Tua bin gió quay quanh một trục cố định với chuyển động góc biến đổi.

340
16 ĐỘNG HỌC PHẲNG CỦA VẬT RẮN

Nội dung của chương.

 Phân loại các dạng chuyển động khác nhau của vật rắn.
 Khảo sát chuyển động tịnh tiến và chứng tỏ việc phân tích chuyển động quanh trục cố
định của vật rắn.
 Nghiên cứu chuyển động phẳng bằng cách sử dụng phân tích chuyển động tuyệt đối.
 Phân tích sự liên hệ chuyển động: Vận tốc và gia tốc khi sử dụng hệ quy chiếu chuyển
động tịnh tiến.
 Chứng tỏ cách tìm tâm vận tốc tức thời và xác định vận tốc của điểm trên vật rắn theo
phương pháp này.
 Phân tích vận tốc và gia tốc của chuyển động tương đối sử dụng hệ quy chiếu quay.

16.1 Chuyển động của vật rắn

Trong chương này, ta sẽ thảo luận động học phẳng của vật rắn. Nghiên cứu này đóng một
vai trò quan trọng trong thiết kế các bánh răng, cơ cấu cam và các hệ thống cơ cấu máy được
sử dụng để điều khiển nhiều máy móc. Khi nắm vững được nền tảng của động học phẳng của
vật rắn, ta có thể áp dụng các phương trình chuyển động, phương trình mô tả mối quan hệ
giữa các lực tác dụng và chuyển động của vật rắn.

Hình 16 -1

341
Khi quỹ đạo của một điểm bất kỳ thuộc vật rắn luôn cách đều một mặt phẳng cố định thì
chuyển động của vật rắn được gọi là chuyển động phẳng. Có 3 loại chuyển động phẳng theo
thứ tự phức tạp dần như sau:
1. Chuyển động tịnh tiến.
Chuyển động này xuất hiện khi bất kỳ đoạn thẳng nào thuộc vật rắn luôn song song với
nó trong suốt quá trình chuyển động. Khi quỹ đạo của hai điểm thuộc vật rắn là các đường
thẳng song song cách đều thì chuyển động đó được gọi là chuyển động tịnh tiến thẳng, hình
16-1a. Nếu quỹ đạo đó là các đường cong luôn cách nhau một khoảng không đổi thì chuyển
động đó được gọi là chuyển động tịnh tiến cong, hình 16-1b.
2. Chuyển động quay quanh trục cố định
Khi vật rắn chuyển động quay quanh trục cố định, bao gồm tất cả các điểm thuộc vật rắn
trừ các điểm nằm trên trục quay chuyển động trên các quỹ đạo tròn, hình 16-1c
3. Chuyển động phẳng tổng quát
Khi vật rắn chuyển động phẳng tổng quát nó tham gia vào hai chuyển động kết hợp,
chuyển động tịnh tiến và chuyển động quay, hình 16-1d. Chuyển động tịnh tiến xuất hiện
trong mặt phẳng quy chiếu; còn chuyển động quay xuất hiện quanh trục vuông góc với mặt
phẳng quy chiếu. Trong phần sau chúng ta sẽ nghiên cứu chi tiết về các loại chuyển động này.
Các ví dụ về các dạng chuyển động phẳng của vật rắn theo hình 16-2.

Hình 16-2

342
16.2. Chuyển động tịnh tiến
Xét một vật rắn
chuyển động tịnh tiến
thẳng hoặc cong trong
mặt phẳng x-y, hình 16-3.
Vị trí: Vị trí của các
điểm A và B thuộc vật rắn
được xác định trên hệ quy
chiếu cố định x, y bằng
cách sử dụng các véc tơ
định vị rA và rB . Hệ toạ
độ tịnh tiến x’, y’ được
gắn cố định vào một vật
thể và có gốc toạ độ là A,
từ nay trở đi được dùng Hình 16-3
như là điểm cơ sở. Vị trí của điểm B đối với điểm A được xác định(ký hiệu) bằng véc tơ định
vị tương đối rB / A (‘‘ r của B đối với A’’). Bằng phép cộng véctơ.
rB  rA  rB / A

Vận tốc: Mối quan hệ giữa vận tốc tức thời của điểm A và B nhận được bằng cách đạo
hàm theo thời gian phương trình vị trí(định vị), ta nhận được.
v B  v A  drB / A / dt

Ở đây, v A và v B được ký hiệu là các vận tốc tuyệt đối vì các véctơ này được tính trong hệ
trục toạ độ x, y cố định. Số hạng drB / A / dt =0 vì độ lớn của rB / A là không đổi theo định nghĩa
vật rắn và vì vật rắn chuyển động tịnh tiến nên phương của vectơ rB / A không đổi. Do đó,
vB  v A

Gia tốc: Đạo hàm theo thời gian phương

trình vận tốc ta được mối quan hệ tương tự
giữa gia tốc tức thời của điểm A và điểm B
aB  a A
Hai phương trình trên đã chỉ rõ rằng
mọi điểm trên vật rắn chuyển động tịnh tiến
(thẳng hoặc cong) có cùng vận tốc và gia tốc.
Như kết quả của động học chất điểm đã được
trình bày ở chương 12, cũng có thể được sử
dụng để xác định vị trí động học của các điểm
thuộc vật rắn chuyển động tịnh tiến . Các hành khách trên một thiết bị giải trí chịu
chuyển động tịnh tiến cong vì phương tiện di
chuyển theo quỹ đạo cong nhưng luôn luôn giữ ở vị
trí thắng đứng

343
16.3. Chuyển động quay quanh trục cố định
Khi vật rắn chuyển động quay quanh trục cố định thì điểm P bất kì thuộc vật chuyển động
trên một quỹ đạo tròn. Để nghiên cứu chuyển động này thì việc đầu tiên là xác định chuyển
động góc của vật đối với trục quay.
Chuyển động góc: Do chất điểm không có
kích thước, nên nó không có chuyển động góc. Chỉ
có các đoạn thẳng hoặc các vật thể là có chuyển
động góc. Lấy ví dụ, xét một vật rắn trên hình 16-
4a chuyển động góc của một đường thẳng hướng
kính r nằm trong mặt phẳng được tô đậm, có
phương từ điểm O trên trục quay tới điểm P.
Vị trí (định vị) góc: Ở thời điểm đang xét định
vị góc của r được xác định bởi góc  được tính
giữa một đường quy chiếu cố định và r.
Dịch chuyển góc: Thay đổi định vị góc có thể
được tính như là vi phân dθ , gọi là dịch chuyển
góc. Véc tơ này có độ lớn là d và đo bằng rad,
độ, vòng (với 1 vòng bằng 2 rad ). Vì chuyển
động quay quanh trục cố định do đó dθ luôn có
phương dọc theo trục quay. Đặc biệt chiều của
dθ được xác định theo qui tắc bàn tay phải như sau:
Đặt bàn tay phải sao cho các ngón tay nằm vào lòng
bàn tay và theo chiều quay , khi đó ngón tay cái chỉ
chiều quay của dθ (hướng lên trên). Hình 16-4a. Cả
hai đại lượng được biểu diễn ở dạng chiếu lên mặt
phẳng tô đậm. Hình 16-4b  và d đều có chiều
ngược với chiều kim đồng hồ và vì vậy ngón cái sẽ
chỉ ra phía ngoài của trang sách.
Vận tốc góc: Biến thiên của góc định vị theo
thời gian gọi là vận tốc góc kí hiệu là ω (omega).
Vì biến thiên góc định vị dθ trong thời gian dt, ta
có vận tốc góc:
+ d
Hình 16-4 a  (16-1)
dt

Véctơ vận tốc góc có độ lớn đo bằng rad/s. Nó được trình bày ở đây dưới dạng một đại
lượng vô hướng vì nó luôn luôn có phương dọc theo trục quay và có chiều trùng với chiều của
dθ hình 16-4a. Chuyển động góc trong mặt phẳng tô đậm, hình 16-4b, ta có thể hướng theo
chiều quay kim đồng hồ hay ngược chiều quay kim đồng hồ. Ở đây, ta chọn một cách tuỳ ý
chiều ngược chiều kim đồng hồ là chiều dương và được chỉ rõ bằng mũi tên trong ngoặc ở hệ
thức 16.1. Trên hình vẽ chiều ω hướng từ trong ra ngoài trang sách.

344
 Gia tốc góc: Gia tốc góc α ( alpha) được xác định bằng biến thiên vận tốc góc theo thời
gian. Độ lớn của véctơ gia tốc góc:
+ d
 (16-2)
dt
Theo (16-1) ta có thể viết  dưới dạng
+ d 2
 (16-3)
dt 2

Phương của α là cùng phương với ω . Hình 16-4a; chiều của α phụ thuộc vào ω tăng
dần hay giảm dần. Cụ thể nếu ω giảm, lúc đó thì α mang dấu âm gọi là giảm tốc độ góc và nó
có hướng ngược với hướng của ω . Bằng cách khử dt từ phương trình 16-1 và 16-2 ta nhận
được quan hệ vi phân giữa gia tốc góc, vận tốc góc và dịch chuyển góc như sau:
+
 d   d (16-4)

Sự giống nhau giữa quan hệ vi phân của chuyển động góc và quan hệ vi phân, xây
dựng cho chuyển động thẳng của chất điểm ( v  ds / dt , a  d / dt , ads  vdv ) chỉ là hình thức.

Gia tốc góc không đổi: Nếu gia tốc góc của một
vật rắn là không đổi α  α c , thì các phương trình 16-1,
16-2 và 16-4, khi được tích phân ta nhận được các
công thức thể hiện mối quan hệ giữa gia tốc góc, vận
tốc góc, góc định vị và thời gian. những phương trình
này tương tự như các phương trình từ 12 - 4 đến 12 - 6
được sử dụng cho chuyển động thẳng.

