 90


HỆ THỐNG MPS 92

.Sơ đồ mạch điện _ khí nén:

X. TRẠM 10 (TRẠM GẮP VÀ ĐẶT PICK AND PLACE STATION)
1.Chức năng:
Vận chuyển phôi đến vị trí đóng lắp, phôi
được đóng lắp bằng module
pick anh place với đầu giác hút
chân không

2.Trạm gặp và đặt bao gồm
các module sau:
Module Băng tải (coveryor)
Module tách (separater)
Module máng (slide)
Module gắp và đặt ( pick anh
place)
Bảng điều khiển (control
console)

3.Vai trò một số module chính của trạm phân phối:
Module gắp và đặt:
Hút nắp ở sẵn trong máng
chứa thông qua hệ thống khí
nén, sau đó vận chuyển lắp
đến vị tró đóng nắp cho phôi
bằng một xilanh trượt. khi đó
phôi đăng ở vị trí đóng nắp.
Được sử dụng để vận chuyển phôi. Các phôi đi ra có thể bị cản lại hoặc tách rời
bằng xy lanh hành trình ngắn. Băng tải được điều khiển bởi động cơ bánh răng một
chiều.

4.Họat động:
+Cảm biến quang thu phát nhận biết có phôi tại đầu băng tải

Nhấn nút Start:
+Băng tải chuyển phôi đến vị trí tay gạt
+Pick and place đi xuống hút nắp, đi lên và di chuyển nắp đến vị trí phôi
+Pick and place đi xuống đóng nắp vào phôi sau đó đi lên và di chuyển về vị
trí ban đầu
+Tay gạt mở
+Băng tải di chuyển phôi đến vị trí cuối băng tải
Kí hiệu Địa Mức logic ở
chỉ trạng thái
bình
thường
Cảm biến
PART_A quang phát hiện
I0.0 0
V phôi ở đầu băng
tải
Cảm biến nam châm
1B1 I0.1 0 điện từ nhận biết
xylanh ngang thu về
xylanh ngang tiến ra
xylanh dọc ở trên
Cảm biến áp xuất xác
3B1 I0.4 0 nhận đủ áp xuất chân
không
B1 I0.5 0 phát xác nhận có phôi ở
vị trí gia công
phát xác nhận không có
B2 I0.6 1
phôi ở vị trí cuối băng
tải
M1 Q0.0 0 Băng tải chạy
1M1 Q0.1 0 Xy lanh ngang thu vào
1M2 Q0.2 0 Xy lanh ngang đi ra
2M1 Q0.3 0 Xy lanh dọc đi xuống
3M1 Q0.4 0 Bật hút chân không
4M1 Q0.5 0 Mở separater
Reset
H3 Q1.2 0 Đèn báo có phôi trong
ngăn chứa
HỆ THỐNG MPS 98


HỆ THỐNG MPS 100




X. TRẠM 11 (TRẠM
TÁCH SEAPARATER
STATION)
1.Chức năng:
Vận chuyển phôi, kiểm
tra phôi và phân loại phôi
thông qua hệ thống băng
tải, cảm biến đo khoảng
cách và cần gạt separater.

2.Trạm gặp và đặt bao
gồm các module
sau:
Module Băng tải
(coveryor)
Module tách (separater)
Module chặn (stopper)

3.Vai trò một số module chính của tách:
Module SEPARATER:
Dùng để chuyển hướng phôi
thông qua một tay gạt đặt
gắn mới ổ trục quay khí nén
Được sử dụng để vận chuyển phôi. Các phôi đi ra có thể bị cản lại hoặc tách rời
bằng
xy lanh hành trình ngắn. Băng tải được điều khiển bởi động cơ bánh răng một
chiều.

4.Họat động:
+Cảm biến quang thu phát nhận biết có phôi tại đầu băng tải

Nhấn nút Start:
+Băng tải chuyển phôi đến vị trí cảm biến đo khản cách
+Phôi được kiểm tra khoảng cách và đượch chuyển hướng nhớ cần gạt
separater
+Phôi đi về cuối băng tải 1 hoặc băng tải 2
chỉ trạng thái
bình
thường
Cảm biến
PART_A quang phát hiện
I0.0 0
V phôi ở đầu băng
tải
B2 I0.1 0 hiện phôi ở vị trí
stopper
Cảm biến đo khoảng
B3 I0.2 0 cách nhận biết phôi có
lỗ
B4 I0.3 0 điện từ nhận biết cần
gạt đã đóng
B5 I0.4 1 hiện không có phôi ở
băng tải 2
phát xác nhận không có
B6 I0.5
phôi ở vị trí cuối băng
tải 1
I0.6 0 Not use
M1 Q0.0 0 Băng 1 tải chạy
M2 Q0.1 0 Băng tải 2 chạy
1M1 Q0.2 0 Rút stopper
2M1 Q0.3 0 Đóng tay gạt
Reset
ngăn chứa
7. Sơ đồ
mạch điện
Panel điều
khiển:

HỆ THỐNG MPS
108


HỆ THỐNG MPS
110



I. TRẠM 12 (TRẠM ÉP NẮP– FLUIDIC MUSCLE PRESS)
1.Chức năng:
Ép chặt nắp.
Vận chuyển phôi bằng tay kẹp tới
vị trí dập nắp và sử dụng xylinder
line để đưa phôi tới trạm kế tiếp.

