Professional Documents
Culture Documents
Struktura Digitalnog Sistema Automatskog Upravljanja. Proces Odabiranja I Zadrške
Struktura Digitalnog Sistema Automatskog Upravljanja. Proces Odabiranja I Zadrške
automatskog upravljanja
Zoran D. Jeličić
Mirna N. Kapetina
Milan R. Rapaić
3. novembar 2021.
1 Osnovni pojmovi
U okviru ovog poglavlja, namera nam je da uvedemo osnovne
pojmove, definicije i da uvedemo jednoobraznu notaciju, koju ćemo
koristiti do kraja kursa. Počećemo od klasifikacije signala prema ka-
rakteru nezavine promenjive, objasniti i matematički opisati postupke
analogno-digitalne konverzije (A/D), digitalno-analogne konverzije
(D/A), a posebnu pažnju ćemo posvetiti modifikaciji i matematič-
kom opisivanju sistema automatskog upravljanja, koja u sebi sadrže
digitalni ured̄aj (računar) na mestu upravljačkog ured̄aja.
®
f (kT) , t = kT
f ∗ (t) = . (1)
nedefinisano , t 6= kT
kolo zadrške nultog reda (eng. Zero Order Hold, ZOH). U literaturi
se spominju i složeniji postupci D/A konverzije, ali su oni od ma-
njeg praktičnog interesa, te se njima nećemo baviti na ovom mestu.
Princip rada ovog, svojevrsnog produživača signala, prikzan je na
slici 5. Matematički model kola zadrške nultog reda, izvešćemo u
poglavljima, koja slede.
vrednosti signala
vrednosti signala Slika 5: Na slici levo prikazana
je povorka odbiraka, a na slici
• desno odgovarajući analogni
• • • signal nakon prolaska kroz kolo
zadrške nultog reda.
•
• •
−3T −2T −T 0 T 2T 3T
vreme
vreme
(b) signal na izlazu kola zadr-
(a) povorka odbiraka
ške
l(t)
Slika 6: Šema digitalnog upra-
e(t) e(kT) u(kT) u(t) vljačkog sistema
r(t) A/ D Računar D/ A Proces y
+ −
Clock
Merni
element
n(t)
vrednosti signala
f (T) Slika 10: Signali pre i posle
• idealnog odabirača i kola za-
f (0)• drške nultog reda u intervalu
f h (t) 0≤t<T
0 T
vreme
∞
1
L{ f h (t)} = Fh (s) = ∑ f (kT) (e−skT − e−s(kT +T) )
k =0
s
∞
1 − e−sT
= ∑ f (kT)e−skT . (8)
s k =0
Fh (s) 1 − e−sT
Gh0 (s) = = , (10)
F ∗ (s) s
gde je Gh0 (s) oznaka za funkciju prenosa kola zadrške nultog reda.
′′
′ f (kT)
f h (t) = f (kT) + f (kT)(t − KT) + (t − KT)2 + · · · . (11)
2!
Ako se prilikom rekonstrukcija signala (11), uzme u obzir samo prvi
član izraza sa desne strane znaka jednakosti
naš pretpostavljeni D/A konvertor će raditi kao kolo zadrške nultog
reda8 ili produživač signala (pamti vrednost dok ne dod̄e sledeća). 8
Sada je jasno da se atribut "nultog
reda"odnosi na red polinoma, koji se
Ova aproksimacija je svakako najmanje tačna, ali izvesno najjedno-
koristi u interpolaciji signala izmed̄u
stavnija u praktičnoj implemetaciji, što joj daje i najveću potentnost u dva trenutka odabiranja
praktičnoj primeni.
Sa druge strane, ako se u rekonstrukciji signala (11) koristite prva
dva člana izraza sa desne strane znaka jednakosti
′
f h (t) = f (kT) + f (kT)(t − KT) . (13)
D/A konvertor se naziva Kolo zadrške prvog reda (enl. First Order
Hold, FOH). Bez obzira, što je ova aproksimacija po pravilu tačni-
ja, nego kod kola zadrške nultog reda, praktična implementacija je
zančajno složenija. Naime, za numeričku interpretaciju diferencija-
la prvog reda, potrebno nam je poznavanje vrednost funkcije f (t) u
struktura digitalnih sistema automatskog upravljanja 12
bar dve tačke odabiranja (npr. f (k) i f (k − 1)) što dodatno usložnjava Numerička interpretacija diferencijala
je od posebnog značaja u digitalnim
konstrukciju D/A konvertora, koji sad zahteva memorijski element
upravljačkim sistemima i posebni ćemo
i dodatno vreme konverzije za izračunavnje izvoda u tački. Čitaocu se bavti tom temom u poglavljima, koja
prepuštamo, da pokuša samostalno i uz pomoć preporučene literatu- slede.
re izvede funkciju prenosa kola zadrške prvog reda.