+   0  ct (16  5)
1
+   0  0t   ct 2 (16  6)
2
+    0  2ct (  0 )
2
(16  7)
Hình 16-4 b
Gia tốc góc không đổi.

Ở đây theo thứ tự  0 và 0 là các giá trị ban đầu của

góc định vị và vận tốc góc
Chuyển động của điểm P. Khi vật rắn trong hình
16-4c quay, điểm P chuyển động trên quỹ đạo tròn
tâm O bán kính r. Quỹ đạo này được chỉ ra trên mặt
phẳng tô đậm biểu diễn dưới dạng chiếu, hình 16-4d.
Vị trí: Vị trí của điểm P được xác định bởi véctơ định
vị r kéo dài từ O tới P
* Như được biểu diễn trong 20.1, hạn chế của góc quay hay
dịch chuyển góc là không ở dạng véc tơ, mặc dù dθ ở dạng véc
tơ.

Hình 16-4c
345
 

Vận tốc: Vận tốc điểm P có độ lớn được xác định theo các thành phần của toạ độ cực vr  r
 

và v  r  . Phương trình 12-25. Vì r không đổi, thành phần hướng kính vr  r  0 và vì vậy
 
v  v  r  do    , theo phương trình 16-1, ta có vận tốc:
v  r (16-8)

Như đã chỉ ra trên hình 16-4c và hình 16-4d véctơ v có phương tiếp tuyến với đường tròn
quỹ đạo. Cả độ lớn và chiều của v có thể tìm được bằng cách sử dụng tích có hướng ω và rp
(xem phụ lục C). Ở đây, rp được nối trực tiếp từ một điểm bất kỳ trên trục quay tới điểm P,
hình 16-4c, ta có
v  ω  rP (16-9)
Thứ tự các véctơ trong công thức trên rất quan trọng vì tích có
hướng không có tính chất giao hoán, nghĩa là ω  rp  rp  ω .
Trên hình 16-4c cần chú ý cách xác định chiều của v theo qui tắc
bàn tay phải. Các ngón tay phải được đặt cong theo chiều từ
ω  rp ( ω  rp ) khi đó ngón cái sẽ chỉ chiều của v, nó tiếp tuyến
với quỹ đạo theo hướng chuyển động, từ phương trình C-8 độ
Hình 16-4d
lớn của v trong phương trình 16-9 là v  rP sin  và vì
r  rP sin  hình 16-4c khi đó v  r , điều này phù hợp với
phương trình 16-8, như một trường hợp đặc biệt, véc tơ vị trí r có thể chọn thay cho rP . Ở
đây r nằm trong mặt phẳng chuyển động và trở lại vận tốc của điểm P là;
v  ωr (16-10)

Gia tốc: Gia tốc của điểm P có thể xác định bằng thành phần
gia tốc pháp tuyến và gia tốc tiếp tuyến*. Vì at  dv / dt và
d
an  v 2 /  , với   r , v = r và   , ta có:
dt
at   r (16-11)

an   2 r (16-12)

Thành phần gia tốc tiếp tuyến, hình 16-4e và 16-4f biểu thị
sự thay đổi độ lớn vận tốc theo thời gian. Nếu tốc độ của điểm P
đang tăng thì a t có chiều trùng với chiều của v; nếu tốc độ giảm
dần thì a t có chiều ngược với chiều của v và nếu tốc độ không
đổi thì a t =0

& &2 và a θ =rθ+2rθ

* Toạ độ cực cũng có thể được sử dụng. vì a r =r-rθ
& &
& && thay
Hình 16-4 e
&&& && & ta có phương trình 16-11 và 16-12
r=r=0,θ=θ=0

346
 Thành phần gia tốc pháp tuyến biểu thị sự thay đổi hướng của véctơ vận tốc theo thời
gian. a n luôn hướng về O, tâm của đường tròn quỹ đạo, hình 16-4e và 16-4f.

Tương tự như vận tốc, gia tốc của điểm P có thể biểu diễn dưới dạng tích hữu hướng
véctơ. Đạo hàm theo thời gian phương trình 16-9, ta có:
dv dω dr
a   rp  ω  p
dt dt dt

dω dr
Ta đã có α  và khi sử dụng phương trình 16-9 ( p  v  ω  rP ), ta được
dt dt
a  α  rp  ω  (ω  rp ) (16-13)

Từ định nghĩa tích có hướng, số hạng thứ nhất vế bên phải có độ lớn at   rP sin    r
và bằng qui tắc bàn tay phải, α  rp có hướng của a t , hình 16-4e. Tương tự như vậy, số hạng
thứ 2 có độ lớn an   2 rP sin    2 r và sử dụng qui tắc bàn tay
phải 2 lần, lần 1 để xác định kết quả v p  ω  rp và sau đó cho
ω  v p , kết quả cho thấy trùng với hướng a n , biểu diễn trên hình
16-4e. Chú ý rằng nó có chiều trùng với chiều của –r nằm trong
mặt phẳng chuyển động, ta có thể viết a n dưới dạng đơn giản hơn
an   2r

Do đó, phương trình 16-13 có thể viết dưới dạng tổng của hai
thành phần như sau: Hình 16-4 f
a n  at  a n = α  r -  2r (16-14)
Vì a t và a n vuông góc với nhau, nếu cần xác định độ lớn của gia tốc ta có thể sử dụng định lý
Pitago như sau; hình 16-4f:
a  an2  at2
Một số điểm quan trọng
 Một vật rắn có thể tham gia vào hai chuyển động tịnh tiến. Trong chuyển động tịnh
tiến thẳng tất cả các điểm chuyển động theo quỹ đạo là các đường thẳng song song,
trong chuyển động tịnh tiến cong các điểm chuyển động trên các quỹ đạo đồng dạng
và luôn cách quỹ đạo khác các khoảng cách không đổi.
 Tất cả các điểm trên vật rắn chuyển động tịnh tiến đều có cùng vận tốc và gia tốc.
 Các điểm trên vật rắn chuyển động quay quanh trục cố định có quỹ đạo chuyển động
là các đường tròn.
d d
 Mối quan hệ  d  d nhận được từ   và   bằng cách khử dt.
dt dt
 Khi chuyển động quay với  và  đã biết, thì vận tốc và gia tốc của tất cả các điểm
được xác định
 Vận tốc trong chuyển động quay luôn có phương tiếp tuyến với quỹ đạo chuyển động

347
  Gia tốc có hai thành phần. Gia tốc tiếp tuyến đặc trưng cho sự thay đổi độ lớn vận tốc
và được xác định bằng at   r . Gia tốc pháp tuyến đặc trưng cho sự biến đổi hướng
của vận tốc và có thể được xác định bằng an   2 r

Các bánh răng được sử dụng trong chuyển động

của một cần trục đều quay quanh một trục cố định, các
kỹ sư phải tính toán các chuyển động quay để đảm bảo
thiết kế chính xác hệ thống bánh răng này.

Phân tích chuyển động

Vận tốc và gia tốc của một điểm nằm trên vật rắn chuyển động quay quanh trục cố định
có thể xác định theo các bước sau:
Chuyển động góc
 Quy định chiều dương có hướng dọc theo trục quay và chỉ rõ bên cạnh các phương
trình động học được áp dụng.
 Nếu mối quan hệ giữa hai trong số 4 biến  , , và t đã biết thì biến thứ ba có thể
được xác định bằng cách sử dụng một trong các công thức động học thể hiện mối
quan hệ giữa các biến này
d d
 , ,  d  d
dt dt
 Nếu gia tốc góc của vật rắn không đổi thì các phương trình sau có thể được sử dụng
  0   ct
1
  0  0t   ct 2
2
 2   20  2ct (  0 )

 Khi lời giải đã thu được, thì hướng của  , , được xác định bằng dấu đại số giá trị
số của chúng.
Chuyển động của điểm P
 Trong hầu hết các trường hơp, vận tốc và hai thành phần gia tốc của P có thể xác định
từ các phương trình vô hướng

348
 v  r
at   r
an   2 r

 Nếu việc hình dung bằng hình học của bài toán gặp khó khăn thì có thể sử dụng các
phương trình véctơ để tính toán.
v  ω  rp  ω  r
at  α  rp  α  r
an  ω  (ω  rp )   2r

Ở đây rp được nối trực tiếp từ điểm bất kỳ trên trục quay tới điểm P; trong đó r nằm trên
mặt phẳng chuyển động của P. Các véc tơ này cùng với ω và α được chuyển ngay vào các số
hạng của các thành phần i, j, k và nếu cần thiết tích có hướng được xác định bằng cách sử
dụng mở rộng định thức(xem phương trình C-12)
Ví dụ 16-1
Một sợi dây được quấn quanh một đĩa chuyển động từ trạng thái đứng yên, hình 16-5.
Nếu một lực tác dụng vào sợi dây tạo ra một gia tốc
a=4t (m/s2), với t tính bằng giây. Xác định các hàm
theo thời gian của:
a) Vận tốc góc của đĩa
b) Góc định vị của đường OP theo rad
Bài giải:
Phần (a). Đĩa chuyển động quay quanh trục cố
định đi qua O. Vì vậy, điểm P trên đĩa chuyển động
trên một quỹ đạo tròn và gia tốc của điểm này có cả hai
thành phần tiếp tuyến và pháp tuyến. Gia tốc tiếp tuyến
là (aP )t  (4t ) m / s 2 . Vì dây được quấn quanh đĩa và di
chuyển dọc theo phương tiếp tuyến. Từ đó gia tốc góc
của đĩa là:
( ) (aP )t   r
Hình 16-5
(4t )m / s 2   (0.2m)
  20t rad/s2
d
Sử dụng kết quả này, vận tốc góc  của đĩa có thể được xác định từ   ; Vì phương trình
dt
này liên hệ giữa  , , t . Lấy tích phân với điều kiện   0 khi t=0 , ta được:

( ) d
  20t rad/s 2
dt

349
  t

 d   20tdt
0 0

   10t 2 rad/s2

Phần (b). Sử dụng kết quả này, góc định vị  của

d
OP có thể tìm được từ   , vì phương trình này liên
dt
hệ giữa  , , t . Lấy tích phân với điều kiện ban đầu
  0 khi t=0 , ta được:
d
( )   10t 2 rad/s 2
dt
t t

 d   10t
2

0 0

  0.333t 3 rad
Chú ý: Chúng ta không thể sử dụng các phương
trình với gia tốc góc không đổi, vì  là hàm của thời
gian.
Ví dụ 16-2
Một môtơ cho trong ảnh được dùng để quay máy
quạt gió trong nhà. Thiết kế chi tiết được trình bày trên
hình vẽ 16-6a. Nếu Puli A được gắn liền với mô tơ bắt
đầu quay từ trạng thái đứng yên với gia tốc góc
 A  2rad / s 2 . Xác định độ lớn vận tốc và gia tốc điểm
P trên bánh B sau khi bánh B quay được một vòng, sử
dụng truyền động đai với giả thiết không có sự trượt
trên Puli và bánh B.
Bài giải:
Chuyển động góc: Đầu tiên ta phải đổi 1 vòng ra
rad, vì 2 rad tương ứng với 1 vòng quay, do dó:
2 rad
 B  1vong ( )  6.283rad
1 vong

Chúng ta có thể xác định vận tốc góc của Puli A,

đầu tiên ta xác định góc quay của nó. Vì đai không trượt
nên cả Puli và bánh B phải quấn được chiều dài s trong
cùng thời gian. Do đó:
s=A rA  BrB
 A (0,15m)  6.283(0, 4m) Hình 16-6
 A  16.76rad
Vì  A  2rad / s 2 không đổi, vận tốc góc của Puli A là:

350
 ( )  2   20  2 c (   0 )
 2 A  0  2(2rad / s 2 )(16.76rad  0)
 A  8.188rad / s
Dây đai có cùng tốc độ và thành phần gia tốc tiếp tuyến khi nó chuyển động qua puli và
bánh đai B, từ đó:
v   A rA  B rB  8.188(rad / s)(0.15m)  B (0.4m)
 B  3.070rad / s
at   A r A   B r B  2rad / s 2 (0.15m)   B (0.4m)
  B  0.750rad / s 2

Chuyển động của P. Như trên sơ đồ động học hình 16-6b, ta có:
vP  B rB  3.070rad / s(0.4m)  1.23m / s
(aP )t   B r B  0.750rad / s 2 (0.4m)  0.3m / s 2
(aP )n   2 rp  (3.070rad / s) 2 (0.4m)  3.77m / s 2

Do đó aP  (0.3)2  (3.77)2  3.78m / s 2

351
Bài tập
16-1. Một bánh xe quay theo chiều kim đồng hồ với vận tốc góc ban đầu là 10 rad/s và có
gia tốc góc không đổi là 3rad / s 2 . Xác định số vòng mà bánh xe phải quay và thời gian cần
thiết tương ứng để bánh xe có vận tốc góc 15 rad/s theo chiều kim đồng hồ.
16-2. Một bánh đà có vận tốc góc tăng dần đều từ 15 rad/s tới 60 rad/s trong 80s. Nếu
đường kính bánh đà là 2 ft, xác định độ lớn thành phần gia tốc pháp tuyến và tiếp tuyến của
một điểm nằm trên vành của bánh đà khi t=80s và tổng quãng đường chuyển động trong thời
gian đó.

Bài tập 16-3 Bài tập 16-4

16-3. Vận tốc góc của một đĩa xác định bởi   (5t 2  2) rad / s , t tính bằng giây. Xác
định độ lớn vận tốc và gia tốc của điểm A trên đĩa khi t=0.5 s
* 16-4. Hình vẽ thể hiện sự ăn khớp bánh
răng bên trong cơ cấu “ Spinner ’’ sử dụng cho
máy khoan. Với gia tốc góc không đổi, môtơ
M quay quanh trục S với vận tốc góc 100
vòng/phút trong 2s từ trạng thái đứng yên. Xác
định gia tốc góc của cần khoan D và số vòng
quay mà nó quay được sau 2s bắt đầu chuyển
động.
16-5. Nếu bánh răng A bắt đầu quay từ
trạng thái đứng yên với gia tốc góc
 A  2 rad / s 2 . Xác định thời gian cần thiết để
Bài tập 16-5
bánh răng B nhận được vận tốc góc
B  50 rad / s

352
 16-6. Nếu phần lõi của một môtơ điện
trong máy khoan có gia tốc góc không đổi
 A  20rad / s 2 , xác định vận tốc góc và
dịch chuyển góc của nó khi t=3s. Môtơ bắt
đầu quay từ trạng thái đứng yên.
16-7. Một cơ cấu đóng mở cửa sổ ôtô
được minh hoạ hình bên. Ở đây, tay điều
khiển làm quay bánh răng nhỏ C, bánh
này làm quay bánh răng trụ S, do đó tay
đòn AB được gắn cố định với nó, nâng
tấm D có gắn cửa sổ của xe, cửa sổ tự do
trượt trên rãnh điều khiển. Nếu tay quay
có vận tốc góc 0.5 rad/s, xác định vận tốc
của điểm A và điểm E và vận tốc v của Bài tập 16-6

cửa sổ khi (ở thời điểm)   30o

Bài tập 16-7

* 16-8. Bánh răng truyền động
A trên trục môtơ được truyền
cho một gia tốc góc không đổi
  3rad / s 2 . Nếu các bánh
răng A và B có kích thước cho
trên hình vẽ, hãy xác định vận
tốc góc và góc quay của trục C
khi t=2s kể từ khi bắt đầu
chuyển động. Trục được gắn cố
định với bánh răng B và quay
cùng với nó.

Bài tập 16-8

353
 16-9 Môtơ M bắt đầu quay với vận tốc góc   4(1  et )rad / s , trong đó t tính bằng giây.
Nếu các Puli và quạt có các bán kính được cho trên hình vẽ, hãy xác định độ lớn của vận tốc,
gia tốc tại điểm P nằm trên cánh quạt khi t = 0.5 s và cho biết vận tốc lớn nhất tại P.

Bài tập 16-10/11

Bài tập 16-9

16-10. Một đĩa quay với vận tốc góc ban đầu 0  8rad / s . Nếu nó chịu một gia tốc góc
không đổi   6 rad / s 2 , hãy xác định độ lớn của vận tốc và các thành phần gia tốc pháp và
tiếp của điểm A tại thời điểm t = 0.5s

16-11. Một đĩa quay với vận tốc góc

ban đầu 0  8rad / s . Nếu nó chịu một
gia tốc góc không đổi   6rad / s 2 , hãy
xác định độ lớn của vận tốc và các thành
phần gia tốc pháp và tiếp của điểm B sau
khi bánh xe quay được 2 vòng.
* 16-12. Một thiết bị đo tốc độ
của gió theo sự quay của ba đĩa.
Nếu trong khoảng thời gian 3 s, một
cơn gió gây cho 3 đĩa có vận tốc góc
  (2t 2  3)rad / s ; trong đó t tính theo
giây. Hãy xác định :
a) vận tốc của ba đĩa khi t=2s Bài tập 16-12
b) Quãng đường đi được của mỗi đĩa
trong khoảng thời gian 3s
c) Gia tốc góc của các đĩa khi t=2s.
Bỏ qua kích thước của các đĩa khi tính toán.

354
 16-13. Một môtơ truyền cho đĩa A một gia tốc góc
 A  (0.6t 2  0.75)rad / s 2 ; với t tính bằng giây. Nếu vận tốc góc ban
đầu của đĩa là 0  6rad / s , hãy xác định độ lớn vận tốc và gia tốc
của khối B khi t=2s.
16-14. Bàn quay T được dẫn động bởi bánh xe dẫn hướng có ma
sát A . Bánh xe A tựa vào vành trong của bàn quay và trục quay của
môtơ B. Hãy xác định đường kính cần thiết của trục quay môtơ B
nếu môtơ quay với vận tốc góc 25 rad/s và đòi hỏi bàn quay quay với
vận tốc góc 2 rad/s.
16-15. Bánh răng A ăn khớp với bánh răng B như được mô tả
trên hình vẽ. Nếu A quay từ trạng thái đứng yên với gia tốc góc
không đổi  A  2rad / s 2 , hãy xác định thời gian cần thiết đủ để cho
bánh răng B đạt vận tốc góc B  50rad / s .

* 16-16. Cánh quạt trên cối xay gió có trục nằm ngang đang quay với vận tốc góc
0  2rad / s . Hãy xác định quãng Bài tập 16-13
đường di chuyển của điểm P trên đầu
mút của cánh quạt trong khoảng thời
gian 3s, nếu cánh quạt có vận tốc góc
  5rad / s . Cho biết gia tốc góc
không đổi và từ những dữ kiện trên
hãy xác định độ lớn gia tốc của điểm
P khi t=3s.
Bài tập 16-14

Bài tập 16-15 Bài tập 16-16/17

16-17. Cánh quạt trên cối xay gió có trục nằm ngang đang quay với vận tốc góc
0  2rad / s . Nếu cho trước gia tốc góc C  0.6rad / s 2 , hãy xác định vận tốc góc và độ lớn
gia tốc của điểm P trên đầu mút của cánh quạt khi t=3s.
355
 16-18. Bắt đầu từ trạng thái đứng yên s=0, Puli A quay với gia tốc góc   (6 )rad / s 2 ,
trong đó  được tính bằng rad. Hãy xác định vận tốc của khối nặng B khi nó được nâng lên
một đoạn s=6 m. Puli có trục D được gắn cố định với C và quay cùng với C.