2.Trạm phân phối bao gồm các
module sau:
Module ép (Fluidic muscle press
module)
Module xylanhquaytrượt (rotary
linexylinder)
3.Vai trò một số module chính của trạm phân
phối:
Module ép ( fluidic muscle press)
Là một module gồm có bàn đỡ, đầu ép , hai thanh
line có lò xo tự hồi và ống khí giãn nở ( fluidic
muscle).
Sau khi phôi được đặt lên bàn đỡ thì ống khí
giãn nở sẽ được nén một lượng khí nhất định
bằng vale chiết áp được nắp phía sau modle,
khiến cho ống khí giãn nở dẫn đến chiều dài cơ
sở (F) của ống khí ngắn lại và kéo đầu ép đi xuống cho
tới khi áp xuất trong ống khí đạt ngưỡng mình setup thì
không khi trong ống khí được xả ra.Ống khí khi này trở
lại trạng thái bình thường và và được hai thanh line hai
bên có lò xo tự hồi đưa đầu ép trở lại vị trí ban đầu.

Module xylanhxoaytrượt
(rotarylinexylinder):
Là một thiết bị sử dụng khí nén. Phôi được vận
chuyển một tay kẹp gắn trên một driver khí nén 180˚

4.Họat động:
+Cảm biến partav xác nhận không có phôi trong tay kẹp

Nhấn nút Start:
+cảm biến partav xác nhận có phôi trong tay kẹp
+tay kẹp kẹp phôi và xoay một góc 90˚ và đặt phôi lên bàn đỡ
+module fluidic muscle đi xuống ép nắp
+ module fluidic muscle đi lên vị trí gốc
+tay kẹp kẹp lại phôi và quay thêm 1 góc 90˚ tới góc 180˚
+xylinder line trượt xuống trạm dưới
+tay kẹp mở đặt phôi xuống trạm dưới
+xylinder line lùi về vị trí đầu trạm
+tay kẹp xoay về góc 0˚
Nhấn nút Reset:
+xylinder line lùi về vị trí đầu trạm
+tay gắp xoay về góc 0˚
+tay kẹp mở

Xylinder line (A):
A+: Xylinder line về vị trí đầu
trạm (trạm liền kề trước
đó)

A: Xylinder line đi tới trạm
kế tiếp

Tay kẹp (B):
B+: Tay kẹp đóng


B: Tay kẹp mở

Xylinder
xoay (C):
C1: Quay góc 0˚

C2: Quay góc 90˚

C3: Quay góc 180˚

D+: module ép đi xuống
Module ép
(D) D: module ép đi lên
Chu trình:
Start S1+(I0.0+)=> B+ => C2 => B => D+ => D =>B+ => C3 => A+ =>B=>A
=>C1
Kí hiệu Địa Mức logic ở Hình ảnh
chỉ trạng thái
Chức năng
bình
thường
PART_A I0.0 Cảm biến quang phát
0
V hiện phôi ở tay kẹp
Cảm biến tiệp
cận nam châm,
1B2 I0.1 0
Linder ở vị trí
trạm trên
1B1 I0.2 0 nam châm, linder ở vị
trí trạm dưới

2B1 I0.3 0 nam châm, tay gắp ở vị
trí trạm trên (0˚)
3S1 I0.4 0 nam châm, tay gắp ở vị
trí gia công (90˚)
3S2 I0.5 0 nam châm, tay gắp ở vị
trí trạm dưới (180˚)
Cảm biến áp lực thông
B4 I0.6 0 báo module fluidic
muscle đủ áp lực
Cuộn dây của 1M1,
1M1 Q0.0 0 điều khiển xylanh đóng
tay kẹp
điều khiển xylinder line
2M1 Q0.1 0
đi tới trạm trên

2M2 Q0.2 0 điều khiển xylinder line
đi tới trạm dưới
điều khiển xylinder
3M1 Q0.3 0 rotary quay tới trạm
trên ( tay kẹp quay tới
góc 0˚)
3M2 Q0.4 0 rotary quay tới vị trí gia
công ( tay kẹp quay tới
vị trí 90˚)
3M3 Q0.5 0 Cuộn dây của 3M3,


rotary quay tới vị trí
trạm dưới ( tay kẹp
quay tới vị trí 180˚)
4M1 Q0.6 0 điều khiển cho module
ép đi xuống
IPNFO Q0.7 0 Báo trạm đang bận
ngăn chứa




XIII.
TRẠM 13 (TRẠM LƯU KHO–STORING)
1.Chức năng:
nhận biết màu phôi mà và lưu kho theo màu
Vận chuyển phôi bằng tay kẹp có gắn cảm biến nhận biết màu săc và đặt phôi
vào đúng vị trí lưu kho.