U nastavku teksta, analiziraćemo frekventne karakteristike idela-
nog odabirača i kola zadrške nultog reda. Osobine, koje iz ove analize
slede, dramatično utiču na ponašanje digitalnih upravljačkih sistema,
tako da zaslužuju našu posebnu pažnju.
s = ∑∞
k =−∞ δ(t − kT)
Slika 12: Postupak idealnog
odbirkovanja kao amplitudska
r f∗
modulacija povorke jediničnih
Dirakovih impulsa.
Interesantno je primetiti da je povorka jediničnih Dirakovih impul-
sa periodičan signal sa periodom jednakim periodu odabiranja. Dalje,
svaki periodičan signal se može razviti u red kompleksnih eksponen-
cijalnih funkcija – Furijeov red. Konkretno, svaki periodičan signal s
sa periodom T se može zapisati u obliku
∞ 2π t
s(t) = ∑ Sn e jn T ,
n=−∞
gde se koeficijenti razvoja računaju na osnovu izraza
Z T /2
1 2π t
Sn = s(t)e− jn T .
T − T /2
Stoga je
∞ ∞
1 2π t 1 2π
L{ f ∗ (t)} = L{ ∑ e jn T }= ∑ L{ f (t)e jn T t } ,
T n=−∞ T n=−∞
odnosno
∞
1 2π
F ∗ (s) = ∑ F(s − jn ). (15)
T n=−∞ T
Prethodno dobijeni izraz jasno iskazuje vezu izmed̄u kompleksnih
likova idealno odbirkovanog i polaznog, analognog signala. Primar-
ni efekat odbirkovanja jeste da se spektar analognog signala beskonačno
multiplicira, preslikava simetrično oko svakog celobrojnog umnoška kružne
učestanosti odabiranja. Ova pojava je shematski ilustrovana dijagra-
mom na slici 13. Nakon odbirkovanja polazni spektar se preslikava
oko učestanosti ± 2π 2π
T , ±2 T , ... Ukupni spektar nakon odbirkovanja
se dobija zbrajanjem svih slika originalnog spektra. Očigledno je sa
dijagrama na slici 13 da će dobijeni spektar biti izobličen ukoliko se
slike spektra analognog signala med̄usobno preklapaju.
1
ωmax < ωs . (16)
2
Ilustracije radi, ovakav slučaj je prikazan dijagramom na slici 14.
Jasno, ukoliko ne dolazi do preklapanja preslikanih spektara, tada
se spektar polaznog analognog signala, te dakle i sam analogni signal
mogu rekonstruisati prostim filtriranjem idealno odbirkovanog sig-
nala pomoću odgovarajućeg niskopropusnog filtra. U tom je slučaju
kompleksni lik analognog signala F(s) zapravo jedna perioda kompleksnog
lika povorke odbiraka F ∗ (s). Ovo zapažanje čini srž dobro poznate Teo-
reme odabiranja.
Primer 2.
Posmatrajmo prostoperiodične signale
f 1 (t) = cos(2πt) ,
2π
f 2 (t) = cos(2πt + t) ,
T
2π
f 3 (t) = cos(2πt + 2 t) ,
T
koji se odbirkuju periodom T = 0.5. Jasno je da će vrednosti sva tri signala
u trenucima odabiranja biti identične. Naime, za svako celobrojno n i svako
realno ω, važi
2π
cos(ωkT + n kT) = cos(ωkT + nk2π) = cos(ωkT).
T
Drugim rečima, nemoguće je razlikovati prostoperiodične signale sa-
mo na osnovu njihovih odbiraka ukoliko im se učestanost razlikuje
za celobrojan umnožak frekvencije odabiranja. Ova je pojava ilustrova-
na dijagramom na slici 15.
f1 , f2 , f3
Slika 15: Ilustracija primera 2.
• • • • •
Signal f 1 prikazan je punom,
debelom linijom. Signali f 2 i
• • • • • • • •
t f 3 prikazani su tankim lini-
jama, punom i isprekidanom
• • • •
respektivno.
2 sin( ωT
2 ) − 2
jωT sin( ωT ) jωT
Gh0 (jω) = e = T ωT2 e− 2 . (18)
ω 2
Konačno zaključujemo da je
sin( ωT
2 )
| Gh0 (jω)| = T | ωT
|. (19)
2
| Gh0 (jω)|
Slika 16: Amplitudska karak-
teristika kola zadrške nultog
reda.
0 ω
− 5Ωs − 4Ωs − 3Ωs − 2Ωs −Ωs Ωs 2Ωs 3Ωs 4Ωs 5Ωs
struktura digitalnih sistema automatskog upravljanja 18
1 3 1
T ≈ ( , )· . (22)
5 5 ω0