Bài tập 16-18 Bài tập 16-19

16-19. Bắt đầu từ trạng thái đứng

yên khi s=0, Puli A quay với gia tốc
góc không đổi   6 rad / s 2 . Hãy
xác định vận tốc của khối nặng B khi
nó được nâng lên một đoạn s=6 m.
Puli có trục D được gắn cố định với C
và quay cùng với C.
* 16-20. Ban đầu môtơ trên máy
cưa tròn làm cho trục truyền động của
nó quay với vận tốc góc
  (20t 2/ 3 )rad / s , trong đó t được
Bài tập 16-20
tính bắng giây. Nếu bán kính của các
bánh răng A và B lần lượt là 0.15 in.
và 1 in. . Hãy xác định độ lớn cua vận
tốc và gia tốc của răng C trên lưỡi cưa
sau khi trục truyền động bắt đầu quay
từ trạng thái đứng yên với   5rad .
16-21. Do cấu tạo đinh vít tại E nên
bộ phận sinh lực tạo ra chuyển động
thẳng cho tay tại F khi môtơ làm quay
bánh răng tại A. Nếu các bánh răng có
các bán kính được liệt kê trên hình vẽ và Bài tập 16-21
đinh vít tại E có bước răng p= 2mm, hãy
xác định tốc độ tại F khi môtơ làm bánh răng A quay với vận tốc góc A  20rad / s .

356
Gợi ý: bước răng của đinh vít là tổng quãng đường dịch chuyển lên ứng với mỗi vòng quay.

16-22. Một môtơ tạo cho bánh răng A một gia tốc góc  A  (0.25 3  0.5)rad / s 2 trong
đó  được tính bằng rad. Nếu bánh răng A ban đầu quay với vận tốc góc (A )0  20rad / s ,
hãy xác định vận tốc góc của bánh răng B khi bánh răng A quay được 10 vòng.

Bài tập 16-22 Bài tập 16-23

16-23. Một môtơ tạo cho bánh răng A một gia tốc góc  A  (4t 3 )rad / s 2 trong đó t tính
bằng giây. Nếu bánh răng A ban đầu quay với vận tốc góc (A )0  20rad / s , hãy xác định
vận tốc góc của bánh răng B tại thời điểm t=2s.
* 16-24. Trong một khoảng thời gian ngắn, một môtơ của máy đánh bóng với quỹ đạo
ngẫu nhiên làm cho bánh răng A quay với vận
tốc góc A  40(t 3  6t )rad / s ; trong đó t tính
theo giây. Bánh răng A được nối với bánh răng
B và bánh răng B được gắn cố định với trục
CD. Tại điểm cuối của trục này được nối với
trục quay lệch tâm EF và đệm P, trục quay lệch
tâm EF làm cho đệm P quay quanh trục CD với
bán kính 15 mm. Hãy xác định độ lớn của vận
tốc và các thành phần gia tốc pháp và tiếp tuyến
của trục quay EF khi t=2 s tính từ lúc bắt đầu
chuyển động từ trạng thái đứng yên.
16-25. Trong một khoảng thời gian ngắn,
một môtơ của máy đánh bóng với quỹ đạo ngẫu
nhiên làm cho bánh răng A quay với vận tốc
Bài tập 16-24/25
góc A  50 2 rad / s ; trong đó  tính theo
rad. Bánh răng A được nối với bánh răng B và bánh răng B được gắn cố định với trục CD. Tại
điểm cuối của trục này được nối với trục quay lệch tâm EF và đệm P, trục quay lệch tâm EF
làm cho đệm P quay quanh trục CD với bán kính 15 mm. Hãy xác định độ lớn của vận tốc và
các thành phần gia tốc pháp tuyến và tiếp tuyến của trục quay EF khi  =0.5 vòng quay tính
từ lúc bắt đầu chuyển động từ trạng thái đứng yên.
357
 Bài tập 16-26

16-26. Trục động cơ S trên máy cắt cỏ quay với vận tốc góc không đổi 40 rad/s. Hãy xác
định độ lớn của vận tốc và gia tốc của điểm P trên lưỡi dao và quãng đường P đi được trong
khoảng thời gian 3 giây. Trục S được gắn với puli dẫn động A và chuyển động được truyền
tới dây đai, trong đó dây đai vắt qua các Puli đệm tại B và C và tới puli tại D. Puli này lại
được nối với lưỡi dao và tới dây đai khác làm cho lưỡi dao chuyển động.

Bài tập 16-27

16-27. Vận hành của thiết bị đảo chiều đối với Hộp truyền động tự động 3 cấp được minh
hoạ bằng sơ đồ trên hình vẽ, Nếu tay quay G đang quay với vận tốc góc 60 rad/s, hãy xác định
vận tốc góc của trục dẫn động H. Mỗi bánh răng quay xung quanh trục cố định của nó. Chú ý
rằng các bánh răng A và B, C và D, E và F là ăn khớp nhau. Các bán kính của các bánh răng
đó được liệt kê trên hình vẽ.

358
 * 16-28. Ngành công nghiệp Morse sản xuất bộ phận giảm tốc như được mô tả trên hình
vẽ. Nếu môtơ làm cho trục bánh răng S quay với gia tốc góc   (0.4et )rad / s 2 trong đó t
được tính bằng giây; Hãy xác định vận tốc góc của trục E tại thời điểm t=2s sau khi bắt đầu
chuyển động từ trạng thái đứng yên. Bán kính của mỗi bánh răng được liệt kê trên hình vẽ.
Chú ý rằng các bánh răng B và C gắn cố định trên cùng một trục.

Bài tập 16-28

16-29. Ngành công nghiệp Morse sản xuất bộ phận giảm tốc như được mô tả trên hình vẽ.
Nếu môtơ làm cho trục bánh răng S quay với gia tốc góc   (4 3 )rad / s 2 ; trong đó 
được tính bằng rad/s; Hãy xác định vận tốc góc của trục E tại thời điểm t=2s, tính từ lúc bắt
đầu chuyển động với vận tốc góc 1 rad/s khi t=0. Bán kính của mỗi bánh răng được liệt kê
trên hình vẽ. Chú ý rằng các bánh răng B và C gắn cố định trên cùng một trục.

Bài tập 16-29

359
 16-30. Dây băng catset có độ dày s quấn xung quanh tang trống đang quay với vận tốc
góc không đổi  . Giả sử phần không được quấn của băng vẫn nằm ngang, hãy xác định gia
tốc của điểm P trên phần băng chưa quấn vào tang khi bán kính của băng được quấn là r.
Gợi ý: Vì vP  r , lấy đạo hàm theo thời gian và chú ý rằng dr / dt  (s / 2 )

Bài tập 16-30 Bài tập 16-31

16-31. Quả cầu bắt đầu quay từ trạng thái đứng yên tại   00 với gia tốc góc
  (4 )rad / s 2 ; Trong đó  được tính bằng rad. Hãy xác định độ lớn của vận tốc và gia tốc
của điểm P trên mặt cầu tại thời điểm   6rad
* 16-32. Cơ cấu thanh được giữ bởi các liên kết cầu tại A và B. Tại thời điểm như được
mô tả trên hình vẽ nó đang quay quanh trục y với vận tốc góc A  5rad / s và có gia tốc góc
  8rad / s 2 . Hãy xác định độ lớn vận tốc và gia tốc của điểm C tại thời điểm này. Giải bài
toán sử dụng vectơ đề các và các phương trình 16-9 và 16-13.

Bài tập 16-32

360
16.4 Phân tích chuyển động tuyệt đối
Một vật thể chuyển động phẳng tổng quát,
chịu đồng thời chuyển động tịnh tiến và
chuyển động quay. Nếu vật thể được biểu
diễn bởi một tấm mỏng, thì nó chuyển động
tịnh tiến trong mặt phẳng và quay quanh trục
vuông góc với mặt phẳng. Chuyển động sẽ
hoàn toàn được xác định khi biết góc quay
của một đường thẳng được gắn cố định trong
vật thể và chuyển động của một điểm thuộc
vật thể. Một cách để xác định các chuyển
động đó là phải sử dụng một hệ toạ độ định vị
phẳng s để xác định điểm dọc theo đường đi
của nó và một toạ độ định vị góc  để chỉ
hướng của đường thẳng. Hai toạ độ này liên Thùng giảm chấn trên xe tải quay quanh một
hệ với nhau khi sử dụng tính chất hình học trục cố định qua điểm A. Thiết bị hoạt động bắng
cách kéo dài xi lanh thuỷ lực BC. Góc quay của
của bài toán. Bằng cách áp dụng trực tiếp các
thùng có thể được xác định bằng sử dụng toạ độ góc
phương trình vi phân theo thời gian theta và vị trí của điểm C trên thùng được xác định
v  ds / dt , a  dv / dt ,   d / dt và   d / dt bằng sử dụng toạ độ thẳng s. Khi a và b có chiều dài
không đổi thì các toạ độ có liên hệ với nhau theo
chuyển động của điểm và góc quay của đường luật cosine s  a 2  b2  2ab cos  . Sử dụng quy
thẳng có thể có liên quan đến nhau. Trong một luật dây chuyền, đạo hàm theo thời gian của phương
trình này liên quan đến tốc độ mà xilanh thuỷ lực
vài trường hợp, cách phân tích này cũng có thể
mở ra với vận tốc góc của thùng, nghĩa là:
được áp dụng để tìm mối quan hệ giữa các 1
v   a 2  b2  2ab cos   2  2ab sin   
1 