2.Trạm lưu kho bao gồm các module sau:
Module storing
Module color sensor
3.Vai trò một số module chính của trạm phân phối:
Module storing
Là một module gồm hai động có servor hoạt động động lập giúp modue nâng hạ
theo chiều dọc đứng và di chuyển phôi theo cung tròn

Module cảm biến màu ( color
sensor):
Là một moddule cảm biến dùng để nhận biết màu phôi.
4.Họat động:
+Cảm biến partav xác nhận không có phôi tại vị trí pick up

Nhấn nút Start:
+cảm biến partav xác nhận có phôi tại vị trí pick up
+Storing quay về vị trí pick up
+xy lanh đảy tay kẹp đến vị trí gắp phôi và gắp phôi
+ module storing nâng lên tay keph thu về cảm biến màu nhận biết màu sắc
+mudule storing quay và nâng phôi đến vị trí lưu kho đúng và thực hiện lưu
kho
Nhấn nút Reset:
+storing về vị trí 0
+tay gắp thu về
+tay kẹp mở
chỉ trạng thái Chức năng Hình ảnh
bình thường
Cảm biến tiệp
cận nam châm
1B1 I0.0 0
báo xy lanh tay
kẹp ở trong
1B2 I0.1 0 nam châm báo xy lanh
tay kẹp ở ngoài
Cảm biến màu báo phôi
2B1 I0.2 0
màu đen
2B2 I0.3 0
màu đỏ
2B3 I0.4 0
màu bạc
Cảm biến từ báo đã
MC_LA I0.5 0
nâng hết hành trình

Cảm biến từ bào đã
MC_RA I0.6 0
quay hết hành trình
Cảm biến hồng ngoại
IP_FI I0.7 0 báo trạn dưới không
bận
1M1 Q0.0 0 Xy lanh tay kẹp đi ra
Dóng tay kẹp
2M1 Q0.1 0

2M2 Q0.2 0 BIT 0
3M1 Q0.3 0 BIT 1
3M2 Q0.4 0 BIT 2
Bắt đầu tín hiệu trục
3M3 Q0.5 0
nâng
Bắt đầu tín hiệu trục
4M1 Q0.6 0
xoay
IPN Báo trạm đang bận
Q0.7 0
FO
ngăn chứa

9.Sơ đồ
mạch
đèn hiển
thị:

Muc Luc
̣ ̣
Contents

Hệ Thống Sản Xuất Linh Hoạt

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Hệ Thống Sản Xuất Linh Hoạt

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Hệ Thống Sản Xuất Linh Hoạt

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Cảm biến gương

S2 I1.1 1 Nút nhấn Stop

S3 I1.2 0 Công tắc chọn chế độ

S4 I1.3 0 Nút nhấn Reset

1Y1 Q0.0 0 Cuộn dây của 1V1, khi

S2 I1.1 1 Nút nhấn Stop

S3 I1.2 0 Công tắc chọn chế độ

S4 I1.3 0 Nút nhấn Reset

Cuộn dây của rơle K1,

S2 I1.1 Nút nhấn Stop

S3 I1.2 Công tắc chọn chế độ

S4 I1.3 Nút nhấn Reset

H2 Q1.1 Đèn báo trạng thái Reset

H3 Q1.2 Đèn báo băng trượt đầy

Công tắc nguồn: Chuyển nguồn bộ điều khiển

10 SVO.OFF Nút nhấn SVO.OFF: Tắt nguồn động cơ

Màn hình LCD dùng để hiển thị chương trình

Nút nhấn cho phép chuyển sang chế độ nội suy

Phím dùng để reset khi lỗi xảy ra. Khi được

+Bước 18: Nhấn nút Start để bắt đầu thực thi chương trình, nhấn nút END để thực

­Module ổ chứa nắp: Xy lanh tác động kép đẩy nắp ra khỏi ổ trên một khe trượt.

Xy lanh thuỷ lực ở vị trí

S1 I1.0 0 Nt nhấn Start

S2 I1.1 1 Nt nhấn Stop

S3 I1.2 0 Công tắc chọn chế độ

S4 I1.3 0 Nt nhấn Reset

2M1 Q0.3 0 Thanh lấy phôi đi ra

2M2 Q0.4 0 Thanh lấy phôi lùi về

3M1 Q0.5 0 Xy lanh đầy phôi đi về

điều khiển xylinder

You might also like

Module ổ chứa nắp: Xy lanh tác động kép đẩy nắp ra khỏi ổ trên một khe trượt.