chuyển động của một vật thể với các chuyển 2

động của các vật liên kết với nó, hoặc để nghiên
cứu chuyển động quay của một vật thể quanh một trục cố định.
Các bước tiến hành phân tích
Vận tốc và gia tốc của điểm P chuyển động thẳng có thể liên quan đến vận tốc góc và gia
tốc góc của một đường thẳng nằm trong một vật rắn thì nên làm theo các bước sau
Phương trình toạ độ vị trí.
 Xác định điểm P sử dụng toạ độ vị trí s, trong đó s được xác định từ một điểm gốc cố
định và có hướng dọc theo đường quỹ đạo chuyển động của điểm P.
 Tính từ đường thẳng quy chiếu cố định vị trí góc  của một đường thẳng nằm trong
vật rắn.
 Từ các kích thước của vật rắn, tìm mối quan hệ giữa s và  , s  f ( ) , sử dụng các
hình học hoặc lượng giác.
Các đạo hàm theo thời gian
 Đạo hàm lần thư nhất của s  f ( ) theo thời gian để nhận được quan hệ giữa v và 

 Đạo hàm lần thứ 2 để nhận được quan hệ a và 

361
  Trong mỗi trường hợp quy luật tính dây chuyền phải được sử dụng khi lấy đạo hàm
các phương trình toạ độ vị trí.
Ví dụ 16.3
Đầu cuối của thanh R như được mô tả trên hình vẽ, duy trì sự tiếp xúc với CAM bởi sử
dụng một lò xo. Nếu CAM quay xung quanh một trục qua điểm O với một gia tốc góc  và
vận tốc góc  ; Hãy xác định vận tốc và gia tốc của thanh khi CAM ở vị trí tuỳ ý  .
Bài giải:
Phương trình định vị( toạ độ vị trí)
Các toạ độ  và x được chọn sao cho có quan hệ giữa chuyển động quay của đoạn thẳng
OA trên CAM tới chuyển động thẳng của thanh. Các toạ độ đó được xác định từ điểm gốc cố
định O và có thể được liên hệ với nhau khi sử dụng quan hệ hình học. Vì OC=CB=rcos  ,
hình 16-7, khi đó:

Hình 16-7

x  2rcos
Các đạo hàm theo thời gian. Sử dụng luật tích phân dây chuyền, Ta có:
dx d
 2r sin 
dt dt
v  2r sin 
dv d d
 2r ( ) sin   2r (cos )
dt dt dt
a  2r ( sin    cos )
2

Chú ý: các dấu âm chỉ rằng v và a là ngược với chiều dương của x. Điều này là hợp lý
khi ta hình dung chuyển động.

362
Ví dụ 16.4
Tại một thời điểm cho trước, một trụ với bán kính r được mô tả trong hình 16-8, có vận
tốc góc  và gia tốc góc . Xác định vận tốc và gia tốc tâm của trụ G, nếu giả thiết lăn không
trượt.

Hình 16-8

Bài giải:
Phương trình toạ độ vị trí(định vị): Bằng việc kiểm tra(quan sát chuyển động), ta nhận
thấy tâm của trụ G luôn luôn di chuyển trên đường thẳng nằm ngang sang bên trái từ G đến
G’ khi trụ lăn. Hình 16.8. Như vậy vị trí mới G’ được xác định bởi tọa độ SG theo phương
ngang, SG được xác định từ vị trí G’ đến vị trí ban đầu G của tâm trụ.
Chú ý rằng khi trụ lăn (không trượt) các điểm trên mặt tiếp xúc với nền có độ dài cung tiếp
xúc phải bằng khoảng cách SG. Hệ quả là chuyển động đòi hỏi đường kính GA quay một góc
 tới vị trí G/A/. Vì cung A/B = r, khi đó G sẽ dịch chuyển một khoảng:
SG  r

Các đạo hàm theo thời gian: Lấy đạo hàm riêng liên tiếp phương trình trên với chú ý
d d
rằng r là hằng số ta có   , ta nhận được các quan hệ sau:
dt dt
SG  r
vG  r
aG  r

Chú ý: Các quan hệ trên chỉ đúng khi hình trụ (đĩa tròn, bánh xe, quả bóng…) lăn không
trượt trên mặt cố định.

363
Ví dụ 16.5 Một cửa sổ lớn được mô tả như trên hình 16.9. Được mở ra nhờ sử dụng Xylanh
thủy lực AB. Nếu Xylanh chuyển động dài ra với vận tốc không đổi 0.5 (m/s). Xác định vận
tốc góc và gia tốc góc của cửa sổ tại thời điểm =30o.
Bài giải:
Phương trình định vị: Ta sử dụng góc quay  để
mô tả chuyển động quay của cửa sổ, chuyển động dọc
theo Xylanh thủy lực được xác định bởi tọa độ S,
hình vẽ, trong đó S là khoảng cách từ điểm cố định A
tới điểm di chuyển B. Các tọa độ  và S có thể liên hệ
với nhau khi sử dụng định lý côsin, cụ thể:
s 2  (2m)2  (1m)2  2(2m)(1m)cos
s 2  5  4cos (1)
Khi   30o , s  1.239 m

Các đạo hàm theo thời gian

Lấy đạo hàm theo thời gian phương trình (1) ta có:
ds d
2s  0  4( sin  ) Hình 16-9
dt dt
s(vs )  2(sin  ) (2)
Khi vS=0.5 m/s thì  = 30o,
(1.239m)(0.5m / s)  2sin 30o 
  0.620(rad / s)
Lấy đạo hàm phương trình (2) ta nhận được
ds dv d d
vs  s s  2(cos )   2(sin  )
dt dt dt dt
vs  sa  2(cos )  2(sin  )
2 2

dvs
Khi as   0, thì
dt
(0.5m / s) 2  0  2(cos30o )(0.620rad / s) 2  2(sin 30o )
  0.415(rad / s 2 )
Dấu (-) chứng tỏ rằng của sổ chuyển động với vận tốc góc giảm theo thời gian.

364
Bài tập:
16-33. Thanh DC quay đều quanh trục tại D với vận tốc góc không đổi . Xác định vận
tốc và gia tốc của thanh AB. Thanh AB chịu ràng buộc bởi các ống dẫn (rãnh định hướng) để
nó di chuyển theo phương thẳng đứng.
16-34. Tại một thời điểm cho trước, =60o và thanh AB chuyển động với vận tốc là 10m/s
và chậm dần với gia tốc 16m/s2. Xác định vận tốc góc và gia tốc góc của thanh CD ở thời
điểm này.

Bài tập 16-33 Bài tập 16-34

16-35. Một cơ cấu sử dụng để đảo chiều gồm thanh AB chuyển động tròn với vận tốc góc
 không đổi, truyền chuyển động cho thanh CD chuyển động tịnh tiến. Hãy xác định vận tốc
và gia tốc của thanh CD theo góc  của thanh AB.
* 16-36. Xác định vận tốc góc của thanh (cần) AB khi =30o. Biết rằng trục và tâm của
con lăn C di chuyển về phía bên phải với vận tốc không đổi v=5m/s.

Bài tập 16-36

Hình 16-3

Bài tập 16-35

16-37. Xác định vận tốc của thanh (cần) R

với góc  bất kỳ của cam C, nếu cam C quay
với vận tốc góc không đổi . Liên kết chốt tại O
không ảnh hưởng đến chuyển động của A lên C.

Bài tập 16-37

365
 16-38. Tay quay AB đang quay với vận tốc góc không đổi =150 (rad/s). Xác định vận
tốc của điểm P tại thời điểm =30o.

Bài tập 16-38

16-39 Tại thời điểm =50o, thanh dẫn có rãnh trượt đang di chuyển lên phía trên với vận
tốc 2 m/s và gia tốc 3m/s2. Xác định vận tốc góc và gia tốc góc của của tay quay AB tại thời
điểm này. Chú ý: Chuyển động lên trên của thanh dẫn là theo hướng của y.

Bài tập 16-39 Bài tập 16-40

* 16-40 Xác định vận tốc của thanh (cần) R theo góc  bất kỳ của cam C khi cam quay
với vận tốc góc không đổi . Liên kết chốt tại O không làm ảnh hưởng đến chuyển động của
đĩa A lên cam C.

Bài tập 16-41 Bài tập 16-42

 16-41 Điểm cuối A của thanh đang chuyển động hướng xuống dưới dọc theo rãnh
trượt với vận tốc không đổi vA. Xác định vận tốc góc  và gia tốc góc  của thanh là hàm của
vị trí y của nó.
16-42 Một mặt phẳng nghiêng chuyển động sang bên trái với vận tốc không đổi v. Xác
định vận tốc góc và gia tốc góc của thanh mỏng với chiều dài l. Thanh quay quanh bậc ở C
khi nó trượt trên mặt phẳng nghiêng.

366
 16-43 Một thanh luôn giữ tiếp xúc với sàn và với tường tại điểm A. Nếu điểm B chuyển
động sang phải với vận tốc không đổi vB; Xác định vận tốc góc và gia tốc góc của thanh là
hàm của x.

Bài tập 16-44

Bài tập 16-43

*16-44 Một thùng hàng được vận chuyển trên một tấm ván nằm trên các con lăn, mỗi con
lăn có bán kính r. Nếu các con lăn lăn không trượt, hãy xác
định vận tốc góc của các con lăn khi tấm ván di chuyển về
phía trước với vận tốc v.
16-45 Thanh AB quay đều quanh chốt cố định A với
vận tốc góc không đổi . Xác định vận tốc và gia tốc của
khối C tại thời điểm =60o.
16-46 Một thanh được giới hạn chuyển động dọc theo
mặt thẳng đứng và dọc theo mặt nghiêng. Nếu vận tốc của
con lăn tại A là vA=6 (ft/s) khi =45o; Xác định vận tốc góc
của thanh và vận tốc của con lăn B tại thời điểm này.
16-47 Khi thanh ở vị trí góc , thanh đang quay theo
chiều ngược chiều kim đồng hồ với vận tốc góc  và gia tốc Bài tập 16-45
góc . Xác định vận tốc và gia tốc của tải trọng A tại thời
điểm này. Chiều dài của dây thừng là 20 ft.

Bài tập 16-46 Bài tập 16-47

367
 * 16-48 Một cái kẹp có rãnh trượt được chốt tại A trong khi đầu cuối B được sử dụng để
di chuyển khối R theo phương nằm ngang. Nếu đĩa quay với vận tốc góc . Hãy xác định vận
tốc và gia tốc của khối R. Chốt tay quay tại điểm C được gắn với đĩa và quay cùng với đĩa.
16-49 Bánh xe Geneva A tạo chuyển động quay ngắt quãng A đối với chuyển động liên
tục của đĩa D: D = 2 (rad/s). Bằng cách chọn d  100 2 , bánh xe có vận tốc góc bằng không
tại thời điểm chốt B vào hoặc ra một trong bốn rãnh trượt. Xác định độ lớn vận tốc góc A
của bánh xe Geneva theo góc  khi chốt B ở tiếp xúc với rãnh trượt.

Bài tập 16-48 Bài tập 16-49

368
16.5 Phân tích mối liên hệ chuyển động: Vận tốc
Chuyển động phẳng tổng quát của vật rắn có thể mô tả như tổ hợp của chuyển động tịnh
tiến và chuyển động quay. Để có cách
nhìn các thành chuyển động này một
cách độc lập chúng ta sử dụng phân tích
mối liên quan chuyển động khi đưa vào
đây hai hệ trục tọa độ. Hệ tọa độ x, y
được cố định và xác định vị trí tuyệt đối
của hai điểm A, B trên vật thể, hình 16-
10a. Gốc của hệ tọa độ x’, y’ sẽ được gắn
với một điểm cơ sở được chọn A, mà
thông thường ta biết chuyển động của
điểm này. Các trục của hệ tọa độ x’,y’
nhận được bằng cách tịnh tiến hệ trục tọa Hình 16-10 a
độ x,y nhưng không quay cùng với vật
thể.
Vị trí: Véc tơ định vị trong hình 16-10a xác định vị trí của điểm cơ sở A và véc tơ định vị
tương đối rA/B xác định điểm B so với điểm A. Sử dụng phép cộng véc tơ, vị trí của điểm B
được xác định như sau:
rB= rA + rA/B
Dịch chuyển: Trong một khoảng thời gian dt, các
điểm A và B có các dịch chuyển là drA, drB như được
mô tả trên hình 16-10b. Nếu ta xét chuyển động
phẳng tổng quát bằng các thành phần của nó thì đầu
tiên toàn bộ vật thể tịnh tiến một đại lượng drA sao
cho điểm cơ sở A di chuyển đến điểm cuối của nó và
điểm B dịch chuyển đến điểm B’ như trên hình
16-10c. Sau đó vật thể quay quanh A một đại lượng
d sao cho B’ dịch chuyển tương đối một đại lượng Hình 16-10 b
drB/A và vì vậy nó di chuyển đến vị trí cuối B. Do gây
ra chuyển động quay đối với A, nên drB/A = rB/Ad.
Vậy dịch chuyển của điểm B sẽ là:
drB = drA+ drB/A
drB: Gây ra tịnh tiến và quay
drA: Gây ra tịnh tiến cùng A
drB/A: Gây ra quay quanh A
Vận tốc: Để xác định quan hệ giữa các vận tốc
của các điểm A và B ta cần phải lấy các đạo hàm theo
thời gian phương trình định vị hoặc đơn giản ta chia
Hình 16-10 c
phương trình dịch chuyển cho dt, ta nhận được
drB drA drB / A
 
dt dt dt
369
 drB dr
Các số hạng v B  ; v A  A được tính trong hệ toạ độ cố định x, y và biểu diễn các
dt dt
vận tốc tuyệt đối của các điểm B và A theo thứ tự. Độ lớn của số hạng thứ 3 là

rB / A d  rB / A   rB / A ; trong
dt
đó  là vận tốc góc của vật thể ở
thời điểm đang xét. Chúng ta ký
hiệu số hạng này là vận tốc tương
đối VB/A, vì nó biểu diễn vận tốc
của điểm B đối với điểm A được
xác định bởi người quan sát đứng
cố định trong hệ trục tịnh tiến x’y’.
Do vật thể là rắn, thực tế người Khi khối trượt A di chuyển theo phương ngang sang bên trái với
quan sát chỉ thấy điểm B di chuyển vận tốc vA nó truyền chuyển động cho tay quay CB quay ngược
chiều kim đồng hồ , sao cho vB có hướng tiếp tuyến với qũy đạo
dọc theo cung tròn có bán kính rB/A
tròn tại điểm B, tức là hướng lên trên sang trái. Thanh truyền AB
Nói cách khác, vật thể chuyển động chuyển động phẳng tổng quát và tại thời điểm như được mô tả
dường như nó đang quay quanh trên hình vẽ nó có vận tốc góc 
trục z’ đi qua điểm A với vận tốc góc . Vì vậy vB/A có độ lớn vB/A=rB/A và có hướng vuông
góc với rB/A, Do đó:
vB  v A  vB/ A (16.15)
Trong đó
VB: Vận tốc của điểm B
VA: Vận tốc của điểm A
VB/A: Vận tốc tương đối của điểm B đối với điểm A

Hình 16-10
Chuyển động tương đối của điểm B đối với điểm A là tròn, có độ
lớn vB/A=rB/A và có hướng vuông góc với rB/A
Mỗi số hạng trong phương trình 16-15 được mô tả bằng hình
vẽ theo sơ đồ động học trên các hình 16-10d, 16-10e, 16-10f. Ở Hình 16-10 g
đây chúng ta thấy rằng vận tốc của điểm B trên hình 16-10d được
xác định bởi vật thể chuyển động tịnh tiến với vận tốc vA theo hình 16-10e và quay quanh A

370
với vận tốc góc  như hình 16-10f. Sử dụng phép cộng véc tơ ta nhận được vB như được mô
tả trong hình 16-10g.
Vì vận tốc tương đối vB/A được biểu diễn là chuyển động tròn đối với A, nên số hạng này có
thể được biểu diễn bởi tích hữu hướng v B / A  ω  rB / A , phương trình (16-9). Vì vậy để thuận
tiện cho việc áp dụng chúng ta có thể viết phương trình 16-15 như sau:
v B  v A  ω  rB / A (16-16)
Trong đó
VB: Vận tốc của điểm B
VA: Vận tốc của điểm A
: Vận tốc góc của vật thể
rB/A: Véc tơ vị trí tương đối vẽ từ A tới B.
Phương trình vận tốc (16-15) hoặc (16-16) có
thể được sử dụng để nghiên cứu chuyển động
phẳng tổng quát của vật rắn mà có liên kết chốt
hoặc tiếp xúc với các vật thể đang di chuyển khác.
Khi sử dụng phương trình này, nói chung các điểm
A và B nên được chọn là các điểm trên vật thể
được chốt với các vật thể khác hoặc là những điểm
tiếp xúc với các vật thể kề bên mà chuyển động là
Hình 16-11
đã biết. Ví dụ, hai điểm A và B thuộc thanh
truyền AB được mô tả trên hình 16-11a, chuyển động trên quỹ đạo tròn khi bánh xe liên kết
với thanh BC di chuyển theo các quỹ đạo tròn. Do đó các hướng của vA, vB có thể được xác
định vì chúng luôn luôn tiếp tuyến với quỹ đạo chuyển động của nó, hình 16-11b. Trong
trường hợp bánh xe trên hình 16-12, bánh xe này lăn không trượt, điểm A có thể được chọn là
điểm tiếp xúc với nền. Ở đây điểm A( tại thời điểm khảo sát) có vận tốc bằng không vì nền
không di chuyển. Hơn nữa, tâm của bánh xe B có quỹ đạo theo phương nằm ngang vì vậy vB
sẽ hướng theo phương ngang.
Các bước phân tích:
Phương trình vận tốc tương đối có thể được áp dụng bằng một
trong hai cách hoặc dùng để phân tích véc tơ trong hệ toạ độ Đề
các hoặc viết trực tiếp các phương trình của các thành phần vô
hướng x, y. Để áp dụng chúng ta thực hiện theo các bước sau:
Phân tích vận tốc
Sơ đồ động học Hình 16-12
 Xác định (thiết lập) các hướng của các tọa độ cố định x, y
và vẽ sơ đồ động học của vật thể. Chỉ rõ trên vật thể các vận tốc vA, vB của các điểm
A, B, vận tốc góc  và véc tơ định vị tương đối rB/A.
 Nếu các độ lớn của vA, vB hoặc  chưa biết, hãy phán đoán và giả thiết hướng của các
véc tơ đó.

371
 Phương trình vận tốc
 Để áp dụng v B  v A  ω  rB / A , ta biểu diễn các véc tơ trong tọa độ Đề các rồi thay các
véc tơ này vào phương trình. Tính tích hữu hướng rồi cân bằng các thành phần i, j để
nhận được hai phương trình vô hướng.
 Nếu nghiệm nhận được mang dấu âm đối với các biến chưa biết, điều này chỉ sự phán
đoán về hướng là sai và chiều thực sự của nó phải ngược với chiều ta chọn ban đầu.
Phân tích vô hướng
Sơ đồ động học
 Nếu phương trình vận tốc phải được áp dụng theo dạng vô hướng thì độ lớn và hướng của
vận tốc tương đối vB/A phải được thiết lập và vẽ trên sơ đồ động học như được mô tả trên
hình 16-10g với chuyển động tương đối. Vì vật ở thời điểm khảo sát được coi như “chốt’’
ở điểm cơ sở A, nên độ lớn vB/A=rB/A. Hướng của vB/A được thiết lập theo sơ đồ sao cho
vB/A có phương vuông góc với rB/A và theo chiều chuyển động quay  của vật rắn.*
Phương trình vận tốc
 Viết phương trình 16-15 dưới dạng,
v B  v A  v B / A và bên dưới mỗi đại lượng
biểu diễn véc tơ mô tả độ lớn và hướng của
nó. Các phương trình vô hướng được xác
định từ các thành phần x, y của các véc tơ
đó.
Ví dụ 16.6
Một thanh trong hình 16-13a, được dẫn hướng
bằng hai khớp tại hai điểm A và B - có thể di
chuyển trong các khe cố định. Nếu A di chuyển
xuống dưới với vận tốc 2 m/s, xác định vận tốc
của B tại thời điểm  = 450.
Bài giải (Phân tích véc tơ)
Sơ đồ động học. Do điểm A và B bị giới hạn di
chuyển trong các rãnh cố định và vA hướng xuống
dưới và vận tốc vB phải định hướng theo phương
ngang sang phải, hình 16-13b. Chuyển động này làm
cho thanh nối quay ngược chiều kim đồng hồ; theo
quy tắc bàn tay phải, véc tơ vận tốc góc ω hướng ra
ngoài, và vuông góc với mặt phẳng chuyển động.
Khi đã biết độ lớn và hướng của vA và phương tác
dụng của vB và ω , ta có thể áp dụng phương trình
vận tốc vB = vA + ω  rB/A cho các điểm A và B để
tìm các giá trị chưa biết vB và  . Vì ta cần xác định Hình 16-13
rB/A, nên được biểu diễn trên hình 16-13b.

* Công thức v B  v A  v B / A (chốt) có thể được áp dụng khi A là điểm chốt(điểm cực)

372
 Phương trình vận tốc Biểu diễn mỗi vectơ trong hình 16-13b theo các thành phần i, j, k
và áp dụng phương trình 16-16 cho điểm A, điểm cơ sở (điểm chốt) và điểm B, ta có
vB = vA + ω  rB/A
vBi = -2j + [  k  (0.2 sin 450i – 0.2 cos 45j)]
vBi = -2j + 0.2  sin 450 j + 0.2  cos 450i
Đồng nhất các thành phần theo i và j, ta có
vB = 0.2  cos 450 0  2  0.2 sin 450
Do đó,
 = 14.1rad/s
vB = 2 m/s 
Do cả hai kết quả trên đều dương nên hướng của vB và ω đúng như trong hình 16-13b. Ta
cần nhấn mạnh rằng, kết quả này chỉ đúng ở thời điểm góc  = 450. Tính tương tự đối với góc
 = 440 cho ta vB = 2.07 m/s và  = 14.4 rad/s, trong
khi với  = 460, vB = 1.93 m/s và  = 13.9 rad/s, vv...
Chú ý: Khi ta đã biết vận tốc tại một điểm của
thanh nối (điểm A) và vận tốc góc của nó thì ta có thể
xác định được vận tốc tại bất kì điểm nào trên thanh.
Coi như một bài tập, hãy xem có thể áp dụng phương
trình 16-16 cho điểm A hoặc cho điểm B và điểm C
và chứng minh rằng khi góc  = 450, thì vC = 3.16 m/s
và hướng lên so với phương nằm ngang một góc
18.40.
Ví dụ 16.7
Khối trụ trong hình 16-14a lăn không trượt trên
mặt một băng tải di chuyển với vận tốc 2ft/s. Xác định
vận tốc của điểm A. Khối trụ lăn theo chiều kim đồng
hồ với vận tốc góc  = 15 rad/s tại thời điểm như
trong hình vẽ.
Bài giải I (Phân tích Véctơ)
Sơ đồ động học Do khối trụ không trượt nên
điểm B trên khối trụ có cùng vận tốc với băng tải,
hình 16-14b. Hơn nữa, ta đã biết vận tốc góc của khối
trụ nên ta có thể áp dụng phương trình vận tốc cho
điểm B, điểm cơ sở (điểm cực) và điểm A để xác định
vA.
Phương trình vận tốc
vA = vB +   rA/B
(vA)xi + (vA)yj = 2i + (-15k)  (-0.5i +0.5j)
(vA)xi + (vA)yj = 2i + 7.50j + 7.50i Hình 16-14
Do đó,
(vA)x = 2 + 7.50 = 9.50 ft/s (1)

373
 (vA)y = 7.50 ft/s (2)
Vì vậy,
vA = (9.50)  (7.50) 2  12.1 ft/s
vA
  tan 1
7.50
 38.3 0 
9.50
Bài giải II (Phân tích vô hướng)
Như một biện pháp loại trừ, các thành phần vô
hướng của vA = vB + vA/B có thể tính được trực tiếp. Từ
sơ đồ động học biểu diễn chuyển động quay tương đối
vA/B , hình 16-14c, ta có
vA/B =  rA/B = (15 rad/s)  0.5 ft  = 10.6 ft/s
 450
 cos 45 
0

Do đó,
vA = vB + vA/B
(vA ) x  (vA ) y   2 ft / s  10.6 ft / s 
              450 
       
Đồng nhất các thành phần x và y cho ta kết quả như trên,
cụ thể là

(
+ ) (vA)x = 2 + 10.6 cos 450 = 9.50 ft/s
( ) (vA)y = 0 + 10.6 sin 450 = 7.50 ft/s
Ví dụ 16.8
Vòng đệm C trong hình 16-15a đang di chuyển
xuống phía dưới với vận tốc 2 m/s. Xác định vận tốc góc
của CB và AB tại thời điểm như hình vẽ.
Bài giải I (Phân tích véc tơ)
Sơ đồ động học. C chuyển động xuống dưới làm B
chuyển động sang phải. Và do đó, CB và AB quay ngược
chiều kim đồng hồ. Để giải được bài toán này, ta sẽ viết
phương trình động học thích hợp cho từng thanh nối.
Phương trình vận tốc
Thanh CB (chuyển động phẳng tổng quát): xem hình 16-
15b.
vB = vC +  CB  rB/C
vBi = -2 j +  CB k  (0.2i – 0.2j)
vBi = -2j + 0.2  CB j – 0.2  CB i
chuyển động tương đối
vB = 0.2  CB (1)
0  2  0.2CB (2)
 CB = 10 rad/s Hình 16-15
vB = 2 m/s 

374
 Thanh AB (quay quanh một trục cố định): xem hình 16-15c.
vB = ω AB  rB
2 i =  AB k  (-0.2j)
2 = 0.2  AB
 AB = 10 rad/s
Bài giải II (Phân tích vô hướng)
Thành phần vô hướng của phương trình vB = vC + vB/C có thể tính được trực tiếp. Từ sơ đồ
động học, hình 16-15d, biểu diễn chuyển động tròn tương đối vB/C , ta có
vB = vC + vB/C
vB  2m / s  CB (0.2 2m)
       
     450 
Chiếu các véctơ này lên các hướng x và
y, ta có
(  ) vB = 0 +  CB (0.2 2 cos 450)
+
(   ) 0 = -2 +  CB (0.2 2 sin 450)
Kết quả này giống như kết quả ta đã thu
được trong các phương trình 1 và 2.
Ví dụ 16.9
Thanh AB của cơ cấu trong hình 16-16a
quay cùng chiều kim đồng hồ với vận tốc
góc 30 rad/s khi  = 450. Xác định vận tốc
góc của thanh BC và bánh xe tại thời điểm
này.
Bài giải (Phân tích véc tơ)
Sơ đồ động học. Bằng kiểm tra, ta thấy vận
tốc của điểm B và C được xác định bởi
chuyển động quay của của thanh AB và
bánh xe đối với các trục cố định của chúng.
Các vectơ vị trí và vận tốc góc của mỗi chi
tiết được biểu diễn trên sơ đồ động học, hình
16-16b. Để giải bài toán này, ta sẽ viết
phương trình động học thích hợp cho mỗi
chi tiết.
Phương trình vận tốc
Thanh AB (quay quanh một trục cố định)
vB = ω AB  rB
= (-30k)  (0.2 cos 600i + 0.2 sin 600j) Hình 16-16
= {5.20i – 3.0j} m/s
Thanh BC (chuyển động phẳng tổng quát):

375
 vC = vB + ω BC  rC/B
vCi = 5.20i – 3.0i + (  BCk)  (0.2i)
vCi = 5.20i + (0.2  BC – 3.0)j
vC = 5.20 m/s
0 = 0.2  BC - 3.0
 BC = 15 rad/s
Bánh xe (quay quanh một trục cố định)
vC = ω D  rC
5.20i = (  Dk)  (-0.1j)
5.20 = 0.1  D
 D = 52 rad/s
Chú ý: Bằng kiểm tra hình 16-16a, ta thấy vB = (0.2) (30) = 6 m/s, 300 và vC hướng
sang phải. Coi như một bài tập, dùng các dữ kiện này và thử tính để thu được  BC bằng cách
áp dụng phương trình vC = vB + vC/B sử dụng các thành phần vô hướng.

376
BÀI TẬP
16-50. Nếu đã biết h và  và vận tốc của A và B là vA = vB = v, xác định vận tốc góc 
của vật và hướng  của vB.

Bài tập 16-50

16-51. Bánh xe quay với vận tốc góc  = 8 rad/s. Xác định vận tốc của vòng đệm A khi
 = 300 và  600 AB khi  = 00, 300 và 600 để chứng tỏ
chuyển động phẳng tổng quát của nó.

Bài tập 16-51

*16-52. Bánh răng A lăn trên thanh răng B cố định với vận
tốc góc  = 4rad/s. Xác định vận tốc của thanh răng C.
16-53. Một bánh răng lăn trên các thanh răng. Nếu B
chuyển động sang phải với vận tốc 8 ft/s và C chuyển động
sang trái với vận tốc 4 ft/s, xác định vận tốc góc của bánh răng
và vận tốc tâm A của nó. Bài tập 16-52/53

377
 16-54. Một máy tiện được thiết kế để các chu kỳ cắt chậm hơn và nhanh chóng quay trở
về lưỡi tiện được gắn vào con trượt tại C. Xác định vận tốc của con trượt tại C khi  = 600,
nếu thanh AB quay với vận tốc góc 4 rad/s.

Bài tập 16-54/55 Bài tập 16-56

16-55. Xác định vận tốc của con trượt tại

C khi  = 450, nếu thanh AB quay với vận
tốc góc 4 rad/s.
*16-56. Con trượt C chuyển động lên phía
trên rãnh nghiêng với vận tốc 4 ft/s. Xác định
vận tốc góc của thanh AB và BC và vận tốc của
điểm B tại vị trí như trong hình 16-56.
16-57. Thanh AB quay với vận tốc góc
 AB = 5 rad/s. Xác định vận tốc của vòng
đệm C khi  = 600 và  = 450 . Đồng thời
vẽ các vị trí của thanh BC khi  = 300, 600
và 450 để chứng tỏ chuyển động phẳng tổng Bài tập 16-57
quát của nó.
16-58. Nếu thanh CD quay với vận tốc góc  DC = 8 rad/s, xác định vận tốc góc của thanh
AB và CB tại vị trí như trong hình 16-58.

Bài tập 16-58

378
 16-59. Vận tốc góc của thanh AB là  AB = 4 rad/s. Xác định vận tốc của vòng đệm C và
vận tốc góc của thanh CB khi  = 600 và
 = 450. Tại vị trí này, thanh CB nằm ngang.
Vẽ vị trí của thanh CB khi  = 300, 600 và 900
để chứng tỏ chuyển động phẳng tổng quát của
nó.
*16-60. Thanh AB có vận tốc góc là 2
rad/s. Xác định vận tốc của khối C khi  = 450.
Vẽ vị trí của thanh BC khi  = 600, 450 và 300
để chứng tỏ chuyển động phẳng tổng quát của
nó.
16-61. Tại vị trí như hình 16-61/62, xe tải
chuyển động sang phải với vận tốc 3 m/s trong
khi tại B ống lăn không trượt ngược chiều kim
đồng hồ với vận tốc  = 8 rad/s. Xác định vận
tốc tâm G của ống.
Bài tập 16-59

Bài tập 16-60 Bài tập 16-61/62

16-62. Tại vị trí như hình 16-61/62, xe tải

chuyển động sang phải với vận tốc 8 m/s. Nếu
ống không trượt tại B, hãy xác định vận tốc
góc của ống để khối tâm G của nó không
chuyển động so với mặt đất.
16-63. Tại một vị trí cho trước, nếu điểm B
chuyển động xuống dưới với vận tốc vB = 3 m/s,
hãy xác định vận tốc của điểm A tại vị trí này.
Lưu ý rằng để tạo ra chuyển động này, bánh xe
phải trượt tại A.
Bài tập 16-63

379
 *16-64. Nếu thanh AB quay quanh chốt A với vận tốc góc  AB = 5 rad/s, xác định vận tốc
của khối C và E tại vị trí như trong hình 16-64

Bài tập 16-64 Bài tập 16-65

16-65. Nếu đĩa D quay với vận tốc góc không đổi  D = 2 rad/s, xác định vận tốc góc của
đĩa A khi  = 600.
16-66. Hệ thống bánh xe hành tinh được sử dụng trong hộp truyền động tự động trong xe
ô tô. Bằng cách khoá hoặc mở một số bánh răng nhất định, ta có thể dễ dàng vận hành ô tô với
các tốc độ khác nhau. Coi trường hợp mà trong đó, vành răng R quay với vận tốc góc  R = 3
rad/s, và bánh răng trung tâm S được giữ cố định,  S = 0. Xác định vận tốc góc của các bánh
răng hành tinh P và trục A.

Bài tập 16-67

Bài tập 16-66

16-67. Nếu thanh AB có vận tốc góc  AB = 6 rad/s, hãy xác định vận tốc của con trượt C
tại vị trí  = 450 và  = 300. Vẽ vị trí của thanh BC khi  = 300, 450 và 600 để chứng tỏ
chuyển động phẳng tổng quát của nó.

380
 *16-68. Nếu nút C của dây thừng bị kéo xuống dưới với vận tốc vC = 120 mm/s, hãy xác
định vận tốc góc ròng rọc A và B và vận tốc của khối D. Giả sử rằng dây thừng không trượt
trên các ròng rọc.

Bài tập 16-69/70

Bài tập 16-68

16-69. Tại vị trí như hình 16-69/70, xe tải chuyển động sang phải với vận tốc 8t m/s trong
khi tại B ống lăn không trượt ngược chiều kim đồng hồ với vận tốc góc  = 2t rad/s, trong
đó, t tính bằng giây. Xác định vận tốc tại tâm G của ống theo hàm của thời gian.
16-70. Tại vị trí như hình 16-69/70, xe tải chuyển động sang phải với vận tốc 12 m/s. Nếu
ống không trượt tại B, hãy xác định vận tốc góc của ống để tâm khối lượng G của nó chuyển
động sang phải với vận tốc 3 m/s so với mặt đất.

Bài tập 16-71 Bài tập 16-72

16-71. Một bánh răng quay trên các thanh răng cố định B với vận tốc góc  = 4 rad/s.
Xác định vận tốc của thanh răng C.
*16-72. Một phần của cơ cấu truyền động tự động bao gồm một vành răng cố định R, ba
bánh răng hành tinh P, bánh răng trung tâm S, và giá đỡ hành tinh C - được giữ bởi các bánh
răng. Nếu bánh răng trung tâm quay với vận tốc góc  S = 6 rad/s, hãy xác định vận tốc góc
 C của giá đỡ hành tinh. Lưu ý rằng, C được nối chốt tại tâm các bánh răng hành tinh.
381
 16-73. Khi tay quay trên tời Trung Quốc quay, dây ở trục A tờii ra, trong khi đó dây trên
trục B quấn chặt lại. Hãy xác định vận tốc của khối D nếu tay quay quay với vận tốc góc  =
4 rad/s. Vận tốc góc của ròng rọc tại C bằng bao nhiêu? Cho biết phần dây ở mỗi bên của ròng
rọc song song với nhau và thẳng đứng và dây không trượt trên ròng rọc.

Bài tập 16-73 Bài tập 16-74

16-74. Trong một cơ cấu truyền động tự động, các bánh răng hành tinh A và B quay trên
các trục được lắp ráp trên giá đỡ hành tinh CD. Như trong hình 16-74, CD được gắn với trục
E - đồng trục với tâm của bánh răng trung tâm cố định S. Trục này không gắn chặt với bánh
răng trung tâm. Nếu CD quay với vận tốc góc  CD = 8 rad/s, xác định vận tốc góc của vành
răng R.
16-75. Khối trụ B lăn không trượt trên một khối trụ A cố định . Nếu thanh nối CD quay
với vận tốc góc  CD = 5 rad/s, hãy xác định vận tốc góc của khối trụ B.

Bài tập 16-75 Bài tập 16-76

* 16-76. Cơ cấu trượt được sử dụng để tăng di chuyển nhẹ nhàng của một con trượt này
với con trượt khác. Như trong hình 16-76, khi con trượt A chuyển động ra phía trước thì bánh
răng chuyền F lăn trên thanh răng cố định D, làm con trượt C chuyển động ra phía trước. Điều
này gây cho bánh răng chuyền G lăn trên thanh răng cố định E, do đó, di chuyển con trượt B.
Nếu A di chuyển với vận tốc vA = 4 ft/s tại thời điểm như trong hình 16-76, hãy xác định vận
tốc của B, biết r = 0.2ft.
382
 16-77. Máy đo được dùng để xác định tải trọng an toàn tác dụng vào phần cuối của thanh
đòn B khi nó ở bất kì vị trí góc nào. Nó bao gồm một mặt đồng hồ cố định D và một cánh tay
đòn của đồng hồ báo ACE, được chốt với mặt tại C và gắn với một thanh ngắn EF. Nếu thanh
đòn được chốt vào khung xe tải tại G và quay xuống phía dưới với vận tốc  B = 4 rad/s, hãy
xác định vận tốc của điểm A tại vị trí như trong hình 16-77, tức là khi EF và AC ở vị trí thẳng
đứng.

Bài tập 16-77

383